DE19743677A1 - Automatic steering control for motorized rowing boats - Google Patents

Automatic steering control for motorized rowing boats

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DE19743677A1 DE1997143677 DE19743677A DE19743677A1 DE 19743677 A1 DE19743677 A1 DE 19743677A1 DE 1997143677 DE1997143677 DE 1997143677 DE 19743677 A DE19743677 A DE 19743677A DE 19743677 A1 DE19743677 A1 DE 19743677A1
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Abstract

The automatic steering, for sporting motor boats, has a central control (5) using a performance graph to replace the manual steering of an additional helmsman. It imposes insistent steering curves and steering for a straight course, continuously and functionally related, with electronic modulation, for a precise steering behavior in fresh and salt water.

Description

Die Erfindung betrifft einen automatisierten Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote, welcher für kontinuierliche Geradeausfahrt- bzw. Kurvenfahrtsteuerung variabelsierbar konzipiert ist.The invention relates to an automated longitudinal axis control mode for various [Sport] rowing boats, which for continuous straight-ahead or cornering control is designed to be variable.

Bisher war es vor allem bei Wettkampf-Ruderbooten üblich, den diversen Rudersportlern eine Steuerperson zuzuordnen, deren Aufgabe sich in Steuerruderbedienung und Rudertaktkommandierung aufgliederte, jedoch begründen mit dem heutigen technologischen Stand diese Aufgaben nicht mehr deren ballastbringende Präsens.So far, it has been common for competition rowing boats, the various rowers assign a tax person, whose task is in steering control and Rudder clock command broken down, but based on today's Technological level these tasks no longer their ballasting present.

Die Rudertaktkommandierung einerseits könnte von einer spez. elektronisch individualisierten, computerprogrammierten, akustischen Intervallsignalgebereinheit diktiert werden, deren Masse die 1000 g-Marke kaum übersteigen dürfte.The rudder clock command on the one hand could be from a spec. electronically individualized, computer-programmed, acoustic interval signaling unit are dictated, the mass of which should hardly exceed the 1000 g mark.

Die vielseitige Steuerruderbedienung andererseits kann ebenfalls auf elektronischem Wege innovativ automatisiert werden, deren Lösungsaufgabe in der nachfolgend beschriebenen Erfindung getilgt wird.The versatile rudder control, on the other hand, can also be done electronically Innovative ways to solve their problem in the following described invention is deleted.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale in Anspruch 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Untenansprüchen gekennzeichnet.This problem is solved by the features in claim 1. Advantageous Embodiments of the invention are characterized in the claims below.

Dem erfindungsgemäßen Längsachssteuermodus liegt eine elektronische, kennfeldgestützte Fahrtrichtungssteuerung zugrunde, mittels welcher eine manuelle Steuerung - via zusätzlicher Steuerperson - erübrigend, sowohl eine fahrbetrieblich beabsichtigte Kurven- als auch Geradeausfahrtsteuerung - elektronisch modulierend - in Süß-, Salzgewässern präzise eingesteuert wird.The longitudinal axis control mode according to the invention is an electronic, map-based direction control, by means of which a manual Control - via additional control person - unnecessary, both a driving operation Intended cornering and straight-ahead control - electronically modulating - in Fresh, salt water is precisely controlled.

Dementsprechend ist jeweils an allen potentiellen Ruder-Umlenk-/schwenkachsen eine konzentrisch hierfür spezifisch prädestinierte, koaxiale Induktions-Konoidzahnnabe (Sensornabe) drehfest arretiert, an welcher - via jeweiliger elektromagnetischer Induktionsgeber-Sensoren, die jeweils mit definiertem Luftspalt daran chassisstatisch installiert sind, die präzisen Ruderschwenkwinkelbereiche und bezüglichen Rudergeschwindigkeiten elektromagnetisch-induktiv abgegriffen werden, da die dabei vorbeigleitenden spezifisch positionierten und konturierten Zahnflanken in ihm jeweils proportionale magnetische Flußänderungen bzw. Wechselspannungen induzieren, deren Frequenz dem jeweiligen Ruderschwenkmodus verhältnisgleich ist.Accordingly, there is one on all potential rudder deflection / swivel axes Concentric, specifically predestined, coaxial induction conoid tooth hub (Sensor hub) locked in rotation, on which - via respective electromagnetic Induction transmitter sensors, each with a defined air gap on the chassis are installed, the precise rudder swivel angle ranges and related Rudder speeds can be picked up electromagnetically-inductively, since the passing specifically positioned and contoured tooth flanks in it each proportional magnetic flux changes or alternating voltages induce their Frequency is the same as the respective rudder swivel mode.

Alle derart abgegriffenen ruderschwenkachskonzentrischen Ruderschwenksignale werden permanent fahrbetrieblich einem als zentralisierte Steuereinheit fungierenden - hier­ für spezifisch konzipierten - elektronischen Steuergerät selektiv als individuelle Signaleingangsgrößen zugeleitet, woraus dasselbe die Vortriebseffektivstärke eines jeden gewasserten Ruders individuell akribisch genau errechnet.All rudder-pivot axis-concentric rudder-pivot signals tapped in this way are permanently operating a central control unit - here for specifically designed electronic control units selectively as individual Signal input quantities supplied, from which the same the effective driving force of each watered rudder individually meticulously calculated.

Infolge einer spezifisch vertikal parabelisierten Konturierung der abgreifbaren, ruderschwenkachskonzentrischen Induktionszahnflankengeber differenzieren sich die definitiven sinusförmig-sensorisch erfaßten Induktionsschrankensignale in der Amplitude, welche bezüglich des vertikalen Ruderschwenkwinkelbereiches definiert sind. Diesbezüglich registriert die zentrale Steuereinheit permanent im Rudermodus zusätzlich - via Amplitudenvergleich - die potentiell vertikal backbord-/steuerbordseitig differierenden Ruderschwenkwinkel je Ruderpaar und erkennt mittels simultan intern abgegriffenen Kennfeldern das jeweilige Wasserauftreffwinkelmoment und Wassern eines jeden Ruderblattes bei definierter Bootsrumpf-Belastung/Wasserverdrängung, welches sie als elektronische Kenngrößen bei der Berechnung der bezüglichen selektiven Rudervortriebsmomente mit einrechnet.As a result of a specifically vertically parabolized contouring of the tapped, The rudder swivel axis-inductive tooth flank sensors differentiate themselves definitive sinusoidal-sensory induction barrier signals in the Amplitude, which are defined with respect to the vertical rudder swivel angle range. In this regard, the central control unit also permanently registers in rudder mode - via Amplitude comparison - the potentially vertical port / starboard side different rudder swivel angle per rudder pair and detects internally by means of simultaneous tapped maps, the respective water impingement moment and water of one  each rudder blade with defined boat hull load / water displacement, which one they as electronic parameters when calculating the related selective Including rudder propulsion torques.

