DE19610863B4 - Method and device for determining a coefficient of friction signal - Google Patents

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DE19610863B4 DE1996110863 DE19610863A DE19610863B4 DE 19610863 B4 DE19610863 B4 DE 19610863B4 DE 1996110863 DE1996110863 DE 1996110863 DE 19610863 A DE19610863 A DE 19610863A DE 19610863 B4 DE19610863 B4 DE 19610863B4
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Abstract

Verfahren zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals (SRW) bei einer Bremsanlage, bei der zum Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit eine durch ein Ansteuersignal (PWM) gesteuerte Förderpumpe (104) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal (SRW) abhängig von dem erfaßten, in Reaktion auf einen Druckabbau (AV) auftretenden Fördervolumen (Vol) der Förderpumpe (104) ermittelt wird.Method for determining a signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the road surface in a brake system, in which a delivery pump (104) controlled by a control signal (PWM) is provided in a wheel brake unit for reducing the brake pressure, characterized in that this improves the coefficient of friction of the Signal (S RW ) representing the roadway is determined as a function of the detected delivery volume (Vol) of the delivery pump (104) which occurs in response to a pressure reduction (AV).

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Figure 00000001

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft ein Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 beziehungsweise des Anspruchs 10.The invention relates to a method or a device for determining a coefficient of friction representing the roadway Signals according to the preamble of claim 1 or Claim 10.

Bremsanlagen, bei denen zur Blockierverhinderung bei bestimmten Bedingungen der Bremsdruck selbständig abgebaut wird, sind beispielsweise bekannt aus „Technische Unterrichtung, Bremssysteme, Ausgabe 94/95". Bei solchen Bremsanlagen geschieht der Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit zur Blockierverhinderung durch eine Rückförderpumpe, die durch ein entsprechendes Ansteuersignal angesteuert wird. Zur optimalen Adaption der Bremsregelung an den momentanen Betriebszustad des Fahrzeugs ist die Kenntnis des aktuellen Reibwertes der Fahrbahn von großer Bedeutung.Brake systems in which to prevent blockage under certain conditions, the brake pressure is reduced independently, for example, are known from "Technical Information, brake systems, edition 94/95 ". With such brake systems happens the reduction of brake pressure in a wheel brake unit to prevent blockage by a return pump, which is controlled by a corresponding control signal. to optimal adaptation of the brake control to the current operating state of the vehicle is knowledge of the current coefficient of friction of the road of great Importance.

Aus der nicht vorveröffentlichten Schrift DE 195 28 697 A1 ist ein Verfahren beziehungsweise eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße bei einer obengenannten Bremsanlage bekannt.From the unpublished script DE 195 28 697 A1 a method or a device for determining a pressure variable in a brake system mentioned above is known.

Hierdurch kann der Differenzdruck, insbesondere in einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung einfach und kostengünstig ermittelt werden. Ebenso wie in der WO 94/07717 A1 beinhaltet diese Anmeldung auch ein Verfahren, um die Drehzahl der Rückförderpumpe bei einer solchen Bremsanlage ohne zusätzliche umfangreiche Sensorik zu bestimmen.As a result, the differential pressure, especially in a brake system with anti-lock and / or traction control simple and inexpensive be determined. As in WO 94/07717 A1, this includes Registration also includes a procedure to reduce the speed of the return pump such a brake system without additional extensive sensors to determine.

In der gattungsbildenden Schrift DE 40 10 212 A1 wird ein Verfahren zur Ermittlung des Kraftschlusswerts μ zwischen Reifen und Straße beschrieben. Dabei wird ausgehend von einem rollenden Fahrzeug der Bremsdruck an einem nicht angetriebenen Rad bis zur Blockierneigung erhöht, wobei die Zeit, die für die Druckerhöhung bis zum Blockieren des Rades benötigt wird als Maß für den Kraftschlussbeiwert benutzt wird.In the generic script DE 40 10 212 A1 a method for determining the adhesion value μ between the tire and the road is described. Starting from a rolling vehicle, the brake pressure on a non-driven wheel is increased up to the tendency to lock, the time which is required for the pressure increase until the wheel is locked being used as a measure of the adhesion coefficient.

