DE19707934A1

DE19707934A1 - Semitrailer towing vehicle steering method

Info

Publication number: DE19707934A1
Application number: DE1997107934
Authority: DE
Inventors: Albert Dipl Ing Balke
Original assignee: Fahrzeugbau Langendorf & Co Kg 45731 Waltrop De GmbH
Current assignee: Fahrzeugbau Langendorf & Co Kg 45731 Waltrop De GmbH
Priority date: 1997-02-27
Filing date: 1997-02-27
Publication date: 1998-09-03

Abstract

The method involves adjusting the steering angle (beta) of the wheels of the vehicle using adjusting unit which are controlled by a computer. When steering, the adjustment of the wheels of the semitrailer depends on the kink angle (alpha) between the semitrailer towing machine and the semitrailer. Preferably, the adjustment of the wheels of the semitrailer, is carried out when a specified lower kink angle threshold (alpha O) is reached. The lower kink angle threshold is preferably 4 to 9 degrees.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lenkung eines eine Sattelzugmaschine und einen Sattelanhänger aufweisenden Sattelzuges, bei dem der Lenkwinkel lenkbarer Räder des Sattelanhängers über Stelleinrichtungen eingestellt wird, welche von einem Rechner angesteuert werden, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit einem Rechner, der als Ausgangssignale Stellgrößen für Einstelleinrichtungen der lenkbaren Räder erzeugt.The invention relates to a method for steering a Tractor unit and a semitrailer Tractor unit in which the steering angle of the steerable wheels of the Semitrailer is set via actuators, which of a computer can be controlled, and a device for Execution of the procedure with a computer that as Output signals manipulated variables for setting devices of the steerable Wheels.

Aus der DE 42 10 001 A1 ist es bekannt, daß der Lenkwinkel lenkbarer Räder - beispielsweise von Nutzfahrzeugen - von einem Rechner berechnet wird, der Lenkwinkel-Ausgangssignale abgibt, welche Stelleinrichtungen zur Einstellung der Lenkwinkel an den Vorder- und Hinterrädern ansteuern. Mit Hilfe einer derartigen "Zwangslenkung" der Hinterräder eines Nutzfahrzeuges ist es auf einfache Weise möglich, die Lenkcharakteristik eines Fahrzeuges herstellerseitig stark zu beeinflussen und unkompliziert verschiedenen Fahrzeugtypen anzupassen.From DE 42 10 001 A1 it is known that the steering angle can be steered Wheels - for example of commercial vehicles - from a computer is calculated, the steering angle output signals, which Actuators for adjusting the steering angle on the front and Control the rear wheels. With the help of such a "forced steering" the rear wheels of a commercial vehicle is simple possible, the steering characteristics of a vehicle strong manufacturer to influence and uncomplicated different vehicle types adapt.

Das aus der DE 42 10 001 A1 bekannte gattungsgemäße Verfahren hat sich an sich bewährt. In der Praxis hat sich allerdings herausgestellt, daß es insbesondere bei langen Fahrzeugen - z. B. bei langen Bussen oder Sattelzügen - notwendig ist, die Problematik des Ausschwenkens des Heckteiles bei Kurvenfahrten zu berücksichtigen. Ein derartiges Ausschwenken tritt vermehrt vor allem infolge des zur Verbesserung der Lenkcharakteristik vorgeschlagenen, anfänglichen gegensinnigen Einschlagens der Hinterräder bei Kurvenfahrten langer Fahrzeuge auf.The generic method known from DE 42 10 001 A1 proven itself. In practice, however, it has been found that it is particularly in long vehicles - for. B. on long buses or articulated lorries - the problem of swinging out is necessary of the rear section when cornering. Such a thing Swinging out occurs mainly as a result of improvement the steering characteristics suggested, initial opposite directions The rear wheels turn when long vehicles are cornering.

