DE19740550A1 - Steuerung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder mit Mitteln zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungs­ maschine und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines Steuerbetriebs abarbeitet. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine der­ artige Steuerung.

Aus dem Siemens-Katalog ST 70, Ausgabe 1996, Kapitel 3, 4 und 8, ist eine speicherprogrammierbare Steuerung sowie ein Pro­ grammiergerät zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine derartige speicherprogrammierbare Steuerung bekannt. Wesent­ liche Bestandteile dieser speicherprogrammierbaren Steuerung sind Baugruppen für zentrale Aufgaben (CPU-Einheiten) sowie Signal-, Funktions- und Kommunikationsbaugruppen. Die CPU- Einheit der speicherprogrammierbaren Steuerung arbeitet wäh­ rend des Steuerbetriebs zyklisch ein Steuerprogramm ab, wel­ ches ein Programmierer mit einem mit einem Software-Werkzeug versehenen Programmiergerät erstellt und welches zur Lösung einer Automatisierungsaufgabe vorgesehen ist. Während der zyklischen Bearbeitung liest die CPU-Einheit zunächst die Signalzustände an allen physikalischen Prozeßeingängen ab und bildet ein Prozeßabbild der Eingänge. Das Steuerprogramm wird weiter unter Einbeziehung interner Zähler, Merker und Zeiten schrittweise abgearbeitet, und schließlich hinterlegt die CPU-Einheit die errechneten Signalzustände im Prozeßabbild der Prozeßausgänge, von welchem diese Signalzustände zu den physikalischen Prozeßausgängen gelangen. Dieses Steuer­ programm umfaßt gewöhnlich Software- Funktionsbausteine, die einen Betrieb der Signal- und/oder Funktions- und/oder Kommu­ nikationsbaugruppen ermöglichen. Eine dieser Funktionsbau­ gruppen in Form einer NC-Steuerungsbaugruppe ist zur Steue­ rung des technologischen Bewegungsablaufs einer Verarbei­ tungsmaschine einsetzbar. Dazu überträgt die CPU-Einheit, welche üblicherweise Prozeßsteuerungsfunktionalitäten ver­ wirklicht, dieser NC-Steuerungsbaugruppe Parameter, z. B. Parameter in Form von Start/Stopp-Koordinaten der zu steuern­ den Antriebsachsen der Verarbeitungsmaschine. Ferner wählt die CPU-Einheit auf der NC-Steuerungsbaugruppe ablauffähige Verfahrensprogramme aus, die ein Prozessor der NC-Steuerungs­ baugruppe zur Steuerung des Bewegungsablaufs einer Verarbei­ tungsmaschine abarbeitet.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung der eingangs genannten Art anzugeben, welche die Verwirklichung von Prozeßfunktionalitäten sowie von techno­ logischen Bewegungsabläufen von Verarbeitungsmaschinen ver­ einfacht.

Darüber hinaus ist ein Programmiergerät zu schaffen, das die Erstellung eines Steuerprogramms für eine derartige Steuerung vereinfacht.

Diese Aufgabe wird im Hinblick auf die Steuerung mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, im Hinblick auf das Programmiergerät mit den im kennzeichnenden Teil des An­ spruchs 6 angegebenen Maßnahmen gelöst.

Vorteilhaft ist, daß Prozeßsteuerungsfunktionalitäten von an sich bekannten speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) und Bewegungsfunktionalitäten von an sich bekannten NC-Steuerun­ gen bzw. NC-Steuerungsbaugruppen in einem einheitlichen, kon­ figurierbaren Steuerungssystem verwirklicht werden. Dadurch können projektabhängige Steuerungen als Varianten in einer Konfigurationsphase gebildet werden und es wird vermieden, separat zur Verfügung stehende "SPS-Technik" und "NC-Technik" zu einem System zusammenzufügen.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen.

Anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel der Er­ findung veranschaulicht ist, werden im folgenden die Erfin­ dung, deren Ausgestaltungen sowie Vorteile näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 die Programmstruktur eines Software- Moduls,

Fig. 2a bis 4b Deklarationstabellen,

Fig. 5a bis 7b Bewegungsbefehlstabellen,

Fig. 8 eine Deklarationstabelle von Achs­ verbänden,

Fig. 9 eine Profildeklarationstabelle,

Fig. 10 eine Bewegungsattributstabelle,

Fig. 11 eine Bewegungsfunktionstabelle,

Fig. 12 eine Konfigurationselemententabelle,

Fig. 13 eine Variablendeklarationstabelle,

Fig. 14 eine Zugriffspfaddeklarationstabelle,

Fig. 15 eine Kommunikationsfunktionstabelle,

Fig. 16 den Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine,

Fig. 17a und 17b ein Bewegungsdiagramm einer Rutenweb­ maschine und

Fig. 18 eine Steuerungsstruktur.

In Fig. 1 ist mit 1 ein Modul bezeichnet, welches im vorlie­ genden Beispiel zur Verwirklichung des Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine vorgesehen ist und welches ein Program­ mierer auf einem hier nicht dargestellten Programmiergerät erstellt. Das Modul 1 ist Teil eines Steuerprogramms, das nach einer Übersetzung in eine geeignete Maschinensprache einer Steuerung on- oder offline in diese Steuerung übertrag­ bar ist und das eine CPU-Einheit dieser Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet. Das Modul 1 setzt sich aus einem Deklarationsteil 2, aus mindestens einem zyklischen Programm 3a, 3b und aus mindestens einem sequentiellen Programm 4a, 4b zusammen. Auf den Deklarationsteil 2 greifen alle Programme 3a, 3b, 4a, 4b des Moduls 1 zu und es sind in diesem Deklara­ tionsteil 2 Programmnamen, Programmtypen, Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt. Die zyklischen Programme 3a, 3b sind zur Koordination der durch diese Programme 3a, 3b aufrufbaren sequentiellen Programme 4a, 4b vorgesehen. Für den Fall, daß Module zur Prozeßsteue­ rung vorgesehen sind, verwirklichen die zyklischen Programme derartiger Module Funktionalitäten einer speicherprogrammier­ baren Steuerung. Unabhängig davon, ob die Module zur Ver­ wirklichung von Prozeßfunktionalitäten und/oder zur Verwirk­ lichung von Bewegungsfunktionalitäten einer Verarbeitungs­ maschine dienen, arbeitet die CPU-Einheit der Steuerung diese Module ab. Innerhalb dieses Moduls 1 werden gewöhnlich lokale Variable, Eingangs- und Ausgangsvariable sowie sequentielle und zyklische Programme mit einem Programmiergerät program­ miert, konfiguriert und deklariert. Auf alle Variablen eines Moduls können die zu dem Modul gehörenden Programme uneinge­ schränkt zugreifen. Dazu sind Deklarationsvorschriften für die Module sowie für deren Variablen vorgesehen. Beispiele von derartigen Deklarationsvorschriften sind in den Fig. 2a, 2b, 3 und 4 gezeigt, in welchen in Tabellen 1 bis 4 eine Deklaration von Modulen, von Schlüsselwörtern für die Varia­ blen, Beispiele für eine Variablendeklaration sowie eine Variablenprioritätsvergabe dargestellt sind.

Die zyklischen Programme 3a, 3b umfassen Sprachmittel mit ge­ eigneten Anweisungen und Befehlen, wodurch sequentielle Pro­ gramme gestartet und Funktionsbausteine parametriert werden. Im einzelnen sind insbesondere folgende Elemente der Sprache innerhalb einer Programmierung des zyklischen Ablaufs verfüg­ bar:

• - Operatoren wie beispielsweise Vergleichs- oder binäre Ope­ ratoren,
• - Standortfunktionen wie z. B. Typwandlungsfunktionen für elementare Datentypen, mathematische Funktionen, binäre Funktionen sowie Funktionen für einen Zugriff auf System­ variable,
• - Standardfunktionsbausteine, z. B. Funktionsbausteine für eine Flankenerkennung, bistabile Funktionsbausteine oder Zähler- und Zeitbausteine, und
  
• - Anweisungselemente in Form von Auswahl-, Wiederhol- und Sprunganweisungen sowie in Form von Steueranweisungen für Funktionen und Funktionsbausteine und Programme.

