DE19529491B4

DE19529491B4 - Method for operating anti-lock control for vehicles with four-wheel drive

Info

Publication number: DE19529491B4
Application number: DE1995129491
Authority: DE
Inventors: Yasushi Wako Suganuma; Atsushi Wako Osanai; Hiroshi Hamakita Ohsiro; Hiroaki Hamakita Kosugi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Nisshinbo Industries Inc; Nisshin Spinning Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-08-11
Filing date: 1995-08-10
Publication date: 2006-02-16
Anticipated expiration: 2015-08-11
Also published as: JP2736745B2; JPH0853058A; DE19529491A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung (ABS) für Fahrzeuge mit Vierradantrieb und Bremsen an allen Rädern der Vorderachse und der Hinterachse und einer Mehrscheiben-Kupplung zwischen einer Antriebswelle für die Vorder- und die Hinterachse zum Zweck der Steuerung der Antriebskraftverteilung zwischen der Vorderachse und der Hinterachse, wobei die Radgeschwindigkeiten ermittelt werden und dann eine größere Begrenzungskraft an den Vorder- und den Hinterrädern wirkt, wenn die Radgeschwindigkeit der Vorderräder höher als diejenige der Hinterräder ist im Vergleich zu der Begrenzungskraft, wenn die Radgeschwindigkeit der Hinterräder höher als diejenige der Vorderräder ist, dadurch gekennzeichnet, dass nur dann, wenn die Radgeschwindigkeit der Vorderräder höher als diejenige der Hinterräder ist, der Mittelwert des Schlupfverhältnisses der Hinterräder auf einen Wert kleiner als den der Vorderräder geregelt wird.method to operate an anti-lock braking system (ABS) for vehicles with four-wheel drive and brakes on all wheels of the front and rear axles and a multi-disc clutch between a drive shaft for the front and the rear axle for the purpose of controlling the driving force distribution between the front axle and the rear axle, with the wheel speeds be determined and then a greater limiting force to the Front and rear wheels work, when the wheel speed of the front wheels is higher than that of the rear wheels compared to the limiting force when the wheel speed the rear wheels higher than that of the front wheels is, characterized in that only if the wheel speed the front wheels higher than the one of the rear wheels is the mean value of the slip ratio of the rear wheels a value smaller than that of the front wheels is regulated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung für Fahrzeuge mit Vierradantrieb gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for operating an anti-lock control for vehicles with Four-wheel drive according to the preamble of claim 1

Es gibt Antiblockier-Regelungen für Fahrzeuge mit Vierradantrieb in einer Reihe von Variationen. Wenn die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Vorderräder größer ist als die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Hinterräder, so arbeitet das System in einer Betriebsart, die dicht bei der Vierradantriebs-Betriebsart ist, und zwar wegen der Zunahme der begrenzten Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern. Wenn andererseits die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Vorderräder kleiner ist als die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit der Hinterräder, so arbeitet das System in einer Betriebsart, die dicht bei einer Zweiradantriebs-Betriebsart ist, und zwar aufgrund einer verringerten begrenzten Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern.It gives anti-lock regulations for Four-wheel drive vehicles in a number of variations. If the speed or the speed of the front wheels is greater as the speed or the speed of the rear wheels, so the system operates in a mode close to the four-wheel drive mode is because of the increase in the limited power between the front wheels and the rear wheels. On the other hand, if the speed or the speed of the front wheels is smaller is as the speed or the speed of the rear wheels, so the system operates in a mode close to a two-wheel drive mode is due to a reduced limited force between the front wheels and the rear wheels.

Das System arbeitet typischerweise in einer Betriebsart, die dicht bei der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn eine Beschleunigung des Fahrzeugs stattfindet; es arbeitet jedoch in einer Betriebsart, die dicht bei einer Zweiradantriebs-Betriebsart ist, wenn das Fahrzeug sich mit konstanter Geschwindigkeit vorwärts bewegt oder wenn ein Bremsvorgang stattfindet.The System typically operates in a mode that is close to 4WD mode is when acceleration of the Vehicle takes place; but it works in a mode of operation which is close to a two-wheel drive mode when the vehicle moving forward at a constant speed or when braking takes place.

Herkömmliche Systeme haben versucht, die Geschwindigkeiten zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern während der Antiblockier-Regelung schwanken zu lassen, so daß die Antiblockier-Regelung in unabhängiger Weise auf die Vorderräder und die Hinterräder einwirkt. Aus diesem Grunde haben herkömmliche Systeme eine Tendenz, sich in der Vierradantriebs-Betriebsart zu bewegen. Bei herkömmlichen Systemen hat sich dabei eine Differenz zwischen der Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die aus der Geschwindigkeit der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird, und einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs im Falle einer Vierradantriebs-Betriebsart ergeben.conventional Systems have tried to set the speeds between the front wheels and the front wheels rear wheels while to let the anti-skid control fluctuate, so that the anti-skid control in independent Way to the front wheels and the rear wheels acts. For this reason, conventional systems have a tendency in four-wheel drive mode to move. In conventional Systems has a difference between the reference speed of the vehicle, which is determined from the speed of the wheels of the vehicle will, and an actual Speed of the vehicle in the case of a four-wheel drive mode result.

