DE19724040A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken von Karosserien - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien.

In der Serienfertigung vieler Pkw-Hersteller müssen die Fahr­ zeuge für den Versand derart präpariert werden, daß sie keinen Schaden nehmen, insbesondere daß die Lackierung durch Lagerung und Witterungseinflüsse nicht beeinträchtigt wird. Werden für die Kundenüberführung Bahnfahrten oder gar Schiffstransporte nötig, so hat man die Fahrzeuge hierfür mit einer Wachsschutz­ schicht überzogen, die vor Kundenauslieferung wieder entfernt werden mußte. Das rückstandsfreie Entfernen des Schutzwachses war nicht nur eine personalintensive Arbeit, sondern belastete auch Mensch und Umwelt wegen der dabei eingesetzten Lösungsmit­ tel. Deshalb ist man neuerdings dazu übergegangen, die Karosse­ rien während des Transportes durch selbsthaftende Folien zu schützen, wobei man jedoch lediglich die witterungs- und abla­ gerungsgefährdeten, im wesentlichen horizontalliegenden Ober­ flächenpartien der Karosserie so geschützt hat. Diese Schutzart ist zwar sehr wirkungsvoll, aber auch relativ teuer, so daß man sie nicht nur als Schutz während des Transportes, sondern auch als Schutz während der Fahrzeugmontage vorgesehen und demgemäß die Schutzfolie bereits vor der Endmontage des Fahrzeuges, d. h. unmittelbar nach der Lackierung der Karosserie aufgebracht hat.

Um die Schutzfolien sorgfältig aufbringen zu können, mußten die Folienzuschnitte bisher von mehreren Personen gehalten, über das Fahrzeug gebracht, ausgerichtet und an die zugehörigen Oberflächenpartien angelegt werden. Trotz des hohen Personal­ aufwandes ließen sich nicht immer Falten oder Blasen beim Applizieren der Schutzfolie vermeiden. Beim anschließenden Freischneiden der Bereiche für Zubauteile kam es häufig zu Be­ schädigungen der Lackierung, so daß aufwendige Nacharbeiten er­ forderlich wurden. Beim bisherigen manuellen Applizieren der Schutzfolie ist man folgendermaßen vorgegangen: Zunächst wurde von mindestens einer oder zwei Personen ein größenmäßig auf ei­ ne Oberflächenpartie abgestimmtes, rechteckiges Stück einer Schutzfolie von einer Vorratsrolle abgezogen und das hintere Ende von einer oder zwei weiteren Personen gehalten und abge­ schnitten. Dieses Schutzfolienstück wurde von den zwei, vier oder mehreren Personen freihändig mit der selbsthaftenden Seite nach unten weisend frei ausgespannt, so über die Karosserie verbracht, dort in Horizontallage auf die zugehörige Oberflä­ chenpartie lagegerecht abgesenkt, daran mehr oder weniger fal­ ten- und blasenfrei angelegt und durch Streichen mit einem wei­ chen, gleitfähigen Gegenstand, z. B. einem ausgesteiften Filz­ stück angedrückt.

Im Bereich überklebter Fugen bzw. Spalte zu angrenzenden Karos­ serieteilen wie Kotflügel oder Türen wurde die Schutzfolie mit einem Messer manuell durchschnitten und die Schnittränder von Hand angedrückt, um die Durchführung montagerelevanter Arbeiten zu gestalten. Das Hantieren mit einem scharfkantigen Messer in direkter Umgebung zur lackierten Karosserieoberfläche hat in der Hektik trotz laufender Übung immer wieder zu Lackbeschädi­ gungen und zur aufwendigen Nacharbeit geführt. Insbesondere bei Karosserieformen, die beispielsweise im Bereich der Motorhaube Sicken aufweisen, konnte ein manuelles Durchtrennen des die Sicke überspannenden Folienabschnittes bisher nur nach Unterle­ gen eines Folienstreifens erfolgen, da die Gefahr einer Lackbe­ schädigung in dem Sickenbereich zu groß war.

Dieser Stand der Technik entspricht der Fertigungspraxis zumin­ dest bei der Anmelderin; nachdem die USA aus Umweltschutzgrün­ den keine Schutzwachsungen im Fahrzeugversand mehr zulassen, sind wahrscheinlich auch andere Fahrzeughersteller zu einem ähnlichen Folienschutzsystem für deren Fahrzeuge während des Versandes übergegangen. Eine druckschriftliche Veröffentlichung darüber ist der Anmelderin jedoch nicht bekannt.

Die Anmelderin beschreibt in der deutschen Patentanmeldung 196 42 831.9 ein automatisiertes Applikationsverfahren und eine entsprechende Vorrichtung zum Applizieren von selbsthaftender Schutzfolie auf Oberflächenpartien von Kfz-Karosserien, bei dem von einem robotergeführten Spannrahmen ein abgemessenes Stück Schutzfolie von einer Vorratsrolle abgezogen und faltenfrei und unter einer Eigenspannung in den Spannrahmen übernommen und von der Vorratsrolle abgeschnitten und nach Anbringen lagegerechter Perforationslinien mittels eines ebenfalls robotergeführten Perforationswerkzeugs durch den Spannrahmenroboter lagegerecht auf die zugehörige Oberflächenpartie der Karosserie abgesenkt und falten- und blasenfrei auf sie angedrückt wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ver­ fahren zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien, bereitzu­ stellen, das die eintönige Handarbeit durch eine Automatisie­ rung ersetzt, zur Vermeidung von Lackbeschädigungen beiträgt und durch das außerdem Personalkosten eingespart werden können. Insbesondere soll das bereitzustellende Verfahren bzw. die be­ reitzustellende Vorrichtung zu einer Verwendung mit der in der vorstehend erwähnten deutschen Patentanmeldung 196 42 831.9 be­ schriebenen Erfindung geeignet sein.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden die Verfahren mit den Merkma­ den der Ansprüche 1 bzw. 9 sowie die Vorrichtungen mit den Merkmalen der Ansprüche 11 bzw. 24 vorgeschlagen.

