DE19743460A1

DE19743460A1 - Positioning drive for a work piece holder

Info

Publication number: DE19743460A1
Application number: DE1997143460
Authority: DE
Inventors: Stefan Bungter
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-10-01
Filing date: 1997-10-01
Publication date: 1999-04-08

Abstract

The positioning drive includes a slide guide (10,13) with a fixed slide (12) in the machine frame having a guide line (13) associated with the guide pin (10) and whose straight end lines (14,15) of the guide lie on rays radial relative to the swivel axis (7). This swivel axis is parallel to the first (1) provided for the swivel movement of the threaded spindle (2).

Description

Die Erfindung betrifft einen Positionierantrieb einer um eine Schwenkachse relativ zu einem Maschinengestell in zwei, je ei ne Arbeitsposition bildenden Endlagen beweglichen Werkstück aufnahme. The invention relates to a positioning drive one by one Swivel axis relative to a machine frame in two, each egg ne work position forming end positions movable workpiece admission.

In der industriellen Praxis sind um eine, vorzugsweise verti kale, Achse schwenkbare Rundtische bekannt, die mindestens zwei Werkstückaufnahmen besitzen und demgemäß in mindestens zwei Arbeitspositionen exakt positionierbar und fixierbar sind. Beispielsweise kann das jeweilige Werkstück in der einen Aufnahme montiert oder demontiert werden, während ein anderes Werkstück in einer anderen Aufnahme bearbeitet wird.In industrial practice, one, preferably verti kale, axis swiveling rotary tables known that at least have two workpiece holders and accordingly in at least Two working positions can be exactly positioned and fixed are. For example, the respective workpiece in one Recording can be assembled or disassembled while another Workpiece is processed in another holder.

Der technische Aufwand zum exakten Positionieren der Werkstück aufnahme an einer Bearbeitungsstelle ist erheblich, weil rela tiv große Massen winkelgenau, beispielsweise mit Hilfe eines Getriebemotors, positioniert werden müssen. Das gilt speziell dann, wenn die wegen der großen Masse der Rundtischanordnung beim Anfahren und Bremsen erforderlichen Antriebsmittel und Verzögerungskräfte unmittelbar von dem Motor aufgenommen wer den müssen. Der entsprechende Aufwand mag gerechtfertigt sein, wenn der Rundtisch in drei oder mehr Positionen zu positionie ren ist.The technical effort for exact positioning of the workpiece Recording at a processing point is significant because rela tiv large masses precisely, for example with the help of a Geared motor, must be positioned. This is especially true then when because of the large mass of the rotary table arrangement required drive means when starting and braking and Deceleration forces directly absorbed by the engine have to. The effort involved may be justified when the rotary table to position in three or more positions ren is.

Wenn die jeweilige Arbeitsposition erreicht ist, kann die Werkstückaufnahme in dieser Position auf irgendeine Weise, z. B. durch einen Zapfen, indexiert werden. Die Indexierung setzt aber eine vorherige winkelgenaue Positionierung voraus.When the respective working position is reached, the Workpiece holder in this position in any way e.g. B. be indexed by a pin. The indexing but presupposes a prior angular positioning.

Unter dem Begriff "Arbeitsposition" werden hier und im folgen den die Positionen der jeweiligen Werkstückaufnahme verstan den, in denen ein Werkstück entweder (von einem Werkzeug) be arbeitet oder ein- oder ausgespannt (montiert bzw. demontiert) wird.Under the term "work position" here and in the follow who understood the positions of the respective workpiece holder the one in which a workpiece is either (from a tool) works or clamped or unclamped (assembled or disassembled) becomes.

