DE19746319A1 - Arrangement for stereoscopic optoelectronic acquisition of image and measurement information - Google Patents

Arrangement for stereoscopic optoelectronic acquisition of image and measurement information

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Abstract

The arrangement has a base (1), which holds a photoelectric sensor (2) and its objective lens (3). A top section (4) with a mirror (10) pivots about the optical axis of the lens. A second mirror (11) rotates at a multiple of the top section speed displacing the optical axis circularly in the vertical direction so that the surrounding area is scanned in vertical lines with a horizontal line feed. The information so obtained is processed electronically to provide an image

Description

Die Erfindung betrifft das Gebiet der photoelektrischen Erfassung, Fortleitung und Verarbei­ tung bildlicher Projektionen des dreidimensionalen Raumes, insbesondere zur Gewinnung photogrammetrischer, aber auch photographischer oder thermografischer Informationen bei einem sehr großen Bildwinkel.The invention relates to the field of photoelectric detection, forwarding and processing processing of visual projections of three-dimensional space, especially for extraction photogrammetric, but also photographic or thermographic information a very wide angle of view.

Die photogrammetrische Abbildung räumlicher Szenen erfolgt nach dem allgemeinen techni­ schen Stand durch den Einsatz spezieller Meßkammern, die eine photoelektrische Abbildung der aufzuzeichnenden Umgebung mit Hilfe eines weitwinkligen und verzerrungsarmen Meß­ objektives auf eine ebene Sensorfläche projizieren oder gemäß DE-OS 44 28 055 mittels einer drehbaren Anordnung, bestehend aus einem Objektiv und einem photoelektrischen Zeilensen­ sor, eine zylindrische Projektion der Umgebung durchführen. Bereits während der Aufnahme ist darauf zu achten, daß die Hauptachse der Meßkammer eine bestimmte Lage einnimmt und alle wichtigen Bilddetails im aufgenommenen Bildausschnitt enthalten sind. Dies gilt vor allem auch für die Stereo- und Einschneidephotogrammetrie, wo die Meßdaten mit Hilfe der geometrischen Triangulation aus den von verschiedenen Standorten erhaltenen Bilddaten ge­ wonnen werden.The photogrammetric representation of spatial scenes is done according to the general techni stand by the use of special measuring chambers, the photoelectric imaging the environment to be recorded with the help of a wide-angle and low-distortion measurement project objective onto a flat sensor surface or according to DE-OS 44 28 055 by means of a rotatable arrangement consisting of a lens and a photoelectric line sensor sor, perform a cylindrical projection of the surroundings. Already during the recording care must be taken that the main axis of the measuring chamber is in a certain position and all important image details are included in the captured image section. This applies before especially for stereo and single-cut photogrammetry, where the measurement data can be measured using the geometric triangulation from the image data obtained from different locations be won.

Für die stereoskopische photographische Abbildung räumlicher Szenen werden nach dem allgemeinen technischen Stand zwei baugleiche Meßkammern eingesetzt, die in einer definier­ ten Lage zueinander aus unterschiedlichen Aufnahmestandorten eine Szene zeitgleich oder zeitversetzt abbilden. Bei einem neueren Verfahren gemäß DE-PS 44 28 054 zeichnen zwei auf gemeinsamer Basisstrecke angeordnete exzentrisch umlaufende Zeilenkameras stereoskopische Bilder auf. Die erhaltenen elektrischen Signale werden in ein Rechnersystem eingelesen, in dem die numerische Verarbeitung und Meßdatengewinnung stattfindet.For the stereoscopic photographic imaging of spatial scenes after the general technical status two identical measuring chambers used in a defin position to each other from different shooting locations at the same time or Show with a time shift. In a newer method according to DE-PS 44 28 054 two record eccentrically rotating line cameras arranged stereoscopic Pictures on. The electrical signals obtained are read into a computer system in where the numerical processing and data acquisition takes place.