Bei der automatisierten Folienapplikation wird von einem Foli­ envorrat beispielsweise durch einen robotergeführten Spannrah­ men ein abgemessenes Folienstück abgezogen und faltenfrei und unter einer gewissen Eigenspannung in den Spannrahmen übernom­ men. In diesen ausgespannten und dank des Spannrahmens fast wie ein starres Werkstück handhabbaren Folienzuschnitt werden vor der Folienapplikation mit einem ebenfalls robotergeführten Per­ forationswerkzeug lagegerecht Perforationslinien in den Folien­ zuschnitt gelegt, die ein montagebedingtes Entfernen bestimmter Folienbereiche durch Abreißen entlang der Perforationslinien ermöglichen. Erst danach wird der mit den Perforationslinien versehene Folienzuschnitt durch den Spannrahmenroboter lagege­ recht auf die zugehörige Oberflächenpartie der Karosserie abge­ senkt und falten- und blasenfrei auf sie angedrückt. Im Bereich überklebter Fugen und Sicken wird die Folie erfindungsgemäß mittels eines robotergeführten Messers durchtrennt, wobei die Schnittränder beispielsweise mit einer rotierenden Bürste oder einer Luftdüse angedrückt werden. Die bei der späteren Montage störenden Schutzfolienteile im Bereich von Zubauteilen werden entlang perforierter Reißlinien - vorzugsweise manuell - abge­ zogen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich durch einen frei programmierbaren Industrieroboter (Aufschneidroboter) mit min­ destens fünf Bewegungsfreiheitsgraden aus, an dessen Arbeitsarm ein Schneid- und Andrück-Werkzeug angebracht ist. Als Schneid­ werkzeug ist ein Messer mit einer Klinge zum Durchtrennen der Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken vorgesehen. Zum Andrücken der Schnittränder der Schutzfolie ist ein geeig­ netes Andrückwerkzeug vorgesehen, das dem Schneidwerkzeug in Schneid- und Bewegungsrichtung nachgeordnet ist. Dabei handelt es sich erfindungsgemäß entweder um eine rotierende Bürste, die auf die mit der Schutzfolie beklebten Karosserieteile aufsetz­ bar ist, oder um eine auf die Schnittränder gerichtete Luftdü­ se, deren vorzugsweise diffuser Luftstrahl die Ränder andrückt.

Durch den Einsatz des Aufschneidroboters ist eine präzise Füh­ rung des Messers zum Durchtrennen der Schutzfolie gewährlei­ stet, so daß die Gefahr einer Lackbeschädigung stark verringert wird. Der Aufschneidroboter stößt die an seinem Arbeitsarm an­ geordnete Messerklinge im Bereich einer überklebten Fuge bzw.

Sicke durch die Schutzfolie und verfährt das Messer in Richtung einer durch die Fuge bzw. Sicke vorgegebenen Schneid- und Bewe­ gungsrichtung solange, bis das Ende der Fuge bzw. Sicke er­ reicht ist. Durch die erfindungsgemäß dem Messer nachgeordnete rotierende Bürste, die durch das Absenken des Arbeitsarms auf dem mit Schutzfolie beklebten Karosserieteil aufgesetzt wird, werden die Schnittränder der durchtrennten Schutzfolie an die Karosserie angedrückt, so daß ein Ablösen der Folie aufgrund nicht an der Karosserie haftender Schutzfolienränder ausge­ schlossen wird. In anderer Ausführung der Erfindung werden die Schnittränder mittels einer dem Messer nachgeordneten Luftdüse, die einen auf die Schutzfolie gerichteten diffusen Luftstrom ausstrahlt, an die Karosserie angedrückt.