Aus der DE 36 37 593 A1 ist eine gattungsgemäße Antiblockier-Bremsvorrichtung für Fahrzeuge mit Vierradantrieb vorbekannt. Gemäß der dortigen Lehre soll ein Vierradantrieb für Fahrzeuge angegeben werden, bei welchem Bremsen sowohl an den Hinterrädern als auch an den Vorderrädern vorgesehen sind und wobei die dortige Antiblockier-Regeleinrichtung so arbeitet, daß der Einfluß des Schlupfes der Hinterräder auf die Vorderräder minimiert wird. Hierfür besitzt die vorbekannte Antiblockier-Regeleinrichtung einen Vorderrad-Steuerabschnitt zur getrennten Steuerung der Bremsen für die Vorderräder und einen Hinterrad-Steuerabschnitt zur getrennten Steuerung der Bremsen für die Hinterräder. Der Hinterrad-Steuerabschnitt weist eine Einrichtung auf, die dazu dient, die Verminderung der auf die Hinterräder ausgeübten hydraulischen Bremsdrucke zu fördern, und zwar bezogen auf das Reduzieren des Bremsdrucks, welcher auf die Vorderrad-Bremsen wirkt. Dies bedeutet, daß die Druckreduzierung im Fall des Wirksamwerdens des ABS bei den Hinterrädern intensiver, aber auch früher erfolgt.From the DE 36 37 593 A1 is a generic anti-lock brake device for vehicles with four-wheel drive previously known. According to the teaching there is a four-wheel drive for vehicles are specified in which brakes are provided both on the rear wheels and on the front wheels and the local anti-lock control device operates so that the influence of the slip of the rear wheels is minimized to the front wheels. For this purpose, the previously known anti-lock control device has a front wheel control section for separately controlling the brakes for the front wheels and a rear wheel control section for separately controlling the brakes for the rear wheels. The rear wheel control portion has means for promoting the reduction of the hydraulic brake pressures applied to the rear wheels with respect to reducing the brake pressure acting on the front wheel brakes. This means that the pressure reduction takes place more intensively in the case of the ABS taking effect at the rear wheels, but also earlier.

Bei der DE 35 35 090 C2 handelt es sich um eine schlupfgeregelte Bremsanlage für allradangetriebene Kraftfahrzeuge. Bei diesem Stand der Technik ist ein sperrbares Differential vorgesehen und es sind Sensoren zur Messung des Raddrehverhaltens vorhanden. Als erfindungsgemäß wird in der DE 35 35 090 C2 herausgestellt, daß der Bremsdruck an den Hinterrad-Bremsen im Vergleich zum Bremsdruck an den Vorderrad-Bremsen mit einer geringeren Regelfrequenz moduliert werden kann. Weiterhin wird erwähnt, daß durch die Verbindung der Vorder- und Hinterachse über die dortige Viskose-Kupplung und der Hinterräder untereinander über eine weitere Kupplung das Bremsmoment und die Druckänderungen auch auf die Hinterräder übertragen werden. Bezüglich der Koppelwirkung besteht die Gefahr, daß die Erfassung der Fahrzeug-Geschwindigkeit und damit der Referenz-Geschwindigkeit fehlerbehaftet ist, weil die Elektronik durch den weitgehenden Gleichlauf der Räder nicht mehr die tatsächlichen Beschleunigungswerte erkennen kann. Zur Lösung dieses Problems wird in der zitierten Druckschrift des Standes der Technik eine Vergrößerung der Abstände zwischen den einzelnen Druckaufbau- und Druckabbau-Impulsen des ABS für die Hinterachse eingestellt. Durch eine veränderte, insbesondere verlangsamte Druckmodulation an der Hinterachse wird dem höheren Trägheitsmoment Rechnung getragen und eine Überbremsung oder ein zu tiefer Schlupf der Hinterräder vermieden. Damit bleibt die Seitenführungskraft beider Hinterräder im wesentlichen erhalten.In the DE 35 35 090 C2 It is a slip-controlled brake system for all-wheel drive vehicles. In this prior art, a lockable differential is provided and there are sensors for measuring the Raddrehverhaltens available. As according to the invention is in the DE 35 35 090 C2 found that the brake pressure at the rear wheel brakes can be modulated at a lower control frequency compared to the brake pressure at the front wheel brakes. Furthermore, it is mentioned that the braking torque and the pressure changes are transmitted to the rear wheels by the connection of the front and rear axles via the local viscose coupling and the rear wheels with each other via a further clutch. With regard to the coupling effect, there is a risk that the detection of the vehicle speed and thus the reference speed is faulty because the electronics can no longer recognize the actual acceleration values due to the extensive synchronization of the wheels. To solve this problem, an enlargement of the distances between the individual pressure build-up and pressure reduction pulses of the ABS for the rear axle is set in the cited document of the prior art. By a modified, in particular slowed pressure modulation on the rear axle, the higher moment of inertia is taken into account and overbraking or too deep slip of the rear wheels is avoided. Thus, the cornering force of both rear wheels is substantially maintained.

Aus dem Vorgenannten ist es Aufgabe der Erfindung, ein weiterentwickeltes Verfahren zum Betreiben einer Antiblockier-Regelung für Fahrzeuge mit Vierradantrieb und Bremsen an allen Rädern der Vorderachse und der Hinterachse und einer Mehrscheiben-Kupplung zwischen einer Antriebswelle für die Vorder- und die Hinterachse zum Zweck der Steuerung der Antriebskraftverteilung zwischen der Vorderachse und der Hinterachse anzugeben, wobei unter allen Betriebsumständen des Fahrzeugs ein sicherer Antrieb möglich ist, ohne daß die Gefahr des Ausbrechens des Fahrzeugs bei problematischen Schlupfverhältnissen besteht.Out The above object of the invention, an evolved Method of operating anti-lock control for vehicles with Four-wheel drive and brakes on all wheels of the front axle and the Rear axle and a multi-disc clutch between a drive shaft for the Front and rear axles for the purpose of controlling the driving force distribution specify between the front axle and the rear axle, wherein under all operating conditions the vehicle safe drive is possible without the risk the breaking out of the vehicle in problematic slipping conditions consists.

Die Lösung der Aufgabe der Erfindung erfolgt mit einem Verfahren gemäß der Lehre des Patentanspruchs 1, wobei die Unteransprüche zweckmäßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen darstellen. Demgemäß zielt die Erfindung darauf ab, unmittelbar Einfluß zu nehmen auf die Verteilung der Antriebskraft zwischen der Vorderachse und der Hinterachse, und zwar unter Nutzung einer bekannten hydraulisch steuerbaren Mehrscheiben-, insbesondere einer Visko-Kupplung bzw. einer Visko-Differentialsperre.The solution The object of the invention is achieved by a method according to the teaching of the patent claim 1, wherein the dependent claims expedient refinements and developments represent. Accordingly, aims The invention aims to directly influence the distribution the driving force between the front axle and the rear axle, using a known hydraulically controllable multi-disc, in particular a viscous coupling or a viscous differential lock.

