DE19816893B4

DE19816893B4 - Mobile robot system

Info

Publication number: DE19816893B4
Application number: DE19816893A
Authority: DE
Inventors: Gernot Schmierer; Andreas Wolf
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1998-04-16
Filing date: 1998-04-16
Publication date: 2004-09-30
Anticipated expiration: 2018-04-17
Also published as: DE19816893A1

Abstract

Mobiles Robotersystem, das sich an oder auf ebenen oder gekrümmten, vertikal geneigten Flächen (4) oder Gebäudefassaden, fortbewegt, mit wenigstens einer mobilen Plattform (8), die für einen sicheren Halt an oder auf der Fläche Haftmodule (1) sowie für die Fortbewegung Bewegungs- (14) und Antriebsmodule vorsieht, dadurch gekennzeichnet, daß an der mobilen Plattform (8) ein optisch und/oder akustisch wahrnehmbarer Werbe- und/oder Informationsträger (10) derart lösbar fest angebracht ist, daß der Werbe- und/oder Informationsträger (10) die Beweglichkeit der mobilen Plattform (8) nicht beeinträchtigt und an einer exponierten Stelle an der mobilen Plattform vorgesehen ist.Mobile robot system which moves on or on flat or curved, vertically inclined surfaces (4) or building facades, with at least one mobile platform (8) which is used for a secure hold on or on the surface of adhesive modules (1) and for locomotion Movement (14) and drive modules provide, characterized in that on the mobile platform (8) an optically and / or acoustically perceptible advertising and / or information carrier (10) is releasably attached such that the advertising and / or information carrier (10) the mobility of the mobile platform (8) is not impaired and is provided at an exposed location on the mobile platform.

Description

Technisches Gebiet Die Erfindung bezieht sich auf ein mobiles Robotersystem, das sich an oder auf ebenen oder gekrümmten Flächen fortbewegt, mit wenigstens einer mobilen Plattform, die für einen sicheren Halt an oder auf der Fläche Haftmodule sowie für die Fortbewegung Bewegungs- und Antriebsmodule vorsieht.Technical Field The Invention refers to a mobile robot system that is on or on flat or curved surfaces moving with at least one mobile platform that is secure Stop at or on the surface Adhesive modules as well as for the movement provides motion and drive modules.

Robotersysteme der obengenannten Gattung werden in an sich bekannter Weise durch ihre Eigenmobilität zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt, so sind bei spielsweise Kletterroboter bekannt, die über form- und/oder kraftschlüssige Halte- bzw. Befestigungsvorrichtungen verfügen, mit denen sie in der Lage sind, sich freibeweglich an vertikalen Gebäudefassaden fortzubewegen und zu fixieren. Derartige Kletterroboter werden beispielsweise zu Reinigungs-, Inspektions- oder Nachbesserungszwecken an Fassadenoberflächen eingesetzt.Robotic systems of the above Genres become very different in a manner known per se due to their own mobility Used for purposes, for example climbing robots are known the above positive and / or non-positive Holding or fastening devices feature, with which they are able to move freely on vertical building facades to move and fix. Such climbing robots are, for example used for cleaning, inspection or reworking purposes on facade surfaces.

Bekannte mobile Robotersysteme, die auch als mobile Plattformen bezeichnet werden, weisen neben den vorstehend bezeichneten Haftmodulen weitere Komponenten auf, wie beispielsweise Bewegungs- und Antriebsmodule sowie Steuer- und Energiemodule, wodurch sie in der Lage sind sich auf horizontalen, bis hin zu senkrechten Oberflächen oder auch an überhängenden Flächenteilen autonom fortzubewegen.Known mobile robot systems that also referred to as mobile platforms, in addition to the above-mentioned adhesive modules on other components, such as for example motion and drive modules as well as control and energy modules, which enables them to range from horizontal to vertical surfaces or overhanging surface parts to move autonomously.