Mittels einer bistabilen Kippschaltstufe wird der zentralen Steuereinheit jeweils eine widerstandstechnisch definierte Steuerimpulsspannung zugeschaltet, welcher einerseits - via spezifischer Steuerruder-Schrittmotorsteuereinheit[en] - die proportionale Steuer­ ruder-Auslenkung bezüglich der backbord-/steuerbordseitig differierenden Rudervor­ triebsmomente kennfeldgestützt impulsiert - also die insistierte Kurvenfahrtsteuerung einschaltet, sowie andererseits auf die kennfeldgestützte kontinuierliche Geradeaus­ fahrtsteuerung umschaltet, welche trotz sensorisch erfaßter backbord-/steuerbordseitig differierender Rudervortriebsmomente mittels bezügl. verhältnisgleicher Steuerruder-Gegen­ lenk-Steuermomente eine kontinuierliche Geradeausfahrt einsteuert.The central control unit becomes one each by means of a bistable toggle switch stage resistance-controlled control pulse voltage switched on, which on the one hand - via Specific rudder stepper motor control unit - the proportional control Rudder deflection with respect to the differing rudder on the port / starboard side driving moments, map-based impulses - that is, the existing cornering control switches on, as well as on the map-based continuous straight ahead cruise control switches, which despite the sensor-based port / starboard side differing rudder propulsion torques by means of proportional rudder counter steering control moments controls continuous straight-ahead driving.

Sowohl im Kurven- als auch im Geradeausfahrtmodus sondiert eine permanent gewässerte pH-Sonde den präsenten Wasserstoffionen-/Hydroniumionengehalt [H⁺-Ionen/H3O⁺-Ionen], um hierdurch den basisch/alkalischen [Süßwasser]- oder sauren [Salzwasser]-Charakter des Fahrwassers zu ermitteln und leitet die bezüglichen Werte definitiv als spezifisch metamorphosierte Analogsignale der zentralen Steuereinheit zu.In both cornering and straight-ahead mode, a permanently watered pH probe probes the present hydrogen ion / hydronium ion content [H⁺ ions / H 3 O⁺ ions] in order to thereby detect the basic / alkaline [fresh water] or acidic [salt water] - Determine the character of the fairway and forwards the related values as specific metamorphosed analog signals to the central control unit.

Diesem Effekt Rechnung tragend ermittelt die zentrale Steuereinheit bei hyper­ dimensionierten freien Ladungsträgern (Salz-Ionen) - also bezüglich einer verhält­ nismäßig geringen pH-Werteinheit - den verhältnisgleichen Fahrwasser-Salzgehalt und errechnet kennfeldgestützt bezüglich dessen infolge der gegenüber Süßwasser gesteigerten bezüglichen Molekulardichte - bei definiert konstanter Boots-Startmasse - den entsprechend dezimierten Bootskörper-Tiefgang, woraus wiederum ein entsprechend vertikal expandierter Ruderleerwinkel gegenüber Süßfahrgewässern (Oberflächen­ gewässern) resultiert.The central control unit at hyper determines this effect dimensioned free charge carriers (salt ions) - that is, with respect to one low pH unit - the fairly similar fairway salt content and calculated based on the map as a result of that compared to fresh water increased relative molecular density - with a defined constant boat starting mass - the correspondingly decimated hull draft, which in turn results in a corresponding vertically expanded rudder void angle compared to fresh water (surfaces waters) results.

Die zentrale Steuereinheit rechnet definitiv in diesen Bootstiefgang-Rechenprozeß die bezüglichen induktiv abgegriffenen, verhältnisgleichen Ruderschwenkachsen-Zahn­ flanken-Amplitudensignale kennfeldgestützt ein, um somit diese spezifisch hierdurch abgewandelten Signale ins Verhältnis zur parabelisierten Konizität der Induktions-Konoid­ zahnnaben (Sensornaben) zu gleichen.The central control unit definitely calculates in this boat draft calculation process related inductively tapped, proportionally similar rudder pivot axis tooth flank amplitude signals based on a map, in order to specifically thereby modified signals in relation to the parabolized conicity of the induction conoid tooth hubs (sensor hubs) at the same.

Die detaillierte Erläuterung über Aufbau und Funktion der dargestellten Erfindung erfolgt im Anschluß anhand der diversen Zeichnungen.The detailed explanation of the structure and function of the illustrated invention is then carried out using the various drawings.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 Schaubild mit bootsinternem schaltungstechnischem Funktionsverlauf, Fig. 1 diagram showing bootsinternem circuit technology function curve,

Fig. 2 modusrelevante Detaillierung sowie Funktionsphasen des induktiven Induktionszahnnaben-Zahnflankenabgriffs, Fig. 2 mode relevant detail and function of the inductive phase induction toothed hub Zahnflankenabgriffs,

Fig. 3 internes/externes Schaltschema des als zentralisierte Steuereinheit fungierenden elektronischen Steuergerätes - im Blockschaltbild. Fig. 3 internal / external circuit diagram of the electronic control unit functioning as a centralized control unit - in the block diagram.

Fig. 1 Fig. 1

In der Fig. 1 ist das Schaubild mit schaltungstechnischem Funktionsverlauf aller systemeigenen bootsinstallierten Elemente anhand eines 3-er Sportruderbootes dargestellt, deren elementare und funktionsspezifische Erläuterung sich nun auf Basis jeweils elementar anstehender Bezugspfeile numerisch-reihefolgend angliedert.
In Fig. 1, the diagram with the circuit-related functional course of all system-own boat-installed elements is shown on the basis of a 3-seater rowing boat, the elementary and function-specific explanation of which is now arranged numerically in sequence on the basis of elementary reference arrows.

