DE19532424A1

DE19532424A1 - Abrasion method for polishing or grinding surface

Info

Publication number: DE19532424A1
Application number: DE1995132424
Authority: DE
Inventors: Harald Singer
Original assignee: Jenoptik Jena GmbH; Jenoptik AG
Current assignee: Jenoptik AG
Priority date: 1995-09-01
Filing date: 1995-09-01
Publication date: 1997-03-06
Anticipated expiration: 2015-09-02
Also published as: DE19532424C2

Abstract

The method wears away material from defined zones, using a tool for polishing or grinding with a mainly flat working surface. This executes movements relative to the surface being machined, and acts on it with a fixed pressure. The movement follows a defined curved path, which is generated by the superimposition of two rotational motions on a linear displacement. The centre of the tool rotates about a point which describes a spiral. The polishing or grinding surface of the tool lies tangentially, at every point on the surface of the workpiece.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Schleifen und Polieren einzelner Zonen einer in seiner Makrogeometrie fertig bearbeiteten Oberfläche mit dem vorrangigem Ziel, visuell sichtbare Oberflächenfehler zu beseitigen. Sie ist zur Bearbeitung ebener Oberflächen aber auch gekrümmter, insbesondere freier gekrümmter Oberflächen vorteilhaft nutzbar.The invention relates to a method and an apparatus for grinding and Polishing individual zones of a macro-machined finish Surface with the primary goal of visually visible surface defects remove. It is also suitable for processing flat surfaces, but also curved, free curved surfaces in particular can be used advantageously.

Aus dem Stand der Technik sind eine Vielzahl von Verfahren und Vorrichtungen zum Schleifen und Polieren von unterschiedlichen Oberflächenmaterialien und -konturen bekannt.A large number of methods and devices are from the prior art for grinding and polishing different surface materials and contours known.

Die meisten dienen dem Ziel, eine Oberfläche mit einer bestimmten Makrogeometrie herzustellen oder die Rauheit einer Oberfläche zu verringern, ohne deren Makrogeometrie zu zerstören. In beiden Fällen wird grundsätzlich die gesamte Oberfläche bearbeitet. Bei der Herstellung einer Oberfläche mit einer bestimmten Makrogeometrie werden das Werkstück und das Werkzeug so zueinander relativ bewegt, daß die gegenüber der Sollfläche erhabenen Gebiete der Istfläche abgetragen werden. So wird z. B. zur Herstellung von sphärischen Linsen das Werkzeug über dem Linsenrohling geschwenkt, während der Rohling selbst rotiert oder umgekehrt. Das Werkzeug ist dabei meist größer als der Linsenrohling. Auch wenn das Schleifen bzw. Polieren das Ziel hat lediglich die Oberflächengüte zu verbessern, wird, sofern möglich, mit einem Werkzeug gearbeitet, welches größer ist als die zu bearbeitende Oberfläche. Es wird dadurch das Entstehen von Rändern vermieden und ein gleichmäßiger Abtrag der Rauheitsspitzen über die gesamte Oberfläche erzielt, ohne die Makrogeometrie zu zerstören.Most serve the goal of creating a surface with a certain Create macro geometry or reduce the roughness of a surface without to destroy their macro geometry. In both cases, the machined entire surface. When making a surface with a The workpiece and the tool become certain macro geometry relative to each other that the raised areas compared to the target area Actual area to be removed. So z. B. for the production of spherical lenses the tool swiveled over the lens blank while the blank itself rotates or vice versa. The tool is usually larger than the lens blank. Even if the aim is to grind or polish only the surface quality to improve, if possible, work with a tool that is larger than the surface to be processed. It will create Avoid edges and an even removal of the roughness peaks over the entire surface without destroying the macro geometry.

