DE19747412A1 - Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert geregelten Synchronantrieben - Google Patents
Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert geregelten SynchronantriebenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Synchronisierung von
Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital
feldorientiert geregelten Synchronantrieben.
Um eine einwandfreie Funktion eines Synchronantriebes sicher
zustellen, muß der räumliche und zeitliche Zusammenhang zwi
schen der elektromotorischen Kraft EMK des Antriebes und dem
Stromraumzeiger phasenrichtig hergestellt werden. Bei rotato
rischen Synchronantrieben, die im Motorenwerk komplettiert
werden, erfüllt diese Aufgabe in der Regel der Antriebsher
steller, welcher über Vorrichtungen und Know-how zur Synchro
nisierung und Geberjustage verfügt.
Problematisch ist diese Anforderung jedoch vor allem auch bei
Synchron-Linearmotoren, welche im allgemeinen als Bausatzmo
toren mit getrennten Primär- und Sekundärteilen sowie Linear
meßsystemen vertrieben werden. Dabei kann der Stromraumzeiger
bzw. Polwinkel der Antriebsregelung erst im montierten Zu
stand auf die Antriebs-EMK justiert werden. Erst diese erfor
derliche Justage, welche im letztgenannten Fall von dem Kun
den selbst vorzunehmen ist, stellt die Leistungsdaten des Syn
chronantriebes wie Maximalkraft und Maximalgeschwindigkeit
sicher.
Bei einer Extremfehljustage ist sogar ein instabiler Regel
kreis und infolge ein Durchgehen der Antriebsachse möglich.
Häufig trifft dieses Problem mit Synchron-Linearantrieben im
Bereich der Werkzeugmaschinenhersteller auf, welche vor der
Aufgabe stehen, bei der Endmontage einer Werkzeugmaschine den
räumlichen und zeitlichen Zusammenhang zwischen Antriebs-EMK
und Stromraumzeigerphasen richtig herzustellen.
Herkömmlicherweise existieren zwei praktisch erprobte Verfah
ren zur Vornahme einer solchen Polwinkeljustage.
Bei einem ersten bekannten Verfahren wird die Achse der Syn
chronmaschine verschoben und dabei die induzierte Motorspan
nung oszillografiert. Anschließend wird - beispielsweise bei
einem Synchron-Linearantrieb - der Linearmaßstab mechanisch
so verschoben, daß die Referenzmarke mit dem Nulldurchgang
der Motor-EMK der Phasenspannung U zusammenfällt oder es wird
über ein Maschinendatum der Fehlerwinkel zur Erreichung der
Synchronität über einen Software-Parameter eingetragen. Die
ses Verfahren ist erprobt, benötigt aber zusätzliche Meßgerä
te, ausgebildetes Fachpersonal und ist zeitaufwendig und feh
leranfällig. Außerdem müssen unter Umständen mehrere iterativ
Schritte durchgeführt werden und es ist ein Ablesen der Zeit
verschiebung aus dem Oszillogramm auf händische Art und Weise
erforderlich.
Nach einem weiteren bekannten Verfahren zur Polwinkeljustage
wird im Stillstand der Achse des Synchronantriebes mit Hilfe
von Spannungsimpulsen, die durch den Umrichter auf die Mo
torklemmen gegeben werden, die wegen der Eisensättigung pol
winkel-abhängige Induktivitätsverteilung des Antriebes be
stimmt. Der Versatz zur Referenzmarke wird in einen Soft
ware-Parameter eingetragen. Dieses Verfahren ist erprobt, die Ge
nauigkeit beträgt ca. ±5° elektrisch. Fehlfunktionen bei Mo
toren mit schlechter Sinusform der EMK oder nicht vorhandener
Eisensättigung sind jedoch denkbar. Da das Verfahren nur an
einer Position mißt, können Motorfehler durch vertauschte
oder beschädigte Magnetpole (bei Synchron-Linearantrieben im
Sekundärteil) nicht erkannt werden, wodurch wiederum Fehlmes
sungen entstehen können. Aufgrund dieser Eigenschaften ist
dieses bekannte Verfahren vor allem für die Erfassung des
Grob-Polwinkels beim Einschalten des Antriebes zum Ersatz von
Hallsensoren bei inkrementellen Meßsystemen geeignet.
