DE19619326C2 - Process for the automatic and need-based cleaning of pipes or pipe systems using a cleaning medium and device for carrying them out - Google Patents
Process for the automatic and need-based cleaning of pipes or pipe systems using a cleaning medium and device for carrying them outInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen und bedarfsabhängigen Reinigen von Rohren oder Rohrsystemen durch ein Reinigungsmedium, d. h. in Abhängigkeit vom Verschmut zungsgrad der Rohre, und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention relates to a method for automatic and needs-based cleaning of pipes or pipe systems a cleaning medium, d. H. depending on the foulness degree of efficiency of the pipes, and a device for carrying them out this procedure.
Rohre, insbesondere von Abwassernetzen, werden von den Netz betreibern regelmäßig hinsichtlich ihrer Funktionssicherheit überprüft. Dazu ist es erforderlich, daß die Kanalisations rohre regelmäßig gereinigt und inspiziert werden.Pipes, especially sewage networks, are used by the network operators regularly with regard to their functional safety checked. This requires that the sewerage system pipes are cleaned and inspected regularly.
Ein häufig angewandtes Reinigungsverfahren ist die Hochdruck spülung mit Wasser, bei der mittels einer an einem Hochdruck schlauch befestigten Reinigungsdüse Wasser aus einem Tank, z. B. eines Reinigungsfahrzeuges, in die Kanalisationsrohre un ter hohem Druck gepumpt wird. Dazu wird die Reinigungsdüse an einem Schacht in die Öffnung eines Kanalisationsrohres ge bracht. Nach Betätigung einer Hochdruckpumpe tritt Wasser aus den Düsenöffnungen der Reinigungsdüse, wodurch die Düse mit dem Hochdruckschlauch in dem Rohr vorgetrieben wird. Dabei wickelt sich der Schlauch von einer an dem Fahrzeug angebrach ten Schlauchhaspel ab. Das Abwickeln des Hochdruckschlauches von der Schlauchhaspel und damit der Vortrieb der Reinigungs düse können von einem die Schlauchhaspel antreibenden Motor unterstützt werden.High pressure is a frequently used cleaning process flushing with water, by means of a high pressure hose-attached cleaning nozzle water from a tank, e.g. B. a cleaning vehicle, in the sewer pipes un ter high pressure is pumped. To do this, the cleaning nozzle is turned on a shaft in the opening of a sewer pipe ge brings. Water comes out after a high-pressure pump is actuated the nozzle openings of the cleaning nozzle, whereby the nozzle with the high pressure hose is propelled in the pipe. Here the hose winds from one attached to the vehicle hose reel. Unwinding the high pressure hose from the hose reel and thus the propulsion of the cleaning Nozzle can from a motor driving the hose reel get supported.
Einem Mitarbeiter des Reinigungspersonal obliegt während des Vortriebes der Reinigungsdüse die Beobachtung des Abwickelvor ganges und damit verbunden die manuelle Regelung der Abrollge schwindigkeit der Schlauchhaspel, so daß zeitgleich nur so viel Schlauch von der Haspel abgewickelt wird, wie durch die Reinigungsdüse in das zu reinigende Rohr eingezogen wird. In der Regel wird die Düse mindestens so weit vorangetrieben, bis sie auf die nächste Öffnung trifft, z. B. bei Kanalisationsan lagen auf den nächsten Schacht. Dazu ist es erforderlich, daß ein weiterer Mitarbeiter sich zum Zielschacht begibt, die An kunft der Reinigungsdüse erwartet und dem Bediener des Reini gungsfahrzeuges das Eintreffen der Reinigungsdüse signali siert, oder daß der Bediener des Reinigungsfahrzeuges die Ent fernung bis zum Zielschacht schätzt und durch die abgewickel ten Schlauchlagen auf der Schlauchhaspel auf das Erreichen des Zielschachtes durch die Reinigungsdüse schließt, ein Verfah ren, das mit einem gewissen Unsicherheitsfaktor behaftet ist.An employee of the cleaning staff is responsible during the Advance of the cleaning nozzle the observation of the unwind ganges and associated manual control of the unwinding speed of the hose reel, so that at the same time only a lot of hose is unwound from the reel, as through the Cleaning nozzle is drawn into the pipe to be cleaned. In As a rule, the nozzle is advanced at least until it meets the next opening, e.g. B. sewerage lay on the next shaft. This requires that Another employee goes to the target shaft, the An the cleaning nozzle and the operator of the Reini supply vehicle signaling the arrival of the cleaning nozzle siert, or that the operator of the cleaning vehicle the Ent Estimates distance to the target shaft and through the developed layers of hose on the hose reel when reaching the Target shaft closes through the cleaning nozzle, a process that has a certain degree of uncertainty.
Danach wird die am Schlauch befindliche Düse durch Aufwickeln des Hochdruckschlauches mit der motorisch getriebenen Haspel zurückgezogen, während permanent Wasser unter Druck aus der Düse tritt. Dabei wird der Wasserdruck und insbesondere die Aufwickelgeschwindigkeit durch den Bediener des Reinigungs fahrzeuges manuell bestimmt. Während des Zurückziehens des Hochdruckschlauches werden durch das unter Hochdruck austre tende Spülwasser die Ablagerungen im Rohr in Richtung des Aus gangsschachtes in der Nähe des Reinigungsfahrzeuges gespült, welches ggf. als kombiniertes Spül- und Sauggerät ausgebildet ist und so die ausgespülten Ablagerungen zusammen mit dem Spülwasser aufsaugt.Then the nozzle on the hose is wound up of the high pressure hose with the motorized reel withdrawn while water is permanently pressurized from the Nozzle kicks. The water pressure and especially the Winding speed by the operator of the cleaning vehicle determined manually. While withdrawing the High pressure hose are escaping through the high pressure rinsing water the deposits in the pipe towards the end flushed near the cleaning vehicle, which may be designed as a combined washing and suction device and so the flushed out deposits together with the Soak up rinse water.
Bei einem derartigen Verfahren zum Reinigen von Kanalisations rohren ist dem Bediener des Reinigungsgerätes in der Regel nicht bekannt, welche Ablagerungsarten und -mengen sich in dem zu reinigenden Rohr abgesetzt haben, so daß er z. B. die Auf wickelgeschwindigkeit des Hochdruckschlauches und damit das Volumen des eingebrachten Spülwassers nur aus seiner Erfahrung bestimmen kann. Er weiß daher auch nach Durchführung des Rei nigungsvorganges nichts über den erzielten Grad der Reinigung des behandelten Rohres, da ein Vergleich des Zustandes des Rohres vor der Reinigung mit dem nach der Reinigung nicht durchführbar ist.In such a method for cleaning sewers The operator of the cleaning device is usually pipe not known what types and amounts of deposits are in the have to be cleaned pipe so that it z. B. the on winding speed of the high pressure hose and thus that Volume of the rinsing water introduced only from his experience can determine. He therefore knows even after performing the rei cleaning process nothing about the degree of cleaning achieved of the treated pipe, since a comparison of the condition of the Pipe before cleaning with that after cleaning not is feasible.
Eine Inspektion der Rohre vor der Reinigung ist meist sehr aufwendig und oft nicht durchführbar, da mehr als neunzig Pro zent aller Kanalisationsrohre nicht durch Menschen begehbar und im ungereinigten Zustand meist auch nicht durch optische Inspektionssysteme, wie Kanalfernaugen, befahrbar sind. Dies führt dazu, daß viele Betreiber von Kanalnetzen wegen des Feh lens einer Dokumentation des Verschmutzungsgrades in dem je weiligen Kanalisationsnetz die Reinigung der Kanalisation vor beugend in festen Zeitintervallen regelmäßig durchführen las sen. Veränderungen des Ablagerungsvolumen in den Rohren werden somit nur ausnahmsweise transparent, so daß eine aufgrund des Verschmutzungsgrades am tatsächlichen Bedarf orientierte Rei nigung nur in Ausnahmefällen durchgeführt werden kann.An inspection of the pipes before cleaning is usually very good complex and often not feasible, since more than ninety per percent of all sewer pipes are not accessible to people and in the uncleaned state mostly not by optical means Inspection systems, such as sewer channels, are passable. This leads to many operators of sewer networks because of the mistake a documentation of the degree of pollution in each the sewer network before cleaning the sewer system to perform a flexion periodically at fixed time intervals sen. Changes in the volume of deposits in the pipes will be thus only exceptionally transparent, so that a due to Degree of pollution based on actual needs can only be carried out in exceptional cases.