Es wird hier und im folgenden - lediglich der Einfachheit hal ber - nur von einer in verschiedene Arbeitspositionen bewegli chen Werkstückaufnahme gesprochen. Grundsätzlich gilt die Er findung aber auch für eine Werkzeugaufnahme, also beispiels weise für einen Rundtisch mit in verschiedene Winkel lagen schwenkbaren Werkzeugen.It is here and below - just for simplicity About - only one of them can be moved into different working positions Chen workpiece holder spoken. Basically, the Er applies but also for a tool holder, for example wise for a rotary table with different angles swiveling tools.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Positionieran trieb einer in genau zwei Endlagen beweglichen Werkstück aufnahme zu schaffen. Für den Positionierantrieb soll ein re versierender Positionierer für die beiden Endlagen vorgesehen werden. Vor allem soll verhindert werden, daß der Antrieb beim Anfahren oder Bremsen die große Masse des die Werkstück aufnahme tragenden Gestells, insbesondere Rundtisches, auf neh men muß, mit anderen Worten, der Antrieb soll von den Anfahr- und Verzögerungskräften gewissermaßen "entkoppelt" werden, so daß insbesondere die Verzögerungskräfte beim hochgenauen Posi tionieren der jeweiligen Werkstückaufnahme nicht vom Antrieb, sondern vom Maschinengestell aufgenommen werden und der jewei lige Motor frei auslaufen kann.The invention has for its object a Positionieran driven a workpiece that can move in exactly two end positions to create recording. For the positioning drive, a right versier positioner provided for the two end positions become. Above all, it should be prevented that the drive at Starting off or braking the large mass of the workpiece recording supporting frame, in particular rotary table, on neh in other words, the drive should be and deceleration forces are effectively "decoupled", so that in particular the retarding forces in the highly precise Posi not the respective workpiece holder from the drive, but are taken up by the machine frame and the respective motor can run freely.

Für den eingangs genannten Positionierantrieb einer in zwei, je eine Arbeitsposition bildenden Endlagen beweglichen Werkstückaufnahme wird die erfindungsgemäße Lösung im Anspruch 1 angegeben. Hiernach besteht die Erfindung für einen Positio nierantrieb einer in zwei, je eine Arbeitsposition bildenden Endlagen beweglichen Werkstückaufnahme im Kern darin, daß der Antrieb von durch große Trägheitskräfte beim Anfahren und ins besondere beim Verzögern zwecks exakten Positionierens begrün deten Belastungen weitgehend freigehalten wird, in dem die re produzierbar einzustellenden Positionierungen der Werkstück aufnahme vom Maschinengestell über eine Kulisse in auf geome trischen Radial-Strahlen der Schwenkachse des Drehpositionie rers liegenden geraden Endlinien aufgenommen werden.For the positioning drive mentioned at the beginning, one in two, movable end positions each forming a working position The solution according to the invention is the subject of the workpiece holder 1 specified. According to this, the invention exists for a position kidney drive one in two, each forming a working position End positions movable workpiece holder in the core in that the Driven by large inertia forces when moving off and into green especially when decelerating for exact positioning encumbrances are largely kept free by re producible positions of the workpiece Shot from the machine frame over a backdrop in on geome trical radial rays of the swivel axis of the rotary position straight end lines are included.

In einer ersten bevorzugten Ausgestaltung ist die erfindungsgemäße Lösung gekennzeichnet durch
In a first preferred embodiment, the solution according to the invention is characterized by

a) a threaded spin mounted pivotably about a first axis del with spindle drive motor and one on the spindle movable in the longitudinal direction of the spindle by turning the spindle Spindle nut,
b) one around the workpiece holder, the first Axis parallel, second axis freely pivoting rail, in which is a carriage which holds the spindle nut in a rotationally fixed manner is mounted to be longitudinally displaceable,
c) an approximately parallel to the first and second axes as perpendicular to the longitudinal direction of the spindle in the slide held guide pin, and
d) a backdrop with a sym with respect to the second axis metric lying guide assigned to the guide pin tion line, the end regions of which form the end positions, whereby the backdrop at the two end areas radial and straight runs out with respect to the second axis and the first Axis in the extension of one end position of the second Opposite axis.

