DE1961741A1 - Anti-skid device for vehicles - Google Patents
Anti-skid device for vehiclesInfo
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
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Description
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fitietan Slegtn u. ObMtMHnM (M)M.)fitietan Slegtn u. ObMtMHnM (M) M.)
Automotive Products Company Limited, Tachbrook Road, Leamington Spa, Warwickshire, EnglandAutomotive Products Company Limited, Tachbrook Road, Leamington Spa, Warwickshire, England
Für diese Anmeldung wird die Priorität aus der "britischen Patentanmeldung Nr. 58669/68 vom 10. Dezember 1968 beansprucht Priority from UK Patent Application No. 58669/68 of December 10, 1968 is claimed for this application
Die Erfindung "bezieht eich auf Anti-Schleuder- bzw, Anti-Rutschsysteme, -anlagen oder -vorrichtungen, bei welchen der Druckmitteldruck in der Bremsanlage zur Anlage oder Übermittlung eines Bremsdrehmomentes an die Räder des Fahrzeugs selbsttätig kontrolliert bzw. gesteuert itfird, und zwar in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein irgendeiner Tendenz des Fahrzeugs zur Radblockierung oder zu Schleuaer- oder Rutschzustunden, d.h. wenn die Drehverzögerung der Räder wesentlich größer ist als diejenige., welche der verzögerung des Fahrzeugs entspricht, derart, daß, wenn k,ein Korrekturfaktor vorhanden int, die Hader blockieren oder •inf der Fläche, über welche das Fahrzeug fährt, ^leiben würden.The invention "relates to anti-skid or anti-slip systems, systems or devices in which the pressure medium pressure in the brake system is automatically checked or controlled in order to apply or transmit a braking torque to the wheels of the vehicle, namely in Correspondence with the presence of any tendency of the vehicle to lock the wheels or to skid or skid, that is, when the rotational deceleration of the wheels is substantially greater than that which corresponds to the deceleration of the vehicle, such that if k, there is a correction factor int, the Clashes would block or remain in the area over which the vehicle is traveling.
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Liegt eine solche Bedingung vor, so ist eine !Reduzierung des Druckmitteldrucks notwendig, um den Bremsmitteldruck während der Zeitspanne, bei welcher eine solche Radverzögerung besteht, zu vermindern, und möglicherweise auch während eines Teils der Zeitspanne, bei welcher eine Rad-Wiederbeschleunigung auftritt.If such a condition exists, then there is a! Reduction of the pressure medium pressure necessary to the braking medium pressure during the period in which such a wheel deceleration exists, diminish, and possibly during one Part of the time period in which wheel re-acceleration occurs.
Es sind bereits Einrichtungen zum Vermindern des Druckmitteldrucks als "Antiblockiervorrichtungen" bekannt, aber ein Nachteil dieser früheren Vorschläge besteht darin, daß keine wirksame Bezugsgröße vorgesehen ist, mit welcher die Ge schwindigkeit oder Verzögerung der angetriebenen Räder eine β Fahrzeugs verglichen werden könnte, um den Zeitpunkt zu bestimmen, bei welchem die dem Bremsmechanismus zugeordnets Einrichtung zum Vermindern des Bremsmitteldrucks in iät ^^keit -treten sollte, um das iiotwendige Lösen und Wiederanlagen de;: Bremse zu bewirkenβ Die Schwierigkeit der Bereitstellung eine." aolchen Bezugsgröße ergibt sich aus der Schwierigkeit der Schaffung einer Vorrichtung, die über den weiten Bersisfe von Verzögerungen und Essehleunigungsn der angstriebsnen Έά:^ der des fslK?2eugs arbeiten kDevices for reducing the pressure medium pressure are known as "anti-lock devices", but a disadvantage of these earlier proposals is that there is no effective reference value with which the speed or deceleration of the driven wheels of a vehicle could be compared at the point in time to determine, in which the should -treten the brake mechanism associated ordnets means for decreasing the brake fluid pressure in iät ^^ ness to cause the iiotwendige loosening and re-equipment de ;: brake β the difficulty of providing a. "aolchen reference results from the difficulty the creation of a device that can work over the wide range of delays and accelerations of eating of the anxious ά : ^ those of the fslK? 2eugs k
Biese Schwierigkeit geht haiiptaäehl-ich su.£ die große Diff-ari-ns sni?iiek, die zwischen den Srägfceitsk^äfteii., die auf clifc angetriebenen Eä&er einwirke-:., v$n& 0±-~..>:~ adt der "Maschine gekuppelt und nicht gekuppelt sxvhL ''sate^^z -aim* Me angecriebenen. Säclsr können su jeder beliebige. :·<~:Λ nb*.i· das Getriebe und dia öiiigrüakte Kupplung mit >lsr Π^';;^:ί/^ äfcs Fahrzeugs rde:· "Γ^^- . -ο ■ >«. r.ur .:ir .**r " rpl ,i<* bu. * ·η sein, v/r: "-t-1JP ■ ■; ·-'; ^1; :'«,. ?^- ^ . K\ s istThis difficulty goes haiiptaäehl-ich su. £ the great diff-ari-ns sni? Iiek, which act between the sloping units, which act on clifc driven Eä & er -:., V $ n & 0 ± - ~ ..>: ~ adt coupled and uncoupled sxvhL 'the' machine '. ^^ sate for -aim * Me angecriebenen Säclsr can see below, any. · <~: Λ nb * .i · the gearbox and clutch dia öiiigrüakte with> lsr Π ^';; ^: ί / ^ äfcs vehicle rde: · " Γ ^^ -. -ο ■> «. r.ur.: ir. ** r "rpl, i <* bu. * · η be, v / r:" -t- 1 JP ■ ■; · - '; ^ 1 ; : '«,. ? ^ - ^. K \ s is
ORIGINAL !NSPECTEDORIGINAL! NSPECTED
das Wiederanlaufen des Rades aus der. Rutschzustand bis zu einer Drehzahl, "bei welcher es notwendig ist, den Bremsdruck wieder äneulegen oder wirksam zu machen, unterschiedlich sein und davon abhängen, ob die Räder mit der Maschine gekuppelt sind oder nicht. Wenn beispielsweise die Bezugsgröße in Übereinstimmung mit der Abtastung einer exzessiven Radverzögerung mittels eines Antiblr>ckier~Sensors bzw. einer Antibiockier-Fühlervorrichtung, wie beispielsweise eines Trägheits-Sensors vom Freilauf-Schwungradtyp, abgeleitet wird und dafür gesorgt wird, daß die Bezugsgröße mit einer festgelegten Rate reduziert wird, welche auf Bedingungen basiert, die bei ausgerückter Kupplung vorherrschen, dann kann ein Wiederanlegen des " Bremsdruckes zu früh bewirkt werden, wenn die Kupplung eingerückt ist. the restart of the wheel from the. Slip state up to a speed "at which it is necessary to change the brake pressure or make it effective again and depend on whether the wheels are coupled to the machine or not. For example, if the reference value is in agreement with the scanning of excessive wheel deceleration by means of an anti-lock sensor or an anti-lock sensor device, such as an inertia sensor of the freewheel flywheel type, is derived and provided for is that the reference value is reduced at a fixed rate, which is based on conditions that are disengaged Clutch prevail, then a reapplication of the "brake pressure" can be effected too early when the clutch is engaged.
Da die nicht angetriebenen Räder eines Fahrzeuges viel leichter kontrolliert werden können als die angetriebenen Räder, und zwar infolge der oben erwähnten Differenzen, welcheBecause the non-driven wheels of a vehicle can be controlled much more easily than the driven ones Wheels, as a result of the above-mentioned differences, which
in Bezug auf die angetriebenen Räder von der sich ändernden Trägheitsmasse im oder aus dem Gang herrühren, bezweckt die Erfindung in erster. Linie, eine Bezugsgröße von den nicht angetriebenen Rädern eines Fahrzeugs abzuleiten, welche hauptsächlich die FahrzeuggeBchwindigkeit repräsentiert und zur Steuerung des Lösens und Wiederanlegens der den angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsen verwendet werden kann.in relation to the driven wheels from the changing inertial mass in or out of the gear, the aims Invention first. Line to derive a reference variable from the non-driven wheels of a vehicle, which mainly represents the vehicle speed and to control the release and re-application of the powered ones Brakes associated with wheels can be used.
Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, eine Antischleuder- bzw. Antirutschvorrichtung zu schaffen, bei welcher eine wirksame Bezugsgröße für die Antischleuder- bzw. Antirutschkontrolle der angetriebenen Räder vorgesehen ist, um decLes Nachlassen bzw. Abschalten oder Wiederanlegen bzw. Wiederanschalten des Bremsdruckes zu bewirken, undThe invention is therefore based on the object of creating an anti-skid or anti-slip device which is an effective reference value for the anti-skid or anti-slip control of the driven wheels provided is to decLes easing or switching off or reapplying to cause the brake pressure to be switched on again, and
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welche jegliche Differenz der Trägheitsmasse infolge Einrückens oder Ausrückens der Kupplung des Fahrzeugs wirksam kompensiert.which is any difference in inertial mass due to indentation or disengagement of the clutch of the vehicle is effectively compensated.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung betrifft insbesondere eine Ant!schleuder- bzw. Antirutschvorrichtung, bei welcher eine effektive Bezugsgröße für die Antischleuder- bzw. Antirutschkontrolle der angetriebenen Räder eines Fahrzeuges von der Drehzahl und Verzögerung der nicht angetriebenen Räder abgeleitet ivird.The object of the present invention relates in particular to an anti-skid or anti-slip device which is an effective reference value for the anti-skid or anti-slip control of the driven wheels of a vehicle from the speed and deceleration of the non-driven ones Wheels derived ivird.
