DE1954636C3

DE1954636C3 - Circuit arrangement for setting a servo potentiometer

Info

Publication number: DE1954636C3
Application number: DE19691954636
Authority: DE
Inventors: Otto; Haußmann Günter Dipl.-Ing.; 7750 Konstanz Bohner
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Filing date: 1969-10-30
Publication date: 1978-01-19

Description

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Einstellung eines Servopotentiometers eines analogen Rechengerätes mittels eines Gleichstrommotors, dessen Drehrichtung und Drehwinkel im Sinne einer Verringerung einer aus dem Spannungs-Istwert des Servopotentiometers und einer von einem Sollwertgeber abgeleite-The invention relates to a circuit arrangement for setting a servo potentiometer of an analog Computing device by means of a direct current motor, its direction of rotation and angle of rotation in the sense of a reduction one from the actual voltage value of the servo potentiometer and one derived from a setpoint generator

jo ten Spannung resultierenden Differenzspannung bestimmbar sind, mit einem Rechenverstärker, dessen Eingang die Differenzspannung zugeführt wird und dessen Ausgangsspannung Drehrichtung und Drehwinkel des Gleichstrommotors bestimmt.jo th voltage resulting differential voltage can be determined are, with an arithmetic amplifier, the input of which is supplied with the differential voltage and whose output voltage determines the direction of rotation and the angle of rotation of the DC motor.

J5 Aus der TELEFUNKEN-Zeitung, Jahrgang 39 (1966), Heft 1, S. 121 bis 122, ist eine Anordnung zur Einstellung eines Servopotentiometers eines analogen Rechengerätes bekannt, bei der die Reibungsfaktoren von Motor, Getriebe und Servopotentiometer die Einstellgenauigkeit beeinträchtigen. Die Schleifenverstärkung muß so eingestellt werden, daß bei dem kleinsten möglichen Reibungsfaktor eine Differenzspannung, die bei einem drahtgewickelten Potentiometer der halben Windungsspannung entspricht, z. B. 1 mV, die Regelschleife nicht instabil werden läßt. Da Reibungsfaktoren in der Fertigung sehr schwer zu kontrollieren sind und jeweils mit Schwankungen in der Größenordnung von mindestens ± 10% gerechnet werden muß, ergeben sich bei der bekannten Anordnung in vielen Fällen Einstellfehler von mehr als 1,5 mV.J5 From the TELEFUNKEN newspaper, year 39 (1966), Booklet 1, pp. 121 to 122, is an arrangement for setting of a servo potentiometer of an analog computing device is known, in which the friction factors of the motor, Gearbox and servo potentiometer impair the setting accuracy. The loop reinforcement must be like this be set that at the smallest possible friction factor, a differential voltage that at a wire-wound potentiometer corresponds to half the winding voltage, e.g. B. 1 mV, the control loop not can become unstable. Because friction factors in manufacturing are very difficult to control and each fluctuations in the order of magnitude of at least ± 10% must be expected at the known arrangement in many cases setting errors of more than 1.5 mV.

Aus dem VEM-Handbuch »Die Technik der elektrischen Antriebe«, 1. Teil, Grundlagen (1963), Seite 316 bis 317, ist eine Schaltungsanordnung zur Überwindung der toten Zone eines Gleichstromstellmotors bekannt.From the VEM manual "The Technology of Electric Drives", Part 1, Fundamentals (1963), page 316 bis 317, a circuit arrangement for overcoming the dead zone of a DC servomotor is known.

Hierbei pendelt jedoch die Motordrehzahl nach Erreichen des Endwertes um einen impulsabhängigen Mittelwert.Here, however, the motor speed fluctuates around a pulse-dependent one after the end value has been reached Average.

In der deutschen Offenlegungsschrift 18 08 934 ist ferner eine Steuerschaltung für servomotorisch betrie-In the German Offenlegungsschrift 18 08 934 a control circuit for servomotor operated

bo bene Kunstglieder beschrieben. Hierdurch ist eine Umschalteinrichtung für die jeweils polaritätsrichtige Zuführung von Impulsen und damit richtungsgerechte Bewegung bekannt, bei der es jedoch keineswegs auf die für ein analoges Rechengerät erforderliche Genauigkeitbo bene artificial limbs described. This is a Switching device for the correct polarity supply of pulses and thus the correct direction Movement is known, but in no way has the accuracy required for an analog computing device

h^ri ankommt. h ^r i arrives.