Auch bei rotierenden Synchronantrieben stellt sich jedoch das
Problem der Polwinkeljustage häufig nach einem Gebertausch,
welcher eine neue Justage erforderlich macht.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfah
ren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft EMK
und Stromraumzeiger bzw. Polwinkel bei digital feldorientiert
geregelten Synchronantrieben zu schaffen, bei dem eine Her
stellung des phasenrichtigen räumlichen und zeitlichen Zusam
menhangs zwischen Antriebs-EMK und Stromraumzeiger weitgehend
automatisch erreicht werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein
Verfahren zur Synchronisierung von Antriebs-EMK und Strom
raumzeiger mit den folgenden Verfahrensschritten erreicht:
- 1.1 Freigabe des Umrichters,
- 1.2 Vorgabe von Spannungssollwerten mit einem Phasen-Puls- Pausen-Verhältnis von 1 : 1, woraus eine Spannung von NULL resultiert,
- 1.3 Verschieben bzw. Verdrehen der Achse des Synchronantriebs mit Ermittlung eines absoluten Lagemeßwertes als Refe renzlage,
- 1.4 Erfassen von dadurch bedingt auftretenden Phasenstrom werten für mindestens eine Phase,
- 1.5 Bestimmung des Winkels des Stromraumzeigers durch Ver gleichen des Phasennulldurchganges der erfaßten Phasen stromwerte mit der Referenzlage,
- 1.6 Erreichung der Synchronität mittels eines Korrekturwin kels zwischen Referenzlage und Winkel des Stromraumzei gers.
Vom Bediener wird nur verlangt, daß die Inbetriebnahmefunkti
on gestartet, die Achse der Synchronmaschine per Hand bewegt
und anschließend die Inbetriebnahmefunktion quittiert wird.
Vorteilhaft ist, daß der Synchronantrieb und im Falle eines
Synchron-Linearantriebes das Linearmeßsystem, wie für den
späteren Betrieb erforderlich, am Umrichter angeschlossen
bleiben kann und daher keine Vertauschungsmöglichkeit und die
dadurch bedingten Betriebsstörungen auftreten können. Da
durch, daß nach Impulsfreigabe Spannungssollwerte uu*, uv*,
uw* fest mit einem Phasen-Puls-Pausen-Verhältnis von 1 : 1 vor
gegeben werden, resultiert eine Spannung von NULL und es wird
eine Motorkraft erzeugt. Es wird somit eine Ankerkurzschluß
bremsung des Antriebes vorgenommen und es entsteht eine ge
ringe Bremskraft, gegen die die Achse des Antriebes von Hand
verschoben werden kann. Im Antrieb können ein oder mehrere
Phasenströme iu etc. erfaßt und eventuell mit der Rotorlage
aufgezeichnet werden. Es resultiert daraus ein Sinusverlauf,
welcher die EMK der jeweiligen Phase abbildet. Synchronität
kann dann erreicht werden, indem ein Korrekturwinkel zwischen
der Referenzlage und dem Winkel des Stromraumzeigers und da
mit der EMK bestimmt wird, wobei letzterer durch Vergleich
des Phasennulldurchganges der erfaßten Phasenstromwerte mit
den Rotorlagewerten bestimmt wird.