In Ausgestaltung der Erfindung weisen die Flachseiten der Mes­ serklinge jeweils eine Kunststoffbeschichtung auf. Durch eine derartige Beschichtung werden Beschädigungen der lackierten Ka­ rosserie durch einen Kontakt des harten Klingenwerkstoffes mit der Lackierung bei einer eventuellen leichten Abweichung der Messerführungsrichtung von der Fugenausrichtung vermieden. Der beiderseits auf der Klinge aufgebrachte Kunststoff sollte gute Gleiteigenschaften gegenüber ausgehärteten Fahrzeuglacken und gegenüber der zu applizierenden Schutzfolie besitzen.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das Messer in dem Schneid- und Andrück-Werkzeug mittels einer Blattfeder quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung elastisch aufgehängt. Durch die­ se erfindungsgemäße Ausgestaltung werden Ungenauigkeiten zwi­ schen der Roboterführung des Messers und dem tatsächlichen Ver­ lauf der Karosseriefuge bzw. -sicke ausgeglichen, da das Messer bei einem seitlichen Kontakt mit dem die Fuge begrenzenden Ka­ rosserieteil elastisch "ausweichen" kann. Vorteilhafterweise sind verstellbare Anschlagarme zur Beaufschlagung des Messers und/oder der Blattfeder quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung vorgesehen, so daß beim Durchstechen der Schutzfolie das Messer durch Beaufschlagung mittels der Anschlagarme fixiert werden kann. Nach dem Einstechen des Messers und während des Schneid­ vorgangs wird die Beaufschlagung des Messers bzw. der Blattfe­ der durch die Anschlagarme aufgehoben, so daß der gewünschte Elastizitätseffekt bei einem seitlichen Kontakt des Messers mit Karosserieteilen eintritt.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Messer beim Schneidvorgang in Schneidrichtung nach hinten ver­ schwenkbar angeordnet. Sollte das Messer beim Schneidvorgang in Schneidrichtung auf ein unvorhergesehenes Hindernis treffen, so wird es in Schneidrichtung nach hinten verschwenkt. Dieses Ver­ schwenken wird von einem geeigneten Sensor wahrgenommen und be­ wirkt ein unmittelbares Zurückziehen des Arbeitsarms des Auf­ schneidroboters, so daß ein dem Messer in dessen Schneidbahn entgegenstehendes unvorhergesehenes und unerwünschtes Hindernis nicht zu einem Stillstand der Fertigungslinie führt. Vielmehr fährt der Aufschneidroboter zur nächsten Karosseriefuge bzw. -sicke und schneidet diese planmäßig auf. Nicht ordnungsgemäß durchtrennte Schutzfolien werden dann in einer nachgeordneten manuellen Überprüfungsstation nachbehandelt. Alternativ hierzu kann der Aufschneidroboter nach dem Zurückziehen des Messers die Stelle des Hindernis überspringen und hinter dem Hindernis das Messer erneut durch die Schutzfolie über der freizuschnei­ denden Fuge stechen, um mit dem Durchtrennen fortzuführen.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist das Messer senk­ recht zur Folienebene sowie quer zur Schneid- und Bewegungs­ richtung verstellbar an einem zweiachsigen Schwimmschlitten an­ geordnet. Der Schwimmschlitten ist seinerseits an dem Arbeits­ arm des Roboters angeordnet und gestattet während der "Such­ fahrt" vor Beginn des Schneidvorgangs eine Feineinstellung des Messers in z-Richtung, d. h. senkrecht zur Folienebene. Nach Be­ endigung dieser Suchfahrt wird der z-Schwimmschlitten festge­ setzt und das Messer wird ausgefahren. Dieses Ausfahren kann sowohl durch Bewegung des Arbeitsarms des Aufschneidroboters senkrecht zur Folienebene als auch durch direktes Ausfahren des Messers vorgenommen werden. Daran schließt sich der Schneidvor­ gang an, wobei Ungenauigkeiten zwischen der robotergeführten Schneidbahn des Messers und der Karosseriefuge durch den y-Schwimmschlitten ausgeglichen werden.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist das Schneid- und Andrück-Werk­ zeug in unterschiedliche Arbeitsstellungen versetzbar und eine dem Schneid- und Andrück-Werkzeug zugeordnete Meßeinrich­ tung zur Erfassung der Ist-Lage der freizuschneidenden Fugen oder Sicken der Karosserie innerhalb des Arbeitsraums des Auf­ schneidroboters ist vorgesehen.

Dazu ist die Meßeinrichtung beispielsweise ein an dem Schneid- und Andrück-Werkzeug angeordnetes Meßwerkzeug, und das Schneid- und Andrück-Werkzeug ist in unterschiedliche Arbeitsstellungen schwenkbar, wobei in einer ersten Schwenkstellung das Meßwerk­ zeug wirksam ist und in einer zweiten Schwenkstellung das Schneid- und Andrückwerkzeug. Das Meßwerkzeug kann dabei vor­ teilhafterweise optische und/oder akkustische Sensoren umfas­ sen, mittels welcher die exakte Lage des freizuschneidenden Spaltes detektiert werden kann. Sobald die Ist-Lage des Spaltes ermittelt wurde, wird das Schneid- und Andrück-Werkzeug derart verschwenkt, daß das Messer auf die detektierte Ist-Lage des Spaltes ausgerichtet ist und der Schneidvorgang beginnen kann.

In anderer Ausgestaltung der Erfindung ist als Meßeinrichtung ein an einem zweiachsigen Schwimmschlitten senkrecht zur Fo­ lienebene sowie quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung ver­ stellbarer taktiler Taster vorgesehen. Dieser Taster kann durch den Roboterarm und/oder direkt auf die Karosserie herunterge­ fahren werden, wodurch der z-Schwimmschlitten (senkrecht zur Folienebene) ausgelenkt wird. Daraufhin führt der Roboter mit dem taktilen Taster eine im wesentlichen quer zur Fugenausrich­ tung verlaufende Bewegung durch. Sobald sich der Taster in dem Spalt der Fuge befindet, wird beim Weiterfahren des Roboters der y-Schwimmschlitten (quer zur Schneid- und Bewegungsrich­ tung) ausgelenkt, wobei der Taster in dem Spalt verharrt. Nach Beendigung der Suchfahrt wird der z-Schwimmschlitten festge­ setzt. Durch die derart ermittelte Ist-Lage der freizuschnei­ denden Fuge kann nunmehr das Messer in die Ausgangsposition für den Schneidvorgang gebracht werden.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Messer an dem den Taster haltenden zweiachsigen Schwimmschlit­ ten angeordnet und der Taster und das Messer sind senkrecht zur Folienebene verstellbar. Somit kann nach Beendigung der Such­ fahrt das Messer einfach ausgefahren werden, wodurch es die den Spalt überdeckende Schutzfolie durchsticht, und der Taster wird eingefahren, so daß der Schneidvorgang durch die Roboterführung des Messers beginnen kann.

In anderer Ausgestaltung der Erfindung ist als Meßeinrichtung ein quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung verschwenkbarer taktiler Taster vorgesehen. In dieser Ausgestaltung der Erfin­ dung erfolgt eine Auslenkung des Tasters, sobald dieser bei der im wesentlichen quer zu dem freizuschneidenden Spalt verlaufen­ den Suchfahrt in den Fugenspalt eintritt. Die Auslenkung wird mittels eines geeigneten Sensors detektiert und ein Signal an den Aufschneidroboter übermittelt, der den Auslenkpunkt als Einstechpunkt für das Messer speichert. Eine einmal detektierte Auslenkung bzw. ein ermittelter Auslenkweg kann nach Speiche­ rung auch für eine benachbarte Karosseriefuge bzw. -sicke ver­ wendet werden.

In Ausgestaltung der Erfindung weist der taktile Taster eine abgerundete Tastspitze auf.

In anderer Ausgestaltung der Erfindung weist der taktile Taster eine Tastspitze mit einer dem Spalt angepaßten Tastrolle auf.