Um jedoch nur einzelne Zonen der Oberfläche zu bearbeiten, z. B. um Oberflächenfehler auszuschleifen bzw. auszupolieren, werden in der Regel schnell rotierende Schleif- oder Polierscheiben ungeordnet über die Oberfläche bewegt. Zur Vermeidung optisch sichtbarer Ränder bemüht sich der Bearbeiter die Abtragstiefe innerhalb der Bearbeitungszone zum Rand hin kontinuierlich zu verringern. Die erreichte Oberflächengüte ist stark vom Geschick des Bearbeiters abhängig. Der Abtrag erfolgt undefiniert und ein Verspritzen des Schleif- bzw. Poliermittels ist auf Grund der auftretenden Fliehkräfte unvermeidlich, so daß auch die umliegenden Bereiche der Oberfläche von der Bearbeitung betroffen werden. Die erforderliche anschließende Reinigung der Oberfläche ist daher über den bearbeiteten Bereich hinaus erforderlich. Will man letzteres vermeiden, ist es denkbar die erforderliche Relativbewegung auch allein durch die Handbewegung des Bearbeiters zu erzeugen. Eine solche Verfahrensweise ist jedoch in der Regel auf Grund des unvertretbar hohen Zeitaufwandes ungeeignet.However, in order to process only individual zones of the surface, e.g. B. um Grinding or polishing surface defects is usually quick rotating grinding or polishing disks disorderly moved over the surface. For To avoid visually visible edges, the processor endeavors to reduce the depth of cut to continuously decrease within the processing zone towards the edge. The achieved surface quality is strongly dependent on the skill of the processor. Of the Removal is undefined and the abrasive or polishing agent is splashed due to the centrifugal forces inevitable, so that the surrounding Areas of the surface affected by the machining. The required subsequent cleaning of the surface is therefore over the machined area beyond required. If you want to avoid the latter, it is conceivably the necessary one Relative movement also through the hand movement of the processor produce. However, such a procedure is usually based on the unacceptably high expenditure of time unsuitable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu entwickeln, mit welchem innerhalb einzelner Zonen einer ansonsten fertig bearbeiteten Oberfläche, insbesondere zur Entfernung von Oberflächenfehlern, ein definierter Abtrag möglich ist, und die bearbeiteten Zonen anschließend auf der Gesamtoberfläche mit bloßem Auge nicht erkennbar sind.The invention has for its object a method and an apparatus for Implementation of the process to develop with which within individual Zones of an otherwise finished surface, especially for removal of surface defects, a defined removal is possible, and the processed Zones are then not visible to the naked eye on the entire surface are.

Darüber hinaus sollen das Verfahren und die Vorrichtung eine automatische Bearbeitung frei von den subjektiven Fähigkeiten des Bearbeiters ermöglichen. Außerdem soll die Vorrichtung leicht handhabbar sein und die Bearbeitung einer beliebig im Raum angeordneten Oberfläche ermöglichen.In addition, the method and the device are intended to be automatic Enable editing free of the subjective skills of the processor. In addition, the device should be easy to handle and the processing of a Allow any surface arranged in the room.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und mit einer Vorrichtung gemäß Patentanspruch 2 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Vorrichtung sind in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved with a method according to claim 1 and with a Device solved according to claim 2. Advantageous versions of the Devices are described in the subclaims.

Der Grundgedanke der Erfindung liegt in der Erzeugung einer bestimmten Bahnkurve, welche das Werkzeug auf der zu bearbeitenden Oberfläche beschreibt und die innerhalb einer kreisförmigen Zone auf der Oberfläche einen definierten Abtrag zur Folge hat, welcher zum Zonenrand hin stetig abflacht. Das so geführte Werkzeug führt dabei keine angetriebene Rotationsbewegung um die eigene Achse durch, sondern bewegt sich frei um seine Achse je nach den örtlichen Reibverhältnissen. Die Größe der Bearbeitungszone wird durch die Wahl der Getriebeparameter der Vorrichtung bestimmt. Die maximale Abtragstiefe, die sich aus der Tiefe des zu beseitigenden Oberflächenfehlers ergibt, wird bei Vorgabe der Materialparameter der Oberfläche durch die Wahl der Parameter des Trägermaterials des Werkzeuges, einschließlich der Hilfsmittel, der Bahngeschwindigkeit und des Bearbeitungsdruckes festgelegt. Der so erreichbare definierte Abtrag erlaubt eine reproduzierbare Durchführung der Bearbeitung bei gleicher Qualität. The basic idea of the invention lies in the generation of a specific one Path curve that describes the tool on the surface to be machined and the one defined within a circular zone on the surface The result is erosion, which steadily flattens out towards the edge of the zone. The so run The tool does not perform a driven rotational movement about its own axis through, but moves freely around its axis depending on the local Friction conditions. The size of the processing zone is determined by the choice of Gear parameters of the device determined. The maximum depth of cut that is results from the depth of the surface defect to be eliminated, if the Material parameters of the surface by choosing the parameters of the Carrier material of the tool, including the tools, the Web speed and the processing pressure. The so achievable Defined removal allows the processing to be carried out reproducibly same quality.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Darin zeigen:The invention is based on the drawing on a Embodiment explained in more detail. In it show:

Fig. 1 die Prinzipanordnung einer vorteilhaften Ausführung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung schematisch dargestellt, Fig. 1 shows the basic arrangement of an advantageous embodiment of a device according to the invention shown schematically,

Fig. 2 eine vorteilhafte Anwendung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Montagestrecke für Fahrzeuge. Fig. 2 shows an advantageous application of a device according to the invention in an assembly line for vehicles.

Bei der in Fig. 1 dargestellten vorteilhaften Ausführung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist diese als handhaltbarer Bearbeitungskopf 1 ausgebildet, dessen äußere Form durch das Gehäuse 2, welches einen einseitig offenen Hohlzylinder darstellt, geprägt ist. Innerhalb des Gehäuses 2 befinden sich sämtliche für die Funktion der Vorrichtung erforderliche Mechanik und Antriebe.In the advantageous embodiment of a device according to the invention shown in FIG. 1, it is designed as a hand-held processing head 1 , the outer shape of which is shaped by the housing 2 , which represents a hollow cylinder open on one side. All the mechanics and drives required for the function of the device are located within the housing 2 .

Die Mechanik besteht aus einem Spiralbahngetriebe 3, dessen Antriebswelle 4 in Richtung der Hohlzylinderachse gelagert und mit einem am Gehäuse 1 befestigten ersten Antrieb 5 verbunden ist. Eine zur Antriebswelle 4 über das Spiralbahngetriebe 3 parallel geführte Abtriebswelle 6, ist mit einem zweiten Antrieb 7 verbunden und tragt an einem Ende einen Exzenter 8. Am Exzenter 8 befindet sich im Abstand a richtungsverlängernd zur Abtriebswelle 6 eine Führungsachse 9, die in einem Kugelstift 10 mündet. Koaxial zur Achse 9 ist zwischen dem Exzenter 8 und dem Kugelstift 10 eine Druckfeder 11 angeordnet. Der Kugelstift 10 ist über sein Kugelende, welches in einer als Kugelschale ausgebildeten Lagerpfanne im Werkzeug 11 gelagert ist, mit dem Werkzeug 11 verbunden.The mechanism consists of a spiral train gear 3 , the drive shaft 4 of which is mounted in the direction of the hollow cylinder axis and is connected to a first drive 5 fastened to the housing 1 . An output shaft 6 , which runs parallel to the drive shaft 4 via the spiral train gear 3 , is connected to a second drive 7 and carries an eccentric 8 at one end. On the eccentric 8 there is a guide axis 9 extending at a distance a from the output shaft 6 , which ends in a ball pin 10 . A compression spring 11 is arranged coaxially to the axis 9 between the eccentric 8 and the ball pin 10 . The ball pin 10 is connected to the tool 11 via its ball end, which is mounted in a bearing socket designed as a spherical shell in the tool 11 .

Das Gehäuse 2 weist an seinem Umfang drei Aufsetzfüße 13, zwei nicht dargestellte Handgriffe, sowie sämtliche Bedienelemente oder Schnittstellen zur Einstellung der Bearbeitungsparameter auf. Anstelle der Handgriffe kann auch ein Adapter für einen Manipulator vorgesehen sein, wenn die Bedienung statt manuell automatisch erfolgen soll.The housing 2 has on its circumference three mounting feet 13 , two handles, not shown, and all operating elements or interfaces for setting the machining parameters. Instead of the handles, an adapter for a manipulator can also be provided if the operation is to take place automatically instead of manually.

Vor Beginn des Bearbeitungsvorganges wählt der Bediener in Abhängigkeit von den Materialparametern der zu bearbeitenden Oberfläche ein Schleifwerkzeug mit geeignetem Trägermaterial sowie die Antriebsgeschwindigkeiten aus.Before starting the machining process, the operator chooses depending on a grinding tool with the material parameters of the surface to be machined suitable carrier material as well as the drive speeds.