  • [1] = kapazitiv spezifisch definierter Nickel-Cadmium-Akkumulator (ein Blei-Akku würde hierbei eine zu hohe Masse implizieren).[1] = capacitively specifically defined nickel-cadmium accumulator (a lead accumulator would imply excessive mass).
  • [2] = bistabiler Kippstufe (Kippsehalter), mittels welchem der zentralen Steuereinheit [5] eine jeweils widerstandstechnisch definierte Steuerimpulsspannung zuge­ schaltet wird, welcher einerseits - via spezifischer Steuerruder-Schrittmotor­ steuereinheit[en] [6] - die proportionale Steuerruder-Auslenkung bezüglich der backbord-/steuerbordseitig differierenden Rudervortriebsmomente kennfeldge­ stützt impulsiert - also die insistierte Kurvenfahrtsteuerung einschaltet -, sowie andererseits auf die kennfeldgestützte kontinuierliche Geradeausfahrtsteuerung umschaltet, welche trotz sensorisch erfaßter backbord-/steuerbordseitig differierender Rudervortriebsmomente mittels bezügl. verhältnisgleicher Steuerruder-Gegenlenk-Steuermomente eine kontinuierliche Geradeausfahrt einsteuert.[2] = bistable flip-flop (toggle holder), by means of which the central control unit [5] connects a control pulse voltage defined in terms of resistance, which on the one hand - via a specific rudder stepper motor control unit [s] [ 6 ] - the proportional rudder deflection with respect to The port / starboard side differing rudder propulsion torques supported impulsed - i.e. turns on the existing cornering control -, and on the other hand switches to the map-based continuous straight-ahead cruise control, which despite sensor-detected port / starboard side differing rudder propulsion torques by means of ratio-controlled rudder countersteering control moments controls a continuous straight ahead.
  • [3] = für diesen Modus spezifisch prädestinierte mit den jeweiligen Ruder-Um­ lenk-/schwenkachsen koaxiale und drehfeste Induktions-Konoidzahnnabe (Sensornabe) - siehe auch Fig. 2 - an welcher via jeweiliger elektromagnetischer Induktions­ geber-Sensoren [4], die jeweils mit definiertem Luftspalt daran chassisstatisch installiert sind, die präzisen Ruderschwenkwinkelbereiche und bezüglichen Rudergeschwindigkeiten elektromagnetisch-induktiv abgegriffen werden, da die dabei vorbeigleitenden spezifisch positionierten und konturierten Zahnflanken in ihm jeweils proportionale magnetische Flußänderungen bzw. Wechselspannungen induzieren, deren Frequenz dem jeweiligen Ruderschwenkmodus verhältnisgleich ist.[3] = Specially predestined for this mode with the respective rudder-Um steer- / swivel axes coaxial and non-rotatable induction conoid toothed hub (sensor hub) - see also Fig. 2 - on which via respective electromagnetic induction sensor sensors [ 4 ], each with a defined air gap attached to it, the precise rudder swivel angle ranges and related rudder speeds are picked up electromagnetically-inductively, since the specifically positioned and contoured tooth flanks that slide past induce proportional magnetic flux changes or alternating voltages, the frequency of which is proportional to the respective rudder swivel mode.
  • [4] = chassisstatischer, elektromagnetischer Induktionsgebersensor - wie unter [3] beschrieben, dessen interne Elementierung binnen Zeichenfeld [1A] im Blockschaltbild dargestellt ist.[4] = chassis static, electromagnetic induction sensor - as under [3] described, its internal elementation within character field [1A] in Block diagram is shown.
  • [5] = als zentrale Steuereinheit fungierendes kennfeldgestütztes elektronisches Steuergerät-Produktbild und Kennfeld im Zeichenfeld [1A] beispielhaft dargestellt, dessen Schaltfunktionsschema der internen kompatiblen Schaltungs­ einheiten in Fig. 3 im Blockschaltbild plausibilisiert ist.[5] = map-based electronic control unit product image and map in the drawing field [1A], which functions as a central control unit, whose switching function diagram of the internal compatible circuit units in FIG. 3 is plausible in the block diagram.
  • [6] = in beiden Dreh-Schrittsteuerrichtungen bistabil ansteuerbare, spezifische Schrittmotorsteuereinheit des - via spezifischem Transmissionsgetriebe - davon steuerbaren Hecksteuerruders [7], welche binnen Zeichenfeld [1A] im Produktbild beispielhaft dargestellt ist.[6] = bistable, specific stepper motor control unit of the steerable rudder control [ 7 ], which can be controlled via a specific transmission gear, in both rotary stepping control directions, which is shown as an example in the drawing field [1A] in the product image.
  • [7] = backbord-/steuerbordseitig auslenkbares, vollautomatisiertes Hecksteuerruder.[7] = port / starboard deflectable, fully automated stern rudder.
  • [8] = im Fahrwasser permanent gewässerte (getauchte) pH-Sonde, die sowohl im Kurven- als auch im Geradeausfahrtmodus den präsenten Wasserstoffionen-/Hydro­ niumionengehalt [H⁺-Ionen/H3O⁺-Ionen] sondiert, um hierdurch den basisch/alkalischen [Süßwasser]- oder sauren [Salzwasser]-Charakter des Fahr­ wassers zu ermitteln und die bezüglichen Werte definitiv als spezifisch metamorphosierte Analogsignale der zentralen Steuereinheit [5] zuleitet, welche wiederum bei hyperdimensionierten freien Ladungsträgern (Salz-Ionen) - also bezüglich einer verhältnismäßig geringen pH-Werteinheit den verhältnisgleichen Fahrwasser-Salzgehalt ermittelt und bezüglich dessen infolge der gegenüber Süßwasser gesteigerten bezügl. Molekulardichte - bei definiert konstanter Boots-Start­ masse - den entsprechend dezimierten Bootskörper-Tiefgang kennfeld­ gestützt errechnet, woraus wiederum ein entsprechend vertikal expandierter Ruderleerwinkel/Wasserauftreffwinkel gegenüber Süßfahrgewässern (Oberflä­ chengewässern) resultiert.
    Ferner rechnet die zentrale Steuereinheit [5] in diesen Bootstief­ gang-Rechenprozeß die bezüglichen induktiv abgegriffenen verhältnisgleichen Ruderschwenkachsen-Zahnflanken-Amplitudensignale kennfeldgestützt mit ein, um somit diese spezifisch hierdurch abgewandelten Signale ins Verhältnis zur parabelisierten Konizität der Induktions-Koniodzahnnaben (Sensornaben) [3] zu gleichen.    [8] = pH probe permanently watered (submerged) in the fairway, which probes the present hydrogen ion / hydrogen ion content [H⁺ ions / H 3 O⁺ ions] in both cornering and straight-ahead mode, thereby basic / Alkaline [fresh water] - or acidic [salt water] character of the driving water and the related values definitely as specific metamorphosed analog signals to the central control unit [ 5 ], which in turn with hyperdimensioned free charge carriers (salt ions) - i.e. with respect to a relatively low pH value unit determines the proportionate fairway salt content and in relation to this due to the increased compared to freshwater. Molecular density - with a defined constant boat take-off mass - calculates the correspondingly decimated hull draft map, which in turn results in a correspondingly vertically expanded rudder empty angle / water impact angle compared to freshwater (surface waters).
    In addition, the central control unit [ 5 ] calculates the related inductively tapped, proportionally identical rudder pivot axis tooth flank amplitude signals in this boat draft calculation process, so that these signals, specifically modified thereby, in relation to the parabolized taper of the induction-coniododal hubs (sensor hubs) [ 3 ] at the same.