Die Aufgabe der vorliegenden Endung besteht darin, ohne zusätzliche Sensorik in einfacher Weise den Reibwert der Fahrbahn zu ermitteln.The task of the present ending is without additional Sensor technology to determine the coefficient of friction of the road in a simple manner.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 beziehungsweise des Anspruchs 10 gelöst.This task is characterized by the Features of claim 1 and claim 10 solved.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Wie schon erwähnt, geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals bei einer Bremsanlage, bei der zum Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit eine durch ein Ansteuersignal gesteuerte Förderpumpe vorgesehen ist. Der Kern der Endung besteht nun darin, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal abhängig von dem erfaßten, in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende Fördervolumen der Förderpumpe ermittelt wird. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß das Volumen, das zur Blockierverhinderung aus einer Radbremseinheit entfernt werden muß, ein gutes Maß für den Reibwert der Fahrbahn, auf dem sich das jeweilige Rad bewegt, darstellt. Durch die Erfindung gelangt man in einfacher Weise zu einer Abschätzung des Fahrbahnreibwertes.As already mentioned, the invention is based on a method for determining a coefficient of friction representing the road surface Signal in a brake system in which to reduce the brake pressure in a wheel brake unit controlled by a control signal feed pump is provided. The essence of the ending is now that the Representing the coefficient of friction of the road Signal dependent from the captured delivery volume of the delivery pump occurring in response to a pressure reduction is determined. The invention is based on the knowledge that the volume, removed from a wheel brake unit to prevent blockage must become, a good measure of the coefficient of friction the road on which the respective wheel is moving. The invention makes it easy to estimate the Fahrbahnreibwertes.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Erfassung des Fördervolumens durch eine Auswertung des Ansteuersignals der Förderpumpe geschieht. Dadurch kann auf eine zusätzliche Sensorik zur Erfassung des Fördervolumens verzichtet werden. Die Ansteuerung der Förderpumpe geschieht dabei getaktet, im allgemeinen pulsweitenmoduliert.In an advantageous embodiment the invention provides that the detection of the delivery volume by evaluating the control signal of the feed pump. Thereby can on an additional Sensor technology for recording the delivery volume to be dispensed with. The feed pump is actuated clocked, generally pulse width modulated.

Insbesondere kann vorgesehen sein, daß die Ansteuerung der Förderpumpe derart geschieht, daß die Drehzahl der Förderpumpe auf einen vorgebbaren Drehzahlwert geregelt wird. Durch diese erfindungsgemäße Drehzahlregelung der Förderpumpe kann aufgrund der Ansteuersignale das Fördervolumen ermittelt werden. Hierzu kann vorgesehen sein, daß die Erfassung des Fördervolumens derart geschieht, daß in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit ermittelt wird, während der die Förderpumpe eine bestimmte Fördermenge fördert. Zur Erfassung des Fördervolumens wird dann das Tastverhältnis des getakteten Ansteuersignals bestimmt und in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit ermittelt, während der das Tastverhältnis oberhalb eines Schwellwertes liegt.In particular, it can be provided that the Control of the feed pump happens in such a way that the Speed of the feed pump is regulated to a predeterminable speed value. Through this speed control according to the invention the feed pump can the delivery volume can be determined on the basis of the control signals. For this purpose it can be provided that the Recording the funding volume happens in such a way that in Response to a pressure drop the time is determined during which the feed pump one certain output promotes. To record the funding volume then the duty cycle of the clocked drive signal determined and in response to a pressure reduction determines the time while the the duty cycle is above a threshold.

