DE19706103C1 - Röntgenzielgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Röntgenzielgerät gemäß dem Ober­ begriff des Patentanspruches 1. Der Transport der Filmkas­ setten in einem Röntgenzielgerät erfolgt in verschiedenen Be­ wegungsabläufen z. B. Laden der unbelichteten Kassette in die Bereitschaftsposition, Transport von der Bereitschaftsposi­ tion in die verschiedenen Aufnahmepositionen bei Wahl einer Filmunterteilung und zurück in die Bereitschaftsposition so­ wie dem Entladen der belichteten Kassette. Es wird dabei eine Toleranz der Genauigkeit der Positionierung der Röntgenauf­ nahmen auf dem Film vorgegeben.

Der Transport der Filmkassetten in einem Röntgenzielgerät kann in einem Kassettenwagen erfolgen. Die Kassettengröße wird dabei innerhalb dieses Wagens automatisch abgetastet. Durch getrennte Antriebe kann der Kassettenwagen mit der fest arretierten Kassette horizontal bzw. vertikal durch jeweils getrennte Antriebe bewegt werden. Die Positionierungsgenauig­ keit der Kassette im Strahlengang bereitet bei diesem Prinzip keine Probleme, weil das Antriebssystem mit der Kassette starr gekoppelt ist und die jeweilige Position der Kassette in x- bzw. y-Richtung mit Mehrgangpotentiometern oder opto­ elektronischen Mitteln an der jeweiligen Motor-/Getriebeachse abgetastet werden kann. In einem Untersuchungsgerät muß die Kassette bei einer gezielten Aufnahme während der kurzen Vor­ bereitungszeit (0,8. . .1,2 sec) von der Bereitschaftsposition in die gewählte Aufnahmeposition bewegt werden. Die Aufnahme­ position muß dabei mit der geforderten Genauigkeit einge­ stellt werden. Die Transport zeit der Kassette wird aufgrund der möglichen höheren Beschleunigung verkürzt, wenn die Kas­ sette ohne die zusätzliche Masse des Kassettenwagens bewegt wird. Dieses direkte Antriebsprinzip der Filmkassetten ohne Kassettenwagen wird zum Beispiel in der DE 30 33 208 C2 und der DE 30 22 248 C2 behandelt, wobei in dem letzten Schutz­ recht die Positionierung der Kassette mit betrachtet wird.

Die Lage der Kassette wird beim Prinzip mit Kassettenwagen am starr gekoppelten Antriebsritzel des Motors bzw. Getriebeaus­ ganges mit Hilfe eines Encoders oder Potentiometers erfaßt. Damit wird die Regelung der Position der Kassette problemlos und unabhängig vom verwendeten Antriebsmotor ermöglicht.

Der Direktantrieb wird mit einem Zahnriemenantrieb reali­ siert. Über einen oberen kopfseitigen- und einen fußseitigen Spannbacken laufen jeweils ein endloser Zahnriemen, wobei beide synchron oder nur ein Riemen angetrieben werden kann, um die Kassette in x-Richtung transportieren zu können. Beim Einlegen der Kassette in den Schacht des Zielgerätes werden die Spannbacken durch einen weiteren Antrieb automatisch zu­ sammen gefahren und die Kassette an den Transportriemen ge­ preßt. Damit wird die Kraftübertragung vom aktiven x-Antrieb auf die Kassette ermöglicht, so daß damit die Funktionen La­ den, Entladen und Erreichen der Bereitschafts- bzw. der Auf­ nahmeposition realisiert werden können. Ein anderer Antrieb bewegt das Spannsystem mit der Kassette in y-Richtung zur Er­ zielung der Hubbewegung beim Anfertigen von Teilaufnahmen.

Die bekannten Lösungen zur Positionierung der Kassette in ei­ nem System mit Direktantrieb erfüllen nur teilweise die tech­ nischen Anforderungen einer genauen und reproduzierbaren Kas­ settenpositionierung.

Nach der DE 30 22 248 C2 wird die Position der Kassette im Schacht des Zielgerätes durch Lichtschranken abgefragt. Dabei ist für jede erforderliche Position eine Lichtschranke vorge­ sehen. Die gewünschte Position wird abgetastet. Nachteilig ist bei diesem Prinzip der hohe Aufwand, wenn ein bestimmtes Kassettensortiment mit zusätzlichen Unterteilungen des Film­ formates realisiert werden muß. Außerdem bereitet die Anord­ nung der großen Zahl von Lichtschranken im Kassettenschacht des Zielgerätes konstruktive Probleme.