Ferner ist aus der Zeitschrift »Electrical Review«, Dezember 1963, Seite 903, eine Anordnung zur verlustfreien Regelung eines Gleichstrommotors be-Furthermore, from the journal "Electrical Review", December 1963, page 903, an arrangement for loss-free control of a DC motor

kannL Diese Anordnung ist jedoch ebenfalls nicht geeignet, das Servopotentiometer eines analogen Rechengerätes hinreichend genau in Arbeitsstellung zu bringen.canL However, this arrangement is also not suitable to close the servo potentiometer of an analog computing device with sufficient accuracy in the working position bring.

Des weiteren ist aus der US-PS 29 21247 eine Positioniereinrichtung für ein Servosystem bekannt, bei der auf Grund einer Abweichung von einer Sollspannung zwei getrennten Schaltungskomplexen diese Abweichung einmal als positives und zum andern als negatives Signal angeboten wird. In den Schaltungskomplexen werden getrennt voneinander aus dem positiven und dem negativen Fehlersignal jeweils Rechteckimpulse eines von der Größe der Abweichung abhängigen Energieinhalts erzeugt. Mit diesen Impulsen wird nun der einzustellende Motor beaufschlagt, wobei die Drehrichtung sich letztlich aus der Relation der Rechteckimpulse und der Betrag der Drehung sich aus der Differenz der Impulsbreiten ergibt. Bezugnehmend auf Fig.3 (c) und (d) wird also in einem durch einen Sägezahngenerator bestimmten periodischen Zeitintervall der einzustellende Motor um einen der Breite der Stromimpulse /1 entsprechenden Betrag in eine bestimmte Richtung gedreht und daran anschließend um einen der Breite des Stromimpulses /2 entsprechenden Betrag in die entgegengesetzte Richtung zurückgedreht. Es ist leicht einzusehen, daß diese bekannte Anordnung durch die Pendelbewegung, die der Motor vollführt, nicht die für die Einstellung eines Servopotentiometers eines analogen Rechengerätes erforderliche Genauigkeit erreichen kann. JOFurthermore, from US-PS 29 21247 one Positioning device for a servo system is known in which, due to a deviation from a nominal voltage two separate circuit complexes this deviation on the one hand as positive and on the other hand as negative signal is offered. In the circuit complexes are separated from each other from the positive and the negative error signal each square-wave pulses one of the size of the deviation dependent energy content generated. These pulses are then applied to the motor to be set, whereby the direction of rotation is ultimately derived from the relation of the square-wave pulses and the amount of rotation is derived from the difference between the pulse widths. Referring to Fig.3 (c) and (d) is thus in a by a Sawtooth generator specific periodic time interval the motor to be set by an amount corresponding to the width of the current pulses / 1 in a certain Direction rotated and then by one of the width of the current pulse / 2 corresponding Amount turned back in the opposite direction. It is easy to see that this is well known Arrangement due to the pendulum movement that the motor performs, not that for setting a servo potentiometer an analog computing device can achieve the required accuracy. JO

Keine der hier genannten Veröffentlichungen ist allein oder in Kombination geeignet, ein Servopotentiometer eines analogen Rechengerätes mit hinreichend großer Genauigkeit einzustellen. Es ist somit Aufgabe der Erfindung, eine Schaltungsanordnung zur Einstellung eines Servopotentiometers zu entwickeln, die dieses hinreichend genau einstellt und auf dem jeweils erreichten Wert festhält, bis eine neuerliche Differenzspannung eine Veränderung nach sich zieht. Insbesondere war es Aufgabe der Erfindung, die durch Reibungsverluste bedingten Nachteile und Schwierigkeiten zu vermeiden.None of the publications mentioned here is suitable, alone or in combination, as a servo potentiometer an analog computing device with a sufficiently high level of accuracy. It is therefore a task the invention to develop a circuit arrangement for adjusting a servo potentiometer, the sets this with sufficient accuracy and holds it at the value reached in each case until a new differential voltage appears brings about a change. In particular, it was an object of the invention to provide by To avoid the disadvantages and difficulties caused by friction losses.