In einer zweiten bevorzugten Ausgestaltung ist die erfindungs gemäße Lösung gekennzeichnet durch
In a second preferred embodiment, the solution according to the invention is characterized by

a) a pivotable about a first axis, by a Fluid drive, especially hydraulic or pneumatic driven, longitudinally adjustable feed rod, especially Kol benstab,
b) one around the workpiece holder, the first Axis parallel, second axis freely pivoting rail, in the one sled coupled to the feed rod is mounted to be longitudinally displaceable,
c) an approximately parallel to the first and second axes as perpendicular to the longitudinal direction of the rod in the carriage held guide pin, and
d) a backdrop with a sym with respect to the second axis metric lying guide assigned to the guide pin tion line, the end regions of which form the end positions, whereby the backdrop at the two end areas radial and straight runs out with respect to the second axis and the first Axis in the extension of one end position of the second Opposite axis.

Die beiden Ausführungsformen unterscheiden sich also im we sentlichen nur durch die Art des Antriebs; dem jeweiligen An trieb wird die übrige Mechanik angepaßt. In allen Fällen sol len vorzugsweise die beiden Achsen und die Bereiche der beiden Endlagen auf einer Geraden liegen. Einige Verbesserun gen und weitere Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen beschrieben.The two embodiments differ in the we only due to the type of drive; the respective An the rest of the mechanics is adjusted. In all cases sol len preferably the two axes and the areas of both end positions lie on a straight line. Some improvements gene and further embodiments of the invention are in the Subclaims described.

Im ersten Ausführungsbeispiel wird mit Hilfe des Spindelan triebs eine Gewindespindel um deren Achse (= Spindellängsrich tung) rotiert. Je nach Gewindesteigung kommen Spindeldrehzah len in der Größenordnung von 1.000 bis 5.000, insbesondere ca. 3.000, U/min in Frage. Durch die Spindeldrehung wird die Spin delmutter in Spindellängsrichtung verschoben. Dabei nimmt die Spindelmutter den Schlitten mit, wobei dieser in seiner Schie ne - speziell in deren Längsrichtung - bewegt wird. Die Schwen kung der Schiene wird dadurch beschränkt, daß der mit dem Schlitten bzw. der Spindelmutter verbundene Führungszapfen nur längs der durch die Kulisse gebildeten Führungslinie bewegt werden kann. Im anderen, bevorzugt mit dem Kolben-Zylinder-An trieb ausgestatteten, Ausführungsbeispiel wird die Vorschub stange mit dem Schlitten bzw. Führungszapfen so gekoppelt, daß der Führungszapfen bei antriebsbedingter Verlängerung oder Verkürzung der Stange längs der Kulisse bewegt wird. Für diese Kopplung wird bevorzugt ein an der Vorschubstange, insbesonde re an deren freiem Längsende, angebrachter Gelenkkopf vorgese hen. In the first embodiment, the spindle is used drives a threaded spindle around its axis (= longitudinal axis tung) rotates. Depending on the thread pitch come spindle speed len in the order of 1,000 to 5,000, in particular approx. 3,000 rpm in question. By turning the spindle, the spin del nut moved in the longitudinal direction of the spindle. The takes Spindle nut with the sled, this in its shooting ne - especially in its longitudinal direction - is moved. The swans Kung the rail is limited by the fact that with the Carriage or guide nut connected to the spindle nut only moved along the guide line formed by the backdrop can be. In the other, preferably with the piston-cylinder connection equipped, embodiment is the feed rod coupled to the carriage or guide pin so that the guide pin for drive-related extension or Shortening the rod is moved along the backdrop. For this Coupling is preferred, in particular on the feed rod on the free longitudinal end, attached articulated head hen.