Aus der US 5 453 130 ist ein Verfahren zum vorbeugenden War ten von Abwasserleitungen bekannt, das nicht automatisch be trieben werden kann und bei dem mögliche Störungen im Abwas serleitungssystem, z. B. Verstopfungen, nicht direkt durch Feststellung des Verschmutzungsgrades in den Rohren bestimmt werden können, sondern nur indirekt durch die Oberflächenbe schaffenheit des jeweiligen lokalen Bezirks, in dem die zu wartenden Rohre unterirdisch verlegt sind, abschätzbar sind, beispielsweise durch den dort vorkommenden Baum- und Buschbe stand mit entsprechendem Anfall an Laubwerk, oder durch das Vorhandensein von Abwasser erzeugenden Betrieben, z. B. Re staurants oder Cafeterias, in dem zu beurteilenden lokalen Bezirk. Ein Verfahren zum automatischen und bedarfsabhängigen Reinigen von Rohren oder Rohrsystemen, wie es Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, läßt sich dieser Druckschrift nicht entnehmen und wird einem Fachmann auch nicht in er sichtlicher Weise nahegelegt.From US 5 453 130 is a method for preventive war known from sewage pipes, which does not automatically can be driven and with the possible disturbances in the waste water serleitung system, z. B. blockages, not directly through Determination of the degree of contamination in the pipes determined can be, but only indirectly through the surface quality of the respective local district in which the waiting pipes are laid underground, can be estimated, for example through the tree and bush beetles found there stood with a corresponding attack of foliage, or by that Presence of waste water producing plants, e.g. B. Re restaurants or cafeterias in the local to be assessed District. A process for automatic and demand-based Cleaning pipes or pipe systems, as is the subject of is the present invention, this document not remove and is not in a specialist in it clearly suggested.
Aus DE 44 12 480 C1 ist ein Verfahren zum Betrieb von fahrba ren Kanalreinigungsfahrzeugen und eine Kanalreinigungsanlage für die Durchführung des Verfahrens bekannt, bei der die ein gesetzten Steuereinrichtungen lediglich dazu dienen, die von zwei oder mehr Reinigungsfahrzeugen gleichzeitig in den zu reinigenden Kanal hineingeschobenen Hochdruckschläuche mit Reinigungsdüsen über den jeweiligen Haspelantrieb in ihren Bewegungsabläufen zu synchronisieren, wobei die Steuerein richtungen der mindestens zwei Reinigungsfahrzeuge derart zu sammengeschaltet werden, daß die Steuereinrichtung des einen Fahrzeugs als übergeordnete Steuereinrichtung die Steuerein richtung des jeweils anderen Fahrzeugs als untergeordnete Steuereinrichtung im wesentlichen gleichsinnig beeinflußt.DE 44 12 480 C1 describes a method for operating vehicles sewer cleaning vehicles and a sewer cleaning system known for the implementation of the method in which the one set control devices only serve the purpose of two or more cleaning vehicles at the same time high-pressure hoses pushed into the cleaning channel Cleaning nozzles over the respective reel drive in their Synchronize movements, with the control directions of the at least two cleaning vehicles be interconnected that the control device of one Vehicle as the higher-level control device direction of the other vehicle as subordinate Control device influenced essentially in the same direction.
Aus der DE 42 29 787 C2 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reinigung von Nebenkanalrohren bekannt, die von Hauptka nalrohren eines Kanalnetzes abzweigen, wobei zur optischen In spektion der Nebenkanalrohre eine auf einer Reinigungsdüse montierte Kamera benutzt wird. Reinigungsdüse und Kamera wer den mittels eines Transportwagens im Hauptkanal an der Öffnung des abzweigenden Nebenkanals positioniert und mittels Druckme diums und Rückstoßdüsen in den Nebenkanal vorgetrieben. Dabei erfolgt durch das Druckmedium eine Reinigung, wodurch eine vi suelle Überprüfung der Nebenkanalrohre ermöglicht wird. Beim Zurückziehen der Düse kann eine visuelle Überprüfung der Rohre auf schadhafte Stellen in den Kanalisationsrohren durch In spektionspersonal vor Ort erfolgen. Eine automatische Reini gung, gekoppelt mit einer systematischen Beurteilung und Doku mentation der Ablagerungszustände im Rohr vor und nach der Reinigung, ist dieser Patentschrift nicht zu entnehmen und wird einem Fachmann durch diese Schrift auch nicht in ersicht licher Weise nahegelegt.DE 42 29 787 C2 describes a method and a device for cleaning secondary sewer pipes known by Hauptka Branch pipes of a sewer network, with the optical In inspection of the secondary sewer pipes on a cleaning nozzle mounted camera is used. Cleaning nozzle and camera who by means of a trolley in the main channel at the opening of the branching secondary duct positioned and by means of Druckme diums and recoil nozzles driven into the secondary channel. Here is carried out by the pressure medium, whereby a vi possible check of the secondary sewer pipes is made possible. At the Retracting the nozzle can be a visual inspection of the pipes for damaged areas in the sewer pipes by In inspection personnel on site. An automatic reini development, coupled with a systematic assessment and documentation mentation of the deposits in the pipe before and after Cleaning, is not apparent from this patent and is also not a specialist in this document in sight obvious way.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein ge genüber dem bekannten Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine demgegenüber verbesserte Vorrichtung zum Reinigen von Rohren und Rohrsystemen bereitzustellen, die ein automatisches und bedarfsabhängiges Reinigen von Rohren oder Rohrsystemen durch ein Reinigungsmedium, z. B. Wasser unter Druck, ermögli chen, d. h. in der Weise, daß eine Reinigung der Rohre oder Rohrsysteme in Abhängigkeit vom Verschmutzungsgrad der Rohre intensiver oder weniger intensiv erfolgt, wobei ein wesentli cher Vorteil ist, daß überflüssige Reinigungsvorgänge vermie den werden können. Die Reinigung der Rohre soll mit einem ge ringeren Aufwand an Personal und in einer zuverlässigen, wirt schaftlich vorteilhaften Weise erfolgen können, was insbeson dere durch eine Vermeidung überflüssiger Reinigungsvorgänge erreicht wird. Es stellt sich daher die Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die es erlau ben, in Abhängigkeit vom Verschmutzungsgrad der Rohre, eine Reinigung der Rohre vorzunehmen, also immer nur noch dann, wenn der tatsächlich festgestellte Verschmutzungsgrad eine Reinigung der Rohrinnenwände erforderlich macht.The present invention has for its object a ge improved method compared to the known prior art and an improved device for cleaning Pipes and pipe systems to provide an automatic and need-based cleaning of pipes or pipe systems by a cleaning medium, e.g. B. water under pressure, possible chen, d. H. in such a way that cleaning the pipes or Pipe systems depending on the degree of contamination of the pipes is more intense or less intense, with an essential The advantage is that unnecessary cleaning processes are avoided can be. The cleaning of the pipes should be done with a ge less effort in staff and in a reliable, host can be done in a socially advantageous manner, in particular by avoiding unnecessary cleaning processes is achieved. It is therefore the task of a procedure and to provide a device that allows it ben, depending on the degree of contamination of the pipes To clean the pipes, so only then, if the degree of pollution actually found is one Requires cleaning of the inner pipe walls.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnen den Teil des Hauptverfahrensanspruchs 1 bzw. durch die im kennzeichnenden Teil des Hauptvorrichtungsanspruchs 14 charak terisierten Merkmale gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 13, solche der Vorrichtung in den Unteransprüchen 15 bis 30 dargelegt.This object is achieved by the characterize in the part of the main method claim 1 or by the features characterized in the characterizing part of the main device claim 14 . Preferred embodiments of the method are set out in subclaims 2 to 13, those of the device in subclaims 15 to 30.
Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, die Reinigung von Rohren automatisch und bedarfsabhängig durchzu führen, wobei die Intensität und Dauer der Reinigung mittels Datenverarbeitungsanlagen, abhängig vom Grad und der Art der Verschmutzung des jeweiligen zu reinigenden Rohres oder Rohr abschnittes, gesteuert wird, und den Zustand der Rohre oder Rohrsysteme vor und nach dem Reinigungsverfahren festzustellen und die ermittelten Daten mit Hilfe einer Datenverarbeitungs anlage zu speichern und für die Festlegung zukünftiger Reini gungsintervalle zu nutzen.With the help of the method according to the invention it is possible to Cleaning pipes automatically and as required lead, the intensity and duration of the cleaning means Data processing equipment, depending on the degree and type of Contamination of the respective pipe or pipe to be cleaned section, is controlled, and the condition of the pipes or Determine pipe systems before and after the cleaning process and the determined data with the aid of data processing plant to save and for the determination of future Reini use intervals.
Zu diesem Zweck ist in einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, daß während des Vor treibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse der lichte Quer schnitt des zu reinigenden Rohres durch eine in die Reini gungsdüse integrierte Abtasteinheit abgetastet, ermittelt und an die Datenverarbeitungsanlage übertragen wird, wonach der durch die Hochdruckpumpe zu erzeugende Druck und die durch den Motor der Schlauchhaspel einzustellende Geschwindigkeit des Ab- und Aufwickelns des Hochdruckschlauches durch die Daten verarbeitungsanlage in Abhängigkeit von dem Zustand und Ver schmutzungsgrad des zu reinigenden Rohres geregelt werden.For this purpose, in a preferred embodiment of the inventive method provided that during the pre driving and retracting the cleaning nozzle of the clear cross cut the pipe to be cleaned into the pipe integrated scanning unit scanned, determined and is transmitted to the data processing system, after which the to be generated by the high pressure pump and by the Motor of the hose reel speed to be set Unwinding and winding up the high pressure hose through the data processing plant depending on the condition and Ver degree of contamination of the pipe to be cleaned are regulated.