Zur weiteren Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe wird eine Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie im Be­ reich überklebter Fugen und Sicken mit den Merkmalen des An­ spruches 14 vorgeschlagen. Demnach ist an dem Arbeitsarm eines Aufschneidroboters als Schneid- und Andrück-Werkzeug eine Luft­ düse angeordnet, die zu einem diffusen Ausstrahlen von Heißluft geeignet ist, wobei die Temperatur der Heißluft beispielsweise mindestens der Schmelztemperatur des Kunststoffs der Schutzfo­ lie entspricht. Die erfindungsgemäße Vorrichtung gestattet ein kontaktloses Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überkleb­ ter Fugen und Sicken, da durch die Heißluft ein Anschmelzen des Kunststoffs der Schutzfolie erfolgt und dieser im Bereich einer Fuge oder Sicke durch den Impuls des auftreffenden Luftstroms durchtrennt wird. Der besondere Vorteil dieser kontaktfreien Durchtrennung besteht darin, daß zum Andrücken der Schnitträn­ der der Schutzfolie kein zusätzliches Andrück-Werkzeug notwen­ dig ist, da durch den aus der Luftdüse austretenden Luftstrom die Schnittränder an die Karosserie bereits angedrückt werden. Da das Ausstrahlen der Heißluft aus der Luftdüse diffus er­ folgt, d. h. daß es sich um einen nicht punktuell, sondern nur flächig gerichteten Luftstrahl handelt, ist es auch nicht unbe­ dingt notwendig, eine zur Feinausrichtung der Luftdüse dienende Meßeinrichtung vorzusehen, da eventuelle kleine Abweichungen des frei zu schneidenden Spaltes von der Ist-Lage durch den diffusen Luftstrom ausgeglichen werden.

In Ausgestaltung der Erfindung ist in dem Bereich vor der Luft­ ausstrittsöffnung der Luftdüse ein Dorn aus einem Material gu­ ter Wärmeleitfähigkeit angeordnet. Dieser Dorn ist vorteilhaf­ terweise ausfahrbar und dient zum Durchtrennen von Schutzfolie insbesondere im Bereich von breiten Sicken, wenn der durch den Luftstrom auf die Schutzfolie ausgeübte Impuls aufgrund der Breite des unter der Folie liegenden Spaltes nicht ausreicht, um diese zu durchtrennen.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen robo­ tergeführten Vorrichtung mit einem Schneid- und Andrück-Werk­ zeug und diesem zugeordneten Meßwerkzeug.

Fig. 2a zeigt eine vergrößerte seitliche Darstellung einer teilweise mit Kunststoff beschichteten Messerklinge.

Fig. 2b zeigt die Messerklinge der Fig. 2a in frontaler An­ sicht.

Fig. 2c zeigt die Messerklinge der Fig. 2b beim Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich einer überklebten Fuge.

Fig. 3a und 3b zeigen eine schematische Darstellung in Sei­ ten- und Frontansicht der erfindungsgemäßen Halterung eines Messers mittels einer Blattfeder.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsge­ mäßen Halterung eines Messers mittels eines zweiachsigen Schwimmschlittens.

Fig. 5a und 5b zeigen in schematischer Darstellung eine er­ findungsgemäße Meßeinrichtung mit taktilem Taster während der Suchfahrt in Bewegung quer zu einer Fuge.

Fig. 6 zeigt eine erfindungsgemäße Meßeinrichtung mit einem quer zur Fugenrichtung schwenkbar angeordneten taktilen Taster.

Fig. 7 zeigt in stark schematisierter Darstellung das erfin­ dungsgemäße Durchtrennen einer Schutzfolie im Bereich einer überklebten Fuge mittels einer Heißluftdüse.

Bei einer wie vorstehend bereits geschilderten automatisierten Applikation von Schutzfolie auf Teile von Kfz-Karosserien ist in der Fertigungslinie im Anschluß an die Andrückstation eine Aufschneidestation vorgesehen, in der überklebte Fugen zu be­ weglichen Karosserieteilen hin erfindungsgemäß automatisiert freigeschnitten werden können. In dieser Station kommen ein er­ findungsgemäßes Verfahren bzw. eine erfindungsgemäße Vorrich­ tung zum Durchtrennen von Schutzfolie zum Einsatz.

Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrich­ tung ist in Fig. 1 dargestellt. Die erfindungsgemäße Vorrich­ tung umfaßt einen nicht näher dargestellten frei programmierba­ ren Industrieroboter (Aufschneidroboter) mit vorzugsweise sechs Freiheitsgraden für einen Arbeitsarm 81 und einer weiteren, siebten Bewegungsachse zum Verfahren des Aufschneidroboters entlang einer Bodenführung der Fertigungslinie. Nicht nur wegen der Meßaufgabe, sondern auch wegen der vorne und hinten an der Karosserie befindlichen, überklebten Fugen, an denen die Folie aufgeschnitten werden muß, ist der Aufschneidroboter mit einer Verfahrachse entlang der genannten Bodenführung ausgerüstet. Alternativ kann die Aufgabe von einem oder mehreren stationären Aufschneidrobotern ohne siebte Bewegungsachsen ausgeführt wer­ den, wenn die Roboter nur Teilbereiche der Karosserie bearbei­ ten müssen.

In dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist an dem Arbeitsarm 81 des Aufschneidroboters ein in unterschiedliche Arbeitsstellungen schwenkbares Schneid- und Andrück-Werkzeug 83 mit daran angeordnetem Meßwerkzeug 82 angebracht. Beim Überfüh­ ren der Karosserien von Station zu Station streut die tatsäch­ liche Lage der Karosserien trotz einer mechanischen Fixierung der Förderschlitten an stationsseitigen Seiten- und Längsan­ schlägen in einem Toleranzfeld, welches für das Freischneiden der Fugen unzulässig groß ist. Diesen Lagetoleranzen der Karos­ serie sind noch gewisse Eigentoleranzen der Karosserie selber überlagert, die zwar für sich wesentlich kleiner als die Lage­ toleranzen, aber beim Fugenfreischneiden zumindest in der Über­ lagerung nicht völlig vernachlässigbar sind. Deshalb muß vor dem Freischneiden der Fugen der Karosserie zunächst deren ge­ naue Ist-Lage in Relation zum Aufschneidroboter an einigen we­ nigen Karosseriepunkten vorne und hinten ermittelt werden. Die­ ses Vermessen der Ist-Lage der Fugen kann durch ein stationäres dreidimensional arbeitendes Meßsystem erfolgen.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Ist-Lage-Er­ mittlung der freizuschneidenden Fugen 6 durch den Aufschneid­ roboter selbst, der hierbei als Meßroboter arbeitet. In einer ersten Schwenkstellung des Werkzeuges ist das Meßwerkzeug 82 wirksam, mit dem die genaue Ist-Lage der Karosserie 1 bzw. der Fugen 6 in Relation zum Aufschneidroboter erfaßt werden kann. Das in der zweiten Schwenkstellung des Zweifachwerkzeuges wirk­ sam werdende Werkzeugteil ist als ein Schneid- und Andrück-Werk­ zeug 83 ausgebildet, welches ein Messer 79 zum Durchtrennen der Schutzfolie 23 im Fugenbereich (vgl. Fig. 2c) und eine ro­ tierende Bürste 87 zum Andrücken der Schnittränder aufweist. Das Messer 79 umfaßt eine Klinge 84 und eine Klingenhalterung 94, so daß ein einfacher Wechsel der Klinge 84 möglich ist. Die rotierende Bürste 87 ist von einem Elektromotor 88 aus über ein drehzahlreduzierendes Winkelgetriebe antreibbar. Alternativ zu der dargestellten rotierenden Bürste 87 kann zum Andrücken der Schnittränder auch eine einen auf die Schnittränder gerichteten Luftstrom ausstrahlende Luftdüse verwendet werden.

Das Messer 79 ist quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung mit­ tels einer Blattfeder 85 elastisch aufgehängt, so daß es etwai­ gigen Lageabweichungen der Fuge von der roboterseitig vorgege­ benen Führungsbahn zwanglos folgen kann. Damit andererseits das Messer nicht unzulässig stark seitlich ausweichen kann, ist der Bewegungsspielraum durch ein Paar von das Messer beiderseits übergreifenden Anschlagarmen 86 eingeengt, wobei der Bewegungs­ spielraum durch Justierschrauben 92 vorgegeben werden kann. Beim Einstechen des Messers in die Fuge muß jedoch eine eindeu­ tige Lage des Messers sichergestellt und der Bewegungsspielraum aufgehoben werden. Deshalb können die um eine Schwenkachse 91 schwenkbaren Anschlagarme mittels eines kleinen, über einen Spreizkeil an den gegenüberliegenden Hebelarmen angreifenden Pneumatikzylinders 90 zusammengefahren und das Messer zwischen ihnen lagedefiniert eingespannt werden, was vorübergehend wäh­ rend des Einstechens des Messers in eine Fuge geschieht. Die Halterung des Messers 79 an der Blattfeder 85 ist auch durch die Darstellung der Fig. 3 in Seitenansicht (Fig. 3a) und Frontansicht (Fig. 3b) veranschaulicht, wobei aus Gründen der Darstellungsvereinfachung in Fig. 3 die Justierschrauben 92 nicht dargestellt sind.

Zum Schutz der Lackierung im Fugenbereich vor Verkratzungen durch die hindurchstreichende Klinge 84 des Messers 79 sind de­ ren beide Flachseiten mit einer Kunststoffbeschichtung 93 ver­ sehen, die einen unmittelbaren Kontakt des harten Klingenwerk­ stoffes mit der Lackierung verhindern (vgl. Fig. 2). Der bei­ derseits auf die Klinge 84 aufgebrachte Kunststoff 93 sollte gute Gleiteigenschaften gegenüber ausgehärteten Fahrzeuglacken und gegenüber der zu applizierenden Folie 23 besitzen. Was die Beschichtungsstärke und Verschleißbeständigkeit des Beschich­ tungskunststoffes 93 anbelangt, so sollte die Beschichtung min­ destens die Lebensdauer der Messerklinge 84 erreichen, auch wenn diese mehrmals nachgeschliffen wird. Aus Gründen des An­ schärfens der Klinge 84 ist die Kunststoffbeschichtung 93 der Klinge 84 gegenüber der Schneidkante 99 zurückversetzt.

Auch im Zusammenhang mit dem Schneidwerkzeug 83 sei erwähnt, daß hier im Hinblick auf ein rationelles Arbeiten ein rascher Wechsel des Messers 79 möglich sein muß, weil dieses aufgrund der großen aufzuschneidenden Folienlängen einem entsprechenden Verschleiß unterliegt. Zweckmäßig werden auch hier Maßnahmen zur Standzeiterhöhung eingesetzt, wie besserer Messerwerkstoff, Hartbeschichtung der Schneide oder höhere Verschleißreserve beispielsweise durch Einsatz von drehbaren Rundmessern. Der Vollständigkeit halber sei im Zusammenhang mit diesem Roboter­ werkzeug noch einmal erwähnt, daß es im Schadensfall rasch aus­ getauscht werden muß und alle Verbindungen mechanischer, elek­ trischer oder fluidischer Art für einen Schnellwechsel gestal­ tet sein müssen. Auch das Meßwerkzeug 82 alleine sollte rasch innerhalb des Doppelwerkzeuges 82/83 ausgetauscht werden kön­ nen.