Von besonderem Interesse ist der Einsatz derartiger mobiler Plattformen an Gebäudefassaden, die Flächen besonderer Exponiertheit darstellen, d.h. Flächen, die vom alltäglichen Publikumsverkehr ungehindert beobachtet und eingesehen werden können.The is of particular interest Use of such mobile platforms on building facades, the areas special Represent exposure, i.e. Areas that range from everyday Public traffic can be observed and viewed unhindered.

Derartige Flächen können und werden heutzutage ebenso zu Werbe- und/oder Informationszwecken benutzt, wie beispielsweise durch Anbringen von Plakatwänden oder aufwendigen Gegenständen, die auf ein im Angebot befindliches Produkt hinweisen.Such areas can and will be today also used for advertising and / or information purposes, such as by attaching billboards or elaborate objects that refer to a product on offer.

Derartige Werbe-Informationsträger bilden heutzutage einen festen Bestandteil unserer Umgebung und Kultur. Bereits vor 100 Jahren schenkten die Menschen den Klängen eines Glockenspiels große Beachtung, heute ringen Leuchtreklamen, Laufschriften und Werbetafeln um die Aufmerksamkeit potentieller Neukunden. Derartige Werbeträger sowie auch Informationssysteme, beispielsweise zur Anzeige der momentan herrschenden Temperatur sowie der aktuellen Zeit werden statisch an die vorstehend erwähnten Gebäudefassaden angebracht.Such advertising information carriers form nowadays an integral part of our environment and culture. Already before 100 years ago people paid great attention to the sounds of a carillon, today neon signs, tickers and billboards are wrestling with them Attention of potential new customers. Such advertising media as well also information systems, for example to display the current the prevailing temperature and the current time become static to those mentioned above building facades appropriate.

Da das menschliche Auge Bewegungen besonders gut wahrnimmt, versuchen Werbefachleute mit bewegten Bildern oder Buchstaben auf statischen Tafeln bzw. Videoleinwänden potentielle Kunden zu locken. Jene Bemühungen stoßen jedoch an ihre Grenzen, da bei den einzelnen Betrachtern mit der Zeit ein Gewöhnungseffekt eintritt, wodurch statisch an Gebäudefassaden oder ähnlichen Flächen angebrachte Werbe- oder Informationsträger an Aufmerksamkeit verlieren.Because the human eye movements perceived particularly well, advertising professionals try with moving images or letters on static boards or video screens potential To lure customers. Those efforts bump however, to their limits, because with the individual viewers over time a habituation effect occurs, making static on building facades or the like surfaces Attached advertising or information media lose attention.

Um den vorstehend beschriebenen Gewöhnungseffekt weitgehend auszuschließen oder zumindest erheblich zu vermindern, werden große finanzielle Ausgaben in Kauf genommen, um großflächige Videotafeln, wie sie beispielsweise in Fußballstadien angebracht sind, an exponierten Gebäudefassaden zu installieren. Die damit verbundenen extrem hohen Anschaftungs- und Betriebskosten sind jedoch für den Werbe- oder Informationseinsatz außerhalb von Massenveranstaltungen ungeeignet.To get used to the habit described above largely excluded or at least significantly diminishing them will be great financial Expenses to large-scale video panels like them for example installed in football stadiums are on exposed building facades to install. The associated extremely high engagement and However, operating costs are for the Use of advertising or information outside of mass events not suitable.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, ein System zu schaffen, das zu Werbe- und Informationszwecken eingesetzt werden kann, das die vorstehend genannten Nachteile vermeidet. Insbesondere soll das System zu Werbe- und Informationszwecken eine weitaus höhere Aufmerksamkeit besitzen, als die vorstehend beschriebenen statisch an Flächenwänden angebrachten Informationsträger. Im Gegensatz zu den kostenintensiven Videowänden soll ein Werbesystem geschaffen werden, das möglichst flexibel und mit geringeren Anschaffungs- und Betriebskosten eingesetzt werden kann.The basis of the invention The task is to create a system that can be used for advertising and Information can be used that the above Avoids disadvantages. In particular, the system is intended for advertising and information purposes a much higher one Attention should be paid to static than those described above attached to flat walls Information carrier. In contrast to the cost-intensive video walls, an advertising system is to be created as far as possible used flexibly and with lower acquisition and operating costs can be.