Die DE 43 41 636 A1 schlägt zur Lösung dieses Problemes vor, die Verstellung der Hinterräder beim Herauslenken aus einer Geradeausfahrt zeitlich verzögert zur Lenkbewegung der Hinterräder durchzuführen. Auf diese Weise kann das Ausschwenken des Heckteiles des zu lenkenden Fahrzeuges weitgehend vermieden werden. Problematisch ist allerdings, daß die zeitliche Verzögerung der Verstellung der Hinterräder gegenüber der Lenkbewegung der Vorderräder derart festgelegt wird, daß die Verzögerung bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten größer ist als bei höheren Geschwindigkeiten. Oberhalb eines Grenzwertes ist die Verzögerung sogar Null. Damit ergibt sich bei dem in der DE 43 41 636 vorgeschlagenen Verfahren die Notwendigkeit zu komplizierten, fehlerbehafteten Berechnungen zur Ermittlung der nötigen Zeitverzögerungen bei der Einstellung der Hinterräder, welche ein erhebliches Fehlerrisiko beinhalten. DE 43 41 636 A1 proposes to solve this problem, the Adjustment of the rear wheels when steering out of one Driving straight ahead with a time delay for the steering movement of the rear wheels perform. In this way, the pivoting of the Rear part of the vehicle to be steered largely avoided will. It is problematic, however, that the time delay of the Adjustment of the rear wheels against the steering movement of the Front wheels are set so that the deceleration at low Driving speeds are greater than at higher speeds. The delay is even zero above a limit. In order to results in the method proposed in DE 43 41 636 Need for complicated, erroneous calculations for Determination of the necessary time delays when setting the Rear wheels, which contain a considerable risk of errors.

Aus der DE 44 13 413 C1 ist es bekannt, bei langen Fahrzeugen die Räder auf der Kurveninnen- und der Kurvenaußenseite unterschiedlich anzusteuern. Auch eine derartige Ansteuerung ist rechnerisch außerordentlich aufwendig und damit ebenfalls fehleranfällig.From DE 44 13 413 C1 it is known that in long vehicles Wheels on the inside and outside of the curve to be controlled differently. Such a control is also mathematically extremely complex and therefore also prone to errors.

Bei konventionellen, nicht elektronisch geregelten Zwangslenkungen von Sattelzügen wird ausgehend vom Knickwinkel zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger die Lenkbewegung an den Achsen in einem starren Verhältnis eingeleitet. Auch bei diesen Zwangslenkungen tritt jedoch das Problem auf, daß der Sattelanhänger bei der Einfahrt in einer Kurve gegenüber einem nicht gelenkten Sattelanhänger verstärkt ausschert. Dies ist dadurch bedingt, daß sofort durch die zeitlich synchron stattfindenden Lenkbewegungen an den Achsen des Sattelanhängers zusammen mit den Lenkbewegungen an den Rädern der Sattelzugmaschine am Heck des Sattelanhängers eine Bewegung zur Kurvenaußenseite hin stattfindet.With conventional, non-electronically controlled forced steering of semitrailers is based on the articulation angle between Tractor unit and semitrailer the steering movement to the Axes initiated in a rigid relationship. Even with these Forced steering, however, the problem arises that the semitrailer when entering a curve versus an unsteered one Semitrailer increasingly swerves. This is due to the fact that immediately due to the synchronous steering movements the axles of the semitrailer together with the steering movements on the wheels of the tractor unit at the rear of the semitrailer a movement to the outside of the curve takes place.