Fig. 4 zeigt in schematischer Darstellung die Lagerung des Messers 79 an einem zweiachsigen Schwimmschlitten 95, der an dem Arbeitsarm 81 des Aufschneidroboters angeordnet ist. Der zweiachsige Schwimmschlitten 95 umfaßt einen senkrecht zur Fo­ lienebene verfahrbaren z-Schlitten Z sowie einen senkrecht zu dem z-Schlitten Z und quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung verfahrbaren y-Schlitten Y. An dem y-Schlitten Y ist das Messer 79 zum Durchtrennen der Schutzfolie 23 angeordnet. Das Andrück-Werk­ zeug (rotierende Bürste 87) ist in der Darstellung der Fig. 4 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht wiedergegeben - es kann ebenfalls an dem Y-Schlitten in Schneid- und Bewegungs­ richtung hinter dem Messer 79 oder auch, da es über eine aus­ reichende Breite zum Abdecken möglicher Toleranzen verfügt, di­ rekt an dem Arbeitsarm 81 angebracht sein.

Im Betrieb wird nach der Ermittlung der Einstichstelle durch eine geeignete Meßeinrichtung des Aufschneidroboters der z-Schlitten Z festgelegt, so daß der Arbeitsarm nur noch eine de­ finierte kurze Strecke zum Durchstechen der Schutzfolie in z-Richtung verfahren muß. Beim Einstechen ist der y-Schlitten Y vorteilhafterweise ebenfalls festgelegt, wird jedoch vor Beginn des Schneidvorgangs gelöst, so daß er durch seine Schwimmbewe­ gung in y-Richtung eventuelle Fugentoleranzen bzw. Abweichungen im Fugenverlauf von der Soll-Lage ausgleichen kann, wobei die Messerklinge 84 in jeder Stellung des y-Schlittens Y senkrecht zur Folienebene steht. Die Anordnung des Messers 79 an dem be­ schriebenen zweiachsigen Schwimmschlitten 95 kann ohne oder mit der Halterung an einer Blattfeder sowie der weiteren Komponen­ ten, wie sie vorstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 1, 2 und 3 beschrieben wurde, erfolgen. Natürlich erfüllt auch eine Halterung des Messers 79 an einem nur in y-Richtung aktiven einachsigen Schwimmschlitten in hinreichender Weise die ge­ stellten Anforderungen.

Fig. 5 zeigt eine erfindungsgemäße Meßeinrichtung, mittels welcher die Einstechposition der Messerklinge 84 ermittelt wer­ den kann. Dazu ist an einem zweiachsigen Schwimmschlitten 95, wie er vorstehend unter Bezugnahme auf Fig. 4 erläutert ist, an dem y-Schlitten Y im wesentlichen senkrecht zur Folienebene ein taktiler Taster 96 mit einer abgerundeten Tastspitze 97 an­ geordnet. Zum Auffinden der freizuschneidenden Fuge 6 wird der an dem Arbeitsarm 81 befestigte zweiachsige Schwimmschlitten 95 zur Karosserie 1 hin abgesenkt, bis der Taster 96 mit seiner Tastspitze 97 die Karosserie 1 beaufschlägt (Fig. 5a). Darauf­ hin führt der Aufschneidroboter mit seinem Arbeitsarm 81 eine im wesentlichen quer zu der Ausrichtung der zu ermittelnden Fu­ ge 6 verlaufende Bewegung durch bis der taktile Taster 96 mit seiner Tastspitze 97 in die Fuge 6 eingreift. Dies wird dadurch registriert, daß bei einer Weiterbewegung des zweiachsigen Schwimmschlittens 95 der y-Schlitten Y einen Ausschlag erfährt und anzeigt. Die derart ermittelte Stellung des y-Schlittens Y wird dann dazu benutzt, um die Ist-Lage der Fuge 6 zu ermitteln und das Messer 79 durch die Schutzfolie 23 zu stechen. Vorteil­ hafterweise ist das Messer 79 fluchtend in Schneid- und Bewe­ gungsrichtung hinter dem taktilen Taster 96 angeordnet, und zwar vorzugsweise ebenfalls an dem y-Schlitten Y. Dazu sind so­ wohl der taktile Taster 96 als auch das Messer 79 separat von­ einander in z-Richtung verstellbar, so daß durch Ausfahren des Messers 79 in z-Richtung die Schutzfolie durchstochen wird, und nach Hochfahren des taktilen Tasters 96 ebenfalls in z-Richtung der Schneidvorgang beginnen kann. Alternativ kann die Auslen­ kung des y-Schlittens Y gegenüber der im Aufschneidroboter ab­ gespeicherten Soll-Lage ermittelt und der Einstechpunkt des Messers entsprechend korrigiert werden.

Eine andere Möglichkeit für eine Meßeinrichtung zum Auffinden der freizuschneidenden Fuge 6 ist in Fig. 6 dargestellt. Dem­ nach ist ein mit einem taktilen Meßsystem verbundener Taster 96' mit einer Tastrolle 97' vorgesehen. Der Taster 96' ist mit­ tels einer geeigneten Halterung mit dem Arbeitsarm 81 des Auf­ schneidroboters verbunden, wobei er an der Halterung 98 quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung verschwenkbar angeordnet ist.

Zum Auffinden der freizuschneidenden Fuge 6 wird der Taster 96' wie vorstehend beschrieben auf die Karosserie 1 abgesenkt und im wesentlichen quer zu der zu ermittelnden Fuge 6 verfahren.

Sobald der Taster 96' mit seiner Tastrolle 97' in die Fuge 6 eingreift, tritt bei einer Weiterbewegung des Arbeitsarms 81 eine Verschwenkung des Tasters 96' auf, die an der Halterung 98 mittels eines geeigneten Sensors registriert wird. Der Arbeits­ arm 81 beendet seine im wesentlichen quer zu der Fuge 6 verlau­ fende Bewegung und die Stellung des Taster 96' wird als Ein­ stechposition für das Messer 79 gespeichert. Danach wird der Taster 96' aus seiner die Karosserie 1 beaufschlagenden Positi­ on zurückgefahren/zurückgeschwenkt und das Schneid- und An­ drück-Werkzeug wird in seine Wirkstellung gebracht und die Mes­ serklinge 84 an der gespeicherten Position durch die Schutzfo­ lie 23 gestochen.