Die Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe ist im Anspruch 1 angegeben. Den Erfindungsgedanken vorteilhaft weiterbildende Merkmale sind Gegenstand der Unteransprüche.The solution of the basis of the invention Task is specified in claim 1. The idea of the invention advantageous Further features are the subject of the subclaims.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, an sich bekannte mobile Robotersysteme gezielt mit einem Werbe- und/oder einem Informationsträger zu versehen, so daß die aus einer mobilen Plattform bestehenden mobilen Robotersysteme sich ohne Einschränkung ihrer kinematischen Möglichkeiten auf ebenen oder gekrümmten Flächen fortbewegen können.The invention is based on the idea known mobile robot systems specifically with an advertising and / or an information carrier to be provided so that the mobile robot systems consisting of a mobile platform without restriction their kinematic possibilities on flat or curved surfaces can move.

Erfindungsgemäß ist ein mobiles Robotersystem, das sich an oder auf ebenen oder gekrümmten Flächen fortbewegt, mit wenigstens einer mobilen Plattform, die für einen sicheren Halt an oder auf der Fläche Haftmodule sowie für die Fortbewegung Bewegungs- und Antriebsmodule vorsieht, derart ausgebildet, daß an der mobilen Plattform ein optisch und/oder akustisch wahrnehmbarer Werbe- und/oder Informationsträger derart lösbar fest angebracht ist, daß der Werbe- und/oder Informationsträger die Beweglichkeit der mobilen Plattform nicht beeinträchtigt und an einer exponierten Stelle an der mobilen Plattform vorgesehen ist.According to the invention, a mobile robot system is that moves on or on flat or curved surfaces, with at least a mobile platform designed for a secure hold on or on the surface of adhesive modules and for locomotion Provides motion and drive modules, designed such that at the mobile platform an optically and / or acoustically perceptible advertising and / or information carriers so solvable it is firmly attached that the Advertising and / or information carriers does not affect the mobility of the mobile platform and provided at an exposed location on the mobile platform is.

Durch die erfindungsgemäße Kombination aus mobiler Plattform und an sich bekannten Werbe- und/oder Informationsträger, wie sie vorstehend beschrieben sind, wird der bei konventionellen Werbe- und Informationsträgern nach gewisser Zeit eintretende Gewohnheitseffekt umgangen, indem sich die mit einem Werbe- und Informationsträger versehene mobile Plattform etwa entlang einer Fassade bewegt.The combination according to the invention of a mobile platform and advertising and / or information carriers known per se, as described above, means that in conventional advertising and bypassing information carriers after a certain period of time by the mobile platform provided with an advertising and information carrier moving approximately along a facade.

Durch die ständige Bewegung, die beispielsweise durch ein in der Fassade integriertes Schienensystem vorgegeben ist, oder durch ein entsprechendes Steuerprogramm bestimmt ist, verändert sich die aktuelle Position der mobilen Plattform auf der Fassadenoberfläche und erzielt dadurch eine ungebrochene Aufmerksamkeit bei den Beobachtern.Due to the constant movement, for example specified by a rail system integrated in the facade or is determined by an appropriate control program, changes the current position of the mobile platform on the facade surface and thereby receives an uninterrupted attention from the observers.

Typische Werbe- und Informationsträger können, wie bereits vorstehend genannt, einfache Plakatschilder, bis hin zu selbst animierende Formen und Figuren sein, die auf einzelnen Komponenten der mobilen Plattform lösbar fest montiert sind.Typical advertising and information media can, like already mentioned above, simple poster signs up to themselves be animating shapes and figures based on individual components of the mobile platform detachable are permanently installed.