Benötigt wird für die Referenzlage ein absoluter Lagemeßwert,
welcher beispielsweise bei einem Absolut-Lagegeber ohnehin
vorliegt. Wird ein inkrementales Gebersystem verwendet, so
muß eventuell der Referenzpunkt überfahren werden, damit zu
jedem Punkt der ermittelten Sinuskurve ein absoluter Bezugs
wert vorhanden ist. Anhand dieses Sinusverlaufs läßt sich
dann ein Bezug der absoluten Position zur betrachteten Motor
phase herstellen. Anhand der Differenz zwischen Referenzpunkt
und ermitteltem Polwinkel bzw. Winkel des Stromraumzeigers
läßt sich dann der Korrekturwinkel zur Erreichung der Syn
chronität gewinnen, welcher beispielsweise über ein Aus
gleichsdatum als Softwareparameter hinterlegt werden kann.
Nach einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens
gemäß der vorliegenden Erfindung werden
- 2.1 die Phasenströme für alle drei oder mehr Phasenspannungen erfaßt und es wird anhand der Phasenfolge ein Vergleich mit der positiven Zählrichtung eines Lagemeßsystemes vor genommen.
Aufgrund dieses Vergleichs kann automatisch ein Parameter ge
setzt werden, welcher die Zählrichtung des Lagemeßsystems an
die positive Verfahrrichtung der Synchronmaschine anpaßt. Auf
diese Weise wird der Regelsinn eines Geschwindigkeitsregel
kreises automatisch korrigiert.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfah
rens gemäß der vorliegenden Erfindung wird
- 3.1 mittels eines Drehzahl- oder Lagegebers ein Geschwindig keitsistwert abgeleitet und es werden die erfaßten Span nungssollwerte auf eine Standardgeschwindigkeit normiert, wobei aus dem daraus resultierenden Sinusverlauf der Pha sennulldurchgang zum Vergleich mit der Referenzlage er mittelt wird.
Indem nicht nur ein Phasennulldurchgang der Phasenströme,
sondern auch die Amplitude ausgewertet wird, ist auf diese
Weise zusätzlich eine Motordiagnose möglich. So kann bei
spielsweise eine Fehlerschwelle zwischen einer idealen Sinus
form und der ermittelten Sinuskurve der Sollwerte definiert
werden. Wird diese Fehlerschwelle überschritten, so lassen
sich hieraus Motorfehler, wie z. B. nicht angeschlossene Pha
sen, Wicklungsschlüsse oder -unterbrechungen, vertauschte
oder beispielsweise durch Überstrom beschädigte Magnetpole
(bei Synchron-Linearantrieben im Sekundärteil) diagnostizie
ren. Eine solche Eigenschaft ist bei Bausatzantrieben wie
Synchron-Linearantrieben besonders vorteilhaft, da Fehler
beim Zusammenbau der Komponenten durch den Kunden nicht aus
geschlossen werden können und eine optische Inspektion der
Antriebe im eingebauten Zustand in der Regel nicht mehr mög
lich ist.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfah
rens gemäß der vorliegenden Erfindung läßt sich eine weitere
Steigerung der Genauigkeit erreichen, indem
- 4.1 ein Verschieben bzw. Verdrehen der Achse des Synchron antriebs nach Verfahrensschritt 1.3 mehrmals wiederholt wird, wobei die dabei erfaßten Phasenströme gemittelt werden.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die Meßkurven, ideale
Sinuskurven und ermittelter Synchronisierungspunkt an einem
Bildschirm graphisch visualisiert werden können, wodurch je
derzeit eine Pausibilitätskontrolle möglich ist.
Nach einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens gemäß
der vorliegenden Erfindung läßt sich eine vorteilhafte Lösung
der eingangs gestellten Aufgabe durch folgende Verfahrens
schritte erreichen:
- 5.1 Trennen des Synchronantriebs vom Umrichter und Anschlie ßen an eine Vorschaltelektronik,
- 5.2 Ermittlung von Phasennulldurchgängen der Antriebs-EMK mittels der Vorschaltelektronik, insbesondere nach den Verfahrensschritten 1.3 bis 1.5, wobei eine Trigger schwelle für eine Mindest-Antriebs-EMK vorgegeben wird,
- 5.3 Vorgabe der Phasennulldurchgänge als Rechtecksignal, wel ches als Referenzsignal in die Geberleitung eines Lagege bers oder in einen BERO-Eingang des Umrichters einge schleift wird,
- 5.4 Erfassen der Rotorlage zum Zeitpunkt eines Phasennull durchganges der Antriebs-EMK und Vergleichen mit einer Referenzlage bei Synchronität,
- 5.5 Erreichung der Synchronität mittels eines Korrekturwin kels zwischen erfaßter Rotorlage und Referenzlage,
- 5.6 Trennen des Synchronantriebs von der Vorschaltelektronik und Anschluß an den Umrichter.