In Weiterbildung der erfindungsgemäßen Antiblockier-Regelung ist vorgesehen, daß die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern derart gesteuert wird, daß eine Verringerung der Drehzahl der Hinterräder verhindert wird, und zwar dadurch, daß man die Zeit zum Aufbauen eines Bremsfluiddrucks für die Hinterräder verzögert.In Further development of the anti-lock control according to the invention is provided that the limited force between the front wheels and the rear wheels so is controlled that a Reduction of the speed of the rear wheels is prevented, namely in that one delays the time to build up a brake fluid pressure for the rear wheels.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist vorgesehen, daß die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern derart gesteuert wird, daß eine Verringerung der Drehzahl der Hinterräder verhindert wird, und zwar dadurch, daß der Impuls zum Aufbauen des Bremsfluiddrucks für die Hinterräder verringert wird.According to one Another aspect of the invention is provided that the limited force between the front wheels and the rear wheels is controlled so that a Reduction of the speed of the rear wheels is prevented, namely in that the Pulse for building up the brake fluid pressure for the rear wheels reduced becomes.

Mit der Antiblockier-Regelung gemäß der Erfindung werden eine Reihe von Vorteilen erzielt, die nachstehend kurz angegeben sind.With the anti-lock control according to the invention A number of advantages are achieved, which are briefly stated below are.

Es wird eine genauere Antiblockier-Regelung als bei herkömmlichen Systemen erreicht, und zwar dadurch, daß man einen Vergleich mit einer Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs vornimmt und teilweise eine Zweiradantriebs-Betriebsart während der Antiblockier-Regelungung beibehält. Bei dem erfindungsgemäßen System ist weiterhin gewährleistet, daß während der Antiblockier-Regelung ein sanfter Übergang zur Zweiradantriebs-Betriebsart erfolgt.It will have a more accurate antilock control than conventional Achieved by comparing it with a Reference speed of the vehicle makes and partially a Two-wheel drive mode during the Anti-skid control maintains. In the system according to the invention is still ensured that during the Anti-skid control a smooth transition to two-wheel drive mode he follows.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen inThe The invention will be described below with reference to the description of exemplary embodiments and explained in more detail with reference to the accompanying drawings. The Drawings show in

1 eine generelle Darstellung zur Erläuterung des Aufbaus einer Antiblockier-Regelung gemäß der Erfindung; 1 a general illustration for explaining the structure of an anti-skid control according to the invention;

2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der elektronischen Steuereinheit für das erfindungsgemäße System; 2 a block diagram for explaining the electronic control unit for the system according to the invention;

3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Aufbaus der Hydraulikeinheit für die AntiblockierRegelung gemäß der Erfindung; 3 a schematic representation for explaining the structure of the hydraulic unit for the anti-skid control according to the invention;

4 ein Zeitablaufdiagramm für eine Antiblockier-Regelung gemäß der Erfindung; 4 a timing diagram for an anti-skid control according to the invention;

5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Regelung des Vierradantriebs bei dem erfindungsgemäßen System; 5 a schematic representation for explaining the regulation of the four-wheel drive in the system according to the invention;

5A eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Regelung des Vierradantriebs bei einer modifizierten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems; 5A a schematic representation for explaining the regulation of the four-wheel drive in a modified embodiment of the system according to the invention;

6 eine Darstellung zur Erläuterung des Zusammenhangs zwischen der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Radgeschwindigkeit bei der Zweiradantriebs-Betriebsart; 6 a diagram for explaining the relationship between the actual vehicle speed and the wheel speed in the two-wheel drive mode;

7 eine Darstellung zur Erläuterung des Zusammenhangs zwischen der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Radgeschwindigkeit in der Vierradantriebs-Betriebsart; 7 a diagram for explaining the relationship between the actual vehicle speed and the wheel speed in the four-wheel drive mode;

8 eine Darstellung zur Erläuterung des Übergangs zur Zweiradantriebs-Betriebsart; 8th a diagram for explaining the transition to two-wheel drive mode;

9 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Übergangs zur Zweiradantriebs-Betriebsart durch einen Druckreduziermodus; 9 a flowchart for explaining the transition to the two-wheel drive mode by a pressure reduction mode;

10 ein Diagramm zur Erläuterung des Übergangs zur Zweiradantriebs-Betriebsart durch Erhöhung des Druckreduzierimpulses; 10 a diagram for explaining the transition to two-wheel drive mode by increasing the pressure reduction pulse;

11 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Übergangs zur Zweiradantriebs-Betriebsart durch Verzögerung der Zeit für den Druckaufbau; und in 11 a flowchart for explaining the transition to two-wheel drive mode by delaying the time for the pressure build-up; and in

12 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Übergangs zur Zweiradantriebs-Betriebsart durch Verringerung eines Druckaufbauimpulses. 12 a flowchart for explaining the transition to the two-wheel drive mode by reducing a pressure build-up pulse.

Im folgenden wird zunächst auf die 1 und 2 Bezug genommen, die den allgemeinen Aufbau des Antiblockier-Regelungssystems für Fahrzeuge mit Vierradantrieb zeigen. Wenn ein Bremspedal 11 gedrückt bzw. betätigt wird, so werden mit den Bezugszeichen 14 bis 18 bezeichnete Räder mit einer Bremskraft beaufschlagt, und zwar durch die Betätigung einer Hydraulikeinheit 2, die von einem Hauptzylinder 12 aus einen entsprechenden Fluiddruck erzeugt.The following is first on the 1 and 2 Referring to the general structure of the anti-lock control system for vehicles with four-wheel drive show. When a brake pedal 11 is pressed or actuated, then with the reference numerals 14 to 18 designated wheels subjected to a braking force, by the operation of a hydraulic unit 2 coming from a master cylinder 12 generated from a corresponding fluid pressure.

