DE19603648A1 - Control of the drive of a wheeled floor transport vehicle - Google Patents

Control of the drive of a wheeled floor transport vehicle

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Abstract

The drive and or ancillary units of a wheeled vehicle of a type used for transporting goods around a factory or warehouse are controlled by foot operated pedals(3). The pedal can be hinged to a support on the chassis(4) and has a spring(6) at one end that passes a contact surface(5) against a pressure dependant resistance foil(8). The signal output is used to control the drive and varies dependent upon foot pressure. A double foot pedal arrangement is possible.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ansteuerung des Antriebs und/oder von Zu­ satzaggregaten eines Fahrzeuges, insbesondere eines Flurförderzeugs, umfassend ein oder mehrere Bedienpedale und/oder -hebel, Sensorelemente zum Erfassen der mittels der Bedienpedale und/oder -hebel vorgegebenen Ansteuerungs-Sollwerte und eine Verarbeitungseinheit, die gemäß der vorgegebenen Ansteuerungs-Sollwerte die entsprechenden Aktuatoren ansteuert.The invention relates to a device for controlling the drive and / or Zu Set units of a vehicle, in particular an industrial truck, comprising or several control pedals and / or levers, sensor elements for detecting the means the control pedals and / or levers predetermined control setpoints and one Processing unit, which according to the specified control setpoints controls corresponding actuators.

Die Ansteuerung des Antriebs sowie der möglichen Zusatzaggregate eines Fahrzeuges erfolgt mittels eines oder mehrerer Bedienpedale bzw. eines oder mehrerer Bedien­ hebel. Mittels der Bedienpedale bzw. -hebel werden z. B. Potentiometer gesteuert, die über eine nachgeschaltete elektrische Schaltung ein elektrisches Spannungs- oder Stromsignal erzeugen. Dieses Spannungs- oder Stromsignal stellt dann den Ansteuerungs-Sollwert für den Antrieb sowie die möglichen Zusatzaggregate des Fahr­ zeuges dar. Auch lassen sich mittels der Bedienpedale bzw. -hebel über Gelenke, Zwischenhebel, etc., Ventile oder Klappen direkt ansteuern. Diese direkte Ansteuerung des Antriebs benötigt somit keine (elektrische) Schaltung, die ein elektrisches Span­ nungs- oder Stromsignal generiert.The control of the drive and the possible additional units of a vehicle takes place by means of one or more control pedals or one or more controls lever. By means of the operating pedals or levers z. B. Potentiometer controlled that an electrical voltage or via a downstream electrical circuit Generate current signal. This voltage or current signal then represents the Control setpoint for the drive and the possible additional units for the drive It is also possible to use the operating pedals or levers via joints, Activate intermediate lever, etc., valves or flaps directly. This direct control The drive therefore does not require an (electrical) circuit that can generate an electrical chip voltage or current signal generated.

Die beiden genannten Verfahrensweisen haben jedoch den Nachteil, daß zur Erfas­ sung der mittels der Bedienpedale bzw. -hebel vorgegebenen Ansteuerungs-Sollwerte bewegliche und damit dem Verschleiß unterworfene Teile, wie z. B. Schalter, Potentio­ meter, Ventile, etc., benötigt werden.However, the two methods mentioned have the disadvantage that for capturing solution of the control setpoints specified by the operating pedals or levers movable and therefore subject to wear parts such. B. switch, potentio meters, valves, etc., are required.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Ansteuerung des An­ triebs und/oder von Zusatzaggregaten eines Fahrzeuges, insbesondere eines Flurför­ derzeuges, anzugeben, die die genannten Nachteile vermeidet.The object of the present invention is to provide a device for controlling the on drive and / or of additional units of a vehicle, in particular an industrial truck derzeuges to specify that avoids the disadvantages mentioned.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die Sensorelemente als druckab­ hängige Widerstandsfolien ausgebildet sind und die Bedienpedale und/oder -hebel über Mittel zur Kraftübertragung mit den druckabhängigen Widerstandsfolien in Wirk­ verbindung stehen.This is achieved according to the invention in that the sensor elements are pressure-sensitive pending resistance foils are formed and the control pedals and / or levers via means for power transmission with the pressure-dependent resistance foils in effect connected.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie ihre Vorteile und weitere Ausgestaltungen seien anhand der Fig. 1 bis 3 näher erläutert.The device according to the invention as well as its advantages and further configurations are explained in more detail with reference to FIGS. 1 to 3.