Ein weiterer Zweck der Erfindung besteht darin, bei einem Antischleudersystem bzw. einer Vorrichtung zum Verhindern des Rutschens einen elektrischen oder elektronischen Schleuder- bzw. Rutschsensor zu schaffen, der auf die Geschwindigkeit eines nicht-angetriebenen Rades anspricht, um elektrische Signale zu erzeugen, die in der Lage sind, die Betätigung einer Druckmitteldruck-Reduziervorrichtung zu bewirken, welche den angetriebenen Rädern der Bremsanlage eines Fahrzeugs zugeordnet ist, sowie ein Wiederanlegen der Bremse entsprechend der Geschwindigkeit der nicht-angetriebenen Räder zu bewirken.Another purpose of the invention is to provide an anti-skid system or device for preventing of slipping to create an electrical or electronic skid or slip sensor that monitors the speed of a non-driven wheel is responsive to generate electrical signals capable of actuation to effect a pressure medium pressure reducing device, which is assigned to the driven wheels of the brake system of a vehicle is, as well as reapplying the brake accordingly the speed of the non-driven wheels.
Somit wird gemäß dem breitesten Aspekt der Erfindung eine Anti-Schleudereinrichtung für Fahrzeuge geschaffen, bei welcher eine Bezugsgröße für die Anti-Schleuderkontrolle der den angetriebenen Rädern, zugeordneten Bremsen aus einem elektrischen Analogwert für/Geschwindigksit zumindest eines nicht angetriebenen Rades abgeleitet wird.Thus, according to the broadest aspect of the invention, there is provided an anti-skid device for vehicles in which a benchmark for the anti-skid control of the den driven wheels, associated brakes from an electrical analog value for / speed at least one not driven wheel is derived.
Einem mehr spezifischen Aspekt der Erfindung zufolge wird somit eine Antischleuderanlage für Fahrzeuge geschaffen, die sich zusammensetzt aus ersten und zweiten Abtast- bzw. Fühlereinrichtungen, welche elektrische Signale erzeugen, die eine Anzeige für die Drehgeschwindigkeit eines nicht-angetrie-According to a more specific aspect of the invention , an anti-skid system for vehicles is thus created, which is composed of first and second scanning or sensor devices which generate electrical signals that provide an indication of the rotational speed of a non-driven
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benen bzw. eines angetriebenen Rades sind, aus einer Fühlervorrichtung, die bei einem Verzögerungswert des nicht-angetriebenen Rades betätigbar ist, um ein elektrisches Ausgangssignal daraus zu erzeugen, aus einem Bezugssignal-Generator, der normalerweise in der einen Betriebsweise arbeitet, um ein Bezugssignal in Abhängigkeit^der gegenwärtigen Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades zu erzeugen, und in einer zweiten Betriebsweise arbeitet, um ein Bezugssignal dann abzugeben, wenn der Verzögerungswert des nicht-angetriebenen Rades überschritten wird, sowie aus einer Vergleicheinrichtung, die einen Vergleich des Bezugssignals und des Geschwindigkeitssignals des angetriebenen Rades bewirkt, um daraus ein Ausgangssignal zur Steuerung des Bremsmechanismus zu erzeugen, welcher den angetriebenen Rädern zugeordnet ist, und zwar, wenn immer eine vorbestimmte Beziehung zwischen dem Geschwindigkeitssignal des angetriebenen Rades und dem Bezugssignal besteht. planes or a driven wheel, from a sensor device, which can be actuated at a deceleration value of the non-driven wheel to generate an electrical output signal to generate therefrom, from a reference signal generator which normally operates in one mode of operation a reference signal as a function of the current speed of the non-driven wheel, and operates in a second mode to provide a reference signal to be submitted when the deceleration value of the non-driven wheel is exceeded, as well as from a comparison device, which causes a comparison of the reference signal and the speed signal of the driven wheel to from this an output signal for controlling the braking mechanism to generate which is associated with the driven wheels, whenever a predetermined relationship between the There is a speed signal of the driven wheel and the reference signal.
Einem weiteren Aspekt der Erfindung zufolge arbeitet der Bezugssignal-Generator in der ersten Betriebsweise, um ein Bezugssignal entsprechend der gegenwärtigen Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades zu erzeugen, und in der zweiten Betriebsweise, um ein Bezugssignal hinsichtlich der Fahrzeugverzögerung von der Spitze des Verzögerungswertes des nicht-angetriebenen Rades zu erzeugen; wobei der Komparator bzw. die Vergleichseinrichtung ein Ausgangs-Steuersignal daraus dann erzeugt, wenn das Bezugsöignal die genannte vorbestimmte Beziehung zum Geschwindigkeitssignal des angetriebenen Rades trägt.According to a further aspect of the invention, the reference signal generator operates in the first mode of operation generate a reference signal corresponding to the current speed of the non-driven wheel, and in the second mode of operation to obtain a reference signal relating to vehicle deceleration from the top of the deceleration value of the generate non-driven wheel; wherein the comparator or the comparison device produces an output control signal therefrom generated when the reference signal said predetermined Relationship to the speed signal of the driven wheel.
Die Erfindung wird nunmehr awnhand der sie beispielsweise wiedergebenden Zeichnung beschrieben, und zwar zeigtThe invention will now a w of, for example, reproducing the drawing Nhand described, namely shows
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Pig. 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Anti-Schleu-Pig. 1 is a schematic block diagram of an anti-slip
deranlage nach der Erfindung,
Fig. 2 eine Schaltungsanordnung der Anti-Schleuderanlage nachthe system according to the invention,
Fig. 2 shows a circuit arrangement of the anti-skid system according to
Fig. 1, t · ' -Fig. 1, t · ' -
Fig. 3 eine grafischeparstellung der typischen Ausgangscharakteristik eines Tachogenerators, der als Geschwindigkeitswandler verwendet wird, aus welchem jeder Analogwert für Radgeschwindigkeit abgeleitet wird,Figure 3 is a graphical illustration of the typical output characteristics a tachometer generator that is used as a speed converter from which each Analog value for wheel speed is derived,
Fig. 4 eine grafische. Darstellung des Analogwerts der Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades, aufgetragen gegen eine Zeitbasis,Fig. 4 is a graphic. Representation of the analog value of the speed of the non-driven wheel, plotted against a time base,
Fig. 5 die Form des Bezugssignals, welches am Ausgang der Differenzierschaltung nach Fig. 2 vorhanden ist,Fig. 5 shows the shape of the reference signal, which at the output of the Differentiating circuit according to Fig. 2 is present,
Fig. 6 eine Grafik der Spannung, aufgetragen gege"h eine Zeitbasis, wobei die Beziehung zwischen der Eingangsund Ausgangsspannung der Bezugssignal-Generatorschaltung nach Fig. 2, unter Verwendung <Ses Geschwindigkeits-Analogwertes des einen nicht-angetriebenen Rades veranschaulicht wird,Figure 6 is a graph of voltage plotted against a Time base, being the relationship between the input and output voltage of the reference signal generator circuit according to Fig. 2, using <Ses speed analog value of the one non-driven wheel is illustrated,
/ ' Fig. ? eine Grafik der Spannung zu einer Zeitbasis,'wobei die Beziehung zwischen der Eingangs- und Ausgangespannung der Bezugssignal-Generatorschaltung nach Fig. 2 unter \rerwendung des Geschwindigkeits-Analogwertes beider angetriebener Räder veranschaulicht wird, während/ 'Fig.? a graph of voltage at a time basis, 'wherein the relationship between the input and Ausgangespannung the reference signal generator circuit according to Fig. 2 by \ r Before Using the velocity analog value of both driven wheels is illustrated, while
Fig. 8 eine schematische Darstellung eines Fahrzeug-Installation mit zwei angetriebenen und awei nicht-angetrie-. benen Rädern wiedergibt.8 shows a schematic representation of a vehicle installation with two driven and awei non-driven. benen wheels reproduces.
Wie aus Fig9 1 der Zeichnung hervorgeht, bezieht sich die dargestallte Anlage auf ein Yierräder-Falirseng mit sswei nlcht-angetriebsnen Hadern A1, A2 (Fig. Θ) und rr-wei angetriebenen Bädern BI, B2. Jedem Räderpaar ist eins Bremsvorrichtung augosr&nst, und die Tier Bremsen werden mit Hydraulik«As can be seen from Fig. 9 1 of the drawing, the system shown relates to a Yierräder Falirseng with sswei nlcht-driven rags A1, A2 (Fig. Θ) and rr-white driven baths BI, B2. Every pair of wheels has one braking device, and the animal brakes are hydraulically
druck aus einem herkömmlichen System über eine Bremssteuervorrichtung beliefert.pressure from a conventional system via a brake control device supplied.