Das erfindungsgemäß ermittelte, den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal kann zur Stützung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit während Bremsvorgängen oder zur Adaption der Bremsvorgänge an die Fahrbahnbeschaffenheit herangezogen werden. Zur Ermittlung des Radschlupfes ist eine Größe notwendig, die die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit hinreichend gut beschreibt. Die Ermittlung einer solchen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist aber während der ablaufenden Bremsvorgänge schwierig, da diese Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit im allgemeinen auf der Grundlage der gebremsen Räder bestimmt werden muß. Insbesondere bei vierradgetriebenen Fahrzeugen wird zur Stützung der Referenzgeschwindigkeit in bekannter Weise ein Fahrzeuglängsbeschleunigungssensor herangezogen. Durch die Erfindung lassen sich Rückschlüsse auf die Fahrbahnbeschaffenheit (Reibwert) gewinnen, die es erlauben, auf die Fahrzeugverzögerung und damit auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit während eines Bremsvorgangs zu schließen, ohne Zurhilfenahme eines Längsbeschleunigungssensors oder anderer Hilfsgrößen (zum Beispiel Differenzierung der Referenzgeschwindigkeit).The signal determined according to the invention and representing the coefficient of friction of the roadway can be used to support the vehicle reference speed during braking operations or to adapt the braking operations to the nature of the roadway. To determine the wheel slip, a quantity is necessary that describes the longitudinal vehicle speed sufficiently well. However, the determination of such a vehicle reference speed is difficult during the braking processes taking place, since this vehicle reference speed generally has to be determined on the basis of the braked wheels. In the case of four-wheel drive vehicles in particular, a longitudinal vehicle acceleration sensor is used in a known manner to support the reference speed. The invention makes it possible to draw conclusions about the condition of the road surface (coefficient of friction), which allow conclusions to be drawn about the vehicle deceleration and thus the vehicle reference speed during a braking operation without Using a longitudinal acceleration sensor or other auxiliary variables (e.g. differentiation of the reference speed).

Neben der erfindungsgemäßen Reibwertermittlung kann ein weiteres Signal ermittelt werden, das den durch den Fahrer durch Betätigung des Bremspedals vorgebbaren Bremsdruck repräsentiert. Dieses weitere Signal, das auch den Bremsdruck im Hauptzylinder repräsentiert, wird erfindungsgemäß abhängig von dem in Reaktion auf einen Druckabbau auftretenden maximalen Ansteuersignal der Förderpumpe ermittelt. Auch bei dieser Ausgestaltung kann vorgesehen sein, daß die Ansteuerung der Förderpumpe getaktet geschieht und die Erfassung des maximalen Ansteuersignals derart geschieht, daß das Tastverhältnis des Ansteuersignals bestimmt wird und das in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende maximale Tastverhältnis erfaßt wird. Hierdurch gelangt man ohne zusätzliche Sensorik zu einer Abschätzung des Bremsdrucks im Hauptzylinder beziehungsweise zu einem Maß für den Bremswunsch des Fahrers.In addition to the friction value determination according to the invention can be determined another signal that the driver by actuation of the brake pedal predeterminable brake pressure represents. This further signal, which also represents the brake pressure in the master cylinder, is dependent on the invention the maximum drive signal occurring in response to a pressure reduction the feed pump determined. In this embodiment too, it can be provided that the control the feed pump clocked happens and the detection of the maximum control signal so happens that the duty cycle of the drive signal is determined in response to a pressure reduction occurring maximum duty cycle detected becomes. This leads to an estimate of the Brake pressure in the master cylinder or to a measure for the braking request of the driver.

Neben dem Verfahren zur Ermittlung der obengenannten Größen beinhaltet die Erfindung auch eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Hierzu sind Mittel zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals bei einer Bremsanlage vorgesehen, wobei diese Mittel derart ausgestaltet sind, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal abhängig von dem erfaßten in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende Fördervolumen der Förderpumpe ermittelt wird.In addition to the procedure for identification of the above sizes the invention also a corresponding device for performing the Process. For this purpose there are means for determining a coefficient of friction the signal representing the road provided in a brake system, these means designed in this way are that representing the coefficient of friction of the road Signal dependent of the captured delivery volume of the delivery pump occurring in response to a pressure reduction is determined.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.Further advantageous configurations the invention can be found in the subclaims.