Das Ausscheren des Sattelhängers bei der Einfahrt in eine Kurve ist unerwünscht, da es Fahrmanöver bedingt, die der Fahrzeugführer in den Außenspiegeln nicht sicher überblicken kann. Ferner wird es durch das Ausscheren fast unmöglich, einen am Bordstein geparkten Sattelzug in einem engen Krümmungsradius an- bzw. fortzufahren. In einem solchen Fall fahren die Hinterachsen des Sattelanhängers bei einem Anfahren vielmehr zunächst auf den Gehweg, was zur Beschädigung an den Reifen und auch zur Gefährdung von Passanten führen kann. Bei konventionellen Zwangslenkungen besteht darüberhinaus das Problem, daß das Ausschermaß quasi nicht reduzierbar ist. Zwar bringt eine Reduzierung des maximal erreichbaren Lenkwinkels eine gewisse Verbesserung, diese Lenkwinkelbegrenzung wirkt sich aber nachteilig auf den Verkehrsflächenbedarf aus, da die benötigte Kreisringfläche bei Kurvenfahrten größer wird.The semi-trailer swings out when entering a curve undesirable because it requires driving maneuvers that the driver in cannot see the exterior mirrors safely. Furthermore, it will almost impossible due to the swerving, one parked on the curb Continue or continue the semitrailer in a narrow radius of curvature. In the rear axles of the semitrailer come into play in such a case an approach rather first on the sidewalk, which leads to Damage to the tires and also endanger pedestrians can lead. With conventional forced steering furthermore the problem that the oversize is practically not is reducible. Although a reduction in the maximum achievable steering angle some improvement, this Steering angle limitation has an adverse effect on the Traffic area requirements, since the required circular area at Cornering gets bigger.

Die Erfindung zielt darauf ab, die Lenkbarkeit von Sattelzügen zu verbessern und die Sicherheit bei Lenkvorgängen von Sattelzügen zu erhöhen.The invention aims to improve the steerability of semi-trailers improve and the safety when steering trucks increase.

Die Erfindung erreicht dieses Ziel durch den Gegenstand des Anspruches 1. Gegenüber dem gattungsgemäßen Stand der Technik zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren zur Lenkung eines eine Sattelzugmaschine und einen Sattelanhänger aufweisenden Sattelzuges dadurch aus, daß bei Lenkbewegungen die Einstellung der Räder des Sattelanhängers in Anhängigkeit vom Knickwinkel zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger erfolgt.The invention achieves this goal through the subject of Claim 1. Compared to the generic state of the art distinguishes the inventive method for steering a Tractor unit and a semitrailer Tractor unit characterized in that the setting of the steering movements Wheels of the semitrailer depending on the articulation angle between Tractor unit and semitrailer are carried out.

Die Erfindung geht damit über eine bloße Verzögerung der Lenkbewegung der Räder des Sattelanhängers gegenüber den Rädern der Sattelzugmaschine hinaus. Sie nutzt zwar in vorteilhafter Weise den Effekt, daß eine Verzögerung der Lenkbewegungen am Sattelanhänger das Ausscheren des Heck vermindert, sie gibt aber in einfacher Weise eine Methode an, mit der auch ohne aufwendige Formeln und ohne komplizierte Rechenverfahren das Ausscheren des Heckes verhindert werden kann: Es ist dazu lediglich nötig, die Einleitung der Lenkbewegungen am Sattelanhänger in Anhängigkeit vom Knickwinkel zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger einzuleiten.The invention thus goes beyond a mere delay in Steering movement of the wheels of the semitrailer relative to the wheels the tractor unit. Although it uses in an advantageous manner the effect that a delay in steering movements on Semitrailers reduce the swinging out of the rear, but they give in a simple way of using a method without Formulas and without the need for complicated calculation procedures Heckes can be prevented: It is only necessary to do that Initiation of steering movements on the semitrailer depending on from the articulation angle between the tractor unit and the semitrailer initiate.

Nach einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung erfolgt die Einstellung der Räder des Sattelanhängers nach Erreichen eines vorgegebenen unteren Knickwinkel-Grenzwertes. Wenn bis zu einem bestimmten Knickwinkel keine Lenkbewegungen am Sattelanhänger stattfinden, wird das Ausschermaß beträchtlich reduziert, ggf. sogar auf Null gesenkt. Dies hat den Vorteil, daß beispielsweise gesetzlich zulässige Maximalwerte für das Ausschermaß des Sattelanhängers auf leichte Weise unterschritten werden können. Andererseits erhöht sich der Verkehrsflächenbedarf kaum, da die benötigte Kreisringflächenbreite bei Kurvenfahrten annähernd konstant bleibt.According to a particularly preferred variant of the invention, the Adjustment of the wheels of the semitrailer after reaching one predetermined lower kink angle limit. If up to one certain articulation angle no steering movements on the semitrailer take place is considerably reduced, possibly even lowered to zero. This has the advantage that, for example, legal permissible maximum values for the dimensions of the semitrailer can easily be undercut. On the other hand, increases the traffic space requirement hardly, since the needed Circular surface area remains almost constant when cornering.