Die sequentiellen Programme 4a, 4b entsprechen jeweils einer nichtperiodischen Task. Innerhalb der Deklaration wird einem sequentiellen Programm die Priorität der Task zugeordnet. Se­ quentielle Programme werden von anderen Programmen gestartet und liefern beim Aufruf Rückgabewerte, mit denen sie system­ intern verwaltet werden (z. B. Verriegelung gegen mehrfachen Aufruf). Ein Modul kann kein sequentielles Programm, ein se­ quentielles Programm oder mehrere sequentielle Programme auf­ weisen. Alle Bewegungsfunktionalitäten sind nur in sequenti­ ellen Programmen verfügbar. Dadurch umfaßt ein sequentielles Programm den Befehlsumfang aller Bewegungsbefehle. Darüber hinaus kann ein sequentielles Programm auch Befehle für eine logische Verarbeitung aufweisen. In den Fig. 5a, 5b, 6, 7a und 7b sind Beispiele von Bewegungsfunktionalitäten gezeigt, wobei in Tabelle 5 allgemeine Bewegungsbefehle, in Tabelle 6 Interpolationsbewegungen und in Tabelle 7 Bewegungsbefehle für einen Master-Slave-Verbund dargestellt sind.

Jedes der zyklischen und sequentiellen Programme 3a, 3b, 4a, 4b umfaßt einen Variablen- und Konstantendeklarationsteil 5, in welchem anwenderspezifische Variablen und Konstanten zu vereinbaren sind. Es werden insbesondere vereinbart:

• - Deklaration von lokalen Variablen mit elementaren Daten­ typen, z. B. ganzzahlige oder reelle Datentypen, Strings,
• - Definition von abgeleiteten Datenstrukturen und Bewegungs­ profilen,
  
• - Deklaration von Systemvariablen (Achshandle),
• - Zuordnung von Variablen zu logischen Geräteadressen,
• - Vergabe von Zugriff-rechten für Variable, die für den Datenaustausch bereitgestellt werden,
• - Mehrachskonfiguration durch Deklaration unterschiedlicher Achsverbände (Fig. 8),
• - Definition von Bewegungsprofilen (Fig. 9).

In den Fig. 8 und 9 sind in Tabellen 8 und 9 Beispiele für eine Deklaration von Achszusammenhängen (Mehrachskonfigura­ tion) und für eine Deklaration von Bewegungsprofilen darge­ stellt.

Neben der Deklaration von Variablen und Konstanten ist eine Deklaration von Funktionsbausteinen vorgesehen. Bei Anwendung der Funktionsbausteine ist implizit definiert, ob sie beim Aufruf eine schnelle zyklische Task benötigen oder ob sie sich in den Kontext des aufrufenden Programmes einordnen. Funktionsbausteine, die im Kontext des rufenden Programmes laufen, werden innerhalb dieses Programmes instanziert. Schnelle Funktionsbausteine sind innerhalb des Steuerungs­ systemes hinsichtlich Anzahl und Instanznamen fest vorge­ geben. Funktionsbausteine werden periodisch ausgeführt und können mit neuen Parametern versehen werden. Die Ausführung schneller Funktionsbausteine obliegt nicht der Kontrolle der rufenden Task. Somit erfolgt die Ausführung unabhängig von den Regeln der Auswertung des Programmes, in dem der Funk­ tionsbaustein parametriert wurde. Alle anderen Funktionsbau­ steine laufen im Kontext des rufenden Programmes, d. h., sie ordnen sich in die Reihenfolge der Auswertung der Sprach­ elemente des Programmes ein.

Zur Verwirklichung von Bewegungsfunktionalitäten sind ins­ besondere folgende Sprachelemente vorgesehen:

• - technologieorientierte Standardfunktionsbausteine (z. B. Nockenschaltwerk),
• - Mechanismen für Mehrachskonfigurationen (Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achsmodule hinaus zu einem Gesamtsystem),
• - bewegungsspezifisch erweiterte (abgeleitete) Datenstruktu­ ren,
• - Bewegungsattribute, -funktionen und -befehle.

In den Fig. 10 und 11 sind in Tabellen 10 und 11 Beispiele von wesentlichen Bewegungsattributen und Bewegungsfunktionen dargestellt.