Natürlich kann an dem in Fig. 6 dargestellten Taster 96' auch eine abgerundete Tastspitze (vgl. Fig. 5) verwendet werden, genauso wie die Tastrolle 97' auch in Verbindung mit dem in Fig. 5 gezeigten Taster 96 Verwendung finden kann.

Fig. 7 zeigt in stark schematischer Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie. Die dargestellte Vorrichtung um­ faßt eine an einem nicht näher dargestellten Arbeitsarm eines beschriebenen Aufschneidroboters angeordnete Luftdüse 100 mit einer Luftaustrittsöffnung 102. Die Luftdüse 100 ist mit ihrer Luftaustrittsöffnung im wesentlichen senkrecht zur Karosserie­ oberfläche ausgerichtet und wird mittels des Arbeitsarms des Aufschneidroboters beabstandet zu der Karosserie 1 über einer mit Schutzfolie 23 überklebten, freizuschneidenden Fuge 6 ent­ langbewegt.

Die Luftdüse 100 strahlt durch ihre Luftaustrittsöffnung 102 einen diffusen Luftstrahl aus, der durch die Pfeile der Fig. 7 veranschaulicht ist. Die Temperatur der aus der Luftaustritts­ öffnung 102 austretenden Luft ist so gewählt, daß in Zusammen­ wirkung mit der Austrittsgeschwindigkeit der Luft, d. h. des durch die Luft auf die Folie ausgeübten Drucks, ein Erweichen des Kunststoffs und dessen Durchtrennung erfolgt. Bei der Aus­ führung der Erfindung wird der Fachmann daher im Rahmen seines Fachwissens die in Wechselwirkung stehenden Parameter Tempera­ tur, Druck, Düsenform und Düsenabstand zur Schutzfolie aufein­ ander abstimmen. Bei einem sehr diffusen Luftstrom mit relativ niedrigem Druck entspricht daher die Temperatur der austreten­ den Luft mindestens der Schmelztemperatur des Kunststoffs der Schutzfolie 23 (< 140°C). Bei den von der Anmelderin durchge­ führten Versuchen betrug die Temperatur ca. 100° bis 160°C in Verbindung mit einem Druck von 6 bis 1 bar. Die Bewegung der Luftdüse 100 erfolgt mit einer Geschwindigkeit, die ausreichend langsam ist, daß der Kunststoff im Bereich der Fuge 6 durch Er­ wärmen (Erweichen bzw. Schmelzen) und Einwirkung des Luftstroms durchtrennt wird, so daß nach Beendigung des Bewegungsablaufs der Luftdüse 100 entlang der Fuge 6 diese freigeschnitten ist.

Der Vorteil der in Fig. 7 dargestellten Durchtrennungsvorrich­ tung besteht darin, daß kein separates Andrückwerkzeug notwen­ dig ist, da die Schnittränder der Schutzfolie 23 durch den Luftstrom nicht nur durchtrennt, sondern gleichzeitig an die Karosserie 1 angedrückt werden. Des weiteren ist keine zusätz­ liche Meßeinrichtung zur Feinermittlung der Spaltlage erforder­ lich, da durch den diffusen Luftstrom mögliche Toleranzen des genauen Fugenverlaufs ausgeglichen werden.

Zum Aufschneiden von Schutzfolie, die eine Sicke der Karosserie überdeckt, kann vorteilhafterweise im Bereich vor der Luftaus­ trittsöffnung 102 der Luftdüse 100 ein Dorn aus einem Material guter Wärmeleitfähigkeit angeordnet sein, der durch die Schutz­ folie 23 gestochen wird, wenn die Sicke so breit ist, daß die Schutzfolie 23 durch den durch den Luftstrom ausgeübten Impuls nicht durchtrennt werden kann. Das Durchstechen der Schutzfolie 23 durch den Dorn erfolgt beispielsweise durch entsprechendes Absenken der Luftdüse 100. Vorteilhafterweise ist der Dorn an der Luftdüse 100 ausfahrbar angeordnet, so daß der Abstand zwi­ schen der Schutzfolie und der Luftdüse zum Durchstechen der Schutzfolie mit dem Dorn nicht verändert werden muß.

Claims (26)

1. Verfahren zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich über­ klebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien, mit einem frei programmierbaren Industrieroboter - Aufschneidrobo­ ter - mit mindestens fünf Freiheitsgraden der Bewegung, der mittels eines an seinem Arbeitsarm (81) angeordneten Schneid­ werkzeugs (83, 79) die Schutzfolie (23) an einem Ende einer freizuschneidenden Fuge (6) oder Sicke durchsticht und durch eine Bewegung des Schneidwerkzeugs (83, 79) entlang einer mit dem Verlauf der Fuge (6) oder Sicke zusammenfallenden Schneid- und Bewegungsrichtung die Schutzfolie (23) im wesentlichen über die gesamte Länge der Fuge (6) oder Sicke durchtrennt, wobei die Schnittränder der durchtrennten Schutzfolie (23) mittels eines dem Schneidwerkzeug (83, 79) an dem Arbeitsarm (81) nach­ geordneten Andrückwerkzeug (83, 87) an die Karosserie (1) ange­ drückt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Schneidwerkzeug ein Messer (79) und als Andrückwerkzeug eine rotierende Bürste (87) oder eine Luftdüse (100) vorgesehen sind.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneidwerkzeug (83, 79) im Moment des Durchstechens der Schutzfolie (23) in definierter Ausrichtung bezüglich des Arbeitsarms (81) gehalten wird und während des Schneidvorgangs bei Berührung von die Fuge (6) oder Sicke begrenzenden Karosse­ rieteilen quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung nachgiebig gehalten wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Schneidwerkzeug (83, 79) bei einem Auftreffen auf ein Hindernis während des Schneidvorgangs aus seiner die Schutzfolie (23) durchstechenden Position zurückgezogen wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß vor dem Schneidvorgang die Ist-Lage der freizu­ schneidenden Fuge (6) mittels einer dem Schneid- und Andrück-Werk­ zeug (83, 79, 87) zugeordneten geeigneten Meßeinrichtung festgestellt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zum Feststellen der Ist-Lage der freizuschneidenden Fuge (6) ein an dem Arbeitsarm (81) angeordneter Taster (96, 96') im Bereich eines ersten Endes der freizuschneidenden Fuge (6) auf die Ka­ rosserie (1) abgesenkt und im wesentlichen quer zu der Fuge (6) verfahren wird, bis er in die Fuge (6) eingreift.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte Position des Tasters (96') von dem Aufschneidroboter gespeichert wird und das Schneidwerkzeug (83, 79) nach dem Ein­ holen des Tasters (96') an der gespeicherten Position durch die Schutzfolie (23) gestochen wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneidwerkzeug (83, 79) fluchtend mit dem Taster (96) angeord­ net ist und nach dem Eingreifen des Tasters (96) in die Fuge (6) ausgefahren und durch die Schutzfolie gestochen wird.