Zusammenfassend lassen sich für die vorliegende Erfindung
folgende Vorteile feststellen:
Eine Erstinbetriebnahme wird vereinfacht und die Fehlerträch tigkeit des Justagevorgangs wird reduziert.
Eine Erstinbetriebnahme wird vereinfacht und die Fehlerträch tigkeit des Justagevorgangs wird reduziert.
Der Justagevorgang wird durch eine automatisierte Justage er
leichtert.
In das Verfahren ist eine Diagnosefunktion für Motorfehler
integrierbar.
Der Regelsinn des Geschwindigkeitsregelkreises kann automa
tisch korrigiert werden.
Aufgrund dieser voranstehenden Vorteile, welche mit dem Ver
fahren gemäß der vorliegenden Erfindung erreicht werden, bie
tet sich dieses nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestal
tung besonders für Synchron-Linearantriebe an.
Weitere Vorteile und erfinderische Einzelheiten ergeben sich
aus der folgenden Beschreibung eines vorteilhaften Ausfüh
rungsbeispieles und in Verbindung mit der Figur. Es zeigt:
Fig. 1 eine Regelungsstruktur zur Durchführung des Verfahrens
gemäß der vorliegenden Erfindung zur Synchronisierung
von Antriebs-EMK und Stromraumzeiger.
In der Darstellung gemäß der Figur ist eine Regelungsstruktur
zur Synchronisierung von Antriebs-EMK und Stromraumzeiger
bzw. Polwinkel für Synchronantriebe gezeigt, welche beispiel
haft anhand einer digitalen feldorientierten d-q-Regelung für
einen Synchron-Linearantrieb 14 mit einem Linearmeßsystem 13
erfolgt. Es ist ein iq-Stromregler 1 zur Einprägung einer mo
mentbildenden Komponente senkrecht zur Flußlage, der q-Kom
ponente, sowie ein id-Stromregler 2 zur Einprägung einer
feldbildenden Komponente in Flußrichtung, der d-Komponente,
vorgesehen. Der iq-Stromregler 1 wird mit der in einem Diffe
renzglied 4 gebildeten Differenz aus Stromsollwertkomponente
senkrecht zur Flußlage i*q und dem entsprechenden Stromist
wert iq beaufschlagt. Entsprechend wird der id-Stromregler 2
in einem weiteren Differenzglied 5 mit der Differenz aus der
Stromsollwert-Komponente i*d und der entsprechenden Stromist
wert-Komponente id beaufschlagt.
Es werden Stromsollwert-Komponenten i*q und i*d vorgegeben,
wobei am Ausgang jedes Stromreglers 1 bzw. 2 je eine Span
nungskomponente u*q bzw. u*d im Flußkoordinatensystem bereit
steht. In einem Entkopplungsglied 3, welchem die Stromsoll
wert-Komponenten i*q und i*d sowie ein ermittelter Polwinkel ε
zugeführt sind, wird jeweils ein Ausgleichswert auf je einen
der jeweiligen Spannungskomponente zugeordneten Addierer 7
bzw. 8 aufgeschaltet. Die Stromstollwert-Komponenten werden
so gewählt, daß die Spannungskomponenten u*q bzw. u*d im
Flußkoordinatensystem Werte aufweisen, welche in einer Ein
heit 3 zur Koordinaten- und 2/3 - Transformation in das stän
derfeste Koordinatensystem transformiert werden und in Form
von Phasenspannungen u*u, u*v, u*w mit einem
Phasen-Puls-Pausen-Verhältnis von 1 : 1 über ein Umrichtersystem 12 (bein
haltend eine Pulsweitenmodulation PWM und einen Leistungs
teil) an den Synchron-Linearantrieb 14 ausgegeben werden.