Der Anmeldung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Röntgenzielge­ rät der eingangs genannten Art zu schaffen, das allenfalls nur eine Lichtschranke aufweist und bei dem dennoch für jedes Filmformat eine vorgegebene Kassettenposition mit der gefor­ derten Genauigkeit reproduzierbar und unabhängig von ver­ schiedenen Einflüssen eingestellt werden kann.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Patentanspruches 1.

Folgende Störeinflüsse können eliminiert werden, wenn man die Position einer Kassettenkante direkt mißt und mit dem Meßwert einen geschlossenen Regelkreise bildet:
Änderungen des Reibungskoeffizienten zwischen Transport­ band und Kassette, der wesentliche Bedeutung für die Kraftübertragung hat, durch
Alterung des Transportriemens,
Veränderungen der Oberfläche des Riemens bzw. der Kassette durch Abnutzung, Verschmutzung usw.,
Oberflächenstrukturänderungen des Transportriemens durch Richtungsänderung der Krafteinwirkung in x-Richtung (z. B. Um­ klappen der Noppen beim Supergrip-Riemen),
Temperatureinflüsse,
unterschiedliche Materialkombinationen je nach Hersteller der Riemen bzw. der Struktur der Riemenrückseite und der Kasset­ tenmaterialien (Aluminium, Teflon, Kunststoff usw.),
Schlupf zwischen der Kassetten- und Transportriemenbewegung,
Unterschiedliche Schwerkraftkomponente der Kassetten auf die Andruckkraft des Transportriemens durch,
unterschiedlichen Kippwinkel des Patientenlagerungstisches (-15°. . .+90°),
unterschiedliche Masse in Abhängigkeit von der Kassetten­ größe,
umgebungs- und materialbedingte unterschiedliche Reibungs­ kräfte auf die Kassette im Kassettenschacht während der Be­ wegung in Abhängigkeit vom Kippwinkel des Untersuchungsge­ rätes und der Kassettengröße,
Dehnung des Transportriemens
Nachgiebigkeit des Antriebes mit Schrittmotor (Kupplung, Federwirkung des Magnetfeldes im Schrittmotor bei großen Schrittwinkeln),
Getriebelose im Antrieb,
Schwankungen der Spannkraft des Spannsystems über den Trans­ portweg der Kassette durch Mängel im mechanischen System.

Das Wesen der Erfindung besteht in der konstruktiven Anord­ nung eines Sensors auf dem fußseitigen Spannbacken, der die tatsächliche Position einer Kassettenkante in x-Richtung un­ abhängig von der Kraftübertragung "Antriebsriemen/Kassette" am kopfseitigen Spannbacken sicher erfaßt und diesen Meßwert in einem digitalen Regelkreis mit einem Sollwert vergleicht. Aus dem Differenzsignal wird der Motor des Direktantriebes für den Transportriemen gesteuert. Die reproduzierbare Genau­ igkeit der Positionierung der Kassetten hängt damit nur noch von der Auflösung des AD-Wandlers (bei analoger Meßwertgewin­ nung für die Position), der Linearität des Wegsensors sowie den statischen Eigenschaften des Reglers ab.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand der Zeichnung näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Darstellung der wesentlichen Übertragungsglieder eines direkten Kassettenantriebes,

Fig. 2 einen Regelkreis für die indirekte Regelung der Kas­ settenposition über einen Sensor auf der Motor-/Ge­ triebeachse

Fig. 3 eine direkte Regelung der Kassettenposition, und

Fig. 4 eine konstruktive Realisierung der direkten Regelung der Kassettenposition.