Beispielsweise kann ein an sich bekannter Kletterroboter zur Weihnachtszeit als Nikolaus verkleidet an der Fassadenoberfläche eines großen Kaufhauses klettern, währenddessen er seiner ursprünglich technisch vorgegebenen Aufgabe, nämlich dem Reinigen von Scheiben, nachkommt. Zusätzlich können weitere Informationsanzeigevorrichtungen an dem Kletterroboter angebracht werden, die beispielsweise die Uhrzeit sowie die Temperatur anzeigen. Derselbe Kletterroboter könnte zur Osterzeit als Osterhase verkleidet sowie im Sommer ohne jegliche Verkleidung sein wahres Äußeres präsentieren und lediglich einfache Informationsschilder tragen.For example, a climbing robot known per se at Christmas time dressed as Santa Claus on the facade surface of one large department store climb, meanwhile he his originally technically predetermined task, namely cleaning windows, enforcement. additionally can further information display devices attached to the climbing robot which, for example, show the time and temperature. The same climbing robot could dressed as an Easter bunny at Easter and in summer without any Disguise its true exterior and just carry simple information signs.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen exemplarisch beschrieben. Es zeigen:The invention is hereinafter without restriction the general inventive concept based on exemplary embodiments described by way of example with reference to the drawings. It demonstrate:

1 Prinzipdarstellungen für Haftmodule, 1 Principle representations for adhesive modules,

2a, 2b, 2c verschiedene Fortbewegungsmechanismen mobiler Plattformen, 2a . 2 B . 2c different modes of transportation of mobile platforms,

3 eine, an einer Querstange hängende mobile Plattform, sowie 3 a mobile platform hanging on a crossbar, and

4 Beispiel eines mehrteiligen Firmenlogos, aufgebracht auf eine mobile Plattform. 4 Example of a multi-part company logo, applied to a mobile platform.

Die mobilen Plattformen weisen eine Vielzahl einzelner Komponenten auf, die nachstehend benannt je nach Ausführungsbeispielen beliebig miteinander kombiniert werden können.The mobile platforms have one Variety of individual components, named below depending on embodiments can be combined as desired.

Haftmodule dienen dem lösbar festen Halt der mobilen Plattform an bzw. auf einer Fläche und können entweder form- und/oder kraftschlüssig ausgebildet sein. In 1a ist das Haftmodul 1 als kraftschlüssige Haltevorrichtung 2 ausgebildet, die den Bewegungsarm 3 einer nicht in 1 dargestellten mobilen Plattform mit der Oberfläche einer Gebäudefassade 4 lösbar fest verbindet. Die kraftschlüssige Haltevorrichtung 2 stellt eine Verbindung zur Oberfläche 4 dar, die beispielsweise auf der Basis des Sauggreiferprinzips oder mit Hilfe von Elektromagneten beruht.Adhesive modules serve the releasably firm hold of the mobile platform on or on a surface and can be designed either form-fitting and / or non-positive. In 1a is the adhesive module 1 as a non-positive holding device 2 trained the movement arm 3 one not in 1 shown mobile platform with the surface of a building facade 4 releasably firmly connects. The non-positive holding device 2 establishes a connection to the surface 4 represents, for example, based on the suction pad principle or with the help of electromagnets.

Mit Hilfe eines kraftschlüssig ausgebildeten Haftmoduls kann sich eine mobile Plattform grundsätzlich frei auf einer glatten Oberfläche bewegen, sofern die Oberfläche eine für das Eigengewicht der mobilen Plattform erforderliche Tragfähigkeit bietet.With the help of a non-positive adhesive module a mobile platform can basically move freely on a smooth surface move provided the surface one for the dead weight of the mobile platform required load capacity offers.

Weit verbreitet sind Sauggreifersysteme, mit denen sich mobile Plattformen an glatte Oberflächen anhaften.Suction cup systems are widespread, with which mobile platforms adhere to smooth surfaces.