Erläuterung der komponentären Funktionseskalation der vorab spezifiziert angeführten Elemente anhand einer hypothetisch insistierten Kurven- "1" als auch Geradeaus­ fahrtsteuerung "2".
Explanation of the component functional escalation of the elements specified in advance on the basis of a hypothetically insisted curve "1" and straight-ahead travel control "2".

  • "1" Die 3-er Besatzung dieses Steuer-/Kommandoperson-entledigten Sportruder­ bootes beabsichtigt eine spezifische Fahrtrichtungsänderung in Richtung "Backbord".
    Hierzu ziehen sie simultan die steuerbordseitigen Ruder intensiver durch, d. h. dieselben bleiben über einen gegenüber der backbordseitigen expandierten Schwenkwinkelbereich in Vortriebsrichtung gewassert, zudem werden sie dabei in der gleichen Zeiteinheit geschwindiger kinematisiert.
    Diese backbord-/steuerbordseitig differierenden Vortriebsmomente-Geschwin­ digkeit werden von [5] bezüglich Wasserauftreffwinkelmoment und Wassern kennfeldgestützt selektiv je Ruderschwenkachse - via [3] und [4] - akribisch genau erfaßt/errechnet.
    Da [2] kontinuierlich auf Kurvensteuerung geschaltet/gerastet ist, liegt bei [5] permanent die individuell dazu widerstandstechnisch definierte Steuerim­ pulsspannung (siehe Fig. 3) an, womit dieselbe im Kurvensteuermodus insistiert/agiert und dementsprechend zu den boots-längsachsdifferierenden Rudervortriebsmomenten, spezifisch verhältnisgegleichte Steuerspannungsimpulse an den Steuerruder-backbordschwenkbezüglichen Pin von [6] aussteuert, welche bei darauffolgend amortisierter/gegleichter bootslängsaxialer Rudervor­ triebs-Effektivität durch wechselseitige Ansteuerung des weiteren Steuerruder­ steuerbordschwenkbezüglichen Pin dieses Steuertriebselements und definitiv [7] wieder in die Geradeausfahrtsteuerwinkelstellung retourgesteuert wird.    "1" The 3-man crew of this control / command-disposed sports rowing boat intends a specific change of direction in the direction of "port".
    To do this, they simultaneously pull the starboard rudders more intensively, ie they remain watered in the propulsion direction over an expanded swivel angle range compared to the port side, and they are also kinematized more quickly in the same time unit.
    This port / starboard side differing propulsion torques speed are meticulously recorded / calculated by [ 5 ] with regard to water impingement angle torque and water map-based, selectively per rudder pivot axis - via [ 3 ] and [ 4 ].
    Since [ 2 ] is continuously switched / locked to curve control, [ 5 ] permanently has the control pulse voltage individually defined for it in terms of resistance (see Fig. 3), with which it insists / acts in curve control mode and, accordingly, is specific to the rudder propulsion torques that differ along the longitudinal axis of the boat ratio-controlled control voltage impulses at the rudder-to-port swivel-related pin of [ 6 ], which with subsequent amortized / equalized boat longitudinal-axial rudder propulsion effectiveness through mutual control of the further rudder starboard-swivel-related pin of this control drive element and definitely [ 7 ] is steered back to the straight-ahead steering position.
  • "2" Die Besatzung insistiert - wie beispielsweise bei Langstreckenrennen - auf eine kontinuierliche Geradeausfahrtsteuerung.
    Diese können sie ohne Steuer-/Kommandoperson präzise symmetrische Boots-Längs­ achssteuerung - rein manuell - kontinuierlich nicht bewerkstelligen, da - wie bei den meisten Menschen zugegen - die anthropoiden Maximalkräfte wirbelsäulenseitig differenzieren, was sich definitiv auf die Ruderwirkkräfte transmittiert/kinematisiert.
    Da [2] auf kontinuierliche Geradeausfahrtsteuerung geschaltet/gerastet ist, liegt bei [5] permanent die individuell dazu widerstandstechnisch definierte Steuerimpulsspannung an (siehe Fig. 3), womit dieselbe im längsachs­ symmetrischen Geradeausfahrtsteuermodus agiert/insistiert und dementsprechend zu den hier - prinzipiell ungewollten - bootslängsachsdifferierenden Rudervor­ triebsmomenten, spezifisch proportional gegengegleichte Steuerspannungsimpulse (wechselseitig) an die Steuerruder-Backbord/Steuerbord-schwenkbezüglichen Pins von [6] aussteuert und dies über den gesamten auch noch so symmetrisch differenzierten Ruderbetrieb hinweg.    "2" The crew insists - for example in long-distance races - on continuous straight-ahead control.
    They can not do this without a control / command person precisely symmetrical boat longitudinal axis control - purely manual - continuously, because - as with most people - the anthropoid maximum forces differentiate on the spine side, which is definitely transmitted / kinematized to the rudder forces.
    Since [ 2 ] is switched to continuous straight-ahead travel control, the control pulse voltage that is individually defined for this purpose is permanently applied to [ 5 ] (see FIG. 3), which means that it operates / insists in the longitudinally symmetrical straight-ahead travel control mode and accordingly to the - in principle unwanted - Rudder propulsion torques differentiating the boat's longitudinal axis, specifically proportional counter-balanced control voltage impulses (reciprocally) to the rudder port / starboard swivel-related pins of [ 6 ] and this over the entire however symmetrically differentiated rowing operation.
Fig. 2 Fig. 2

In der Fig. 2 sind modusrelevante Detaillierung sowie Funktionsphasen des induktiven Induktionszahnnaben-Zahnflankenabgriffs spezifisch dargestellt.In FIG. 2, mode-relevant detailing and functional phases of the inductive tooth hub tooth flank tap are shown specifically.

Binnen des oberen linken Zeichenfeldes ist eine der spezifischen ruderschwenk­ achsenkonzentrischen Induktions-Konoidzahnnaben am prädestinierten Arretierungs­ punkt explizit dargestellt, deren elementare Erläuterung sich nun bezüglich der detailgemäß anstehenden Bezugszeichen numerisch-reihefolgend angliedert.
Within the upper left drawing field, one of the specific rudder-swivel axis-concentric induction conoid tooth hubs at the predestined locking point is explicitly shown, the elementary explanation of which is now arranged numerically and in sequence with regard to the detailed reference numerals.

