DE19856313A1 - Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge - Google Patents

Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge

Info

Publication number
DE19856313A1
DE19856313A1 DE19856313A DE19856313A DE19856313A1 DE 19856313 A1 DE19856313 A1 DE 19856313A1 DE 19856313 A DE19856313 A DE 19856313A DE 19856313 A DE19856313 A DE 19856313A DE 19856313 A1 DE19856313 A1 DE 19856313A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
measuring
distance
bundles
rays
distance values
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19856313A
Other languages
English (en)
Inventor
Peter Andreas
Thomas Ruchatz
Wolfgang Baeker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19856313A priority Critical patent/DE19856313A1/de
Priority to EP99121928A priority patent/EP1010989B1/de
Priority to AT99121928T priority patent/ATE319107T1/de
Priority to DE59913165T priority patent/DE59913165D1/de
Publication of DE19856313A1 publication Critical patent/DE19856313A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur laufenden Überwachung und Prüfung der Funktion von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge. DOLLAR A Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, mit dem sich während des Betriebs nicht tolerierbare Abweichungen einzelner Meßkanäle in einem mehrkanaligen Abstandsmeßsystem mit einer Vielzahl von Radar-, Licht- oder Ultraschallstrahlenbündeln erkennen lassen. Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die von räumlich benachbarten Strahlenbündeln gemessenen Abstandswerte wiederholt miteinander verglichen werden, wobei die Abstandswerte von mindestens drei räumlich benachbarten Strahlen verglichen werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur laufenden Überwachung und Prüfung der Funktion von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge.
Vorrichtungen und Verfahren zur Messung des Abstandes von stehenden oder bewegten Hindernissen relativ zu einem Fahrzeug sind bekannt. Sie werden beispielsweise zur Überwachung des sog. toten Winkels (US 5,463,384) oder bei der adaptiven Ge­ schwindigkeitsregelung (EP 981 00 619.0), bei der der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ggf. abhängig von der Geschwindigkeit geregelt wird, eingesetzt. Sie arbeiten nach dem Laufzeitprinzip und wenden Radar-, Laser- oder Ultraschallsignale an. Dabei wird eine Vielzahl relativ schart fokussierter Strahlenbündel in verschiedene Richtungen ausgesandt und die Echosignale entsprechend in mehreren Meßkanälen ausgewertet, um einen möglichst großen Bereich des Umfeldes zu erfassen und Information über die Größe und Position des Hindernisses zu gewinnen.
Bei solchen mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen kann es vorkommen, daß ein einzelner Meßkanal in seinem Meßergebnis soweit abweicht, daß die Abstandsregelung widersprüchliche Eingangsinformationen erhält und nicht ordnungsgemäß funktionieren kann. Es ist bekannt, die Funktionsfähigkeit von Sensorsystemen mittels besonderer Prüfmittel bei Inbetriebnahme zu testen. Aus DE 41 08 417 C2 ist auch bekannt, die Betätigung eines Brems- oder Fahrpedals durch wenigstens zwei unabhängig voneinander wirkende Sensoren zu erfassen, deren Signale gezählt und die Zählwerte miteinander verglichen werden, wobei eine Fehlermeldung erzeugt wird, wenn eine unplausible Differenz zwischen diesen Zählwerten auftritt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, mit dem sich während des Betriebs nicht tolerierbare Abweichungen einzelner Meßkanäle in einem mehrkanaligen Abstandsmeßsystem mit einer Vielzahl von Radar-, Licht- oder Ultraschallstrahlenbündeln erkennen lassen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach dem Hauptanspruch gelöst.
