DE19646228A1

DE19646228A1 - Procedure for determining the distance between two objects

Info

Publication number: DE19646228A1
Application number: DE1996146228
Authority: DE
Inventors: Dieter Sewald
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1996-11-08
Filing date: 1996-11-08
Publication date: 1998-05-14
Also published as: WO1998021602A1

Abstract

This invention concerns a process for determining the distance between two objects in which one object emits a FMCW radar signal, the signal reflected from the second object is sensed and the signal differential of the two signals is then evaluated using the maximum-entropy method.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1.The invention relates to a method with the features of the preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise zur Abstandsbestimmung zweier Kraft fahrzeuge aus der EP 0 569 095 A1 bekannt. Weitere Anwendungsmöglichkeiten sind beispielsweise bei Fertigungsprozessen, bei denen die zu bearbeitenden Werkstücke auf Selbstfahreinrichtungen montiert sind und mit Hilfe des Verfahrens die Bewegung der einzelnen Fahrzeuge hintereinander gesteuert wird. In der Auto mobilindustrie ist eine Nutzung des FMCW-Prinzips auch im Zusammenhang mit Anti-Kollisions- und ACC-(Anm.: Fahrten in einer Kolonne) Systemen in Erprobung und als Einparkhilfe oder zur Parklückenvermessung denkbar. Weitere bereits rea lisierte Anwendungsmöglichkeiten dieser berührungslosen Meßmethode sind Füll standsmessungen beispielsweise in Tanks unter extremen Prozeßbedingungen der chemischen und metallverarbeitenden Industrie, die Automatisierung des Rangier betriebs in Güterbahnhöfen durch gezieltes Abbremsen von Waggons, sowie in Fertigungsprozessen, bei denen die zu bearbeitenden Werkstücke auf Selbstfahr einrichtungen montiert sind und mit Hilfe des Verfahrens die Bewegung der einzel nen Fahrzeuge hintereinander gesteuert wird. Schließlich sind noch die klassischen Anwendungen zur Luftraumüberwachung oder als Schiffsradar zu nennen. Such a method is, for example, for determining the distance between two forces vehicles known from EP 0 569 095 A1. Other uses are, for example, in manufacturing processes in which those to be processed Workpieces are mounted on self-propelled devices and using the process the movement of the individual vehicles is controlled in succession. In the car mobilindustrie is a use of the FMCW principle also in connection with Anti-collision and ACC (note: trips in a column) systems being tested and conceivable as a parking aid or for parking space measurement. More already rea The application possibilities of this non-contact measurement method are filling level measurements, for example, in tanks under extreme process conditions chemical and metalworking industries, automation of shunting operating in freight stations by targeted braking of wagons, as well as in Manufacturing processes in which the workpieces to be machined are self-propelled devices are mounted and with the help of the process the movement of the individual vehicles are controlled one after the other. Finally, there are the classic ones Applications for airspace surveillance or as ship radar.

Bei dem aus der EP 0 569 095 A1 bekannten Verfahren wird das i. f. Zwischenfre quenzsignal genannte Differenzsignal mit Hilfe eines Frequenz-Spannungs-Um setzers in eine Spannung umgewandelt und aus der Höhe der Spannung, die zur Zwischenfrequenz proportional ist, auf den Abstand der beiden Objekte vonein ander geschlossen.In the method known from EP 0 569 095 A1, the i. f. Interim Difference signal called quenzsignal using a frequency-voltage order converters into a tension and from the amount of tension that is proportional to the intermediate frequency, the distance between the two objects other closed.