Dieser derzeitigen Vorgehensweise haften folgende Nachteile an:
This current approach has the following disadvantages:

  • 1. Die verwendeten Objektive verursachen, abhängig vom Ort in der Projektionsebene, in wenigstens einer Abbildungsrichtung eine mehr oder minder große geometrische Verzeich­ nung, einen vom Einfallswinkel abhängigen Helligkeitsverlust sowie eine Beschränkung des Bildwinkels auf unter 180 Grad.1. Depending on the location in the projection plane, the lenses used cause in at least one mapping direction a more or less large geometric index a loss of brightness depending on the angle of incidence and a limitation of the Angle of view to less than 180 degrees.
  • 2. Abweichungen zwischen der Hauptachse oder Hauptebene der Aufnahmekammer und dem Objektnadir oder dem Horizont führen stets zur Notwendigkeit der rechnerischen Korrektur des Verschwenkungswinkels mittels einer Drehmatrix.2. Deviations between the main axis or main plane of the receiving chamber and the Object nadir or the horizon always lead to the need for mathematical correction the pivot angle by means of a rotation matrix.

Das der Erfindung zugrundeliegende Problem besteht darin, photoelektrische stereoskopische Abbildungen in einem praktisch unbegrenzten Horizontal- und Vertikalwinkelbereich bei großer Genauigkeit der reproduzierbaren Winkelzuordnungen und Tiefeninformationen, gerin­ ger Abbildungsunschärfe und gleichbleibenden Abbildungsbedingungen für jeden beliebigen Aufnahmewinkel zu erreichen und dabei gleichzeitig gute Bedingungen für eine Weiterverar­ beitung mit den Mitteln der elektronischen Datenverarbeitung zu schaffen. Besondere Anfor­ derungen werden an die Reproduzierbarkeit der gewonnenen geometrischen Zuordnungen gestellt, die eine vollwertige Anwendung auf dem Gebiet der Photogrammetrie erlauben. Das photogrammetrische Aufnahmeverfahren soll gegenüber herkömmlichen Verfahren in seiner Anwendung vereinfacht werden.The problem underlying the invention is photoelectric stereoscopic Images in a practically unlimited horizontal and vertical angle range great accuracy of the reproducible angle assignments and depth information imaging blur and consistent imaging conditions for any To reach the recording angle and at the same time good conditions for further processing to create processing with the means of electronic data processing. Special requirements Changes are made to the reproducibility of the geometric assignments obtained which allow full application in the field of photogrammetry. The photogrammetric recording method should be compared to conventional methods in its Application can be simplified.

Das Problem wird durch die in den Ansprüchen 1, 2 oder 3 und in Anspruch 13 gekennzeich­ nete Erfindung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den weiteren Ansprüchen angegeben.The problem is characterized by those in claims 1, 2 or 3 and in claim 13 nete invention solved. Advantageous embodiments are in the further claims specified.

Die erfindungsgemäße Anordnung besteht aus einem feststehenden Untersatz mit einem Licht­ empfänger und einem mittels erstem Drehantrieb drehbaren Aufsatz, in dem eine erste optische Umlenkeinrichtung fest angeordnet ist und eine zweite solche Umlenkeinrichtung auf der An­ triebswelle eines zweiten Drehantriebes befestigt ist. Eine dem Lichtempfänger vorgelagerte Abbildungsoptik ist entweder im Untersatz oder im drehbaren Aufsatz befestigt oder kann auf beide Baugruppen verteilt sein.The arrangement according to the invention consists of a fixed base with a light receiver and an attachment rotatable by means of the first rotary drive, in which a first optical Deflection device is fixed and a second such deflection device on the An drive shaft of a second rotary drive is attached. One in front of the light receiver Imaging optics are either attached in the base or in the rotating attachment or can be opened both assemblies should be distributed.