Mit der Wahl der Antriebsgeschwindigkeit des ersten Antriebes wird die Spiralbahngeschwindigkeit bestimmt, die sich aus der Winkelgeschwindigkeit ω₁ der Antriebswelle 4 und der Geschwindigkeit v₁ der zwangsgeführten Verschiebung r der Abtriebswelle 6 parallel zur Antriebswelle 4 ergibt. Die Winkelgeschwindigkeit ω₂ wird mit Wahl der Antriebsgeschwindigkeit des zweiten Antriebs 7 bestimmt und ist, verknüpft mit der Spiralbahngeschwindigkeit, bestimmend für die Bahngeschwindigkeit, mit welcher das Werkzeug 13 über die Oberfläche 14 bewegt wird.With the choice of the drive speed of the first drive, the spiral path speed is determined, which results from the angular speed ω₁ of the drive shaft 4 and the speed v₁ of the positively guided displacement r of the output shaft 6 parallel to the drive shaft 4 . The angular velocity ω₂ is determined by the choice of the drive speed of the second drive 7 and, linked to the spiral path speed, determines the path speed at which the tool 13 is moved over the surface 14 .

Bedienungsfreundlicher wird die Vorrichtung, wenn die Antriebsgeschwindigkeiten stets in einem festen Verhältnis zueinander gewählt werden, so daß die Geschwindigkeiten über ein einziges Bedienelement eingestellt werden können.The device becomes more user-friendly if the drive speeds always be chosen in a fixed relationship to each other, so that the Speeds can be set using a single control.

Die Vorrichtung wird nun auf die zu bearbeitende Oberfläche so aufgesetzt, daß sich der zu beseitigende Oberflächenfehler möglichst mittig befindet, wo der größte Abtrag erfolgt. Mit dem Aufsetzen des Bearbeitungskopfes 1 auf die zu bearbeitende Oberfläche 14 wird die Druckfeder 11 um einen bestimmten Weg zusammen gedrückt und drückt so mit einer bestimmten Kraft über das Werkzeug 13 auf die Oberfläche 14. Für die Bearbeitung nicht ebener Flächen wird eine Feder mit möglichst flacher Kennlinie ausgewählt. Innerhalb eines Schleifvorganges beschreibt die Abtriebswelle 6 jeweils eine Spirale von innen nach außen bzw. von außen nach innen. Der Vorgang kann wiederholt werden.The device is now placed on the surface to be processed in such a way that the surface defect to be removed is as central as possible, where the greatest removal takes place. When the machining head 1 is placed on the surface 14 to be machined, the compression spring 11 is compressed by a certain distance and thus presses on the surface 14 with a certain force via the tool 13 . A spring with a characteristic curve that is as flat as possible is selected for machining non-flat surfaces. Within a grinding process, the output shaft 6 each describes a spiral from the inside out or from the outside in. The process can be repeated.

Nach Beendigung des Schleifens wird die Vorrichtung von der Oberfläche abgehoben und die behandelte Oberfläche z. B. durch Absaugen, Reinigungsbürsten, einem Tuch oder Absprühen mit Wasser gereinigt. Anschließend erfolgt der Austausch des Schleifwerkzeuges gegen ein Polierwerkzeug. Selbstverständlich kann der Poliervorgang auch mit einem zweiten, mit einem Polierwerkzeug ausgestattetem Bearbeitungskopf 1 erfolgen, wodurch ein Werkzeugaustausch nicht erforderlich ist. Die gesamte Bearbeitung kann sich auch je nach der gewünschten Oberflächenqualität und den Oberflächenparametern nur auf das Schleifen oder nur auf das Polieren beschränken. Soll die Bearbeitung auf das Schleifen beschränkt werden, wäre diese nach der Reinigung abgeschlossen. Ansonsten schließt sich hier der Poliervorgang an.After finishing grinding, the device is lifted from the surface and the treated surface z. B. cleaned by suction, cleaning brushes, a cloth or spraying with water. The grinding tool is then exchanged for a polishing tool. Of course, the polishing process can also be carried out with a second machining head 1 equipped with a polishing tool, as a result of which a tool exchange is not necessary. Depending on the desired surface quality and surface parameters, the entire machining process can be limited to grinding or only polishing. If processing should be limited to grinding, this would be completed after cleaning. Otherwise the polishing process follows.