Jedes Räderpaar weist eine Einrichtung zum Erzeugen einesEach pair of wheels has a device for generating one
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elektrischen SignalsA' welches einen Analogwert für die Rad-Drehzahl darstellt. Somit ist einem nicht-angetriebenen Rad A1 ein Raddrehzahl-Wandler 1 zugeordnet, der ein Tachogenerator oder irgendeine elektrische oder elektronische Einrichtung zvth Erzeugen eines Signals VVj sein kann, dessen Stärke im weέentpichen proportional der Drehzahl des nicht-angetriebenen Rades A1 ist. Das Ausgangs signal V^j des Wandlers 1 wird dem Eingang eines Bezugssignal-Generators 2 zugeführt, der ein Bezugssignal VR erzeugt, welches von den nicht-angetriebenen Rädern, wenn dem Antiblockierzyklus unterworfen, abgeleitet wird, um den Antiblockierzyklus an den angetriebenen Hinterrädern B1, B2 (Fig. 8) zu steuern.electrical signal A 'which represents an analog value for the wheel speed. Thus, a non-driven wheel A1 is assigned a wheel speed converter 1, which can be a tacho generator or any electrical or electronic device for generating a signal VVj, the strength of which is roughly proportional to the speed of the non-driven wheel A1. The output signal V ^ j of the converter 1 is fed to the input of a reference signal generator 2, which generates a reference signal V R , which is derived from the non-driven wheels, when subjected to the anti-lock cycle, to the anti-lock cycle on the driven rear wheels B1 To control B2 (Fig. 8).
Einem angetriebenen Rad B1 ist ein Drehzahl-Abtastwandler 3 zugeordnet, welcher ein elektrisches Signal V^ erzeugt, das einen Analogwert für die Drehzahl des angetriebenen Rr. des darstellt. Auch der Abtastwandler kann ein Tachogenerator oder irgendeine elektrische oder elektronische Vorrichtung sein, die in der Lage ist, ein Signal zu erzeugen, dessen Stärke proportional der Drehzahl des angetriebenen Rades ist. Jeder Wandler erzeugt ein Aus gangs signal (Vjj oder V-q) von etwa 5 V Gleichstrom, beispielsweise für eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 70 Meilen pro Stunde (etwa 112 km/h). Die Ausgangssignalspannung ist linear und muß in der Lage sein, Änderungen der Raddrehzahl augenblicklich zu folgen. Für die beschriebene Anlage ist es in der Eraxis wesentlich, daß die Ausgangsspannung Vjj und Vjj der Geschwindigißitswandler gegenüber Masse des Fahrzeugs isoliert ist. Die Ausgangscharakteristik . eines solchen Wandlers ist in Fig. 3 dargestellt, in welcher die Aus gangs spannung des Wandlers gegen eine Basis der Fahr-zeuggeschwindigkeit aufgetragen ist.A speed scanning converter 3 is assigned to a driven wheel B1, which generates an electrical signal V ^, which represents an analog value for the speed of the driven Rr. des. The scan converter can also be a tachometer generator or any electrical or electronic device capable of generating a signal whose Strength is proportional to the speed of the driven wheel. Each converter generates an output signal (Vjj or V-q) from about 5 V DC, for example for a vehicle speed from 70 mph (about 112 km / h). The output signal voltage is linear and must be able to withstand changes to follow the wheel speed instantly. For the system described, it is essential in practice that the output voltage Vjj and Vjj the speed converter opposite Ground of the vehicle is isolated. The output characteristic. such a transducer is shown in Fig. 3, in which the output voltage of the converter against a basis of the vehicle speed is applied.
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Die Ausgangsspannung V™ des Geschwindigkeitswandlers 1 des nicht-angetriebenen Rades wird dem Eingang einer elektronischen Rutsch-Sensoreinheit zugeführt, die bei einem vorbestimmten Verzögerungswert des nicht-angetriebenen Rades betätigbar ist, um ein Ausgangssignal an einer Leitung 5 für die Erregung eines Bremsfreigabe-Solenoids S1 zu erzeugen.The output voltage V ™ of the speed converter 1 of the non-driven wheel is fed to the input of an electronic slip sensor unit, which at a predetermined Delay value of the non-driven wheel can be actuated to provide an output signal on a line 5 for the Generate excitation of a brake release solenoid S1.
Dem Solenoid S1 ist ein nicht dargestellter Mechanismus zugeordnet, der eine Druckmitteldruck-Verminderung in der den nicht-angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsanlage bewirkt. Das Bezugsspannungssignal V«, zusammen mit dem Spannungs-Analogwert Vjj der Geschwindigkeit des angetriebenen Rades sowie .einer Vorspannung Vg, werden den jeweiligen Eingängen einer Komparator-Vorrichtung bzw. Vergleichseinrichtung 6 zugeführt, welche ein Ausgangssignal an einer Leitung 7 erzeugt, wenn IV-p + VjJ < J Vgl ist, um das Brems-Freigabesolenoid S2 zu erregen und einen Brems-Lösevorgang an den angetriebenen Rädern zu bewirken.A mechanism, not shown, is associated with the solenoid S1, which reduces the pressure medium pressure in the causes non-driven wheels associated braking system. The reference voltage signal V «, together with the voltage analog value Vjj is the speed of the driven wheel as well .a bias voltage Vg, are the respective inputs of a Comparator device or comparison device 6 supplied, which generates an output signal on a line 7 when IV-p + VjJ < J Comp is to the brake release solenoid S2 excite and apply a brake release to the driven Effect wheels.
Wie aus Fig. 2 hervorgeht, enthält der elektronische Rutsch-Sensor eine Differenzierungsschaltung mit einem Kondensator 01 und einem Widerstand R1, wobei der Kondensator zwischen eine Eingangsklemme a und die Basis eines Transistors T1 geschaltet ist, dessen Emitter mit der Basis eines Transistors T2 und dessen Kollektor über einen Widerstand R2 nit einem Leiter 10 verbunden ist, an welchen eine Spannung von 8,4 V angelegt wird. Der Kollektor des Transistors T2 ist mit dem Leiter 10 über einen Widerstand R3 verbunden, während der Emitter an einem Null-Volt-Leiter 11 liegt. Das Spannungssignal V^, welches ein Analogwert für die Drehzahl des nicht-angetriebenen Rades darstellt, wird zwischen der Klemme a und dem Leiter 11 angelegt. Die Differenzierschaltung ist mit dem Leiter 11 über einen Widerstand R4· verbunden. Ein zweites Paar von Transietoren 3?3, T4· ist zwischen die LeiterAs is apparent from Fig. 2, the electronic slip sensor includes a differentiating circuit with a capacitor 01 and a resistor R1, the capacitor being between an input terminal a and the base of a transistor T1 is connected, the emitter of which is connected to the base of a transistor T2 and its collector via a resistor R2 n is connected to a conductor 10 to which a voltage of 8.4 V is applied. The collector of transistor T2 is connected to conductor 10 via a resistor R3, while the emitter is connected to a zero-volt conductor 11. That Voltage signal V ^, which is an analog value for the speed of the non-driven wheel is applied between the terminal a and the conductor 11. The differentiating circuit is connected to the conductor 11 through a resistor R4 ·. A second pair of transit gates 3? 3, T4 • is between the ladder
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10 und 11 geschaltet; wobei die Basis des Transistors T3 dem Kollektor des Transistors T2 und der Emitter des Transistors T3> mit der Basis des Transistors T4 verbunden ist. Der Emitter des Transistors T4 ist mit dem Leiter 11 verbunden, und die Kollektoren der beiden Transistoren T3, TA sind mit dem Leiter 10 über Widerstände R5 bzw. R6 verbunden. Der Kollektor des Transistors T4- ist mit der Basis eines weiteren Transistors T5 verbunden, dessen Emitter mit dem Leiter 10 und dessen Kollektor mit einem auf -3,6 V gehaltenen Leiter 12 über die Bremsfreigabe-So'lenoidwicklung S1 verbunden ist. Ein; Diode D1 ist zur Wicklung S1 parallelgeschaltet, und eine. Zener-Diode Z1 ist zu Spannungs-Stabilisierungszwecke zwischen die Leiter 11 und 12 geschaltet. Eine Konstantstroru Aufladequelle ist im Aufladungsx^eg des Kondensators 01 der Differenzierungsschaltung vorgesehen. Die Basis eines weiteren Transistors T6 ist mit dem Leiter 10 über einen Widerstand R7 verbunden, der mit einen Potentiometer EV1 zwischen den Leitern 10 und 11 in Reihe geschaltet ist. Der Kollektor des Transistors T6 ist mit dem Leiter 11 über einen Widerstand R4· und der Emitter des Transistors T6 ist mit.dem Leiter 10 über einen Widerstand R8 verbunden. Der Transistor T6 wird in den Leitzustand durch den Spannungsabfall am Spannungsteiler R7, RV1 vorgespannt bzw. angesteuert. Die Werte der Widerstände RA und R8 sind so gewählt, daß die Basis des Transistors T1 auf einem Spannungspegel liegt, welcher T1 in den Leitzustand unter stetigen Eingangsspannungsbedingungen vorspannt, und welcher diesem Transistor die Möglichkeit gibt, gesperrt zu worden, wenn der Eingangsspannungspegel mit einer Geschwindigkeit von mehr als dem Äquivalent für 1g Radverzögerung abfällt.10 and 11 switched; the base of the transistor T3 being connected to the collector of the transistor T2 and the emitter of the transistor T3> being connected to the base of the transistor T4. The emitter of transistor T4 is connected to conductor 11, and the collectors of the two transistors T3, TA are connected to conductor 10 via resistors R5 and R6, respectively. The collector of the transistor T4- is connected to the base of a further transistor T5, the emitter of which is connected to the conductor 10 and the collector of which is connected to a conductor 12 held at -3.6 V via the brake release solenoid winding S1. A; Diode D1 is connected in parallel with winding S1, and one. Zener diode Z1 is connected between conductors 11 and 12 for voltage stabilization purposes. A constant current charging source is provided in the charging x ^ eg of the capacitor 01 of the differentiation circuit. The base of a further transistor T6 is connected to the conductor 10 via a resistor R7 which is connected in series with a potentiometer EV1 between the conductors 10 and 11. The collector of the transistor T6 is connected to the conductor 11 via a resistor R4 and the emitter of the transistor T6 is connected to the conductor 10 via a resistor R8. The transistor T6 is biased or controlled in the conductive state by the voltage drop at the voltage divider R7, RV1. The values of the resistors RA and R8 are chosen so that the base of the transistor T1 is at a voltage level which biases T1 into the conductive state under steady input voltage conditions and which gives this transistor the possibility of being blocked when the input voltage level increases at a rate drops by more than the equivalent for 1g wheel deceleration.