Alternativ dazu können die Haftmodule formschlüssig ausgebildet sein, wie es aus 1b hervorgeht. Das in 1b dargestellte Haftmodul 1 besitzt eine formschlüssige Haltevorrichtung in Art einer Klaue, die an die entsprechende Gegenkontur einer an der Oberfläche 4 angebrachten Schiene 5 angepaßt ist. Neben dem Vorsehen von Schienen können auch weitere Haltevorrichtungen an Fassadenflächen vorgesehen werden, wie beispielsweise Verkleidungen, Bohrungen, Geländer, Brüstungen etc.. Durch das Vorsehen derartiger Haltevorrichtungen an der Fläche auf bzw. an der sich die mobile Plattform fortbewegt, beschränkt sich jedoch die Bewegungsfreiheit auf die entsprechenden Haltevorrichtungen.Alternatively, the adhesive modules can be designed to be form-fitting, as is the case with 1b evident. This in 1b illustrated adhesive module 1 has a form-fitting holding device in the manner of a claw, which is connected to the corresponding counter-contour on the surface 4 attached rail 5 is adjusted. In addition to the provision of rails, other holding devices can also be provided on facade surfaces, such as cladding, bores, railings, parapets, etc. However, the provision of such holding devices on the surface or on which the mobile platform is moving limits the freedom of movement on the corresponding holding devices.

Die Fortbewegung mobiler Plattformen auf bzw. an den Flächen erfolgt mit Hilfe sogenannter Bewegungsmodule, die auf unterschiedlichen Prinzipien basieren. In 2a ist ein Raupensystem dargestellt, das wenigstens eine umlaufende Gliederkette 6 aufweist, an der eine Vielzahl einzelner Sauggreifersysteme 7 angebracht sind.The movement of mobile platforms on or on the surfaces takes place with the help of so-called movement modules, which are based on different principles. In 2a a caterpillar system is shown, which has at least one revolving link chain 6 has a variety of individual suction pad systems 7 are attached.

Durch die Bewegungsrichtung der Gliederkette in Pfeilrichtung vermag sich die mobile Plattform 8 in der Sequenzdarstellung gemäß 2a nach oben entlang der Oberfläche 4 zu bewegen. Beispielsweise ist es möglich, am Tragekörper 9 der mobilen Plattform einen Werbe- und/oder Informationsträger 10 anzubringen, so daß dieser gut sichtbar von Beobachtern wahrgenommen werden kann.The mobile platform is capable of moving the link chain in the direction of the arrow 8th in the sequence representation according to 2a up along the surface 4 to move. For example, it is possible on the support body 9 an advertising and / or information carrier on the mobile platform 10 attached so that it can be seen by observers.

In 2b ist zur Fortbewegung ein Vielbeinerprinzip dargestellt, bei dem der Körper 9 der mobilen Plattform 8 über gelenkig ausgestaltete Roboterarme bzw. Roboterbeine verfügt, die im Beispiel der 2b kraftschlüssige Haftmodule aufweisen, mit denen sich die mobile Plattform entlang einer ebenen Oberfläche 4 mit der in den Einzelsequenzbildern dargestellten Bewegungskinematik fortbewegt. Nicht nur am Tragekörper 9 sondern auch an den Roboterarmen oder an geeigneten Stellen an den Gelenken können Anbringungsmöglichkeiten für Informations- und/oder Werbeträger 10 vorgesehen werden.In 2 B a multi-legged principle is shown for locomotion, in which the body 9 the mobile platform 8th has articulated robot arms or robot legs, which in the example of the 2 B have non-positive adhesive modules, with which the mobile platform is along a flat surface 4 with the movement kinematics shown in the individual sequence pictures. Not just on the body 9 but also on the robot arms or at suitable points on the joints, attachment options for information and / or advertising media 10 be provided.