Wenn durch die Bremskraft ein Rutschen oder Schlupf auftritt, wird eine Antiblockier-Regelung für jedes Rad 15 bis 18 über die Hydraulikeinheit 2 durchgeführt, und zwar mit einer elektronischen Steuereinheit 3, die entsprechende Signale von Radsensoren 51 erhält. Die elektronische Steuereinheit 3 kann mit einer entsprechend ausgelegten Festplatte und einem herkömmlichen Computersystem ausgebildet sein, das eine Eingabeeinheit 31, eine Zentraleinheit 32 und eine Ausgabeeinheit 33 aufweist.When slipping occurs due to the braking force, antilock control for each wheel becomes 15 to 18 via the hydraulic unit 2 performed, with an electronic control unit 3 , the corresponding signals from wheel sensors 51 receives. The electronic control unit 3 can with a suitably designed hard drive and a conventional computer system, which is an input unit 31 , a central unit 32 and an output unit 33 having.

Wie in 3 dargestellt, sind zwei unabhängige Fluidleitungen vorgesehen, nämlich eine erste Fluidleitung 21 und eine zweite Fluidleitung 22, die in einer diagonalen Schaltungskonfiguration an einen Hauptzylinder 12 angeschlossen sind. Ein Hauptreservoir 13 dient zur Speicherung von Bremsfluid zur Versorgung des Hauptzylinders 12. Die erste Fluidleitung 21 ist mit den Radbremsen 14 an dem rechten Vorderrad 18 und dem linken Hinterrad 17 über Einlaßventile 23 verbunden sowie über Auslaßventile 24 an ein Hilfsreservoir 27 angeschlossen. In ähnlicher Weise ist die zweite Fluidleitung 22 mit den Radbremsen 14 am rechten Hinterrad 16 und am linken Vorderrad 15 über Einlaßventile 23 verbunden sowie über Auslaßventile 24 an ein Hilfsreservoir 27 angeschlossen.As in 3 shown, two independent fluid lines are provided, namely a first fluid line 21 and a second fluid line 22 , which in a diagonal circuit configuration to a master cylinder 12 are connected. A main reservoir 13 serves to store brake fluid to supply the master cylinder 12 , The first fluid line 21 is with the wheel brakes 14 on the right front wheel 18 and the left rear wheel 17 via inlet valves 23 connected as well as via exhaust valves 24 to an auxiliary reservoir 27 connected. Similarly, the second fluid conduit is 22 with the wheel brakes 14 on the right rear wheel 16 and on the left front wheel 15 via inlet valves 23 connected as well as via exhaust valves 24 to an auxiliary reservoir 27 connected.

Pumpen 25 für eine Antiblockier-Regelung werden von einem Elektromotor 26 getrieben, wobei die Pumpen 25 über Dämpfungskammern DC und Rückschlagventile 28 an die jeweiligen ersten und zweiten Fluidleitungen 21 bzw. 22 angeschlossen sind. Mit dem Bezugszeichen 52 ist ein Motorsensor an dem Elektromotor 26 bezeichnet. Die elektronische Steuereinheit 3 verarbeitet Eingangssignale von den Radsensoren 51, welche Radgeschwindigkeiten bzw. Raddrehzahlen messen, und berechnet einen Bremsschlupf auf der Grundlage der Radgeschwindigkeit und der Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit. Wenn der Bremsschlupf größer ist als ein fester oder vorgegebener Schwellenwert, so wird die Antiblockier-Regelung eingeleitet. Das bedeutet, daß der Bremsfluiddruck von den Pumpen 25, die von dem Elektromotor 26 getrieben werden, eingestellt bzw. gesteuert wird, derart, daß der Fluiddruck in der ersten Fluidleitung 21 und der zweiten Fluidleitung 22 aufgebaut und das Bremsfluid von dem Hilfsreservoir 27 in die erste Fluidleitung 21 und die zweite Fluidleitung 22 eingeleitet wird.pump 25 for an anti-skid control are powered by an electric motor 26 driven, with the pumps 25 via damping chambers DC and check valves 28 to the respective first and second fluid lines 21 respectively. 22 are connected. With the reference number 52 is a motor sensor on the electric motor 26 designated. The electronic control unit 3 processes input signals from the wheel sensors 51 which measure wheel speeds, and calculates a brake slip based on the wheel speed and the reference vehicle speed. If the brake slip is greater than a fixed or predetermined threshold, the anti-skid control is initiated. This means that the brake fluid pressure from the pumps 25 that of the electric motor 26 be driven, is set or controlled, such that the fluid pressure in the first fluid line 21 and the second fluid line 22 constructed and the brake fluid from the auxiliary reservoir 27 in the first fluid line 21 and the second fluid line 22 is initiated.

In den Diagrammen in 4 ist der Zeitablauf für verschiedene Parameter bzw. Komponenten dargestellt. Insbesondere zeigt die 4(a) die Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit, die Radgeschwindigkeit und den Schwellenwert für den Radschlupf. Die 4(b) zeigt die Radbeschleunigung, die positive Werte und negative annehmen kann, während die 4(c), 4(d) und 4(e) den Betrieb der jeweiligen Einlaßventile 23, den Betrieb der jeweiligen Auslaßventile 24 bzw. das Bremsdrehmoment zeigen.In the diagrams in 4 the time sequence for various parameters or components is shown. In particular, the shows 4 (a) the reference vehicle speed, the wheel speed and the wheel slip threshold. The 4 (b) shows the wheel acceleration, which can take positive values and negative, while the 4 (c) . 4 (d) and 4 (e) the operation of the respective intake valves 23 , the operation of the respective exhaust valves 24 or show the brake torque.