Wie bereits angedeutet, ist das Eingangssignal, welches zwischen dor Klemme α und den Loitor 11 angelegt wird, der :.:ΗίΙ;-:;π·>' -·Ίογν -wert für» die.: Br^Ln^Ul üqb nJAUxb^img^trl·* *- As already indicated, the input signal which is applied between the terminal α and the loitor 11 is:.: Ηί Ι; -:; π ·>'- · Ίογν value for "the .: Br ^ Ln ^ Ul üqb nJAUxb ^ ^ img trl · * * -
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.benen Rades. Für einen Eingang von Null Volt, d.h.. wenn das Fahrzeug steht, oder für einen Eingang stetiger Spannungen, d.h. konstanter Fahrzeuggeschwindigkeit, werden die Trans 1-storen T1 und T2 in den Leitzustand durch den Spannungsabfall an der Potentialteilerkette RV1 - RV7 zwischen den Leitern 10 und 11 vorgespannt. Auf diese Weise wird die Basis des Transistors T3 auf annähern Null Volt gehalten, und die Transistoren T3 und T4- leiten nicht. Die Basis des Transistors T5 liegt somit am Potential des Leiters 10 und befindet sich ebenfalls im Sperrzustand. Folglich ist die Solenoidwicklung S1 stromlos..flat wheel. For an input of zero volts, i.e. if that Vehicle stands, or for an input of continuous voltages, i.e. constant vehicle speed, the Trans 1-interferes T1 and T2 in the conductive state by the voltage drop on the potential divider chain RV1 - RV7 between the conductors 10 and 11. This way it becomes the base of the transistor T3 held at near zero volts, and the transistors T3 and T4- do not conduct. The base of the transistor T5 is thus at the potential of the conductor 10 and is also in the blocking state. Thus the solenoid winding is S1 currentless.
Wenn das Fahrzeug einer Verzögerung unterworfen wird, dann wird ein negatives Signal an die Basis des Transistors T1 vom Ausgang der Differenzierschaltung angelegt. Die Amplitude dieses Eingangssignals ist proportional der Stärke der Verzögerung des nicht-angetriebenen Rades. Der Gleitkontakt des Potentiometers RV1 wird so eingestellt, daß eine Radverzögerung9 äquivalent beispielsweise einer ^-Fahrzeugverzögerung, die Vorspannung von der Basis des Transistors T1 wegnimmt, wodurch die Transistoren T1, T2 gesperrt werden. Dadurch nimmt die Basis des Transistors T3 ein positives Potential an und schaltet das Transistorpaar T3, T4- in den Einschalt zustand bzw. Leitzustand. Die Basis des Transistors T5 schwingt somit ins Negative über, und der Transistor T5 wird in den Leitzustand versetzt, wobei ein Ausgangssignal am Kollektor desselben erzeugt wird, um das Brems-Freigabesolenoid S1 zu erregen.When the vehicle is subjected to deceleration, a negative signal is applied to the base of transistor T1 from the output of the differentiating circuit. The amplitude of this input signal is proportional to the amount of deceleration of the non-driven wheel. The sliding contact of the potentiometer RV1 is set so that a wheel deceleration 9 equivalent, for example, to a ^ -vehicle deceleration, removes the bias voltage from the base of the transistor T1, whereby the transistors T1, T2 are blocked. As a result, the base of the transistor T3 assumes a positive potential and switches the transistor pair T3, T4- into the switched-on state or conductive state. The base of the transistor T5 thus swings into the negative, and the transistor T5 is switched to the conductive state, an output signal being generated at the collector of the same in order to excite the brake release solenoid S1.
Ein Bezugspegel wird durch diese Schaltung zum Einleiten der Aberregung der Solenoidwicklungen eine endliche Zeit 7" * nachdem die Radverzögerung weniger als 1g wurde, vorgesehen. Auf diese Weise wird, wie aus Fig. 4- hervorgeht» die Solenoid·* wicklung SI am Punkt P erregt, und die Bremsen werden, am Pusfet Q, froL;>;go"bon. Bei einer hau"';lernten oncili ohon £ait ab H1 "beiA reference level is provided by this circuit for initiating de-energization of the solenoid windings a finite time 7 "* after the wheel deceleration has become less than 1g. In this way, as shown in FIG excited, and the brakes are on, at Pusfet Q, froL;>; go "bon. At a hau "'; learned oncili ohon £ ait from H 1 "
BAD ORiGiNALORIGINAL BATHROOM
welcher die Radverzögerung kleiner als 1 geworden ist, wird die Solenoidwicklung S1 bei S aberregt, und die Bremsen werden bei T erneut angelegt.which the wheel deceleration has become less than 1, the solenoid winding S1 is de-excited at S, and the brakes are at T reapplied.
Die Zeitverzögerung T ist abhängig von der erfahrungsge- *Λ mäßen Maximal-Radverzögerung und der auf das Nachlassen der Bremskraft folgendenRadbeschleunigung.The time delay T depends Maessen from the experience has * Λ maximum deceleration and the folgendenRadbeschleunigung to the reduction in braking force.
Der Bezugspegel wird von der Differenzierschaltung C^., R^, abgeleitet. Die Basis des Transistors T1 wird mit einer Spannung vorgespannt, die ausreicht, um ein negatives Signal an der Basis zu erzeugen, so daß die Spannung an der Basis geringer als die Basis-Enitter-Spannung des Transistorpaares T1, T2 ist, wenn eine Verzögerung größer als 1g abgetastet wird. Dadurch wird das Transistorpaar Φ1, Τ2 gesperrt, welches nachfolgend die Erregung des Bremsfreigabesolenoids S1 bewirkt.The reference level is determined by the differentiating circuit C ^., R ^, derived. The base of transistor T1 is biased with a voltage sufficient to produce a negative signal to be generated at the base, so that the voltage at the base is lower than the base-emitter voltage of the transistor pair T1, T2 is when a delay greater than 1g is sampled. As a result, the transistor pair Φ1, Τ2 is blocked, which follows causes the energization of the brake release solenoid S1.
Die Form des negativen Signals, mit und ohne Linearisierung der Aufladungskurve des Kondensators 01, ist in Fig. 5 dargestellt, worin t^ die Zeit ist, die zum Erregen der Wicklung des Solenoids S1 von Beginn der Verzögerung an gebraucht wird, und worin t2 die Zeit ist, die zum Aberregen der Wicklung von den Punkt an gebraucht wird, bei welchem die Radverzögerung kleiner als 1g wird — unter Bedingungen, unter denen keine nachfolgende Radbeschleunigung stattfindet.The shape of the negative signal, with and without linearization the charging curve of the capacitor 01 is shown in FIG. 5 shown where t ^ is the time it takes for the winding to be energized of solenoid S1 is needed from the start of the deceleration, and where t2 is the time it takes for the winding to de-energize is needed from the point at which the wheel deceleration becomes less than 1g - under conditions under which no subsequent wheel acceleration takes place.
Unter diesen Bedingungen wird die Aufladungsgeschwindigkeit des Kondensator· C1 über die Zeit tg so eingeregelt, daß sie ein äquivalenter Wert für eine Radbeschleunigung von 1g ist.Under these conditions, the charging speed becomes of the capacitor C1 adjusted over the time tg so that that it is an equivalent value for a wheel acceleration of 1g.
Somit führt Jede nachfolgende Radbeochelunigung, die größer ist als 1g, zu einer Zunahme der Aufladungsgeschwindiglceit des Kondensators 01 und BU einer nachfolgenden Reduzierung &er "Zeit, di,e für das Aberregen der Sole/oidwicklung S1 von demThus, every subsequent wheel lift that is greater than 1g leads to an increase in the charging speed of the capacitor 01 and BU of a subsequent reduction & er "Time, di, e for de-energizing the brine winding S1 from the
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Punkt an gebraucht wird, an welchen die Verzögerung kleiner als 1g wird. Dies bedeutet dann, daß, je größer die Radbeschleunigung nach dem Freigeben bzw«, Nachlassen der Bremskraft ist, desto kurzer die Zeitdauer T ist.The point at which the delay becomes less than 1g is needed. This then means that the greater the wheel acceleration after the braking force has been released or decreased, the shorter the period T is.
Die Dauer der Zeitspanne to ist von der erfahrungsgemäßen Maximal-Radverzögerung abhängig. Je größer die Radverzögerung ist, desto negativer ist das Signal an der Basis des Transistors T1 und umso langer ist sonit die Zeit, die verstreicht, damit der. Kondensator C1 zum Schaltpegel des Transistorpaares ^ T1, T2, überwechselt, welcher die Basis-Emitter-Spannung des Transistorpaares T1, T2, wie in Fig. 5 angedeutet, ist.The duration of the time span to is based on experience Maximum wheel deceleration dependent. The greater the wheel deceleration is, the more negative is the signal at the base of transistor T1 and the longer is the time that elapses so that the. Capacitor C1 to the switching level of the transistor pair ^ T1, T2, changed over, which is the base-emitter voltage of the transistor pair T1, T2, as indicated in Fig. 5, is.