Erfindungsgemäß sollen die die Endlagen umfassenden Bereiche der Kulisse bzw. Führungslinie geradeaus radial in Bezug auf die zweite Achse - die eigentliche Schwenkachse der Werkstück aufnahme - ausgerichtet sein. Sobald also der in der Führungs linie gehaltene Zapfen den geraden Teil der Kulisse erreicht, wird die (die Werkstückaufnahme umfassende) Schiene auch dann nicht mehr bewegt bzw. geschwenkt, wenn der Antrieb weiter läuft und der Zapfen weiter geradeaus geschoben wird. Demgemäß wird durch die Erfindung eine praktisch vollständige Entkopp lung des Antriebs von den beim Anfahren und Abbremsen auftre tenden Trägheitskräften erreicht. Diese Trägheitskräfte werden nämlich über die Kulisse vom Maschinengestell aufgenommen.According to the invention, the areas comprising the end positions are intended the backdrop or guide line straight ahead with respect to the second axis - the actual pivot axis of the workpiece recording - be aligned. So as soon as the one in the leadership line-held spigot reaches the straight part of the backdrop, then the rail (including the workpiece holder) no longer moved or pivoted when the drive continues runs and the pin is pushed straight ahead. Accordingly is a practically complete decoupling by the invention the drive from those that occur when starting and braking tendency inertia reached. These are inertial forces namely taken over the backdrop of the machine frame.

Der erfindungsgemäße Positionierantrieb braucht im Grunde hochgenau reproduzierbare Endlagen nur an den tatsächlichen Arbeitspositionen zu erreichen. Auf jedem Weg zwischen den beiden Endlagen ist eine genaue Führung der Schiene mit den Werkstückaufnahmen nicht erforderlich. Diesen Voraussetzungen kommt die Erfindung nahezu ideal entgegen. In den beiden End lagen wird der Zapfen radial geradeaus, das heißt strahlenför mig, in Bezug auf die zweite Achse bewegt. Dort wird die je weilige Werkstückaufnahme also gar nicht mehr bewegt, weil sich die die Werkstückaufnahme tragende Schiene in bei weite rer Zapfenbewegung winkelmäßig unveränderten Richtung, z. B. parallel, zu der Führungslinie der Kulisse einstellt. Im Be reich zwischen den beiden Endlagen kann die Führungslinie in einem Bogen um die zweite Achse herumführen. Dieser Bogen soll möglichst sanft bzw. tangential in die geraden Endlagen ein laufen, so daß nur relativ kleine Winkelbeschleunigungen von der Kulisse aufzunehmen sind. Vorzugsweise wird der mittlere Teil des Bogens annähernd kreisförmig ausgebildet, so daß dort minimale Kräfte auf die Kulisse wirken. Dieser Kreisbogen soll dann mit möglichst geringer und nicht unstetiger Stei gungsänderung (also tangential beginnend) in die geraden End bereiche übergehen.The positioning drive according to the invention basically needs Highly reproducible end positions only at the actual ones To achieve work positions. On every path between the the two end positions are an exact guidance of the rail with the Workpiece holders are not required. These requirements the invention is almost ideal. In the two end the peg is placed radially straight ahead, that is to say radially mig, moved in relation to the second axis. There is ever because the workpiece is no longer moved because the rail carrying the workpiece holder is wide rer pin movement angularly unchanged direction, z. B. parallel to the guide line of the backdrop. In Be between the two end positions, the guide line in an arc around the second axis. This bow is supposed to as gently or tangentially as possible in the straight end positions run, so that only relatively small angular accelerations of of the backdrop. Preferably the middle one Part of the arc is approximately circular, so that there minimal forces act on the backdrop. This circular arc should then with the least possible and not discontinuous Stei Change in position (i.e. starting tangentially) in the straight end pass over areas.

Da die Präzision der Einstellung in den Endlagen nicht vom An trieb abhängt, kann der Antrieb selbst relativ ungenau arbei ten. Die Kulisse kann im gesamten mittleren Bereich zwischen den Endlagen sogar ein gewisses Spiel haben bzw. durch Abnut zung bei Betrieb erhalten, die Qualität der Einstellung in den Endlagen leidet dadurch nicht.Since the precision of the setting in the end positions does not depend on the user drive depends, the drive itself can work relatively imprecisely The backdrop can be in the entire middle area between the end positions even have a certain game or through Abnut received in operation, the quality of the setting in the End positions do not suffer as a result.