Dabei wird der objektseitige gebündelte Strahlengang des Lichtempfängers zunächst von der ersten Umlenkeinrichtung so abgelenkt, daß dieser eine kreisende Bewegung auf einer ebenen oder konusförmigen Fläche ausführt, während die zweite Umlenkeinrichtung der Richtung des Strahlenganges in einem festliegenden Abstand folgt und diesen erneut in kreisender Bewe­ gung um dessen Einfallsrichtung herum ablenkt. Im Ergebnis wird eine Abtastung der Umge­ bung in einer Vielzahl kreisförmiger Einzelbahnen erreicht, die nur in einem kurzen Abschnitt an der unvermeidlichen Befestigungsstelle der Anordnung unterbrochen sind, und die gegen­ einander um bestimmte Winkelschritte verdreht sind. Befindet sich dabei die zweite Umlenk­ einrichtung in einem zur Drehachse des drehbaren Aufsatzes exzentrischen Ort, so wird jeder sichtbare Objektpunkt aus zwei zueinander in definiertem Abstand angeordneten Betrach­ tungsorten, einmal von der vorderseitigen und einmal von der rückseitigen Bahn des einfallen­ den Strahlenganges, erfaßt. Die zu den vorder- und rückseitigen Bahnen gehörenden elektri­ schen Signale werden im Steuerrechner zu zwei Einzelbildern zusammengesetzt, die eine stereoskopische Abbildung der gesamten Umgebung ohne eine Einschränkung des Bildwinkels repräsentieren.In this case, the beam path of the light receiver on the object side is initially determined by the first deflection device so deflected that it has a circular motion on a plane or cone-shaped surface while the second deflection device in the direction of Beam path follows at a fixed distance and this again in a circular motion deflection around its direction of incidence. As a result, a scan of the reverse Exercise in a variety of circular single tracks achieved only in a short section are interrupted at the inevitable attachment point of the arrangement, and the against are rotated by certain angular steps. There is the second deflection installation in a location eccentric to the axis of rotation of the rotatable attachment, so everyone Visible object point from two views arranged at a defined distance from each other locations, one from the front and one from the back the ray path. The electri belonging to the front and back webs signals are put together in the control computer to form two individual images, one Stereoscopic imaging of the entire environment without restricting the angle of view  represent.

Die Anordnung kann auch so modifiziert sein, daß sich die zweite Umlenkeinrichtung unmit­ telbar in der Drehachse des drehbaren Aufsatzes befindet, so daß zwar keine stereoskopische Information mehr ableitbar ist, dafür aber die Bildaufnahme exakt als Zentralprojektion erfolgt. Die optischen Umlenkeinrichtungen können insgesamt oder teilweise zur Abbildungs­ geometrie beitragen, zum Beispiel in der Ausführung als Hohlspiegel.The arrangement can also be modified so that the second deflecting means telbar located in the axis of rotation of the rotatable attachment, so that no stereoscopic Information is more derivable, but the image acquisition is exactly as a central projection he follows. All or part of the optical deflection devices can be used for imaging contribute geometry, for example in the form of a concave mirror.

Zur Energieübertragung an den drehbaren Aufsatz ist ein geteilter elektromagnetischer Scha­ lentransformator so angeordnet, daß der zu übertragende Strahlengang durch dessen Mittelöff­ nung gelangt, und die Stoßstelle zwischen festem und drehbarem Teil durch einen Luftspalt zwischen den Kernhälften gebildet wird.For the energy transfer to the rotating attachment there is a split electromagnetic switch Oil transformer arranged so that the beam path to be transmitted through the central opening reached, and the joint between the fixed and rotatable part through an air gap is formed between the core halves.

Zur multispektralen Datenerfassung, beispielsweise für die Farbbildverarbeitung, kann die Anordnung wahlweise um folgende Einrichtungen erweitert werden:
For multispectral data acquisition, for example for color image processing, the arrangement can optionally be expanded by the following devices:

  • 1) Einsatz eines multispektralen Lichtempfängers beliebiger Bauart anstelle des im allgemeinen monochromatischen oder panchromatischen Empfängers;1) Use of a multispectral light receiver of any design instead of the general monochromatic or panchromatic receiver;
  • 2) Anbringung eines umschaltbaren Spektralfiltersystemes im Strahlengang des Lichtempfän­ gers, beispielsweise in Form eines drehbaren Filterrevolvers oder eines verschiebbaren Filterträgers;2) Attaching a switchable spectral filter system in the beam path of the light receiver gers, for example in the form of a rotating filter turret or a displaceable Filter carrier;
  • 3) Anbringung eines vom Spektralbereich abhängigen Strahlenteilers, beispielsweise eines Lichtteilerprismas oder -spiegels im Strahlengang des Lichtempfängers und Verwendung wenigstens eines weiteren Lichtempfängers zur Aufnahme unterschiedlicher Spektralberei­ che.3) Attaching a beam splitter dependent on the spectral range, for example one Light splitter prism or mirror in the beam path of the light receiver and use at least one further light receiver for recording different spectral ranges che.