Zur Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achs­ module hinaus zu einer Steuerung zum Steuern eines techni­ schen Prozesses und/oder zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine sind Konfigurationselemente vorgebbar. Diese umfassen:

• - Ressourcen in Form von Hardwaremitteln,
• - Module,
• - globale Variable,
• - Zugriffspfade,
  wobei innerhalb einer Konfiguration eine Deklaration von Res­ sourcen, eine Deklaration von globalen Variablen zur Kopplung von Modulen unterschiedlicher Ressourcen sowie eine Deklara­ tion von Zugriffspfaden vorgebbar ist. In den Fig. 12 bis 14 sind in Tabellen 12 bis 14 Konfigurationselemente, eine Deklaration von globalen Variablen und eine Deklaration von Zugriffspfaden dargestellt. In einer Ressource selbst werden globale Variable zur Kopplung von Modulen innerhalb dieser Ressource und Module deklariert. Ein Zugriffspfad ist zur Verknüpfung einer Variablen mit einer Eingangs- oder Aus­ gangsvariablen eines Moduls, zur Verknüpfung einer Variablen mit globalen Variablen einer Ressource oder Konfiguration oder zur Verknüpfung einer Variablen mit einer direkt darge­ stellten Variablen vorgesehen. Neben einer Deklaration von globalen Variablen für einen Datenaustausch zwischen Modulen und Programmen (einer oder verschiedener Ressourcen) kann ein Datenaustausch über Funktionsbausteine erfolgen. In Fig. 15 sind in Tabelle 15 Beispiele von Kommunikationsfunktionen dargestellt.

Im folgenden wird die Projektierung einer konfigurierbaren Steuerung erläutert. Dazu wird auf Fig. 16 verwiesen, in welcher der Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine dargestellt ist, die zur Fertigung von sogenannten Wilton- und Boucle­ teppichen geeignet ist. Wesentliche Bestandteile dieser Rutenwebmaschine sind eine Weblade 6, ein Greiferpaar 7 für den Schußfadeneintrag, eine Schaftmaschine, ein Rutenapparat 9, ein Kett- und Polfadenspeicher 10, ein Gewebeabzug 11 und ein Gewebespeicher 12.

Bei der Festsetzung der Eingänge wird grundsätzlich zwischen zeitkritischen und zeitunkritischen Eingängen unterschieden. Zu den zeitkritischen Eingängen werden Wächtersignale (z. B. Schußfadenwächter, Rutenwächter, Stoppsignale etc.) gerech­ net, die eine Reaktion der Steuerung in der untersten Zeit­ ebene (IPO-Takt) erfordern. Signale, die die Not-Aus-Funktion der Steuerung auslösen (Not-Aus-Taster, Antriebsüberwachung), werden gesondert verarbeitet. Die übrigen Eingangssignale wie z. B. Bedienhandlungen, zeitunkritische Wächter (Gewebeabzug, Gewebespeicher etc.) werden im Hauptzyklus der entsprechenden Module verarbeitet.

Bei der Festsetzung von Zuständen wird grundsätzlich zwischen folgenden Betriebsbedingungen der Maschine unterschieden:

• 1) JOG - freies Fahren der Achsen/Antriebe nach Bediener­ auswahl,
• 2) JOG-Referenz - Referieren der Achsen nach Bedienerauswahl oder entsprechend Voreinstellung,
• 3) AUTOMATIC (Programmabarbeitung):
  - stationärer Betriebsfall (Weben),
• - Routinen zur Behandlung von prozeß- oder maschinen­ bedingten Ausnahmesituationen.

Für den stationären Betriebsfall ist von einem Anwender ein technologischer Bewegungsablauf vorzugeben, z. B. ein Be­ wegungsablauf, wie in den Fig. 17a und 17b dargestellt:

• 1. Webfach 1 öffnen:
• a) Webschäfte in die Raststellung für den ersten Schuß und Weblade in die hintere Endlage bewegen;
• 2. Schußfaden und Rute eintragen:
• a) Bewegen der Greiferstangen in das Webfach,
• b) Übergabe des mitgeführten Schußfadens von der linken an die rechte Greiferstange,
• c) Rückbewegung der Greiferstangen,
  