Hierbei zeigen:Here show:

Fig. 1 Querschnitt der Seitenansicht eines Einzelpedals Fig. 1 cross section of the side view of a single pedal

Fig. 2 Querschnitt der Frontansicht eines Wippedals Fig. 2 cross section of the front view of a rocker

Fig. 3 Querschnitt der Frontansicht eines Multiplex-Steuerhebels. Fig. 3 cross section of the front view of a multiplex control lever.

Fig. 1 zeigt einen Pedalhebel 1 mit einem Pedal 3, der um eine unterhalb des Fahr­ zeugraumbodens 2 angeordnete Drehachse 4 beweglich ist. Auf der Unterseite der Bodenplatte 2 sind zwei druckabhängige Widerstandsfolien 7 und 8 angeordnet. Der Pedalhebel 1 weist an seinem hinteren Ende eine Ausnehmung für ein elastisches Element auf; im Falle der Fig. 1 ist dies eine Feder 6. Diese steht in Wirkverbindung mit einer der beiden druckabhängigen Widerstandsfolien 7. Fig. 1 shows a pedal lever 1 with a pedal 3 which is movable about an axis below the driving space floor 2 arranged axis of rotation 4 . Two pressure-dependent resistance foils 7 and 8 are arranged on the underside of the base plate 2 . The pedal lever 1 has a recess for an elastic element at its rear end; in the case of FIG. 1, this is a spring 6 . This is in operative connection with one of the two pressure-dependent resistance films 7 .

Der Pedalhebel 1 weist ferner eine Schaltnase 5 auf, die in der nichtbelasteten Stellung des Pedalhebels 1 in Wirkverbindung mit der zweiten druckabhängigen Widerstands­ folie 8 steht. Die druckabhängige Widerstandsfolie 7 dient hierbei als Sensorelement zum Erfassen des mittels des Bedienpedales 1 vorgegebenen Ansteuerungs-Soll­ wertes.The pedal lever 1 also has a switching nose 5 , which is in the non-loaded position of the pedal lever 1 in operative connection with the second pressure-dependent resistance film 8 . The pressure-dependent resistor film 7 serves as a sensor element for detecting the predetermined means of the operating pedal 1 driving target value.

Wird der Pedalhebel 1 durch Niederdrücken des Pedals 3 und die dadurch verursachte Drehbewegung um die Drehachse 4, in seinem hinteren Bereich - in der Fig. 1 auf deren linker Seite dargestellt - nach oben bewegt, so wird die Feder 6 zusammenge­ drückt und übt eine stärker werdende Kraft auf die druckabhängige Widerstandsfolie 7 aus.If the pedal lever 1 by depressing the pedal 3 and the resulting rotational movement about the axis of rotation 4 , in its rear area - shown in Fig. 1 on the left side - moved upward, the spring 6 is pressed together and exercises a stronger force on the pressure-dependent resistance film 7 .

Da diese druckabhängigen Widerstandsfolien eine in Grenzen reproduzierbare Kenn­ linie zwischen der auf den Folien aufgebrachten Kraft und dem Widerstandswert be­ sitzen, ist eine direkte Umsetzung der auf die Widerstandsfolie aufgebrachten Kraft in einen Widerstandswert, der über eine nachgeschaltete elektrische Schaltung in ein elektrisches Spannungs- oder Stromsignal umgewandelt wird, möglich.Since these pressure-dependent resistance films are a reproducible characteristic line between the force applied to the foils and the resistance value sit, is a direct conversion of the force applied to the resistance foil in a resistance value, which is connected via a downstream electrical circuit electrical voltage or current signal is converted, possible.

Die dargestellte Schaltnase 5 des Pedalhebels 1, die im Ruhezustand des Pedalhebels 1 in Wirkverbindung mit der zweiten druckabhängigen Widerstandsfolie 8 steht, dient zur Sicherheitsüberwachung der Ruhestellung bzw. des Nullstellenanschlages des Pe­ dalhebels 1.The illustrated switching lug 5 of the pedal lever 1 , which in the rest state of the pedal lever 1 is in operative connection with the second pressure-dependent resistance film 8 , is used for safety monitoring of the rest position or the zero stop of the pedal lever 1 .

Mittels einer elektrischen Schaltung kann somit sichergestellt werden, daß die auf die erste Widerstandsfolie 7 aufgebrachte Kraft erst dann in ein Spannungs- oder Strom­ signal umgewandelt wird, wenn das Pedal 3 bzw. der Pedalhebel 1 nach unten ge­ drückt und dadurch die Schaltnase 5 von der zweiten Widerstandsfolie 8 entfernt wird.By means of an electrical circuit it can thus be ensured that the force applied to the first resistance film 7 is only converted into a voltage or current signal when the pedal 3 or the pedal lever 1 presses downward and thereby the switching lug 5 by the second resistance film 8 is removed.