Die Erfindung nutzt damit den Effekt des sich bei einer Kurvenfahrt kurzzeitig einstellenden, stationären Endzustandes, bei dem Knickwinkel und Lenkwinkel einen bestimmten Maximalwert erreichen. Bei Sattelanhängern mit Zwangslenkung bleiben die entsprechenden Knickwinkel kleiner, so daß ein stationärer Endzustand früher erreicht wird. Nach der Idee der Erfindung beeinflußt es die Lenkung des Fahrzeuges quasi nicht negativ, wenn der stationäre Endzustand entsprechend zu einem Sattelanhänger ohne Zwangslenkung erst später erreicht wird. Die Erfindung nutzt damit die von Sattelanhängern ohne Zwangslenkung bekannte günstige Kurvencharakteristik mit geringem Ausschermaß und kombiniert diese Charakteristik im weiteren Kurvenverlauf mit den Vorteilen einer Zwangslenkung. The invention thus uses the effect of when cornering short-term, stationary final state in which Articulation angle and steering angle a certain maximum value to reach. In the case of semi-trailers with forced steering, they remain corresponding kink angle smaller, so that a stationary Final state is reached earlier. According to the idea of the invention it almost does not affect the steering of the vehicle negatively when the stationary final state corresponding to a semitrailer is achieved later without forced steering. The invention uses so that known from semitrailers without forced steering favorable curve characteristics with a low degree of oversize and combines this characteristic in the further course of the curve with the Advantages of a forced steering.

Ein weiterer Vorteil dieser Art der Lenkungsauslegung ergibt sich daraus, daß nicht gleich jede kleine Relativbewegung zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger zu zwangsweisen Einstellungen an den Achsen des Sattelanhängers führt. Auch hierdurch wird die Fahrstabilität eines Sattelzuges beträchtlich gesteigert und die Fahrcharakteristik verbessert.Another advantage of this type of steering design results from the fact that not every small relative movement between Tractor unit and semitrailer to forcibly Settings on the axles of the semitrailer leads. Also As a result, the driving stability of a tractor-trailer is considerable increased and the driving characteristics improved.

Nach vorteilhaften Varianten der Erfindung erfolgt die Einstellung der Hinterräder erst ab einem Knickwinkel von ca. 4 bis 9°, insbesondere bei einem Knickwinkel von ca. 5 bis 7° Lenkbewegungen unterhalb dieser Knickwinkel-Grenzwerte wirken sich damit nicht auf die Hinterräder aus. Dies ist bei kleinen Lenkwinkeln auch nicht nötig, da bei derartigen Lenkwinkeln keine erhöhten Anforderungen an einen geringen Verkehrsflächenbedarf auftreten.According to advantageous variants of the invention, the Rear wheels only from an articulation angle of approx. 4 to 9 °, in particular at an articulation angle of approx. 5 to 7 ° steering movements below these kink angle limits do not affect the Rear wheels off. This is also not necessary for small steering angles, because with such steering angles no increased demands on you low traffic space requirements occur.

Nach einer weiteren bevorzugten Variante der Erfindung werden die lenkbaren Räder des Sattelanhängers bei Kurvenfahrten nach Erreichen des Knickwinkelgrenzwertes zunächst gegenläufig zu den lenkbaren Rädern der Sattelzugmaschine eingeschlagen. Ein derartiges gegensinniges Einschlagen führt in an sich bekannter Weise zu einer Herabsetzung des Verkehrsflächenbedarfes bei Kreisfahrten. Durch das verzögerte Einsetzen der Gegenbewegung wird dennoch das Ausscheren des Heckes weitgehend vermieden.According to a further preferred variant of the invention, the steerable wheels of the semitrailer when cornering Reaching the kink angle limit in the opposite direction to the steered wheels of the tractor unit. Such a thing counter-impacting leads in a manner known per se to one Reduction of the traffic area requirement for round trips. By the delayed onset of the countermovement nevertheless becomes that Swinging out of the stern largely avoided.