Vorzugsweise ist ferner vorgesehen, daß nach Durchführung der Reinigung die Daten des gereinigten Rohres bzw. Rohrabschnit tes, insbesondere die Veränderungen des lichten Querschnittes, und die Daten des Arbeitsverfahrens, insbesondere Druck, Ge schwindigkeit des Vor- und Rücktriebs und Wasservolumen, in einer Datenverarbeitungsanlage gespeichert und zur Festlegung zukünftiger Reinigungsintervalle verfügbar gemacht werden. Hierbei erfolgt besonders bevorzugt ein Austausch der Daten mit anderen Datenverarbeitungsanlagen.It is preferably also provided that after the Cleaning the data of the cleaned pipe or pipe section tes, especially the changes in the clear cross section, and the data of the working process, in particular printing, Ge speed of propulsion and retraction and water volume, in a data processing system is stored and fixed future cleaning intervals are made available. In this case, the data is particularly preferably exchanged with other data processing systems.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird eine Reinigungsdüse eingesetzt, die eine integrierte Ab tasteinheit mit ein oder mehreren Lichtquellen zur optischen Inspektion des zu reinigenden Rohres oder eines entsprechenden Rohrabschnittes oder von Rohrverzweigungen aufweist. Hierbei ist besonders bevorzugt vorgesehen, daß zu bestimmten Positio nen das Innere des zu reinigenden Rohres oder eines bestimmten Rohrabschnittes davon oder einer Rohrverzweigung durch Licht strahlen der einen oder mehreren Lichtquellen der Abtastein heit ausgeleuchtet und durch eine in die Reinigungsdüse inte grierte digitale Kamera aufgenommen wird, wobei auf einem Mo nitor in digitalisierten Bildern der verfügbare Querschnitt des Rohres dargestellt wird, wonach der durch die Hochdruck pumpe zu erzeugende Druck des Reinigungsmediums und die durch den Motor der Schlauchhaspel einzustellende Geschwindigkeit des Aufwickelns des Hochdruckschlauches manuell einstellbar sind.In a further preferred embodiment of the method a cleaning nozzle is used, which has an integrated Ab probe unit with one or more light sources for optical Inspection of the pipe to be cleaned or a corresponding one Has pipe section or pipe branches. Here it is particularly preferably provided that at certain positions the inside of the pipe to be cleaned or a specific one Pipe section thereof or a pipe branch by light radiate from the one or more light sources of the scanning stone unit is illuminated and integrated into the cleaning nozzle grierte digital camera is recorded, with a Mon The available cross-section in digitized images of the pipe is shown, after which by the high pressure pump to be generated pressure of the cleaning medium and the speed to adjust the motor of the hose reel the winding of the high pressure hose can be adjusted manually are.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird der auf dem Monitor in digitalisierten Bildern dargestellte verfügbare Querschnitt des zu reinigenden oder gereinigten Rohres inter aktiv bestimmt, in der mit einer digitalen Kamera und einem Monitor verbundenen transportablen Datenverarbeitungsanlage erfaßt, als Rohrquerschnitt errechnet, mit einem hinterlegten Sollquerschnitt verglichen, Abweichungen des interaktiv be stimmten Rohrquerschnittes von dem hinterlegten Sollquer schnitt ermittelt, das verfügbare Rohrvolumen errechnet, mit dem Sollrohrvolumen verglichen und das Ablagerungsvolumen als Differenzvolumen ermittelt, wonach die Datenverarbeitungsanla ge den durch eine Hochdruckpumpe zu erzeugenden Druck und die durch einen Motor der Schlauchhaspel einzustellende Geschwin digkeit des Aufwickelns des Hochdruckschlauches nach hinter legten Regeln automatisch bestimmt, die Hochdruckpumpe und den Motor der Schlauchhaspel entsprechend steuert und die Einhal tung der ermittelten Verfahrensbedingungen automatisch über wacht.In a further preferred embodiment, the on the Available monitor displayed in digitized images Cross section of the pipe to be cleaned or cleaned inter actively determined in the with a digital camera and a Monitor connected portable data processing system recorded, calculated as pipe cross-section, with a stored Target cross-section compared, deviations of the interactively be agreed pipe cross-section from the stored cross-section cut determined, the available pipe volume calculated, with compared to the nominal pipe volume and the deposit volume as Differential volume determined, after which the data processing system ge the pressure to be generated by a high pressure pump and the speed to be set by a motor of the hose reel the winding of the high pressure hose backwards automatically determined rules, the high pressure pump and the Motor controls the hose reel accordingly and the Einhal processing of the determined process conditions automatically watches.
Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Datenverarbei tungsanlage aus den übermittelten digitalisierten Bildern des Querschnittes des Rohres die verfügbaren Rohrquerschnitte au tomatisch ableitet, berechnet, mit dem hinterlegten Sollquer schnitt vergleicht und automatisch zur Regelung der Hochdruck pumpe und des Motors der Schlauchhaspel nutzt.Furthermore, it is preferably provided that the data processing processing system from the transmitted digitized images of the Cross-section of the pipe, the available pipe cross-sections derives automatically, calculated, with the stored target cross cut compares and automatically regulates the high pressure pump and the motor of the hose reel uses.
Eine andere bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, daß eine Reinigungsdüse eingesetzt wird, die eine integrierte Abtasteinheit zur mechanischen Inspektion des zu reinigenden Rohres oder eines entsprechenden Rohrabschnittes oder von Rohrverzweigungen aufweist. Dabei ist besonders bevorzugt, daß zu bestimmten Positionen das Innere des zu reinigenden Rohres oder eines bestimmten Rohrabschnittes durch ein oder mehrere mechanische Taster der Abtasteinheit abgetastet, die Meßwerte der Taster auf einem Monitor dargestellt und in eine mit den Tastern und dem Monitor verbundene transportable Datenverar beitungsanlage zur weiteren Verarbeitung übermittelt werden. Another preferred embodiment of the method provides that a cleaning nozzle is used that has an integrated Scanning unit for mechanical inspection of the item to be cleaned Pipe or a corresponding pipe section or of Has pipe branches. It is particularly preferred that the interior of the pipe to be cleaned at certain positions or a specific pipe section through one or more mechanical buttons of the scanning unit scanned, the measured values the button is shown on a monitor and in one with the Push buttons and portable data processing connected to the monitor processing system for further processing.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens be wirkt die durch den Vortrieb der Reinigungsdüse sich ausbil dende Zugkraft eine Auslenkung des Hochdruckschlauches, wobei ein entsprechend positionierter Schalter durch den ausgelenk ten Hochdruckschlauch betätigt wird, der den Motor einschal tet, wodurch die Schlauchhaspel in der Weise gedreht wird, daß sie das Abwickeln des Hochdruckschlauches beim Vortrieb der Reinigungsdüse unterstützt. Nach Erreichen der Endstellung der Reinigungsdüse in dem zu reinigenden Rohr werden die Drehrich tung der Schlauchhaspel automatisch umgekehrt und der Hoch druckschlauch aufgewickelt. Die Zugkraft und die Auslenkung des Hochdruckschlauches werden automatisch aufgehoben und der betreffende Schalter wird ausgeschaltet, sobald die Reini gungsdüse wieder vollständig zurückgezogen ist.In a further preferred embodiment of the method be works through the propulsion of the cleaning nozzle tensile force a deflection of the high pressure hose, whereby a correspondingly positioned switch through the deflection high pressure hose is actuated, which switches on the engine tet, whereby the hose reel is rotated in such a way that the unwinding of the high pressure hose when driving the Cleaning nozzle supported. After reaching the end position of the The rotating nozzle becomes the cleaning nozzle in the pipe to be cleaned the hose reel automatically reverses and the high pressure hose wound. The traction and the deflection of the high pressure hose are automatically lifted and the The relevant switch is switched off as soon as the Reini supply nozzle is completely withdrawn again.