• d) Rute in den oberen Teil des Webfaches eintragen;
• 3. Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung:
• a) Abschneiden des Schußfadens und Fixierung bis zum nächsten Schußfadeneintrag;
• 4. Webfach schließen, Schußfaden und Rute anschlagen:
• a) Bewegen der Webschäfte in die Mittelstellung,
• b) Weblade in die vordere Endlage zum Anschlagen des Schußfadens und der Rute bewegen,
• c) Neupositionieren des Ruteneintrags;
• 5. Webfach 2 öffnen:
• a) Bewegung der Webschäfte in die Raststellung für den zweiten Schuß und Weblade in die hintere Endlage be­ wegen;
• 6. Schußfaden eintragen;
• 7. Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung;
• 8. Webfach schließen, Schußfaden anschlagen;
• 9. Fortsetzen im Zyklus (1).

Parallel zum Grundzyklus sind weitere Bewegungsvorgänge zu realisieren:

• 1. Rutenauszug:
• a) Entfernen der letzten Rute vor dem Gewebeabzug und Einschieben in ein Rutenmagazin;
• 2. Rutenquertransport:
• a) Quertransport des Rutenmagazins zwischen den Bewegun­ gen vom Ruteneintrag und Rutenauszug (Erhaltung des Rutenumlaufes);
• 3. Gewebeabzug:
• a) kontinuierlich zur Gewebebildung laufende Nadelwalze;
• 4. Lieferung von Kett- und Polfäden:
• a) kontinuierliche Lieferung von zwei Kettfadensystemen und einem Polfadensystem;
• 5. Gewebeaufwicklung:
• a) Antrieb des Fertiggewebespeichers.

Darüber hinaus werden vom Anwender ebenfalls die Bewegungs­ funktionalitäten der einzelnen Achsen/Antriebe, das Verhalten von Ausgangsgrößen und sonstiger physikalischer Größen gegen­ über einer sogenannten Hauptwelle vorgegeben. Im vorliegenden Beispiel werden folgende Ausgangs- und Bewegungsfunktionali­ täten vorgegeben:

Entsprechend dem vorgegebenen technologischen Bewegungs­ ablauf, den vorgegebenen Bewegungsfunktionalitäten der Achsen/Antriebe, dem Verhalten von Ausgangsgrößen und sonsti­ ger physikalischer Größen konfiguriert der Programmierer Software-Module des Steuerprogramms, wobei im vorliegenden Beispiel zweckmäßig mehrere CPU-Einheiten zur Abarbeitung der Module während des Steuerbetriebs vorgesehen sind. Im Bei­ spiel werden folgende Module konfiguriert:

• 1. Mehrachsmodul 0: Hauptwelle und Greifermechanismus
• a) Betriebsartenverwaltung
  ADJUST - Routinen zur Behandlung von prozeß- oder maschinenbedingten Ausnahmesituationen,
  STATIC - stationärer Betriebsfall "Weben",
• b) Auswertung und Umsetzung der Bedienanforderungen,
• c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
• d) Programme zur Beschreibung der Bewegungen der ange­ schlossenen Achsen (Hauptwelle und Greifermechanis­ mus),
• e) Aktivierung der erforderlichen Achsverbände bzw. Einzelachsbewegungen anderer Module,
• f) Überwachung von Maschinen- und Prozeßzuständen,
• g) Fehlerhandling zum System;
• 2. Mehrachsmodul 1: Schaftmaschine
• a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des Mehrachsmoduls 0,
• b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der ange­ schlossenen Achsen (Schaftmaschine);
• 3. Mehrachsmodul 2: Rutenapparat
• a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des Mehrachsmoduls 0,
• b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der ange­ schlossenen Achsen (Rutenapparat),
• c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems;
• 4. Einachsmodul 3: Nadelwalze
• a) das Modul enthält kein eigenes Programm,
• b) befindet sich in der Betriebsart "azyklischer Befehls­ betrieb" und hat damit ein Befehlsinterface zum Mehr­ achsmodul 0,
• c) über dieses Interface erhält das Modul die Befehle für die Antriebsbewegung mit Angabe der Drehzahl und Dreh­ richtung;
• 5. Einachsmodul 4: Polfadenspeicher
• a) das Modul enthält das Programm zur Ansteuerung des Polfadenspeichers,
• b) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des Mehrachsmoduls 0,
• c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
• d) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems;
• 6. E/A-Modul 5: Füll- und Bindekettenspeicher
• a) das Modul enthält ein eigenes Programm zur Ansteuerung der Füll- und Bindekettenantriebe (Antriebe werden durch Start-/Stopp-Signale gesteuert, die Drehzahl ist in den Antrieben definiert),
• b) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
• c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems.