Der dargestellte Pedalhebel 1 wird in der Regel mit einer Federrückstellung versehen, die das Pedal 3 bzw. den Pedalhebel 1 bei Nichtbetätigung in die Ruhestellung zurück­ führt (in der Fig. 1 nicht dargestellt).The pedal lever 1 shown is generally provided with a spring return which leads the pedal 3 or the pedal lever 1 back to the rest position when not actuated (not shown in FIG. 1).

Gemäß einer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die Mittel zur Kraftübertragung als elastische Elemente, wie z. B. Federn, etc., ausgebildet.According to one embodiment of the device according to the invention, the means for Power transmission as elastic elements, such as. B. springs, etc., formed.

Es ist für einen Fachmann selbstverständlich, daß neben der in der Fig. 1 darge­ stellten Feder 6 auch andere elastische Elemente, die im wesentlichen die gleiche Funktion erfüllen, verwendet werden können.It is self-evident for a person skilled in the art that in addition to the spring 6 shown in FIG. 1, other elastic elements which essentially fulfill the same function can also be used.

Fig. 2 zeigt, wie bereits erwähnt, einen Schnitt in Draufsicht durch eine Doppelpedal- Anordnung, wobei der dazu benötigte Pedalkasten 4 auf der Bodenplatte 17 eines Fahrzeuges befestigt ist. Fig. 2 shows, as already mentioned, is a section in plan view by a Doppelpedal- assembly, said pedal box required for this is secured 4 on the bottom plate 17 of a vehicle.

Diese Doppelpedalanordnung weist zwei Pedale 1 und 2 auf, die an den beiden Enden eines gemeinsamen Pedalhebels 3 befestigt sind. Der Pedalhebel 3 ist mit seinem mittleren Abschnitt in einem Pedalkasten 4 angeordnet, wobei die beiden Enden des Pedalhebels 3 durch in den Seitenwänden 5 und 6 des Pedalkastens 4 angeordnete vertikale Ausnehmungen 7 und 8 aus dem Pedalkasten 4 herausragen. Die Aus­ nehmungen 7 und 8 sind für die Führung des Pedalhebels 3 notwendig.This double pedal arrangement has two pedals 1 and 2 , which are attached to the two ends of a common pedal lever 3 . The pedal lever 3 is arranged with its central portion in a pedal box 4, wherein 4 arranged vertical recesses 7 and 8 protrude, the two ends of the pedal lever 3 by the side walls 5 and 6 of the pedal box from the pedal box. 4 From the recesses 7 and 8 are necessary for the guidance of the pedal lever 3 .

Der Pedalhebel 3 ist durch im Bereich der Seitenwände 5 und 6 angeordnete Druck­ federn 9 und 10 nach in der Fig. 2 oben gegen als Lagerstellen 11 und 12 ausgebil­ dete Anschläge beaufschlagt. Die im Querschnitt beispielsweise runden Lagerstellen 11 und 12 sind in Richtung zur Längserstreckung des Pedalhebels 3 voneinander be­ abstandet. The pedal lever 3 is in the region of the side walls 5 and 6 arranged compression springs 9 and 10 after in Fig. 2 above against bearings 11 and 12 ausgebil Dete stops. The cross-section, for example, round bearings 11 and 12 are spaced from each other in the direction of the longitudinal extension of the pedal lever 3 .

Über die Druckfedern 9 und 10 steht der Pedalhebel 3 mit den druckabhängigen Widerstandsfolien 13 und 14 in Wirkverbindung. Der Pedalhebel 3 weist im Bereich der Seitenwände 5 und 6 angeordnete Schaltnasen 20 und 21 auf, die mit jeweils einer weiteren druckabhängigen Widerstandsfolie 18 und 19 in Wirkverbindung stehen.The pedal lever 3 is operatively connected to the pressure-dependent resistance foils 13 and 14 via the compression springs 9 and 10 . The pedal lever 3 has switching lugs 20 and 21 arranged in the region of the side walls 5 and 6, each of which is operatively connected to a further pressure-dependent resistance film 18 and 19 .