Dieses Verfahren ist besonders im Nahbereich, d. h. bei einem geringen Abstand der beiden Objekte von einigen Metern voneinander, aufgrund des in der Regel vorhandenen Rauscheinflusses und der relativ geringen Energie des reflektierten Signals besonders dann wenig brauchbar, falls mit begrenzter, zur industriellen Nutzung freigegebener Bandbreite gesendet wird. Dies ist in der Regel jedoch Grundvoraussetzung für eine öffentliche Inbetriebnahme. Unter diesen Bedingun gen kommt die umzusetzende Zwischenfrequenz in die Größenordnung der Meß frequenz, was zu kaum verwertbaren Meßergebnissen führt. Wollte man das Zwi schenfrequenzsignal tatsächlich in eine entsprechende Spannung umwandeln, so ist dies nur mit erheblichem schaltungstechnischen Aufwand möglich. Ferner ist eine Klassifizierung eines unbekannten Objekts über die Intensität seiner Reflexion nicht möglich, da mit diesem Verfahren die Amplitude des Zwischenfrequenzsignals verloren geht. Hinzu kommt das Problem von Mehrfachzielen im Untersuchungsbe reich. Befinden sich mehrere Objekte mit unterschiedlichem Abstand vom ersten Objekt in dessen Untersuchungsbereich, so unterscheiden sich die reflektierten Signale voneinander und von den sonstigen Störeinflüssen nur sehr wenig mit der Folge einer sehr ungenauen Erkennung mehrerer Ziele im Untersuchungs- und ins besondere im Nahbereich. Damit ist die Anwendbarkeit des bekannten Verfahrens gerade in dem angegebenen Fall sehr begrenzt.This method is particularly close-range, i.e. H. at a short distance of the two objects from a few meters from each other, due to the rule existing noise influence and the relatively low energy of the reflected Signals are of little use especially if with limited, for industrial Usage of released bandwidth is sent. However, this is usually the case Basic requirement for public commissioning. Under these conditions the intermediate frequency to be implemented comes in the order of magnitude of the measurement frequency, which leads to hardly usable measurement results. If you wanted the two actually convert the frequency signal into a corresponding voltage, so this is only possible with a considerable amount of circuitry. Further is a classification of an unknown object based on the intensity of its reflection not possible because with this method the amplitude of the intermediate frequency signal get lost. In addition, there is the problem of multiple targets in the investigation area rich. There are several objects at different distances from the first one Object in its area of investigation, so the reflected ones differ Signals from each other and from other interferences only very little with the Result of a very inaccurate detection of several targets in the examination and ins especially at close range. This is the applicability of the known method very limited especially in the given case.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, das auch unter extremen Bedingungen, d. h. im Nahbereich und bei Vorhandensein mehrerer Ziele anwendbar ist und das mit großer Sicherheit eine Information über die Zahl und den Abstand mehrerer Objekte sowie die Intensität ihrer Reflexion liefert. The invention has for its object a method of the aforementioned Way of creating that even under extreme conditions, d. H. at close range and is applicable in the presence of multiple targets and this is almost certainly one Information about the number and distance of several objects as well as the intensity of their reflection.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1.The invention solves this problem by the features of claim 1.

Das Verfahren macht sich durch Anwendung des bekannten FMCW-Prinzips einer seits die Tatsache zunutze, daß die gerade bei Objekten im Nahbereich auszuwer tenden Zwischenfrequenzen in einem Bereich liegen, der sich gegenüber der Fre quenz des ausgesandten Signals deutlich unterscheidet und der im Bereich des Frequenzhubs des ausgesandten Signals liegt. Dieser kann so eingestellt werden, daß einerseits der schaltungstechnische Aufwand zur Auswertung und Erkennung eines oder mehrerer Ziele auch im Nahbereich gering bleibt und andererseits das Auflösungsvermögen ausreichend ist. Darunter ist die Tatsache zu verstehen, daß bei zwei Zielen, die sich in ihrem Abstand vom Objekt nur wenig unterscheiden, eine individuelle Erkennbarkeit der beiden Objekte gegeben ist. Allgemein ergibt sich, daß das Auflösungsvermögen umso größer ist, je größer der Frequenzhub des FMCW-Signals ist. Durch den direkten Zusammenhang zwischen der Entfernung eines Objekts und der Höhe der von ihm erzeugten Zwischenfrequenz ist diese für Nahbereichsmessungen entsprechend niedrig.The method makes itself one by applying the known FMCW principle on the one hand take advantage of the fact that they can be used for objects in the vicinity Intermediate frequencies are in a range that is opposite the Fre frequency of the emitted signal clearly differs and that in the range of Frequency swing of the transmitted signal is. This can be set that on the one hand the circuitry effort for evaluation and detection one or more goals remains close at hand and on the other hand that Resolving power is sufficient. This means the fact that with two targets that differ only slightly in their distance from the object, the two objects can be recognized individually. Generally results yourself that the higher the frequency deviation of the FMCW signal is. Because of the direct connection between the distance of an object and the level of the intermediate frequency generated by it is for Close-range measurements correspondingly low.