Optional ist es auch möglich, daß die Einstellungen der linken und rechten Räder separat zueinander erfolgen. Im Prinzip kann die Idee des Einstellens der Hinterräder nach Erreichen eines unteren Knickwinkel-Grenzwertes mit verschiedensten Fahrmanövern und Lenktechniken kombiniert werden. Wichtig ist, daß jeweils die Idee des unteren Knickwinkelgrenzwertes eingehalten wird, um das Ausschwenken des Heckes des Fahrzeuges zu vermeiden. So ist es beispielsweise auch möglich, den Knickwinkel-Grenzwert geschwindigkeitsabhängig zu ermitteln und damit die Fahrcharakteristik weiter zu optimieren, obwohl dies bei einfacheren Versionen der Erfindung nicht notwendig ist.Optionally, it is also possible that the settings of the left and right wheels are done separately from each other. In principle, the idea adjusting the rear wheels after reaching a lower one Bending angle limit value with various driving maneuvers and Steering techniques can be combined. It is important that the idea of lower kink angle limit is adhered to Avoid swinging out the rear of the vehicle. That's the way it is for example also possible, the kink angle limit to determine speed-dependent and thus the Optimizing driving characteristics further, although this with simpler Versions of the invention is not necessary.

In Hinsicht auf die gattungsgemaße Vorrichtung löst die Erfindung das Problem dadurch, daß an den Rechner eine Einrichtung zur Ermittlung des Knickwinkels zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger angeschlossen ist, und daß der Rechner eine Einrichtung aufweist, die dazu ausgelegt ist, den Einstellwinkel der Räder des Sattelanhängers in Abhängigkeit vom Knickwinkel zwischen Sattelzugmaschine und Sattelanhänger vorzugeben.With regard to the generic device, the invention solves this Problem in that a device for the computer Determination of the articulation angle between the tractor unit and Semitrailer is connected, and that the calculator is a Has device which is designed to the setting angle of Wheels of the semitrailer depending on the articulation angle between Specify tractor unit and semitrailer.

Sowohl die erfindungsgemaße Vorrichtung als auch das erfindungsgemaße Verfahren nutzen damit ohne Rückgriff auf komplizierte Formeln bei geringer Störanfälligkeit und unter Ausschaltung einer Vielzahl möglicher Fehlergrößen die Idee, den Knickwinkel als Auslöser für Lenkbewegungen der Räder des Sattelanhängers zu nutzen.Both the device according to the invention and that Methods according to the invention thus use without recourse complicated formulas with low susceptibility to failure and under Eliminating a large number of possible error sizes the idea Articulation angle as a trigger for steering movements of the wheels of the To use semitrailer.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezug auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen: The invention is described below using exemplary embodiments described in more detail with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 ein Diagramm, welches den Knickwinkel und verschiedene Lenkwinkel bei Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens in Abhängigkeit von der Zeit darstellen; FIG. 1 is a diagram illustrating the bend angle and several steering angle with the use of the inventive method as a function of time;

Fig. 2 ein Diagramm, welches den Zusammenhang zwischen dem mittleren Lenkwinkel und dem Knickwinkel beim Stand der Technik darstellt; Fig. 2 is a diagram illustrating the relationship between the average steering angle and the articulation angle in the prior art;

Fig. 3 ein Diagramm, welches den Zusammenhang zwischen dem mittleren Lenkwinkel und dem Knickwinkel bei der Erfindung darstellt; Fig. 3 is a diagram illustrating the relationship between the average steering angle and the articulation angle in the invention;

Fig. 4 ein Diagramm, in welchem das Ausschermaß und die benötigte Ringflächenbreite in Abhängigkeit vom Knickwinkel dargestellt sind; Fig. 4 is a diagram in which the oversize and the required ring surface width are shown as a function of the articulation angle;

Fig. 5 den Effekt des Ausscherens des Heckes bei einer Kurvenfahrt nach dem Stand der Technik;5 shows the effect of veering the Hecke during cornering according to the prior art.