Wird das in der Figur linke Pedal 1 niedergetreten, so schwenkt der Pedalhebel 3 um die in der Figur rechte Lagerstelle 12. Wird analog dazu das in der Figur rechte Pedal 2 niedergetreten, so schwenkt der Pedalhebel 3 um die in der Figur linke Lagerstelle 11.If the left pedal 1 in the figure is depressed, the pedal lever 3 pivots about the right bearing point 12 in the figure. Similarly, if the pedal 2 on the right in the figure is depressed, the pedal lever 3 pivots about the bearing 11 on the left in the figure.

Der Pedalkasten 4 wird nach oben durch eine Deckplatte 15 abgeschlossen, in die die Lagerstellen 11 und 12 eingebettet oder eingearbeitet sind. Auf der Deckplatte 15 ist eine Trittplatte 16 angeordnet, die auf in der Figur nicht gezeigte Weise mit einem elek­ trischen Schalter in Wirkverbindung steht, der Teil einer Bremse ist, beispielsweise einer Federspeicherbremse (Auslöseschalter).The pedal box 4 is closed at the top by a cover plate 15 , in which the bearing points 11 and 12 are embedded or incorporated. On the cover plate 15 , a tread plate 16 is arranged, which is in a manner not shown in the figure with an elec trical switch in operative connection, which is part of a brake, for example a spring brake (trigger switch).

Wird nun eines der Pedale, z. B. das linke Pedal 1, niedergetreten, so schwenkt, wie be­ reits erwähnt, der Pedalhebel 3 um die in der Figur rechte Lagerstelle 12. Während in der Ruhestellung des Pedalhebels 3 die bei den Schaltnasen 20 und 21 des Pedal­ hebels 3 in Wirkverbindung mit den druckabhängigen Widerstandsfolien 18 und 19 stehen, wird nun die Schaltnase 20 von der druckabhängigen Widerstandsfolie 18 ab­ gehoben. Gleichzeitig wird über die Feder 9 eine Kraft auf die am Boden des Pedal­ kastens 4 angeordnete druckabhängige Widerstandsfolie 13 ausgeübt.If one of the pedals, e.g. B. the left pedal 1 , stepped down, pivots, as already mentioned, the pedal lever 3 about the right bearing point in the figure 12th While 3, wherein the shift lugs 20 and 21 of the pedal are in the rest position of the pedal lever lever 3 is operatively connected to the pressure-dependent resistance films 18 and 19, the switching lug is then lifted 20 from the pressure-dependent resistor film 18 from. At the same time, a force is exerted on the spring 4 on the bottom of the pedal box 4 arranged pressure-dependent resistance film 13 via the spring 9 .

Diese auf die druckabhängige Widerstandsfolie 13 ausgeübte Kraft wird nun analog zu der im Rahmen der Figurenbeschreibung der Fig. 1 beschriebenen Weise in ein Steuersignal umgewandelt.This force exerted on the pressure-dependent resistance film 13 is now converted into a control signal analogously to the manner described in the context of the figure description in FIG. 1.

Die Schaltnasen 20 und 21 sowie die druckabhängigen Widerstandsfolien 18 und 19 dienen hierbei wiederum als Sicherheitseinrichtung, um z. B. ein unbeabsichtigtes Los­ fahren des Fahrzeuges, infolge einer elektrischen Fehlschaltung, bei nicht betätigtem Pedal zu verhindern.The switching lugs 20 and 21 and the pressure-dependent resistance foils 18 and 19 in turn serve as a safety device to prevent z. B. prevent accidental start of the vehicle, due to an electrical malfunction, when the pedal is not pressed.

Die in der Fig. 2 dargestellte Doppelpedal-Anordnung ist vergleichsweise kompliziert aufgebaut. Es ist für einen Fachmann wiederum selbstverständlich, daß sich die erfin­ dungsgemäße Vorrichtung auch in konstruktiv einfacheren Doppelpedal- und Wipp­ pedal-Anordnungen realisieren läßt. The double pedal arrangement shown in FIG. 2 has a comparatively complicated structure. It is again self-evident for a person skilled in the art that the device according to the invention can also be implemented in structurally simpler double pedal and rocker pedal arrangements.

Des weiteren ist es selbstverständlich, daß anstelle der in der Fig. 2 dargestellten Federn 9 und 10 wiederum elastische Elemente, die in gleicher Weise geeignet wären, verwendet werden können.Furthermore, it goes without saying that instead of the springs 9 and 10 shown in FIG. 2, again elastic elements that would be suitable in the same way can be used.