In der Fig. 1 ist die Steuerkette eines Direktantriebes für eine Röntgenfilmkassette mit einem Schrittmotor dargestellt. Die Eingangsgröße w für die Steuerung 1 besteht aus einer vorgegebenen Anzahl von Impulsen, die eine gewünschte Kasset­ tenposition repräsentiert. Dabei wird die Frequenz der Im­ pulsfolge beim Start von einer Startfrequenz stetig bis zu einem Maximalwert erhöht und danach stetig bis zur Stopfre­ quenz reduziert. Diese rampenförmigen Frequenzänderungen sind erforderlich, um den Schrittmotor sicher und ohne Schrittfeh­ ler zu betreiben. In der Steuerung 1 werden die Taktimpulse in verschiedene Schrittimpulsfolgen x1 umgesetzt und ver­ stärkt, so daß damit ein Schrittmotor in einer gewünschten Betriebsart (Voll-, Halbschritt im Bipolar- oder Unipolarbe­ trieb) betrieben werden kann. Der Schrittmotor 3 treibt über eine direkt mit der Motorachse verbundenen Synchronscheibe den Transportriemen 5. Der Drehwinkel der Synchronscheibe x2 wird durch den Transportriemen 5 in eine Linearbewegung x3 in x-Richtung umgesetzt. Die Kopplung Synchronscheibe/Trans­ portriemen (Zahnriemen) erfolgt formschlüssig über die Zah­ nung und kann als starre Kopplung betrachtet werden. Die Kopplung Transportriemen/Kassette erfolgt durch Reibung. Durch diese nicht starre Kopplungsart ist eine reproduzier­ bare, konstante Zuordnung zwischen der Linearbewegung des Transportriemens x3 und der Linearbewegung x4 der Kassette 6 nicht immer gewährleistet. Die Ausgangsgröße x4 entspricht der Position der Kassette. Die gewünschte Position der Kas­ sette x4 wird von einer dafür fest vorgegebenen Impulszahl w nur dann sicher erreicht, wenn alle Störeinflüsse Z1 an der Eingriffsstelle 2 bzw. Z2 an der Eingriffsstelle 4 und Z3 an der Eingriffsstelle 9 Null sind. Störeinfluß Z1 kann z. B. durch Störimpulse im Steuerregime des Schrittmotors 3 hervor­ gerufen werden. Störeinfluß Z2 kann durch Schrittfehler des Schrittmotors 3 bedingt durch Z1, Motorresonanz oder Last­ änderungen ausgelöst werden. Störeinfluß Z3 kann wie bereits im Stand der Technik beschrieben, sehr vielfältigen Charak­ ters sein und ist das Hauptproblem für eine mögliche un­ sichere Positionierung der Kassetten 6.

Die konkrete technische Realisierung des Direktantriebes der Kassetten 6 im Zielgerät eines Untersuchungsgerätes stellt somit sehr hohe Anforderungen an die einzelnen Glieder der Übertragungskette 1, 3, 5 und 6, wenn der Einfluß aller Stör­ größen Z1, Z2 und Z3 auf Null reduziert werden soll. Die For­ derung Z1=Z2=Z3=0 ergibt sich aus der Struktur der Steuer­ kette in Fig. 1, die ohne Rückführung der Ausgangsgröße x4 keine Möglichkeiten zur selbständigen Korrektur von Posi­ tionsfehlern besitzt. In dieser Schaltungsstruktur ist nur eine Kompensation für jede einzelne Störgröße möglich, wenn diese meßbar ist. In diesem Fall kann aus dem Meßwert ein gegenphasiges Signal zur Kompensation der Störung gebildet werden.

In der Fig. 2 ist eine häufig benutzte und leicht zu reali­ sierende Rückführung des Drehwinkels x2 für die Bewegung in x-Richtung über z. B. einen Encoder 10, z. B. ein Zähler, einen digitalen Regler 12 und der Mischstelle 11 dargestellt. In der Mischstelle 11 wird die Führungsgröße w mit der gemesse­ nen Impulszahl x5 verglichen. Je nach Polarität der Drehwin­ kelabweichung x2 wird durch Einzelschritte die Position der Schrittmotorachse korrigiert. Die Störgröße Z3 wird nicht be­ rücksichtigt, so daß deren Einfluß auf die Position der Kas­ sette erhalten bleibt.

Dieses Prinzip kann erfindungsgemäß erheblich verbessert werden, wenn der Encoder 10 oder ein Mehrgangpotentiometer am fußseitigen Spannbacken angeordnet wird. Der fußseitige Spannbacken muß in diesem Fall mit einem endlosen, freilaufenden Transportriemen ausgerüstet sein, der von der bewegten Kassette angetrieben wird. Der Sensor muß dabei an einer Achse einer der beiden Umlenkrollen angekoppelt werden. Die übertragenen Kräfte sind dabei gering, so daß der Schlupf zwischen Kassette und mitlaufendem Transportriemen wesentlich geringer ist, als am angetriebenen Transportriemen am kopfseitigen Spannbacken. Damit wird das kritische Übertragungsglied "angetriebener Transportrie­ men/Kassette" in den Regelkreis integriert. In Fig. 2 ist die Wirkungslinie des Meßwertes für die Position gestrichelt ein­ gezeichnet.