Schließlich sind auch Bewegungsmodule bekannt, die nach dem sogenannten Sliding-Frame-Prinzip arbeiten, das in den Sequenzdarstellungen gemäß der 2c dargestellt ist. Der Körper 9 der mobilen Plattform 8 sitzt auf zwei gegeneinander verschiebbaren Rahmen 11, 12, die mittels einer entsprechenden Ansteuervorrichtung abwechselnd mit der Oberfläche 4 über kraftschlüssige Haftmodule in Verbindung gebracht werden und eine lineare Aufwärtsbewegung ermöglichen. Auf dem Tragekörper 9 sowie auf den Rahmenteilen 11, 12 können erfindungsgemäß Werbe- und Informationsträger 10 befestigt werden. Ebenso kann auch der gesamte Roboter verkleidet werden.Finally, motion modules are also known which operate according to the so-called sliding frame principle, which is shown in the sequence representations according to the 2c is shown. The body 9 the mobile platform 8th sits on two mutually displaceable frames 11 . 12 which alternate with the surface by means of a corresponding control device 4 about non-positive adhesive modules in Connected and allow a linear upward movement. On the body 9 as well as on the frame parts 11 . 12 can, according to the invention, advertising and information carriers 10 be attached. The entire robot can also be disguised.

Zum Antrieb der dargestellten Bewegungsmodule dienen grundsätzlich Elektromotore, pneumatische oder hydraulische Antriebe.To drive the motion modules shown basically serve Electric motors, pneumatic or hydraulic drives.

Ferner ist ein wichtiger Aspekt die Ansteuerbarkeit der Bewegungsmodule, die das Fortbewegungsmuster der mobilen Plattform auf der Oberfläche steuert bzw. festlegt. Auf diese Weise kann die Attraktivität bzw. der Grad der Aufmerksamkeit auf die Kombination aus Werbeträger und mobiler Plattform erheblich gesteigert werden.Another important aspect is the Controllability of the movement modules that the movement pattern controls or sets the mobile platform on the surface. In this way, the attractiveness or the level of attention on the combination of advertising media and mobile platform can be increased significantly.

Die an der Oberfläche von der mobilen Plattform durchzuführenden Bewegungen hängen im wesentlichen von den Aufgaben ab, die das Robotersystem zu erfüllen hat. Ist beispielsweise der Roboter bzw. die mobile Plattform 8 eine reine Werbefigur, so wählt man ein Bewegungsmuster, das besonders viel Aufmerksamkeit erzielt. Beispielsweise können Kletterroboter 8 mit mehreren Armen zur Fortbewegung spektakuläre Hängebewegungen durchführen, gleichsam eines Affen, der sich beispielsweise an einem Dachvorsprung oder einer Stange 13 entlanghangelt (siehe 3). Muß hingegen der Roboter überdies technische Aufgaben erfüllen, wie beispielsweise Reinigungsaufgaben, so wird das Bewegungsmuster durch die zusätzliche Aufgabe bestimmt.The movements to be performed on the surface by the mobile platform essentially depend on the tasks that the robot system has to perform. Is for example the robot or the mobile platform 8th a pure advertising character, so you choose a movement pattern that attracts a lot of attention. For example, climbing robots 8th Carry out spectacular hanging movements with several arms for locomotion, like a monkey, for example, on a roof overhang or a pole 13 shimmy along (see 3 ). If, on the other hand, the robot also has to perform technical tasks, such as cleaning tasks, the movement pattern is determined by the additional task.

Zur Navigation bzw. Festlegung des Bewegungsplanes des mobilen Roboters können entweder bestimmte Bewegungsregeln festgelegt werden, die nach einem fest vorgegebenen Programm ablaufen. Ferner können interaktive Eingriffe in die Pro grammsteuerung durch Passanten oder Besucher die Attraktivität des Werbeträgers noch weiter steigern. Beispielsweise könnte über ein an der Außenwand eines Gebäudes montiertes Touch-Screen-Display das Bewegungsprogramm der mobilen Plattform beeinflußt werden. Ein Passant befiehlt beispielsweise dem Roboter, stehenzubleiben oder Klimmzüge auszuführen. Auf diese Art kann der Passant mit dem Robotersystem interagieren und bestimmte Reaktionen des Roboters auslösen.To navigate or define the Movement plan of the mobile robot can either certain movement rules be determined, which run according to a predetermined program. Can also Interactive interventions in the program control by passers-by or Visitors the appeal of the advertising medium increase even further. For example, one could be on the outside wall of a building mounted touch screen display the movement program of the mobile Platform affected become. For example, a passer-by commands the robot to stop or pull-ups. On this way the passerby can interact with the robot system and trigger certain reactions of the robot.