Anhand der schematischen Zeichnung von Ausführungsbeispielen werden einige Einzelheiten der Erfindung erläutert. Es zeigen:Using the schematic drawing of exemplary embodiments some details of the invention are explained. Show it:

Fig. 1 die Draufsicht auf einen erfindungsgemäßen Dreh positionierer mit Spindelantrieb; Figure 1 is a plan view of a rotary positioner according to the invention with a spindle drive.

Fig. 2 eine Seitenansicht der Anordnung nach Fig. 1; und FIG. 2 shows a side view of the arrangement according to FIG. 1; and

Fig. 3 die Draufsicht auf einen erfindungsgemäßen Dreh positionierer mit Kolben-Zylinder-Antrieb. Fig. 3 is a plan view of a rotary positioner according to the invention with a piston-cylinder drive.

Der Positionierantrieb nach Fig. 1 und 2 besitzt eine um eine erste Achse 1 schwenkbar gelagerte Gewindespindel 2 mit Spin delantriebsmotor 3 sowie eine auf der Spindel 2 durch Spindel drehung in Spindellängsrichtung 4 bewegliche Spindelmutter 5. Ferner gehören zu dem Positionierantrieb eine Schiene 6, die um eine zur ersten Achse 1 parallele zweite Achse 7 frei schwenkbar ist und mindestens eine Werkstückaufnahme 8 umfaßt. In der Schiene 6 wird ein Schlitten 9 längsverschiebbar gela gert, der die Spindelmutter 5 drehfest - in Bezug auf die Ach se der Spindel und drehbar in Bezug auf eine Achse senkrecht zur Spindelachse - aufnimmt. In dem Schlitten 9 wird parallel zu der ersten und zweiten Achse 1, 7 sowie senkrecht zur Spin dellängsrichtung 4 ein Führungszapfen 10 gehalten. Das freie Ende 11 des Führungszapfens 10 wird in einer Kulisse 12 auf einer in Bezug auf die zweite Achse 7 symmetrisch liegenden Führungslinie 13 geführt.The positioning of Fig. 1 and 2 has a about a first axis 1 pivotably mounted threaded shaft 2 with spin dela drive motor 3 as well as on the spindle 2 through the spindle rotation in the spindle longitudinal direction 4 movable spindle nut 5. Furthermore, the positioning drive includes a rail 6 , which can be freely pivoted about a second axis 7 parallel to the first axis 1 and comprises at least one workpiece holder 8 . In the rail 6 , a carriage 9 is slidable in the longitudinal direction, which rotatably accommodates the spindle nut 5 - in relation to the axis of the spindle and rotatable in relation to an axis perpendicular to the spindle axis. In the carriage 9 , a guide pin 10 is held parallel to the first and second axes 1 , 7 and perpendicular to the spin longitudinal direction 4 . The free end 11 of the guide pin 10 is guided in a link 12 on a guide line 13 which is symmetrical with respect to the second axis 7 .

Die Endbereiche 14, 15 der Führungslinie 13 definieren die nach der Erfindung exakt einzustellenden Endlagen des Füh rungszapfens 10 und damit der Werkstückaufnahme 8. Die Kulisse 12 verläuft an den beiden Endbereichen 14, 15 radial und strahlenförmig geradeaus in Bezug auf die zweite Achse 7. Die erste Achse 1 soll außerhalb der Kulisse 12 bzw. der durch sie definierten Führungslinie 13 strahlenförmig in der Verlänge rung des einen Endbereichs 15 der zweiten Achse 7 gegenüber liegen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäß Zeichnung (Fig. 1 bis 3) liegen die beiden Achsen 1 und 7 und die beiden Endbereiche 14 und 15 auf ein und derselben Geraden 16. The end regions 14 , 15 of the guide line 13 define the end positions of the guide pin 10, and thus the workpiece holder 8 , which are to be set exactly according to the invention. The link 12 extends radially and radially straight ahead at the two end regions 14 , 15 with respect to the second axis 7 . The first axis 1 should be located outside of the backdrop 12 or the guide line 13 defined by it in the extension of the one end region 15 of the second axis 7 opposite. In the preferred exemplary embodiment according to the drawing ( FIGS. 1 to 3), the two axes 1 and 7 and the two end regions 14 and 15 lie on one and the same straight line 16 .