  • [1] = Griffstück-Ruderschaftsegment, welches im Ruderbetrieb oberhalb des Boots-Innen­ raumes geschwenkt wird und in der Konoidzahnnabe dreh-/rüttelfest verankert ist.[1] = Grip rudder shaft segment, which in rowing mode above the inside of the boat space is pivoted and in the conoid toothed hub, it is non-rotatable / vibration-proof is anchored.
  • [2] = Ruderblatt-Schaftsegment, welches im Ruderbetrieb stets außerhalb des Boots-Innen­ raumes geschwenkt wird und in der Konoidzahnnabe koaxial mit [1] (mit welchem es ggf. aus einem Stück gefertigt ist) dreh-/rüttelfest verankert ist.[2] = Rudder blade shaft segment, which is always pivoted outside of the boat interior during rowing and is anchored in the conoid tooth hub coaxially with [ 1 ] (with which it may be made from one piece) in a torsion / vibration-proof manner.
  • [3] = kugelgelenkkonzentrisch gelagerte Konoidzahnnabe - bestehend aus massedezi­ miertem GFK (glasfaserverstärktem Kunststoff)/CFK (kohlefaserverstärktem Kunststoff) etc., welche in Ruderschaftebene im Querschnitt zylindrisch und in Induktionszahnebene skezifisch parabelisiert konturiert ist.
    Da sich die Zahnflanken, welche lediglich - wie in Fig. 1 und hier dargestellt - im induktiv - via [8] im potentiellen abgreifbaren Kreisflächen­ kontingent vertikal eingearbeitet sind, nach unten zu bezüglich Zahntiefe und Zahnbreite spezifisch progressiv dezimieren, sind auch die definitiv abgegriffenen Sinussignalamplituden in diesem Bereich verhältnisgleich geringer. Dieser Effekt dient der zentralen Steuereinheit einerseits zur akribischen Erfassung des der Horizontalebene differenzierten Ruderschaftwinkelbereiches der vortrieblich kinematisierten (gewasserten) Ruder, um somit diese derart dezimierten Induktionsschrankensignale ins arithmetische Verhältnis zur Dichte des Fahrwassers - ermittelt via [8 - Fig. 1] - zu gleichen und andererseits mit Hilfe dieser Fahrwasser-Dichte-Sensorik zur induktiven Erfassung des präzisen Ein-/Auswassermoments der Ruderblattschaufelflächen.    [3] = Konoid tooth hub with concentric ball-and-socket joint - consisting of mass-specific GRP (glass fiber reinforced plastic) / CFRP (carbon fiber reinforced plastic) etc., which is contoured in cross-section at the rudder shaft level and is parabolically contoured at the induction tooth level.
    Since the tooth flanks, which - as shown in Fig. 1 and here - are inductively vertically incorporated via [ 8 ] in the potential tapped circular areas, are progressively decimated downwards in terms of tooth depth and tooth width, the definitely tapped sine signal amplitudes are also proportionately lower in this area. This effect is used by the central control unit on the one hand for the meticulous detection of the rudder angle range of the propulsion kinemated (watered) rudder, which is differentiated from the horizontal plane, in order to equalize and thus decimate these induction barrier signals in arithmetic relation to the density of the fairway - determined via [ 8 - Fig. 1] on the other hand, with the help of this fairway density sensor system for inductive detection of the precise inflow / outflow moment of the rudder blade blade surfaces.
  • [4] = vertikale Transmissionslinie: in die konzentrische, sphäroidische Ausarbeitung der Konoidzahnnabe eingepaßte Führungskugel des bordwandextern positio­ nierten Ruderschwenkachsen-Wellenstumpfs, auf welchen die horizontale Transmissionslinie weist.[4] = vertical transmission line: in the concentric, spheroidal elaboration the guide ball of the positio rudder swivel axis stub on which the horizontal Transmission line points.
  • [5] = spezifisch bemessene axial-konische Gelenkaussparung, welche den erforderlichen Ein-/Auswasser-Schwenkwinkelbereich der kinematisierten Ruder gewährt.[5] = specifically dimensioned axial-conical joint recess, which meets the required In / out water swivel angle range of the kinematized rudders granted.
  • [6] = an der Bordwand - extern arretierte Halterungsverstrebungen des Ruder­ schwenkachsen-Wellenstumpfs (siehe auch Fig. 1).[6] = on the side wall - externally locked mounting struts of the rudder pivot shaft stub (see also Fig. 1).
  • [7] = externe Planfläche der Boots-Bordwand, durch welche die Arretierungs­ verschraubungen von [6] geführt sind.[7] = external flat surface of the boat side wall, through which the locking screw connections from [ 6 ] are guided.
  • [8] = Induktionsgebersensor zum induktiven Konoid-Zahnflankenabgriff für die Signalerfassung und -abgabe in den A/D-Wandler von [9] (siehe auch Fig. 1/3).[8] = induction sensor for inductive conoid tooth flank tapping for signal acquisition and delivery in the A / D converter from [ 9 ] (see also Fig. 1/3).
  • [9] = für diesen Modus spezifisch prädestinierte zentrale Steuereinheit (siehe auch Fig. 1/3).[9] = central control unit predestined for this mode (see also Fig. 1/3).
Ruder-Animation: "Beginn - induktiver Zahnflankenabgriff"Rudder animation: "Start - inductive tooth flank pick-up"

Hier ist ein monomisch in diesem Modus antreib-/steuer­ bares Ruderboot bei beendeter sog. Leerwasser-Schwenkkinemationsphase dargestellt.Here is a mono drive / control in this mode cash rowing boat when the so-called Empty water swing kinemation phase shown.

Die Ruder(blätter) werden darauffolgend analog den Pfeillinien gewassert.The rudders (blades) are then analogous to the Arrow lines watered.

Während der vorangegangenen Leerschwenkphase induzierte die Induktionszahn-Radialfläche der Konoid­ zahnnabe im Induktionsgebersensor die durchgehend höchste Wechselspannung bzw. Induktionsamplituden - weil die Ruderblätter hierzu vollends aus dem Wasser gehoben bleiben und somit dem Sensor durchgehend die obersten Induktionszahnsegmente zustehen, womit der zentralen Steuereinheit die Leerwasser-Schwenkkinema­ tionsphase signalisiert wurde.During the previous empty swing phase induced the induction tooth radial surface of the conoid toothed hub in the induction sensor highest alternating voltage or induction amplitudes - because the rudder blades completely out of the water stay raised and thus the sensor continuously top induction tooth segments, with which the central control unit the empty water swivel kinema phase was signaled.

