DE19714144A1 - Fluid operated drive unit e.g. for guiding rod shaped workpieces - Google Patents

Fluid operated drive unit e.g. for guiding rod shaped workpieces

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Abstract

The fluid actuated drive unit provides a relative thrust between the drive unit (1) and a longitudinal element in the drive train. At least two coaxial first drive stages (4,4') are provided, which operate via drive pistons (14) and a means of actuation (22,23,18) to return the pistons to the beginning of the stroke. This drive stage including the pistons penetrates through the drive train element, and the pistons operate through a coupling device (28), which switches between an ineffective and an effective position, in which the piston is fixed axially to the drive train. The ineffective position exists during the rest and the return strokes, and the coupling is in its effective position during the working stroke.

Description

Die Erfindung betrifft eine fluidbetätigte Antriebsein­ richtung zur Erzeugung einer relativen Vorschubbewegung zwischen der Antriebseinrichtung und einem langgestreckten Strangelement.The invention relates to a fluid-operated drive direction for generating a relative feed movement between the drive device and an elongated Strand element.

Die vorliegende Erfindung bezweckt die Bereitstellung einer insbesondere pneumatisch betätigten Antriebsein­ richtung, die das lineare Verlagern eines langgestreckten Strangelementes relativ zu der Antriebseinrichtung selbst und/oder umgekehrt ermöglicht. Insbesondere ist an einen Einsatz als Vorschubeinrichtung gedacht, mit der bei­ spielsweise stangenähnliche Werkstücke schrittweise einer Bearbeitungsstation zugeführt werden können.The present invention aims to provide a particularly pneumatically operated drive direction, which is the linear displacement of an elongated Strand element relative to the drive device itself and / or vice versa. In particular is to one Use as a feed device with which for example, rod-like workpieces step by step Processing station can be fed.

Als Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann daher ange­ geben werden, eine fluidbetätigte Antriebseinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die die Erzeugung einer relativen Vorschubbewegung beliebiger Hublänge ermöglicht. As an object of the present invention can therefore will be a fluid actuated drive device to create the type mentioned above, the generation a relative feed movement of any stroke length enables.  

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß wenigstens zwei für den Vorschub in einer ersten Vorschubrichtung verantwortliche, koaxial aufeinanderfolgend angeordnete und fest miteinander verbundene erste Antriebsstufen vor­ handen sind, die jeweils über ein Gehäuse und einen in dem Gehäuse axial verschiebbar angeordneten Antriebskolben verfügen, daß Beaufschlagungsmittel vorhanden sind, um die Antriebskolben der beiden ersten Antriebsstufen ausgehend von einer Grundstellung abwechselnd in einer gleichgerich­ teten Arbeitsrichtung mit einem Betätigungsfluid zu be­ aufschlagen und zu einem Arbeitshub zu veranlassen, daß Beaufschlagungsmittel vorhanden sind, um einen jeweiligen Antriebskolben nach Beendigung des Arbeitshubes zu einem dem Arbeitshub entgegengesetzten Rückhub in die Grund­ stellung zu veranlassen, daß die Antriebsstufen einschließlich ihrer Antriebskolben von dem langgestreckten Strangelement durchsetzt sind und daß die Antriebskolben jeweils über eine Kupplungseinrichtung verfügen, die zwischen einer eine relative Verschiebebewegung zwischen dem Antriebskolben und dem Strangelement ermöglichenden unwirksamen Stellung und einer wirksamen Stellung, in der der Antriebskolben axial unverschieblich auf dem Strang­ element festgeklemmt ist, umschaltbar ist, wobei während der Grundstellung und während des Rückhubes die unwirksame Stellung und während des Arbeitshubes die wirksame Stel­ lung vorliegt. To solve this problem it is provided that at least two for the feed in a first feed direction responsible, coaxially arranged in succession and firmly connected first drive stages are available, each with a housing and one in the Housing axially displaceably arranged drive piston dispose of admission agents to the Drive pistons starting from the first two drive stages alternating from a basic position in a rectified be working direction with an actuating fluid open and cause a working stroke that Depressants are available to each one Drive piston to one at the end of the working stroke return stroke in the ground opposite to the working stroke position to cause the drive stages including their drive pistons from the elongated String element are penetrated and that the drive piston each have a coupling device that between a relative displacement movement between enabling the drive piston and the strand element ineffective position and an effective position in which the drive piston is axially immovable on the strand element is clamped, switchable, while during the basic position and the ineffective during the return stroke Position and during the working stroke the effective position lung is present.  

Eine derartige fluidbetätigte Antriebseinrichtung ermög­ licht die Erzeugung einer schrittweisen Vorschubbewegung des Strangelementes und/oder der Antriebseinrichtung selbst. Erzeugt wird die Vorschubbewegung durch ein den Antriebsstufen abwechselnd zugeführtes Betätigungsfluid, so daß während des Rückhubes des jeweils einen Antriebs­ kolbens der jeweils andere Antriebskolben einen Arbeitshub ausführt und eine fast schon kontinuierliche Vorschub­ bewegung erzeugt werden kann. Die Antriebseinrichtung ermöglicht eine axial sehr kurze Bauweise, da über eine entsprechend große Anzahl von Hubbewegungen der Antriebs­ kolben auch große Vorschubstrecken erzeugt werden können. Durch das Zählen der einzelnen Betätigungstakte kann bei Bedarf auf die aktuelle Relativposition geschlossen werden, so daß auf teure Meßeinrichtungen verzichtet werden kann. Indem die Kupplungseinrichtung während des Arbeitshubes die wirksame Stellung einnimmt, hat dies um­ gekehrt zur Folge, daß bei einer vertikal nach oben ge­ richteten Vorschubbewegung ein gewichtsbedingt entgegen der Arbeitsrichtung erfolgendes Zurückrutschen des Strang­ elementes verhindert wird, da ein selbstklemmender Effekt auftritt. Die Antriebseinrichtung läßt sich vielfältig einsetzen, beispielsweise als Stangenvorschub, als Hebe­ zeug oder als Hublift oder zum Abziehen von auf Haspeln aufgewickeltem Endlosdraht. Such a fluid-operated drive device enables light the generation of a gradual feed movement of the strand element and / or the drive device itself. The feed movement is generated by the Drive stages alternately supplied actuating fluid, so that during the return stroke of the one drive piston the other drive piston a working stroke executes and an almost continuous feed motion can be generated. The drive device enables an axially very short construction, because of a correspondingly large number of stroke movements of the drive pistons can also generate large feed distances. By counting the individual actuation cycles, Requirement based on the current relative position are so that expensive measuring devices are dispensed with can be. By the coupling device during the Working strokes occupies the effective position, this has around swept the consequence that at a ge vertically upwards countered the feed movement due to weight the strand slides back in the direction of work element is prevented because of a self-locking effect occurs. The drive device can be varied use, for example as a bar feed, as a lifting stuff or as a lift or for pulling on reels coiled endless wire.  

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the invention are in the Subclaims listed.

Zweckmäßigerweise sind zusätzlich zu den beiden ersten Antriebsstufen zwei weitere zweite Antriebsstufen vorhanden, deren Anordnung spiegelbildlich zu derjenigen der ersten Antriebsstufen erfolgt, wobei sämtliche Antriebsstufen ko­ axial aufeinanderfolgend angeordnet sind. Auf diese Weise lassen sich mit ein und derselben Antriebseinrichtung zwei entgegengesetzte Vorschubrichtungen verwirklichen, indem bei Bedarf die betreffenden Antriebsstufen betrieben werden.In addition to the first two are expedient Drive stages two further second drive stages available, their arrangement is a mirror image of that of the first Drive stages takes place, with all drive stages ko are arranged axially in succession. In this way can be two with one and the same drive device realize opposite feed directions by operated the relevant drive stages if necessary will.