Zeichnungdrawing

Die 1 zeigt die wichtigsten Teile einer Bremsanlage, von der die Erfindung ausgeht. Die 2 und 3 zeigen Blockschaltbilder der Erfindung. Die 4 stellt ein Ablaufdiagramm und die 5 einen zeitlichen Verlauf des Ansteuersignals der Förderpumpe dar.The 1 shows the most important parts of a brake system from which the invention is based. The 2 and 3 show block diagrams of the invention. The 4 presents a flowchart and the 5 represents a time course of the control signal of the feed pump.

Im folgenden soll die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben werden.The following is intended to illustrate the invention of an embodiment to be discribed.

Die 1 zeigt eine aus dem Stand der Technik bekannte Bremsanlage, bei der in der Radbremse 5 gezielt eine Bremsdruckzuführung, ein Bremsdruckabbau und ein Konstanthalten des Bremsdrucks zu realisieren ist. Zur Einleitung eines Bremsvorgangs betätigt der Fahrer das Bremspedal 6, woraufhin durch einen Bremskraftverstärker der durch den Hauptzylinder aufgebrachte Bremsdruck PHZ durch eine Öffnung des Einlaßventils 4a geschieht. Bei der Einleitung des Bremsvorgangs ist das Auslaßventil 4b zu schließen beziehungsweise geschlossen zu halten. Wird nun an dem Rad, zu dem die Radbremse 5 gehört, eine Blockierneigung festgestellt, so wird im allgemeinen der weitere Aufbau des Bremsdrucks durch Schließen des Einlaßventils 4a unterbunden. Reicht eine solche Konstanthaltung des Bremsdrucks zur Verhinderung der Blockierneigung nicht aus, so kann das Auslaßventil 4b geöffnet werden, woraufhin über die Speicherkammer 5 und ein Rückschlagventil durch die Rückförderpumpe 3 der Bremsdruck zurückgepumpt wird. Mit dem Bezugszeichen 1 ist eine Dämpferkammer und mit dem Bezugszeichen 2 eine Drossel gekennzeichnet. Der Bremsdruckabbau geschieht so lange, bis der Bremsschlupf an dem Rad wieder einen zulässigen Wert annimmt. Durch die Rückförderpumpe 3 muß also der zu dem unerwünschten Bremsschlupf führende Bremsdruck in Form eines Bremshydraulikvolumens von der Radbremse 5 weggefördert werden. Gegenstand der Erfindung ist es, dieses Fördervolumen in Reaktion auf ein Öffnen des Auslaßventils 4b möglichst genau zu erfassen, da das Fördervolumen ein relativ gutes Maß für den Reibwert der Fahrbahn angibt, auf der sich das Rad, zu dem die Bremseinheit 5 gehört, bewegt.The 1 shows a brake system known from the prior art, in which in the wheel brake 5 brake pressure supply, brake pressure reduction and keeping the brake pressure constant can be specifically implemented. The driver operates the brake pedal to initiate braking 6 , whereupon by a brake booster the brake pressure P HZ applied by the master cylinder through an opening of the intake valve 4a happens. When initiating the braking process is the exhaust valve 4b to close or to keep closed. Now on the wheel to which the wheel brake 5 heard, a tendency to lock determined, so the further build-up of the brake pressure is generally by closing the inlet valve 4a prevented. If such a constant brake pressure is not sufficient to prevent the tendency to lock, the exhaust valve can 4b opened, whereupon via the storage chamber 5 and a check valve through the return pump 3 the brake pressure is pumped back. With the reference symbol 1 is a damper chamber and with the reference symbol 2 marked a throttle. The brake pressure is reduced until the brake slip on the wheel returns to a permissible value. Through the return pump 3 So must the brake pressure leading to the undesired brake slip in the form of a brake hydraulic volume from the wheel brake 5 be carried away. The subject of the invention is this delivery volume in response to an opening of the outlet valve 4b to be recorded as precisely as possible, since the delivery volume indicates a relatively good measure of the coefficient of friction of the road on which the wheel to which the brake unit is located 5 heard, moved.