Außerdem besteht die Möglichkeit, die Höhe der Zwischenfrequenz durch Änderung der Modulationsfrequenz einzustellen, also kann durch eine doppelt so schnelle Modulation auch die auszuwertende Zwischenfrequenz verdoppelt werden. Ein weiterer freier Parameter ist die Modulationsbandbreite, die ebenfalls im direkt pro portionalen Zusammenhang zur Zwischenfrequenz steht: Für ein Objekt in fester Entfernung zum Sensor ist bei konstanter Modulationsfrequenz die auszuwertende Frequenz um so größer, je größer die Modulationsbandbreite ist. Sie wird vorzugs weise im Rahmen geltender Vorschriften so hoch wie möglich gewählt, um Genau igkeit und gutes Auflösungsvermögen der Messung zu gewährleisten. Dabei ist un ter Auflösungsvermögen die Tatsache zu verstehen, daß zwei Ziele, die sich in ih rem Abstand zum Sensor nur geringfügig unterscheiden, noch eindeutig als ge trennte Objekte erkennbar sind. Die genannten Zusammenhänge lassen sich durch folgende Formel beschreiben:
It is also possible to set the level of the intermediate frequency by changing the modulation frequency, so the intermediate frequency to be evaluated can also be doubled by modulation twice as fast. Another free parameter is the modulation bandwidth, which is also directly proportional to the intermediate frequency: For an object at a fixed distance from the sensor, the frequency to be evaluated is greater with a constant modulation frequency, the greater the modulation bandwidth. It is preferably chosen as high as possible within the framework of the applicable regulations in order to ensure accuracy and good resolution of the measurement. Under resolution is the fact that two targets that differ only slightly in their distance from the sensor are still clearly recognizable as separate objects. The relationships mentioned can be described using the following formula:

f_ZF: Zwischenfrequenz,
d: Abstand zwischen Sensor und Objekt,
Δf: Modulationsbandbreite,
T: Modulationsdauer,
c₀: Freiraumlichtgeschwindigkeit.f _IF : intermediate frequency,
d: distance between sensor and object,
Δf: modulation bandwidth,
T: duration of modulation,
c ₀ : speed of free space light.

Letztendlich ermöglicht damit eine geeignete Wahl der Modulationsdauer innerhalb technisch möglicher Grenzen, die auszuwertenden Zwischenfrequenzen in einen der jeweiligen Anwendung angepaßten Bereich zu verschieben, so daß einerseits der schaltungstechnische Aufwand zur Sensoransteuerung und Signalauswertung gering bleibt, zum anderen aber schnelle Wiederholraten für Messung und Auswer tung im Bereich von Millisekunden möglich sind, womit sich ein solches Sensorsy stem auch für viele Echtzeitanwendungen eignet. Unter Berücksichtigung der ge nannten Abhängigkeiten können die auszuwertenden Zwischenfrequenzen je nach technischer Realisierung im Hz- bzw. kHz-Bereich liegen.Ultimately, this allows a suitable choice of the modulation duration within technically possible limits, the intermediate frequencies to be evaluated in one to shift the area adapted to the respective application, so that on the one hand the circuitry outlay for sensor control and signal evaluation remains low, but on the other hand fast repetition rates for measurement and evaluation are possible in the range of milliseconds, which makes such a sensor system system is also suitable for many real-time applications. Taking into account the ge named dependencies, the intermediate frequencies to be evaluated depending on technical implementation in the Hz or kHz range.