Zum Schutze der Präzisionsmechanik des drehbaren Aufsatzes weist dieser eine Abdeckung mit mechanischen Durchbrüchen für den umlaufenden Strahlengang auf, die eine eigene Dreh­ lagerung besitzt und vom drehbaren Aufsatz mit angetrieben wird. Zur Vermeidung mechani­ scher Überlastungen des Präzisionsantriebes erfolgt die Übertragung der Drehbewegung auf die Abdeckung über eine drehmomentbegrenzende Magnetkupplung.To protect the precision mechanics of the rotating attachment, it has a cover with mechanical breakthroughs for the rotating beam path, which has its own rotation has storage and is driven by the rotating attachment. To avoid mechani shear overloads of the precision drive, the rotary motion is transmitted to the cover via a torque-limiting magnetic coupling.

Zur Erfassung der Orientierung der Meßkammer können schwerkraftverstellbare Markengeber angeordnet sein, die sich in der Lotrechten ausrichten und ihre Winkelposition während der Aufnahme markieren.Gravity-adjustable markers can be used to record the orientation of the measuring chamber be arranged to align themselves in the vertical and their angular position during the Mark recording.

Anhand eines Ausführungsbeispieles soll die Erfindung nachstehend erläutert werden. Fig. 1 zeigt eine Anordnung in einer erfindungsgemäßen Ausführung, bei der in einen feststehenden Untersatz 1 ein photoelektrischer Sensor 2 mit einem Abbildungsobjektiv 3 befestigt ist. Auf diesem Untersatz ist ein Aufsatz 4 drehbar so angeordnet, daß die Drehachse 5 mit der opti­ schen Achse des Abbildungsobjektives übereinstimmt. Konzentrisch zu dieser Achse an der Schnittstelle zwischen Unter- und Aufsatz befindet sich ein zweigeteilter Transformator 6 für die Energieversorgung des Spiegelantriebsmotors 7. Ein weiterer Antriebsmotor 8 im Unter­ satz ist über ein Getriebe 9 mit dem Aufsatz verbunden. Während ein Spiegel 10 fest mit dem Aufsatz verbunden ist, befindet sich ein weiterer Spiegel 11 auf der Welle des Spiegelantriebs­ motors und lenkt so die optische Achse kreisförmig in vertikaler Richtung aus. Der Aufsatz wird von einer drehbaren Abdeckung 12 geschützt, die über eine Magnetkupplung 13 vom Aufsatz mit angetrieben wird und in Betriebspausen zum Verschluß des Aufnahmespaltes 14 um eine Halbdrehung verdreht werden kann. Mit Hilfe einer Steuerelektronik 15, die mit allen elektrischen Funktionselementen der Anordnung verbunden ist, werden die Antriebsmotoren so gesteuert, daß der Motor 7 ein Vielfaches der Drehzahl des Aufsatzes ausführt, so daß die Um­ gebung in vertikalen Zeilen bei horizontalem Zeilenvorschub kontinuierlich abgetastet wird. Die den jeweiligen Horizontal- und Vertikalwinkeln zugehörigen Bildinformationen werden von der Steuerelektronik in naheliegender Weise zu einem Abbild der Umgebung zusammen­ gesetzt und über die Datenschnittstelle 16 an den Steuerrechner übertragen.The invention will be explained below using an exemplary embodiment. Fig. 1 shows an arrangement in one embodiment of the invention, wherein in a fixed subset 1, a photoelectric sensor 2 is mounted with an imaging objective 3. On this pedestal an attachment 4 is rotatably arranged so that the axis of rotation 5 coincides with the optical axis of the imaging lens. Concentric to this axis at the interface between the base and top is a two-part transformer 6 for the energy supply of the mirror drive motor 7 . Another drive motor 8 in the set is connected via a gear 9 to the attachment. While a mirror 10 is firmly connected to the attachment, there is another mirror 11 on the shaft of the mirror drive motor and thus deflects the optical axis in a circular manner in the vertical direction. The attachment is protected by a rotatable cover 12 , which is driven by the attachment via a magnetic coupling 13 and can be rotated by half a turn during breaks to close the receiving gap 14 . With the help of control electronics 15 , which is connected to all electrical functional elements of the arrangement, the drive motors are controlled so that the motor 7 executes a multiple of the speed of the attachment, so that the environment in vertical lines with horizontal line feed is continuously scanned. The image information associated with the respective horizontal and vertical angles is put together in an obvious manner by the control electronics to form an image of the environment and transmitted to the control computer via the data interface 16 .

