DE19902557A1 - Redundant arrangement for generating torque has essentially identical first and second electric motors that both act on steering shaft to generate part of the torque - Google Patents

Redundant arrangement for generating torque has essentially identical first and second electric motors that both act on steering shaft to generate part of the torque

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DE19902557A1
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Abstract

The arrangement has a first electric motor (3) acting directly or indirectly on the shaft (2) and a second electric motor (4) that acts on the same shaft to generate the torque, whereby the first motor and the second motor each generate a part of the torque. The motors are essentially identical and generate approximately the same torque. An Independent claim is also included for a method of operating an arrangement for generating torque.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Drehmoments an einer Welle mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zur Erzeugung eines Drehmoments an einer Welle.The present invention relates to a device for Generation of a torque on a shaft with the Features of claim 1 and a method for operation a device for generating a torque a wave.

Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der EP 0 854 075 A2 bekannt. Dort ist eine Lenksäule dargestellt, die mechanisch nicht mit dem Lenkgetriebe eines Kraftfahrzeugs gekoppelt ist. Die Lenksäule mit dem daran befindlichen Lenkrad erfüllt die Funktion eines Sollwinkelgebers, über den der angestrebte Lenkeinschlag der gelenkten Räder des Kraftfahrzeugs eingestellt wird. Auf der Nehmerseite wird das Lenkgetriebe entsprechend dem eingestellten Sollwinkel angetrieben, so daß das Kraftfahrzeug eine Kurvenfahrt einleitet. Für ein sicheres Fahren ist erforderlich, daß der Fahrer über das Lenkrad Lenkreaktionskräfte wahrnimmt. Diese Lenkreaktionskräfte, die ein Maß für die Richtung und den Betrag des Radwinkeleinschlages darstellen, werden über einen Elektromotor in die Lenksäule eingeleitet, der als sogenannter Handmomentensteller bezeichnet wird. Bei einem Ausfall des Handmomentenstellers ist in der EP 0 854 075 A2 vorgesehen, daß eine Torsionsfeder rein mechanisch eine gewisse Handkraft aufbringt, wobei die Lenkung in ihrer Mittellage kräftefrei ist.Such a device is for example from the EP 0 854 075 A2 is known. There is a steering column shown the mechanically not with the steering gear one Motor vehicle is coupled. The steering column with that on it located steering wheel fulfills the function of a Target angle encoder, via which the desired steering angle the steered wheels of the motor vehicle is adjusted. The steering gear is correspondingly on the slave side the set target angle driven, so that  Motor vehicle initiates a turn. For a Safe driving requires that the driver know about the Steering wheel perceives steering reaction forces. This Steering reaction forces, which is a measure of the direction and the Represent the amount of the wheel angle are over initiated an electric motor in the steering column, which as so-called manual torque actuator is called. At a failure of the manual torque actuator is in the EP 0 854 075 A2 provides that a torsion spring is pure mechanically applies a certain amount of hand force, the Steering in its central position is free of forces.

Bei den bekannten Vorrichtungen ist problematisch, daß bei einem Ausfall des drehmomenterzeugenden Elektromotors der Betrag der Handkraft schlagartig von dem elektrisch erzeugten Wert auf den mechanisch vorgegebenen Wert der Feder umspringt und insbesondere bei Kurvenfahrt mit relativ hoher Handkraft ein Verreißen der Lenkung wahrscheinlich ist.In the known devices, it is problematic that in the event of a failure of the torque-generating electric motor the amount of hand force abruptly from that electric generated value to the mechanically predetermined value of Spring jumps around and especially when cornering relatively high hand force a tearing of the steering is likely.

Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Erzeugung von Drehmomenten in einer Lenkwelle zu schaffen, die elektrisch redundant ausgelegt ist und im Störungsfall das Handmoment nahezu ungestört aufrecht erhält.It is therefore an object of the present invention to Device for generating torques in one Steering shaft to create the electrically redundant design and in the event of a fault, the manual torque is almost undisturbed maintains.

Diese Aufgabe wird von einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This task is performed by a device with the Features of claim 1 solved.