Die Auswertung des Zwischenfrequenzsignals erfolgt mit der Maximum-Entropie-Methode (i.f. MEM genannt). Die MEM ist zwar für sich bekannt, doch wird sie in der Regel in einem völlig anderen Zusammenhang angewandt. Sie dient in erster Linie im Rahmen der Sprachanalyse zum Erkennen von individuellen Klangbildern und ermöglicht es, gesprochene Sprache einem Individuum eindeutig zuzuordnen. Die Frequenzen der menschlichen Sprache von maximal 14 kHz liegen in etwa in dem Bereich des Frequenzhubs, der sich im großindustriellen Bereich bei Anwen dung von FMCW-Signalen einsetzen läßt. Damit aber stellt die Maximum-Entropie-Methode eine ideale Ergänzung des aus der Radartechnik bekannten FMCW-Verfahrens dar. Es liefert gerade die gewünschten Ergebnisse hinsichtlich der Auf lösung und der Minimierung des Auswerteaufwands. Im Vergleich zur FFT (Fast Fourier Transformation), einem in der FMCW-Radarsignalverarbeitung nach aktuel lem Stand der Technik gängigen Algorithmus zur spektralen Analyse der Zwischen frequenzen, weist die MEM weitaus günstigere Eigenschaften auf. Da beide Analy severfahren zur Signalverarbeitung derselben Art von Meßproblematiken angewen det werden können, sollen im folgenden die grundlegenden Unterschiede beschrie ben werden.The intermediate frequency signal is evaluated using the maximum entropy method (usually called MEM). The MEM is known for itself, but it is in usually applied in a completely different context. It serves first Line in the context of speech analysis for recognizing individual sound images and enables spoken language to be clearly assigned to an individual. The frequencies of human speech of a maximum of 14 kHz are approximately the area of the frequency swing, which is in the large industrial area at Anwen FMCW signals can be used. However, this represents the maximum entropy method an ideal addition to that known from radar technology FMCW method. It just delivers the desired results with regard to the up solution and minimizing the evaluation effort. Compared to the FFT (Fast Fourier Transformation), one in FMCW radar signal processing according to current state-of-the-art algorithm for spectral analysis of the intermediate frequencies, the MEM has far more favorable properties. Since both Analy Use methods for signal processing of the same type of measurement problems The basic differences are described below be.

Die Untersuchung eines Datensatzes von zeitlichen Abtastwerten nach spektralen Anteilen mittels FFT ist bekanntlich dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der berechneten Frequenzpunkte in der Regel (Varianten bestehen zwar, bringen aber im gegebenen Fall keine wesentlichen Verbesserungen) durch die Anzahl der Zeit daten festgelegt ist, und daß die Frequenzpunkte in festen äquidistanten Abständen vorliegen. Wählt man die MEM als Auswerteverfahren, so ist zum einen die Anzahl der berechneten Frequenzpunkte unabhängig von der Anzahl der zeitlichen Ab tastwerte, zum anderen können die berechneten Frequenzpunkte frei gewählt wer den, müssen also nicht in gleichem Abstand zueinander stehen. Für eine Entfer nungsmessung nach dem FMCW-Prinzip führt daher die Anwendung der MEM in nerhalb eines Meßzyklus zur Möglichkeit,
The examination of a data set of temporal samples according to spectral components by means of FFT is known to be characterized in that the number of calculated frequency points is generally determined by the number of time data (variants exist, but does not bring any significant improvements in the given case), and that the frequency points are at fixed equidistant intervals. If you choose the MEM as the evaluation method, the number of calculated frequency points is independent of the number of time samples, on the one hand, and on the other hand the calculated frequency points can be freely selected, so they do not have to be at the same distance from each other. For a distance measurement based on the FMCW principle, the use of the MEM within one measuring cycle therefore enables

- Also frequencies in the order of the measuring frequency (= Modulation frequency) to measure and thus the measuring range shorter Distances for systems with low, approved and technically simple rea lisizable transmission bandwidth to tap, what with FFT evaluative procedure is hardly possible satisfactorily. The information about height and amplitude en A frequency is already in one wavelength as well as in many Wavelengths included, but only the MEM can get the data you want determine a few wave trains with sufficient accuracy;
- Any number of discrete distance values in a given distance range to be able to calculate what benefits a correspondingly accurate measurement comes;
- Individual sections with un within a predetermined distance range to calculate different accuracy, so z. B. short distances very ge can be determined precisely and greater distance with accordingly accuracy. This means that even for larger surveillance areas ne quick signal evaluation guaranteed.
- Within a given distance range, only in certain sections ten to search for objects, B. Disturbing reflections at a known distance can be hidden.