Nach Aufbringen eines geeigneten Poliermittels auf die Oberfläche, im Bedarfsfall und Einstellung der Antriebsgeschwindigkeiten beginnt der Poliervorgang, der kinematisch gleich dem Schleifvorgang abläuft. Nach Beendigung des Polierens, Abnahme der Vorrichtung und nochmaliger Reinigung ist die Bearbeitung abgeschlossen.After applying a suitable polishing agent to the surface, if necessary and setting the drive speeds the polishing process begins runs kinematically the same as the grinding process. After finishing polishing, Acceptance of the device and repeated cleaning is the processing completed.

Während des Schleif- bzw. Poliervorganges beschreibt die Abtriebswelle 6 eine Spirale, deren Steigung bestimmt ist durch das Verhältnis der Winkelgeschwindigkeit ω₁ zur Geschwindigkeit v₁ der linearen Verschiebung r der Abtriebswelle 6 zur Antriebswelle 4. Je geringer die Geschwindigkeit v₁ im Verhältnis zur Winkelgeschwindigkeit ω₁ ist, desto steiler verläuft die Funktion des Abtrages über den Radius der Bearbeitungszone. Der Radius der Bearbeitungszone ergibt sich aus der Summe der maximalen Verschiebung r_max, dem Abstand a und dem Werkzeugradius. Der absolute Abtrag wird im wesentlichen durch die Winkelgeschwindigkeit ω₂ der Führungsachse 9 bestimmt. Besonders wichtig für die Erlangung der gewünschten Oberflächenqualität ist, daß das Werkzeug 12 selbst nicht um seine eigene Achse rotiert, sondern sich um seine Achse frei dreht, je nach den Reibverhältnissen. Es wirken dadurch auf das Schleif- bzw. Poliermittel keine Fliehkräfte, so daß ein Verspritzen nicht auftreten kann. Auch ist das Werkzeug 12 zur Kugelstiftachse verkippbar und mit einem flexiblen Trägermaterial versehen, so daß es sich ständig möglichst flächig an die Oberfläche anlegt. Letzteres macht diese Vorrichtung besonders geeignet für freie, leicht gekrümmte Oberflächen.During the grinding or polishing process, the output shaft 6 describes a spiral, the pitch of which is determined by the ratio of the angular velocity ω 1 to the speed v 1 of the linear displacement r of the output shaft 6 to the drive shaft 4 . The lower the speed v 1 in relation to the angular speed ω 1, the steeper the function of the removal runs over the radius of the processing zone. The radius of the machining zone results from the sum of the maximum displacement r _max , the distance a and the tool radius. The absolute removal is essentially determined by the angular velocity ω₂ of the guide axis 9 . It is particularly important for achieving the desired surface quality that the tool 12 itself does not rotate about its own axis, but rotates freely about its axis, depending on the friction conditions. As a result, no centrifugal forces act on the grinding or polishing agent, so that splashing cannot occur. The tool 12 can also be tilted to the ball pin axis and provided with a flexible carrier material, so that it constantly lies as flat as possible on the surface. The latter makes this device particularly suitable for free, slightly curved surfaces.

Die Vorrichtung ist für die Anwendung in sämtlichen Industriezweigen geeignet, in denen Finalprodukte mit optisch attraktiven Oberflächen hergestellt werden, z. B. in der Möbel-, Fahrzeug- und Konsumgüterindustrie. Dabei ist die Vorrichtung für einen örtlich flexiblen Einsatz, z. B. im Servicebereich ebenso geeignet wie für den stationären Betrieb z. B. innerhalb einer Montagestrecke. In Fig. 2 ist eine besonders vorteilhafte Anwendung innerhalb einer Montagestrecke in der Fahrzeugindustrie dargestellt. Die Vorrichtung ist hier in geeigneter Raumhöhe, horizontal zweidimensional verschiebbar, aufgehangen. Sie kann so an beliebiger Stelle über der Fahrzeugoberfläche auf eine zu bearbeitende Zone in beliebiger Raumlage abgesenkt werden. Über die Aufhängung kann auch die Medienversorgung erfolgen.The device is suitable for use in all branches of industry in which final products are produced with optically attractive surfaces, e.g. B. in the furniture, vehicle and consumer goods industries. The device is for locally flexible use, e.g. B. in the service area as well as for stationary operation z. B. within an assembly line. In FIG. 2, a particularly advantageous application is shown within an assembly line in the automotive industry. The device is suspended here in a suitable room height, horizontally two-dimensionally displaceable. It can thus be lowered anywhere on the vehicle surface to a zone to be machined in any position. The media supply can also be provided via the suspension.