Eine jeweilige Kupplungseinrichtung verfügt vorzugsweise über mindestens ein und zweckmäßigerweise mehrere über den Umfang des Strangelementes verteilt angeordnete Klemm­ elemente, die zwischen einer Klemmstellung und einer Frei­ gabestellung beweglich sind, wobei sie sich in der Klemm­ stellung am jeweiligen Antriebskolben abstützen und gegen den Außenumfang des Strangelements vorgespannt sind, so daß eine lösbare kraftschlüssige Verbindung vorliegt.A respective coupling device preferably has over at least one and expediently several over the Circumference of the strand element arranged arranged clamp elements between a clamped position and a free Position are movable, being in the clamp Support position on the respective drive piston and counter the outer circumference of the strand element is biased, so that there is a releasable non-positive connection.

Zweckmäßig ist es ferner, wenn den Klemmelementen einer jeweiligen Kupplungseinrichtung an ihrer dem Strangelement radial entgegengesetzten Außenseite eine kolbenseitige schräge Abstützfläche gegenüberliegt, die derart angeordnet ist, daß sie sich in Rückhubrichtung des Antriebskolbens radial an das Strangelement annähert. Dies begünstigt eine automatische Klemmung allein durch Druckbeaufschlagung und Verlagerung des Antriebskolbens in der Arbeitsrichtung. Die Beaufschlagung des Antriebskolbens bewirkt eine mini­ male, kaum merkliche Verlagerung relativ zum Strang­ element, so daß die Klemmelemente zwischen der Abstütz­ fläche und der Umfangsfläche des Strangelementes verkeilt werden und eine zuverlässige lösbare Mitnahme-Klemmver­ bindung hergestellt wird.It is also useful if the clamping elements one respective coupling device on the the strand element radially opposite outside a piston side opposite sloping support surface, which is arranged in this way  is that they are in the return stroke direction of the drive piston radially approximates the strand element. This favors one automatic clamping solely by pressurization and Displacement of the drive piston in the working direction. The action on the drive piston causes a mini male, hardly noticeable shift relative to the strand element so that the clamping elements between the support wedged surface and the peripheral surface of the strand element and a reliable detachable take-away clamp bond is made.

Weist die Kupplungseinrichtung ein elastisch nachgiebiges Vorspannglied auf, durch das die Klemmelemente in die Klemmstellung vorgespannt sind, ergibt sich bei in Arbeitsrichtung erfolgender Beaufschlagung des Antriebs­ kolbens eine praktisch verzögerungsfreie Umschaltung in die wirksame Stellung der Kupplungseinrichtung. Zum Um­ schalten der Kupplungseinrichtung aus der unwirksamen in die wirksamen Stellung bedarf es lediglich einer gering­ fügig größeren Verstellgeschwindigkeit des Antriebskolbens bezüglich des Strangelements in der Arbeitsrichtung.The coupling device has an elastically flexible Preload member through which the clamping elements in the Are clamped, results in in Direction of operation of the drive a practically instantaneous switchover to the effective position of the coupling device. To order switch the coupling device from the ineffective in the effective position is only a small one much greater adjustment speed of the drive piston regarding the strand element in the working direction.

Zweckmäßigerweise ist am Gehäuse einer jeweiligen Antriebsstufe und insbesondere an einem stirnseitigen Abschlußdeckel derselben ein Löseelement vorgesehen, das die Kupplungseinrichtung beaufschlagt und in der unwirk­ samen Stellung hält, wenn der Antriebskolben die Grund­ stellung einnimmt. Hier liegt dann praktisch eine mechani­ sche Entriegelung der Kupplungseinrichtung vor. Zweck­ mäßigerweise wird der Antriebskolben unter Vermittlung ge­ eigneter Beaufschlagungsmittel so lange in der Grund­ stellung gehalten, bis ein erneuter Arbeitshub erfolgt. Geeignete Beaufschlagungsmittel könnten eine im Gehäuse untergebrachte Federeinrichtung aufweisen. Vorteilhafter ist es jedoch, Beaufschlagungsmittel vorzusehen, die eine fluidische Druckbeaufschlagung in Rückhubrichtung ermög­ lichen.It is expedient on the housing of a respective one Drive stage and in particular on an end End cover the same a release element provided that acted upon the coupling device and in the ineffective  holds the same position when the drive piston hits the bottom position. Here is practically a mechani cal release of the coupling device before. Purpose moderately, the drive piston is ge mediated suitable exposure agent so long in the bottom position held until another working stroke takes place. Suitable loading agents could be one in the housing have accommodated spring device. More advantageous it is, however, to provide admission agents, the one fluidic pressurization in the return stroke direction possible lichen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen im einzelnen:The invention is described below with reference to the enclosed Drawing explained in more detail. The individual shows:

Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Antriebseinrichtung im Längsschnitt, wobei jeweils zwei erste und zweite Antriebsstufen vorhanden sind, Fig. 1 shows a first design of the driving device according to the invention in longitudinal section, wherein each two first and second drive levels are present,

Fig. 2 einen vergrößerten Ausschnitt aus der Antriebs­ einrichtung gemäß Fig. 1 im Bereich einer Antriebsstufe, wobei eine Betriebsphase gezeigt ist, in der der zugeordnete Antriebskolben die Grundstellung einnimmt, Fig. 2 shows an enlarged detail of the drive device of FIG. 1 in the region of a drive stage, an operating phase is shown in which the associated drive piston at the home position,

Fig. 3 eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung, wobei eine andere Betriebsphase gezeigt ist, bei der der Antriebskolben einen Arbeitshub durchführt und kurz vor Ende des Arbeitshubes angelangt ist,Wherein the drive piston performs a working stroke of Fig. 3 one of the Fig. 2 illustration corresponding with a different phase of operation is shown and is reached shortly before the end of the working stroke,

Fig. 4 einen bei der Antriebseinrichtung gemäß Fig. 1 bis 3 verwendeten Antriebskolben einschließlich der an ihm vorgesehenen Kupplungseinrichtung in explodierter Einzeldarstellung und Fig. 4 a in the driving device according to FIGS. 1 to 3 used drive piston including coupling means provided on it in exploded detail view and

Fig. 5 den in Fig. 4 gezeigten Antriebskolben im zusammengebauten Zustand. Fig. 5 shows the drive piston shown in Fig. 4 in the assembled state.

Aus Fig. 1 geht eine bevorzugte Bauform der fluidbetätig­ ten Antriebseinrichtung 1 hervor. Ferner ist ein lineares, langgestrecktes Strangelement 2 abgebildet, das durch die Antriebseinrichtung 1 zu einer Vorschubbewegung in einer axial gerichteten ersten Vorschubrichtung 3 angetrieben werden soll. Das Strangelement 2 des Ausführungsbeispiels ist eine zylindrische Stange beliebiger Länge mit kon­ stantem Querschnitt. Das beispielsgemäße Strangelement 2 ist ein starres Teil, es könnte sich aber auch um ein biegeflexibles Teil handeln, beispielsweise ein Drahtseil.From Fig. 1, a preferred design of the fluidbetätig th driving means 1 is clear. Furthermore, a linear, elongated strand element 2 is shown, which is to be driven by the drive device 1 for a feed movement in an axially directed first feed direction 3 . The strand element 2 of the embodiment is a cylindrical rod of any length with constant cross-section. The example contemporary strand element 2 is a rigid part, but it could also be a flexible bending part, such as a wire rope.