Wenn die Radabbremsung sich aufgrund eines anfänglichen Bremsens dem Schwellenwert nähert, werden die Einlaßventile 23 geschlossen, und es wird im wesentlichen ein konstantes Bremsdrehmoment angelegt, indem der aufgebaute Druck für die Räder gehalten wird, wobei angenommen wird, daß diese sonst in einen Blockierzustand gehen (dicht beim Zeitpunkt t1).When the wheel deceleration approaches the threshold due to initial braking, the intake valves become 23 closed, and it is applied a constant braking torque substantially by holding the pressure built up for the wheels, which are assumed that they otherwise go into a blocking state (close to time t1).

Das System wird dann das Bremsdrehmoment reduzieren durch Öffnen der Auslaßventile 24, und zwar basierend auf der Annahme, daß ein Blockieren des Rades bevorsteht, welches durch ein zu großes Bremsdrehmoment hervorgerufen werden könnte, was somit vermieden werden kann (dicht beim Zeitpunkt t2). Der Schwellenwert für die abnehmende Geschwindigkeit und der Schwellenwert für den Radschlupf werden so vorgegeben, daß die Ventile entsprechend gesteuert werden, um auf diese Weise einen Radschlupf oder eine Radblockierung zu verhindern.The system will then reduce the brake torque by opening the exhaust valves 24 , based on the assumption that a blocking of the wheel is imminent, which could be caused by an excessive braking torque, which can thus be avoided (close to the time t2). The decreasing speed threshold and the wheel slip threshold are set so that the valves are controlled accordingly to prevent wheel slippage or wheel lock.

Das System wird ein im wesentlichen konstantes Bremsdrehmoment dadurch aufrechterhalten, daß eine Verringerung des Bremsdruckes verhindert wird, wenn das System den vorgegebenen Reduzierimpuls beendet und/oder in dem System eine Radbeschleunigung auftritt (dicht beim Zeitpunkt t3).The System becomes a substantially constant braking torque thereby maintain that one Reduction of the brake pressure is prevented when the system predetermined Reduzierimpuls terminated and / or in the system a Wheel acceleration occurs (close to time t3).

Das System wird dann ein im wesentlichen konstantes Bremsdrehmoment aufrechterhalten, wobei die Auslaßventile 24 geschlossen werden, und zwar unter der Annahme, daß ein Radblockieren verhütet worden ist, wenn die Radgeschwindigkeit zu einem Wert zurückkehrt, der unter dem Schwellenwert für den Radschlupf liegt, und wenn die Radbeschleunigung einen Wert über dem erledigten Beschleunigungswert annimmt (dicht beim Zeitpunkt t4).The system will then maintain a substantially constant brake torque, with the exhaust valves 24 assuming that wheel lock has been prevented when the wheel speed returns to a value less than the wheel slip threshold and when the wheel acceleration assumes a value above the completed acceleration value (close to time t4) ,

Wenn die Radbeschleunigung stabil ist, wird das System innerhalb einer vorgegebenen Zeit die Einlaßventile 23 für einen Augenblick öffnen und das Bremsdrehmoment Schritt für Schritt erhöhen (dicht beim Zeitpunkt t5).When the wheel acceleration is stable, the system will become the intake valves within a predetermined time 23 open for a moment and increase the brake torque step by step (close to time t5).

Wenn die Beschleunigung sich dem Bremsschwellenwert bei abnehmender Geschwindigkeit nähert, und zwar aufgrund einer Verringerung der Radgeschwindigkeit bei zunehmendem Bremsdrehmoment, wird das System die Einlaßventile 23 schließen und ein im wesentlichen konstantes Bremsdrehmoment beibehalten, indem der aufgebaute Druck für diejenigen Räder beibehalten wird, bei denen angenommen wird, daß sie sich einem Blockierzustand nähern (dicht beim Zeitpunkt t6).As the acceleration approaches the brake threshold as the speed decreases, due to a reduction in wheel speed as the brake torque increases, the system becomes the intake valves 23 and maintaining a substantially constant braking torque by maintaining the built-up pressure for those wheels which are expected to approach a stall condition (close to time t6).

Fahrzeuge mit Vierradantrieb, bei denen die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern größer bzw. stärker ist, wenn die Drehzahl der Vorderräder größer ist als die der Hinterräder, haben zwei Pumpen 41 und 42, die in der Weise arbeiten, daß sie die Drehung der Vorderräder 15 und 18 mit derjenigen der Hinterräder 16 und 17 synchronisieren. Wenn die Drehzahl der Pumpe 41 für die Vorderräder größer ist als die der Pumpe 42 für die Hinterräder, wird das System in die Vierradantriebs-Betriebsart übergehen, und zwar aufgrund der zunehmenden Kopplungskraft zwischen den Vorderrädern 15 und 18 und den Hinterrädern 16 und 17, welche durch die Mehrscheibenkupplung 43 hervorgerufen wird, und zwar durch die Wirkung von entsprechenden Betätigungsorganen nach der Erzeugung des Fluiddrucks.Four-wheel drive vehicles, where the limited force between the front wheels and the rear wheels is greater or stronger when the speed of the front wheels is greater than that of the rear wheels, have two pumps 41 and 42 that work in the way that they turn the front wheels 15 and 18 with that of the rear wheels 16 and 17 synchronize. When the speed of the pump 41 for the Front wheels is larger than that of the pump 42 for the rear wheels, the system will go into four-wheel drive mode due to the increasing coupling force between the front wheels 15 and 18 and the rear wheels 16 and 17 which through the multi-plate clutch 43 caused by the action of corresponding actuators after the generation of the fluid pressure.