Dies geschieht durch die anhand der 2 zu beschreibende Vorgehensweise. Mit den Bezugszeichen 107vr, 107v1, 107hr und 107h1 sind Raddrehzahlsensoren gekennzeichnet, die die entsprechenden Raddrehzahlen Nij der Räder an das Bremssteuergerät 106 abgeben. Abhängig von den Raddrehzahlen und gegebenenfalls abhängig von anderen Größen werden die Einlaß- und Auslaßventile 4a und 4b (1) angesteuert, um einen Druckaufbau, einen Druckabbau oder ein Konstanthalten des Bremsdrucks zu bewirken.This is done by using the 2 Procedure to be described. With the reference numerals 107vr . 107v1 . 107hr and 107h1 are wheel speed sensors marked, the corresponding wheel speeds Nij of the wheels to the brake control unit 106 submit. Depending on the wheel speeds and possibly depending on other sizes, the intake and exhaust valves 4a and 4b ( 1 ) controlled in order to bring about a pressure build-up, a pressure reduction or to keep the brake pressure constant.

Neben den Raddrehzahlen und den gegebenenfalls anderen Signalen werden dem Bremssteuergerät 106 von der Einheit 105 Signale SRW zugeführt, die die Reibwerte der Fahrbahn repräsentieren. Diese Reibwerte betreffen die Fahrbahnbeschaffenheit, auf denen sich jedes einzelne Rad bewegt. Weiterhin werden dem Bremssteuergerät von der Einheit 105 der Hauptzylinderbremsdruck PHZ zugeführt. Von dem Bremssteuergerät werden der Einheit 105 die Ansteuersignale der Auslaßventile 4b (AV) zugeleitet. Die Rückförderpumpe 3 (1) wird durch den Pumpenmotor 104 betrieben. Der Pumpenmotor 104 wird wiederum durch ein getaktetes Ansteuersignal PWM angesteuert, wobei die Drehzahl der Förderpumpe, also die Pumpenmotordrehzahl durch den Regler R (103) geregelt wird. Hierzu wird in der Einheit 101 die Istpumpendrehzahl Np,ist und in der Einheit 102 eine Solldrehzahl Np,soll dem Regler 103 zugeführt. Das Ansteuersignal PWM des Pumpenmotors 104 wird der Einheit 105 zugeleitet (Verzweigung 110).In addition to the wheel speeds and any other signals, the brake control unit 106 from unity 105 Signals S RW supplied, which represent the coefficient of friction of the road. These coefficients of friction affect the condition of the road on which each individual wheel moves. Furthermore, the brake control unit from the unit 105 the master cylinder brake pressure P HZ is supplied. From the brake control unit, the unit 105 the control signals of the exhaust valves 4b (AV) forwarded. The return pump 3 ( 1 ) is by the pump motor 104 operated. The pump motor 104 is in turn controlled by a clocked control signal PWM, the speed of the feed pump, that is to say the pump motor speed, being regulated by controller R (103). This is done in unity 101 the actual pump speed N p, is and in the unit 102 a target speed N p, should the controller 103 fed. The drive signal PWM of the pump motor 104 becomes the unity 105 forwarded (branch 110 ).

Zur Funktionsweise des Blocks 101 soll auf die eingangs erwähnte DE-Anmeldung P 195 28 697.9 beziehungsweise auf die WO 94/07717 verwiesen werden. Hier werden Verfahren vorgestellt, wie man aus der während der Pulspausenzeiten von dem Pumpenmotor 104 erzeugten Generatorspannung die Pumpendrehzahl Np,ist ermitteln kann. Wichtig für die Erfindung in diesem Ausführungsbeispiel ist lediglich, daß die Drehzahl der Förderpumpe 3 beziehungsweise des Pumpenmotors 104 auf einen vorgebbaren Drehzahlwert Np,soll geregelt wird.How the block works 101 Reference is made to the DE application P 195 28 697.9 mentioned at the outset or to WO 94/07717. Procedures are presented here how to get out of the pump motor during pause times 104 generated generator voltage can determine the pump speed N p . It is only important for the invention in this embodiment that the speed of the feed pump 3 or the pump motor 104 should be regulated to a predeterminable speed value N p .