In der Fig. 3 ist der Regelkreis zur direkten Regelung der Kassettenposition im Sinne der Erfindung dargestellt. Die tatsächliche Kassettenposition x4 wird durch Abtasten einer Kassettenkante in x-Richtung erfaßt. Die Abtastung erfolgt durch einen Seilzug-Wegsensor 13, der von einer Kassetten­ kante direkt gesteuert wird. Die analoge Meßspannung x6 wird z. B. in dem Controller 14 durch den ADU in ein digitales Signal umgesetzt. Der Controller 14 bildet mit dem Speicher 15, dem Rechner 16 und dem Komparator 17 einen digitalen Reg­ ler. Der digitale Sollwert w für die Position x4 der Kassette wird im Speicher 15 bereitgestellt. Im Komparator 17 wird die Regelabweichung aus dem Meßwert x6 und dem Sollwert w gebil­ det. Der digitale Regler 16 beinhaltet Regelalgorithmen, die eine vorgegebene Genauigkeit der Position x4 und ein optima­ les dynamisches Verhalten gewährleisten. Dadurch, daß alle Angriffsstellen 2, 4 und 9 für die Störgrößen Z1, Z2 und Z3 der Regelstrecke 7 und 8 im geschlossenen Regelkreis liegen, können diese Einflüsse auf die Position x4 ausgeregelt wer­ den. Der Vorteil dieser Regelkreisstruktur liegt darin, daß die einzelnen Übertragungsglieder einfacher und kostengünsti­ ger gestaltet werden können und die Störgrößen Z1, Z2, Z3 kleine aber von Null verschiedene Werte haben dürfen.

In der Fig. 4 ist die konstruktive Ausgestaltung der Erfin­ dung gemäß Fig. 3 dargestellt. Aus dem Zielgerät sind nur die für die Beschreibung der Erfindung wesentlichen Teile aufge­ zeichnet. Am Eingang des Kassettenschachtes befindet sich an der Position s1 die Lichtschranke 18. Die Unterbrechung des Strahlenganges von 18 durch die eingeführte Kassette 19 be­ wirkt, daß der kopfseitige Spannbacken 20 und der fußseitige Spannbacken 21 durch den Spannantrieb 22 so angetrieben wer­ den, daß sie aufeinander zufahren. Damit wird die Kassette mit einer vorgegebenen Kraft zwischen die Spannbacken 20 und 21 eingespannt. Gleichzeitig wird der Antrieb 23 aktiviert. Dieser Antrieb kann ein Schrittmotor 3 gemäß Fig. 1 oder ein DC-Motor mit selbsthemmenden Getriebe sein. Der Antrieb 23 treibt über die Synchronscheibe 24 den endlosen Zahnriemen 25 an. Die Kassette 19 fährt beim Ladevorgang bis zur Licht­ schranke 28 am Punkt s2. Auf dem Weg von s1 nach s2 wird vom Zeitpunkt der Freigabe der Lichtschranke 18 durch die hintere Kassettenkante 26 der einfahrenden Kassette 19 bis zur Unter­ brechung der Lichtschranke 28 durch die Kassettenvorderkante 27 die Breite der Kassette aus den erforderlichen Schritt im­ pulsen des Schrittmotors gewonnen. Mit dem Erreichen der Lichtschranke 28 durch die Kassettenvorderkante 27 wird die Drehrichtung des Motors umgekehrt und die Kassette fährt zu­ rück zur Aufnahmebereitschaftsposition s3. Diese Position s3 gilt für alle Kassettenformate als Ausgangspunkt für die Fahrt in eine vorgegebene Aufnahmeposition. Aufgrund der be­ kannten Kassettenbreite und der festen Zuordnung von Weg x pro Motorschritt kann jedem Kassettenformat und jeder ge­ wünschten Kassettenposition eine feste Impulszahl w im Spei­ cher 15 des Rechners gemäß Fig. 3 zugeordnet werden. Die tat­ sächliche Position x4 der Kassettenkante 27 kann in diesem System gemäß Fig. 3 geregelt werden, wenn ein dafür geeigne­ tes Meßglied im Regelkreis angeordnet wird. Dazu wird erfin­ dungsgemäß ein Seilzug-Wegsensor 29 am hinteren Ende des fuß­ seitigen Spannbackens 21 angeordnet. Dieser Spannbacken 21 ist mit einem in x-Richtung geschlitzten Gleitbelag 30 be­ schichtet. An der Position s4 befindet sich unter dem Gleit­ belag 30 ein mechanischer Anschlag 31 für einen Mitnehmer 32, der im Schlitz des Spannbackens 21 bei der Bewegung von s4 nach s2 von der Kassettenvorderkante 27 gegen die Federkraft des Federmotors im Seilzug-Wegsensor 29 geschoben wird. Das Seil 34 wird dabei über die Umlenkrolle 33 ausgezogen. Die Veränderung der Seillänge ergibt am Potentiometer 35 eine vom Weg linear abhängige Spannung U_x. Die Rückstellkraft des Federmotors beträgt ca. 5. . .7N. Im Ruhezustand ohne Kassette 19 liegt der Mitnehmer 32 durch die Federkraft des Feder­ motors im Seilzug-Wegsensor 29 am Anschlag 31 an. Der Hal­ testrom des Schrittmotors im Antrieb 23 muß eine entspre­ chende Gegenkraft im Ruhezustand bei eingelegter Kassette er­ zeugen. Bei der Bewegung der Kassette 19 von s2 in Richtung s1 wird die Kassette 19 durch diese Rückstellkraft zusätzlich geschoben. An der Stelle s4 läuft der Mitnehmer 32 auf den Anschlag 31 auf, während die Kassette 19 vom Transportriemen 25 weiter in Richtung der Position s1 bewegt wird. Der An­ schlag 31 bei s4 befindet sich zwischen der Position des Zen­ tralstrahles s5 der Röntgenstrahlung und der Bereitschafts­ position s3. Die Position der Kassettenkante 27 ist im Be­ reich s4. . .s2 mit einer Genauigkeit meßbar, die vom Lineari­ tätsfehler des Seilzug-Wegsensors und dem Regelfaktor des Regelkreises abhängt. Die analoge Meßspannung U_x am Poten­ tiometer 35 entspricht x6 in Fig. 3. Die weitere Signalverar­ beitung erfolgt gemäß der Beschreibung von Fig. 3.