Vorzugsweise wird der Druck des Reinigungsmediums vor Errei chen der Nullstellung des Schlauchlängenmeßgerätes automatisch von der Datenverarbeitungsanlage durch Ausschalten der Hoch druckpumpe abgebaut.Preferably, the pressure of the cleaning medium before Errei Chen the zero position of the hose length measuring device automatically from the data processing system by switching off the high pressure pump removed.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden die vor, während und nach Abschluß des Reinigungsvor ganges gemessenen Daten durch die Datenverarbeitungsanlage do kumentiert.In a further preferred embodiment of the method are the before, during and after the cleaning before ganges measured data by the data processing system do documented.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung umfaßt ein Reinigungsfahrzeug mit Tank für das Reinigungsmedium, eine Hochdruckpumpe, einen Hochdruckschlauch, der auf einer von ei nem Motor getriebenen Schlauchhaspel auf- und abwickelbar ist, eine an dem freien Ende des Hochdruckschlauchs angeschlossene Reinigungsdüse, die vorzugsweise mit einer integrierten Ab tasteinheit ausgerüstet ist, ein Schlauchlängenmeßgerät und eine Datenverarbeitungsanlage zur Speicherung von Daten, die gegebenenfalls mit einem Monitor verbunden ist. Erfindungsge mäß sind die Hochdruckpumpe, der Motor für die Schlauchhaspel, das Schlauchlängenmeßgerät und die Reinigungsdüse mit der Da tenverarbeitungsanlage verbindbar, wobei als Datenverarbei tungsanlage auch eine transportable Anlage eingesetzt werden kann. Die Hochdruckpumpe ist von der Datenverarbeitungsanlage automatisch einschaltbar, und die Schlauchlänge des Hochdruck schlauches in dem zu reinigenden Rohr oder Rohrsystem, die Po sition und Geschwindigkeit der Reinigungsdüse in dem Rohr wäh rend des Vortreibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse und der Druck des durch den Hochdruckschlauch strömenden Reini gungsmediums sind von der Datenverarbeitungsanlage laufend re gistrierbar und die Geschwindigkeit der Reinigungsdüse über den Motor der Schlauchhaspel in Abhängigkeit von den hinter legten Kennzahlen für das zu reinigenden Rohr regelbar. Auch die vor, während und nach Abschluß des Reinigungsvorganges ge messenen Daten sind durch die Datenverarbeitungsanlage doku mentierbar.The invention further relates to a device for performing tion of the method according to the invention. The device comprises a cleaning vehicle with a tank for the cleaning medium, a High-pressure pump, a high-pressure hose that is on one of egg a motor-driven hose reel can be wound up and unwound, one connected to the free end of the high pressure hose Cleaning nozzle, preferably with an integrated Ab probe unit is equipped, a hose length measuring device and a data processing system for storing data that possibly connected to a monitor. Invention Ge according to the high pressure pump, the motor for the hose reel, the hose length measuring device and the cleaning nozzle with the Da ten processing system connectable, being as data processing a portable system can also be used can. The high pressure pump is from the data processing system automatically switchable, and the hose length of the high pressure hose in the pipe or pipe system to be cleaned, the bottom Position and speed of the cleaning nozzle in the pipe by advancing and retracting the cleaning nozzle and the pressure of the Reini flowing through the high pressure hose medium are constantly re from the data processing system registrable and the speed of the cleaning nozzle above the motor of the hose reel depending on the rear set key figures for the pipe to be cleaned. Also the ge before, during and after completion of the cleaning process measured data are doku through the data processing system mentable.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung lassen sich Rohre automatisch reinigen, an den zu reinigenden Rohren die relevanten Querschnittsveränderungen vor und nach der Reinigung ermitteln, so daß das Reinigungs verfahren in Abhängigkeit von den Ablagerungen hinsichtlich insbesondere Wasserdruck, Wasservolumen und der Geschwindig keit der Düse optimiert durchgeführt werden kann.With the inventive method and the inventive Device can be cleaned automatically on the pipes cleaning pipes the relevant cross-sectional changes Determine before and after cleaning so that the cleaning proceed depending on the deposits with regard to especially water pressure, water volume and speed speed of the nozzle can be optimized.
Durch die Dokumentation der relevanten Daten nach Abschluß der Reinigung, insbesondere der beim Vortrieb und beim Zurückzie hen der Reinigungsdüse erfaßten Rohrquerschnitte, der daraus abgeleiteten vorgefundenen und beseitigten Ablagerungsvolumen ist ein Vergleich mit den Daten der in der Vergangenheit durchgeführten Reinigungen möglich, woraus sich angemessene, von den vorgefundenen Ablagerungsmengen abhängige Reinigungs intervalle ableiten lassen.By documenting the relevant data after completing the Cleaning, especially when driving and pulling back hen the cleaning nozzle detected pipe cross sections, the resulting derived found and eliminated deposition volume is a comparison with the data of the past performed cleaning possible, from which appropriate, depending on the amount of deposits found let intervals be derived.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen, in de nen bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vor richtung dargestellt sind, ausführlich beschrieben. Es zeigen:The invention is based on drawings in de NEN preferred embodiments of the invention direction are shown, described in detail. Show it:
Fig. 1 eine beispielhafte schematische Gesamtdarstellung der Vorrichtung als Reinigungsgerät bei der Reinigung von Kanalisationsrohren; Fig. 1 shows an exemplary overall schematic representation of the apparatus as a cleaning device for cleaning sewer pipes;
Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung einer Reinigungsdüse mit integrierter optischer Abtasteinheit zur Lichtab tastung mit einer Lichtquelle in einem Rohr; Figure 2 is a simplified representation of a cleaning nozzle with integrated optical scanning unit for Lichtab scanning with a light source in a tube.
Fig. 3 eine vereinfachte Darstellung a) einer Seitenansicht und b) einer Vorderansicht einer optischen Abtast einheit zur Lichtabtastung mit zwei Lichtquellen; Fig. 3 is a simplified representation a) a side view and b) a front view of an optical scanning unit for light scanning with two light sources;
Fig. 4 eine vereinfachte Darstellung a) einer Seitenansicht und b) einer Vorderansicht einer anderen optischen Abtasteinheit zur Lichtabtastung mit einer Anzahl kreisförmig, diagonal zur Bewegungsrichtung angeord neter Lichtquellen; Fig. 4 is a simplified representation of a) a side view and b) a front view of another optical scanning unit for scanning light with a number of circular, diagonal to the direction of movement angeord neter light sources;
Fig. 5 eine vereinfachte Darstellung einer anderen Ausfüh rung einer Reinigungsdüse a) in Seitenansicht und b) in Vorderansicht mit einer mechanischen Abtastein heit; Fig. 5 is a simplified representation of another embodiment of a cleaning nozzle a) in side view and b) in front view with a mechanical scanning unit;
Fig. 6 eine vereinfachte Darstellung eines Ausschnitts des hinteren Teils eines Reinigungsfahrzeuges mit einer Schlauchhaspel und abgezogenem Hochdruckschlauch. Fig. 6 is a simplified representation of a section of the rear part of a cleaning vehicle with a hose reel and removed high pressure hose.
In Fig. 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform der erfin dungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Sie zeigt den Einsatz eines Reinigungsfahrzeuges 1 bei der Reinigung eines Kanali sationsrohres 17. Die Vorrichtung umfaßt das Reinigungsfahr zeug 1, das mit einem Tank 2 für das Reinigungsmedium (Was ser), einer Hochdruckpumpe 3, einer Schlauchhaspel 21 mit Elektromotor 22, einem Hochdruckschlauch 4 mit Reinigungsdüse 5, einem Schlauchlängenmeßgerät 20, einem Bedienelement 19, einem Schalter 23 für den Elektromotor 22 und einer transpor tablen Datenverarbeitungsanlage 18, gegebenenfalls mit Moni tor 24, ausgestattet ist. Erfindungsgemäß sind die Hochdruck pumpe 3, der Motor 22 für die Schlauchhaspel 21, das Schlauchlängenmeßgerät 20 und die Reinigungsdüse 5 mit dem Monitor 24 und/oder der transportablen Datenverarbeitungsan lage 18 verbindbar, wobei von der Datenverarbeitungsanlage 18 die Hochdruckpumpe 3 automatisch einschaltbar ist und die Schlauchlänge des Hochdruckschlauches 4 in dem zu reinigenden Rohr oder Rohrsystem 17, die Position und Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 in dem Rohr 17 während des Vortreibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse 5 und der Druck des durch den Hochdruckschlauch 4 strömenden Reinigungsmediums laufend registrierbar und der Druck des Reinigungsmediums über die Hochdruckpumpe 3 und die Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über den Motor 22 der Schlauchhaspel 21 in Abhängigkeit von den hinterlegten Kennzahlen für das zu reinigenden Rohr re gelbar sind. Außerdem sind die vor, während und nach Abschluß des Reinigungsvorganges gemessenen Daten durch die Datenver arbeitungsanlage 18 dokumentierbar. Vorzugsweise ist die Rei nigungsdüse 5 mit einer integrierten Abtasteinheit 12 ausge stattet. Besonders bevorzugt ist die Abtasteinheit 12 mit ei ner transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 und gegebenen falls einem Monitor 24 verbindbar, und die Signale der Ab tasteinheit 12 sind von der Datenverarbeitungsanlage 18 lau fend registrierbar und dokumentierbar.In Fig. 1, a preferred embodiment of the device OF INVENTION to the invention is shown. It shows the use of a cleaning vehicle 1 for cleaning a sewer pipe 17 . The device includes the cleaning driving tool 1 , which has a tank 2 for the cleaning medium (water), a high-pressure pump 3 , a hose reel 21 with an electric motor 22 , a high-pressure hose 4 with a cleaning nozzle 5 , a hose length measuring device 20 , an operating element 19 , a switch 23 for the electric motor 22 and a transportable data processing system 18 , optionally with a monitor 24 , is equipped. According to the invention the high-pressure pump are 3, the motor 22 for the hose reel 21, the Schlauchlängenmeßgerät 20 and the cleaning nozzle 5 to the monitor 24 and / or the portable Datenverarbeitungsan layer 18 connectable, wherein the data processing system 18, the high-pressure pump 3 is switched on automatically and the hose length of the high-pressure hose 4 in the pipe or pipe system 17 to be cleaned, the position and speed of the cleaning nozzle 5 in the pipe 17 during the advancement and retraction of the cleaning nozzle 5 and the pressure of the cleaning medium flowing through the high-pressure hose 4 , and the pressure of the cleaning medium can be continuously recorded High-pressure pump 3 and the speed of the cleaning nozzle 5 via the motor 22 of the hose reel 21 can be regulated depending on the stored key figures for the pipe to be cleaned. In addition, the data measured before, during and after the completion of the cleaning process can be documented by the data processing system 18 . Preferably, the cleaning nozzle 5 is equipped with an integrated scanning unit 12 . The scanning unit 12 is particularly preferably connectable to a portable data processing system 18 and, if appropriate, a monitor 24 , and the signals from the scanning unit 12 can be continuously registered and documented by the data processing system 18 .
Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einer Reini gungsdüse 5 mit einer optischen Abtasteinheit 12, die eine Lichtquelle 10 in der Längsachse der Reinigungsdüse 5 im vor deren Teil der Reinigungsdüse 5 und eine digitale Kamera 8 mit Objektiv 9 in einem Abstand hinter der Lichtquelle 10 an geordnet aufweist sowie mit einem umlaufenden Quarzglasring 14 ausgestattet ist, der die Lichtquelle 10 und das Objektiv 9 schützend umgibt. Der Quarzglasring 14 kann vorzugsweise so ausgestaltet sein, daß er rotierend bewegbar ist, wobei be vorzugt ein oder mehrere Abstreifer an der Reinigungsdüse vorgesehen sind, durch die Verschmutzungen von der Außenseite des Quarzglasringes 14 entfernt werden können. Die digitale Kamera 8 ist mit einem Videokabel 16 mit der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 auf dem Reinigungsfahrzeug 1 ver bunden. Fig. 2 shows a preferred embodiment of a cleaning gungsdüse 5 with an optical scanning unit 12, the 10 5 in front of the part of the cleaning nozzle 5 and a digital camera 8 with lens 9 to a light source in the longitudinal axis of the cleaning nozzle at a distance behind the light source 10 has ordered and is equipped with a circumferential quartz glass ring 14 which surrounds the light source 10 and the lens 9 in a protective manner. The quartz glass ring 14 can preferably be designed so that it is rotatably movable, preferably be one or more wipers are provided on the cleaning nozzle through which dirt can be removed from the outside of the quartz glass ring 14 . The digital camera 8 is connected with a video cable 16 to the portable data processing system 18 on the cleaning vehicle 1 .
Die vor dem Objektiv 9 der digitalen Kamera 8 befindliche Lichtquelle 10 erzeugt den bei horizontaler Lage der Reini gungsdüse 5 vertikalen Lichtstrahl 11. Die Abtasteinheit 12 mit Lichtquelle 10, Quarzglasring 14 und digitaler Kamera 8 ist in Richtung der Längsachse der Reinigungsdüse 5 aus- und einfahrbar (durch den Doppelpfeil in Fig. 2 angedeutet) in die Reinigungsdüse 5 integriert, so daß die Abtasteinheit 12 mit Aufbau des Wasserdruckes ausgefahren und nach Abbau des Wasserdruckes wieder in die Reinigungsdüse 5 eingefahren wer den kann. Dadurch ist die in die Reinigungsdüse 5 integrierte Abtasteinheit 12 während des Herablassens in den Schacht und beim Herausnehmen aus dem Schacht und während des Einlegens der Reinigungsdüse 5 in das zu reinigende Rohr 17 geschützt und nur während des Vortreibens und Zurückziehens der Reini gungsdüse 5, bei der diese im wesentlichen in dem Rohr 17 schwebt, ausgefahren.The light source 10 located in front of the lens 9 of the digital camera 8 generates the vertical light beam 11 when the cleaning nozzle 5 is in a horizontal position. The scanning unit 12 with light source 10 , quartz glass ring 14 and digital camera 8 can be extended and retracted in the direction of the longitudinal axis of the cleaning nozzle 5 (indicated by the double arrow in FIG. 2) and integrated into the cleaning nozzle 5 , so that the scanning unit 12 builds up the water pressure extended and retracted into the cleaning nozzle 5 after reducing the water pressure, who can. Characterized integrated in the cleaning nozzle 5 scanning unit is being protected 12 during the lowering-in the well and when removing them from the well and during the insertion of the cleaning nozzle 5 into the pipe to be cleaned 17 and gungsdüse only during the propelling and retracting the cleaning 5, wherein this essentially hovers in the tube 17 , extended.
Die Lichtquelle 10 der Abtasteinheit 12 ist mittels Stromka bel 15 mit der Energieversorgung des Reinigungsfahrzeuges 1 verbunden, wobei die Dauer und Intensität der Energiezufuhr durch die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 gesteuert wird. Dabei erzeugt der vertikal auf die Wandungen des Rohres 17 gerichtete Lichtstrahl 11 einen Lichtkreis, der von der digitalen Kamera 8 aufgenommen, mittels Videokabel 16 der Da tenverarbeitungsanlage 18 zugeführt und mit in der Datenver arbeitungsanlage 18 gespeicherten Referenzlichtkreisen ver glichen wird, wobei aus den aufgezeichneten Geometrien der Lichtkreise auf die Veränderungen der Rohrquerschnitte ge schlossen werden kann.The light source 10 of the scanning unit 12 is connected by means of a current cable 15 to the energy supply of the cleaning vehicle 1 , the duration and intensity of the energy supply being controlled by the portable data processing system 18 . Here, the vertically directed to the walls of the tube 17 light beam 11 produces the captured by the digital camera 8, by means of video cable 16 Da tenverarbeitungsanlage fed 18 and with the movement of such data processing system 18 stored reference light circles ver adjusted is a circle of light, wherein from the recorded geometries the circles of light can be inferred about the changes in the pipe cross-sections.
Zusätzlich ist die Reinigungsdüse 5 mit einem Neigungssensor 25 ausgestattet, der die Neigung der Reinigungsdüse 5 während des Aufenthaltes in dem Rohr 17, insbesondere während des Vortreibens und Zurückziehens der Reinigungsdüse 5, mittels Sensorkabel 13 an die Datenverarbeitungsanlage 18 übermit telt, so daß ein weiteres Signal zur Verfügung steht, welches die Bilderkennung und Bildverarbeitung in der Datenverarbei tungsanlage 18 unterstützt.In addition, the cleaning nozzle 5 is equipped with an inclination sensor 25, which transmits the inclination of the cleaning nozzle 5 while staying in the tube 17 , in particular while advancing and retracting the cleaning nozzle 5 , by means of sensor cables 13 to the data processing system 18 , so that a further signal is available, which supports image recognition and image processing in the data processing system 18 .
Ferner kann vorzugsweise ein Kreisel in die Abtasteinheit 12 integriert werden, mit dessen Hilfe laufend die Lageänderun gen der Reinigungsdüse 5 während des Vortreibens und Zurück ziehens festgestellt und an die Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt werden können.Furthermore, a gyroscope can preferably be integrated into the scanning unit 12 , with the aid of which the position changes of the cleaning nozzle 5 can be continuously determined during advancement and retraction and can be transmitted to the data processing system 18 .
An dem der Abtasteinheit 12 entgegengesetzten Ende der Reini gungsdüse 5 ist der Hochdruckschlauch 4 befestigt, der das Reinigungsmedium, z. B. Wasser, der Reinigungsdüse 5 zuführt. Das Reinigungsmedium tritt an den Düseneinsätzen 6 aus und wird als Strahl 7 gegen die Innenwandungen des Rohres 17 ge drückt.At the scanning unit 12 opposite end of the cleaning supply nozzle 5 , the high-pressure hose 4 is attached, which the cleaning medium, for. B. water, the cleaning nozzle 5 supplies. The cleaning medium emerges from the nozzle inserts 6 and is pressed as a jet 7 against the inner walls of the tube 17 ge.
Die Fig. 3 zeigt eine weitere bevorzugte Abtasteinheit 12 zur Lichtabtastung der zu reinigenden Innenwand des Rohres 17. Die Abtasteinheit 12 ist ebenfalls in die Reinigungsdüse 5 integriert und mit zwei Lichtquellen 10 und einer digitalen Kamera 8 ausgestattet. Die beiden Lichtquellen 10 sind in Richtung der Längsachse der Reinigungsdüse 5 in einem Abstand hintereinander angeordnet. Mit den durch die Lichtquellen 10 erzeugten Lichtstrahlen 11 ist es möglich, auf der Innenwand des zu reinigenden Rohres 17 zwei Lichtkreise zu erzeugen, die durch die digitale Kamera 8 aufnehmbar sind. Dabei liegt aus Sicht der digitalen Kamera 8 der hintere Lichtkreis in nerhalb des vorderen Lichtkreises, wobei die Lichtkreise durch einen dunklen Kreis getrennt sind. FIG. 3 shows another preferred scanning unit 12 for scanning the light-to-clean interior wall of the tube 17. The scanning unit 12 is also integrated in the cleaning nozzle 5 and equipped with two light sources 10 and a digital camera 8 . The two light sources 10 are arranged one behind the other at a distance in the direction of the longitudinal axis of the cleaning nozzle 5 . With the light rays 11 generated by the light sources 10 , it is possible to generate two light circles on the inner wall of the pipe 17 to be cleaned, which can be recorded by the digital camera 8 . From the point of view of the digital camera 8, the rear light circle lies within the front light circle, the light circles being separated by a dark circle.