Die Erfindung besteht darin, daß ein Impulsgeber der gleichzeitig unipolare elektrische Impulse positiver und negativer Polarität erzeugt und eine Umschalteinrichtung vorgesehen sind, die in Abhängigkeit von der Ausgangsspannung des Rechenverstärkers durch Betätigung von Schaltern eine polaritätsrichtige Zuführung der Impulse zum Gleichstrommotor bewirkt und beim Erreichen eines bestimmten Mindestwertes der Differenzspannung die Zuführung von Impulsen zum Gleichstrommotor unterbricht.The invention consists in that a pulse generator of the same time unipolar electrical pulses positive and negative polarity generated and a switching device are provided, which depends on the Output voltage of the computing amplifier by actuating switches a polarity-correct supply which causes pulses to the DC motor and when reaching a certain minimum value of the differential voltage interrupts the supply of pulses to the DC motor.

In einer Anordnung gemäß der Erfindung können Reibungskräfte von 2 bis 15cmp auftreten; das Masseiiträgheitsmoment des Gleichstrommotors kann etwa 15.IO-⁴cmp see² betragen. Die für eine hinreichend genaue Einstellung des Servopotentiometers erforderlichen Impulse haben etwa eine Sparinungsamplitude von 3 V und eine Impulslänge von mindestens 1 msec. Diese Größen sind so gewählt, damit der wi Gleichstrommotor so lange nachregelbar ist, bis bei einem drahtgewickelten Potentiometer die Differenzspannung gleich oder kleiner ist einem Windungssprung des Potentiometers. Dies entspricht der erforderlichen Einstellgenauigkeit eines Servopotentiometers in einem ι,ί analogen Rechengerät.In an arrangement according to the invention, frictional forces of 2 to 15 cmp can occur; the Masseiiträgheitsmoment of the DC motor can be about ⁴ 15.IO- cmp see ^2, respectively. The pulses required for a sufficiently precise setting of the servo potentiometer have a saving amplitude of 3 V and a pulse length of at least 1 msec. These variables are chosen so that the DC motor can be readjusted until the differential voltage of a wire-wound potentiometer is equal to or less than a winding jump of the potentiometer. This corresponds to the required setting accuracy of a servo potentiometer in a ι, ί analog computing device.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand der Zeichnung erläutert. Es zeigtThe invention is explained below with reference to the drawing. It shows

F i g. 1 ein Austührungsbeispiel,F i g. 1 an exemplary embodiment,

F i g. 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel.F i g. 2 another embodiment.