Wenn andererseits die Drehung der Pumpe 41 für die Vorderräder langsamer ist als die der Pumpe 42 für die Hinterräder, so wird das System in die Zweiradantriebs-Betriebsart übergehen, und zwar aufgrund einer Verringerung der Verbindungskraft zwischen den Vorderrädern 15 und 18 sowie den Hinterrädern 16 und 17, so daß der Druck bei der Mehrscheibenkupplung 43 nachläßt. Das System schaltet in Abhängigkeit von der höheren Drehzahl der Vorderräder oder der Hinterräder in die Vierradantriebs-Betriebsart oder Zweiradantriebs-Betriebsart (vgl. japanische Patentveröffentlichung 91-224830) oder durch die Verwendung eines Einwegkupplung (vgl. japanische Gebrauchsmusterveröffentlichung 84-188731).On the other hand, if the rotation of the pump 41 for the front wheels is slower than that of the pump 42 for the rear wheels, the system will enter the two-wheel drive mode due to a reduction in the connection force between the front wheels 15 and 18 as well as the rear wheels 16 and 17 , so that the pressure in the multi-plate clutch 43 subsides. The system shifts to four-wheel drive mode or two-wheel drive mode depending on the higher speed of the front wheels or the rear wheels (see Japanese Patent Publication 91-224830) or by the use of a one-way clutch (see Japanese Utility Model Publication 84-188731).

Fahrzeuge mit Vierradantrieb haben beispielsweise eine Freilaufkupplung 44 und eine Viskosekupplung 45 zwischen einer Antriebswelle der Vorderräder 15 und 18 und einer Antriebswelle der Hinterräder 16 und 17, wie es in 5A angedeutet ist. Wenn die Vorderräder 15 und 18 abgebremst werden und die Geschwindigkeit der Vorderräder 15 und 18 kleiner ist als die Geschwindigkeit der Hinterräder 16 und 17, so arbeitet die Freilaufkupplung 44 in der Weise, daß die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern verringert wird.For example, vehicles with four-wheel drive have an overrunning clutch 44 and a viscous coupling 45 between a drive shaft of the front wheels 15 and 18 and a drive shaft of the rear wheels 16 and 17 as it is in 5A is indicated. If the front wheels 15 and 18 be slowed down and the speed of the front wheels 15 and 18 less than the speed of the rear wheels 16 and 17 , so the overrunning clutch works 44 in such a way that the limited force between the front wheels and the rear wheels is reduced.

Die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann dicht bei der tatsächlichen Geschwindigkeit ermittelt werden, und zwar aufgrund der Wahl der maximalen Radgeschwindigkeit unter den vier Rädern 15 bis 18, um eine Referenzgeschwindigkeit während einer Steuerperiode zu erhalten. Da diese Annahme nicht genau ist, wenn alle vier Räder 15 bis 18 zur gleichen Zeit blockiert sind, sollte die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs nur bei einem Fahrzeug bestimmt werden, bei dem die Geschwindigkeit mit einem konstanten Verhältnis abnimmt.The reference speed of the vehicle can be determined close to the actual speed, due to the choice of the maximum wheel speed among the four wheels 15 to 18 to obtain a reference speed during a control period. Because this assumption is not accurate, if all four wheels 15 to 18 blocked at the same time, the reference speed of the vehicle should be determined only in a vehicle in which the speed decreases at a constant ratio.

Es kann eine Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt werden, die dicht bei der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit liegt, da die Geschwindigkeit von einigen der vier Räder 15 bis 18 dicht bei der tatsächlichen Geschwindigkeit liegt, wenn das Fahrzeug in der Zweiradantriebs-Betriebsart ist. Dies ist in 6 schematisch angedeutet.It can be determined a reference speed of the vehicle, which is close to the actual vehicle speed, since the speed of some of the four wheels 15 to 18 close to the actual speed when the vehicle is in two-wheel drive mode. This is in 6 indicated schematically.

In 6 haben die Bezugszeichen 61 bis 64 bei den jeweiligen Kurven folgende Bedeutung:
61 bezeichnet die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit während 62 die Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Mit 63 ist die Geschwindigkeit eines Antriebsrades bezeichnet, während 64 die Geschwindigkeit eines nicht angetriebenen, mitlaufenden Rades ist. Die Bezugszeichen 61 bis 64 haben in 7 die gleiche Bedeutung, wobei sich 7 auf eine andere Betriebsart bezieht, wie es nachstehend näher erläutert ist.In 6 have the reference numerals 61 to 64 the following meanings for the respective curves:
61 indicates the actual vehicle speed during 62 the reference vehicle speed is. With 63 is the speed of a drive wheel, while 64 the speed of a non-driven, moving wheel is. The reference numerals 61 to 64 have in 7 the same meaning, being 7 refers to another mode, as explained in more detail below.

In der Vierradantriebs-Betriebsart, insbesondere wenn eine Antiblockier-Regelung auf eisigen Straßenoberflächen oder Straßenoberflächen mit geringer Reibung erfolgt, ist die Geschwindigkeit der Räder so, daß die Vorderräder und die Hinterräder miteinander synchronisiert werden, da die Vorderradachsen und die Hinterradachsen in einer Differentialbewegung durch die Mehrscheibenkupplung 43 beschränkt werden. Infolgedessen sind die Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit 62 und die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit 61 stark verschieden. Die Referenz-Fahrzeuggeschwindigkeit 62 kann nur bestimmt werden, wenn die Geschwindigkeit mit einem konstanten Geschwindigkeitsverhältnis abnimmt, wie es in 7 dargestellt ist. Die Regelung des Übergangs zu der oder aus der Zweiradantriebs-Betriebsart sollte daher während der Antiblockier-Bremsregelung erfolgen.In the four-wheel drive mode, particularly when anti-skid control is performed on icy road surfaces or low friction road surfaces, the speed of the wheels is such that the front wheels and the rear wheels are synchronized with each other because the front and rear axles move in a differential motion through the front wheels multi-plate clutch 43 be limited. As a result, the reference vehicle speed 62 and the actual vehicle speed 61 strongly different. The reference vehicle speed 62 can only be determined if the speed decreases at a constant speed ratio, as in 7 is shown. The control of the transition to or from the two-wheel drive mode should therefore be done during anti-lock brake control.