Anstelle des Schrittmotors im Antrieb 23 kann auch ein DC-Motor mit selbsthemmenden Getriebe eingesetzt werden. Die Selbsthemmung muß größer sein als die Rückstellkraft des Federmotors im Seilzug-Wegsensor, damit die Kassette im Ruhe­ zustand sicher steht. Entsprechend dazu kann auch eine an der Antriebsachse angebrachte elektromechanisch betätigte Bremse die Funktion der Selbsthemmung übernehmen. Die Erfassung der Kassettenbreite kann durch den Seilzug-Wegsensor erfolgen, wenn der Anschlag 31 weiter in Richtung zur Position s1 nach z. B. s7 verlagert wird. Dabei muß der Abstand s1-s7 kleiner als die kleinste verwendete Kassettenbreite sein. Unter die­ ser Voraussetzung können alle Kassettenformate auch in der Breite erfaßt werden. Die Erfassung erfolgt mit der Hinter­ kante 26 der Kassette beim Verlassen der Lichtschranke 18 über die Meßspannung U_x. Die Lichtschranke 28 ist in diesem Fall nicht erforderlich.

Der Einsatz eines PWM-geregelten DC-Getriebemotors stellt eine günstige Lösung bezüglich elektrischem Wirkungsgrad und dem Verhältnis Masse/Leistung dar und besitzt bessere dyna­ mische Regeleigenschaften als ein Schrittmotor mit den not­ wendigen Start/Stoprampen für einen sicheren Betrieb. Die Umlenkrolle 33 für das Stahlseil 34 des Seilzug-Wegsensors 29 und der Anschlag 31 befinden sich unter dem Gleitbelag 30.