Selbstverständlich kann die Vorrichtung auch raumfest in eine Anlage eingebunden sein, wobei dann ein Positionieren der zu bearbeitenden Oberflächenzone unter die Vorrichtung erfolgen muß. Die Vorrichtung läßt sich auch gut in eine Automatisierungsstrecke integrieren, in welcher die Fehlererkennung und -ortung, sowie eine Positionierung des Werkstückes und der zu bearbeitenden Oberflächenzone zueinander automatisch erfolgt.Of course, the device can also be integrated into a fixed installation be, then positioning the surface zone to be machined under the Device must be done. The device can also be easily in a Integrate automation path in which the error detection and location, as well as a positioning of the workpiece and those to be machined Surface zone to each other takes place automatically.

Claims

1. Process for the defined zonal removal of material, in which a Grinding or polishing tool with an essentially flat grinding or Polishing surface exerts a relative movement to a surface to be machined and acts on the surface with a certain pressure, the Relative movement describes a defined trajectory that is defined by the Superposition of two rotational movements and one linear movement is so that the center of the grinding or polishing tool around a Point describing the spiral rotates and the grinding or polishing surface adjoins any place of processing each tangent to the surface of the machining workpiece.

2. Device for performing the method according to claim 1, consisting of a housing ( 1 ) with at least three mounting feet ( 13 ) and at least one opening, larger than the zone to be machined on the surface ( 14 ), a spiral train gear ( 3 ) whose drive shaft ( 4 ) is connected to a first drive ( 5 ) fastened to the housing ( 1 ) and its output shaft ( 6 ), the movement of which describes a flat spiral with a constantly changing radius r, is arranged perpendicular to a plane spanned by the mounting feet ( 13 ) and is connected both to a second drive ( 7 ) and to an eccentric ( 8 ), the eccentric ( 8 ) having a guide axis ( 9 ) in the direction a parallel to the output shaft ( 6 ) at a distance a Pin is extended, the by means of a between the eccentric ( 8 ) and this pin coaxial to the guide axis ( 9 ) arranged compression spring ( 11 ) the associated grinding or polishing Tool ( 12 ) presses with its essentially flat grinding or polishing surface onto the surface to be machined ( 14 ) and the connection is designed such that the grinding or polishing tool ( 12 ) can be freely rotated about the pin axis and freely to the pin axis is pivotable.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the housing ( 1 ) is a hollow cylinder open on one side and the drive shaft ( 4 ) of the spiral train gear ( 3 ) coincides with the hollow cylinder axis.

4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the radius r of the spiral changes linearly.

5. Apparatus according to claim 2 to 4, characterized in that the connection between the grinding or polishing tool and the pin is a ball joint, the grinding or polishing tool ( 12 ) having a ball socket and the pin is a ball pin ( 10 ) , whose spherical end has a diameter smaller than or equal to the diameter of the ball socket.

6. The device according to claim 2 to 5, characterized in that that all process parameters are independently adjustable and are controllable.

7. The device according to claim 2 to 6, characterized in that that in addition there is a computer which, depending on the Size of the surface zone to be processed, as well as the material parameters of the surface to be machined and the tool, including grinding or Polishing agent determines the optimal process parameters.

8. The device according to claim 2 to 7, characterized in that there is a handle and controls on the housing ( 1 ), via which the process parameters can be set.

9. The device according to claim 2 to 7, characterized in that the housing ( 1 ) has a suspension which is guided in two dimensions in a horizontal plane above the surface ( 14 ) so that the device at any point above the surface these can be lowered automatically or manually and surface zones can be processed in any position.