DE19529491B4 - Method for operating anti-lock control for vehicles with four-wheel drive - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung (ABS) für Fahrzeuge mit Vierradantrieb und Bremsen an allen Rädern der Vorderachse und der Hinterachse und einer Mehrscheiben-Kupplung zwischen einer Antriebswelle für die Vorder- und die Hinterachse zum Zweck der Steuerung der Antriebskraftverteilung zwischen der Vorderachse und der Hinterachse, wobei die Radgeschwindigkeiten ermittelt werden und dann eine größere Begrenzungskraft an den Vorder- und den Hinterrädern wirkt, wenn die Radgeschwindigkeit der Vorderräder höher als diejenige der Hinterräder ist im Vergleich zu der Begrenzungskraft, wenn die Radgeschwindigkeit der Hinterräder höher als diejenige der Vorderräder ist, dadurch gekennzeichnet, dass nur dann, wenn die Radgeschwindigkeit der Vorderräder höher als diejenige der Hinterräder ist, der Mittelwert des Schlupfverhältnisses der Hinterräder auf einen Wert kleiner als den der Vorderräder geregelt wird.method to operate an anti-lock braking system (ABS) for vehicles with four-wheel drive and brakes on all wheels of the front and rear axles and a multi-disc clutch between a drive shaft for the front and the rear axle for the purpose of controlling the driving force distribution between the front axle and the rear axle, with the wheel speeds be determined and then a greater limiting force to the Front and rear wheels work, when the wheel speed of the front wheels is higher than that of the rear wheels compared to the limiting force when the wheel speed the rear wheels higher than that of the front wheels is, characterized in that only if the wheel speed the front wheels higher than the one of the rear wheels is the mean value of the slip ratio of the rear wheels a value smaller than that of the front wheels is regulated.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung für Fahrzeuge mit Vierradantrieb gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for operating an anti-lock control for vehicles with Four-wheel drive according to the preamble of claim 1
Es gibt Antiblockier-Regelungen für Fahrzeuge mit Vierradantrieb in einer Reihe von Variationen. Wenn die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Vorderräder größer ist als die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Hinterräder, so arbeitet das System in einer Betriebsart, die dicht bei der Vierradantriebs-Betriebsart ist, und zwar wegen der Zunahme der begrenzten Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern. Wenn andererseits die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Vorderräder kleiner ist als die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Hinterräder, so arbeitet das System in einer Betriebsart, die dicht bei einer Zweiradantriebs-Betriebsart ist, und zwar aufgrund einer verringerten begrenzten Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern.It gives anti-lock regulations for Four-wheel drive vehicles in a number of variations. If the speed or the speed of the front wheels is greater as the speed or the speed of the rear wheels, so the system operates in a mode close to the four-wheel drive mode is because of the increase in the limited power between the front wheels and the rear wheels. On the other hand, if the speed or the speed of the front wheels is smaller is as the speed or the speed of the rear wheels, so the system operates in a mode close to a two-wheel drive mode is due to a reduced limited force between the front wheels and the rear wheels.
Das System arbeitet typischerweise in einer Betriebsart, die dicht bei der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn eine Beschleunigung des Fahrzeugs stattfindet; es arbeitet jedoch in einer Betriebsart, die dicht bei einer Zweiradantriebs-Betriebsart ist, wenn das Fahrzeug sich mit konstanter Geschwindigkeit vorwärts bewegt oder wenn ein Bremsvorgang stattfindet.The System typically operates in a mode that is close to 4WD mode is when acceleration of the Vehicle takes place; but it works in a mode of operation which is close to a two-wheel drive mode when the vehicle moving forward at a constant speed or when braking takes place.