Der Vorteil der durch die zwei Lichtquellen 10 erzeugten zwei Lichtkreise auf der Wand des Rohres 17 liegt darin, daß sich mit einer horizontalen oder vertikalen Abweichung der Abta steinheit 12 von der Längsachse des Rohres der Abstand der Lichtkreise zueinander und die Form der von der digitalen Ka mera 8 aufgenommenen Lichtkreise verändert, womit die bei der Bewegung der Reinigungsdüse 5 um die Rohrachse entstandenen Verzerrungen der Lichtkreise in der transportablen Datenver arbeitungsanlage 18 erkannt und korrigiert werden können.The advantage of the two light circles generated by the two light sources 10 on the wall of the tube 17 is that with a horizontal or vertical deviation of the scanning unit 12 from the longitudinal axis of the tube, the distance between the light circles and the shape of the digital Ka mera 8 recorded light circles changed, with which the distortions of the light circles in the portable data processing system 18 that arise during the movement of the cleaning nozzle 5 about the pipe axis can be detected and corrected.
Die Fig. 4 zeigt eine weitere bevorzugte Ausgestaltung einer in die Reinigungsdüse 5 integrierten Abtasteinheit 12 zur Lichtabtastung mit einer Anzahl kreisförmig um die digitale Kamera 8 und diagonal zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdü se 5 angeordneter Lichtquellen 10. Diese Abtasteinheit 12 ist von kürzerer Bauform, da die Lichtquellen 10 kreisförmig um die digitale Kamera 8 angeordnet sind, wobei der Abstrahlwin kel vorzugsweise etwa 40 bis 50 Grad, besonders bevorzugt et wa 45 Grad zur Bewegungsrichtung der Reinigungsdüse 5 be trägt. Dadurch ist es möglich, daß der Lichtstrahl 11 einen Lichtkreis vor das Objektiv 9 der digitalen Kamera 8 proji ziert, der durch die digitale Kamera 8 aufnehmbar ist. FIG. 4 shows a further preferred embodiment of a scanning unit 12 integrated in the cleaning nozzle 5 for light scanning with a number of light sources 10 arranged circularly around the digital camera 8 and diagonally to the direction of movement of the cleaning nozzle 5 . This scanning unit 12 is of shorter design, since the light sources 10 are arranged in a circle around the digital camera 8 , the radiation angle preferably being approximately 40 to 50 degrees, particularly preferably approximately 45 degrees to the direction of movement of the cleaning nozzle 5 . This makes it possible for the light beam 11 to project a light circle in front of the lens 9 of the digital camera 8 , which can be recorded by the digital camera 8 .
Die Fig. 5 zeigt in einer weiteren bevorzugten Ausführungs form eine Reinigungsdüse 5 mit einer Abtasteinheit 12 zur me chanischen Abtastung der Innenwand des zu reinigenden Rohres 17. Die Abtastung erfolgt, wie in Fig. 5 dargestellt, durch mindestens zwei federnd gelagerte Abtastrollen 27. Die Ab tastrollen 27 sind sämtlich auf der einen Seite im vorderen Teil der Reinigungsdüse 5 axialsymmetrisch angeordnet. Jede der Abtastrollen 27 ist mit mindestens einem Meßstift 30 ver sehen. Die Bewegung und Eindringtiefe der Meßstifte 30 werden durch Sensoren 25 registriert und die Meßwerte der Sensoren 25 an eine Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt. Vorzugs weise ist die Abtasteinheit 12 auf der der Seite mit den Ab tastrollen 27 entgegengesetzten Seite zusätzlich mit einer schweren Masse 31 ausgerüstet. FIG. 5 shows a further preferred execution form a cleaning nozzle 5 with a scanning unit 12 to the me chanical scanning of the inner wall of the tube 17 to be cleaned. As shown in FIG. 5, the scanning is carried out by at least two resiliently mounted scanning rollers 27 . From the sensing rollers 27 are all arranged axially symmetrical on one side in the front part of the cleaning nozzle 5 . Each of the scanning rollers 27 is seen with at least one measuring pin 30 ver. The movement and penetration depth of the measuring pins 30 are registered by sensors 25 and the measured values of the sensors 25 are transmitted to a data processing system 18 . Preferably, the scanning unit 12 on the side with the scanning rollers 27 from the opposite side is additionally equipped with a heavy mass 31 .
Bei der in Fig. 5 dargestellten Konstruktion gleitet die Reinigungsdüse 5 mit mechanischer Abtasteinheit 12 auf dem Boden bzw. auf den Ablagerungen des Rohres 17 entlang. Je nach der Dicke der Ablagerungen an der Innenwand des Rohres 17 werden die Meßstifte 30 der federnd gelagerten Abtastrol len 27 mehr oder minder tief ins Innere der Abtasteinheit 12 gedrückt, wobei die Bewegung und die Eindringtiefe der Meß stifte 30 durch die Sensoren 25 registriert werden. Die Meß werte der Sensoren 25 werden über das Sensorkabel 13 der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 übermittelt, wobei diese die übermittelten Meßwerte auf dem Monitor (24) visua lisiert und mit hinterlegten Referenzwerten für den entspre chenden Rohrquerschnitt vergleicht, wodurch auf die Ablage rungsdicke im zu reinigenden Rohr 17 geschlossen werden kann.In the construction shown in FIG. 5, the cleaning nozzle 5 slides along with a mechanical scanning unit 12 on the floor or on the deposits of the tube 17 . Depending on the thickness of the deposits on the inner wall of the tube 17 , the measuring pins 30 of the spring-loaded Abtastrol len 27 are pressed more or less deeply into the interior of the scanning unit 12 , the movement and the depth of penetration of the measuring pins 30 being registered by the sensors 25 . The measured values of the sensors 25 are transmitted via the sensor cable 13 to the portable data processing system 18 , which visualizes the transmitted measured values on the monitor ( 24 ) and compares them with stored reference values for the corresponding pipe cross section, thereby reducing the thickness of the deposit in the pipe to be cleaned 17 can be closed.
Die Fig. 6 zeigt eine vereinfachte, auszugsweise Darstellung des hinteren Teils des Reinigungsfahrzeuges 1, mit der Ele mente der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert werden, die das automatische Vortreiben und Zurückziehen der Reinigungs düse 5 ermöglichen. Fig. 6 shows a simplified, partial representation of the rear part of the cleaning vehicle 1 , with the ele ments of the device according to the invention are explained, which allow the automatic advancement and retraction of the cleaning nozzle 5 .
Während des Vortreibens und des Zurückziehens der Reinigungs düse 5 entsteht durch den Austritt des Reinigungsmediums aus der Reinigungsdüse 5 eine Zugkraft auf den Hochdruckschlauch 4, die, wie in Fig. 6 durch einen Doppelpfeil angezeigt, zu einer Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 führt. Die Zug kraft bewirkt beim Vortrieb der Reinigungsdüse, daß der Schalter 23 und mit ihm der Elektromotor 22 eingeschaltet wird, wodurch das Abwickeln des Hochdruckschlauches 4 von der Schlauchhaspel 21 unterstützt wird. Bei der Wiederankunft der Reinigungsdüse 5 am Schacht wird der Hochdruckschlauch 4 wie der in seine Ursprungslage zurückgelenkt und die Hochdruck pumpe 3 durch das Nachlassen der Zugkraft auf den Schalter 23 ausgeschaltet.During the propelling and retraction of the cleaning nozzle 5 is formed by the exit of the cleaning medium from the cleaning nozzle 5 a pulling force on the high pressure hose 4, as shown in Fig. 6 by a double arrow, leads to a deflection 32 of the high pressure hose 4. The train force causes the cleaning nozzle that the switch 23 and with it the electric motor 22 is switched on, whereby the unwinding of the high-pressure hose 4 is supported by the hose reel 21 . In the re-arrival of the cleaning nozzle 5 at the shaft of the high pressure hose 4 is as steered back in its original position and the high pressure pump 3 through the release of the pulling force on the switch 23 off.
Ferner kann in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung in die Schlauchhaspel 21 ein Umdrehungszählwerk integriert sein, mit dem alternativ zum Schlauchlängenmeßgerät 20 die Position der Reinigungsdüse 5 bestimmbar ist.Furthermore, in a further advantageous embodiment, a rotation counter can be integrated in the hose reel 21 , with which the position of the cleaning nozzle 5 can be determined as an alternative to the hose length measuring device 20 .
Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren im einzelnen erläutert.The method according to the invention is described in detail below explained.