Fig. 6 das Ausscheren des Heckes bei einer Kurvenfahrt unter Einsatz des erfindungsgemäßen Längsverfahrens; Fig. 6, the swinging out of the Hecke during cornering using the longitudinal method of the invention;

Fig. 7 eine Ausschnittsvergrößerung aus Fig. 5; FIG. 7 shows an enlarged detail from FIG. 5;

Fig. 8 eine Ausschnittsvergrößerung aus Fig. 6. Fig. 8 shows an enlarged detail from FIG. 6.

Fig. 1 verdeutlicht anhand einer Messung, daß das Ausscheren eines Sattelanhängers quasi komplett vermeidbar ist. Es ist lediglich notwendig, den Lenkwinkel am Sattelanhänger zeitlich verzögert zur Einstellung der Räder der Sattelzugmaschine in Abhängigkeit vom Knickwinkel einzustellen. Fig. 1 shows on the basis of a measurement that the swerving of a semitrailer is virtually completely avoidable. It is only necessary to set the steering angle on the semitrailer with a time delay to adjust the wheels of the tractor unit depending on the articulation angle.

Zunächst wird der Lenkwinkel der Räder des Sattelanhängers nach Erreichen eines Knickwinkel-Grenzwertes leicht gegensinnig und dann gleichsinnig zu den Rädern der Zugmaschine eingestellt. Mit der Erfindung ist das anfängliche gegensinnige Einstellen allerdings auch vollständig vermeidbar.First, the steering angle of the wheels of the semitrailer is adjusted Reaching a kink angle limit slightly in opposite directions and then set in the same direction as the wheels of the tractor. With the However, invention is also the initial opposing setting completely avoidable.

Fig. 2 veranschaulicht, daß bei elektronisch geregelten Zwangslenkungen in der Regel eine lineare Abhängigkeit zwischen Knickwinkel und Lenkwinkel besteht. Nach Erreichen eines Grenzwertes stellt sich ein stationärer Endzustand ein (hier bei 25°, bei diesem Knickwinkel entspricht der Knickwinkel dem Lenkwinkel). Fig. 2 illustrates that there is usually a linear relationship between articulation angle and steering angle in electronically controlled forced steering. After a limit value has been reached, a steady state occurs (here at 25 °, at this articulation angle the articulation angle corresponds to the steering angle).

Verlegt man nun nach Art der Fig. 3 den Ursprungspunkt der Geraden aus dem Nullpunkt heraus (d. h., daß bis zu einem gewissen Knickwinkel α₀) keine Lenkbewegungen am Sattelanhänger stattfinden, d. h. β_{Sattelanhänger} = 0,) resultiert hieraus eine Lenkbewegung des gesamten Sattelzuges, mit welcher das Ausschermaß des Sattelanhängers deutlich reduzierbar ist. Es ist auch ohne weiteres möglich, verschiedenste gesetzliche Normen für Kreisfahrten - beispielsweise die deutschen Normen - einzuhalten. Dies ist möglich, da die Erfindung zu keiner nennenswerten Erhöhung des Verkehrsflächenbedarfes statt, d. h. die benötigte Kreisringflächenbreite bleibt annähernd konstant, weil in der Regel bereits nach kurzer Zeit ein stationärer Knickwinkel-Endzustand erreicht wird.Is laid now on the type of FIG. 3, the origin point of the straight line from the zero point out (that is, up to a certain bending angle α ₀₎ no steering movements on the semitrailer takes place, ie β _semitrailer = 0), this results in a steering motion of the entire articulated lorry, with which the oversize of the semitrailer can be significantly reduced. It is also easily possible to comply with a wide variety of statutory standards for round trips - for example, the German standards. This is possible because the invention does not result in any appreciable increase in the traffic area requirement, that is to say the required circular ring area width remains approximately constant because, as a rule, a steady state of articulation angle is reached after a short time.