Die Antriebseinrichtung 1 umfaßt zwei erste Antriebsstufen 4, 4′ und zwei zweite Antriebsstufen 5, 5′. Alle Antriebs­ stufen sind in Längsrichtung 6 unter koaxialer Ausrichtung aufeinanderfolgend angeordnet. Obwohl die Reihenfolge an sich beliebig ist, empfiehlt sich doch die gezeigte Ein­ teilung, bei der die beiden ersten Antriebsstufen 4, 4′ und die beiden zweiten Antriebsstufen 5, 5′ jeweils axial nebeneinanderliegen.The drive device 1 comprises two first drive stages 4 , 4 'and two second drive stages 5 , 5 '. All drive stages are successively arranged in the longitudinal direction 6 with coaxial alignment. Although the order itself is arbitrary, it is recommended the division shown, in which the two first drive stages 4 , 4 'and the two second drive stages 5 , 5 ' are each axially adjacent.

Jede Antriebsstufe 4, 4′, 5, 5′ ist vorzugsweise nach Art eines doppeltwirkenden, fluidisch betätigbaren Arbeits­ zylinders ausgebildet. So umfaßt jede Antriebsstufe 4, 4′, 5, 5′ ein Gehäuse 7 mit einem rohrförmigen Mittelteil 8 und dieses axial beidseits verschließenden Abschlußwänden 12. Die vier Gehäuse 7 sind in Axialrichtung 6 fest anein­ andergesetzt, beispielsweise mittels nicht näher darge­ stellter Verbindungsschrauben oder Zuganker, und bilden gemeinsam ein Gesamtgehäuse der Antriebseinrichtung 1.Each drive stage 4 , 4 ', 5 , 5 ' is preferably designed in the manner of a double-acting, fluidically actuated working cylinder. Each drive stage 4 , 4 ', 5 , 5 ' comprises a housing 7 with a tubular middle part 8 and this axially closing end walls 12th The four housings 7 are firmly attached to one another in the axial direction 6 , for example by means of connecting screws or tie rods not shown, and together form an overall housing of the drive device 1 .

Um in Axialrichtung 6 möglichst kompakte Abmessungen zu erzielen, ist zwischen axial unmittelbar benachbarten Antriebsstufen 4, 4′, 5, 5′ jeweils nur eine einzige Ab­ schlußwand 12 angeordnet, die gleichzeitig als Abschluß­ wand für beide benachbarte Antriebsstufen dient. Bei­ spielsgemäß sind somit insgesamt fünf Abschlußwände 12 vorhanden. In order to achieve the most compact dimensions in the axial direction 6 , only a single end wall 12 is arranged between axially directly adjacent drive stages 4 , 4 ', 5 , 5 ', which at the same time serves as the end wall for both adjacent drive stages. In game five as end walls 12 are thus in total.

Jedes Gehäuse 7 definiert einen Arbeitsraum 13, in dem ein Antriebskolben 14 axial verschiebbar angeordnet ist. Im Bereich des Außenumfanges der Antriebskolben 14 angeordne­ te ringförmige Dichtungen 15 arbeiten gleitend mit der Innenumfangsfläche eines jeweiligen Mittelteils 8 zusammen, so daß der zugeordnete Arbeitsraum 13 in zwei Beaufschla­ gungsräume 16, 17 dicht unterteilt wird. In jeden Be­ aufschlagungsraum 16, 17 mündet ein am Außenumfang des Gesamtgehäuses ausmündender Fluidkanal 18, über den eine gesteuerte Zufuhr und/oder Abfuhr eines Betätigungs­ fluides, insbesondere Druckluft, in den bzw. aus dem be­ treffenden Beaufschlagungsraum 16, 17 möglich ist. Zu diesem Zweck sind die bei den Fluidkanäle 18 einer je­ weiligen Antriebsstufe 4, 4′, 5, 5′ über geeignete Lei­ tungen 23 an ein Steuerventil 22 angeschlossen, die je nach Schaltstellung eine Druckbeaufschlagung des jeweils einen Beaufschlagungsraumes bewirken, während gleichzeitig der andere Beaufschlagungsraum entlüftet wird. Jeder Antriebsstufe 4, 4′, 5, 5′ ist ihr eigenes Steuerventil 22 zugeordnet, wobei alle Steuerventile 22 an eine gemeinsame Druckmittelquelle P angeschlossen sein können. Die Steuer­ ventile 22 sind unabhängig voneinander betätigbar, um eine gewünschte Betriebsweise der Antriebseinrichtung 1 zu realisieren.Each housing 7 defines a working space 13 in which a drive piston 14 is arranged to be axially displaceable. In the area of the outer circumference of the drive piston 14 angeordne te annular seals 15 work slidingly with the inner circumferential surface of a respective central part 8 , so that the associated work space 13 is divided into two supply spaces 16 , 17 tightly. In each loading chamber 16 , 17 opens a fluid channel 18 opening out on the outer circumference of the entire housing, via which a controlled supply and / or discharge of an actuating fluid, in particular compressed air, into or out of the relevant loading chamber 16 , 17 is possible. For this purpose, the fluid channels 18 of a respective drive stage 4 , 4 ', 5 , 5 ' via suitable lines 23 are connected to a control valve 22 which, depending on the switching position, cause pressurization of the one pressurization chamber while at the same time the other pressurization chamber is vented. Each drive stage 4 , 4 ', 5 , 5 ' is assigned its own control valve 22 , it being possible for all control valves 22 to be connected to a common pressure medium source P. The control valves 22 can be actuated independently of one another in order to implement a desired mode of operation of the drive device 1 .

Die Ventile 22 mit den Leitungen 23 und den Fluidkanälen 18 bilden Beaufschlagungsmittel, um die Antriebskolben 14 entweder in einer Arbeitsrichtung 24 oder in einer ent­ gegengesetzten Rückhubrichtung 25 zu beaufschlagen und entweder zu einem Arbeitshub in Arbeitsrichtung 24 oder zu einem entgegengesetzten Rückhub in Rückhubrichtung 25 zu veranlassen. Der Arbeitshub beginnt in einer Grundstellung des betreffenden Antriebskolbens 14, in der dieser an einer der Abschlußwände 12 anliegt. In Fig. 1 nehmen die Antriebskolben 14 der ganz links abgebildeten einen ersten Antriebsstufe 4 sowie der beiden rechts abgebildeten zweiten Antriebsstufen 5, 5′ die Grundstellung ein.The valves 22 to lines 23 and the fluid channels 18 constitute biasing means for urging the drive piston 14, either in a working direction 24 or in an ent to set the return stroke direction 25 and to cause either a working stroke in working direction 24 or an opposite return stroke in the return stroke direction 25 . The working stroke begins in a basic position of the drive piston 14 in question, in which it abuts one of the end walls 12 . In Fig. 1, the drive piston 14 of the left-most shown a first drive stage 4 and the two right-hand second drive stages 5 , 5 'take the basic position.

Die bauliche Ausgestaltung der beiden ersten Antriebs­ stufen 4, 4′ ist mit derjenigen der beiden zweiten An­ triebsstufen 5, 5′ identisch. Allerdings ist die Anordnung bezogen auf eine zwischen den beiden ersten und zweiten Antriebsstufen 4, 4′, 5, 5′ verlaufende Radialebene 26 spiegelbildlich. Während die beiden ersten Antriebsstufen 4, 4′ zur Erzeugung einer Vorschubbewegung in der ersten Vorschubrichtung 3 dienen, kann mittels der beiden zweiten Antriebsstufen 5, 5′ eine Vorschubbewegung des Strang­ elementes 2 in einer axial entgegengesetzten zweiten Vor­ schubrichtung 3′ erzeugt werden. Infolge der baulichen Übereinstimmung erfolgt die weitere Beschreibung im wesentlichen anhand der für die erste Vorschubrichtung 3, 3′ verantwortlichen ersten Antriebsstufen 4, 4′. The structural design of the first two drive stages 4 , 4 'is identical to that of the two second drive stages 5 , 5 '. However, the arrangement is based on a between the two first and second drive stages 4 , 4 ', 5 , 5 ' extending radial plane 26 mirror image. During the first two driving stages 4, 4 'are used to produce a feeding movement in the first direction of feed 3, can by means of the two second drive stages 5, 5' an advancing movement of the rod element 2 in an axially opposite second acting feed device 3 'is generated. As a result of the structural correspondence, the further description is essentially based on the first drive stages 4 , 4 'responsible for the first feed direction 3 , 3 '.