Die normale exponentielle Aufladungskurve eines Kondensators wurde in dieser Schaltung durch Einbeziehung einer Konstantstromquelle in den Aufladungsweg des Kondensators C1 linearisiert, d.h. der weitere Transistor T6 liegt mit seiner Basis am Leiter 10 über den Widerstand R7 und am Leiter 11 über das Potentiometer RV1 und mit seinem Kollektor am Leiter 11 über den Widerstand BA- sowie mit seinem Emitter am Leiter 10 über den Widerstand R8.The normal exponential charging curve of a capacitor was linearized in this circuit by including a constant current source in the charging path of the capacitor C1, i.e. the base of the further transistor T6 is connected to conductor 10 via resistor R7 and to conductor 11 via potentiometer RV1 and its collector on the conductor 11 via the resistor BA- and with its emitter on the conductor 10 via the resistor R8.
Die Bezugssignal-Generatorstufe der Fig. 2 soll nunmehr * beschrieben werden. Der Zweck dieser Stufe besteht darin, ein Bezugssignal zu liefern, welches von den nicht-angetriebenen Rädern des Fahrzeugs abgeleitet wird, wenn dieses dem Anti-Biockierzyklus unterworfen ist, um den Anti-Blockierzyklus an den angetriebenen Hinterrädern zu steuern.The reference signal generator stage of FIG. 2 is now intended * to be discribed. The purpose of this stage is to provide a reference signal to be used by the non-powered Wheels of the vehicle is derived when it is subjected to the anti-lock cycle to the anti-lock cycle to steer on the driven rear wheels.
Das kontrollierende bzw. eteuernde Bezugssignal kann von ! analogen Wert der Radgescüwindigkeit des einen nicht-angetriebenen Rades abgeleitet werden,, oder es können alternativ die Analogwerte der Radgeschwindigkeiten beider nicht-angetriebeher Räder dazu verwendet werden, ein Signal hervorzubringen, ■ , •aus welchen das Bezugssignal abgeleitet werden kann. Die Span-The controlling or renewing reference signal can be from ! analog value of the wheel speed of the one non-powered Wheel can be derived, or alternatively, the analog values of the wheel speeds of both can not be driven Wheels are used to produce a signal from which the reference signal can be derived. The chip
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nungs-Analogiewerte der beiden nicht-angetriebenen Räder brauchen nicht unbedingt die gleiche Amplitude zu irgendeinen Zeitpunkt während des Antiblockierzyklus zu haben, und ein verbessertes Bezugssignal wird aus den Analogiewerten der Radgeschwindigkeiten beider nicht-angetriebener Räder abgeleitet. Beide Systeme werden aber nit Bezug auf Fig. 2 beschrieben.analog values of the two non-driven wheels need not necessarily have the same amplitude at any point during the anti-lock cycle, and a The improved reference signal is derived from the analog values of the wheel speeds of both non-driven wheels. However, both systems are described with reference to FIG.
Für die Ableitung des Bezugssignals aus den Analogiewert für die Radgeschwindigkeit des einen nicht-angetriebenen Rades wird dieser Analogiewert V^- des nicht-angetriebenen Rades A1 (Fig. 8) an die Klemme-a angelegt, welche mit der Basis des Transistors T7 über D4 verbunden ist. Das Transistorpaar T7, T8 arbeitet als ein Emitterfolger, um eine hohe Eingangsimpedanz vorzusehen. Die komplementäre Anordnung bzw. Gestaltung schafft einen Verstärkungsfaktor sehr nahe an Eins. Der Widerstand R9 hält die Basis des Transistors T7 für einen Null-Eingang effektiv auf Null Volt. Der Emitter des Transistors T8 ist mit dem Leiter 10 über einen Widerstand R10 verbunden, und der Kollektor ist mit dem Leiter 11 über einen Widerstand R11 und mit dem Kollektor eines Transistors T9 über eine Diode D3 verbunden. Ein Kondensator C2 ist zwischen die Diode D3 und den Leiter 11 geschaltet, und die Entladungsgeschwindigkeit desselben wird durch den Transistor T9 gesteuert', welcher eine Konstont-Stronquelle bildet und die Entladecharakteristik des Kondensators linearisiert. Der Emitter des Transistors T9 ist mit dem Leiter 12 über einen Widerstand R12 verbunden, der mit einen Potentiometer RV2 in Reihe geschaltet ist, dessen Schiebekontakt mit einer Einrichtung verbunden ist, welche auf die Fahrzeugverzögerung Iy. anspricht.To derive the reference signal from the analog value for the wheel speed of one non-driven wheel, this analog value V ^ - of the non-driven wheel A1 (Fig. 8) is applied to terminal-a, which is connected to the base of transistor T7 via D4 connected is. The transistor pair T7, T8 work as an emitter follower to provide a high input impedance. The complementary arrangement or design creates a gain factor very close to unity. Resistor R9 effectively holds the base of transistor T7 at zero volts for a zero input. The emitter of the transistor T8 is connected to the conductor 10 via a resistor R10, and the collector is connected to the conductor 11 via a resistor R11 and to the collector of a transistor T9 via a diode D3. A capacitor C2 is connected between the diode D3 and the conductor 11, and the discharge rate of the same is controlled by the transistor T9, which forms a constant current source and linearizes the discharge characteristics of the capacitor. The emitter of the transistor T9 is connected to the conductor 12 via a resistor R12 which is connected in series with a potentiometer RV2, the sliding contact of which is connected to a device which responds to the vehicle deceleration Iy. appeals to.
Für einen Null-Eingrng werden lie Transistoren T7 und TB in den Sperr zu stone! vorgocp'-ant, Wi-- o-r-:v.;ihntt rit&nei:^ der Transistor T9 di·-1 Ent lo.doQ-o χ ο Ιμ-ρΙγκΙ.ϊ ■:,]::■-_ I- los S^M'U^iitcrs C? und nacht diese --ff -.lr:i'- '.:'.·; ■■■.;-. ■■. :'..^^v^.tr-r!·'- r> ·? uni ■U- EinRtellü.:lf·.; -:1c ?j !.'■·..»■ ■.·..·';:: ■;■.■■ . . - S---'..^ ■:-.·.-.· -;:-■- <'■:'-Ij^ <~~ :]■ .';chv/i.ndir:k■:; i ' ."l·.·"; .'.'.>.■ ' \ . . - ·■-,.. v" ·' : . "·■'■ to;For a zero input, the transistors T7 and TB in the lock are stone! vorgocp'-ant , Wi-- or-: v. ; ihnt t rit & nei: ^ the transistor T9 di · - 1 Ent lo.doQ-o χ ο Ιμ-ρΙγκΙ.ϊ ■:,] :: ■ -_ I- los S ^ M'U ^ iitcrs C? and night this --ff -.lr:i'- '.:'. ·; ■■■.; -. ■■. : '.. ^^ v ^ .tr-r! ·' - r> ·? uni ■ U-EinRtellü .: running · .; -: 1c? J!. '■ · .. »■ ■. · .. ·'; :: ■; ■. ■■. . - S --- '.. ^ ■: -. · .-. · - ;: - ■ - <' ■: '- Ij ^ <~~:] ■ .'; Chv / i.ndir: k ■: ; i '. "l ·. ·"; . '.'.>. ■ '\. . - · ■ -, .. v "· ' : ." · ■' ■ to;
.RV2 kann auf eine Geschwindigkeit voreingestellt werden, die beispielsweise einer Fahrverzögerung von 1g entspricht..RV2 can be preset to a speed that corresponds, for example, to a driving deceleration of 1g.
Ohne Eingangssignal sind die Transistoren 17 und T8 gesperrt, und der Ausgang ist Null. Jedes Eingangssignal wird durch das Emitterfolgerpaar T7, T8 erzeugt und erscheint am Widerstand R°/. Der Kondensator 02 lädt sich bis auf einen Spannungspegel auf, der gleich dem Spannungspegel an der Basis des Transistors T7, weniger dem Vorwärts-Spannungsabfall der Diode D3, ist. Wenn das Eingangssignal an der Basis des Transistors T7 mit einer Bate weggenommen wird, welche einer Verzögerung von mehr als dem durch C2, E12 und EVV, eingestellten Pegel äquivalent ist, dann wird die Diode D3 umgekehrt vorgespannt und hört auf zu leiten. Der Kondensator 02 beginnt dann, sich über den Transistor T9 mit einer konstanten Geschwindigkeit zu entladen. Diese Entladung hält an bis zu einem Zeitpunkt, wo der Kondensator 02 völlig entladen wird, oder bis der Eingangspegel an der Basis des Transistors T7 auf einen Wert von mehr als der Spannung am Kondensator 02, plus dem Vorwärts-Spannungsabfall der Diode D3, ansteigt, wenn letztere in Vorwärtsrichtung vorgespannt wird, wobei auf diese Weise dem Kondensator 02 die Möglichkeit gegeben wird, sich auf die neue Spannungshöhe aufzuladen.Without an input signal, the transistors 17 and T8 are blocked, and the output is zero. Each input signal is generated by the emitter follower pair T7, T8 and appears on Resistance R ° /. The capacitor 02 charges up to one Voltage level that is equal to the voltage level at the base of the transistor T7, less the forward voltage drop the diode D3. When the input signal at the base of transistor T7 is removed with a bate, which one Delay of more than that set by C2, E12 and EVV Level is equivalent, then the diode D3 is reverse biased and stops conducting. The capacitor 02 begins then, look through the transistor T9 with a constant Unloading speed. This discharge continues until a point in time when the capacitor 02 is completely discharged, or until the input level at the base of the transistor T7 is higher than the voltage at the capacitor 02, plus the forward voltage drop across diode D3, increases, when the latter is biased in the forward direction, in this way the capacitor 02 is given the opportunity will recharge to the new voltage level.