Weil vorgesehen ist, daß ein zweiter Elektromotor zur Erzeugung des Drehmoments auf dieselbe Welle wirkt, wobei der erste Elektromotor und der zweite Elektromotor jeweils einteilig einen Teil des Drehmoments erzeugen, kann über einen Vergleich des Drehmomentsollwertes mit dem Drehmomentistwert der Ausfall eines der beiden Elektromotoren sofort kompensiert werden, so daß bei idealer Auslegung eine Änderung der simulierten Lenkreaktionskraft nicht spürbar ist. Weiter ist bei der Vorrichtung vorteilhaft, daß beide Elektromotoren nur jeweils einen Teil der benötigten Leistung erbringen müssen, so daß sie jeweils kleiner ausgelegt werden können als bei Erzeugung des Drehmoments durch einen einzigen Elektromotor. Dabei ergeben sich besondere Kostenvorteile, wenn der erste und der zweite Elektromotor in diesen Dingen baugleich sind und im Betrieb jeweils annähernd gleiche Drehmomente erzeugen. Eine besonders vorteilhafte Applikation ergibt sich, wenn die Handhabungseinrichtung ein Lenkrad eines Kraftfahrzeugs ist. Auch für andere nicht mechanisch zwangsgekoppelte Stelleinrichtungen ergeben sich jedoch die erfindungsgemäßen Vorteile.Because it is provided that a second electric motor for Generation of torque acts on the same shaft, whereby the first electric motor and the second electric motor generate one part of the torque in one piece, can by comparing the torque setpoint with the actual torque value the failure of one of the two  Electric motors are compensated immediately, so that at ideal design a change of the simulated Steering reaction force is not noticeable. Next is the Device advantageous that both electric motors only provide part of the required service must, so that they are each designed to be smaller can than when the torque is generated by a single electric motor. This results in special Cost advantages if the first and the second Electric motor are identical in these things and in Operation generate approximately the same torques. A particularly advantageous application results if the handling device is a steering wheel Motor vehicle is. Not mechanical for others either however, positively coupled actuators result the advantages of the invention.

Wenn die Elektromotoren derart dimensioniert sind, daß von ihnen jeweils einzeln in Normalbetrieb oder Dauerbetrieb nicht das maximal erforderliche Drehmoment erzeugbar ist, sie also an sich einzeln für die jeweilige Aufgabe unterdimensioniert wären, können sich besondere Vorteile hinsichtlich der Kosten der Elektromotoren und ihrer Ansteuerung, aber hinsichtlich der Wärmeentwicklung, des beanspruchten Bauraums und des Gewichts ergeben. Eine besonders einfache Konstruktion ergibt sich, wenn die Welle als gemeinsame Motorwelle des ersten und des zweiten Elektromotors ausgebildet ist. Schließlich können die Elektromotoren über ein Getriebe, insbesondere über ein Stirnradgetriebe, ein Schneckengetriebe oder ein Planetengetriebe auf die Welle wirken. Bei letzterem Getriebe können die Motoren auch trotz der Getriebeuntersetzung konzentrisch die Welle umgeben. If the electric motors are dimensioned such that each of them individually in normal operation or Continuous operation not the maximum required torque can be generated, that is, individually for each Task would be undersized, can be special Advantages in terms of the cost of electric motors and their control, but in terms of Development of heat, the space required and the Weight. A particularly simple construction results when the shaft as the common motor shaft of the first and second electric motor is formed. Finally, the electric motors can be especially via a spur gear Worm gear or a planetary gear on the shaft Act. With the latter gearbox, the motors can too the shaft concentric despite the gear reduction surround.  