Das von der Antriebseinrichtung zu verschiebende Strang­ element 2 durchsetzt die Antriebseinrichtung 1 koaxial wobei sie sämtliche Antriebsstufen 4, 4′, 5, 5′ ein­ schließlich ihres jeweiligen Antriebskolbens 14 durchsetzt und an bei den Stirnseiten der Antriebseinrichtung 1 aus dem Gesamtgehäuse herausragt. Die Länge des beispielsge­ mäßen Strangelementes 2 beträgt ein Vielfaches der Länge der Antriebseinrichtung 1 und ist beliebig.The strand element to be displaced by the drive device 2 passes through the drive device 1 coaxially, all drive stages 4 , 4 ', 5 , 5 ' finally passing through their respective drive pistons 14 and protruding from the entire housing at the end faces of the drive device 1 . The length of the example strand element 2 is a multiple of the length of the drive device 1 and is arbitrary.

In den von dem Strangelement 2 durchsetzten Durch­ brechungen der Abschlußwände 12 sind ringförmige Dich­ tungseinrichtungen 27 angeordnet, die einen Aus- und Über­ tritt des Druckmediums verhindern.In the penetrated by the strand element 2 through openings in the end walls 12 ring-shaped processing devices 27 are arranged to prevent the pressure medium from coming and going.

Jeder Antriebskolben 14 ist mit einer Kupplungseinrichtung 28 ausgestattet. Ihr bevorzugter Aufbau ist aus Fig. 2 und 3 gut ersichtlich. Die Kupplungseinrichtung 28 ist zwischen einer in Fig. 2 gezeigten unwirksamen Stellung und einer in Fig. 3 gezeigten wirksamen Stellung umschalt­ bar. In der unwirksamen Stellung gemäß Fig. 2 ist eine relative axiale Verschiebebewegung zwischen dem jeweiligen Antriebskolben 14 und dem den Antriebskolben verschiebbar durchsetzenden Strangelement 2 möglich. Eine in der vom Strangelement 2 durchsetzten Durchbrechung 32 des An­ triebskolbens 14 angeordnete ringförmige Dichtungsein­ richtung 27′ umschließt das Strangelement 2 koaxial, so daß trotz der relativen Verschiebbarkeit eine Abdichtung vorliegt, die einen Fluidübertritt zwischen den beiden Beaufschlagungsräumen 16, 17 verhindert.Each drive piston 14 is equipped with a clutch device 28 . Their preferred structure is clearly shown in FIGS. 2 and 3. The coupling device 28 is switchable between an ineffective position shown in FIG. 2 and an effective position shown in FIG. 3. In the inactive position according to FIG. 2, a relative axial displacement movement between the respective drive piston 14 and the strand element 2 displaceably passing through the drive piston is possible. Means disposed in the traversed by the strand element 2 through hole 32 of the on power piston 14 annular Dichtungsein direction 27 'encloses the strand element 2 coaxially so that despite the relative displaceability a seal is present that a passage of fluid between the two Beaufschlagungsräumen 16, 17 prevented.

In der wirksamen Stellung gemäß Fig. 3 ist der Antriebs­ kolben 14 axial unverschieblich auf dem Strangelement 2 festgeklemmt. Er ist dadurch in der Lage, axiale Antriebs­ kräfte, die vom Betätigungsfluid hervorgerufen werden, auf das Strangelement 2 zu übertragen.In the active position shown in FIG. 3, the drive piston 14 is clamped axially immovably on the strand element 2 . He is thereby able to transmit axial drive forces, which are caused by the actuating fluid, to the strand element 2 .

Unter Vermittlung der Steuerventile 22 werden die beiden ersten Antriebsstufen 4, 4′ derart fluidisch angesteuert, daß ihre Antriebskolben 14 abwechselnd gegensinnig in Arbeitsrichtung 24 und in Rückhubrichtung 25 beaufschlagt werden. Während also der eine Antriebskolben 14 in Antriebsrichtung 24 be­ aufschlagt wird, erfolgt gleichzeitig eine Beaufschlagung des anderen Antriebskolbens 14 in Rückhubrichtung und um­ gekehrt. Während des Arbeitshubes nimmt die Kupplungs­ einrichtung 28 selbsttätig ihre wirksame Stellung ein, so daß infolge der vorliegenden Klemmverbindung eine Mitnahme des Strangelementes 2 in der ersten Vorschubrichtung 3 erfolgt. Beim anschließenden Rückhub und in der Grund­ stellung befindet sich die Kupplungseinrichtung 28 in der unwirksamen Stellung, so daß das Strangelement 2 in Axial­ richtung nicht beaufschlagt wird und insbesondere auch nicht versehentlich wieder zurückgezogen wird. Durch die oben erwähnte, abgestimmte abwechselnde Beaufschlagung lädt sich eine Vorschubbewegung mit kaum merklichen Still­ standszeiten realisieren, da die eine erste Antriebsstufe ihre Rückhubphase zeitgleich oder schon vor dem Zeitpunkt abgeschlossen hat, zu dem die andere erste Antriebsstufe die Arbeitsphase beendet hat, so daß sich unmittelbar eine weitere Arbeitsphase anschließen kann. Bei ausreichend schneller Rückhubbewegung können sich die Arbeitsphasen sogar überschneiden, so daß sich eine zumindest annähernd kontinuierliche Vorschubbewegung erzeugen läßt.With the intermediary of the control valves 22 , the two first drive stages 4 , 4 'are fluidly controlled such that their drive pistons 14 are acted upon alternately in opposite directions in the working direction 24 and in the return stroke direction 25 . Thus, while the driving piston 14 is aufschlagt be in the drive direction 24, is carried out simultaneously subjecting the other drive piston 14 in the return stroke direction and to versa. During the working stroke, the coupling device 28 automatically assumes its effective position, so that, due to the present clamping connection, the strand element 2 is carried along in the first feed direction 3 . During the subsequent return stroke and in the basic position, the coupling device 28 is in the inactive position, so that the strand element 2 is not acted upon in the axial direction and, in particular, is not accidentally withdrawn again. Due to the above-mentioned, coordinated alternating loading, a feed movement with hardly noticeable standstill times can be realized, since the first drive stage has completed its return stroke phase at the same time or before the time at which the other first drive stage has ended the work phase, so that immediately can follow another work phase. If the return stroke movement is sufficiently rapid, the working phases can even overlap, so that an at least approximately continuous feed movement can be generated.

Anhand der Fig. 2 bis 5 seien nachfolgend der Aufbau und die Wirkungsweise der Kupplungseinrichtung 28 näher erläutert.The construction and the mode of operation of the coupling device 28 are explained in more detail below with reference to FIGS. 2 to 5.