Zuerst wird die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 am Reinigungsfahrzeug 1 aktiviert, das Reinigungsobjekt, z. B. ein Kanalisationsrohr 17, identifiziert, dann werden die technischen Solldaten, insbesondere die Länge und der Quer schnitt des zu reinigenden Rohres 17, in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 festgestellt bzw. in die Daten verarbeitungsanlage 18 eingegeben, wonach diese den Druck des Reinigungsmediums und die Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte Auf- und Abwickeln der Schlauch haspel 21 nach hinterlegten Kennzahlen für das zu reinigende Rohr 17 einstellt.First, the portable data processing system 18 on the cleaning vehicle 1 is activated, the cleaning object, e.g. As a sewer pipe 17 identified, the technical target data, in particular the length and cross-be-section of the found pipe to be cleaned 17 in the portable data processing system 18 and processing system in the data 18 is entered, after which this the pressure of the cleaning medium and the Set the speed of the cleaning nozzle 5 via the motor-assisted winding and unwinding of the hose reel 21 according to stored key figures for the pipe 17 to be cleaned.
Die Länge des zu reinigenden Rohres 17 kann aus den gespei cherten Daten der Datenverarbeitungsanlage 18 bestimmt werden oder beim Versetzen des Reinigungsfahrzeugs 1 von Schacht 33 zu Schacht 33 durch einen im Reinigungsfahrzeug 1 integrier ten speziellen Tachometer abgeleitet oder durch Abschreiten der Entfernung von Schacht zu Schacht durch einen Mitarbeiter während des Versetzens des Reinigungsgerätes mit einem Hand meßrad ermitteln oder aus beigefügten Katasterunterlagen ent nommen werden.The length of the pipe 17 to be cleaned can be determined from the stored data of the data processing system 18 or when moving the cleaning vehicle 1 from shaft 33 to shaft 33 by a special speedometer integrated in the cleaning vehicle 1 or by walking the distance from shaft to shaft Determine an employee while moving the cleaning device with a hand-held measuring wheel or take them from the attached cadastral documents.
Der Querschnitt des zu reinigenden Rohres 17 wird in der Re gel aus den gespeicherten Daten der Datenverarbeitungsanlage 18 oder aus den beigefügten Katasterunterlagen bestimmt.The cross section of the pipe 17 to be cleaned is determined in the re gel from the stored data of the data processing system 18 or from the attached cadastral documents.
Nach dem Einlegen der Reinigungsdüse 5 an den Anfang des zu reinigenden Rohres 17 wird das Schlauchlängenmeßgerät 20 auf Null gesetzt. Daraufhin wird die Hochdruckpumpe 3 durch die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch eingeschaltet, wo durch das Reinigungsmedium unter Druck in die Reinigungsdüse 5 strömt, aus den Düseneinsätzen 6 strahlenförmig austritt und gegen die Innenwand des Rohres 17 gedrückt wird. Hierbei bildet sich ein Rückstoß aus, der die Reinigungsdüse 5 in dem zu reinigenden Rohr 17 vortreibt und die zu einer Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 aus der Vertikalen führt, wo durch der Schalter 23 des Elektromotors 22 so lange betätigt wird, wie die vertikale Auslenkung 32 des in den Schacht 33 abgelassenen Hochdruckschlauches 4 bestehen bleibt.After inserting the cleaning nozzle 5 at the beginning of the pipe 17 to be cleaned, the hose length measuring device 20 is set to zero. The high-pressure pump 3 is then automatically switched on by the data processing system 18 , where the cleaning medium 5 flows under pressure into the cleaning nozzle 5 , exits the nozzle inserts 6 in a radial manner and is pressed against the inner wall of the tube 17 . This creates a recoil which drives the cleaning nozzle 5 into the pipe 17 to be cleaned and which leads to a deflection 32 of the high-pressure hose 4 from the vertical, where the switch 23 of the electric motor 22 actuates as long as the vertical deflection 32 of the high-pressure hose 4 drained into the shaft 33 remains.
Dabei wird der Abrollvorgang beim Vortrieb des Hochdruck schlauches 4 von der Schlauchhaspel 21 durch den Elektromotor 22 solange unterstützt, wie der Schalter 23 durch die Auslen kung 32 des Hochdruckschlauches 4 eingeschaltet bleibt. Die abgerollte Schlauchlänge des Hochdruckschlauches 4 wird durch das Schlauchlängenmeßgerät 20 erfaßt und mit der in der Da tenverarbeitungsanlage 18 gespeicherten Länge des zu reini genden Rohres 17 verglichen. Sobald die abgerollte Schlauch länge die Länge des zu reinigenden Rohres 17 erreicht, wird automatisch durch die Datenverarbeitungsanlage 18 das motor unterstützte abwickelnde Drehen der Schlauchhaspel 21 been det, automatisch die Drehrichtung der Schlauchhaspel 21 geän dert und automatisch das motorunterstützte aufwickelnde Dre hen der Schlauchhaspel 21 durchgeführt, bis das Schlauchlän genmeßgerät 20 wieder auf Null, die Reinigungsdüse 5 am An fang des zu reinigenden Rohres ist und die Hochdruckpumpe 3 ausgeschaltet wird.The rolling process during the advance of the high-pressure hose 4 is supported by the hose reel 21 by the electric motor 22 as long as the switch 23 remains switched on by the deflection 32 of the high-pressure hose 4 . The unrolled hose length of the high-pressure hose 4 is detected by the hose length measuring device 20 and compared with the length of the pipe 17 to be cleaned, which is stored in the data processing system 18 . As soon as the unrolled hose reaches the length of the pipe 17 to be cleaned, the motor-assisted unwinding rotation of the hose reel 21 is automatically ended by the data processing system 18 , the direction of rotation of the hose reel 21 is automatically changed and the motor-assisted winding rotating of the hose reel 21 is carried out automatically until the hose length genmeßgerät 20 back to zero, the cleaning nozzle 5 at the beginning of the pipe to be cleaned and the high pressure pump 3 is turned off.
Beim Zurückziehen der Reinigungsdüse 5 besteht die Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 so lange fort, bis die Reini gungsdüse 5 den Anfang des Rohres 17 erreicht hat. Damit ist es möglich, daß der Schalter 23 eine zusätzliche Sicherungs funktion dadurch übernimmt, daß er einen Betrieb der Hoch druckpumpe 3 nur im durch die vertikale Auslenkung 32 des Hochdruckschlauches 4 betätigten Zustand zuläßt.When retracting the cleaning nozzle 5 , the deflection 32 of the high-pressure hose 4 continues until the cleaning nozzle 5 has reached the beginning of the tube 17 . This makes it possible for the switch 23 to take over an additional safety function in that it only permits operation of the high-pressure pump 3 in the state actuated by the vertical deflection 32 of the high-pressure hose 4 .
Darüber hinaus ist es möglich, aus Sicherheitsgründen und zur Vermeidung von Aerosolen die Hochdruckpumpe 3 beim Zurückzie hen der Reinigungsdüse 5 in Abhängigkeit vom Zählerstand des Schlauchlängenmeßgerätes 20 im bestimmten Abstand zum Anfang des zu reinigenden Rohres 17 automatisch abzustellen.In addition, it is possible, for safety reasons and to avoid aerosols, to automatically switch off the high-pressure pump 3 when the cleaning nozzle 5 is withdrawn, depending on the meter reading of the hose length measuring device 20, at a specific distance from the start of the pipe 17 to be cleaned.
Bei der Verwendung einer Reinigungsdüse 5 gemäß Fig. 2 be wegt sich die Reinigungsdüse 5 mit der Abtasteinheit 12 beim Vortrieb und beim Zurückziehen unter dem Druck des Reini gungsmediums schwebend auf der Längsachse des zu reinigenden Rohres 17, was durch entsprechende Positionierung der Düsen einsätze 6 auf der Reinigungsdüse 5 und durch bestimmte Aus trittswinkel der Strahlen 7 des Reinigungsmediums erzielt wird. Dadurch ist es möglich, daß beim Vortrieb und auch beim Zurückziehen der Reinigungsdüse 5 zu von der Datenverarbei tungsanlage 18 bestimmten Positionen die Abtasteinheit 12 durch eine Lichtquelle 10 einen Lichtstrahl 11 auf die Innen wand des Rohres 17 projiziert, durch den ein kreisförmiger Lichtkreis auf der Innenwand des Rohres 17 erzeugt wird, der durch die digitale Kamera 8 aufgenommen und über das Videoka bel 16 an die transportable Datenverarbeitung 18 zum Ver gleich mit einem Soll-Lichtkreis weitergeleitet wird, der dem Soll-Querschnitt des zu reinigenden Rohres entspricht.When using a cleaning nozzle 5 shown in FIG. 2 be the cleaning nozzle 5 moves with the sampling unit 12 during the driving and upon retraction under pressure from the Home Care medium floating of what inserts on the longitudinal axis of pipe to be cleaned 17 by appropriate positioning of the nozzles 6 the cleaning nozzle 5 and by certain angle of incidence of the rays 7 of the cleaning medium is achieved. This makes it possible for the scanning unit 12 through a light source 10 to project a light beam 11 onto the inner wall of the tube 17 during the advance and also when the cleaning nozzle 5 is moved to the data processing system 18 positions, through which a circular circle of light on the inner wall the pipe 17 is generated, which is recorded by the digital camera 8 and via the video cable 16 to the transportable data processing 18 for comparison with a desired light circuit which corresponds to the desired cross section of the pipe to be cleaned.
In einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfah rens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise zusam men mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 dem Reinigungspersonal am Monitor 24 der transportablen Datenver arbeitungsanlage 18 angezeigt, wonach das Reinigungspersonal manuell den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte Auf- und Abwickeln des Hochdruckschlau ches 4 auf der Schlauchhaspel 21 korrigiert.In a preferred variant of the method according to the invention, the light circles projected by the light source 10 and recorded by the digital camera 8 are displayed to the cleaning personnel on the monitor 24 of the portable data processing system 18 together with the target light circle of the pipe 17 to be cleaned, after which the cleaning personnel Manually corrected the preset pressure of the cleaning medium and the preset speed of the cleaning nozzle 5 via the motor-assisted winding and unwinding of the high-pressure hose 4 on the hose reel 21 .
In einer weiteren bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise zu sammen mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 dem Reinigungspersonal am Monitor 24 der transportablen Da tenverarbeitungsanlage 18 angezeigt. Das Reinigungspersonal bestimmt interaktiv am Monitor 24 der transportablen Daten verarbeitungsanlage 18 die Parameter des Reinigungsverfah rens, wonach die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die vorein gestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 über das mo torunterstützte auf- und abwickelnde Drehen der Schlauchhas pel 21 korrigiert.In a further preferred variant of the method according to the invention, the circles of light projected by the light source 10 and recorded by the digital camera 8 are displayed together with the desired circle of light of the pipe 17 to be cleaned to the cleaning staff on the monitor 24 of the portable data processing system 18 . The cleaning staff interactively determines on the monitor 24 of the portable data processing system 18 the parameters of the cleaning process, after which the data processing system 18 automatically corrects the preset pressure of the cleaning medium and the preset speed of the cleaning nozzle 5 via the motor-assisted winding and unwinding of the hose reel 21 .
In einer weiteren bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die durch die Lichtquelle 10 projizierten und durch die digitale Kamera 8 aufgenommenen Lichtkreise mit dem Soll-Lichtkreis des zu reinigenden Rohres 17 automatisch in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 verglichen, automatisch der Grad der Veränderungen ermittelt, wonach die Datenverarbeitungsanlage 18 automatisch den voreingestellten Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwin digkeit der Reinigungsdüse 5 über das motorunterstützte auf- und abwickelnde Drehen der Schlauchhaspel 21 nach hinterleg ten Kennzahlen korrigiert.In a further preferred variant of the method according to the invention, the light circles projected by the light source 10 and recorded by the digital camera 8 are automatically compared with the target light circle of the pipe 17 to be cleaned in the transportable data processing system 18 , the degree of the changes being determined automatically, after which the Data processing system 18 automatically corrects the preset pressure of the cleaning medium and the preset speed of the cleaning nozzle 5 via the motor-assisted winding and unwinding of the hose reel 21 according to stored key figures.
Setzt man eine Reinigungsdüse gemäß Fig. 5 mit einer mecha nischen Abtasteinheit 12 gleitend auf dem Boden bzw. auf den Ablagerungen des zu reinigenden Rohres 17 ein, dann werden die Veränderungen des Querschnittes des Rohres 17 durch die Abtastrollen 27 festgestellt, in Bewegungen der Meßstifte 30 umgesetzt, welche durch die Sensoren 25 erfaßt und über das Sensorkabel 13 an die transportable Datenverarbeitungsanlage 18 weitergeleitet werden, die die Meßwerte auf dem Monitor 24 visualisiert, wonach, wie zuvor bei der Lichtabtastung be schrieben, der voreingestellte Druck des Reinigungsmediums und die voreingestellte Geschwindigkeit der Reinigungsdüse 5 manuell, interaktiv am Monitor 24 oder automatisch korrigiert werden können. Substituting a cleaning nozzle according to Fig. 5 with a mechanical African scanning unit 12 sliding on the ground or on the deposits of the pipe to be cleaned 17, then the changes of the cross section of the tube are determined 17 by the cam followers 27, into movements of the measuring pins 30 implemented, which are detected by the sensors 25 and forwarded via the sensor cable 13 to the portable data processing system 18 , which visualizes the measured values on the monitor 24 , after which, as previously described during the light scanning, the preset pressure of the cleaning medium and the preset speed of the Cleaning nozzle 5 can be corrected manually, interactively on the monitor 24 or automatically.
Ferner ist es möglich, beim Zurückziehen oder durch wieder holtes Vorfahren der Reinigungsdüse 5 an bestimmten Positio nen erneut die Wand des Rohres 17 mit der Abtasteinheit 12 optisch oder mechanisch abzutasten, die Ergebnisse mittels Videokabel 16 oder Sensorkabel 13 an die Datenverarbeitungs anlage 18 zu übermitteln, zu bearbeiten und zu visualisieren, wodurch das Reinigungsergebnis durch einen Vorher-Nachher- Vergleich erfaßbar und in der Datenverarbeitungsanlage 18 zur weiteren Verarbeitung dokumentierbar ist. Falls nötig, kann der Reinigungsvorgang solange automatisch oder teilautoma tisch wiederholt werden, bis der erfaßte Querschnitt des zu reinigenden Rohres 17 dem in der Datenverarbeitungsanlage 18 hinterlegten Sollquerschnitt entspricht.Furthermore, it is possible to optically or mechanically scan the wall of the tube 17 with the scanning unit 12 again at certain positions when withdrawing or by repeatedly advancing the cleaning nozzle 5, to transmit the results to the data processing system 18 by means of video cable 16 or sensor cable 13 , to process and visualize, whereby the cleaning result can be determined by a before-after comparison and documented in the data processing system 18 for further processing. If necessary, the cleaning process can be repeated automatically or partially automatically until the detected cross section of the pipe 17 to be cleaned corresponds to the target cross section stored in the data processing system 18 .
Während des Reinigungsvorganges werden in der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 die objektbezogenen Daten, wie Rohrlänge und Rohrquerschnitt, zusammen mit den Daten des Ar beitsverfahrens Datum, Zeitpunkt, Dauer, Druck, Geschwindig keit, Häufigkeit und den erfaßten Querschnitten des Rohres vor und nach der Reinigung dokumentiert.During the cleaning process, the object-related data, such as pipe length and pipe cross-section, together with the data of the working process date, time, duration, pressure, speed, frequency and the recorded cross-sections of the pipe are documented in the transportable data processing system 18 before and after the cleaning.
Nach der Reinigung wird die Reinigungsdüse 5 aus dem gerei nigten Rohr 17 entnommen und die transportable Datenverarbei tungsanlage 18 deaktiviert. Damit ist das Reinigungsverfahren beendet, und es kann ein nächster Schacht 33 angesteuert wer den, der ggf. durch die transportable Datenverarbeitungsanla ge 18 vorgegeben wird. Danach wiederholt sich das beschriebe ne Verfahren.After cleaning, the cleaning nozzle 5 is removed from the pipe 17 and the transportable data processing system 18 is deactivated. This completes the cleaning process, and a next shaft 33 can be activated, which may be specified by the transportable data processing system 18 . Then the described procedure is repeated.
Nach Abschluß der Tagesaktivitäten können die gewonnenen In formationen aus der transportablen Datenverarbeitungsanlage 18 ausgelesen und zur weiteren Aufbereitung in stationäre, in der Regel größere Anlagen eingelesen werden.After the end of the day's activities, the information obtained can be read out from the portable data processing system 18 and read into stationary, generally larger systems for further processing.
11
Reinigungsfahrzeug
Cleaning vehicle
22nd
Wassertank
Water tank
33rd
Hochdruckpumpe
high pressure pump
44th
Hochdruckschlauch
High pressure hose
55
Reinigungsdüse
Cleaning nozzle
66
Düseneinsätze
Nozzle inserts
77
Wasserstrahl
Water jet
88th
digitale Kamera
digital camera
99
Objektiv
lens
1010th
Lichtquelle
Light source
1111
Lichtstrahl
Beam of light
1212th
Abtasteinheit
Scanning unit
1313
Sensorkabel
Sensor cable
1414
Quarzglasring
Quartz glass ring
1515
Stromkabel
Power cord
1616
Videokabel
Video cable
1717th
Rohr
pipe
1818th
transportable DV
portable DV
1919th
Bedienelement
Control element
2020th
Schlauchlängenmeßgerät
Hose length measuring device
2121
Schlauchhaspel
Hose reel
2222
Motor
engine
2323
Schalter
counter
2424th
Monitor
monitor
2525th
Neigungssensor
Inclination sensor
2626
Sensor Meßstift
Sensor measuring pin
2727
Abtastrolle
Scanning roll
2828
Führungsblech
Guide plate
2929
Feder
feather
3030th
Meßstift
Measuring pen
3131
Masse
Dimensions
3232
Auslenkung des HD-Schlauches
Deflection of the high-pressure hose
3333
Schacht
Shaft
Claims (30)
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