Weil bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zur Erzeugung eines Drehmoments an einer manuell über einer Handhabungseinrichtung zu betätigenden Welle mit zwei mittelbar oder unmittelbar auf die Welle wirkenden Elektromotoren vorgesehen ist, daß das Drehmoment durch simultanen Betrieb beider Motoren erzeugt wird, kann ein Ausfall eines der beiden Motoren sofort detektiert werden. Bei anderer Auslegung, wenn nämlich die Motoren abwechselnd betrieben würden oder ein Motor im Dauerbetrieb arbeitet, während der andere Motor das Reserveaggregat bildet, könnte der gerade nicht im Einsatz befindliche Elektromotor ausfallen, ohne daß dies unmittelbar bemerkt würde. Außerdem können zwei kleine, simultan arbeitende Elektromotoren im Sinne einer gleichmäßigen und mit geringer Welligkeit ansteigenden Drehmomenterzeugung besser geregelt werden als ein einzelner großer Motor.Because in the inventive method for operating a Device for generating a torque on a to be operated manually via a handling device Wave with two indirectly or directly on the wave acting electric motors is provided that the Torque through simultaneous operation of both motors is generated, a failure of one of the two motors can be detected immediately. In another interpretation, if namely the motors would be operated alternately or one Engine in continuous operation while the other engine forms the reserve unit, the just could not in Use electric motor fail without this would be noticed immediately. In addition, two small, Simultaneously operating electric motors in the sense of a uniform and rising with little ripple Torque generation can be better regulated than a single big motor.

Hierbei ist von Vorteil, wenn bei Ausfall eines Elektromotors der andere Elektromotor das erforderliche Drehmoment vollständig aufbringt. Die Änderung des Regelzustandes kann so schnell erfolgen, daß der Benutzer dies nicht bemerkt oder zumindest nicht als störend empfindet. Bei einer relativ kleinen Dimensionierung der Elektromotoren kann bei Ausfall eines Elektromotors der jeweils andere Elektromotor kurzzeitig in Überlast betrieben werden, so daß das Drehmoment auch dann zunächst nicht oder nur kurzzeitig abfällt. Dabei ist zur Schonung des in Funktion befindlichen Elektromotors von Vorteil, wenn der Überlastbetrieb dieses Elektromotors nur kurzfristig aufrecht erhalten bleibt und kontinuierlich auf einen Normalbetrieb übergeleitet wird, der ohne weiteres auf Dauer zu verkraften ist. An der Handhabungseinrichtung, insbesondere an einem Lenkrad, würde dieser Effekt durch einen allmählichen Abfall der Lenkreaktionskräfte auf 50% des Normalwerts spürbar. Wenn dieser Übergang allmählich, beispielsweise innerhalb einiger Sekunden oder Minuten vor sich geht, ist dieser Übergang nicht störend und insbesondere nicht gefährlich hinsichtlich der Beherrschung des Kraftfahrzeugs.It is an advantage if one of the Electric motor the other electric motor the required Torque fully applied. The change of Control status can take place so quickly that the user did not notice this or at least not as annoying feels. With a relatively small dimensioning of the Electric motors can in the event of failure of an electric motor each other electric motor briefly in overload be operated so that the torque even then initially does not fall or only drops briefly. Here is to Protection of the electric motor in operation from Advantage if the overload operation of this electric motor is only maintained for a short time and is continuously transferred to normal operation, which can be easily coped with in the long run. At the Handling device, in particular on a steering wheel,  this effect would be caused by a gradual decrease in the Steering reaction forces noticeable at 50% of normal. If this transition is gradual, for example within a few seconds or minutes is going on Transition not disturbing and in particular not dangerous regarding the mastery of the motor vehicle.

Eine besonders günstige Anwendung der Vorrichtung oder des Verfahrens ergibt sich, wenn das Drehmoment einem über die Handhabungseinrichtung manuell auf die Welle eingeleiteten Drehmoment entgegengesetzt wird und insbesondere bei Lenksystemen ohne mechanische Zwangskopplung zwischen Handhabungseinrichtung und den gelenkten Rädern zu Simulation von Lenkkräften oder Lenkreaktionskräften dient. Hierbei kann die Größe des an der Handhabungseinrichtung anstehenden Drehmoments zuverlässig über die Stromaufnahme wenigstens eines Elektromotors ermittelt werden.A particularly favorable application of the device or of the method results when the torque is one manually on the shaft via the handling device initiated torque is opposed and especially in steering systems without mechanical Forced coupling between the handling device and the steered wheels to simulate steering forces or Serves steering reaction forces. Here, the size of the the torque applied to the handling device reliable via the current consumption of at least one Electric motor can be determined.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben.In the following an embodiment of the present invention described with reference to the drawing.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erzeugung von Lenkreaktionskräften mit konzentrischer Anordnung von zwei Elektromotoren um die Welle herum; sowie Fig. 1 shows a device according to the invention around for generating steering reaction forces with a concentric arrangement of two electric motors around the shaft; such as

Fig. 2 eine andere Ausführungsform, bei der zwei Elektromotoren über ein seitlich neben der Welle angeordnetes Schneckengetriebe auf die Welle einwirken. Fig. 2 shows another embodiment in which two electric motors act on the shaft via a worm gear arranged laterally next to the shaft.