Eine weitere Komponente des mobilen Robotersystems ist die Energieversorgung, die je nach Antriebskonzept und Nutzlastverbrauch entweder autonom oder mit Hilfe von Transferleitungen erfolgt. Als autonome Lösung können hier Solarzellen mit Pufferakku und Akkumulatoren mit Ladestation genannt werden. Als Transferleitungen sind Schleppkabel bzw. Stromschienen vorzusehen.Another component of the mobile Robot system is the energy supply that depends on the drive concept and payload consumption either autonomously or with the help of transfer lines he follows. As an autonomous solution can here solar cells with buffer battery and accumulators with charging station to be named. Trailing cables or busbars are used as transfer lines provided.

Die erfindungsgemäße Kombination aus Werbe- und/oder Informationsträger mit einem mobilen Robotersystem läßt eine Vielzahl von Werbe- und/oder Informationsmöglichkeiten zu. So können beispielsweise Firmenlogos auf Firmengebäudewänden je nach Kundenwunsch als bewegte Objekte innerhalb eines vorgegebenen Flächenbereiches animiert werden. Zum einen ist es möglich, das Firmenlogo zusammenhängend über die Fläche zu bewegen. Ebenfalls ist es möglich, das Firmenlogo aus unterschiedlichen Einzelelementen zusammenzusetzen, die auf unterschiedlichen Komponenten der mobilen Plattform lösbar fest angebracht sind. In 4 ist ein Beispiel eines aus 4 Elementen bestehenden Firmenlogos dargestellt. Die Einzelelemente 13 des Firmenlogos sind an unterschiedlichen Bewegungsmodulen 14 einer mobilen Plattform angeordnet, die sich nach einem vorgegebenen Muster auf der Oberfläche beispielsweise einer senkrechten Gebäudefassadenwand bewegt. Durch diese Maßnahmen kann die Aufmerksamkeit potentieller Kunden bzw. Betrachter erheblich gesteigert werden und das Erscheinungsbild einer Firma prägnant beeinflußt werden.The combination of advertising and / or information carrier according to the invention with a mobile robot system permits a large number of advertising and / or information options. For example, company logos on company building walls can be animated as moving objects within a specified area, depending on the customer's requirements. On the one hand, it is possible to move the company logo coherently across the area. It is also possible to assemble the company logo from different individual elements, which are detachably attached to different components of the mobile platform. In 4 is an example of a company logo consisting of 4 elements. The individual elements 13 of the company logo are on different movement modules 14 arranged a mobile platform that moves according to a predetermined pattern on the surface, for example, a vertical building facade wall. Through these measures, the attention of potential customers or viewers can be increased considerably and the appearance of a company can be influenced.

Auch können auf den mobilen Plattformen Werbebotschaften in Klartextdarstellung, die sich auf Leinwänden, Displays, Laufschriften sowie Neonröhrenanordnungen ablesen lassen, zusätzlich animiert werden.Advertising messages can also be displayed on the mobile platforms in plain text, which can be found on screens, displays, tickers as well as neon tube arrangements read, additionally be animated.

Neben der Animation der Werbeinformation durch die Beweglichkeit der mobilen Plattform an ebenen oder gekrümmten Oberflächen können auch die Werbeträger selbst einer Animation unterliegen. So können auf mobile Plattformen eigenbewegliche Körper lösbar fest angebracht werden, die bereits durch ihre Eigenanimation einen erhöhten Aufmerksamkeitsgrad erzielen. Beispielsweise können Flächenanordnungen auf mobilen Plattformen montiert werden, die sich in Art der Blüte einer Rose entfalten und wieder schließen.In addition to the animation of the advertising information the mobility of the mobile platform on flat or curved surfaces can also advertising subject themselves to animation. So on mobile platforms self-moving bodies solvable be firmly attached, which already through their own animation increased Achieve level of attention. For example, surface arrangements on mobile Platforms are assembled, which are in the manner of flowering one Unfold and close the rose.