In F i g. 1 ist ein Servopotentiometer i dargestellt, das von einem Gleichstrommotor 2 eingestellt wird; ein Sollwertgeber 3, der ebenfalls als Potentiometer ausgebildet ist, dient zur Vorgabe des am Servopotentiometer einzustellenden Wertes. Während des Einstellvorgangs liegt das Servopotentiometer ί einerseits an einer positiven Spannungsquelle + U, andererseits an Masse; der Sollwertgeber 3 liegt einerseits an einer negativen Spannungsquelle - U, andererseits an Masse. Dem Eingang eines Rechenverstärkers 4 wird einerseits eine vom Sollwertgeber 3 abgeleitete negative Spannung, andererseits eine vom Servopotentiometer 1 abgeleitete positive Spannung zugeführt Die am Eingang des Rechenverstärkers 4 wirksame Differenzspannung ist dann gleich 0, wenn das Servopotentiometer in seiner Stellung mit dem Sollwertgeber übereinstimmt. Ein Impulsgeber 5 ist mit einem Ausgang, an dem er negative elektrische Impulse liefert, über einen Schalter b mit dem Motor verbunden und mit seinem anderen Ausgang, an dem er positive elektrische Impulse liefert, über einen Schalter a mit dem Motor verbunden. Die Schalter a und b sind Kontakte zweier Relais A und B, die an die Ausgänge einer im wesentlichen durch einen Komparator realisierten Umschalteinrichtung 6 über Dioden D\ bzw. D 2 angeschaltet sind. Der Komparator ist in bekannter Weise aus zwei Verstärkern 7 und 8 aufgebaut. Zwei seiner Eingänge liegen an einer positiven bzw. an einer negativen Vergleichsspannung + AU bzw. — AU, die zulässigen Einstellfehler definieren. Ein dritter Eingang ist mit dem Ausgang des Rechenverstärkers 4 verbunden. Durch die Relaisspule B fließt wegen der Diode D 2 nur dann Strom, wenn die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers positiver ist als die positive Vergleichsspannung +AU, und durch die Spule des Relais A fließt wegen der Diode D 1 nur dann Strom, wenn die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers negativer ist als die negative Vergleichsspannung — AU. Liegt die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 4 zwischen den Werten von +AU und -AU, so führt keine der Relaisspulen A und flStrom. Der Impulsgeber 5 ist so ausgebildet, daß die Größe der abgegebenen Impulse von der Höhe der einem Steuereingang des Impulsgebers zugeführten Spannung abhängt; dieser Steuereingang ist mit dem Ausgang des Rechenverstärkers 4 unter Zwischenschaltung einer Schaltung zur Betragsbildung 9, die in bekannter Weise aus einem invertierenden und einem nichtinvertierenden Verstärker und zwei Dioden aufgebaut ist, verbunden. Bei einer hohen am Steuereingang wirksamen Spannung ist die Breite der abgegebenen Impulse groß, bei einer niedrigen am Steuereingang wirksamen Spannung ist die Breite der abgegebenen Impulse klein. Der Impulsgeber 5 kann in vorteilhafter Weise so ausgebildet sein, daß er dann, wenn die am Steuereingang wirksame Spannung einen bestimmten Wert überschreitet, an Stelle von Impulsen eine bestimmte Gleichspannung bzw. einen bestimmten Gleichstrom abgibt. Der kleinste abgegebene Impuls muß in seiner Größe so bemessen sein, daß unter Berücksichtigung der Massenträgheitsmomente und der Reibung von Motor und Servopotentiometer die gewünschte Einstellgenauigkeit des Servopotentiometers erreicht wird. Der Ausgangswiderstand des Impulsgebers ist relativ niedrig, so daß er in den Inipulspausen als Kurzschlußf μ r rl ο η K^r»tr\r In Fig. 1 shows a servo potentiometer i which is adjusted by a direct current motor 2; a setpoint generator 3, which is also designed as a potentiometer, is used to specify the value to be set on the servo potentiometer. During the setting process, the servo potentiometer ί is connected to a positive voltage source + U on the one hand and to ground on the other; the setpoint generator 3 is connected to a negative voltage source - U on the one hand, and to ground on the other. A negative voltage derived from the setpoint generator 3 and a positive voltage derived from the servo potentiometer 1 are fed to the input of a computing amplifier 4. A pulse generator 5 is connected to an output at which it supplies negative electrical pulses via a switch b to the motor and its other output, at which it supplies positive electrical pulses, is connected to the motor via a switch a. The switches a and b are contacts of two relays A and B, which are connected to the outputs of a switching device 6 implemented essentially by a comparator via diodes D 1 and D 2, respectively. The comparator is made up of two amplifiers 7 and 8 in a known manner. Two of its inputs are at a positive or a negative comparison voltage + AU or - AU, which define permissible setting errors. A third input is connected to the output of the computing amplifier 4. Because of the diode D 2 , current only flows through the relay coil B if the output voltage of the computer is more positive than the positive comparison voltage + AU, and because of the diode D 1, current only flows through the coil of the relay A if the output voltage of the computer is more negative than the negative equivalent voltage - AU. If the output voltage of the computing amplifier 4 lies between the values of + AU and -AU, then none of the relay coils A and f1 conducts current. The pulse generator 5 is designed so that the size of the pulses emitted depends on the level of the voltage supplied to a control input of the pulse generator; this control input is connected to the output of the computing amplifier 4 with the interposition of a circuit for forming the amount 9, which is constructed in a known manner from an inverting and a non-inverting amplifier and two diodes. If the voltage effective at the control input is high, the width of the pulses emitted is large; if the voltage effective at the control input is low, the width of the pulses emitted is small. The pulse generator 5 can advantageously be designed in such a way that, when the voltage effective at the control input exceeds a certain value, it emits a certain direct voltage or a certain direct current instead of pulses. The size of the smallest emitted pulse must be such that, taking into account the moments of inertia and the friction of the motor and servo potentiometer, the desired setting accuracy of the servo potentiometer is achieved. The output resistance of the pulse generator is relatively low, so that it acts as a short circuit for μ r rl ο η K ^ r »tr \ r

r\ τ rf 11 rr*l·» r \ τ rf 11 rr * l · »

rl rl orl rl o

Reibungseinfluß auf den Drehwinkel des Motors verringert.Reduced the influence of friction on the angle of rotation of the motor.