Nachstehend werden Beispiele von Ausführungsformen angegeben, um den Übergang zur Zweiradantriebs-Betriebsart oder das Halten der Zweiradantriebs-Betriebsart während der Antiblockier-Bremsregelung zu realisieren.below become examples of embodiments indicated the transition for two-wheel drive mode or holding the two-wheel drive mode while to realize the anti-lock brake control.

Eine zunehmende Drehzahl der Hinterräder durch ein frühes Einleiten der Druckreduzierung bei den Hinterrädern macht es möglich, während einer Antiblockier-Regelung von der Vierradantriebs-Betriebsart in die Zweiradantriebs-Betriebsart überzugehen, da das System auf die Zweiradantriebs-Betriebsart umschaltet, um die begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern zu verringern, so daß die Geschwindigkeit bzw. Drehzahl der Hinterräder höher ist als die der Vorderräder. Das Schlupfverhältnis der Hinterräder und der Vorderräder kann ermittelt werden, und das Hinterrad-Schlupfverhältnis wird so gesteuert, daß es kleiner ist als das Vorderrad-Schlupfverhältnis, wie sich aus 8 entnehmen läßt. Bei der in 4 dargestellten Alternative kann das System einen Schlupfschwellenwert oder einen Schwellenwert für abnehmende Geschwindigkeit vorgeben. Das System ist so ausgelegt, daß es berücksichtigt, daß die vorherige Drehung der Hinterräder mit festen Werten aus der tatsächlichen Drehung der Hinterräder reduziert werden sollte.Increasing the speed of the rear wheels by early initiation of the pressure reduction at the rear wheels makes it possible to move from the four-wheel drive mode to the two-wheel drive mode during an anti-skid control as the system switches to the two-wheel drive mode to control the limited force between reduce the front wheels and the rear wheels, so that the speed or speed of the rear wheels is higher than that of the front wheels. The slip ratio of the rear wheels and the front wheels can be detected, and the rear wheel slip ratio is controlled to be smaller than the front wheel slip ratio, as is 8th can be removed. At the in 4 As shown, the system may specify a slip threshold or a decreasing speed threshold. The system is designed to take into account that the previous rotation of the rear wheels should be reduced with fixed values from the actual rotation of the rear wheels.

Das System ist weiterhin so ausgelegt, daß es bestimmt, wenn eine Bremsbetätigung während der Antiblockier-Regelung durchgeführt wird. Wenn die Antiblockier-Regelung aktiv ist, bestimmt das System, ob es sich in der Vierradantriebs- Betriebsart befindet. Das System ermittelt die mittlere Geschwindigkeit der rechten und linken Hinterräder und vergleicht diese mittlere Radgeschwindigkeit, um die höhere Radgeschwindigkeit festzustellen.The The system is further designed to determine when a brake application occurs during the Anti-lock control performed becomes. When anti-skid control is active, the system determines whether it is in the four-wheel drive mode. The system determines the average speed of the right and left rear wheels and compares this average wheel speed to the higher wheel speed determine.

Wie in 9 dargestellt, wird das System beispielsweise feststellen, daß es in der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn der Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten zuzüglich eines Offsetwerts α. Eine Antiblockier-Regelung wird in dem System durchgeführt, wenn dieses sich in der oder dicht bei der Zweiradantriebs-Betriebsart befindet. Wenn das System sich in der Vierradantriebs-Betriebsart befindet, wird das System zu der Zweiradantriebs-Betriebsart übergehen. Beispielsweise wird das System im Antiblockier-Regelungsbetrieb betrieben auf der Basis eines vorgegebenen Wertes für die spezielle Radgeschwindigkeit, wobei die Geschwindigkeit des Hinterrads ermittelt wird aus den Signalen von dem Radsensor 51 für die Radgeschwindigkeit abzüglich eines konstanten Wertes β.As in 9 For example, if the average of the front wheel speeds is greater than the average of the rear wheel speeds plus an offset value α, the system will determine that it is in four-wheel drive mode. Anti-skid control is performed in the system when it is in or close to the two-wheel drive mode. When the system is in four-wheel drive mode, the system will transition to two-wheel drive mode. For example, the system is operated in anti-skid control mode based on a predetermined value for the particular wheel speed, the speed of the rear wheel being determined from the signals from the wheel sensor 51 for the wheel speed minus a constant value β.

Das System kann in die Zweiradantriebs-Betriebsart übergehen durch Erhöhung des Wertes der Druckreduzierung, wenn eine große begrenzte Kraft zwischen den Vorderrädern und den Hinterrädern vorhanden ist. In diesem Falle prüft das System, wie in 10 angegeben, ob es in dem Druckreduzierungsmodus ist oder nicht. Wenn das System in dem Druckreduzierungsmodus ist, so ermittelt das System die Impulszeiten für die Reduzierung des Druckes und bestimmt dann, ob der Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten höher ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten zuzüglich eines Offsetwertes α.The system can enter the two-wheel drive mode by increasing the value of the pressure reduction when there is a large limited force between the front wheels and the rear wheels. In this case, the system checks as in 10 whether it is in the pressure reduction mode or not. When the system is in the pressure reduction mode, the system determines the pulse times for reducing the pressure and then determines if the average of the front wheel speeds is higher than the average of the rear wheel speeds plus an offset value α.

Wenn das System die Vierradantriebs-Betriebsart feststellt, und zwar dadurch, daß der Wert der Vorderrad-Geschwindigkeit höher ist als der der Hinterrad-Geschwindigkeit, so wird das System den hinteren Schlupf dadurch verringern, daß es die vergrößerten Impulszeiten für die Druckreduzierung verarbeitet. Um die Druckreduzierungssignale für die Hinterräder zu erhöhen, wird, wie in 4 dargestellt, die Zeit t3 gesetzt, um die Druckreduzierungsverzögerung zu stoppen, und zwar aufgrund einer langen Impulszeit für die Druckreduzierung zum Zeitpunkt t2, um den Druck zu reduzieren.If the system detects the four-wheel drive mode by the value of the front wheel speed being higher than the rear wheel speed, the system will reduce the rear slip by processing the increased pulse times for pressure reduction. To increase the pressure reduction signals for the rear wheels, as in 4 1, time t3 is set to stop the pressure reduction delay due to a long pulse time for pressure reduction at time t2 to reduce the pressure.