Herkömmliche Systeme haben versucht, die Geschwindigkeiten zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern während der Antiblockier-Regelung schwanken zu lassen, so daß die Antiblockier-Regelung in unabhängiger Weise auf die Vorderräder und die Hinterräder einwirkt. Aus diesem Grunde haben herkömmliche Systeme eine Tendenz, sich in der Vierradantriebs-Betriebsart zu bewegen. Bei herkömmlichen Systemen hat sich dabei eine Differenz zwischen der Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die aus der Geschwindigkeit der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird, und einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Falle einer Vierradantriebs-Betriebsart ergeben.conventional Systems have tried to set the speeds between the front wheels and the front wheels rear wheels while to let the anti-skid control fluctuate, so that the anti-skid control in independent Way to the front wheels and the rear wheels acts. For this reason, conventional systems have a tendency in four-wheel drive mode to move. In conventional Systems has a difference between the reference speed of the vehicle, which is determined from the speed of the wheels of the vehicle will, and an actual Speed of the vehicle in the case of a four-wheel drive mode result.
Aus
der
Bei
der
Aus dem Vorgenannten ist es Aufgabe der Erfindung, ein weiterentwickeltes Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung für Fahrzeuge mit Vierradantrieb und Bremsen an allen Rädern der Vorderachse und der Hinterachse und einer Mehrscheiben-Kupplung zwischen einer Antriebswelle für die Vorder- und die Hinterachse zum Zweck der Steuerung der Antriebskraftverteilung zwischen der Vorderachse und der Hinterachse anzugeben, wobei unter allen Betriebsumständen des Fahrzeugs ein sicherer Antrieb möglich ist, ohne daß die Gefahr des Ausbrechens des Fahrzeugs bei problematischen Schlupfverhältnissen besteht.Out The above object of the invention, an evolved Method of operating anti-lock control for vehicles with Four-wheel drive and brakes on all wheels of the front axle and the Rear axle and a multi-disc clutch between a drive shaft for the Front and rear axles for the purpose of controlling the driving force distribution specify between the front axle and the rear axle, wherein under all operating conditions the vehicle safe drive is possible without the risk the breaking out of the vehicle in problematic slipping conditions consists.
Die Lösung der Aufgabe der Erfindung erfolgt mit einem Verfahren gemäß der Lehre des Patentanspruchs 1, wobei die Unteransprüche zweckmäßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen darstellen. Demgemäß zielt die Erfindung darauf ab, unmittelbar Einfluß zu nehmen auf die Verteilung der Antriebskraft zwischen der Vorderachse und der Hinterachse, und zwar unter Nutzung einer bekannten hydraulisch steuerbaren Mehrscheiben-, insbesondere einer Visko-Kupplung bzw. einer Visko-Differentialsperre.The solution The object of the invention is achieved by a method according to the teaching of the patent claim 1, wherein the dependent claims expedient refinements and developments represent. Accordingly, aims The invention aims to directly influence the distribution the driving force between the front axle and the rear axle, using a known hydraulically controllable multi-disc, in particular a viscous coupling or a viscous differential lock.
In Weiterbildung der erfindungsgemäßen Antiblockier-Regelung ist vorgesehen, daß die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern derart gesteuert wird, daß eine Verringerung der Drehzahl der Hinterräder verhindert wird, und zwar dadurch, daß man die Zeit zum Aufbauen eines Bremsfluiddrucks für die Hinterräder verzögert.In Further development of the anti-lock control according to the invention is provided that the limited force between the front wheels and the rear wheels so is controlled that a Reduction of the speed of the rear wheels is prevented, namely in that one delays the time to build up a brake fluid pressure for the rear wheels.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist vorgesehen, daß die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern derart gesteuert wird, daß eine Verringerung der Drehzahl der Hinterräder verhindert wird, und zwar dadurch, daß der Impuls zum Aufbauen des Bremsfluiddrucks für die Hinterräder verringert wird.According to one Another aspect of the invention is provided that the limited force between the front wheels and the rear wheels is controlled so that a Reduction of the speed of the rear wheels is prevented, namely in that the Pulse for building up the brake fluid pressure for the rear wheels reduced becomes.
Mit der Antiblockier-Regelung gemäß der Erfindung werden eine Reihe von Vorteilen erzielt, die nachstehend kurz angegeben sind.With the anti-lock control according to the invention A number of advantages are achieved, which are briefly stated below are.