Daraus resultiert eine Spannung von NULL, was eine Ankerkurz
schlußbremsung hervorruft.
Zur feldorientierten Regelung werden aus dem Umrichter 12 die
Phasenströme zweier Phasen, beispielsweise iu und iv abge
griffen, aus denen über ein Differenzglied 9 der Strangstrom
der dritten Phase iw nachfolgender Berechnungsvorschrift be
stimmt wird:
iw = -iu - iv.
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden nun die durch eine
Verschiebung der Achse des Linear-Synchronantriebes 14 gegen
die Ankerkurzschlußbremsung Phasenströme iu, iv und iw gene
riert. Der Iststromraumzeiger der Phasenstrome iu, iv und iw
wird über eine Einheit 15 zur Koordinaten und 2/3-Transfor
mation ebenfalls in eine d- und g-Komponente des mit dem Fluß
drehenden Koordinatensystems transformiert. Auf diese Weise
werden die Stromistwert-Komponenten iq und id bestimmt.
Es werden die Phasenströme iu, iv und iw für mindestens eine
Phase sowie vom Linearmeßsystem 13 gelieferte Lagemeßwerte x
gemessen. Die Phasenströme iu, iv und iw besitzen dann einen
sinusförmigen Verlauf.
Desweiteren ist eine Einheit 10 zur Polweitenumrechnung vor
gesehen, welche mit vom Linearmeßsystem 13 gelieferten Lage
meßwerten x beaufschlagt wird, wodurch der entsprechende ab
solute Lagemeßwert als Bezugswert bekannt ist. Zu jedem Punkt
der Phasenströme iu, iv und iw existiert somit ein absoluter
Bezugswert. Über die Einheit 10 zur Polweitenumrechnung wird
nun ein Polwinkel ε ermittelt, welcher neben der Einheit 3
zur Entkopplung auch den beiden Koordinaten- und 2/3-Trans
formationseinheiten 6 bzw. 15 zugeführt ist. Die Ermittlung
des Winkels ε des Stromraumzeigers erfolgt, wie weiter oben
beschrieben, direkt aus der berechneten Sinussignalform, in
dem der Bezug der absoluten Position x zur Motorphase anhand
des Sinusverlaufs hergestellt wird.
Die Erreichung der Synchronität mittels eines Korrekturwin
kels kann ebenfalls mit Hilfe der Einheit 10 zur Pulsweiten
umrechnung vorgenommen werden, indem ein entsprechendes Ma
schinendatum entsprechend dem ermittelten Korrekturwinkel als
Korrekturfaktor in der Einheit 10 hinterlegt wird, was zur
Folge hat, daß die beschriebenen Komponenten mit dem korrek
ten Polwinkel ε beaufschlagt werden. Darüber hinaus ist vor
teilhafterweise ein Differenzierglied 11 vorgesehen, mit dem
aus den Lagewerten x ein Geschwindigkeitsistwert v abgeleitet
wird, welcher zur Normierung der festen Spannungssollwerte
auf eine Standardgeschwindigkeit verwendet wird. Ein hierfür
erforderliches Rechenglied wie beispielsweise ein Mikropro
zessor mit geeignet programmiertem Programmspeicher sowie Ar
beitsspeicher zur Aufnahme der erfaßten Sollwerte ist der
besseren Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt. Dadurch las
sen sich die vorangehenden geschilderten Maßnahmen zur Durch
führung einer Diagnosefunktion für Antriebsfehler integrie
ren.