Im allgemeinen wird ein in einer bestimmten Entfernung vom Abstandsmeßsystem befindliches Objekt, beispielsweise ein vorausfahrendes zweispuriges Fahrzeug, von mehreren Meßstrahlenbündeln erfaßt. Da der Richtungsunterschied räumlich benachbarter Meßstrahlenbündel gering, typisch etwa 1 Grad, ist, sind die geometrisch bedingten Unterschiede in den längs der Meßstrahlenbündel gemessenen Abstände bei korrekter Funktion der Meßkanäle ebenfalls gering. Ein beim Vergleich erkannter signifikanter Unterschied in den gemessenen Abständen weist also auf eine mögliche Fehlfunktion wenigstens eines der verglichenen Meßkanäle hin.
Bevorzugt werden die Abstandswerte von mindestens drei räumlich benachbarten Meß­ strahlenbündeln zugeordneten Meßkanäle miteinander verglichen. Wenn der von einem Meßkanal gemessene Abstand signifikant von denen der anderen abweicht, weist dies auf eine Fehlfunktion hin.
Unterschiede in den gemessenen Abstandswerten können auch dadurch auftreten, daß von einzelnen am Vergleich beteiligten Meßstrahlenbündeln ein anderes Objekt oder gar kein Objekt erfaßt wird. Es ist daher bevorzugt, das Ergebnis des Vergleichs einer Plausibilitätsprüfung zu unterziehen, bevor eine Fehlermeldung erzeugt wird. Dabei können auch andere Zustände, die nicht auf einen defekten Meßkanal zurückzuführen sind, erkannt werden.
Ergibt sich beim Vergleich von mindestens drei Meßkanälen, daß mindestens zwei davon ein Objekt in einem bestimmten Abstand anzeigen, dann gibt es erfahrungsgemäß Abstandsbereiche, in denen kein weiteres Objekt vorhanden sein kann. Vorteilhaft wird die Plausibilitätsprüfung so durchgeführt, daß Differenzen, die solchen Bereichen entsprechen, als unplausibel angesehen werden und eine Fehlermeldung erzeugen.
Erfindungsgemäß wird der Vergleich der Abstandswerte während des Betriebs des Abstandsmeßsystems laufend wiederholt. Es kann vorkommen, daß ein Objekt, beispiels­ weise ein einspuriges Fahrzeug, bei einem einzelnen Vergleich nur von einem Meßkanal erfaßt wird. In diesem Fall könnte die Plausibilitätsprüfung zu einer Fehlermeldung führen, wenn die räumlich benachbarten Meßstrahlenbündel ein anderes Objekt erfassen. In der Praxis ändert sich jedoch die relative Position eines schmalen Objekts im Laufe der Zeit, so daß es nacheinander in verschiedenen Meßkanälen erfaßt wird. Daher werden bevorzugt die bei einer einzelnen Fehlermeldung beteiligten Meßkanäle zunächst intern registriert und erst dann eine Fehleranzeige veranlaßt, wenn die Häufigkeit, mit der ein bestimmter Meßkanal registriert wird, einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Dieser Schwellenwert kann vorteilhaft auch abhängig von den Betriebsbedingungen, z. B. von der Geschwindigkeit, festgelegt werden.
Die Erfindung ermöglicht es, nicht tolerierbare Abweichungen einzelner Meßkanäle bei der Abstandsmessung mit einem mehrkanaligen Abstandsmeßsystem während des Betriebs zu erkennen. Sicherheitsrisiken werden vermieden, wie sie beispielsweise auftreten können, wenn ein schmales Objekt von nur einem Meßkanal erfaßt wird und dieser fehlerhaft mißt. Eine besondere Prüfroutine unter Einsatz spezieller Prüfmittel, beispielsweise vor Inbetriebsetzung oder in ggf. störender Weise während des Betriebs in Intervallen, ist entbehrlich.
Die Erfindung wird anhand des folgenden Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 das erfindungsgemäße Verfahren bei der Abstandsmessung eines mehrspurigen Fahrzeugs und
Fig. 2 das erfindungsgemäße Verfahren bei der Abstandsmessung eines einspurigen Fahrzeugs.