Bevorzugt sitzt die Kupplungseinrichtung 28 im Innern eines jeweiligen Antriebskolbens 14. Die von dem Strang­ element 2 axial durchsetzte Durchbrechung 32 des Antriebs­ kolbens 14 verfügt auf der in Rückhubrichtung 25 weisenden Axialseite 33 über einen Längenabschnitt größeren Quer­ schnittes, so daß sich ein das in die Antriebseinrichtung 1 eingeführte Strangelement 2 konzentrisch umgebender Aufnahmeraum 34 ergibt. In diesem Aufnahmeraum 34 sind mehrere über den Umfang des Strangelements 2 verteilt an­ geordnete Klemmelemente 35 aufgenommen, die vorzugsweise als Wälzelemente ausgebildet und beim Ausführungsbeispiel in Form von Kugeln gebildet sind. Die Klemmelemente 35 liegen unmittelbar an der Umfangsfläche 36 des Strang­ elements 2 an.The coupling device 28 is preferably seated inside a respective drive piston 14 . The axially traversed by the strand element 2 through hole 32 of the drive piston 14 has on the side pointing in the return stroke direction 25 axial side 33 over a length section of larger cross-section, so that a the introduced in the drive device 1 strand element 2 concentrically surrounding the receiving space results 34th In this receiving space 34 several distributed over the circumference of the strand element 2 to arranged clamping elements 35 are received, which are preferably designed as rolling elements and are formed in the embodiment in the form of balls. The clamping elements 35 lie directly on the peripheral surface 36 of the strand elements 2 .

Die den Klemmelementen 35 radial außen gegenüberliegende Begrenzungsfläche des Aufnahmeraumes 34 bildet eine rings­ um laufende Abstützfläche 37. Sie hat einen sich in Rück­ hubrichtung 25 schräg nach innen verjüngenden konischen Verlauf, so daß sie sich in Rückhubrichtung 25 an die Umfangsfläche 36 des Strangelements 2 annähert. Die radiale Breite des zur erwähnten Axialseite 33 offenen Aufnahmeraumes 34 ist geringfügig geringer als der Durch­ messer der Klemmelemente 35, so daß diese nicht aus dem Aufnahmeraum 34 herausrutschen können. Mit zunehmender Entfernung von der Axialseite 33 in Arbeitsrichtung 24 nimmt die radiale Breite des Aufnahmeraumes 34 jedoch zu und kann den Durchmesser der Klemmelemente 35 übersteigen.The limiting surface of the receiving space 34, which is located radially on the outside from the clamping elements 35, forms a support surface 37 that runs all around. It has a in the return stroke direction 25 inclined inwardly tapering conical shape so that it approaches in the return stroke direction 25 against the peripheral surface 36 of the rod member. 2 The radial width of the receiving space 34 open to the aforementioned axial side 33 is slightly less than the diameter of the clamping elements 35 , so that they cannot slip out of the receiving space 34 . However, as the distance from the axial side 33 increases in the working direction 24 , the radial width of the receiving space 34 increases and can exceed the diameter of the clamping elements 35 .

Um die Klemmelemente 35 relativ zueinander zu fixieren, sind sie in den Zwischenräumen 38 eines ringförmigen Käfig­ elementes 42 gehalten, das in dem Aufnahmeraum 34 aufge­ nommen ist.In order to fix the clamping elements 35 relative to each other, they are held in the spaces 38 of an annular cage element 42 , which is taken up in the receiving space 34 .

Die Klemmelemente 35 sind in dem Aufnahmeraum 34 zwischen einer aus Fig. 3 ersichtlichen Klemmstellung und einer aus Fig. 2 ersichtlichen Freigabestellung axial verlagerbar. In der Klemmstellung sind sie zwischen der schrägen Abstützfläche 37 und der Umfangsfläche 36 des Strang­ elements 2 mit Keilwirkung eingespannt. Durch die kolben­ seitige Abstützung wird hierbei eine radiale Klemmkraft auf das Strangelement 2 ausgeübt, so daß eine kraft­ schlüssige Verbindung zwischen dem Antriebskolben 14 und dem Strangelement 2 vorliegt. In diesem Zustand liegt die wirksame Stellung der Kupplungseinrichtung 28 vor.The clamping elements 35 can be axially displaced in the receiving space 34 between a clamping position shown in FIG. 3 and a release position shown in FIG. 2. In the clamped position, they are clamped between the oblique support surface 37 and the peripheral surface 36 of the strand elements 2 with a wedge effect. Due to the piston-side support, a radial clamping force is exerted on the strand element 2 , so that there is a force-locking connection between the drive piston 14 and the strand element 2 . In this state, the effective position of the coupling device 28 is present.

Die Ausübung einer Kraft auf die Klemmelemente 35 in Arbeitsrichtung 24 relativ zum Antriebskolben 14 verlagert sie in die Freigabestellung. Auf Grund des größeren radialen Spielraums mangelt es hierbei an einer Klemm­ wirkung, so daß sich das Strangelement 2 relativ zum betreffenden Antriebskolben 14 axial verschieben läßt. Dadurch ist gewährleistet, daß das Strangelement 2 von dem in der Rückhubphase oder in der Grundstellung befindlichen Antriebskolben 14 nicht blockiert wird, wenn es gleich­ zeitig von dem in der Antriebsphase befindlichen Antriebs­ kolben der anderen Antriebsstufe beaufschlagt wird. In der Freigabestellung der Klemmelemente 35 liegt die unwirksame Stellung der Kupplungseinrichtung 28 vor.The application of a force on the clamping elements 35 in the working direction 24 relative to the drive piston 14 shifts them into the release position. Due to the greater radial clearance there is a lack of a clamping effect, so that the strand element 2 can be axially displaced relative to the drive piston 14 in question. This ensures that the string element 2 is not blocked by the located in the return stroke or in the basic position of the drive piston 14 when it simultaneously from the piston located in the drive phase driving of the other driving step is applied. In the release position of the clamping elements 35 , the ineffective position of the coupling device 28 is present.

Beim Ausführungsbeispiel sind die Klemmelemente 35 ständig in Richtung ihrer Klemmstellung vorgespannt. Zu diesem Zweck verfügt die Kupplungseinrichtung 28 über ein ela­ stisch nachgiebiges Vorspannglied 43, das axial zwischen dem Antriebskolben 14 und den Klemmelementen 35 wirkt. Beispielsgemäß ist es von einem Ringkörper aus Material mit gummielastischen Eigenschaften gebildet und ist ko­ axial zu dem Strangelement 2 angeordnet, wobei es axial zwischen den Klemmelementen 35 und einer kolbenfesten Stützwand 44 angeordnet ist, die sich im Bereich des inneren Endes des Aufnahmeraumes 34 befindet. Die Stütz­ wand 44 ist vorliegend von einem in die Durchbrechung 32 eingesetzten Ringelement gebildet. Um eine gleichmäßige Kraftübertragung zu gewährleisten, ist zwischen dem ring­ förmigen Vorspannglied 43 und dem Ring aus Klemmelementen 35 eine Übertragungsscheibe 45 angeordnet, die vorzugs­ weise Bestandteil des Käfigelements 42 ist.In the embodiment, the clamping elements 35 are constantly biased in the direction of their clamping position. For this purpose, the coupling device 28 has an elastic resilient biasing member 43 which acts axially between the drive piston 14 and the clamping elements 35 . For example, it is formed by an annular body made of material with rubber-elastic properties and is arranged co axially to the strand element 2 , it being arranged axially between the clamping elements 35 and a piston-fixed support wall 44 , which is located in the region of the inner end of the receiving space 34 . The support wall 44 is in the present case formed by a ring element inserted into the opening 32 . In order to ensure a uniform power transmission, a transmission disk 45 is arranged between the ring-shaped biasing member 43 and the ring of clamping elements 35 , which is preferably part of the cage element 42 .