In der Fig. 1 ist eine Lenksäule eines Kraftfahrzeugs mit einem Lenkrad 1 und einer über das Lenkrad zu betätigenden Welle 2 dargestellt. Die Welle 2 trägt einen hier nicht dargestellten Lenkwinkelsensor zur Ermittlung des Sollenkwinkels sowie gegebenenfalls eine mechanische Torsionsfeder zur mechanischen Rückstellung des Lenkrades 1 in die Mittellage.In FIG. 1, a steering column of a motor vehicle with a steering wheel 1 and is shown an over the steering wheel shaft 2 to be actuated. The shaft 2 carries a steering angle sensor (not shown here) for determining the target steering angle and, if appropriate, a mechanical torsion spring for mechanically returning the steering wheel 1 to the central position.

Weiter ist die Welle 2 mit einem ersten Elektromotor 3 und einem zweiten Elektromotor 4 versehen. Die Elektromotoren 3 und 4 sind über ein Stirnrädergetriebe mit der Welle 2 gekoppelt.Furthermore, the shaft 2 is provided with a first electric motor 3 and a second electric motor 4 . The electric motors 3 and 4 are coupled to the shaft 2 via a spur gear.

Die Fig. 2 zeigt eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht in Axialrichtung auf die Welle 2. Die Welle 2 trägt hierbei ein drehfestes Schneckenrad 5, das über ein Ritzel 6 in Zwangskopplung mit einer Motorwelle 7 steht. Die Motorwelle 7 ist gemeinsame Motorwelle eines ersten Elektromotors 13 und eines zweiten Elektromotors 14. FIG. 2 shows another embodiment of the present invention in a top view in the axial direction of the shaft 2 . The shaft 2 carries a non-rotatable worm wheel 5 which is positively coupled to a motor shaft 7 via a pinion 6 . The motor shaft 7 is a common motor shaft of a first electric motor 13 and a second electric motor 14 .

Die Vorrichtung gemäß Fig. 1 wird in der Praxis eingesetzt, um bei nicht mechanisch zwangsgekoppelten Lenksystemen dem Lenkrad 1 eine Rückstellkraft aufzuprägen. Dazu werden bei einer Abweichung des Lenkrades 1 von der Mittellage, die der Geradeausstellung entspricht, die beiden Elektromotoren 3 und 4 mit Strom beaufschlagt, so daß sie der Welle 2 ein in die Mittellage der Lenkung gerichtetes Drehmoment aufprägen. Die Stärke des Drehmoments kann dabei von der Abweichung des Lenkwinkels von der Mittellage sowie von verschiedenen Fahrzuständen abhängen. Sie soll in jedem Fall dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die von einer herkömmlichen mechanischen Lenkung gewohnten Lenkreaktionskräfte vermitteln. Sofern die Rückstellkraft der nicht dargestellten Torsionsfeder größer ist als das am Lenkrad 1 erwünschte Rückstellmoment, können die Elektromotoren 3 und 4 auch ein Drehmoment erzeugen, daß in die von der Mittellage weg weisende Drehrichtung gerichtet ist. Hierbei wird dann ein zu starkes mechanisches Rückstellmoment teilweise kompensiert, so daß die Lenkung subjektiv leichtgängiger wird.The device according to FIG. 1 is used in practice in order to impart a restoring force to the steering wheel 1 in the case of non-mechanically positively coupled steering systems. For this purpose, in the event of a deviation of the steering wheel 1 from the central position, which corresponds to the straight-ahead position, the two electric motors 3 and 4 are supplied with current, so that they impress the shaft 2 with a torque directed into the central position of the steering. The strength of the torque can depend on the deviation of the steering angle from the central position and on various driving conditions. In any case, it is intended to convey to the driver of the motor vehicle the steering reaction forces which are familiar from conventional mechanical steering. If the restoring force of the torsion spring, not shown, is greater than the restoring torque desired on the steering wheel 1 , the electric motors 3 and 4 can also generate a torque which is directed in the direction of rotation pointing away from the central position. An excessive mechanical restoring torque is then partially compensated for, so that the steering subjectively becomes smoother.