Claims (6)
1. Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft
(EMK) und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert
geregelten Synchronantrieben gekennzeichnet
durch die folgenden Verfahrensschritte:
- 1.1 Freigabe des Umrichters,
- 1.2 Vorgabe von Spannungssollwerten (uu*, uv*, uw*) mit einem Phasen-Puls-Pausen-Verhältnis von 1 : 1, woraus eine Span nung von NULL resultiert,
- 1.3 Verschieben bzw. Verdrehen der Achse des Synchronantriebs mit Ermittlung eines absoluten Lagemeßwertes als Refe renzlage,
- 1.4 Erfassen von dadurch bedingt auftretenden Phasenstrom werten (iu und/oder iv und/oder iw) für mindestens eine Phase (U, V, W),
- 1.5 Bestimmung des Winkels des Stromraumzeigers (e) durch Vergleichen des Phasennulldurchganges der erfaßten Pha senstromwerte (iu und/oder iv und/oder iw) mit der Refe renzlage,
- 1.6 Erreichung der Synchronität mittels eines Korrekturwin kels zwischen Referenzlage und Winkel des Stromraumzei gers (ε).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß
- 2.1 Phasenströme (iu und/oder iv und/oder iw) für alle drei oder mehr Phasen (U, V, W) erfaßt werden und anhand der Phasenfolge ein Vergleich mit der positiven Zählrichtung eines Lagemeßsystems erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß
- 3.1 mittels eines Drehzahl- oder Lagegebers ein Geschwindig keitsistwert abgeleitet wird und die erfaßten Phasenströ me (iu und/oder iv und/oder iw) auf eine Standardgeschwin digkeit normiert werden, wobei aus dem daraus resultie renden Sinusverlauf der Phasennulldurchgang zum Vergleich mit der Referenzlage ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß
- 4.1 ein Verschieben bzw. Verdrehen der Achse des Synchron antriebs nach Verfahrensschritt 1.3 mehrmals wiederholt wird, wobei die dabei erfaßten Phasenströme (iu und/oder iv und/oder iw) gemittelt werden.
5. Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft
(EMK) und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert
geregelten Synchronantrieben gekennzeichnet
durch die folgenden Verfahrensschritte:
- 5.1 Trennen des Synchronantriebs vom Umrichter und Anschlie ßen an eine Vorschaltelektronik,
- 5.2 Ermittlung von Phasennulldurchgängen der Antriebs-EMK mittels der Vorschaltelektronik, insbesondere nach den Verfahrensschritten 1.3 bis 1.5, wobei eine Trigger schwelle für eine Mindest-Antriebs-EMK vorgegeben wird,
- 5.3 Vorgabe der Phasennulldurchgänge als Rechtecksignal, wel ches als Referenzsignal in die Geberleitung eines Lagege bers oder in einen BERO-Eingang des Umrichters einge schleift wird,
- 5.4 Erfassen der Rotorlage zum Zeitpunkt eines Phasennull durchganges der Antriebs-EMK und Vergleichen mit einer Referenzlage bei Synchronität,
- 5.5 Erreichung der Synchronität mittels eines Korrekturwin kels zwischen erfaßter Rotorlage und Referenzlage,
- 5.6 Trennen des Synchronantriebs von der Vorschaltelektronik und Anschluß an den Umrichter.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche mit einem
Synchron-Linearantrieb.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19747412A DE19747412A1 (de) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert geregelten Synchronantrieben |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19747412A DE19747412A1 (de) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert geregelten Synchronantrieben |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19747412A1 true DE19747412A1 (de) | 1999-04-29 |
Family
ID=7846760
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19747412A Withdrawn DE19747412A1 (de) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | Verfahren zur Synchronisierung von Elektro-Motorischer-Kraft und Stromraumzeiger bei digital feldorientiert geregelten Synchronantrieben |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19747412A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002009266A1 (de) * | 2000-07-25 | 2002-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur regelung einer elektrischen maschine mit pulswechselrichter |
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-
1997
- 1997-10-27 DE DE19747412A patent/DE19747412A1/de not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |