DE19745497A1

DE19745497A1 - Small bore pipe inspection pig has high ratio gear driving swivel arm

Info

Publication number: DE19745497A1
Application number: DE1997145497
Authority: DE
Inventors: Jens Dipl Ing Bauer; Bernd Dipl Ing Ciesla
Original assignee: Jens Dipl Ing Bauer; Bernd Dipl Ing Ciesla
Current assignee: IMS ROBOTICS GMBH, DE
Priority date: 1997-10-15
Filing date: 1997-10-15
Publication date: 1999-04-22
Anticipated expiration: 2017-10-16
Also published as: DE19745497C2

Abstract

A small-bore pipe pig transports an inspection camera (18) or a maintenance tool (19). The pig may be arrested at any point and has a motor-powered high-ratio gear (14) swivel head (7) which may be rotated with respect to the pipe axis, and may swivel from side-to-side on a pivot (9). The swivel axis is formed by a hollow shaft (8) whose output flange (15) is concentric with respect to the pig drive shaft (16).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrich tung zum Beobachten und/oder Bearbeiten der Innenwände von Rohren, insbesondere kleiner Nennweiten, das im Rohrinne ren bewegt und an beliebiger Stelle festgelegt werden kann. Der vordere Teil der Vorrichtung ist als beweglicher Arm ausgebildet, der mindestens ein Bearbeitungswerkzeug und/oder eine Inspektionseinrichtung trägt und gegenüber der Rohrachse axial drehbar und radial schwenkbar ist.The present invention relates to a device to observe and / or edit the inner walls of Pipes, especially small nominal widths, that inside the pipe be moved and defined at any point can. The front part of the device is as movable Arm formed, the at least one processing tool and / or carries an inspection device and opposite the tube axis is axially rotatable and radially pivotable.

Um ein aufwendiges Aufgraben von Schadstellen in unbegeh baren Rohrleitungen, insbesondere Abwasserleitungen, zu vermeiden, die beispielsweise durch Korrosion, Risse, Scherbenbrüche, undichte Muffen, Verkalkungen, Wurzelein wuchs, Ablagerungen usw. verursacht sind, ist es bekannt, die Rohrleitungen vom Rohrinneren aus zu sanieren.In order to laboriously dig up damaged areas in pipelines, especially waste water pipes avoid damage caused, for example, by corrosion, cracks, Broken fragments, leaky sleeves, calcifications, roots grew, deposits etc. are caused, it is known to renovate the pipes from inside the pipe.

Hier zu werden mittels einer im Rohr bewegbaren Vorrichtung die Schadstellen unter Beobachtung einer Videokamera besei tigt.To be here by means of a device movable in the tube inspect the damaged areas under observation of a video camera does.

Mit fortschreitender Technik ist es gelungen, auch Rohre kleinerer Nennweiten, beispielsweise Hausanschlußleitun gen, auf diese Weise zu sanieren. Die hierfür in Einsatz zu bringenden Vorrichtungen erfordern eine außerordentlich hohe Packungsdichte aller funktionellen Teile, um bei spielsweise für Nennweiten von DN 100 und darunter geeig net zu sein, andererseits wird ein hohes Maß an Robustheit und Lebensdauer des teuren Geräts gegen mechanische, che mische und Flüssigkeitseinflüsse beim Befahren im Rohr ab verlangt. Hinzu kommen Kräfte, die die Vorrichtung selbst beim Manipulieren und Bearbeiten freisetzt, insbesondere verursacht durch sehr hohe Drehmomente bei den Verstellbe wegungen und den außerordentlich hohen Drehzahlen des in der Regel pneumatisch angetriebenen Bearbeitungskopfes, beispielsweise Fräskopfes, begleitet von Schwingungen und Vibrationen infolge unrunder Werkzeuge, unzureichender Möglichkeit der Festlegung der Vorrichtung im Rohr, ungün stig konfigurierter oder extrem harter Schadstellen usw.With advancing technology, even pipes have succeeded smaller nominal sizes, for example house connection line to renovate in this way. The ones used for this Devices to be brought require an extraordinary high packing density of all functional parts in order to for example for nominal sizes of DN 100 and below to be net, on the other hand, a high degree of robustness and lifetime of the expensive device against mechanical, che mix and influence liquids when driving in the pipe demands. In addition, there are forces that the device itself releases when manipulating and editing, especially caused by very high torques at the adjusters movements and the extraordinarily high speeds of the in usually pneumatically driven machining head, for example milling head, accompanied by vibrations and Vibrations due to out-of-round tools, insufficient Possibility of fixing the device in the pipe, ungün permanently configured or extremely hard damaged areas etc.

Die Vorrichtungen können zugunsten einer schlankeren Bau weise auch nicht beliebig verlängert werden, um die Kur vengängigkeit nicht einzuschränken. Auch sind elektrische und pneumatische Versorgungsleitungen zu integrieren, bei spielsweise für Stellmotoren, die Videokamera, für Beleuch tungszwecke oder die Bearbeitungseinheit.The devices can be in favor of a leaner construction wise not be extended to the cure not to restrict mobility. Are also electrical and to integrate pneumatic supply lines at for example for servomotors, the video camera, for lighting processing purposes or the processing unit.

Üblicherweise kann zur Positionierung der Kameraeinheit bzw. Bearbeitungseinheit ein rohrförmiges Innengehäuse innerhalb eines im Leitungsrohr festgelegten rohrförmigen, konzentrischen Außengehäuses um die Längsachse rotieren, wobei ein mit dem freien Ende des Innengehäuses verbunde ner Drehkopf mitgenommen wird, der seinerseits Mittel zum Verschwenken der Bearbeitungseinheit quer zur Längsachse besitzt.Usually can be used to position the camera unit or processing unit a tubular inner housing within a tubular, fixed in the conduit, rotate the concentric outer casing around the longitudinal axis, one connected to the free end of the inner housing ner turret is taken, which in turn means to Swiveling the processing unit transversely to the longitudinal axis owns.

Der Rotationsantrieb für das Innengehäuse der Vorrichtung bereitet weniger Probleme. Hierzu ist es beispielsweise aus der DE 195 15 927 C1 bekannt, über einen Getriebemotor und ein Stirnradgetriebe ein Planetengetriebe zu beauf schlagen, das den Drehkopf rotieren läßt, wobei durch das Zusammenfallen-von Getriebeachse und Rotationsachse eine sehr platzsparende Bauweise sich mit einer günstigen Dreh momentübertragung paaren.The rotary drive for the inner casing of the device causes fewer problems. For this it is for example known from DE 195 15 927 C1, via a geared motor and a spur gear to actuate a planetary gear hit, which rotates the turret, whereby by the Coincidence-of transmission axis and rotation axis one very space-saving design with an inexpensive rotation pair torque transmission.

Unbefriedigend gelöst für insbesondere Vorrichtungen klei ner Rohrdurchmesser hingegen ist der elektromotorische Verstellantrieb für die Schwenkbewegung.Unsatisfactorily solved for small devices in particular ner tube diameter, however, is the electromotive Adjustment drive for the swivel movement.

Nach den DE 42 43 529 A1, DE 43 11 365 C2 und EP 0 647 812 A1 sind hierzu rechts und links vom Drehkopf parallelo grammartig angeordnete Führungs- und Koppelstangen befe stigt, die mit dem Werkzeughalter ein Gelenkviereck bil den. Im Werkzeughalter ist z. B. ein Schleifer oder Spacht ler angesetzt, der sich beim Verstellen des Parallelkur belgetriebes über ein Schneckengetriebe parallel zur Läng sachse bewegt.According to DE 42 43 529 A1, DE 43 11 365 C2 and EP 0 647 812 A1 are parallel to the right and left of the turret Guide and coupling rods arranged in grams Stigt bil with the tool holder a joint quad the. In the tool holder z. B. a grinder or spatula ler, which is when adjusting the parallel course Belgian gear via a worm gear parallel to the length saxony moves.

Abgesehen von der möglichen Verschmutzung des Gestänges und der Lager, stößt diese Bauweise z. B. beim Einsatz ei nes Bohrers oder Fräsers sehr schnell an ihre Grenzen. Es müssen ja nicht nur das Gewicht des Werkzeugkopfes und des Werkzeugs, sondern vor allem auch die bei der Arbeit des Bohr- oder Fräswerkzeuges entstehenden beachtlichen, auf das Werkzeug und damit auf den Bohrkopf einwirkenden Druck- und Gegendrehmomentkräfte sowie Schwingungen direkt auf das Gelenkviereck und dessen Lagerbolzen aufgenommen wer den. Man denke nur an einen Bohrer, der sich in ein Gußei sen- oder Betonrohr hineinarbeitet und womöglich noch ver klemmt. Nachteilig wirkt sich dabei zusätzlich aus, daß die Führungs- und Koppelstangen relativ lang sein müssen, um einen ausreichenden Weg quer zur Rohrlängsachse zu schaffen, was die Stabilität und Schwingungsanfälligkeit noch in besonderem Maße belastet und die Gesamtlänge des Gerätes unliebsam vergrößert.Apart from the possible contamination of the boom and the bearing, this design encounters z. B. when using egg a drill or cutter very quickly to their limits. It not only have to weight the tool head and the Tool, but especially the one at work Drilling or milling tools arise considerably the tool and thus pressure and pressure acting on the drill head Counter torque forces and vibrations directly the quadrilateral joint and its bearing bolt who added the. Just think of a drill bit that is in a foundry pipe or concrete pipe and possibly still ver stuck. Another disadvantage is that the guide and coupling rods must be relatively long, to a sufficient path across to the pipe longitudinal axis create what the stability and susceptibility to vibration still particularly strained and the total length of the Device unpleasantly enlarged.

Letzteren Nachteil vermeidet die Vorrichtung nach DE 44 35 689 A1 durch Verwendung eines Scherengelenks, wobei die prinzipiellen Nachteile bezüglich Verschmutzung und Stabi lität jedoch fortbestehen.The device according to DE 44 35 689 A1 avoids the latter disadvantage by using a scissor joint, the fundamental disadvantages with regard to pollution and stabilization lity, however, persist.

Bei einer weiteren Vorrichtung zur Bearbeitung von Rohren ist der Innenrotor frontseitig mit einer Platte abgeschlos sen, auf der exentrisch ein kardanisch gelagerter und da mit allseitig schwenkbarem Arm angeordet ist, der am vor deren Ende einen Fräser o. dgl. trägt (EP 0 682 205 A1) Die Verschwenkung des Kardangelenks erfolgt über Verstell einrichtungen, die von in Bewegungsrichtung des Geräts durch einen Hydraulikkolben verschiebbaren Zahnstangen ge bildet sind, welche in entsprechende Zähne im Kardangelenk eingreifen oder durch einen Hydraulikmotor, dessen Welle eine Verdrehung des Kardangelenks bewirkt. Abgesehen von dem hydraulischen Antrieb, der spezielle Wartungsarbeiten erfordert, lassen sich durch die exzentrische Bewegung, kombiniert mit der Knickbewegung des Kardangelenks, keine optimalen Drehmomente übertragen. Außerdem lassen Kardan gelenke infolge der hohen Reibungsverluste bei großen Dreh momenübertragungen nur Stellwinkel unter 20° zu.Another device for processing pipes the inner rotor is closed off with a plate on the front sen, on the eccentrically a gimbal and there is arranged with all-round swiveling arm, which on the front the end of which carries a milling cutter or the like (EP 0 682 205 A1) The universal joint is pivoted using an adjuster facilities by moving in the direction of the device by a hydraulic piston sliding racks ge forms, which are in corresponding teeth in the universal joint engage or by a hydraulic motor whose shaft causes a rotation of the universal joint. Apart from the hydraulic drive, the special maintenance work requires, by the eccentric movement, combined with the articulation of the universal joint, none transmit optimal torques. Also leave gimbals joints due to the high friction losses at large rotation torque transmissions only to set angles below 20 °.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine äußerst klein bauende, kurvengängige und damit für kleine Rohrnennweiten geeigne te Vorrichtung mit extremen Anforderungen an Robustheit, Langlebigkeit, Einsatzvielfalt und Betriebsicherheit zu entwickeln. Aus Gründen des Aufwands für die Medienführung sowie für die Wartung und Reinigung soll dabei auf hydrau lische Stellglieder zugunsten von Elektromotoren verzich tet werden, wie auf äußerlich angeordnete Stellmittel, wie Führungs- und Koppelstangen, Zahnstangen sowie auch auf äußerlich angeordnete Medienleitungen. Sie soll leicht für Inspektionsarbeiten zerlegbar sein. Insbesondere soll ein leichtgängiger, weit schwenkbarer und relativ kurzer Arm als Träger für Inspektionsgeräte und/oder Werkzeuge ge schaffen werden, der geeignet ist, hohe Kräfte aufzunehmen und hohe Drehmomente zu übertragen.It is an object of the invention to provide an extremely small Curvy and therefore suitable for small pipe sizes te device with extreme requirements for robustness, Longevity, versatility and operational safety too develop. Because of the effort involved in media management as well as for maintenance and cleaning should be on hydrau no electrical actuators in favor of electric motors be tet, as on externally arranged actuators, such as Guide and coupling racks, racks as well as on externally arranged media lines. It should be easy for Inspection work can be dismantled. In particular, a smooth, widely swiveling and relatively short arm as a carrier for inspection devices and / or tools ge create that is capable of absorbing high forces and to transmit high torques.

Die Aufgabe wild mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 ge löst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den begleiten den Unteransprüchen gekennzeichnet.The task wild with a device according to claim 1 ge solves. Advantageous further training courses are in the accompanying marked the subclaims.

Durch die Anordnung eines hochübersetzenden Getriebes und einer robusten Lagerung koaxial zur Schwenkachse des Arms, läßt sich der Arm als kräftige, kompakte Einheit direkt an die Abtriebswelle anschrauben, wodurch weitere bewegungs übertragende Elemente - wie Zahnräder oder Zahnriemen - zwischen dem Arm und dem Getriebe entfallen. Diese Elemen te würden aufgrund der hohen Bearbeitungskräfte sehr groß bauen und damit wäre ein Einsatz der Vorrichtung in Rohren kleiner Nennweiten nicht möglich. Die Elemente der Bewe gungs- und Kraftübertragung, die zwischen dem Elektromotor und dem hochübersetzenden Getriebe angeordnet sind, können aufgrund der hohen Übersetzung von vorzugsweise größer oder gleich 50 und der damit verbundenen Drehmomentenre duktion kleine Abmessungen besitzen. Daher liegt in der Ausführung und Anordnung des Getriebes eine entscheidende Platzersparnis bei hoher Robustheit begründet.By arranging a high-ratio gear and a robust bearing coaxial to the swivel axis of the arm, the arm can be directly attached as a powerful, compact unit screw on the output shaft, causing further movement transmitting elements - such as gears or timing belts - between the arm and the gearbox. These elemen te would be very large due to the high processing forces build and that would be an application of the device in pipes smaller nominal sizes not possible. The elements of the movement transmission and power transmission between the electric motor and the high-ratio gear can be arranged preferably larger due to the high gear ratio or equal to 50 and the associated torque range have small dimensions. Therefore lies in the The design and arrangement of the gearbox are crucial Saving space with high robustness justified.

Durch die Hohlwelle des hochübersetzenden Getriebes hin durch lassen sich platzsparend und mechanisch geschützt Luft oder elektrische Signal- und Versorgungsleitungen oh ne Einbuße am Dreh- bzw. Schwenkbeweglichkeit führen, wo bei vorzugsweise die elektrischen Leitungen noch geschützt innerhalb der Luftzuleitung liegen. Die stabile Ausbildung des Arms und seiner Lager ermöglicht es, auch die eingangs geschilderten problembehafteten Fräs- und Bohrarbeiten im Rohr bei guten Arbeitsgeschwindigkeiten und ohne vorzeiti gen Verschleiß am Gerät durchzuführen.Through the hollow shaft of the high-ratio gear can be mechanically protected to save space Air or electrical signal and supply lines oh ne lead to loss of rotation or swivel where when preferably the electrical lines are still protected lie within the air supply line. The stable training of the arm and its bearings also allows the entry described problematic milling and drilling work in Pipe at good working speeds and without premature against wear on the device.

Für die Verstellung der Achsen werden in vorteilhafter Weise Gleichstrommotoren verwendet, denen Getriebe vorge schaltet sind. Dies erlaubt bei kleinen Antriebsmotoren eine kräftige, feinmotorische und wartungsarme Steuerung aller Armbewegungen.For the adjustment of the axes are more advantageous Way uses DC motors, which gearboxes pre are switched. This allows for small drive motors a powerful, fine-motorized and low-maintenance control all arm movements.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen sind in der nachstehen den Beschreibung erläutert. Further advantageous designs are in the following explained the description.

In der zugehörigen Zeichnung zeigt hierzu:The accompanying drawing shows:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in der Seitenan sicht und Fig. 1 shows a device according to the invention in Seitenan and

Fig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 in der Draufsicht, teilweise in schematischer Schnittdarstellung. Fig. 2 shows the device of FIG. 1 in plan view, partially in a schematic sectional view.

In einem rohrförmigen Außengehäuse 1 ist ein zylindrisches Innenteil 2 so buchsengelagert, daß es um mindestens 360° im Außengehäuse 1 rotieren kann. Der Rotationsantrieb er folgt über einen Gleichstrom-Getriebemotor 3, ein Pla netengetriebe 4, eine Stirnradstufe 5 und ein hochüberset zendes Getriebe 6. Am freien Ende des Innenteils 2 ist ein Arm 7 um die Achse 9 schwenkbar gelagert. Dieser Arm 7 läßt sich über einen Gleichstrom-Getriebemotor 10, ein Planetengetriebe 11, eine Kegelradstufe 12, einen Zahn riementrieb 13 und ein hochübersetzendes Getriebe 14 mit einer zentrischen Hohlwelle 8 um einen Winkel von über 90° in beiden Richtungen quer zur Rohrachse verschwenken, wo bei sich die Abtriebswelle bzw. der Abtriebsflansch 15 konzentrisch zur Antriebswelle 16 des hochübersetzenden Getriebes 14 dreht, in das die Lagerung 17 des Arms 7 in tegriert ist. Durch die integrierte Lagerung 17 des Arms 7 in das hochübersetzende Getriebe 14 hinein wird eine sehr kompakte und hochbeanspruchbare Lagerung des Arms 7 mit einer hohen Kraftübersetzung sowie mit einem sehr guten Wirkungsgrad in der Drehmomentübertragung erzielt, was es ermöglicht, die vorgelagerten Elemente zur Bewegungserzeu gung, -übertragung und -umformung ungewöhnlich klein zu halten und somit insgesamt ein im Durchmesser sehr klei nes, jedoch leistungsstarkes und robustes Gerät kurzer Baulänge und somit guter Kurvengängigkeit zu bauen.In a tubular outer housing 1 , a cylindrical inner part 2 is mounted so that it can rotate through at least 360 ° in the outer housing 1 . The rotary drive it follows via a DC gear motor 3 , a planetary gear 4 , a spur gear stage 5 and a high-transmission gear 6 . At the free end of the inner part 2 , an arm 7 is pivotally mounted about the axis 9 . This arm 7 can be pivoted via a DC gear motor 10 , a planetary gear 11 , a bevel gear stage 12 , a toothed belt drive 13 and a high-ratio gear 14 with a central hollow shaft 8 through an angle of over 90 ° in both directions transversely to the pipe axis, where when the output shaft or the output flange 15 rotates concentrically to the drive shaft 16 of the high-speed transmission 14 , in which the bearing 17 of the arm 7 is integrated. Due to the integrated bearing 17 of the arm 7 in the high-transmission gear 14 , a very compact and heavy-duty bearing of the arm 7 with a high power transmission and with a very good efficiency in torque transmission is achieved, which makes it possible to provide the upstream elements for generating movement, - To keep transmission and conversion unusually small and to build an overall very small but powerful and robust device with a short overall length and thus good maneuverability.

Im vorderen Bereich des Arms 7 ist eine Kamera 18 mit ei ner entsprechenden Beleuchtungseinrichtung zur Beobachtung und Dokumentation der Arbeit und des Arbeitsergebnisses untergebracht. Die Spitze des Arms 7 trägt ein druckluft getriebenes Werkzeug 19, im Beispiel einen Fräser. Der Arm 7, die Beobachtungseinrichtung und der Werkzeugantrieb sind weitgehend ummantelt und damit sehr gut stoß- und schmutzgeschützt. Sperrige Hebelgetriebe entfallen völlig. Die Wartung beschränkt sich im wesentlichen auf eine pro blemlose Reinigung.In the front area of the arm 7 , a camera 18 with a suitable lighting device for observing and documenting the work and the work result is accommodated. The tip of the arm 7 carries a tool 19 driven by compressed air, in the example a milling cutter. The arm 7 , the observation device and the tool drive are largely encased and thus very well protected against impact and dirt. Bulky lever gears are completely eliminated. Maintenance is essentially limited to problem-free cleaning.

Zur Vorrichtung führen ferner elektrische Signal- und Ver sorgungsleitungen 20 und eine Luftzuleitung 21 für den An trieb des Werkzeugs, Ein Modul in der Luftzuleitung 21 dient zum Einbringen der elektrischen Signal- und Versor gungsleitungen 20 in die Luftzuleitung 21 hinein. Die Lei tungen 20, 21 werden in Drehdurchführungen koaxial durch die Hohlwelle 8 des hochübersetzenden Getriebes 14 hin durch zum vorderen Teil des Arms 7 geführt, wodurch die mechanische Beanspruchung der Leitungen insgesamt auf ein Minimum sinkt und Raum gespart wird.To the device also lead electrical signal and United supply lines 20 and an air supply line 21 for the drive to the tool, a module in the air supply line 21 is used to introduce the electrical signal and supply lines 20 into the air supply line 21 . The Lei lines 20 , 21 are guided in rotary unions coaxially through the hollow shaft 8 of the high-speed transmission 14 through to the front part of the arm 7 , whereby the overall mechanical stress on the lines drops to a minimum and space is saved.

Für die Drehbewegung des Innenteils 2 im Außengehäuse 1 wird in vorteilhafter Weise ein hochübersetzendes Getriebe 6 in gleicher Bauart wie das hochübersetzende Getriebe 14 für die Schwenkbewegung des Arms 7 eingesetzt, wodurch sich die Herstellung in Serie vereinfacht.For the rotary movement of the inner part 2 in the outer housing 1 , a high-ratio gear 6 of the same type as the high-ratio gear 14 for the pivoting movement of the arm 7 is advantageously used, which simplifies series production.

Ferner kann die Vorrichtung aus einer Aneinanderkettung mehrerer Module bestehen, die gegeneinander verschwenkbar, aber nicht verdrehbar sind, um eine noch größere Kurven gängigkeit in sehr engen Rohren zu erreichen.Furthermore, the device can be linked together consist of several modules that can be pivoted against each other, but are not twistable to make even larger turns can be achieved in very narrow pipes.

Das Befahren im Abwasserrohr kann z. B. dadurch erfolgen, daß am Außengehäuse 1 Kuven angeschweißt sind, auf denen die Vorrichtung im Rohr von außen gezogen oder geschoben wird. Weiterhin kann die Vorrichtung mit einem Antriebs modul gekoppelt oder mit einem Eigenantrieb ausgerüstet sein. Driving in the sewage pipe can, for. B. done in that 1 Kuven are welded to the outer housing, on which the device is pulled or pushed in the tube from the outside. Furthermore, the device can be coupled to a drive module or equipped with a self-drive.

Reference list

11

Außengehäuse
Outer housing

22nd

Innenteil
inner part

33rd

Gleichstrom-Getriebemotor
DC gear motor

44th

Planetengetriebe
Planetary gear

55

Stirnradstufe
Spur gear

66

hochübersetzendes Getriebe high gear transmission

66

77

Arm
poor

88th

Hohlwelle
Hollow shaft

99

Schwenkachse des Arms Swivel axis of the arm

77

1010th

Gleichstrom-Getriebemotor
DC gear motor

1111

Planetengetriebe
Planetary gear

1212th

Kegelradstufe
Bevel gear stage

1313

Zahnriementrieb
Timing belt drive

1414

hochübersetzendes Getriebe
high gear transmission

1515

Abtriebsflansch
Output flange

1616

Antriebswelle
drive shaft

1717th

integrierte Lagerung
integrated storage

1818th

Kamera
camera

1919th

Werkzeug
Tool

2020th

elektrische Signal- und Versorgungsleitungen
electrical signal and supply lines

2121

Luftzuleitung
Air supply

2222

Trenmodul
Door module

Claims

1. Device for observing and / or editing the inner walls of pipes, in particular pipes of small nominal widths, which can be moved inside the pipe and can be fixed at any position, with a swiveling arm that has at least one processing tool and / or an inspection device carries and axially rotatable and radially pivotable relative to the tube axis, characterized in that a high-transmission gear ( 14 ) with at least one hollow shaft ( 8 ) is arranged coaxially to the pivot axis ( 9 ) of the arm ( 7 ).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the output shaft of the high-speed transmission ( 14 ) or the output flange ( 15 ) rotates concentrically to the drive shaft ( 16 ) of the high-speed transmission ( 14 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that through the hollow shaft ( 8 ) of the high gear the gear ( 14 ) through air or other media or electrical signal and supply lines ( 20 , 21 ) leads GE.

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing of the arm ( 7 ) is integrated in the high-translation Ge gear ( 14 ).

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that for the adjustment of the axes DC motors ( 3 , 10 ) are used, the transmissions be ( 4 , 5 ; 11 , 12 , 13 ) upstream.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that for the rotation and pivotal movement high-translation gear ( 6 , 14 ) of the same type are used.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a toothed belt ( 13 ) is used to transmit motion to the drive shaft ( 16 ) of the high-ratio gear ( 14 ).

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission ratio of the high-speed transmission ( 14 ) is greater than or equal to 50.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electrical signal and supply lines ( 20 ) are guided within the air supply line ( 21 ).

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the hollow shaft ( 8 ) of the high-speed transmission ( 14 ) has rotary unions for air or other media and / or for signals or energy.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the air supply line ( 21 ) a module ( 22 ) for introducing the electrical signal and supply lines ( 20 ) sits in the air supply line ( 21 ).

12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device from one type daisy chaining of several modules exists, which are against each other can be swiveled but not rotated.