Das in Fig. 1 gezeigte Fahrzeug 1 ist an seiner Vorderseite mit einem mehrkanaligen Abstandsmeßsystem 2 ausgerüstet und bewegt sich in Pfeilrichtung. Das Abstandsmeßsystem sendet eine Vielzahl schmaler Meßstrahlenbündel aus, von denen hier neun mit 21 bis 29 bezeichnete Bündel gezeigt sind. Die einzelnen Bündel sind in bekannter Weise unterscheidbar codiert, so daß ihre Echosignale vom Empfänger einzelnen Meßkanälen zugeleitet werden können. Ein anderes zweispuriges Fahrzeug 3 bewegt sich in gleicher Richtung mit einer durch den kürzeren Pfeil angedeuteten geringeren Geschwindigkeit. Dieses Fahrzeug ist schmaler dargestellt, da die tatsächliche Entfernung nicht maßstabsgerecht wiedergegeben werden kann. Zum dargestellten Zeitpunkt wird das Fahrzeug 3 von den einander benachbarten Meßstrahlenbündeln 24, 25 und 26 getroffen. Bei korrekter Funktion aller Meßkanäle melden die zu den Meßstrahlenbündeln 24, 25 und 26 gehörenden Meßkanäle 24', 25' und 26' annähernd gleiche Abstände von beispielsweise 50 m, während keine Echos der übrigen Bündel registriert werden. In der Auswerteeinheit des Abstandsmeßsystems werden laufend die in jeweils drei benachbarten Meßkanälen gemessenen Abstandswerte miteinander verglichen und einer Plausibilitätsprüfung unterzogen. Dabei wird als plausibel angesehen, wenn die Abstandswerte entweder in allen drei Kanälen gleich sind oder wenn zwei gleich sind und der abweichende Wert zu einem außenliegenden Meßstrahlenbündel gehört. Unplausibel ist, wenn alle drei Werte verschieden sind. In diesem Fall werden die Nummern der am Vergleich beteiligten Meßkanäle registriert. Auch wenn, bei zwei gleichen Werten, das zum abweichenden Wert gehörende Meßstrahlenbündel zwischen den beiden anderen liegt, ist dies unplausibel und die Nummer des abweichenden Meßkanals wird ebenfalls registriert.
In Fig. 2 ist das gleiche Fahrzeug 1 mit dem Abstandsmeßsystem 2 in einer Situation mit einem einspurigen Fahrzeug, etwa einem Kraftrad, dargestellt, das sich in verschiedenen Positionen 11, 12 und 13 relativ zum Fahrzeug 1 befinden kann. Diese Positionen können sich nacheinander aus den lateralen Abweichungen beider Fahrzeuge vom Geradeauskurs ergeben; insbesondere treten solche Abweichungen aber beim einspurigen Fahrzeug auf. In Position 11 würde der Meßkanal 24' beim Vergleich mit 23' und 25' als unplausibel registriert werden; entsprechend in Position 13 der Meßkanal 25' beim Vergleich mit 24' und 26'. Dagegen würde das einspurige Fahrzeug in Position 12 überhaupt nicht gemessen.
Die Abstandsmessungen werden nun in kurzen Zeitabständen laufend wiederholt. Dadurch wird zunächst vermieden, daß ein einspuriges Fahrzeug unbemerkt bleibt, denn dieses wird die relative Position 12 nicht lange beibehalten sondern nach 11 oder 13 wandern. Auch die Plausibilitätsprüfungen werden wiederholt. Dabei werden defekte Meßkanäle häufiger registriert als andere. Zeigt beispielsweise der Meßkanal 25' den falschen Wert 30 m, dann wird er sowohl beim Vergleich 23'/24'/25' als auch bei 24'/25'/26' und 25'/26'/27', also insgesamt dreimal, die anderen aber nur je einmal registriert. Bei der Messung eines einspurigen Fahrzeugs tritt eine solche Häufung für einen Meßkanal nicht auf, da es nacheinander von verschiedenen Meßstrahlenbündeln erfaßt wird.
Für die Registrierung ist jedem Meßkanal ein Additionsregister zugeordnet. Die Inhalte der Register werden ständig mit einem gespeicherten Schwellenwert verglichen und nach einer bestimmten Zeit oder Wegstrecke gelöscht. Wenn der Inhalt eines Registers den Schwellenwert überschreitet, wird dem Fahrer mittels einer Signallampe eine Fehlermeldung angezeigt, so daß er zur manuellen Abstandsregelung übergehen kann.
BEZUGSZEICHENLISTE
1
Fahrzeug
2
Abstandsmeßsystem
3
Fahrzeug
11-13
Fahrzeugposition
21-29
Meßstrahlen
21
'-
27
' Meßkanal