Die 3 zeigt den Block 105 der 2 detaillierter. Das von der Verzweigung 110 herkommende Ansteuersignal PWM für den Pumpenmotor 104 wird einem Tastverhältnisanalysator 1051 zugeführt. Das Ansteuersignal für den Pumpenmotor 104 ist ein pulsweitenmoduliertes Signal. Der Pumpenmotor 104 wird also durch das Ansteuersignal PWM eine gewisse Zeit ein- und eine gewisse Zeit ausgeschaltet. Das Verhältnis zwischen Ein- und Ausschaltzeit wird in dem Analysator 1051 in bekannter Weise als Tastverhältnis TV bestimmt. Dieses Tastverhältnis TV wird der Einheit 1052 zugeführt. Darüber hinaus wird dem Block 1052 die Ansteuerung des Auslaßventils der betreffenden Radeinheit zugeleitet. Anhand der 4 soll nun die Funktionsweise des Blocks 1052 näher beschrieben werden.The 3 shows the block 105 the 2 detail. The branching 110 Coming control signal PWM for the pump motor 104 becomes a duty cycle analyzer 1051 fed. The control signal for the pump motor 104 is a pulse width modulated signal. The pump motor 104 is therefore switched on and off for a certain time by the control signal PWM. The relationship between on and off time is in the analyzer 1051 determined in a known manner as the duty cycle TV. This duty cycle TV becomes the unit 1052 fed. In addition, the block 1052 the control of the exhaust valve of the wheel unit in question. Based on 4 should now be the way the block works 1052 are described in more detail.

Nach dem Startschritt 401 wird im Schritt 402 abgefragt, ob das Auslaßventil 4b des betrachteten Rades offen ist. Ist das Auslaßventil geschlossen, so wird direkt zum Endschritt 410 übergegangen. Wurde das Auslaßventil jedoch geöffnet, so wird im Schritt 403 ein Zählerwert T auf Null gesetzt. Im Schritt 404 wird dann das im Analysator 1051 gebildete Tastverhältnis TV eingelesen und im Schritt 405 mit einem Schwellwert SW verglichen. Überschreitet das Tastverhältnis den Schwellwert SW, so wird der Zähler T im Schritt 406 um einen Zählwert erhöht, woraufhin im Schritt 404 das aktuelle Tastverhältnis TV eingelesen und im Schritt 405 erneut mit dem Schwellwert SW verglichen wird. Diese Schleife wird so lange durchlaufen, bis das Tastverhältnis TV den Schwellwert SW unterschreitet, woraufhin dann im Schritt 407 der Zählwert T ausgelesen wird. Setzt man voraus, daß der in der 4 gezeigte Ablauf in festen Zeiteinheiten durchlaufen wird, so gibt der Zählwert T an, wie lange die Förderpumpe 3 benötigt hat, um den durch Öffnen des Auslaßventils anstehenden überflüssigen Bremsdruck wegzufördern. Dies ist in der 5 gezeigt, in der das Tastverhältnis über der Zeit in dem Fall aufgetragen ist, in dem das Auslaßventil geöffnet wurde. Durch die Öffnung des Auslaßventils AV gelangt ein bestimmtes Fördervolumen an die Förderpumpe, die dieses Volumen durch eine Erhöhung des Tastverhältnisses (Pumpendrehzahl wird konstant geregelt) von der Radeinheit wegfördert. Die Zeit T ist dabei ein Maß für das Fördervolumen Vol. Zurück zur 4 wird im Schritt 408 mittels einer Kennlinie aus der Zeit T über das Volumen Vol auf den Reibwert SRw geschlossen. Im Schritt 409 wird dann dieser den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Wert SRW ausgelesen. Nach dem Endschritt 410 wird das in der 4 gezeigte Programm erneut gestartet. Wie schon erwähnt, wird das Reibwertesignal SRW der Bremssteuereinheit 106 zugeführt.After the start step 401 it is queried in step 402 whether the exhaust valve 4b of the wheel under consideration is open. If the outlet valve is closed, the final step will take place 410 passed. However, if the outlet valve has been opened, a counter value T is set to zero in step 403. In step 404 this is then in the analyzer 1051 formed duty cycle TV read and compared in step 405 with a threshold value SW. If the pulse duty factor exceeds the threshold value SW, the counter T is increased by a count value in step 406, whereupon the current pulse duty factor TV is read in in step 404 and compared again with the threshold value SW in step 405. This loop is run through until the pulse duty factor TV falls below the threshold value SW, whereupon the count value T is then read out in step 407. Assuming that in the 4 shown sequence is run in fixed time units, the count T indicates how long the feed pump 3 needed to convey away the excess brake pressure due to opening the exhaust valve. This is in the 5 shown in which the duty cycle is plotted against time in the case where the exhaust valve has been opened. Through the opening of the outlet valve AV, a certain delivery volume reaches the delivery pump, which conveys this volume away from the wheel unit by increasing the duty cycle (pump speed is constantly regulated). The time T is a measure of the delivery volume Vol. Back to 4 In step 408, the coefficient of friction S Rw is inferred from the time T via the volume Vol using a characteristic curve. In step 409, this value S RW, which represents the coefficient of friction of the road, is then read out. After the final step 410 will that in the 4 shown program started again. As already mentioned, the coefficient of friction signal S RW of the brake control unit 106 fed.