Die in Fig. 1 in der Draufsicht dargestellte Schiene 6 kann (wie gezeichnet) den einen um die Achse 7 schwenkbaren Schen kel 6a besitzen. Alternativ kann auf der dem ersten Schenkel 6a gegenüberliegenden Seite der zweiten Achse 7 auch ein zwei ter Schenkel 6b vorgesehen werden. Wenn sich die beiden Endbe reiche 14 und 15 der Führungslinie 13 zu einer Geraden 16 durch die beiden Achsen 1 und 7 erstrecken, liegen die beiden Schenkel 6a, 6b ebenfalls auf einer Geraden 17. Die die Mit tellinie des einen oder beider Schenkel 6a, 6b der Schiene 6 bildende Gerade 17 kann durch eine durch Drehung der Spindel 2 in Spindellängsrichtung 4 erfolgende Bewegung der Spindelmut ter 5 mit der Geraden 16 zur Deckung gebracht werden.The rail 6 shown in Fig. 1 in plan view (as drawn) have a pivotable about the axis 7's angle 6 a. Alternatively, a second ter leg 6 b can also be provided on the side of the second axis 7 opposite the first leg 6 a. If the two end regions 14 and 15 of the guide line 13 extend to a straight line 16 through the two axes 1 and 7 , the two legs 6 a, 6 b are also on a straight line 17th With the tellinie of one or both legs 6 a, 6 b of the rail 6 forming straight line 17 can be brought to congruence with the straight line 16 by a rotation of the spindle 2 in the longitudinal direction 4 of the movement of the spindle nut ter 5 .

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 wird die Gewindespindel 2 von Fig. 1 durch eine Kolbenstange 2a ersetzt. An die Stelle des Motors 3 tritt ein Zylinder 3a mit Kolbenbewegungsrichtung 4a. Die Kolbenstange 2a greift - bevorzugt mit ihrem vom Zy linder 3a abgewandten, freien Längsende - an einen Gelenkkopf 5a an, der mit dem Schlitten 9 bzw. Führungszapfen 10 verbun den ist bzw. einen Teil des letzteren bildet. Im übrigen gilt im wesentlichen dasselbe wie bei Fig. 1 und 2. In the exemplary embodiment according to FIG. 3, the threaded spindle 2 of FIG. 1 is replaced by a piston rod 2 a. In place of the motor 3 , a cylinder 3 a with the piston movement direction 4 a. The piston rod 2 a engages - preferably with its free longitudinal end facing away from the cylinder 3 a - to an articulated head 5 a, which is connected to the slide 9 or guide pin 10 or forms part of the latter. Otherwise, essentially the same applies as in FIGS. 1 and 2.

Reference list

11

Achse
axis

22nd

Gewindespindel
Threaded spindle

22nd

a Kolbenstange
a piston rod

33rd

Spindelantriebsmotor
Spindle drive motor

33rd

a Zylinder
a cylinder

44th

Spindellängsrichtung
Longitudinal direction of the spindle

44th

a Kolbenbewegungsrichtung
a Direction of piston movement

55

Spindelmutter
Spindle nut

55

a Gelenkkopf
a rod end

66

Schiene
rail

66

a, b Schenkel
a, b thighs

77

zweite Achse
second axis

88th

Werkstückaufnahme
Workpiece holder

99

Schlitten
carriage

1010th

Führungszapfen
Guide pin

1111

freies Ende (free end (

1010th

)
)

1212th

Kulisse
Backdrop

1313

Führungslinie
Guideline

1414

, ,

1515

Endbereiche (End areas (

1313

)
)

1616

, ,

1717th

Gerade
Just

Claims

1. Positioning drive about a pivot axis ( 7 ) relative to a machine frame in two a working position bil end positions ( 14 , 15 ) movable workpiece holder ( 8 ), characterized in that a link guide ( 10 , 13 ) with in the machine frame fe ster backdrop ( 12 ) for the reproducible positions of the workpiece holder ( 8 ) is provided and that the end positions straight end lines ( 14 , 15 ) of the link ( 12 ) are assigned to radia len rays with respect to the pivot axis ( 7 ) .