Jeder Kupplungseinrichtung 25 ist vorzugsweise ein Löse­ element 46 zugeordnet. Dieses ist am Gehäuse 7 der be­ treffenden Antriebsstufe 4, 4′, 5, 5′ festgelegt, und zwar bevorzugt an derjenigen Abschlußwand 12, an der der An­ triebskolben 14 in der Grundstellung anliegt.Each coupling device 25 is preferably assigned a release element 46 . This is fixed to the housing 7 of the drive stage 4 , 4 ', 5 , 5 ', preferably on the end wall 12 on which the drive piston 14 abuts in the basic position.

Das Löseelement 46 ist derart ausgebildet und angeordnet, daß es auf die Klemmelemente 35 einwirkt und diese in ihre Freigabestellung verlagert und hält, wenn der Antriebs­ kolben 14 im Rahmen seiner Rückhubbewegung in die Nähe der Grundstellung gelangt und diese schließlich erreicht. The release element 46 is designed and arranged such that it acts on the clamping elements 35 and shifts and holds them in their release position when the drive piston 14 comes close to the basic position in the course of its return stroke movement and finally reaches it.

Das beispielsgemäße Löseelement 46 ist hülsenartig ausge­ bildet und umschließt das Strangelement 2 koaxial, wobei es vorteilhafterweise gleichzeitig eine Führungsbuchse für das verschiebliche Strangelement 2 bildet. Das buchsen­ ähnliche Löseelement 46 ragt axial in den angrenzenden Beaufschlagungsraum 16 der betreffenden Antriebsstufe hin­ ein. Seine Stirnfläche 47 liegt hierbei den Klemmelementen 35 axial gegenüber.The example contemporary release member 46 is formed like a sleeve and being coaxially encloses the strand element 2, which is advantageously at the same time forms a guide sleeve for the displaceable strand element. 2 The bushing-like release element 46 protrudes axially into the adjacent loading space 16 of the drive stage in question. Its end face 47 is axially opposite the clamping elements 35 .

Auf Grund der geschilderten Ausgestaltung ist erreicht, daß die momentane Betriebsstellung der Kupplungsein­ richtung 28 zum einen von der aktuellen Hubposition des Antriebskolbens 14 und zum anderen von der Verschiebe­ richtung und der relativen Verschiebegeschwindigkeit be­ züglich des Strangelements 2 abhängt.On the basis of the described configuration it is achieved that the current operating position of the clutch device 28 depends on the one hand on the current stroke position of the drive piston 14 and on the other hand of the displacement direction and the relative displacement speed with respect to the strand element 2 .

Die regelmäßige Betriebsweise einer ersten Antriebsstufe bei in Erzeugen einer Vorschubbewegung in der ersten Vor­ schubrichtung 3 ist folgende:
Zunächst ist der Antriebskolben 14 in der Grundstellung gemäß Fig. 2 gehalten. Dies geschieht durch Fluid­ beaufschlagung des einen Beaufschlagungsraumes 17, der auf der in Arbeitsrichtung 24 weisenden Seite des Antriebs­ kolbens 14 angeordnet ist. Der Antriebskolben 14 ist da­ durch in die Grundstellung vorgespannt. Dies hat zur Folge, daß die Kupplungseinrichtung 28 ihre unwirksame Stellung einnimmt, da die Klemmelemente 35 von dem in den Aufnahme­ raum 34 hineinragenden Löseelement 46 entgegen der Stell­ kraft des Vorspanngliedes 36 in der Freigabestellung ge­ halten werden. Das Strangelement 2 ist nun frei beweglich und kann durch die andere erste Antriebsstufe verschoben werden.The regular mode of operation of a first drive stage when generating a feed movement in the first feed direction 3 is as follows:
First, the drive piston 14 is held in the basic position shown in FIG. 2. This is done by applying fluid to the one application chamber 17 , which is arranged on the side facing the drive piston 14 in the working direction 24 . The drive piston 14 is biased by the basic position. The result of this is that the coupling device 28 assumes its ineffective position, since the clamping elements 35 are held by the release element 46 protruding into the receiving space 34 against the actuating force of the prestressing member 36 in the release position. The strand element 2 is now freely movable and can be moved by the other first drive stage.

Zeitgleich oder kurz bevor der Antriebskolben 14 der anderen ersten Antriebsstufe seinen Arbeitshub verrichtet hat, wird der vorerwähnte Beaufschlagungsraum 17 durch das zugeordnete Steuerventil 22 entlüftet, wobei gleichzeitig der der Axialseite 33 zugeordnete andere Beaufschlagungs­ raum 16 mit Betätigungsfluid gespeist wird, so daß der Antriebskolben 14 in Arbeitsrichtung 24 beaufschlagt wird. Dies führt zu einer Verlagerung des Antriebskolbens 14 in Arbeitsrichtung 24, wobei nach kurzer Wegstrecke die Klemmelemente 35 außer Eingriff von dem Löseelement 46 gelangen. Dabei sorgt das Vorspannglied 43 gleichzeitig für eine verzögerungslose Annäherung der Klemmelemente 35 an die Abstützfläche 37 und somit für ein Verlagern in die Klemmstellung. Dadurch und bedingt durch die gleichzeitige weitere Verlagerung des Antriebskolbens 14 werden die Klemmelemente 35 zwischen der Abstützfläche 37 und der Umfangsfläche 36 verkeilt bzw. verklemmt, so daß die gewünschte Mitnahmeverbindung zwischen dem Antriebskolben 14 und dem Strangelement 2 vorliegt. Bei weiterhin auf­ rechterhaltenem Betätigungsdruck in dem Beaufschlagungs­ raum 16 wirkt nun der Antriebskolben 14 als Antriebs­ element, das eine Vorschubkraft auf das Strangelement 2 ausübt.At the same time or shortly before the drive piston 14 of the other first drive stage has performed its working stroke, the above-mentioned pressurizing chamber 17 is vented by the associated control valve 22 , and at the same time the other pressurizing chamber 16 assigned to the axial side 33 is supplied with actuating fluid, so that the drive piston 14 in Working direction 24 is applied. This leads to a displacement of the drive piston 14 in the working direction 24 , the clamping elements 35 disengaging from the release element 46 after a short distance. The prestressing member 43 simultaneously ensures that the clamping elements 35 approach the supporting surface 37 without delay and thus ensures a displacement into the clamping position. Characterized and conditioned by the simultaneous further displacement of the drive piston 14, the clamping elements are wedged 37 and the circumferential surface 36 between the supporting surface 35 and clamped, so that the desired driving connection between the drive piston 14 and the strand element 2 exists. If the actuation pressure in the loading chamber 16 continues to be maintained, the drive piston 14 now acts as a drive element, which exerts a feed force on the strand element 2 .

Am Ende des Ausfahrhubes trifft der Antriebskolben 14 auf der gegenüberliegenden Abschlußwand 12 auf. Nun wird das Steuerventil 22 wieder umgeschaltet, so daß der Antriebs­ kolben 14 mit einer Stellkraft in Rückhubrichtung 25 be­ aufschlagt wird. Dabei werden die Klemmelemente 35 auf Grund der zwischen ihnen und dem Strangelement 2 herrschenden Reibungskräfte geringfügig von der Abstütz­ fläche 37 entfernt, oder es wird zumindest die Anpreßkraft reduziert, so daß die relative Rückhubbewegung des An­ triebskolbens 14 mit Bezug zum Strangelement 2 möglich ist. Bei Erreichen der Grundstellung taucht das Löse­ element 46 in den Aufnahmeraum 34 ein und zwingt die Klemmelemente 35 in eine von der Abstützfläche 37 ent­ fernte Stellung, so daß ein versehentliches Blockieren des Strangelements 2 mit Sicherheit verhindert ist.At the end of the extension stroke of the drive piston 14 strikes on the opposite end wall 12th Now the control valve 22 is switched over again, so that the drive piston 14 is opened with an actuating force in the return stroke direction 25 be. The clamping elements 35 due to the prevailing frictional forces between them and the strand element 2 are slightly removed from the support surface 37 , or at least the contact pressure is reduced so that the relative return stroke movement of the drive piston 14 with respect to the strand element 2 is possible. When the basic position is reached, the release element 46 plunges into the receiving space 34 and forces the clamping elements 35 into a position distant from the support surface 37 , so that accidental blocking of the strand element 2 is prevented with certainty.