Neben dem in der 5 schraffiert gekennzeichneten Fördervolumen als Maß für den Reibwert der Fahrbahn kann weiterhin das maximale Tastverhältnis Tvmax in Reaktion auf eine Betätigung des Auslaßventils ermittelt werden. Dies geschieht mit einer bekannten Maximalwertbestimmung im Block 1053 der 3. Das maximale Tastverhältnis Tvmax in Reaktion auf ein Öffnen des Auslaßventils 4b, (das Einlaßventil 4a ist dabei selbstverständlich geschlossen) ist ein direktes Maß für den Druck PHZ im Hauptzylinder und damit ein direktes Maß für den Bremswunsch des Fahrers (Fahrpedal 6). Auch dieser Wert PHZ wird der Bremssteuereinheit 106 zugeführt.In addition to that in the 5 the hatched delivery volume as a measure of the coefficient of friction of the roadway, the maximum duty cycle Tv max can also be determined in response to an actuation of the exhaust valve. This is done with a known maximum value determination in the block 1053 the 3 , The maximum duty cycle Tv max in response to an opening of the exhaust valve 4b , (the inlet valve 4a is of course closed) is a direct measure of the pressure P HZ in the master cylinder and thus a direct measure of the driver's braking request (accelerator pedal 6 ). This value P HZ also becomes the brake control unit 106 fed.

Claims (10)