Als Beispiel für einen Einstellvorgang sei angenommen, daß die Differenzspannung am Eingang des Rechenverstärkers 4 positiv und relativ groß sei. Dann ist die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers negativ, und das Relais A zieht an. Entsprechend der relativ großen Differenzspannung gibt der Impulsgeber 5 eine positive Gleichspannung ab, die über den Schalter a zum Motor gelangt und diesen mit konstanter Geschwindigkeit im Sinne einer Verringerung der Differenzspannung am Rechenverstärker 4 antreibt. Hat die Differenzspannung einen bestimmten Wert unterschritten, so gibt der Impulsgeber Impulse ab, die noch eine relativ große Impulslänge haben. Bei weiterem Absinken der Differenzspannung wird die Länge der Impulse kürzer, so daß der Motor 2 das Servopotentiometer in immer kleineren Schritten auf den gewünschten Wert einstellt. Ist der gewünschte Wert mit hinreichender Genauigkeit erreicht, so fällt das Relais A ab, wodurch der Impulsgeber vom Motor getrennt wird.As an example of a setting process, it is assumed that the differential voltage at the input of the computing amplifier 4 is positive and relatively large. Then the output voltage of the processing amplifier is negative and relay A picks up. Corresponding to the relatively large differential voltage, the pulse generator 5 emits a positive direct voltage which reaches the motor via the switch a and drives it at a constant speed in the sense of a reduction in the differential voltage at the computing amplifier 4. If the differential voltage has fallen below a certain value, the pulse generator emits pulses that still have a relatively long pulse length. As the differential voltage drops further, the length of the pulses becomes shorter, so that the motor 2 adjusts the servo potentiometer to the desired value in ever smaller steps. If the desired value is reached with sufficient accuracy, relay A drops out, which separates the pulse generator from the motor.

Es liegt auch im Rahmen der Erfindung, den Impulsgeber 5 in Fig. 1 so auszubilden, daß nicht die Impulsgröße in Abhängigkeit von der am Eingang des Rechenverstärkers 4 wirksamen Differenzspannung variiert wird, sondern die Impulsfolgefrequenz von hierbei zugrunde gelegten Impulsen konstanten Energieinhalts. In Analogie zu dem an Hand von Fig. 1 beschriebenen Ausführungsbeispiel soll auch bei dieser Variante im Falle einer relativ großen Differenzspannung zunächst eine Gleichspannung am Motor 2 wirksam sein. Hat die Differenzspannung einen vorbestimmten Wert unterschritten, so gibt der Impulsgeber 5 mit konstanter Folgefrequenz Impulse konstanten Energiegehalts ab. Bei weiterem Absinken der Differenzspannung nimmt nun die Impulsfolgefrequenz immer weiter ab, so daß der Motor 2 nach immer größeren Zeitintervallen das Servopotentiometer in stets gleichbleibenden Schritten auf den gewünschten Wert einstellt. Ist dieser erreicht, so fällt das mit dem aktivierten Ausgang des Impulsgebers 5 korrespondierende Relais ab, wodurch der Motor 2 vom Impulsgeber 5 abgetrennt ist. Die Spannungswerte für die Gleichspannung und die energiekonstanten Impulse sind hierbei gleich.It is also within the scope of the invention to design the pulse generator 5 in FIG. 1 so that not the Pulse size as a function of the differential voltage effective at the input of the computing amplifier 4 is varied, but the pulse repetition frequency of the underlying pulses of constant energy content. In analogy to the exemplary embodiment described with reference to FIG. 1, in this case too Variant in the case of a relatively large differential voltage, first apply a direct voltage to motor 2 be effective. If the differential voltage has fallen below a predetermined value, the Pulse generator 5 with constant repetition frequency pulses of constant energy content. With further decline the differential voltage now decreases the pulse repetition frequency more and more, so that the motor 2 after always the servo potentiometer in constant steps to the desired one at longer time intervals Value adjusts. If this is reached, the corresponding to the activated output of the pulse generator 5 drops Relay off, whereby the motor 2 is separated from the pulse generator 5. The voltage values for the DC voltage and the energy-constant impulses are the same.