Als Beaufschlagungsmittel zur Erzeugung der Rückhub­ bewegung könnte auch eine in dem Beaufschlagungsraum 17 angeordnete Federeinrichtung vorgesehen sein, was aller­ dings den Verschleiß und die axiale Baulänge erhöhen und die Möglichkeiten zur Beeinflussung der Kolbenstellung und insbesondere der Kolbengeschwindigkeit reduzieren würde.As a loading means for generating the return stroke movement, a spring device arranged in the loading chamber 17 could also be provided, which would, however, increase the wear and the axial overall length and reduce the possibilities for influencing the piston position and in particular the piston speed.

Grundsätzlich kann eine beliebige Anzahl erster und zweiter Antriebsstufen 4, 4′, 5, 5′ vorgesehen sein, wobei sich die erzeugte Vorschubbewegung um so mehr einer kon­ tinuierlichen Bewegung annähert, je mehr Antriebsstufen vorhanden sind, deren Antriebskolben sich in ihren Arbeitsbewegungen zeitlich überlappen.In principle, any number of first and second drive stages 4 , 4 ', 5 , 5 ' can be provided, the feed movement generated approximating a continuous movement the more drive stages are present, the drive pistons of which overlap in their working movements over time.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel ist das Strang­ element 2 das im Betrieb relativ zur Antriebseinrichtung 1 verschobene Teil. Man könnte daher die Antriebseinrichtung auch als Stangenvorschub bezeichnen. Es wäre allerdings auch möglich, ein stationäres Strangelement 2 vorzusehen und die Antriebseinrichtung 1 als das im Betrieb relativ zum Strangelement 2 verschiebbare Teil auszubilden. Hier könnte die Antriebseinrichtung 1 beispielsweise als Trans­ porteinrichtung eingesetzt werden, an der ein zu bewegen­ der Gegenstand festlegbar ist. Einsetzen ließe sich eine solche Anordnung beispielsweise als Hebezeug, als Hublift, zum Stapeln von Paletten. Die Antriebseinrichtung 1 ließe sich auch als Betätigungseinrichtung vergleichbar einem Arbeitszylinder einsetzen, wobei das Strangelement 2 das Abtriebselement bildet, welches mit grobem Hub verlagerbar ist, so daß sich teleskopähnliche Anwendungen verwirk­ lichen ließen.In the described embodiment, the strand element 2 is the part that is displaced in operation relative to the drive device 1 . The drive device could therefore also be referred to as a rod feed. However, it would also be possible to provide a stationary strand element 2 and to design the drive device 1 as the part which can be displaced relative to the strand element 2 during operation. Here, the driving device 1 could be used, for example port means as Trans, on which a to move the object fixed is. Such an arrangement could be used, for example, as a hoist, as a hoist, for stacking pallets. The drive device 1 could also be used as an actuating device comparable to a working cylinder, the strand element 2 forming the output element, which can be displaced with a coarse stroke, so that telescope-like applications can be realized.

Claims (15)