Nach dem Wassern/Inklinieren der Ruder(blätter) werden dieselben in Antriebsrichtung von der betreffenden Person angezogen/retourgeschwenkt, und die jeweiligen Induk­ tionszahnflanken werden vom Induktionsgebersensor zunächst noch - wie hieraus hervorgeht - im obersten zahntiefen-/zahnbreitenexpandiertesten Segment induktiv abgetastet/abgegriffen.After watering / inclining the rudders (leaves) the same in the drive direction of the person concerned tightened / pivoted back, and the respective induc tion tooth flanks are from the induction sensor initially - as can be seen from this - in the top one most inductive tooth depth / tooth width expanded segment scanned / tapped.

Je nachdem, in welche der beiden Stellungen der Funktionsschalter [2 - Fig. 1] geschaltet ist, erfolgt nun bei backbord-/steuerbordseitig differierender Ruderan­ triebs-Intensität die kennfeldgestützte Kurven- oder Gerade­ ausfahrtsteuerung, was hier mittels der beiden eingreifenden axialpfeilmarkierten Steuerruder-Stell-Stirnräder symboli­ siert wird.Depending on which of the two positions the function switch [ 2 - Fig. 1] is switched to, the map-based cornering or straight-ahead exit control takes place in the case of rudder drive intensity differing on the port / starboard side, which is achieved here by means of the two engaging axially arrow-marked control rudder positions Spur gears are symbolized.

Ruder-Animation: "medio - induktiver Zahnflankenabgriff"Rudder animation: "medio - inductive tooth flank tapping"

Hier ist die Vortriebs-Ruderkinematikphase dargestellt, bei welcher beide Ruder - bei insistierter Geradeausfahrt - in etwa medio (in der Mitte) des gewasserten Ruder­ schwenkbereiches durchgezogen sind.The propulsion rudder kinematics phase is shown here, at which both rudders - in the case of a persistent straight ahead - in about medio (in the middle) of the watered rudder are swiveled.

Da hierbei die Ruder(schaft)längsachsen den spezifischen Inklinationswinkei zur bezüglichen Bordwand beibehielten, sind damit die beiden Konoidzahnnaben-Hochachsen um die Bootslängsachse dezidiert nach außen geneigt. Dies folgert - wie hier zu sehen ist - daß dieselben dem Induktions­ gebersensor lediglich in etwa das mittlere vertikal parabelisierte Zahntiefen-/Zahnbreitensegment der Induk­ tionszahnflanken zustellen, womit der zentralen Steuer­ einheit - via spez. dezirnierter Induktionsamplituden eben genau dieser mittlere Ruderdurchzugsschwenkwinkel signalisiert - und steuerungsspezifisch verglichen wird.Since here the rudder (shaft) along the specific axis Maintain the inclination angle with respect to the side wall, are the two conoid tooth hub axes around Longitudinal axis of the boat is inclined outwards. This concludes - how it can be seen here - that they are induction sensor only roughly the middle vertical parabolized tooth depth / tooth width segment of the induc Delivery tooth flanks, with which the central tax unit - via spec. decimated induction amplitudes exactly this mean rudder swivel angle is signaled - and compared on a controller-specific basis.

Ruder-Animation: "Ende - induktiver Zahnflankenabgriff"Rudder animation: "End - inductive tooth flank tapping"

Hier ist die Definitivumsphase der Vortriebs-Ruderkinema­ tion zu sehen, bei welcher beide Ruder - bei beabsichtigter Geradeausfahrt - bis zum Ende des gewasserten Ruder­ vortriebsschwenkwinkels durchgezogen sind. Here is the definitive phase of the propulsion rowing kinema tion to see where both oars - when intended Straight ahead - until the end of the watered rudder propulsion swivel angle are pulled through.  

Da hier die Ruder(schaft)längsachsen ihren spezifischen Inklinationswinkel analog beibehielten, sind damit die beiden Konoidzahnnaben-Hochachsen um die Boots­ längsachse jeweils definitiv bugseitig inkliniert.Since here the rudder (shaft) along its specific axis Inclination angles maintained analog, are the two conoid tooth hubs upright around the boots longitudinal axis definitely inclined on the bow side.

Dies folgert - wie hier dargestellt - daß dieselben dem Induktionsgebersensor lediglich nur das unterste - dia­ metrisch dezimierteste - Induktionszahnflankensegment zustellen, womit derselben die spezifisch geebnetsten Sinussignal-Wechselströme selektiv zugeleitet werden und somit der präzise Abschluß des Ruderdurchzugs­ schwenkwinkels signalisiert wird.This concludes - as shown here - that they are the same Induction sensor only the bottom one - slide most metrically decimated - induction tooth flank segment to deliver, with which the specifically leveled ones Sinusoidal alternating currents are selectively supplied and thus the precise completion of the rudder pull pivot angle is signaled.

In den folgenden Ruderintervallen ist dieser induktive bootssteuerspezifische Sensormodus - rezidivierend - hierzu analog. In the following rudder intervals this is inductive Boat control specific sensor mode - recurrent - for this analogous.  

Fig. 3 Fig. 3

In der Fig. 3 ist das Schaltfunktionsschema der internen kompatiblen Schaftungseinheiten des als zentrale Steuereinheit fungierenden elektronischen Steuergerätes im Blockschaltbild dargestellt.In Fig. 3 is a schematic functional diagram of the internal units of the compatible sheep Tung acting as a central control unit the electronic control unit is shown in the block diagram.

Kernstück dieses eigens für dieses vollautomatisierte System spezifisch prädestinierten elektronischen Steuergerätes ist die MIKRO-COMPUTER-EINHEIT, welche unter anderem den Mikroprozessor integriert, der wiederum alle Daten, einschließlich der spezifischen elektronischen Kennfelder sowie die Programme zur Erfassung der digital ummodulierten Eingangsgrößen und zur (selektiven) Berechnung der jeweiligen Ausgangsgröße abspeichert.The centerpiece of this specially predestined for this fully automated system electronic control unit is the MICRO-COMPUTER UNIT, which is under other integrated the microprocessor, which in turn all data, including the specific electronic maps as well as the programs for recording the digital re-modulated input variables and for (selective) calculation of the respective Saves output variable.

Der Speicher kann hierbei in Form eines EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) ausgeführt sein. Dieser Datenspeicher sollte als rastbares Chipmodul zwecks potentieller Umprogrammierbarkeit auf neue Belastungsdaten - wie sie beispielsweise bei (selektiver) Besatzungs-Konvertierung auftreten - und anderweitigen ruder-/fahr­ dynamischen Kenndaten kompakt auswechselbar in dieser Steuereinheit integriert sein, so daß er entweder auf die dann relevanten Kenndaten spezifisch umprogrammiert oder gegen einen entsprechend umprogrammierten mit geringem Zeitaufwand konvertiert werden kann.The memory can be in the form of an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory). This data storage should serve as a latchable chip module potential reprogrammability to new load data - as for example at (Selective) crew conversion occur - and otherwise rowing / driving dynamic characteristic data can be integrated compactly and interchangeably in this control unit, so that it either reprogrammed specifically for the then relevant characteristics or converted to an appropriately reprogrammed in a short amount of time can be.