Die Beziehung zwischen Eingangs- und Ausgangsspannungen ist in Fig. 6 dargestellt, worin die Kurve TJ der Analogwert der Radgeschwindigkeit des nicht-angetr!ebenen Rades Ai ist, V^ die tatsächliche Bezugsspannung und Vg5 die Bezugsspan-DUV-" ist, vorausgesetzt, daß V^, aJi, die Yor-wärtsspannung de;:- Ki ο ds- DJ Null i-rfe* "Der Vorwär^s-Spamiungsabfall der Diode nT ^-i'^ivtt eine Biittr-akftion --rdner "\rvrH-Spannimg aas dem i':;.^r--\X; ■-;=:.! ehe & mxbo^ "C-.i-al^-odingitn^iiS - ,Λ, hei Stufen rer- ;:·■■·.?.>.^y:-Mr: Γα;^ οΐ1}.?.1.^ :;-vc..u :-.nvi-d^- "iii.r;:- -Λίνätfliehe. KSi^-The relationship between input and output voltages is shown in Fig. 6, wherein curve TJ is the analog value of the wheel speed of the unpowered plane wheel Ai, V ^ is the actual reference voltage, and Vg 5 is the reference chip-DUV- ", provided that V ^, aJi, the Yor-wards voltage de;: - Ki ο ds- DJ Null i-rfe * "The Vorwär ^ s-Spamiungsabfall the diode n T ^ -i '^ ivtt a bittr-akftion --rdner" \ r vr H -Spannimg aas dem i ':;. ^ r - \ X ; ■ -; =:.! ehe & mxbo ^ "C-.i-al ^ -odingitn ^ iiS - , Λ, he stages rer- ;: · ■■ ·.?.>. ^ Y: -Mr: Γα; ^ οΐ1}.?. 1. ^ :; - vc..u : -.nvi-d ^ - "iii.r;: - - Λίν ätfliehe.KSi ^ -
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Erhöhung oder eine Reduzierung dieser "Vor"-Spannung bewirkt, sollte diese sich als eine ungeeignete Amplitude herausstellen.Causes an increase or a decrease in this "bias" voltage should it prove to be an unsuitable amplitude.
Ein Verfahren zum Ableiten eines Bezugssignals aus einem Geschwindigkeits-Analogiewert beider nicht-angetriebener Räder soll nunmehr mit Bezug auf die Fign. 2 und 7 beschrieben werden. Der Spannungs-Analogiewert des nicht-angetriebenen Rades A1 wird, wie zuvor, an die Klemme a angelegt, und der Spannungs-Analogiewert des nicht-angetriebenen Rades A2 wird an die Klemme b angelegt. Das Eingangssignal an der Basis des T-ransistors T7 wird nunmehr aus den Spannungs-Analogiewerten beider nicht-angetriebener Räder A1, A2 über das Dioden-Netzwerk D2, D4- abgeleitet. Die Dioden D2 und D4- dienen dazu, den größeren der beiden Signaleingänge an die Basis des Transistors T7 zu jedem Zeitpunkt anzulegen. Die nachfolgende Schaltungstätigkeit ist so, wie sie mit Bezug auf das Ableiten des Bezugssignals von einem einzigen nicht-angetriebenen Rad beschrieben wurde, und die gleiche Schaltung ist anwendbar. Die Beziehung zwischen den Eingangs- und Ausgangssignalen ist in Fig. 7 dargestellt, wo W der Geschwindigkeits-Analogiewert des nicht-angetriebenen Rades A1, X der Geschwindigkeits-Analogiewert des nicht-angetriebenen Rades A2, Y das Ausgangs-Bezugssignal unter der Voraussetzung, daß die Vorwärtsspannung Vj1 der Diode D4- (= D2) + D3 - O ist, und Z der resultierende Eingang an der Basis des Transistors T7 ist, vorausgesetzt, daß die Vorwärtsspannung der Diode D4 (= D2) = 0 ist.A method for deriving a reference signal from a speed analog value of both non-driven wheels will now be described with reference to FIGS. 2 and 7 will be described. The voltage analog value of the non-driven wheel A1 is applied to the terminal a, as before, and the voltage analog value of the non-driven wheel A2 is applied to the terminal b. The input signal at the base of the transistor T7 is now derived from the analog voltage values of both non-driven wheels A1, A2 via the diode network D2, D4-. The diodes D2 and D4- are used to apply the larger of the two signal inputs to the base of the transistor T7 at any time. The subsequent circuit operation is as described with reference to deriving the reference signal from a single non-driven wheel, and the same circuit is applicable. The relationship between the input and output signals is shown in Fig. 7, where W is the speed analog value of the non-driven wheel A1, X is the speed analog value of the non-driven wheel A2, Y is the output reference signal provided that the forward voltage Vj 1 of the diode D4- (= D2) + D3 - O, and Z is the resulting input at the base of the transistor T7, provided that the forward voltage of the diode D4 (= D2) = 0.
Das tatsächliche Ausgangs-Bezugssignal liegt in der dargestellten Form vor, hat aber eine Stärke, die kleiner ist als diejenige, welche durch die Vorwärts-Spannungsabfalle der Dioden D4- (= D2) und D3 dargestellt wirdvThe actual output reference signal is in the one shown Shape, but has a strength that is smaller than that created by the forward voltage drop of the Diodes D4- (= D2) and D3 is shownv
Der Gleitkontakt des Potentiometers RVo kann so einge-.stellt werden, daß sich ein Widerstandswert ergibt, der zur Fahrzeugverzögerung in direkter Beziehung steht. Dadurch wirdThe sliding contact of the potentiometer RVo can be adjusted in this way that there is a resistance value that is directly related to the vehicle deceleration. This will
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eine mögliche Extramöglichkeit geschaffen, durch welche die Entladegeschwindigkeit des Kondensators 02 und somit die Stärke des Bezugssignals zur Fahrzeugverzögerung in Beziehung gebracht wird. Eine Erhöhung der Fahrzeugverzögerung führt zu einer Verminderung des Widerstandswertes EVp. Der Widerstand R12 bildet einen Schutz für den Transistor T9 gegen möglichen Kurzschluß zwischen seinem Emitter und dem -3*6 V-Leiter 12.created a possible extra possibility, through which the discharge speed of the capacitor 02 and thus the strength of the reference signal is related to the vehicle deceleration. An increase in vehicle deceleration leads to a decrease in the resistance value EVp. The resistance R12 forms a protection for the transistor T9 against possible Short circuit between its emitter and the -3 * 6 V conductor 12.
Die Komparatorstufe der Fig. 2 soll nunmehr beschrieben werden. Die Bezugs spannung Vg wird vom Kollektor des transistors T9 über den Widerstand R13 der Basis des Transistors T10 zugeführt. Eine Vorspannung Vg wird vom Gleitkontakt des Potentiometers RV3 abgenommen, der mit Widerständen R14, R15 zwischen den Leitern 10 und 12 in Reihe geschaltet ist, und die Vorspannung Vß wird an die Basis des Transistors T10 über einen Widerstand R16 angelegt. Ein Spannungs-Analogiewert für die Geschwindigkeit Vjj des angetriebenen Rades wird an Klemmen d, e angelegt und über einen Widerstand R17 nach der Basis eines Transistors T11 übermittelt. Die Transistoren T10 und T11 bilden eine Kathoden-gekoppelte Gegentaktstufe und bilden im wesentlichen ein angepaßtes Paar. Die Kollektoren der Transistoren T10, T11 sind mit dem Leiter 10 über Widerstände R18, R19 verbunden, und die Emitter sind über einen Spannungsteiler R20, R21 zusammengeschaltet. Die Verbindungsstelle der Widerstände R20, R21 ist mit dem Kollektor eines Transistors T12 verbunden, dessen Emitter mit dem Leiter 12 über einen Widerstand R22 verbunden ist. Der Transistor T12 wirkt als eine Konstant-Stromquelle für das Kathoden-gekoppelte Gegentaktpaar T10, T11, wodurch eine extrem hohe Eingangsimpedanz geschaffen wird.The comparator stage of Fig. 2 will now be described. The reference voltage Vg is fed from the collector of the transistor T9 through the resistor R13 to the base of the transistor T10. A bias voltage Vg is taken from the sliding contact of the potentiometer RV3, which is connected in series with resistors R14, R15 between conductors 10 and 12, and the bias voltage V β is applied to the base of transistor T10 through a resistor R16. A voltage analog value for the speed Vjj of the driven wheel is applied to terminals d, e and transmitted via a resistor R17 to the base of a transistor T11. The transistors T10 and T11 form a cathode-coupled push-pull stage and essentially form a matched pair. The collectors of the transistors T10, T11 are connected to the conductor 10 via resistors R18, R19, and the emitters are connected together via a voltage divider R20, R21. The junction of the resistors R20, R21 is connected to the collector of a transistor T12, the emitter of which is connected to the conductor 12 via a resistor R22. The transistor T12 acts as a constant current source for the cathode-coupled push-pull pair T10, T11, which creates an extremely high input impedance.
Eine Zener-Diode Z2 iet in Reihe mit einem Widerstand R23 zwischen die Leiter 10 und 12 geschaltet, und die Verbindungsstelle zwischen diesen liegt an äer Basis des Transistors T12.A Zener diode Z2 is in series with a resistor R23 connected between the conductors 10 and 12, and the junction between these is on the base of the transistor T12.