9. Verfahren zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich über­ klebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien, mit einem frei programmierbaren Industrieroboter - Aufschneidrobo­ ter - mit mindestens fünf Freiheitsgraden der Bewegung, der mittels eines aus einer an seinem Arbeitsarm (81) angeordneten Luftdüse (100) austretenden diffusen Luftstrahls, dessen Tempe­ ratur mindestens der Schmelztemperatur des Kunststoffs der Schutzfolie (23) entspricht, die Schutzfolie (23) gleichzeitig durchtrennt und deren Schnittränder an die Karosserie (1) an­ drückt.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich vor der Luftaustrittsöffnung (102) der Luftdüse (100) ein Dorn aus einem Material guter Leitfähigkeit angeordnet ist, der beim Freischneiden einer Sicke ausgefahren und durch die die Sicke überspannende Schutzfolie (23) gestochen wird.

11. Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien, gekennzeichnet durch einen frei programmierbaren Industrierobo­ ter - Aufschneidroboter - mit mindestens fünf Freiheitsgraden der Bewegung, an dessen Arbeitsarm (81) ein Schneid- und An­ drück-Werkzeug (83) angebracht ist, das ein Messer (79) mit ei­ ner Klinge (84) zum Durchtrennen der Schutzfolie (23) im Be­ reich überklebter Fugen (6) und Sicken sowie eine rotierende Bürste (87) oder eine Luftdüse (100) zum Andrücken der Schnitt­ ränder aufweist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Flachseiten der Klinge des Messers (84) jeweils eine Kunst­ stoffbeschichtung (93) aufweisen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich­ net, daß das Messer (84) in dem Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) mittels einer Blattfeder (84) quer zur Schneid- und Bewe­ gungsrichtung elastisch aufgehängt ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch ver­ stellbare Anschlagarme (86) zur Beaufschlagung des Messers (84) und/oder der Blattfeder (85) quer zur Schneid- und Bewegungs­ richtung.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Messer (84) beim Auftreffen auf ein Hin­ dernis während des Schneidvorgangs in Schneidrichtung nach hin­ ten verschwenkbar ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Messer (84) senkrecht zur Folienebene so­ wie quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung verstellbar an ei­ nem zweiachsigen Schwimmschlitten angeordnet ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) in un­ terschiedliche Arbeitsstellungen versetzbar ist und daß eine dem Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) zugeordnete Meßeinrich­ tung zur Erfassung der Ist-Lage der freizuschneidenden Fuge (6) oder Sicke der Karosserie (1) innerhalb des Arbeitsraumes des Aufschneidroboters (80) vorgesehen ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung ein an dem Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) angeordnetes Meßwerkzeug (82) ist und daß das Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) in unterschiedliche Arbeitsstellungen schwenkbar ist, wobei in einer ersten Schwenkstellung das Meß­ werkzeug (82) wirksam ist und in einer zweiten Schwenkstellung das Schneid- und Andrück-Werkzeug (83) wirksam ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß als Meßeinrichtung ein an einem zweiachsigen Schwimmschlitten (95) senkrecht zur Folienebene sowie quer zur Schneid- und Be­ wegungsrichtung verstellbarer taktiler Taster (96) vorgesehen ist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Messer (84) in Schneid- und Bewegungsrichtung fluchtend mit dem taktilen Taster (96) an dem den taktilen Taster (96) hal­ tenden zweiachsigen Schwimmschlitten (95) angeordnet ist, wobei der taktile Taster (96) und das Messer (84) jeweils senkrecht zur Folienebene ausfahrbar sind.

21. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß als Meßeinrichtung ein quer zur Schneid- und Bewegungsrichtung verschwenkbarer Taster (96') vorgesehen ist.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Taster (96, 96') eine abgerundete Tast­ spitze (97) aufweist.

23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Taster (96, 96') eine Tastspitze mit ei­ ner dem Spalt angepaßten Tastrolle (97') aufweist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung entlang der Karosserie angeordnete Meßpunkte detektierende optische, akkustische und/oder induktive Sensoren zur Ermittlung der Abweichung der Ist-Lage der Karosserie von ihrer Soll-Lage umfaßt.

25. Vorrichtung zum Durchtrennen von Schutzfolie im Bereich überklebter Fugen und Sicken, insbesondere von Kfz-Karosserien, gekennzeichnet durch einen frei programmierbaren Industrierobo­ ter - Aufschneidroboter - mit mindestens fünf Freiheitsgraden der Bewegung, an dessen Arbeitsarm (81) eine Luftdüse (100) zum diffusen Ausstrahlen von Heißluft vorgesehen ist.

26. Vorrichtung nach Anspruch 25, gekennzeichnet durch einen im Bereich vor der Luftaustrittsöffnung (102) der Luftdüse (100) angeordneten Dorn aus einem Material guter Wärmeleitfähigkeit.