F i g. 2 zeigt eine der F i g. 1 ähnliche Anordnung. Im Gegensatz zu F i g. 1 gibt der Impulsgeber 5 in F i g. 2 Impulse konstanter Größe ab. Um dennoch eine von der Abweichung zwischen Soll- und Istwert abhängige Regelgeschwindigkeit zu erreichen, wird gemeinsam mit den Impulsen des Impulsgebers die Ausgangsspan-Tiung des Rechenverstärkers 4 dem Motor 2 zugeführt. Der Ausgang des Impulsgebers 5, der die negativen Impulse liefert, ist über einen Schalter a\ mit einem Eingang 12 eines Summierverslärkers 11, der durch einen rückgekoppelten invertierenden Rechenverstärker 10 in an sich bekannter Weise gebildet wird, verbunden; der Ausgang des Impulsgebers, der positive Impulse liefert, ist über einen Schalter b\, mil einem weiteren Eingang 13 des Summierverstärkers 11 verbunden. Der Ausgang des Rechenverstärkers 4 ist einerseils, wie in Fig. 1, mit einem Eingang einer Umschallcinrichtung verbunden, andererseits über die Parallelschaltung zweier Schalter ;i2 und O₂ mit einem dritten Eingang 14 des Summierverstärkers 11. Der Ausgang des Summierverslärkers 11 ist mit dem Motor verbunden. Die Funktion der Anordnung von Fig.2 ist ähnlich derjenigen von Fig. 1. Ist die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 4 genügend negativ, so zieht Relais A an, wodurch die Schalter a\ und .?2 schließen. Am Eingang des Summierverstärkers 11 liegen jetzt also die negativen Impulse des Impulsgebers 5 sowie die negative Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 4 und werden im Summierverstärker addiert und dem Motor zugeführt. Ist die Differenzspannung am Eingang des Rechenverstärkers 4 genügend klein geworden, so fällt das Relais A ab, und sowohl Impulsgeber als auch Rechenverstärker 4 sind vom Summierverstärker 11 abgeschaltet. Bei dieser Anordnung sind also bei einer relativ großen Abweichung zwischen Soll- und Istwert die Impulse des Impulsgebers und die relativ große Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 4 nach ihrer Summierung und gegebenenfalls auch Verstärkung am Motor wirksam, bei einer relativ kleinen Abweichung zwischen Soll- und Istwert wird die Summe der relativ kleinen Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 4 und der Impulse dem Motor zugeführt.F i g. 2 shows one of the FIGS. 1 similar arrangement. In contrast to FIG. 1 is the pulse generator 5 in FIG. 2 pulses of constant size. In order to nevertheless achieve a control speed that is dependent on the deviation between the setpoint and actual value, the output voltage of the computing amplifier 4 is fed to the motor 2 together with the pulses from the pulse generator. The output of the pulse generator 5, which supplies the negative pulses, is connected via a switch a \ to an input 12 of a summing amplifier 11 which is formed by a feedback, inverting computing amplifier 10 in a manner known per se; the output of the pulse generator, which supplies positive pulses, is connected to a further input 13 of the summing amplifier 11 via a switch b \,. The output of the computing amplifier 4 is connected on the one hand, as in Fig. 1, to an input of a sounding device, on the other hand via the parallel connection of two switches ; i2 and O ₂ to a third input 14 of the summing amplifier 11. The output of the summing amplifier 11 is connected to the motor connected. The function of the arrangement of FIG. 2 is similar to that of FIG. 1. If the output voltage of the computing amplifier 4 is sufficiently negative, relay A picks up, as a result of which switches a 1 and 2 close. The negative pulses from the pulse generator 5 and the negative output voltage from the computing amplifier 4 are now at the input of the summing amplifier 11 and are added in the summing amplifier and fed to the motor. If the differential voltage at the input of the computing amplifier 4 has become sufficiently small, the relay A drops out, and both the pulse generator and the computing amplifier 4 are switched off by the summing amplifier 11. With this arrangement, the pulses from the pulse generator and the relatively large output voltage of the computing amplifier 4 are effective after their summation and possibly also amplification on the motor when there is a relatively large deviation between the setpoint and actual value Sum of the relatively small output voltage of the computing amplifier 4 and the pulses supplied to the motor.