1. Fluidbetätigte Antriebseinrichtung zur Erzeugung einer relativen Vorschubbewegung zwischen der Antriebsein­ richtung (1) und einem langgestreckten Strangelement (2), dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei für den Vorschub in einer ersten Vorschubrichtung (3) verant­ wortliche, koaxial aufeinanderfolgend angeordnete und fest miteinander verbundene erste Antriebsstufen (4, 4′) vor­ handen sind, die jeweils über ein Gehäuse (7) und einen in dem Gehäuse (7) axial verschiebbar angeordneten Antriebs­ kolben (14) verfügen, daß Beaufschlagungsmittel (22, 23, 18) vorhanden sind, um die Antriebskolben (14) der beiden ersten Antriebsstufen (4, 4′) ausgehend von einer Grund­ stellung abwechselnd in einer gleichgerichteten Arbeits­ richtung (24) mit einem Betätigungsfluid zu beaufschlagen und zu einem Arbeitshub zu veranlassen, daß Beaufschla­ gungsmittel (22, 23, 18) vorhanden sind, um einen jeweiligen Antriebskolben (14) nach Beendigung des Arbeitshubes zu einem dem Arbeitshub entgegengesetzten Rückhub in die Grundstellung zu veranlassen, daß die Antriebsstufen (4, 4′) einschließlich ihrer Antriebskolben (14) von dem langgestreckten Strangelement (2) durchsetzt sind und daß die Antriebskolben (14) jeweils über eine Kupplungseinrichtung (28) verfügen, die zwischen einer eine relative Verschiebebewegung zwischen dem Antriebs­ kolben (14) und dem Strangelement (2) ermöglichenden unwirksamen Stellung und einer wirksamen Stellung, in der der Antriebskolben (14) axial unverschieblich auf dem Strangelement (2) festgeklemmt ist, umschaltbar ist, wobei während der Grundstellung und während des Rückhubes die unwirksame Stellung und während des Arbeitshubes die wirksame Stellung vorliegt.1. Fluid-operated drive device for generating a relative feed movement between the Antriebsein direction ( 1 ) and an elongated strand element ( 2 ), characterized in that at least two responsible for the feed in a first feed direction ( 3 ) responsible, coaxially arranged consecutively and firmly connected first drive stages ( 4 , 4 ') are present, each having a housing ( 7 ) and an axially displaceably arranged drive piston ( 14 ) in the housing ( 7 ), that loading means ( 22 , 23 , 18 ) are present, to act upon the drive piston ( 14 ) of the first two drive stages ( 4 , 4 ') alternately in a rectified working direction ( 24 ) with an actuating fluid starting from a basic position and to cause a working stroke that supply means ( 22 , 23 , 18 ) are present around a respective drive piston ( 14 ) after completion of the work bes to cause a return stroke opposite the working stroke to the basic position that the drive stages ( 4 , 4 ') including their drive pistons ( 14 ) are penetrated by the elongated strand element ( 2 ) and that the drive pistons ( 14 ) each have a coupling device ( 28 ) which have a relative displacement movement between the drive piston ( 14 ) and the strand element ( 2 ) enabling ineffective position and an effective position in which the drive piston ( 14 ) is axially immovably clamped on the strand element ( 2 ), can be switched , the ineffective position being present during the basic position and during the return stroke and the effective position being present during the working stroke. 2. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zusätzlich zu den beiden ersten Antriebsstufen (4, 4′) zwei koaxial zu diesen aufeinander­ folgend angeordnete zweite Antriebsstufen (5, 5′) vorge­ sehen sind, die eine der Ausgestaltung der ersten Antriebsstufen (4, 4′) entsprechende, allerdings spiegel­ bildliche Ausgestaltung haben und die für den Vorschub in einer der ersten Vorschubrichtung (3) entgegengesetzten zweiten Vorschubrichtung (3′) verantwortlich sind.2. Drive device according to claim 1, characterized in that in addition to the two first drive stages ( 4 , 4 ') two coaxially arranged sequentially arranged second drive stages ( 5 , 5 ') are provided, which one of the design of the first drive stages ( 4 , 4 ') have a corresponding, but mirror-image design and are responsible for the feed in one of the first feed direction ( 3 ) opposite the second feed direction ( 3 '). 3. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine jeweilige Kupplungseinrichtung (28) mindestens ein im Bereich des Außenumfanges (36) des Strangelementes (2) angeordnetes, zwischen einer Klemm­ stellung und einer Freigabestellung bewegliches Klemm­ element (35) aufweist, das sich in der Klemmstellung am Antriebskolben (14) abstützt und gegen den Außenumfang (36) des Strangelements (2) gedrückt wird.3. Drive device according to claim 1 or 2, characterized in that a respective coupling device ( 28 ) has at least one in the region of the outer circumference ( 36 ) of the strand element ( 2 ) arranged between a clamping position and a release position movable clamping element ( 35 ), which is supported in the clamped position on the drive piston ( 14 ) and is pressed against the outer circumference ( 36 ) of the strand element ( 2 ). 4. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine jeweilige Kupplungseinrichtung (28) mehrere über den Umfang des Strangelements (2) verteilt angeordnete, insbesondere als Wälzelemente ausgebildete Klemmelemente (35) aufweist.4. Drive device according to claim 3, characterized in that a respective coupling device ( 28 ) has a plurality of distributed over the circumference of the strand element ( 2 ) arranged, in particular designed as rolling elements clamping elements ( 35 ). 5. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmelemente (35) an ihrer dem Strangelement (2) radial entgegengesetzten Außenseite von einer am Antriebskolben (14) vorgesehenen schrägen Ab­ stützfläche (37) flankiert sind, die sich in Richtung des dem Arbeitshub entgegengesetzten Rückhubes radial an das Strangelement (2) annähert, so daß die Klemmelemente (35) bei in Arbeitsrichtung (24) erfolgender Bewegung des Antriebskolbens (14) zwischen der Abstützfläche (37) und dem Strangelement (2) unter Einnahme der Klemmstellung eingeklemmt werden.5. Drive device according to claim 3 or 4, characterized in that the clamping elements ( 35 ) on its the strand element ( 2 ) radially opposite the outside by a provided on the drive piston ( 14 ) from oblique support surface ( 37 ) flanked in the direction of the return stroke opposite the working stroke radially approximates the strand element ( 2 ), so that the clamping elements ( 35 ) are clamped between the support surface ( 37 ) and the strand element ( 2 ) when the drive piston ( 14 ) is moving in the working direction ( 24 ) while taking the clamping position will. 6. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine jeweilige Kupplungs­ einrichtung (28) ein elastisch nachgiebiges Vorspannglied (43) aufweist, durch das die Klemmelemente (35) in die Klemmstellung vorgespannt sind.6. Drive device according to one of claims 3 to 5, characterized in that a respective coupling device ( 28 ) has an elastically resilient biasing member ( 43 ) through which the clamping elements ( 35 ) are biased into the clamping position. 7. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß am Gehäuse (8) der jeweiligen Antriebsstufe (4, 4′, 5, 5′) ein Löseelement (46) vorgesehen ist, das in der Grundstellung des zugeordneten Antriebskolbens (14) auf die Kupplungseinrichtung (28) einwirkt und diese in der unwirksamen Stellung hält, in der die Mitnahmeverbindung zwischen dem Antriebskolben (14) und dem Strangelement (2) gelöst ist.7. Drive device according to one of claims 1 to 6, characterized in that on the housing ( 8 ) of the respective drive stage ( 4 , 4 ', 5 , 5 ') a release element ( 46 ) is provided, which in the basic position of the associated drive piston ( 14 ) acts on the coupling device ( 28 ) and holds it in the inactive position in which the driving connection between the drive piston ( 14 ) and the strand element ( 2 ) is released. 8. Antriebseinrichtung nach Anspruch 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Löseelement (46) derart angeordnet ist, daß es nach einer gewissen, ausgehend von der Grund­ stellung in Arbeitsrichtung (24) erfolgenden Verlagerung des Antriebskolbens (14) außer Eingriff mit der Kupplungs­ einrichtung (28) gelangt, so daß diese in die wirksame Stellung umschaltet, in der die Mitnahmeverbindung zwischen dem Antriebskolben (14) und dem Strangelement (2) hergestellt ist.8. Drive device according to claim 7, characterized in that the release element ( 46 ) is arranged such that it takes place after a certain, starting from the basic position in the working direction ( 24 ) displacement of the drive piston ( 14 ) out of engagement with the coupling device ( 28 ) arrives so that it switches to the active position in which the driving connection between the drive piston ( 14 ) and the strand element ( 2 ) is established. 9. Antriebseinrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Löseelement (46) mit den Klemm­ elementen (35) zusammenwirkt, die in der unwirksamen Stellung der Kupplungseinrichtung (28) ihre Freigabe­ stellung und in der wirksamen Stellung der Kupplungsein­ richtung (28) ihre Klemmstellung einnehmen.9. Drive device according to claim 7 or 8, characterized in that the release element ( 46 ) cooperates with the clamping elements ( 35 ) which in the inactive position of the coupling device ( 28 ) their release position and in the effective position of the clutch device ( 28 ) take up their clamping position. 10. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Löseelement (46) von einem an einer axialen Abschlußwand (12) der jeweiligen Antriebsstufe (4, 4′, 5, 5′) angeordneten, das Strang­ element (2) koaxial umgebenden hülsenartigen Bauteil gebildet ist, das in den den Antriebskolben (14) auf­ nehmenden Arbeitsraum (13) der Antriebsstufe (4, 4′, 5, 5′) axial hineinragt.10. Drive device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the release element ( 46 ) from one on an axial end wall ( 12 ) of the respective drive stage ( 4 , 4 ', 5 , 5 ') arranged, the strand element ( 2nd ) Coaxially surrounding sleeve-like component is formed, which projects axially into the drive piston ( 14 ) on the working space ( 13 ) of the drive stage ( 4 , 4 ', 5 , 5 '). 11. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die den Rückhub ver­ ursachenden Beaufschlagungsmittel (22, 23, 18) derart ausgebildet sind, daß sie eine in Rückhubrichtung (25) erfolgende Beaufschlagung der Antriebskolben (14) mit einem Betätigungsfluid ermöglichen.11. Drive device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the actuating means causing the return stroke ( 22 , 23 , 18 ) are designed such that they act upon the drive piston ( 14 ) with an actuating fluid in the return stroke direction ( 25 ) enable. 12. Antriebseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Antriebsstufen (4, 4′, 5, 5′) jeweils nach Art doppeltwirkender Arbeitszylinder ausge­ bildet sind.12. Drive device according to claim 11, characterized in that the drive stages ( 4 , 4 ', 5 , 5 ') are each formed in the manner of double-acting cylinders. 13. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein jeweiliger Antriebs­ kolben (14) eine das Strangelement (2) koaxial umschlie­ ßende Dichtungseinrichtung (27′) trägt.13. Drive device according to one of claims 1 to 12, characterized in that a respective drive piston ( 14 ) carries the strand element ( 2 ) coaxially enclosing sealing device ( 27 '). 14. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Strangelement (2) das im Betrieb relativ zur Antriebseinrichtung (1) verschobene Teil bildet.14. Drive device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the strand element ( 2 ) forms the part displaced in operation relative to the drive device ( 1 ). 15. Antriebseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (1) das im Betrieb relativ zum Strangelement (2) ver­ schobene Teil bildet.15. Drive device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the drive device ( 1 ) forms the part pushed in operation relative to the strand element ( 2 ) ver.
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