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Der Kollektor des Transistors T1O ist mit der Basis des Transistors T13 verbunden, dessen Kollektor mit der Basis des Transistors T14 und mit einem Widerstand R24 verbunden ist, der an den Leiter 11 angeschlossen ist. Der Emitter des Transistors T14 ist mit der Basis eines Transistors T15 verbunden, und die jeweiligen Kollektoren sind mit dem Leiter 10 über Widerstände R25, R26 verbunden. Der Kollektor des Transistors T15 ist ebenfalls mit der Basis eines Ausgangstransistors T16 verbunden, dessen Emitter fest an dem Leiter 11 angeschlossen ist und dessen Kollektor über die Solenoi'dwicklung S2 mit dem Leiter 12 verbunden ist. Eine Diode D5 ist zur Bremslösungs-Solenoidwicklung S2 parallwelgeschaltet.The collector of the transistor T1O is connected to the base of the transistor T13, the collector of which is connected to the base of the transistor T14 and to a resistor R24 which is connected to the conductor 11. The emitter of the transistor T14 is connected to the base of a transistor T15, and the respective collectors are connected to the conductor 10 through resistors R25, R26. The collector of the transistor T15 is also connected to the base of an output transistor T16, the emitter of which is permanently connected to the conductor 11 and the collector of which is connected to the conductor 12 via the solenoid winding S2. A diode D5 is elgeschaltet to the brake release solenoid coil S2 parall w.
Die Bedingung zum Erregen der Solenoidwicklung S2 istThe condition for energizing the solenoid winding S2 is
Für die Bedingungen Y^ = V^ = V-g - 0 oder |vR| = ("V-p + V-g sind die Ströme in jedem Zweig des gegengekoppelten Paares T10, T11 identisch und gleich der Hälfte des Stromes, der durch den Konstant-Stromquellentransistor T12 aufgenommen wird. Der Wert des Widerstandes R18 ist so, daß der Transistor T13 gerade in den Sperrzustand angesteuert wird, wenn solche Bedingungen vorherrschen. Somit wird die Basis des Transistors T14 auf Null Volt gehalten, und die Transistoren T14, T15 sind gesperrt, wobei sie die Basis des Transistors T16 auf dem Potential des Leiters 10 halten und so den Transistor T16 in den .eperrzu-stand vorspannen.For the conditions Y ^ = V ^ = Vg - 0 or | v R | = ("Vp + Vg, the currents in each branch of the negative feedback pair T10, T11 are identical and equal to half the current that is consumed by the constant current source transistor T12. The value of the resistor R18 is such that the transistor T13 is just in The blocking state is activated when such conditions prevail.Thus, the base of the transistor T14 is kept at zero volts, and the transistors T14, T15 are blocked, whereby they keep the base of the transistor T16 at the potential of the conductor 10 and thus the transistor T16 Pre-tension in the .Perr state.
Für die Bedingung ρη + V^| !> | Y^ \ leite; de- l.'rmsi-■!tor T10 schwerfälliger ala der Transistor £11* Mo Sr.-mtr.itt.g ■im Widerstand R18 steigt an,- und der f radiator- ΐν' /iri ir. ] η Leitzustand versetzt.. Bit. Bnsrls άι·,- ^^hTmiy^-':-"^ '■ 'l-. · r.wingt inn Positive, un-1 *]?>n c\·-^ ^^ 3"' ■■;- ;.·■ -^v ·:'-''-= .' < "■-■ ve.For the condition ρ η + V ^ | !> | Y ^ \ leite; De- l.'rmsi- ■! tor T10 more cumbersome than the transistor £ 11 * Mo Sr.-mtr.itt.g ■ in the resistor R18 rises, - and the f radiator- ΐν '/ iri ir. ] η conductance shifted .. bit. Bnsrls άι ·, - ^^ hTmiy ^ - ': - "^' ■ ' l - . · R.wingt inn Positive, un-1 *]?> N c \ · - ^ ^^ 3 "'■■;-;. · ■ - ^ v · : '-''- =.'<"■ - ■ ve.
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ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
■ noidwicklung S2 wird auf diese Weise erregt. 1 96 1 74 1 ' für die Bedingung |vD + Vgj >lvR| nimmt die Spannung■ The winding S2 is excited in this way. 1 96 1 74 1 'for the condition | v D + Vgj> lv R | takes the tension
am Widerstand E18 ab, der Transistor T13 wird im Sperrzustand gehalten, und somit bleibt die Wicklung S2 stromlos. Die Transistorkette T13-T16 schafft einen hohen Strom-Verstärkungsfaktor — wobei der vom Transistor T13 aufgenommene Basis-*- strom sehr klein ist im Vergleich zum stehenden Strom am Kollektor des Transistors TfO. Die Schaltung spricht auf Spannungsdifferenzen in den Eingängen bis hinunter auf eine Gleichtaktspannung von 0 Volt.at the resistor E18, the transistor T13 is in the blocking state held, and thus the winding S2 remains de-energized. The transistor chain T13-T16 creates a high current gain factor - where the base received by transistor T13 - * - current is very small compared to the standing current at the collector of transistor TfO. The circuit speaks up Voltage differences in the inputs down to a common mode voltage of 0 volts.
Die Spannungsteilerkette RV,, RH, R15 kann dazu verwendet ^ werden, eine Erhöhung oder Reduzierung der Scheinvorspannung zu bewirken, welche durch den Bezugsspannungs-Stromkreis eingeführt wird. Eine Reduzierung der Vorspannung, welche durch den Vorwärts-Spannungsabfall der Dioden D4 and D3 in der Bezugsschaltung geliefert wird, wird dadurch bewirkt, dass VB gegenüber dem Leiter 11 positiv gemacht wird. Eine Erhöhung der Vorspannung wird dadurch bewirkt, dass V-n gegenüber dem leiter 11 negativ gemacht wird.The voltage divider chain RV, RH, R15 can be used to cause an increase or decrease in the apparent bias voltage introduced by the reference voltage circuit. A reduction in the bias voltage provided by the forward voltage drop across diodes D4 and D3 in the reference circuit is effected by making V B with respect to conductor 11 positive. An increase in the bias voltage is caused by making Vn negative with respect to conductor 11.
Fig. a lässt erkennen, dass .jedes einzelne oder beide der nicht-angetriebenen Räder als eine Bezugsgröße für jedes einzelne oder beide der angetriebenen Räder verwendet werden kann.Fig. A shows that either or both of the non-driven wheels can be used as a reference for either or both of the driven wheels can.
Wenn im Betrieb das Fahrzeug mit gelösten Bremsen in Bewegung ist, dann liefert der Geschwindigkeits-Abtastwandler 1, welcher dem nicht-angetriebenen Rad A1 zugeordnet ist, ein Spannungssignal Vy an die Rutsch-Sensoreinheit 4» ;72lc-hes Signal eine Stärke hat, die der Geschwindigkeit desIf, during operation, the vehicle is in motion with the brakes released, the speed scanning converter 1, which is assigned to the non-driven wheel A1, supplies a voltage signal V y to the slip sensor unit 4 »; 72 lc-hes signal has a strength that of the speed of the
KeE lade« proportions! ist= Dbt Butachsensoi? 4 Z» daso er mu: -.vu£ siae-ii vorbe&timmten Wer-δKeE lade «proportions! is = Dbt Butachsensoi? 4 Z »daso he must: -.vu £ siae-ii vorbe & timmten Wer-δ
IMSPECTEDIMSPECTED
um ein Ausgangssignal vom Komparator 6 zu erhalten, nicht erfüllt, und die Solenoidwicklung S2 bleibt stromlos.to get an output from the comparator 6, not fulfilled, and the solenoid winding S2 remains de-energized.
Gleichfalls wird, wenn die Bremsen des Fahrzeugs allmählich zur Einwirkung gebrach* werden, solange die Änderungsrate des Signals Vy mit der Zeit nicht den in den Rutschsensor 4 eingegebenen Abtastpegel überschreitet, kein Signal an der Leitung 5 erzeugt.Likewise, if the brakes of the vehicle are gradually applied *, as long as the Rate of change of the signal Vy with time not that in the Slip sensor 4 exceeds the input sample level, no signal is generated on line 5.
Wenn sich jedoch die angetriebenen Räder einem Blockierzustand nähern, dann wird die Stärke des Ausgangssignals Vj, von der Einheit 3 abfallen, bis die Bedingung für das Erzeugen eines Ausgangssignals vom Komparator 6 erfüllt ist, nämlich dass der Modul jVj, + V-bI^JVtj} ist, wobei auf diese Weise die Solenoidwicklung S2" erregt und folglich der Druckmitteldruck, der nach dem Bremsmechanismus, welcher den angetriebenen Rädern zugeordnet ist, übermittelt wird, nachgelassen, somit die Bremsen gelöst und der Blockierzustand beseitigt wird; das Bezugssignal VR, mit welchem das Signal Vjj im Komparator 6 verglichen wird, "ist dabei abhängig vom Betriebsverhalten der nicht-angetriebenen Räder.However, if the driven wheels approach a locked condition, then the strength of the output signal Vj, from the unit 3 will decrease until the condition for generating an output signal from the comparator 6 is met, namely that the module jVj, + V-bI ^ JVtj } is, in which way the solenoid winding S2 "is excited and consequently the pressure medium pressure, which is transmitted to the braking mechanism associated with the driven wheels, is reduced, thus releasing the brakes and eliminating the locked state; the reference signal V R , with to which the signal Vjj is compared in the comparator 6, "is dependent on the operating behavior of the non-driven wheels.