An Stelle der beschriebenen Relaisschalter können auch elektronische Schalter verwendet werden. Es ist auch möglich, mehrere Servopotentiometer (einschließlich der zugehörigen Motoren) vorzusehen und wahlweise jeweils eines an die beschriebene Servoantriebsschaltung (das ist der Servoantrieb ohne Stellglied und Motor) anzuschließen; dies kann z. B. in Abhängigkeit von einem Steuerprogramm durch mechanische und/oder elektronische Schalter erfolgen. Auch in diesem Fall wird jedes der Servopotentiometer, die sich in ihren Reibungswerten auf Grund von Fertigungsstreuungen oder wegen der Herkunft von verschiedenen Herstellern unterscheiden, mit der geschilderten Genauigkeit eingestellt, wenn dafür gesorgt ist, daß bei der größten vorkommenden Reibung noch eine Verstellung erfolgt und daß bei der kleinsten vorkommenden Reibung die geforderte kleinste Verstellung nicht überschritten wird; die Einstellgeschwindigkeit kann sich allerdings geringfügig unterscheiden.Electronic switches can also be used in place of the relay switches described. It is also possible to provide several servo potentiometers (including the associated motors) and optionally one each to the described servo drive circuit (this is the servo drive without actuator and motor) to be connected; this can e.g. B. in dependence on a control program by mechanical and / or electronic switches. In this case too, each of the servo potentiometers will be in their friction values due to manufacturing variations or due to the origin of different manufacturers differ, adjusted with the described accuracy, if for this it is ensured that at the greatest friction that occurs, an adjustment is made and that at the smallest occurring friction the required smallest adjustment is not exceeded; the However, the setting speed may differ slightly.

Hierzu 1 "Blatt ZeichnungenFor this 1 "sheet of drawings

Claims

Patent claims:

1.Circuit arrangement for setting a servo potentiometer of an analog computing device by means of a DC motor, the direction of rotation and angle of which can be determined in terms of a reduction in a differential voltage resulting from the actual voltage value of the servo potentiometer and a voltage derived from a setpoint generator, with an arithmetic logic amplifier whose input is the differential voltage is supplied and the output voltage of which determines the direction of rotation and the angle of rotation of the DC motor, characterized in that a pulse generator which simultaneously generates unipolar electrical pulses of positive and negative polarity and a switching device are provided which, depending on the output voltage of the computing amplifier (4), by actuating switches (a, b; au b \, ü2, b \) causes the pulses to be fed to the DC motor (2) with the correct polarity and, when a certain minimum value of the differential voltage is reached, the pulses are fed n to the DC motor (2) interrupts.

2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the energy content of the pulses on the one hand is so great that frictional forces of the DC motor (2) and the servo potentiometer (1) be overcome, on the other hand, at least just before the servo potentiometer reaches the desired Setting has reached so small that the adjustment of the servopoteniiometer by a Pulse remains below a predetermined value, in particular below a winding jump of a wire-wound servo potentiometer.

3. Circuit arrangement according to claim 2, characterized in that between the output of the Computing amplifier (4) and the pulse generator (5) a circuit for forming the amount (9) is provided, whose output signal controls the pulse generator (5).

4. Circuit arrangement according to claim 3, characterized in that the pulse generator (5) has a Outputs DC voltage when the differential voltage exceeds a certain value.

5. Circuit arrangement according to claim 4, characterized in that the pulse generator (5) pulses constant energy content and constant repetition frequency generated when the differential voltage den has reached a certain value, and that the pulse generator (5) pulses of constant energy content and diverging repetition frequency generated when the differential voltage approaches zero.

6. Circuit arrangement according to claim 2, characterized in that a summing amplifier (11) is provided, which is the output voltage depending on the differential voltage of the computing amplifier (4) and the corresponding pulses of the pulse generator (5 ') summed up and its Output voltage controls the DC motor (2).

7. Circuit arrangement according to claim 6, characterized in that the pulse generator (5 ') pulses constant energy content and constant repetition frequency generated.

8.Schaltung arrangement according to claim!, Characterized

characterized in that the switching device (6) contains a comparator, the first input of which with a fixed positive DC voltage (+ AU), the second input with a fixed negative comparison voltage (-id U) and the third input with the output of the computing amplifier (4) is connected, and that the comparator controls the switches (a, b; ai, Z>i; a ₂ , bi) as a function of the differential voltage.

9. Circuit arrangement according to one or more of the preceding claims, characterized in that that a plurality of servo potentiometers with the respective associated motor is provided, of which either one via mechanical and / or electronic switches is connectable.