Da die beiden Elektromotoren 3 und 4 bzw. 13 und 14 simultan betrieben werden, erzeugen sie jeweils etwa 50% des erforderlichen Drehmoments, das wiederum maximal den oberen Grenzwert der Handkraft einer üblichen Servolenkung entsprechen muß. Für dieses maximale Solldrehmoment sind die Elektromotoren 3 und 4 bzw. 13 und 14 hinsichtlich ihrer Dauerleistung ausgelegt.Since the two electric motors 3 and 4 or 13 and 14 are operated simultaneously, they each generate about 50% of the required torque, which in turn must at most correspond to the upper limit of the manual force of a conventional power steering system. The electric motors 3 and 4 or 13 and 14 are designed for this maximum desired torque with regard to their continuous output.

Fällt nun einer der beiden Motoren 3, 4; 13, 14 aus, so wird dies über näher dargestellte Sensoren unmittelbar detektiert. Beispielsweise kann das von den beiden Motoren erzeugte Drehmoment überwacht werden, das bei Ausfall eines Motors plötzlich auf die Hälfte abfällt, oder es kann die elektrische Stromaufnahme beider Motoren überwacht werden, wobei der Ausfall eines Motors durch den Wegfall seiner elektrischen Leistungsaufnahme erkennbar wird. In diesem Fall soll verhindert werden, daß die Lenkreaktionskraft schlagartig halbiert wird. Dazu wird dem verbleibenden Elektromotor 3, 4; 13, 14 eine höhere Antriebsleistung und damit ein höheres Drehmoment aufgeprägt. Der Ausfall eines der Motoren wird damit innerhalb kürzester Zeit kompensiert, so daß der Benutzer dies nicht störend wahrnimmt. Insbesondere wird bei hohen Lenkreaktionskräften wie bei schneller Kurvenfahrt ein Verreißen der Lenkung durch den plötzlichen Wegfall des Rückstellmoments verhindert.If one of the two motors 3 , 4 falls; 13 , 14 , this is detected directly by sensors shown in more detail. For example, the torque generated by the two motors can be monitored, which suddenly drops to half if one motor fails, or the electrical current consumption of both motors can be monitored, the failure of one motor being recognizable by the loss of its electrical power consumption. In this case, it should be prevented that the steering reaction force is suddenly halved. For this purpose, the remaining electric motor 3 , 4 ; 13 , 14 impressed a higher drive power and thus a higher torque. The failure of one of the motors is thus compensated for in the shortest possible time, so that the user does not perceive this as a nuisance. In particular, with high steering reaction forces such as when cornering quickly, the steering is prevented from tearing due to the sudden loss of the restoring torque.

Der verbleibende Elektromotor wird hierbei in einen Betriebszustand gebracht, der aufgrund seiner Dimensionierung nur kurzzeitig zulässig ist. Das Rückstellmoment kann dann über eine gewisse Zeit von einigen Sekunden oder Minuten auf die Hälfte des Sollwertes und damit auf den Wert gebracht werden, für den ein einzelner Motor ausgelegt ist. Dies macht sich als allmählich zunehmende Leichtgängigkeit der Lenkung bemerkbar, ohne jedoch überraschend oder gefährlich zu wirken.The remaining electric motor is in one Brought operating condition, which due to its  Dimensioning is only permitted for a short time. The The restoring moment can then last from a certain time a few seconds or minutes to half the Setpoint and thus brought to the value for which a single motor is designed for. This is clear as gradually increasing smoothness of the steering noticeable without being surprising or dangerous Act.