Fig. 2 erläutert das Verfahren der stereoskopischen Bildaufnahme anhand eines Beispieles. O sei der Standort der Drehachse des Aufsatzes N einer Anordnung in einer erfindungsge­ mäßen Ausführung. P sei ein beliebiger Punkt im Objektraum, der sich im Abstand A zur Drehachse O befindet. S und S' bezeichnen die zweite optische Umlenkeinrichtung in zwei verschiedenen Bewegungsphasen, die im Verlaufe der kontinuierlichen Drehbewegung des Aufsatzes und der überlagerten schnelleren Umlaufbewegung der Umlenkeinrichtung erreicht werden. Im ersten Fall bildet S den Punkt P in Richtung des umlaufenden Aufsatzes ab, im zweiten Fall erfolgt die Abbildung mit S' in rückwärtiger Richtung. Auf diese für einen jeden abbildbaren Punkt zutreffende Weise ist anhand der bekannten Exzentrizität R und der erhal­ tenen Winkeldifferenz β eine analytische Bestimmung des Objektabstandes A möglich, was die Existenz der Raumtiefeninformation im Bild verdeutlicht. Fig. 2, the method of the stereoscopic image pick-up described with reference to an example. O be the location of the axis of rotation of the attachment N of an arrangement in a design according to the invention. Let P be any point in the object space that is at a distance A from the axis of rotation O. S and S 'denote the second optical deflection device in two different movement phases, which are achieved in the course of the continuous rotary movement of the attachment and the superimposed, faster rotating movement of the deflection device. In the first case, S depicts point P in the direction of the rotating attachment, in the second case, it is depicted with S 'in the rearward direction. In this way, for each point that can be mapped, an analytical determination of the object distance A is possible on the basis of the known eccentricity R and the angle difference β obtained, which clarifies the existence of the spatial depth information in the image.

Claims (15)

1. Anordnung zur stereoskopischen optoelektronischen Bild- und Meßdatengewinnung, dadurch gekennzeichnet, daß sich im objektseitigen Strahlengang eines Abbildungsobjek­ tives die Drehachse eines mit einem ersten Drehantrieb verbundenen Aufsatzes befindet, in dem eine erste optische Umlenkeinrichtung so befestigt ist, daß der Strahlengang des Ob­ jektives in eine von der Drehachse verschiedene Richtung auf eine zweite optische Umlenk­ einrichtung, die ihrerseits mit der Welle eines im Aufsatz befestigten zweiten Drehantriebes verbunden ist, abgelenkt wird, so daß der Strahlengang insgesamt in zwei voneinander un­ abhängigen, sich überlagernden Präzessionsbahnen abgelenkt wird, daß in der Bildebene des gleichen Abbildungsobjektives ein photoelektrischer Wandler bekannter Bauart ange­ ordnet ist, und daß dieser photoelektrische Wandler und die beiden Drehantriebe mit einem Steuerrechner verbunden sind.1. Arrangement for stereoscopic optoelectronic image and measurement data acquisition, characterized in that the axis of rotation of an attachment connected to a first rotary drive is located in the object-side beam path of an imaging object, in which a first optical deflection device is fastened so that the beam path of the lens is in a direction different from the axis of rotation on a second optical deflection device, which in turn is connected to the shaft of a second rotary drive attached in the attachment, is deflected, so that the beam path is deflected in total in two independent, overlapping precession paths that in the Image plane of the same imaging lens is a photoelectric converter of known design is arranged, and that this photoelectric converter and the two rotary drives are connected to a control computer. 2. Anordnung zur stereoskopischen optoelektronischen Bild- und Meßdatengewinnung, dadurch gekennzeichnet, daß sich in einem festen Winkel zum objektseitigen Strahlen­ gang eines Abbildungsobjektives die Drehachse eines mit einem ersten Drehantrieb verbun­ denen Aufsatzes befindet, in dem neben dem Abbildungsobjektiv selbst eine erste optische Umlenkeinrichtung so befestigt ist, daß der Strahlengang des Objektives in eine von der Drehachse verschiedene Richtung auf eine zweite optische Umlenkeinrichtung, die ihrer­ seits mit der Welle eines im Aufsatz befestigten zweiten Drehantriebes verbunden ist, abge­ lenkt wird, so daß der Strahlengang insgesamt in zwei voneinander unabhängigen, sich überlagernden Präzessionsbahnen abgelenkt wird, daß in der Bildebene des gleichen Abbil­ dungsobjektives ein photoelektrischer Wandler bekannter Bauart angeordnet ist, und daß dieser photoelektrische Wandler und die beiden Drehantriebe mit einem Steuerrechner ver­ bunden sind.2. arrangement for stereoscopic optoelectronic image and measurement data acquisition, characterized in that at a fixed angle to the object-side radiation gear of an imaging lens connected to the axis of rotation of a first rotary drive which essay is in which, in addition to the imaging lens itself, a first optical Deflection device is attached so that the beam path of the lens into one of the Axis of rotation different direction to a second optical deflection device, its is connected to the shaft of a second rotary drive attached in the attachment, abge is steered, so that the beam path in total in two mutually independent, itself overlying precession paths is deflected that in the image plane of the same Abbil is a photoelectric converter of known design arranged, and that ver this photoelectric converter and the two rotary drives with a control computer are bound. 3. Anordnung zur stereoskopischen optoelektronischen Bild- und Meßdatengewinnung, dadurch gekennzeichnet, daß sich im objektseitigen Strahlengang eines Abbildungsobjek­ tives die Drehachse eines mit einem ersten Drehantrieb verbundenen Aufsatzes befindet, in dem neben Teilen des Abbildungsobjektives selbst eine erste optische Umlenkeinrichtung so befestigt ist, daß der Strahlengang des Objektives in eine von der Drehachse verschiede­ ne Richtung auf eine zweite optische Umlenkeinrichtung, die ihrerseits mit der Welle eines im Aufsatz befestigten zweiten Drehantriebes verbunden ist, abgelenkt wird, so daß der Strahlengang insgesamt in zwei voneinander unabhängigen, sich überlagernden Präzessions­ bahnen abgelenkt wird, daß in der Bildebene des gleichen Abbildungsobjektives ein photo­ elektrischer Wandler bekannter Bauart angeordnet ist und daß dieser photoelektrische Wandler und die beiden Drehantriebe mit einem Steuerrechner verbunden sind. 3. arrangement for stereoscopic optoelectronic image and measurement data acquisition, characterized in that in the object-side beam path of an imaging object tives the axis of rotation of an attachment connected to a first rotary drive, in in addition to parts of the imaging lens itself, a first optical deflection device is attached so that the beam path of the lens in a different from the axis of rotation ne direction to a second optical deflection device, which in turn with the shaft of a connected in the attachment second rotary drive is deflected so that the Beam path in two mutually independent, overlapping precessions is deflected that a photo in the image plane of the same imaging lens electrical converter of known type is arranged and that this photoelectric The converter and the two rotary drives are connected to a control computer.   4. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß neben den beiden be­ schriebenen optischen Umlenkeinrichtungen weitere optische Umlenkeinrichtungen im Strahlengang angeordnet sind.4. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that in addition to the two be wrote optical deflection devices further optical deflection devices in Beam path are arranged. 5. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite optische Umlenkeinrichtung eine im Vergleich zu den Abmessungen des abzubildenden Raumes nicht unerhebliche Exzentrizität zur Drehachse des Aufsatzes besitzt.5. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the second optical Deflection device in comparison to the dimensions of the space to be imaged has not inconsiderable eccentricity to the axis of rotation of the attachment. 6. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzflächen der optischen Umlenkeinrichtungen so geformt sind, daß sie funktionell zum Bestandteil des Abbildungsobjektives werden.6. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the interfaces of the Optical deflection devices are shaped so that they are functionally part of the Be imaging lenses. 7. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Übertragung der Antriebsenergie für die zweite optische Umlenkeinrichtung im drehbaren Aufsatz der An­ ordnung ein schalenförmiger elektromagnetischer Transformator mit einer Mittelöffnung koaxial zur optischen Achse so angeordnet ist, daß dessen Primärseite im feststehenden und die Sekundärseite im beweglichen Teil befestigt sind, und zwischen beiden Kernhälften ein Luftspalt besteht.7. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that for the transmission of Drive energy for the second optical deflection device in the rotatable attachment of the An order a bowl-shaped electromagnetic transformer with a central opening is arranged coaxially to the optical axis so that its primary side in the fixed and the secondary side are fixed in the movable part, and between the two core halves There is an air gap. 8. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß als photoelektrischer Wandler ein multispektraler Wandler beliebiger Bauart zum Einsatz kommt.8. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that as a photoelectric Converter a multispectral converter of any design is used. 9. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Abbil­ dungsoptik und photoelektrischem Wandler ein umschaltbares Spektralfiltersystem bei­ spielsweise in Form eines drehbaren Filterrevolvers oder eines verschiebbaren Filterträgers angebracht ist.9. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that between fig optics and photoelectric converter a switchable spectral filter system for example in the form of a rotating filter turret or a sliding filter carrier is appropriate. 10. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Abbil­ dungsoptik und photoelektrischem Wandler ein vom Spektralbereich abhängiger Strahlen­ teiler, beispielsweise ein Lichtteilerprisma oder -spiegel angebracht ist, und wenigstens zwei photoelektrische Wandler zur Aufnahme unterschiedlicher Spektralbereiche vorhanden sind.10. Arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that between fig optics and photoelectric converter depending on the spectral range divider, for example a light splitter prism or mirror is attached, and at least two photoelectric converters for recording different spectral ranges available are. 11. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß ihr drehbarer Aufsatz eine zusätzliche Abdeckung zum Schutz vor Umwelteinflüssen besitzt, die ebenfalls drehbar gelagert ist, und die einen Mitnehmer in Form eines Dauermagneten aufweist, der drehmo­ mentbegrenzend die Drehbewegung des Aufsatzes auf dessen Abdeckung überträgt.11. The arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that its rotatable attachment has an additional cover to protect against environmental influences, which can also be rotated is mounted, and which has a driver in the form of a permanent magnet, the torque limits the rotational movement of the attachment on its cover. 12. Anordnung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß diese mechanisch be­ wegliche Bauglieder aufweist, die sich nach der Lotrechten ausrichten und als optische Marke zur räumlichen Orientierung des erhaltenen Abbildes mit aufgezeichnet werden. 12. The arrangement according to claim 1, 2 or 3, characterized in that these mechanically be has movable components that align themselves with the vertical and as optical Mark for spatial orientation of the image obtained are also recorded.   13. Verfahren zur stereoskopischen optoelektronischen Bild- und Meßdatengewinnung, dadurch gekennzeichnet, daß der drehbare Aufsatz mit der ersten optischen Umlenkein­ richtung in einer erfindungsgemäßen Anordnung mit vorgegebenem Winkelvorschub gedreht wird, während die zweite optische Umlenkeinrichtung jeweils eine ganze Umdre­ hung ausführt und dabei innerhalb der vom einfallenden Bildstrahl beschriebenen Präzessionsbahn eine bezogen auf die Winkelschritte nach vorn und eine nach hinten gerichtete Bahn mit dem jeweils zugehörigen Belichtungsprofil abtastet und als adäquate elektrische Signale an den Steuerrechner überträgt.13. Method for stereoscopic optoelectronic image and measurement data acquisition, characterized in that the rotatable attachment with the first optical deflection direction in an arrangement according to the invention with a predetermined angular feed is rotated, while the second optical deflection device in each case an entire revolution hung executes and within the range described by the incident image beam Precession track one related to the angle steps forward and one to the rear scanned directed path with the associated exposure profile and as adequate transmits electrical signals to the control computer. 14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Signale der nach vorn und nach hinten gerichteten Bahnen vom Steuerrechner entsprechend der jewei­ ligen Winkelzugehörigkeit zu zwei unterschiedlichen Abbildern der Umgebung zeilenweise zusammengesetzt werden, aus deren Kombination räumliche Bilder entstehen.14. The method according to claim 13, characterized in that the electrical signals of the forwards and backwards lanes from the control computer according to the respective line angular affiliation to two different images of the environment are put together, the combination of which creates spatial images. 15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß bei trigonometrisch unbe­ stimmten Aufnahmepositionen eine Rekonstruktion der Aufnahmeposition aus den erhal­ tenen Abbildungen mit Hilfe abgebildeter Paßmarken auf analytischem Weg erfolgt.15. The method according to claim 13, characterized in that at trigonometric unbe agreed to take a reconstruction of the receiving position from the receiving positions tten images with the help of shown registration marks in an analytical way.
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