2. Positioning drive according to claim 1, characterized by

a spindle) a about a first axis (1 pivoted) thread (2) with a spindle drive motor (3) and one on the spindle (2) through the spindle rotation in the spindle longitudinal Rich device (4) movable spindle nut (5),
b) a at least one workpiece holder ( 8 ) comprising, to the first axis ( 1 ) parallel second axis ( 7 ) freely pivotable rail ( 6 ) in which a spindle nut ( 5 ) rotatably receiving carriage ( 9 ) is mounted for longitudinal displacement ,
c) a guide pin ( 10 ) held parallel to the first and second axes ( 1 , 7 ) and perpendicular to the longitudinal direction of the spindle ( 4 ) in the slide ( 9 ), and
d) a link ( 12 ) with a guide line ( 13 ) which is symmetrical with respect to the second axis ( 7 ) and is assigned to the guide pin ( 10 ), the end regions ( 14 , 15 ) of which form the end positions, the link ( 12 ) at the two end regions ( 14 , 15 ) runs radially and straight ahead with respect to the second axis ( 7 ) and the first axis ( 1 ) lies opposite the second axis ( 7 ) in the extension of one end position ( 15 ).

3. Positioning drive according to claim 1, characterized by

a) a pivotally mounted about a first axis ( 1 ), by a fluid drive, in particular hydraulic or pneumatic drive ( 3 a), longitudinally adjustable feed rod ( 2 a), in particular piston rod,
b) an at least one workpiece holder ( 8 ) comprising, to the first axis ( 1 ) parallel second axis ( 7 ) freely pivotable rail ( 6 ) in which a rod with the feed rod ( 2 a) coupled carriage ( 9 ) is longitudinally displaceable is stored,
c) a guide pin ( 10 ) held parallel to the first and second axes ( 1 , 7 ) and perpendicular to the longitudinal direction of the rod ( 4 a) in the slide ( 9 ), and
d) a link ( 12 ) with a guide line ( 13 ) which is symmetrical with respect to the second axis ( 7 ) and is assigned to the guide pin ( 10 ), the end regions ( 14 , 15 ) of which form the end positions, the link ( 12 ) at the two end regions ( 14 , 15 ) runs radially straight ahead with respect to the second axis ( 7 ) and the first axis ( 1 ) lies opposite the second axis ( 7 ) in the extension of one end position ( 15 ).

4. Positioning drive according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the two axes ( 1 , 7 ) and the areas ( 14 , 15 ) of the two end positions lie on one and the same straight line ( 16 ).

5. Positioning drive according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the backdrop or guide line ( 12 , 13 ) between the at the end regions ( 14 , 15 ) in an arc around the second axis ( 7 ).

6. Positioning drive according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the arc in its central region has approximately Kreisbo genform and that the transition from the circular arc into the straight end regions ( 14 , 15 ) is as steady and tangential as possible.

7. Positioning drive according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the workpiece holder ( 8 ) containing and designed as a rail ( 6 ) lever or leg ( 6 a) over the second axis se ( 7 ) extends as a leg ( 6 b) and carries another tool holder there.

8. Positioning drive according to claim 7, characterized in that the through the second axis ( 7 ) leading center line ( 17 ) of the two legs ( 6 a, 6 b) with the connecting line ( 16 ) of the two end regions ( 14 , 15 ) by pivoting the rail ( 6 ) around the second axis ( 7 ) is to be congruent.

9. Positioning drive according to at least one of claims 3 to 8, characterized in that the feed rod ( 2 a), preferably at its free longitudinal end facing away from the drive ( 3 a), one with the guide pin fen ( 10 ) or slide ( 9 ) Coupled joint head ( 5 a) sits.