Es wird eine genauere Antiblockier-Regelung als bei herkömmlichen Systemen erreicht, und zwar dadurch, daß man einen Vergleich mit einer Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs vornimmt und teilweise eine Zweiradantriebs-Betriebsart während der Antiblockier-Regelungung beibehält. Bei dem erfindungsgemäßen System ist weiterhin gewährleistet, daß während der Antiblockier-Regelung ein sanfter Übergang zur Zweiradantriebs-Betriebsart erfolgt.It will have a more accurate antilock control than conventional Achieved by comparing it with a Reference speed of the vehicle makes and partially a Two-wheel drive mode during the Anti-skid control maintains. In the system according to the invention is still ensured that during the Anti-skid control a smooth transition to two-wheel drive mode he follows.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen inThe The invention will be described below with reference to the description of exemplary embodiments and explained in more detail with reference to the accompanying drawings. The Drawings show in
Im
folgenden wird zunächst
auf die
Wenn
durch die Bremskraft ein Rutschen oder Schlupf auftritt, wird eine
Antiblockier-Regelung für
jedes Rad
Wie
in
Pumpen
In
den Diagrammen in
Wenn
die Radabbremsung sich aufgrund eines anfänglichen Bremsens dem Schwellenwert
nähert,
werden die Einlaßventile
Das
System wird dann das Bremsdrehmoment reduzieren durch Öffnen der
Auslaßventile
Das System wird ein im wesentlichen konstantes Bremsdrehmoment dadurch aufrechterhalten, daß eine Verringerung des Bremsdruckes verhindert wird, wenn das System den vorgegebenen Reduzierimpuls beendet und/oder in dem System eine Radbeschleunigung auftritt (dicht beim Zeitpunkt t3).The System becomes a substantially constant braking torque thereby maintain that one Reduction of the brake pressure is prevented when the system predetermined Reduzierimpuls terminated and / or in the system a Wheel acceleration occurs (close to time t3).
Das
System wird dann ein im wesentlichen konstantes Bremsdrehmoment
aufrechterhalten, wobei die Auslaßventile
Wenn
die Radbeschleunigung stabil ist, wird das System innerhalb einer
vorgegebenen Zeit die Einlaßventile
Wenn
die Beschleunigung sich dem Bremsschwellenwert bei abnehmender Geschwindigkeit nähert, und
zwar aufgrund einer Verringerung der Radgeschwindigkeit bei zunehmendem
Bremsdrehmoment, wird das System die Einlaßventile
Fahrzeuge
mit Vierradantrieb, bei denen die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und
den Hinterrädern
größer bzw.
stärker
ist, wenn die Drehzahl der Vorderräder größer ist als die der Hinterräder, haben
zwei Pumpen
Wenn
andererseits die Drehung der Pumpe
Fahrzeuge
mit Vierradantrieb haben beispielsweise eine Freilaufkupplung
Die
Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann dicht bei der tatsächlichen
Geschwindigkeit ermittelt werden, und zwar aufgrund der Wahl der
maximalen Radgeschwindigkeit unter den vier Rädern
Es
kann eine Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt werden,
die dicht bei der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit liegt, da die Geschwindigkeit von einigen
der vier Räder
In
In
der Vierradantriebs-Betriebsart, insbesondere wenn eine Antiblockier-Regelung auf eisigen Straßenoberflächen oder
Straßenoberflächen mit
geringer Reibung erfolgt, ist die Geschwindigkeit der Räder so,
daß die
Vorderräder
und die Hinterräder miteinander
synchronisiert werden, da die Vorderradachsen und die Hinterradachsen
in einer Differentialbewegung durch die Mehrscheibenkupplung
Nachstehend werden Beispiele von Ausführungsformen angegeben, um den Übergang zur Zweiradantriebs-Betriebsart oder das Halten der Zweiradantriebs-Betriebsart während der Antiblockier-Bremsregelung zu realisieren.below become examples of embodiments indicated the transition for two-wheel drive mode or holding the two-wheel drive mode while to realize the anti-lock brake control.