Claims (6)

1. Verfahren zur Überwachung eines mehrkanaligen Abstandsmeßsystems für Fahr­ zeuge, bei dem von einem Abstandssensor mehrere Sensorstrahlenbündel in räumlich unterschiedliche Richtungen ausgesendet werden und von dem Abstandssensor die von einem Hindernis rückgestreuten Sensorsignale erfaßt und in getrennten Meßkanälen als Abstandswerte gemessen werden, dadurch gekennzeichnet, daß die von räumlich benachbarten Strahlenbündeln gemessenen Abstandswerte wiederholt miteinander verglichen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandswerte von mindestens drei räumlich benachbarten Strahlen verglichen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Plausibilitäts­ prüfung für die Differenzen der gemessenen Abstandswerte durchgeführt und bei Unplausibilität ein Fehlersignal erzeugt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fehlersignal erzeugt wird, wenn die Differenzen der Abstandswerte innerhalb vorgegebener Intervalle liegen.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beim Vergleich beteiligten Meßkanäle registriert werden, wenn die Differenzen der Abstandswerte unplausibel sind und eine Fehleranzeige erzeugt wird, wenn ein Meßkanal mit einer einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigenden Häufigkeit registriert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert abhängig von den Betriebsbedingungen festgelegt wird.
DE19856313A 1998-12-07 1998-12-07 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge Withdrawn DE19856313A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19856313A DE19856313A1 (de) 1998-12-07 1998-12-07 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge
EP99121928A EP1010989B1 (de) 1998-12-07 1999-11-08 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmesssystemen für Fahrzeuge
AT99121928T ATE319107T1 (de) 1998-12-07 1999-11-08 Verfahren zur überwachung von mehrkanaligen abstandsmesssystemen für fahrzeuge
DE59913165T DE59913165D1 (de) 1998-12-07 1999-11-08 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmesssystemen für Fahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19856313A DE19856313A1 (de) 1998-12-07 1998-12-07 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19856313A1 true DE19856313A1 (de) 2000-06-08

Family

ID=7890195

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19856313A Withdrawn DE19856313A1 (de) 1998-12-07 1998-12-07 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge
DE59913165T Expired - Lifetime DE59913165D1 (de) 1998-12-07 1999-11-08 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmesssystemen für Fahrzeuge

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE59913165T Expired - Lifetime DE59913165D1 (de) 1998-12-07 1999-11-08 Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmesssystemen für Fahrzeuge

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP1010989B1 (de)
AT (1) ATE319107T1 (de)
DE (2) DE19856313A1 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003031228A2 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Robert Bosch Gmbh Objekterfassungsvorrichtung
DE10254388A1 (de) * 2002-11-18 2004-05-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bandende- oder Werkstatt-Test von Fahrzeug-Assistenzsystemen
DE102005003970A1 (de) * 2005-01-27 2006-08-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung der Funktionsfähigkeit einer Sensoranordnung und Sensoranordnung
EP1801613A2 (de) * 2005-12-24 2007-06-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
FR2941898A1 (fr) * 2009-02-06 2010-08-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de detection pour le signalement d'un risque de choc d'un vehicule a l'arret par un vehicule en mouvement
EP2604478A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-19 Delphi Technologies, Inc. Verfahren zur Erkennung von Funktionsfehlern einer Multisensoranordnung
EP1944189B1 (de) * 2005-08-04 2013-10-02 Volvo Car Corporation Automatisches Kollisionsmanagementsystem
DE102006026370B4 (de) * 2006-06-07 2020-03-19 Volkswagen Ag Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2254509A (en) * 1991-04-02 1992-10-07 William Clark Safety device for a vehicle
US5717399A (en) * 1994-11-17 1998-02-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Radar device for vehicle use

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3244358C2 (de) * 1982-12-01 1984-10-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Einrichtung zur Erfassung von Hindernissen als Rangierhilfe beim Einparken oder Wenden eines Kraftfahrzeuges
IT1222297B (it) * 1988-01-18 1990-09-05 Paolo Alberto Paoletti Radar antinebbia per autoveicoli
US5463384A (en) * 1991-02-11 1995-10-31 Auto-Sense, Ltd. Collision avoidance system for vehicles
DE4108417C2 (de) * 1991-03-15 1997-05-22 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zur Überwachung von Sensoren
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
DE4338743C2 (de) * 1993-11-12 2003-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors
DE59802284D1 (de) * 1997-02-20 2002-01-17 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstandes eines Hindernisses von einem Fahrzeug