Wie bereits in der Beschreibung zu Fig. 3 erwähnt wurde, kann in Ergänzung zum Ausführungsbeispiel in Fig. 4 auf dem fuß­ seitigen Spannbacken auch ein endloser mit laufender Zahnrie­ men eingesetzt werden. Dieser Riemen wird dabei durch seinen kraftschlüssigen Kontakt zur Kassette als Antrieb eines Meß­ gliedes (z. B. Mehrgangpotentiometer oder Encoder) an der Achse einer Umlenkrolle dieses Riemens auf dem fußseitigen Spannbacken benutzt. Diese Anordnung ist aber nicht frei von Störeinflüssen wie z. B. Schlupf zwischen Kassette und Riemen. In diesem Lösungsprinzip sind die beiden Lichtschranken 18 und 28 in Fig. 4 zur Erfassung der Kassettenbreite erforder­ lich.

Die Messung der Kassettenposition x4 kann auch berührungslos mit Hilfe eines Infrarot-Abstandssensors (z. B. nach dem Tri­ angulationsprinzip) 36 erfolgen, der hinter der Lichtschranke 28 in s6 angeordnet ist. Dabei wird an der Schmalseite der Kassette mit der Kante 27 das Licht des Sensors reflektiert und im Sensor 36 die Winkeländerung des reflektierten- zum abgestrahlten Lichtstrahl ausgemessen. Der Abstand der Kas­ settenkante 27 wird dabei zum Festpunkt s6 bestimmt. Der Ab­ standssensor liefert eine analoge Meßspannung in Abhängigkeit vom Abstand der Kassette zum Festpunkt s6.

Claims (10)

1. Röntgenzielgerät für den direkten Transport einer Filmkas­ sette (19) ohne Kassettenwagen mit einer Lichtschranke (18), die beim Unterbrechen des Lichtstrahles durch die eingelegte Filmkassette (19) einen Antrieb (22) in einem elektromecha­ nisch gesteuerten Spannsystem (20, 21) und einen weiteren An­ trieb (23) zum Transport der Filmkassette (19) in einem kopf­ seitigen Spannbacken (20) aktiviert, sowie mit einem fußsei­ tigen Spannbacken (21) zum Einspannen der Filmkassette (19), dadurch gekennzeichnet, daß ein fest mit dem fußseitigen Spannbacken (21) verbundener Sensor (29) für die Erfassung der Kassettenposition in x-Richtung von der Filmkassette (19) angetrieben wird und das erzeugte Signal Meßgröße für einen Regelkreis und Meßgröße zur Erfassung der Kassettenbreite ist.

2. Zielgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im fußseitigen Spannbacken (21) die Kassettenkante (27) einen mit dem Seil (34) eines Seilzug-Wegsensors (29) fest verbundenen Mitnehmer (32) gegen oder in Richtung der Federkraft des Seilzug-Wegsensors (29) zwischen einem Anschlag (31) und der Position (s2) der Licht­ schranke (18) bewegt.

3. Zielgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der fußseitige Spannbacken (21) einen endlosen Transportriemen besitzt, der von der ein­ gespannten Kassette (19) angetrieben wird und damit den Sen­ sor (29), der mit einer Achse einer der beiden Umlenkrollen verbunden ist, zur Meßwertgewinnung der Position antreibt.

4. Zielgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein ortsfester Abstandssensor (36) zur Erfassung der Lage einer Kassettenkante (27) und der Kassettenbreite vorgesehen ist.

5. Zielgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug-Wegsensor (29) fest mit dem Spannbacken (21) verbunden ist und vom Spannan­ trieb (22) in y-Richtung mit bewegt wird.

6. Zielgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßspannung (U_x) eines Potentiometers (35) der direkte Meßwert der Kassettenposition für einen Regelkreis ist.

7. Zielgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das vollständige Einrollen des über eine Umlenkrolle (33) geführten Seiles (34) unter einem Gleitbelag (30) durch einen Anschlag (31) begrenzt wird.

8. Zielgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag (31) zur Er­ fassung der Kassettenbreite und der Position über die Meß­ spannung (U_x) vom Potentiometer (35) zwischen zwei Positionen (s5 und s1) angeordnet ist.

9. Zielgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (23) des Transportriemens (25) fest mit dem Spannbacken (20) verbunden ist und vom Spannantrieb (22) in y-Richtung mit bewegt wird.

10. Zielgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (23) ein Gleichstrommotor mit selbsthemmenden Getriebe bzw. elektro­ magnetischer Bremse oder ein Schrittmotor mit einem Halte­ moment < Rückstellmoment des Federmotors im Seilzug-Wegsensor (29) ist.