Das System kann die Betätigung der Hinterradbremsen während der Antiblockier-Regelung zurückhalten, da die Zweiradantriebs-Betriebsart eine höhere Drehzahl der Hinterräder mit sich bringt. Wie in 11 dargestellt, prüft das System zunächst, ob ABS-Betrieb vorliegt. Wenn dies der Fall ist, prüft das System, ob es in einem Druckaufbaumodus ist. Wenn das System in dem Druckaufbaumodus ist, so ermittelt das System eine Impulszeit für den Druckaufbau und bestimmt dann, ob der Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten höher ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten zuzüglich eines Offsetwertes α.The system can restrain the operation of the rear brakes during anti-skid control because the two-wheel drive mode involves a higher speed of the rear wheels. As in 11 The system first checks whether ABS operation is present. If so, the system checks to see if it is in a print setup mode. When the system is in the pressure buildup mode, the system determines a pressure buildup pulse time and then determines if the average of the front wheel speeds is greater than the average of the rear wheel speeds plus an offset value α.

Das System stellt fest, daß es in der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn der Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten. Das System bestimmt auch, ob eine vorgegebene Verzögerungszeit bereits verstrichen ist. Wenn diese Zeit verstrichen ist, so bleibt das System in der Zweiradantriebs-Betriebsart. Um den Impuls für den Druckaufbau zu verzögern, wird, wie beispielsweise in 4 dargestellt, der Druckaufbau-Impuls nach einer vorgegebenen Zeit abgegeben, ohne daß dieser Impuls sofort zu dem Zeitpunkt t5 des Druckaufbaus abgegeben wird.The system determines that it is in the four-wheel drive mode when the average of the front wheel speeds is greater than the average of the rear wheel speeds. The system also determines if a given delay time has already elapsed. When this time has elapsed, the system remains in the two-wheel drive mode. To delay the pulse for the pressure build-up, as in 4 shown, the pressure build-up pulse delivered after a predetermined time, without this pulse is delivered immediately at the time t5 of the pressure build-up.

Um die Betätigung der Hinterradbremsen während der Antiblockier-Regelung zurückzuhalten, prüft das System gemäß der Darstellung in 12 zunächst einmal, ob es im ABS-Betrieb ist oder nicht. Wenn dies der Fall ist, so prüft das System als nächstes, ob es in dem Druckaufbaumodus ist oder nicht. Wenn es im Druckaufbaumodus ist, so ermittelt das System eine Impulszeit für den Druckaufbau und bestimmt anschließend, ob ein Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten zuzüglich eines Offsetwerts α.To withhold the operation of the rear brakes during anti-lock control, the system checks as shown in 12 First of all, whether it is in ABS mode or not. If so, the system next checks to see if it is in print setup mode or not. When in the pressure build-up mode, the system determines a pressure buildup pulse time and then determines if an average of the front wheel speeds is greater than the average of the rear wheel speeds plus an offset value α.

Das System stellt fest, daß es in der Vierradantriebs-Betriebsart ist, wenn der Mittelwert der Vorderrad-Geschwindigkeiten größer ist als der Mittelwert der Hinterrad-Geschwindigkeiten, und verringert den Druckaufbauimpuls und hält eine Verringerung der Geschwindigkeit der Hinterräder zurück. Alternativ dazu kann das System die Zweiradantriebs-Betriebsart beibehalten, und zwar dadurch, daß die Breite des Druckaufbauimpulses verkürzt wird. Um die Druckaufbausignale für die Hinterräder zu verringern, wird, wie beispielsweise in 4 dargestellt, ein Druckaufbauimpuls mit kurzer Dauer zum Zeitpunkt t5 des Druckaufbaus abgegeben.The system determines that it is in the four-wheel drive mode when the average of the front wheel speeds is greater than the average of the rear wheel speeds and reduces the pressure build-up pulse and restrains a reduction in the speed of the rear wheels. Alternatively, the system can maintain the two-wheel drive mode by shortening the width of the pressure buildup pulse. To reduce the pressure build-up signals for the rear wheels, such as in 4 shown, issued a pressure build-up pulse with a short duration at time t5 of the pressure build-up.

Claims

A method of operating anti-lock control (ABS) for four-wheel drive vehicles and brakes on all front and rear axle wheels and a multi-plate clutch between a front and rear axle drive shaft for the purpose of controlling the drive force distribution between the front axle and the rear axle Rear axle, the wheel speeds ermit and then a greater limiting force acts on the front and rear wheels when the wheel speed of the front wheels is higher than that of the rear wheels compared to the limiting force when the wheel speed of the rear wheels is higher than that of the front wheels, characterized in that only when the wheel speed of the front wheels is higher than that of the rear wheels, the average value of the slip ratio of the rear wheels is controlled to be smaller than that of the front wheels.

Method according to claim 1, characterized in that that a reduction signal for the brake pressure for the rear wheels while the anti-lock control is output.

Method according to claim 1, characterized in that that the limiting force between the front wheels and the rear wheels at an increase the wheel speed of the rear wheels is reduced by while the antilock control pressure reduction pulses are generated for the rear wheels.

Method according to claim 1, characterized in that that the limiting force between the front wheels and the rear wheels without a reduction of the wheel speed of the rear wheels thereby is reduced, that the time of increase of the brake fluid pressure for the rear wheels during the Anti-skid control delayed becomes.

Method according to claim 1, characterized in that that the limiting force between the front wheels and the rear wheels without a reduction in the wheel speed of the rear wheels a decrease in the boost pulse for the Brake fluid pressure for the rear wheels while the anti-lock control is regulated.