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2254509A (en) * 1991-04-02 1992-10-07 William Clark Safety device for a vehicle
US5717399A (en) * 1994-11-17 1998-02-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Radar device for vehicle use

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003031228A2 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Robert Bosch Gmbh Objekterfassungsvorrichtung
WO2003031228A3 (de) * 2001-10-05 2003-08-14 Bosch Gmbh Robert Objekterfassungsvorrichtung
US7012560B2 (en) 2001-10-05 2006-03-14 Robert Bosch Gmbh Object sensing apparatus
DE10254388A1 (de) * 2002-11-18 2004-05-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bandende- oder Werkstatt-Test von Fahrzeug-Assistenzsystemen
DE102005003970A1 (de) * 2005-01-27 2006-08-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung der Funktionsfähigkeit einer Sensoranordnung und Sensoranordnung
EP1944189B1 (de) * 2005-08-04 2013-10-02 Volvo Car Corporation Automatisches Kollisionsmanagementsystem
EP1801613A2 (de) * 2005-12-24 2007-06-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
EP1801613A3 (de) * 2005-12-24 2010-10-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102006026370B4 (de) * 2006-06-07 2020-03-19 Volkswagen Ag Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem
FR2941898A1 (fr) * 2009-02-06 2010-08-13 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de detection pour le signalement d'un risque de choc d'un vehicule a l'arret par un vehicule en mouvement
EP2604478A1 (de) * 2011-12-13 2013-06-19 Delphi Technologies, Inc. Verfahren zur Erkennung von Funktionsfehlern einer Multisensoranordnung

Also Published As

Publication number Publication date
DE59913165D1 (de) 2006-04-27
EP1010989B1 (de) 2006-03-01
EP1010989A1 (de) 2000-06-21
ATE319107T1 (de) 2006-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012107444B3 (de) Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges
DE19618922C2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraftfahrzeuge
EP0286910B1 (de) Verkehrsüberwachungsvorrichtung
DE19620627C2 (de) Objekterfassungsverfahren in einem Fahrzeug
EP0987563B1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
DE4338743C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors
EP2684070A1 (de) Verfahren zum detektieren einer parklücke, parkhilfesystem und kraftfahrzeug mit einem parkhilfesystem
WO1998043111A1 (de) Verfahren zur bestimmung des senkrechten abstandes zwischen einem objekt und einer sich örtlich verändernden einrichtung
EP1873737B1 (de) Verfahren zur Erkennung einer kritischen Situation vor einem Kraftfahrzeug
EP3310637B1 (de) Prüfeinrichtung und verfahren zur überprüfung eines definierten profils von einem zugverband aus fahrzeugen, insbesondere schienenfahrzeugen
EP1158311A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsbestimmung
EP1010989B1 (de) Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmesssystemen für Fahrzeuge
DE102010021053B3 (de) Verfahren zur Detektion von Störungen des Messbetriebs einer Ultraschall-Messanordnung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
EP2322952A2 (de) Verfahren zum Detektieren eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
EP0936472B1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Prüfung der Funktionsweise einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges
DE3905929C1 (en) Method and device for detecting side (cross) wind influencing the handling of a vehicle
DE19948252C2 (de) Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor
DE102006033210A1 (de) System und Verfahren zur Bestimmung der momentanen Ortsposition von Fahrzeugen, insbesondere von Zügen
DE102019113441A1 (de) Verfahren zur Zuordnung des intrinsischen Koordinatensystems eines ersten Aggregats eines Fahrzeuges zur Erfassung des Raumes seitlich des Fahrzeuges relativ zu einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
EP0024010A1 (de) Informationsübertragungssystem für Fahrzeuge
EP1899746B1 (de) Verfahren zur vermessung einer parklücke und zum erkennen von hindernissen beim einparkvorgang eines fahrzeuges sowie zugehöriges messsystem
DE3300429A1 (de) Einrichtung zur zuglaengenmessung
EP1249811A2 (de) Verfahren zur Anzeige des zeitlichen Abstandes eines Fahrzeuges zum vorausfahrenden Fahrzeug
WO2002040945A1 (de) Verfahren zur signalauswertung einer optoelektronischen weg- oder winkelmesseinrichtung sowie verwendung eines solchen verfahrens
DE10339954A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur beweiskräftigen Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
8139 Disposal/non-payment of the annual fee