Fig. 3 zeigt einen sog. Multiplex-Steuerhebel 1, der an seinem oberen Ende den ei­ gentlichen Steuergriff 3 und an seinem unteren Ende eine Kugel 2 aufweist. Diese Kugel 2 ist in einer, im Bereich der Kugel kuppelförmig ausgebildeten Ausnehmung 9 gelagert. Starr mit dem Steuerhebel 1 verbunden ist eine Halterung 4, an der mehrere, in der Figur dargestellt zwei, elastische Elemente 5 und 6 befestigt sind. Fig. 3 shows a so-called. Multiplex control lever 1 , which has the egg control handle 3 at its upper end and a ball 2 at its lower end. This ball 2 is mounted in a dome-shaped recess 9 in the region of the ball. Rigidly connected to the control lever 1 is a holder 4 to which a plurality of elastic elements 5 and 6 , shown in the figure, are fastened.

Bei Betätigung des Steuergriffs 3 durch das Bedienpersonal wird die Kugel 2 in der Ausnehmung 9 ausgelenkt, wodurch die elastischen Elemente 5 und 6 unterschiedlich stark auf die druckabhängigen Widerstandsfolien 7 und 8 gepreßt werden. Durch eine symmetrische Anordnung bezüglich des Steuerhebels 1 von wenigstens 4 druckab­ hängigen Widerstandsfolien ist neben einer Kraftsensierung auch eine Ortssensierung möglich.When the control handle 3 is actuated by the operating personnel, the ball 2 is deflected in the recess 9 , as a result of which the elastic elements 5 and 6 are pressed onto the pressure-dependent resistance films 7 and 8 to different degrees. Through a symmetrical arrangement with respect to the control lever 1 of at least 4 pressure-dependent resistance films, in addition to force sensing, location sensing is also possible.

Mittels einer elektrischen Schaltung ist die räumliche Auslenkung des Steuerhebels 1 bzw. der Kugel 2 in ein Steuersignal umzurechnen.The spatial deflection of the control lever 1 or the ball 2 can be converted into a control signal by means of an electrical circuit.

Die Außenwandung der Multiplex-Steuerhebelvorrichtung ist im vorliegenden Falle nur schematisch dargestellt (10).The outer wall of the multiplex control lever device is only shown schematically in the present case ( 10 ).

Aufgrund der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten elastischen Elemente, die der Kraft­ übertragung auf die druckabhängigen Widerstandsfolien dienen, läßt sich eine sehr gute Dosierbarkeit bezüglich der Kraftübertragung realisieren. Zudem benötigt die er­ findungsgemäße Vorrichtung keine beweglichen Teile, wie z. B. Schalter, Potentiometer oder ähnliches.Due to the elastic elements shown in FIGS. 1 to 3, which serve to transmit the force to the pressure-dependent resistance foils, very good meterability with regard to the transmission of force can be achieved. In addition, he device according to the invention requires no moving parts, such as. B. switch, potentiometer or the like.

Claims (3)

1. Vorrichtung zur Ansteuerung des Antriebs und/oder von Zusatzaggregaten eines Fahrzeuges, insbesondere eines Flurförderzeugs, umfassend ein oder mehrere Bedienpedale und/oder -hebel, Sensorelemente zum Erfassen der mittels der Bedienpedale und/oder -hebel vorgegebenen Ansteuerungs-Sollwerte und eine Verarbeitungseinheit, die gemäß der vorgegebenen Ansteuerungs-Sollwerte die entsprechenden Aktuatoren ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensor­ elemente als druckabhängige Widerstandsfolien ausgebildet sind und die Bedien­ pedale und/oder -hebel über Mittel zur Kraftübertragung mit den druckabhängigen Widerstandsfolien in Wirkverbindung stehen.1.Device for controlling the drive and / or additional units of a vehicle, in particular an industrial truck, comprising one or more control pedals and / or levers, sensor elements for detecting the control target values specified by means of the control pedals and / or levers and a processing unit, which controls the corresponding actuators in accordance with the predetermined control setpoints, characterized in that the sensor elements are designed as pressure-dependent resistance foils and the operating pedals and / or levers are operatively connected to the pressure-dependent resistance foils by means of force transmission. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Kraft­ übertragung als elastische Elemente, wie z. B. Federn, etc., ausgebildet sind.2. Device according to claim 1, characterized in that the means for force transmission as elastic elements, such as B. springs, etc., are formed. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung der druckabhängigen Widerstandsfolien bezüglich der Bedienpedale bzw. -hebel so erfolgt, daß neben der Drucksensierung eine Ortssensierung möglich ist.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the arrangement the pressure-dependent resistance foils with regard to the operating pedals or levers takes place in such a way that, in addition to pressure sensing, location sensing is possible.
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