Im folgenden wird auf Fig. 18 verwiesen, in welcher eine Steuerungsstruktur zur Abarbeitung der Module dargestellt ist. Im Beispiel umfaßt die Steuerung ST sechs Teilsteuerun­ gen St0 . . . St5, die jeweils mit einer CPU-Einheit versehen sind und die über einen geeigneten Bus Bu miteinander ver­ bunden sind. Die CPU-Einheit der Teilsteuerungen St0 be­ arbeitet das Mehrachsmodul 0, die CPU-Einheit der Teil­ steuerung St1 das Mehrachsmodul 1. Entsprechend bearbeitet die CPU-Einheit der Teilsteuerung St2 das Mehrachsmodul 2, die CPU-Einheit der Teilsteuerung St3 das Einachsmodul 3, die CPU-Einheit der Teilsteuerung St4 das Einachsmodul 4 und die CPU-Einheit der Teilsteuerung St5 das E/A-Modul 5. An die Teilsteuerungen St0 . . . St5 sind über geeignete Ausgabe­ einheiten Ae Antriebe mit entsprechenden Antriebsachsen an­ geschlossen, welche gemäß den Vorgaben des Software-Module umfassenden Steuerprogramms in Wirkverbindung stehen. Eine Bedien- und Beobachtungsstation BB ist zum Bedienen und Beobachten des technischen Prozesses und/oder des Bewegungs­ ablaufs der Rutenwebmaschine vorgesehen.

Claims (11)

1. Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder mit Mitteln zur Steue­ rung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines Steuerbetriebs abarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerprogramm mit Software-Modulen versehen ist, welche mindestens eine CPU-Einheit der Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software-Module derart konfiguriert sind, daß diese zur Prozeßsteuerung und/oder zur Bewegungssteuerung vorgesehen sind.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

• - daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabe­ einheiten der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und das Zusammenwirken dieser Achsen vorgegeben sind und
• - daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungs­ steuerung Ein- und Mehrachsmodule konfiguriert sind.

3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Software-Module mindestens ein zykli­ sches Programm und mindestens ein durch das zyklische Pro­ gramm aufrufbares sequentielles Programm aufweisen, wobei

• - im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen Programme vorgesehen ist und
  
• - im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vor­ gesehen ist.

4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem Deklarations­ teil, auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zu­ greifen und in welchem Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind.

5. Steuerung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet,

• - daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
• - daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.

6. Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuer­ programms für eine Steuerung, welche Mittel zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder Mittel zur Steuerung der Be­ wegung einer Verarbeitungsmaschine umfaßt, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Mittel das Steuerprogramm mit Soft­ ware-Modulen versehen, welche eine CPU-Einheit der Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software- Module derart konfigurierbar sind, daß diese zur Prozeß­ steuerung und/oder zur Bewegungssteuerung vorgesehen sind.

7. Programmiergerät nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet,

• - daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabe­ einheiten der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und das Zusammenwirken dieser Achsen vorgebbar sind und
• - daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungs­ steuerung Ein- und Mehrachsmodule konfigurierbar sind.

8. Programmiergerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Mittel mindestens ein Software- Modul mit mindestens einem zyklischen Programm und mit minde­ stens einem durch das zyklische Programm aufrufbaren sequen­ tiellen Programm versehen, wobei

• - im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen Pro­ gramme vorgesehen ist und
• - im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vor­ gesehen ist.

9. Programmiergerät nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem Deklarationsteil, auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zugreifen und in welchem Variablen und/oder Daten­ strukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind.

10. Programmiergerät nach Anspruch 8 oder 9, dadurch ge­ kennzeichnet,

• - daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
• - daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.

11. Anordnung mit mindestens einer Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und mit mindestens einem Programmiergerät nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei die Steuerung und das Programmiergerät über einen Bus miteinander verbunden sind.