Verfahren zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals (SRW) bei einer Bremsanlage, bei der zum Abbau des Bremsdrucks in einer Radbremseinheit eine durch ein Ansteuersignal (PWM) gesteuerte Förderpumpe (104) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal (SRW) abhängig von dem erfaßten, in Reaktion auf einen Druckabbau (AV) auftretenden Fördervolumen (Vol) der Förderpumpe (104) ermittelt wird.Method for determining a signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the road surface in a brake system, in which a delivery pump (PWM) controlled by a control signal (PWM) is used to reduce the brake pressure in a wheel brake unit. 104 ) is provided, characterized in that the signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the roadway is dependent on the detected delivery volume (Vol) of the delivery pump (occurring in response to a pressure reduction (AV) 104 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassung des Fördervolumens (Vol) durch eine Auswertung des Ansteuersignals (PWM) der Förderpumpe (104) geschieht.A method according to claim 1, characterized in that the detection of the delivery volume (Vol) by evaluating the control signal (PWM) of the delivery pump ( 104 ) happens. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerung der Förderpumpe (104) getaktet geschieht.Method according to claim 2, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) clocked happens. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerung der Förderpumpe (104) derart geschieht, daß die Drehzahl (Np,ist) der Förderpumpe (104) auf einen vorgebbaren Drehzahlwert (Np,soll) geregelt wird.A method according to claim 3, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) happens in such a way that the speed (N p, ist ) of the feed pump ( 104 ) is regulated to a predeterminable speed value (N p, target ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassung des Fördervolumens (Vol) derart geschieht, daß in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit (T) ermittelt wird, während der die Förderpumpe (104) eine bestimmte Fördermenge fördert.Method according to Claim 2, characterized in that the detection of the delivery volume (Vol) takes place in such a way that the time (T) during which the delivery pump ( 104 ) promotes a certain output. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassung des Fördervolumens (Vol) derart geschieht, daß das Tastverhältnis (TV) des Ansteuersignals (PWM) bestimmt wird und in Reaktion auf einen Druckabbau die Zeit (T) ermittelt wird, während der das Tastverhältnis (TV) oberhalb eines Schwellwertes (SW) liegt.A method according to claim 5, characterized in that the Recording of the funding volume (Vol) so happens that the duty cycle (TV) of the drive signal (PWM) is determined and in response to a decrease in pressure the time (T) during which the duty cycle (TV) is determined lies above a threshold value (SW). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das ermittelte, den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal (SRW) zur Stützung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) während der Bremsvorgänge oder zur Adaption der Bremsvorgangs an die Fahrbahnbeschaffenheit herangezogen wird.A method according to claim 1, characterized in that the determined, the coefficient of friction of the driving signal representing the track (S RW ) is used to support the vehicle reference speed (Vref) during the braking processes or to adapt the braking process to the condition of the road surface. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß neben dem den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signal (SRW) ein weiteres Signal (PHZ) ermittelt wird, das den durch den Fahrer durch Betätigung des Bremspedals vorgegebenen Bremswunsch repräsentiert, wobei das weitere Signal (PHZ) abhängig von dem in Reaktion auf einen Druckabbau (AV) auftretenden maximalen Ansteuersignal (PWM) der Förderpumpe (104) ermittelt wird.Method according to Claim 1, characterized in that in addition to the signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the roadway, a further signal (P HZ ) is determined which represents the braking request specified by the driver by actuating the brake pedal, the further signal (P HZ ) depending on the maximum control signal (PWM) of the feed pump occurring in response to a pressure reduction (AV) 104 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerung der Förderpumpe (104) getaktet geschieht und die Erfassung des maximalen Ansteuersignals (PWM) der Förderpumpe (104) derart geschieht, daß das Tastverhältnis (TV) des Ansteuersignals (PWM) bestimmt wird und das in Reaktion auf einen Druckabbau auftretende maximale Tastverhältnis bestimmt wird.A method according to claim 8, characterized in that the control of the feed pump ( 104 ) clocked happens and the detection of the maximum control signal (PWM) of the feed pump ( 104 ) happens in such a way that the duty cycle (TV) of the control signal (PWM) is determined and the maximum duty cycle occurring in response to a pressure reduction is determined. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (105) zur Ermittlung eines den Reibwert der Fahrbahn repräsentierenden Signals (SRW) bei einer Bremsanlage vorgesehen sind mit einer zum Abbau des Bremsdrucks in einer Radbreinseinheit durch ein Ansteuersignal (PWM) gesteuerten Förderpumpe (104), dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (105) derart ausgestaltet sind, daß das den Reibwert der Fahrbahn repräsentierende Signal (SRW) abhängig von dem erfaßten, in Reaktion auf einen Druckabbau (AV) auftretenden Fördervolumen (Vol) der Förderpumpe (104) ermittelt wird.Device for carrying out the method according to claim 1, characterized in that means ( 105 ) for determining a signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the road surface in a brake system are provided with a feed pump controlled by a control signal (PWM) to reduce the brake pressure in a wheel broaching unit ( 104 ), characterized in that the means ( 105 ) are designed in such a way that the signal (S RW ) representing the coefficient of friction of the roadway is dependent on the detected delivery volume (Vol) of the delivery pump occurring in response to a pressure reduction (AV) ( 104 ) is determined.
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