Die insoweit beschriebenen Vorrichtungen können also zur Simulation der an einem Lenkrad eines Kraftfahrzeugs erwünschten Lenkreaktionskräfte dienen, wobei die relativ kleine Baugröße der erforderlichen Elektromotoren Bauraum, Gewicht und Kosten spart. Bei einem Ausfall eines der beiden Elektromotoren ist eine elektrische Rückfallebene gesichert, die das Eintreten gefährlicher Fahrzustände verhindert. Eine mechanische zweite Rückfallebene kann ebenfalls vorgesehen sein. Schließlich kann die Simulation der Lenkreaktionskräfte regelungsseitig auf besonders komfort- oder sicherheitsorientierte Kennfelder zurückgreifen, wobei die Lenkreaktionskräfte am Lenkrad keinen notwendigen Zusammenhang mit denjenigen an der gelenkten Achse haben müssen.The devices described so far can thus Simulation of the on a steering wheel of a motor vehicle desired steering reaction forces serve, the relative small size of the required electric motors Saves installation space, weight and costs. In the event of a failure one of the two electric motors is an electric one Fallback level ensured that the occurrence of dangerous Driving conditions prevented. A mechanical second Fallback level can also be provided. Finally can simulate the steering reaction forces on the control side on particularly comfortable or fall back on safety-oriented maps, whereby the steering reaction forces on the steering wheel are not necessary Related to those on the steered axle have to.

Eine weitergehende Möglichkeit zur Simulation von herkömmlichen Lenkgetrieben wird ermöglicht, wenn über das Getriebe zwischen der Welle und den Elektromotoren eine Drehwinkelbegrenzung gegen manuelles Weiterdrehen der Welle durch Stoppen der Elektromotoren erzeugt wird. Die an sich beliebig oft drehbare Welle kann dann ausgehend von der Mittellage, die der Geradeausfahrt entspricht, nach 1 bis 2,5 Umdrehungen gegen Weiterdrehen blockiert werden, wodurch der Fahrer den Eindruck eines mechanischen Anschlag erhält.Another way to simulate conventional steering gear is made possible when over the transmission between the shaft and the electric motors a rotation angle limitation against manual turning the shaft is generated by stopping the electric motors. The shaft, which can be rotated as often as desired, can then starting from the middle position, that of the straight-ahead drive corresponds, after 1 to 2.5 turns against further turning  be blocked, giving the driver the impression of a receives mechanical stop.

Claims (13)