Grundsätzlich sind den künstlerischen Gestaltungsmöglichkeiten von Werbe- und/oder Informationsträgern keine Grenzen gesetzt. So kann die gesamte Kinematik einer mobilen Plattform verkleidet werden, beispielsweise als Fabelwesen, Getränkedosen oder Gesichter von prominenten Persönlichkeiten.Basically, the artistic design options of advertising and / or information carriers no limits. So the entire kinematics of a mobile Platform are disguised, for example as mythical creatures, beverage cans or faces of prominent personalities.

11: Haftmoduladhesion module
22: kraftschlüssige Haltevorrichtungnon-positive holding device
33: Bewegungsarmbewegungsarm
44: Oberflächesurface
55: Schienerail
66: Gliederkettelink chain
77: Sauggreifersystemsuction gripper
88th: mobile Plattformmobile platform
99: Tragekörpersupport body
1010: Werbe- und/oder Informationsträgeradvertising and / or information carriers
11, 1211 12: gegenseitig verschiebbare Rahmeneach other sliding frame
1313: Einzelelemente eines Firmenlogosindividual elements a company logo
1414: BewegungsmodulGesture Engine

Claims

Mobile robot system that is located on or on flat or curved, vertically inclined surfaces ( 4 ) or building facades, moving, with at least one mobile platform ( 8th ) which are used for a secure hold on or on the surface 1 ) as well as for locomotion 14 ) and drive modules, characterized in that on the mobile platform ( 8th ) an optically and / or acoustically perceptible advertising and / or information carrier ( 10 ) is releasably attached in such a way that the advertising and / or information carrier ( 10 ) the mobility of the mobile platform ( 8th ) is not impaired and is provided in an exposed location on the mobile platform.

Mobile robot system according to claim 1, characterized in that the adhesive modules ( 1 ) non-positively and / or positively the mobile platform detachably fixed on or on the surface ( 4 ), which can also be overhanging.

Mobile robot system according to claim 2, characterized in that the adhesive modules ( 1 ) Suction cup ( 7 ) for adhering to smooth surfaces ( 4 ) provide or are based on magnetic mechanisms of action.

Mobile robot system according to claim 2, characterized in that the adhesive modules ( 1 ) Have gripping or clamping devices which, with, in the surfaces ( 4 ) contours or holding devices can be positively brought into operative connection.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the movement modules as a walking mechanism based on the sliding frame principle, as a multi-arm or multi-leg mechanism or in the form of link chains ( 6 ) are trained.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the mobile platform ( 8th ) is designed as a climbing robot.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the mobile platform ( 8th ) is movable on or on the surface according to a predefinable movement pattern.

Mobile robot system according to claim 7, characterized in that the movement control for the mobile platform ( 8th ) is done interactively.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 8, characterized in that the mobile platform ( 8th ) is designed as a working robot that provides a surface cleaning, processing or inspection unit.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 9, characterized in that the optical advertising and / or information carriers ( 10 ) are designed as billboards, displays, ticker devices, lighting, digital displays, 3-dimensional bodies and figures.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 10, characterized in that the advertising and / or information carrier ( 10 ) are subject to an independent dynamic or animation.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 11, characterized in that the surfaces ( 4 ) on vehicles.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 12, characterized in that at least two mobile platforms ( 8th ) are kinematically coupled with each other, which are together on or on the surface ( 4 ) move.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 13, characterized in that in or on the surface ( 4 ) a rail system is provided along which the mobile platform ( 8th ) emotional.

Mobile robot system according to one of claims 1 to 14, characterized in that in or on the surface ( 4 ) Handles or rod-shaped brackets are provided on which the mobile platform ( 8th ) hanging freely and self-supporting and / or fixed.