Unter den genannten Aspekten läßt sich eine Signalauswertung mit der MEM sehr flexibel an verschiedene Meßprobleme anpassen. Eine Auswertung über FFT bietet im Gegensatz dazu keinen dieser Vorteile, da hier immer der gesamte Überwa chungsbereich mit einer festen Anzahl an Entfernungspunkten gleichen Abstands berechnet werden muß. Dies kann, abhängig von der gegebenen Anwendung, ent weder zu langsamen Meßzyklen, erhöhtem Aufwand in der Realisierung oder zu wesentlich ungenaueren Meßergebnissen führen.Under the aspects mentioned, a signal evaluation with the MEM can be done very well adapt flexibly to different measurement problems. An evaluation via FFT offers in contrast, none of these advantages, since here the entire supervis area with a fixed number of distance points of the same distance must be calculated. Depending on the application, this can ent neither too slow measuring cycles, increased effort in the implementation or too lead to considerably less precise measurement results.

Da für industrielle Anwendungen nur bestimmte Frequenzbänder für Radarsignale zulässig sind, kann die Erfindung mit Vorteil in einem dieser Bänder eingesetzt wer den. Sieht man beispielsweise eine Frequenz des FMCW-Signals zwischen 24 und 25,5 GHz vor, so befindet sich der gesamte Frequenzumfang des FMCW-Signals im zulässigen Band. Abgesehen von der dann nicht erforderlichen amtlichen Ge nehmigung für den Einsatz des Verfahrens bietet dieser Frequenzbereich auch den Vorteil, handelsübliche und damit kostengünstige Bauteile zur Realisierung der Er findung einsetzen zu können.As only certain frequency bands for radar signals for industrial applications are permissible, the invention can be used with advantage in one of these tapes the. For example, if you see a frequency of the FMCW signal between 24 and 25.5 GHz, the entire frequency range of the FMCW signal is located in the permissible band. Apart from the official Ge then not required This frequency range also provides approval for the use of the method Advantage, commercially available and therefore inexpensive components for realizing the Er to be able to use the invention.

Mit Hilfe der Maximum-Entropie-Methode wird eine spektrale Analyse der reflektier ten Signale vorgenommen. Im Gegensatz zu anderen Auswerteverfahren, wie bei spielsweise der Fourier-Transformation ist bei der Maximum-Entropie-Methode die Information über den Abstand des zweiten Objekts bereits in einem einzigen von diesem reflektierten Wellenzug enthalten. Bei der Fourier-Analyse hingegen ist die Zahl der Spektralwerte gleich der Zahl der Abtastwerte des Zeitsignals.With the help of the maximum entropy method, a spectral analysis of the reflective signals. In contrast to other evaluation methods, such as for example, the Fourier transform is the maximum entropy method Information about the distance of the second object already in a single one of this reflected wave train included. In the Fourier analysis, however, is Number of spectral values equal to the number of samples of the time signal.

Näheres zur Maximum-Entropie-Methode findet sich in folgender Literaturstelle:
Modern Spectrum Analysis, IEEE Press, 1978, Editor: Donald G. Childers, Distributor: John Wiley & Sons, INC., New York.More information on the maximum entropy method can be found in the following literature:
Modern Spectrum Analysis, IEEE Press, 1978, Editor: Donald G. Childers, Distributor: John Wiley & Sons, INC., New York.

Anhand der Zeichnung ist die Erfindung weiter erläutert:The invention is further explained on the basis of the drawing:

Die einzige, aus mehreren Teilen bestehende Figur zeigt schematisch in einem Teil a eine Beispielsmeßszene. Dabei befinden sich in Abständen d₁, d_2,d₃ von einer kombinierten Sende-/Empfangseinrichtung 1 (als FMCW-Radar-Sensor bezeichnet) Objekte O₁, O₂, O₃. Die Einrichtung 1 sendet ein FMCW-(Radar-)Signal aus, das mit einer Mittenfrequenz f₀ von 21,125 GHz einen Frequenzhub ("Modulationshub") der Sendefrequenz f_s von 0,250 GHz besitzt (s. Teile b und c)). Von den Objekten wird das ausgesandte Radarsignal reflektiert. Die reflektierten Signale besitzen eine Frequenzdifferenz (genannt Zwischenfrequenzen) gegenüber der jeweiligen mo mentanen Sendefrequenz, die dem Abstand d₁, d₂, d₃ proportional ist. Dies wird durch zeitlich demgegenüber versetzte Frequenzverläufe f_e1, f_e2, f_e3 (c)) dieser Si gnale veranschaulicht.The only figure consisting of several parts shows schematically in part a an example measurement scene. Objects O ₁ , O ₂ , O ₃ are located at distances d ₁ , d _2, d ₃ from a combined transmitting / receiving device 1 (referred to as FMCW radar sensor). The device 1 emits an FMCW (radar) signal which, with a center frequency f ₀ of 21.125 GHz, has a frequency swing (“modulation swing”) of the transmission frequency f _s of 0.250 GHz (see parts b and c)). The radar signal emitted is reflected by the objects. The reflected signals have a frequency difference (called intermediate frequencies) compared to the respective current transmission frequency, which is proportional to the distance d ₁ , d ₂ , d ₃ . This is illustrated by frequency profiles f _e1 , f _e2 , f _e3 (c)) of these signals which are offset with respect to time.

Die reflektierten Signale werden vom ausgesandten Signal subtrahiert und ein Spannungssignal U_ZF gebildet, das gleich der Überlagerung dreier reflektierter Si gnale ist (Teil d)). Nach Durchlaufen eines A/D-Wandlers 2 und eines digitalen Si gnalprozessors 5, in dem eine Signalauswertung nach der Maximum-Entropie-Methode (MEM) vorgenommen wird, ergibt sich das in Teil e) dargestellte MEM-Spektrum. Daraus ergeben sich Informationen über den Abstand, die Anzahl und die Reflexionsintensität der drei Objekte O₁, O₂, O₃.The reflected signals are subtracted from the emitted signal and a voltage signal U _{ZF is} formed, which is equal to the superposition of three reflected signals (part d)). After passing through an A / D converter 2 and a digital signal processor 5 , in which a signal evaluation is carried out according to the maximum entropy method (MEM), the MEM spectrum shown in part e) results. This results in information about the distance, the number and the reflection intensity of the three objects O ₁ , O ₂ , O ₃ .

Entscheidende Vorteile gegenüber vergleichbaren, konventionellen Meßsystemen liegen daher gerade für den großindustriellen Bereich in präzisen Meßergebnissen in Mehrzielumgebungen bei Echtzeitbetrieb, minimalem schaltungstechnischen Aufwand und der Erschließung eines Meßbereichs für sehr kurze Entfernungen, wobei national und international geltende Vorschriften der Behörden (BAPT, FCC) für einen öffentlichen Betrieb eingehalten werden können. Decisive advantages over comparable, conventional measuring systems are therefore precisely in the large industrial area in precise measurement results in multi-target environments with real-time operation, minimal circuitry Effort and the development of a measuring range for very short distances, national and international regulations of the authorities (BAPT, FCC) can be complied with for public operation.

Damit kann das gesamte Meßsystem mit Vorteil in einem der wenigen zur industriel len Nutzung freigegebenen ISM-(Industry, Scientific & Medicine) Bänder für Mikro- und Millimeterwellensender eingesetzt werden. Eine Auslegung des Systems mit Sendefrequenzen z. B. um 24.125 GHz bietet zusätzlich eine kompakte und kosten günstige Realisierbarkeit einer leistungsfähigen, berührungslosen Entfernungsmeß technik. Bereits bestehende FMCW-Radarsysteme können durch Anwendung der MEM zur Signalauswertung in ihrem Meßverhalten verbessert werden.This means that the entire measuring system can be used for industrial purposes in one of the few approved use of ISM (Industry, Scientific & Medicine) tapes for micro and Millimeter wave transmitters are used. An interpretation of the system with Transmission frequencies z. B. around 24.125 GHz also offers a compact and cost Favorable feasibility of a powerful, non-contact distance measurement technology. Existing FMCW radar systems can be used by using the MEM for signal evaluation in their measurement behavior can be improved.

Claims

1. A method for determining the distance between two objects, in which an FMCW radar signal is transmitted from one object and the signal reflected by the second object is recorded and a difference signal is formed from both signals, characterized in that the difference signal is evaluated using the maximum entropy method becomes.

2. The method according to claim 1, characterized, that the FMCW signal with a frequency between 24 and 24.5 GHz is sent.