Dieser MIKRO-COMPUTER-EINHEIT ist die Impulsformereinheit Analog-Digi­ tal-Wandler (Eingangssignalumsetzer) steuergerätintern - via Datenbus - vorgeschaltet, welcher - wie hier schaltsymbolisiert - die analogen Sinus-Induktionszahnflanken-Ein­ gangssignale der diversen Induktionsgebersensoren ([I-S/Rl.] = jeweils Induktions­ geber-Sensor - Ruder links; [I-S/Rr.] = jeweils Induktionsgeber-Sensor - Ruder rechts) derart ummoduliert, daß sie nachfolgend mikrocomputerintern auf/weiterverarbeitet werden können.This MICRO COMPUTER UNIT is the pulse shaping unit analog-digi tal converter (input signal converter) upstream of the control unit - via data bus - which - as symbolized here - the analog sine induction tooth flank on output signals of the various induction transmitter sensors ([I-S / Rl.] = each induction transmitter sensor - rudder left; [I-S / Rr.] = Each induction sensor - rudder right) re-modulated in such a way that it subsequently processes / further processes within the microcomputer can be.

Sobald die jeweils widerstandstechnisch definierte. Steuerimpulsspannung via der bistabilen Kippstufe (Kippschalter) modusbefehlsspezifisch an dieselbe angelegt wird, ist diese systemzentralisierte Steuereinheit dem damit jeweils gewählten Kurven-/Gerade­ ausfahrtmodus funktionsrelevant aktiviert und steuert dementsprechend die präzisen Steuerspannungsströme digital - via des internen Datenbus-kommunizierenden STEUERENDSTUFEN-Moduls - an den jeweiligen Pin der spezifischen - bistabil ansteuerbaren - Schrittmotorsteuereinheit [Aktuator] des damit vollautomatisierten backbord-/steuerbordseitig auslenkbaren Hecksteuerruders, welche hier gleichfalls jeweils quadratisch gerahmt, symbolisch veranschaulicht ist.As soon as the one defined in terms of resistance. Control pulse voltage via the bistable flip-flop (toggle switch) mode command specific to the same is this system-centralized control unit to the curve / straight line chosen in each case exit mode function-relevant activated and controls accordingly precise control voltage currents digitally - via the internal data bus communicating CONTROL STAGE module - at the respective pin of the specific - bistable controllable - stepper motor control unit [actuator] of the fully automated Port steering / starboard side deflectable stern rudder, which is also here each framed square, is symbolically illustrated.

Die elektronisch komponentären Produktbausteine dieser spezifischen zentralisierten Steuereinheit, welche da lauten: metallische Grundplatte, Dickschichtplatte, Kondensatoren-Chip sowie der Kontaktleiste für die divers-relevanten Anschlußpins sind hierbei bezüglich ihrer komponentären Verkopplung analog zu konventionellen mobilen Steuereinheiten integriert/angeordnet.The electronic component product building blocks of these specific centralized Control unit, which are: metallic base plate, thick-film plate, Capacitor chip and the contact strip for the various relevant connection pins are analogous to conventional in terms of their component coupling mobile control units integrated / arranged.

Claims (7)

1. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote, dadurch gekennzeichnet, daß diesem Modus eine elektronische, kennfeldgestützte Fahrtrichtungssteuerungsvorrichtung zugrunde liegt, mittels welcher eine manuelle Steuerung - via zusätzlicher Steuer­ person - erübrigend sowohl eine fahrbetrieblich insistierte Kurven- als auch Geradeausfahrtsteuerung kontinuierlich funktionsspezifisch - elek­ tronisch modulierend - in Süß-/Salzgewässern präzise eingesteuert wird.1. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sports] rowing boats, characterized in that this mode is based on an electronic map-based direction control device, by means of which manual control - via additional control person - is unnecessary, both a driving-controlled cornering and straight-ahead control continuously function-specific - electronically modulating - precisely controlled in fresh / salt water. 2. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diesbezüglich jeweils an allen potentiellen Ruder-Umlenk-/schwenk­ achsen eine konzentrisch hierfür spezifisch prädestinierte, koaxiale Induktions-Konoidzahnnabe (Sensornabe) [3 - Fig. 1] drehfest arretiert ist, an welcher - via jeweiliger elektro­ magnetischer Induktionsgeber-Sensoren [4 - Fig. 1], die jeweils mit definiertem Luftspalt daran chassisstatisch installiert sind, die präzisen Ruderschwenkwinkelbereiche und bezüglichen Ruder­ geschwindigkeiten elektromagnetisch-induktiv abgegriffen werden, da die dabei vorbeigleitenden spezifisch positionierten und konturierten Zahnflanken in ihm jeweils proportionale magnetische Flußänderungen bzw. Wechselspannungen induzieren, deren Frequenz dem jeweiligen Ruderschwenkmodus verhältnisgleich ist.2. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sport] rowing boats according to claim 1, characterized in that in this regard in each case on all potential rudder deflection / swiveling axes, a concentrically specifically predestined, coaxial induction conoid toothed hub (sensor hub) [ 3 - Fig. 1] is locked in rotation, on which - via respective electromagnetic induction sensor sensors [ 4 - Fig. 1], each of which is installed statically with a defined air gap on it, the precise rudder swivel angle ranges and related rudder speeds are picked up electromagnetically-inductively, since the passing by specifically positioned and contoured tooth flanks induce proportional magnetic flux changes or alternating voltages, the frequency of which is proportional to the respective rudder swivel mode. 3. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß alle derart abgegriffenen steuer-/backbordseitigen Ruderschwenksignale permanent fahrbetrieblich einem als zentralisierte Steuereinheit fungierenden, hierfür spezifisch konzipierten elektronischen Steuergerät [5 - Fig. 1] als individuelle Signaleingangsgrößen selektiv zugeleitet werden, woraus dasselbe die Vortriebseffektivstärke eines jeden gewasserten Ruders individuell akribisch genau errechnet.3. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sport] rowing boats according to claim 1 and 2, characterized in that all the tapped steering / port side rudder pivoting signals permanently operating a central control unit, specifically designed electronic control unit [ 5 - Fig. 1] are selectively supplied as individual signal input variables, from which the exact effective propulsion strength of each watered rudder is individually and precisely calculated. 4. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1, 2 und 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß infolge einer spezifisch vertikal parabelisierten Konturierung der abgreifbaren ruderschwenkachskonzentrischen Induktions­ zahnflankengeber sich die definitiven sinusförmig - sensorisch erfaßten - Induktionsschrankensignale in der Amplitude differen­ zieren, welche bezüglich des vertikalen Ruderschwenk­ winkelbereiches definiert sind [Fig. 2],
weiterhin dadurch gekennzeichnet,
daß diesbezüglich die zentrale Steuereinheit [5 - Fig. 1] permanent im Rudermodus zusätzlich - via Amplitudenvergleich - die potentiell vertikal differierenden Ruderschwenkwinkel je Ruderpaar backbord-/steuerbordseitig registriert und mittels simultan intern abgegriffenen Kennfeldern das jeweilige Wasserauftreffwinkelmoment und Wassern eines jeden Ruderblattes bei definierter Bootsrumpf-Belastung/Wasserver­ drängung erkennt und als elektronische Kenngrößen bei der Berechnung der bezüglichen selektiven Rudervortriebsmomente mit einrechnet.4. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sport] rowing boats according to claim 1, 2 and 3,
characterized,
that as a result of a specifically vertically parabolized contouring of the induction tooth flank transducers which can be tapped at the rudder-pivot axis-concentric, the definitive sinusoidal-sensor-detected induction barrier signals differ in amplitude, which are defined with respect to the vertical rudder pivot angle range [ FIG. 2],
further characterized by
that in this regard the central control unit [ 5 - Fig. 1] permanently in rudder mode additionally - via amplitude comparison - registers the potentially vertically differing rudder swivel angles for each rudder pair on the port / starboard side, and by means of simultaneously internally tapped maps the respective water impingement angle torque and water of each rudder blade with a defined boat hull. Detects load / water displacement and takes it into account as electronic parameters when calculating the related selective rudder propulsion torques. 5. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mittels einer bistabilen Kippschaltstufe [2 - Fig. 1] der zentralen Steuereinheit [5 - Fig. 1] eine jeweils widerstands­ technisch definierte Steuerimpulsspannung zugeschaltet wird, welcher einerseits - via spezifischer Steuerruder-Schrittmotor­ steuereinheit[en] [6 - Fig. 1] - die proportionale Steuerruder-Aus­ lenkung bezüglich der backbord-/steuerbordseitig differierenden Rudervortriebsmomente kennfeldgestützt impulsiert - also die insistierte Kurvenfahrtsteuerung einschaltet -, sowie andererseits auf die kennfeldgestützte kontinuierliche Geradeausfahrtsteuerung umschaltet, welche trotz sensorisch erfaßter backbord-/steuer­ bordseitig differierender Rudervortriebsmomente mittels bezügl. verhältnisgleicher Steuerruder-Gegenlenk-Steuermomente eine kontinuierliche Geradeausfahrt einsteuert.5. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sports] rowing boats according to claim 1, characterized in that by means of a bistable toggle switch stage [ 2 - Fig. 1] the central control unit [ 5 - Fig. 1] a respectively resistance-technically defined control pulse voltage is connected, which - on the one hand - via a specific rudder stepper motor control unit [ 6 - Fig. 1] - the proportional rudder deflection with respect to the port / starboard side differing rudder propulsion moment impulses map-supported - that is, switches on the existing cornering control - and on the other hand on the map-based continuous Straight-ahead control switches over, which, despite sensor-based port / steering-side differing rudder propulsion torques by means of ratio-controlled rudder countersteering control moments controls a continuous straight ahead. 6. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl im Kurven- als auch im Geradeausfahrtsteuermodus eine im Fahrwasser permanent gewässerte pH-Sonde [8 - Fig. 1] den präsenten Wasserstoffionen-/Hydroniumionengehalt [H⁺-Ionen/H3O⁺-Ionen] sondiert, um hierdurch den basisch/al­ kalischen [Süßwasser]- oder sauren [Salzwasser]-Charakter des Fahrwassers zu ermitteln und die bezüglichen Werte definitiv als spezifisch metamorphosierte Analogsignale der zentralen Steuereinheit [5 - Fig. 1] zuleitet.6. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sport] rowing boats according to claim 1, characterized in that both in the cornering and in the straight-ahead control mode a pH probe permanently watered in the fairway [ 8 - Fig. 1] the present hydrogen ion / hydronium ion content [ H⁺-ions / H 3 O⁺-ions] to determine the basic / alkaline [fresh water] or acidic [salt water] character of the fairway and the related values definitely as specific metamorphosed analog signals of the central control unit [ 5 - Fig. 1] passes. 7. Automatisierter, variabelsierbarer Längsachssteuermodus für diverse [Sport]ruderboote nach Anspruch 1 und 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die zentrale Steuereinheit [5 - Fig. 1] bei hyper­ dimensionierten freien Ladungsträgern (Salz-Ionen) - also bezüg­ lich einer verhältnismäßig geringen pH-Werteinheit - den verhält­ nisgleichen Fahrwasser-Salzgehalt ermittelt und bezüglich dessen infolge der gegenüber Süßwasser gesteigerten bezüglichen Molekulardichte - bei definiert-konstanter Boots-Startmasse - den entsprechend dezimierten Bootskörper-Tiefgang kennfeldgestützt errechnet, woraus wiederum ein entsprechend vertikal expandierter Ruderleerwinkel/Wasserauftreffwinkel gegenüber Süßfahrgewässern (Oberflächengewässern) resultiert,
weiterhin dadurch gekennzeichnet,
daß die zentrale Steuereinheit [5 - Fig. 1] in diesen Bootstief­ gang-Rechenprozeß die bezüglichen induktiv abgegriffenen verhältnisgleichen Ruderschwenkachsen-Zahnflanken-Amplituden­ signale kennfeldgestützt mit einrechnet, um somit diese spezifisch hierdurch abgewandelten Signale ins Verhältnis zur parabelisierten Konizität der Induktions-Konoidzahnnaben (Sensornaben) zu gleichen.7. Automated, variable longitudinal axis control mode for various [sports] rowing boats according to claim 1 and 6,
characterized,
that the central control unit [ 5 - Fig. 1] with hyper-dimensioned free charge carriers (salt ions) - that is, with respect to a relatively low pH unit - determines the relatively similar fairway salt content and in relation to this as a result of the increased molecular density compared to fresh water - with a defined constant boat take-off mass - calculates the correspondingly decimated hull draft based on the map, which in turn results in a correspondingly vertically expanded rudder empty angle / water impact angle compared to fresh water (surface waters),
further characterized by
that the central control unit [ 5 - Fig. 1] calculates the related inductively tapped proportional rudder pivot axis tooth flank amplitudes signals in this boat deep gear computing process in order to include these signals specifically modified thereby in relation to the parabolized taper of the induction conoid tooth hubs (sensor hubs ) same.
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