Eine
zunehmende Drehzahl der Hinterräder durch
ein frühes
Einleiten der Druckreduzierung bei den Hinterrädern macht es möglich, während einer Antiblockier-Regelung
von der Vierradantriebs-Betriebsart in die Zweiradantriebs-Betriebsart überzugehen,
da das System auf die Zweiradantriebs-Betriebsart umschaltet, um die begrenzte
Kraft zwischen den Vorderrädern
und den Hinterrädern
zu verringern, so daß die
Geschwindigkeit bzw. Drehzahl der Hinterräder höher ist als die der Vorderräder. Das
Schlupfverhältnis
der Hinterräder
und der Vorderräder
kann ermittelt werden, und das Hinterrad-Schlupfverhältnis wird
so gesteuert, daß es
kleiner ist als das Vorderrad-Schlupfverhältnis, wie sich aus
Das System ist weiterhin so ausgelegt, daß es bestimmt, wenn eine Bremsbetätigung während der Antiblockier-Regelung durchgeführt wird. Wenn die Antiblockier-Regelung aktiv ist, bestimmt das System, ob es sich in der Vierradantriebs- Betriebsart befindet. Das System ermittelt die mittlere Geschwindigkeit der rechten und linken Hinterräder und vergleicht diese mittlere Radgeschwindigkeit, um die höhere Radgeschwindigkeit festzustellen.The The system is further designed to determine when a brake application occurs during the Anti-lock control performed becomes. When anti-skid control is active, the system determines whether it is in the four-wheel drive mode. The system determines the average speed of the right and left rear wheels and compares this average wheel speed to the higher wheel speed determine.
Wie
in
Das
System kann in die Zweiradantriebs-Betriebsart übergehen durch Erhöhung des
Wertes der Druckreduzierung, wenn eine große begrenzte Kraft zwischen
den Vorderrädern
und den Hinterrädern vorhanden
ist. In diesem Falle prüft
das System, wie in
Wenn
das System die Vierradantriebs-Betriebsart feststellt, und zwar
dadurch, daß der
Wert der Vorderrad-Geschwindigkeit höher ist als der der Hinterrad-Geschwindigkeit,
so wird das System den hinteren Schlupf dadurch verringern, daß es die
vergrößerten Impulszeiten
für die
Druckreduzierung verarbeitet. Um die Druckreduzierungssignale für die Hinterräder zu erhöhen, wird,
wie in
Das
System kann die Betätigung
der Hinterradbremsen während
der Antiblockier-Regelung zurückhalten,
da die Zweiradantriebs-Betriebsart eine höhere Drehzahl der Hinterräder mit
sich bringt. Wie in
Das
System stellt fest, daß es
in der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn der Mittelwert der
Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist
als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten. Das System bestimmt
auch, ob eine vorgegebene Verzögerungszeit
bereits verstrichen ist. Wenn diese Zeit verstrichen ist, so bleibt
das System in der Zweiradantriebs-Betriebsart. Um den Impuls für den Druckaufbau
zu verzögern,
wird, wie beispielsweise in
Um
die Betätigung
der Hinterradbremsen während
der Antiblockier-Regelung zurückzuhalten, prüft das System
gemäß der Darstellung
in
Das
System stellt fest, daß es
in der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn der Mittelwert der
Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist
als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten, und verringert den
Druckaufbauimpuls und hält
eine Verringerung der Geschwindigkeit der Hinterräder zurück. Alternativ
dazu kann das System die Zweiradantriebs-Betriebsart beibehalten,
und zwar dadurch, daß die Breite
des Druckaufbauimpulses verkürzt
wird. Um die Druckaufbausignale für die Hinterräder zu verringern,
wird, wie beispielsweise in
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: HONDA MOTOR CO., LTD., TOKIO/TOKYO, JP |
|
R084 | Declaration of willingness to license | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20150303 |