1. Vorrichtung zur Erzeugung eines Drehmoments an einer manuell über eine Handhabungseinrichtung (1) zu betätigenden Welle (2), mit einem mittelbar oder unmittelbar auf die Welle (2) wirkenden ersten Elektromotor (3, 13), dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Elektromotor (4, 14) vorgesehen ist, der zur Erzeugung des Drehmoments auf dieselbe Welle (2) wirkt, wobei der erste Elektromotor (3, 13) und der zweite Elektromotor (4, 14) jeweils anteilig einen Teil des Drehmoments erzeugen.1. Device for generating a torque on a manually operated via a handling device ( 1 ) shaft ( 2 ), with a directly or indirectly on the shaft ( 2 ) acting first electric motor ( 3 , 13 ), characterized in that a second electric motor ( 4 , 14 ) is provided which acts to generate the torque on the same shaft ( 2 ), the first electric motor ( 3 , 13 ) and the second electric motor ( 4 , 14 ) each generating a proportion of the torque. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste (3, 13) und der zweite (4, 14) Elektromotor im wesentlichen baugleich sind und im Betrieb jeweils annähernd gleiche Drehmomente erzeugen.2. Device according to claim 1, characterized in that the first ( 3 , 13 ) and the second ( 4 , 14 ) electric motor are substantially identical in construction and generate approximately the same torques in operation. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungseinrichtung (1) ein Lenkrad eines Kraftfahrzeugs ist.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the handling device ( 1 ) is a steering wheel of a motor vehicle. 4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Elektromotoren (3, 4, 13, 14) derart dimensioniert sind, daß von ihnen jeweils einzeln im Normalbetrieb nicht das maximal erforderliche Drehmoment erzeugbar ist.4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motors ( 3 , 4 , 13 , 14 ) are dimensioned such that the maximum required torque cannot be generated individually by them in normal operation. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle (2, 7) als gemeinsame Motorwelle des ersten (3, 13) und des zweiten (4, 14) Elektromotors ausgebildet ist.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the shaft ( 2 , 7 ) is designed as a common motor shaft of the first ( 3 , 13 ) and the second ( 4 , 14 ) electric motor. 6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Elektromotoren (13, 14) über ein Getriebe (5, 6), insbesondere über ein Stirnradgetriebe, ein Schneckengetriebe oder ein Planetengetriebe auf die Welle (2) wirken.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motors ( 13 , 14 ) via a gear ( 5 , 6 ), in particular via a spur gear, a worm gear or a planetary gear act on the shaft ( 2 ). 7. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zur Erzeugung eines Drehmoments an einer manuell über eine Handhabungseinrichtung (1) zu betätigenden Welle (2), mit zwei mittelbar oder unmittelbar auf die Welle (2) wirkenden Elektromotoren (3, 4, 13, 14), wobei das Drehmoment durch simultanen Betrieb beider Motoren erzeugt wird.7. Method for operating a device for generating a torque on a shaft ( 2 ) to be actuated manually via a handling device ( 1 ), with two electric motors ( 3 , 4 , 13 , 14 ) acting directly or indirectly on the shaft ( 2 ), the torque being generated by simultaneous operation of both motors. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfall eines Elektromotors das Drehmoment vollständig von dem anderen Elektromotor aufgebracht wird.8. The method according to claim 7, characterized characterized in that if one Electric motor's torque completely from that other electric motor is applied. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfall eines Elektromotors (3, 13, 4, 14) der andere Elektromotor (4, 14, 3, 13) in Überlast betrieben wird, so daß das Drehmoment zunächst nicht oder nur kurzzeitig abfällt.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event of failure of an electric motor ( 3 , 13 , 4 , 14 ) the other electric motor ( 4 , 14 , 3 , 13 ) is operated in overload, so that the torque is not initially or only drops briefly. 10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfall eines Elektromotors (3, 13, 4, 14) der Überlastbetrieb des anderen Elektromotors (4, 14, 3, 13) kurzfristig aufrechterhalten bleibt und kontinuierlich auf einen Normallastbetrieb übergeleitet wird.10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event of failure of an electric motor ( 3 , 13 , 4 , 14 ) the overload operation of the other electric motor ( 4 , 14 , 3 , 13 ) is maintained for a short time and is continuously transferred to a normal load operation . 11. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehmoment einem über die Handhabungseinrichtung (1) manuell in die Welle (2) eingeleiteten Drehmoment entgegengesetzt wirkt und insbesondere bei Lenksystemen ohne mechanische Zwangskopplung zwischen Handhabungseinrichtung (1) und gelenkten Rädern zur Simulation von Lenkkräften oder Lenkreaktionskräften dient.11. The device or method according to any one of the preceding claims, characterized in that the torque counteracts a torque introduced manually into the shaft ( 2 ) via the handling device ( 1 ) and in particular in steering systems without mechanical positive coupling between the handling device ( 1 ) and steered wheels serves to simulate steering forces or steering reaction forces. 12. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Getriebe zwischen der Welle (2) und den Elektromotoren (3, 13, 4, 14) vorgesehen ist und eine Drehwinkelbegrenzung gegen manuelles Weiterdrehen der Welle (2) durch Stoppen der Elektromotoren (3, 13, 4, 14) erzeugt wird.12. The device or method according to any one of the preceding claims, characterized in that a transmission between the shaft ( 2 ) and the electric motors ( 3 , 13 , 4 , 14 ) is provided and a rotation angle limitation against manual rotation of the shaft ( 2 ) by stopping the electric motors ( 3 , 13 , 4 , 14 ) is generated. 13. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des an der Handhabungseinrichtung (1) anstehenden Drehmoments über die Stromaufnahme wenigstens eines Elektromotors (3, 13, 4, 14) ermittelt wird.13. The device or method according to any one of the preceding claims, characterized in that the size of the torque on the handling device ( 1 ) is determined via the current consumption of at least one electric motor ( 3 , 13 , 4 , 14 ).
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