Fig. 4 veranschaulicht die Reduzierung der Ausscherung A bei einem erfindungsgemäß gelenkten Sattelzug sowie die damit verbundene, unwesentliche Erhöhung der benötigten Kreisringflächenbreite in Abhängigkeit vom unteren Knickwinkel-Grenzwert α₀, ab dem auch Lenkeeinstellungen der Räder des Sattelanhängers erfolgen. Bei einem Grenzwert von 6° ist bei einem typischen Sattelzug beispielsweise bereits eine Verminderung des Ausscherens des Heckes von ca. 1 m möglich! FIG. 4 illustrates the reduction in the deflection A in a semitrailer steered according to the invention and the associated, insignificant increase in the required annular surface width as a function of the lower articulation angle limit value α ₀ , from which steering adjustments of the wheels of the semitrailer also take place. With a limit value of 6 °, for example, a typical articulated truck can already reduce the rear swinging out by approx. 1 m!

Fig. 5 und die entsprechende Ausschnittsvergrößerung der Fig. 7 veranschaulichen, daß der aus Sattelzugmaschine 1 mit lenkbaren Rädern 1' und einem Sattelanhänger 2 mit ebenfalls in üblicher Weise ausgebildeten, lenkbaren Hinterrädern (nicht dargestellt) bestehende Sattelzug 3 nach dem Stand der Technik zu Beginn einer Kurve mit dem Heck deutlich gegensinnig zur Kurvenrichtung ausschert. Fig. 5 and the corresponding enlargement of Fig. 7 illustrate that the existing tractor unit 1 with steerable wheels 1 'and a semitrailer 2 with also conventional, steerable rear wheels (not shown) existing tractor 3 according to the prior art a corner with the tail swerves clearly opposite to the direction of the curve.

Bei Nutzung des erfindungsgemaßen Lenkverfahrens der Fig. 6 und 8, welche das erfindungsgemaße Verfahren zeigen, vermindert sich dieser Effekt erheblich.When using the steering method according to the invention of FIGS . 6 and 8, which show the method according to the invention, this effect is considerably reduced.

Es verbleibt ein weitgehend vernachlässigbarer Ausschereffekt, der vom Fahrer sicherer beherrschbar ist. Dieses Fahrverhalten hat sich auch bei Fahrversuchen in der Praxis bestätigt.There remains a largely negligible shear effect, the is more manageable by the driver. This driving behavior has changed also confirmed in practice during driving tests.

Claims

1. A method for steering a tractor unit and a semitrailer having a semitrailer, in which the steering angle (β) steerable wheels of the semitrailer is set via actuating devices which are controlled by a computer, characterized in that the setting of the wheels of the semitrailer in steering movements Depending on the articulation angle (α) between the tractor unit and the semitrailer.

2. The method according to claim 1, characterized in that the setting of the wheels of the semitrailer takes place after reaching a predetermined lower articulation angle limit value (α ₀ ).

3. The method according to claim 2, characterized in that the setting of the wheels of the semitrailer takes place when a lower articulation angle limit value (α ₀ ) of 4 to 9 °.

4. The method according to claim 3, characterized in that the setting of the wheels of the semitrailer takes place when a lower articulation angle limit value (α ₀ ) of 5 to 7 °.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the steerable wheels of the semitrailer are first turned in opposite directions to the steerable wheels of the tractor unit during steering movements after reaching the articulation angle limit value (α ₀ ).

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that the settings of the left and right Wheels are done separately.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the kink angle limit value (α ₀ ) is determined depending on the speed.

8. Device for carrying out the method according to one of the preceding claims with a computer which generates manipulated variables for setting devices of the steerable wheels as output signals, characterized in that

- That a device for determining the articulation angle (α) between the tractor unit ( 1 ) and the semitrailer ( 2 ) is connected to the computer, and
- That the computer has a device which is designed to specify the setting angle (β) of the wheels of the semitrailer ( 2 ) as a function of the articulation angle (α) between the tractor unit ( 1 ) and the semitrailer ( 2 ).