Wenn die nicht-angetriebenen Räder sich einem Blockierzustand nähern, dann fällt der Ausgang der Einheit 1 ab, und der Rutschsensor 4 tritt bei einem vorbestimmten Wert der Verzögerung .des nicht-angetriebenen Rades in Tätigkeit$ d.h. wenn die Änderungsrate von V« mit der Zeit nicht mehr den Abtastpegel oder die im Rutschsensor 4 eingebrachte Bezugsgröße überschreitet. Ein Auegangssignal wird an der Leitung bei Betätigung des Ruschsensors 4 erzeugt, um die Solenoidwioklung S1 zu erregen. Ein Nachlassen des Druckmitteldruckes, welcher die den nicht-angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsen eteuert, wird durch Erregung der bolenoidwicklung S1 bewirkt. Unter diesen Bedingungen wird die Bezugsspannung V« errechnet "auf der ,Basis der Spannung, welche der Fahrzeugverzögerung proportional ist, eowie der Entladung des Kondensators C2, und unter dieser Bedingung arbeitet der Bezugsspannungs-Strookreie als ein Integrator. Nähern sich lediglich dieIf the non-driven wheels are approaching a lockup condition, the output falls the unit from 1, and the slip sensor 4 occurs at a predetermined value of the delay .of the non-driven wheel in activity $ ie, when the rate of change of V "with time no longer exceeds the sampling level or the reference value introduced in the slip sensor 4. An output signal is generated on the line upon actuation of the noise sensor 4 in order to energize the solenoid coil S1. A decrease in the pressure medium, which actuates the brakes assigned to the non-driven wheels, is brought about by the excitation of the bolenoid winding S1. Under these conditions, the reference voltage V «is calculated" on the basis of the voltage proportional to the vehicle deceleration and the discharge of the capacitor C2, and under this condition the reference voltage current circuit works as an integrator
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nicht-angetriebenen Räder einem Blockierzustand, dann ist die Spannung VR, die von der Fahrzeugverzögerung und der anfänglichen Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades abhängig ist, geringer als der kombinierte Wert der Signale Vjj und Vg, und es wird icein Aus gangs signal an der Leitung 7 erzeugt und kein korrigierendes lösen der den angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsen, die sich nicht in einem Blockierzustand befinden, zur Einwirkung gebracht.If the non-driven wheels are locked, then the voltage V R , which is dependent on the vehicle deceleration and the initial speed of the non-driven wheel, is less than the combined value of the signals Vjj and Vg and there will be no output signal at the Line 7 generated and no corrective release of the brakes assigned to the driven wheels which are not in a locked state, brought into effect.
y Wenn sich sowohl die nicht-angetriebenen als auch die angetriebenen Räder des Fahrzeugs einem Blockierzustandy If both the non-powered and the driven wheels of the vehicle a locked state
P nähern, dann verursacht die exzessive Radverzögerung der nicht-angetriebenen Räder die Betätigung des Rutschsensors 4 und die Erzeugung eines Signals an der Leitung 5 zum Erregen der Solenoidwicklung S1, wie vorbeschrieben, wodurch ein Lösen der den nicht-angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsen bewirkt wird. Die Bezugsspannung VR, die zur Fahrzeugverzögerung und zur Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades in Beziehung Bteht, wird dem einen Eingang des Komparator.s 6 zugeführt, und wenn sich die angetriebenen Räder einem Blockierzustand nähern, dann wird der Wert des Signals V^ praktisch Null. Bei solchen Bedingungen, d.h. wenn sich sowohl die angetriebenen als auch die nicht-angetriebenen RäderApproach P, the excessive wheel deceleration of the non-driven wheels causes the slip sensor 4 to be actuated and a signal to be generated on line 5 to energize the solenoid winding S1, as previously described, thereby causing the brakes associated with the non-driven wheels to be released. The reference voltage V R , which is related to the vehicle deceleration and the speed of the non-driven wheel, is applied to one input of the comparator 6, and when the driven wheels approach a locked condition, the value of the signal V ^ becomes practical Zero. Under such conditions, ie when both the driven and the non-driven wheels are
* einem Blockierzustand nähern, ist der Modul des Signals |vR| größer als der Modul der kombinierten Signale j V^ + V.J , und somit wird ein Ausgangssignal vom Komparator 6 erzeugt, um die Solenoidwicklung S2 zu erregen und anschließend die Druckmittelzufuhr nach den den angetriebenen Rädern zugeordneten Bremsen nachzulassen.* approach a blocking state is the modulus of the signal | v R | greater than the module of the combined signals j V ^ + VJ, and thus an output signal from the comparator 6 is generated to energize the solenoid winding S2 and then to decrease the pressure medium supply to the brakes associated with the driven wheels.
Es versteht sich, dass die Erfindung beträchtliche Abänderungen zulässt und nicht auf die besonderen konstruktiven und schaltungsmässigen Einzelheiten beschränkt ist, die hier nur beispielsweise beschrieben wurden. Der Eutschsensor wurde als von elektronischer oder elektrischer Bauart · , • beschrieben, aber es kann jeder "beliebige Typ von Rifechsensor verwendet werden, der auf Signale betätigbar ist, die einenIt goes without saying that the invention is capable of considerable modifications and not of the particular constructive ones and circuit details are limited, which have only been described here as examples. The Eutschsensor was considered to be of electronic or electrical design, • described, but any type of Rifech sensor can be used be used, which is actuatable on signals that one
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BAD ORIGINALBATH ORIGINAL
Analogiewert für die Geschwindigkeit des nicht-angetriebenen Rades an einem vorbestimmten Punkt auf der Radverzögerungskurve darstellen.Analog value for the speed of the non-driven one Wheel at a predetermined point on the wheel deceleration curve represent.
Es ist erkennbar, daß bei der vorliegenden Erfindung die nicht-angetriebenen Räder, welche viel leichter zu kontrollieren sind als die angetriebenen Räder, dazu verwendet werden, ein Bezugssignal abzuleiten, welches der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht und dazu verwendet wird, das Bremsen der angetriebenen Räder zu steuern. Hat man die Bezugsspannung mit Bezug auf die. nicht-angetriebenen Räder erhalten, so spielen diese keine weitere Rolle bei der Steuerung der Anlage, welche die Geschwindigkeit des angetriebenen Rades mit dem Bezugssignal vergleicht, um die Bremskraft an den angetriebenen Rädern des Fahrzeugs zu steuern. Ein Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, dass, wenn die Hinterräder des Fahrzeugs die angetriebenen Räder sind, die Hinterräder solange nicht blockieren können, wie die nicht-angetriebenen "Vorderräder sich drehen.It can be seen that in the present invention the non-driven wheels, which are much easier to use are controlled as the driven wheels, are used to derive a reference signal which is the vehicle speed and is used to control the braking of the driven wheels. Do you have that Reference voltage with reference to the. non-driven wheels received, these play no further role in the control of the system, which the speed of the driven Wheel compares with the reference signal in order to increase the braking force on the driven wheels of the vehicle steer. An advantage of the invention can be seen in the fact that when the rear wheels of the vehicle are the driven wheels that the rear wheels cannot lock as long as the "non-driven" front wheels are turning.
Die Erfindung betrifft auch Abänderungen der im beiliegenden Patentanspruch 1 umrissenen Ausführungsform und bezieht sich vor allem auch auf sämtliche Erfindungsmerkmale, die im einzelnen — oder im Kombination — in der gesamten Beschreibung und Zeichnung offenbart sind.The invention also relates to modifications of the embodiment outlined in the accompanying patent claim 1 and relates above all to all features of the invention, which individually - or in combination - in the throughout the description and drawings are disclosed.
Patentansprüche.Claims.
Claims (8)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB5866968 | 1968-12-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE1961741A1 true DE1961741A1 (en) | 1970-06-18 |
Family
ID=10482146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19691961741 Pending DE1961741A1 (en) | 1968-12-10 | 1969-12-09 | Anti-skid device for vehicles |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS505798B1 (en) |
| DE (1) | DE1961741A1 (en) |
| GB (1) | GB1231430A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2098391A1 (en) * | 1970-07-14 | 1972-03-10 | Daimler Benz Ag | |
| DE2142143A1 (en) * | 1971-08-23 | 1973-03-08 | Teldix Gmbh | ANTI-LOCK CONTROL SYSTEM FOR VEHICLES |
| DE2209955A1 (en) * | 1972-03-02 | 1973-09-06 | Teldix Gmbh | ANTI-LOCK CONTROL SYSTEM |
| FR2183136A1 (en) * | 1972-05-01 | 1973-12-14 | Philips Nv | |
| DE3209071A1 (en) * | 1980-09-15 | 1983-09-22 | Volvo Flymotor AB, 46181 Trollhättan | METHOD FOR PREVENTING SLIP OR SLIDING OF DRIVE WHEELS ON THE BASE IN VEHICLE DRIVE SYSTEMS FOR TYPES WITH MULTIPLE AXLES AND HYDROSTATIC POWER TRANSMISSION |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52198U (en) * | 1975-07-14 | 1977-01-05 |
-
1968
- 1968-12-10 GB GB1231430D patent/GB1231430A/en not_active Expired
-
1969
- 1969-12-09 DE DE19691961741 patent/DE1961741A1/en active Pending
- 1969-12-10 JP JP9929769A patent/JPS505798B1/ja active Pending
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB1231430A (en) | 1971-05-12 |
| JPS505798B1 (en) | 1975-03-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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