DE19524569A1 - Bewegungseinheit zum Aufbau einer Handhabungseinrichtung für den Servicebereich - Google Patents

Description

Beim gegenwärtigen Stand der Handhabung bzw. auch Robotertechnik ist die Regel, daß mehrachsige Geräte so aufgebaut werden, daß eine Achse die nächste trägt bzw. zwangs­ läufig auch bewegen muß. Es entstand ein Zustand, daß bei eigentlich geringen Arbeits­ gewichten der Handachse, Roboter sehr schwer sind. Bei vielen der heute im Einsatz be­ findlichen Geräten, werden zur Aufstellung bzw. Inbetriebnahme Hebezeuge notwendig. Wenn man den vorherrschenden Trend und die Zukunftsprognosen z. B. Delphi-Studie be­ obachtet, dann sind für den Service und besonders den Hausbereich Geräte erforderlich, die in einem Gewichtsbereich liegen, der nahezu unerreichbar scheint. Für den Hausbe­ reich z. B. zum Reinigen von Fenstern entsteht sicher die Forderung, auch über Treppen transportiert werden zu können. Sicherlich entsteht auch die Forderung z. B. ähnlich einem Staubsauger zusammengebaut bzw. getrennt werden zu können, dies natürlich ohne beson­ deres technisches know how und ohne besonderen Aufwand. Wenn man davon ausgeht, daß für die Steuerung einer solchen Handhabungseinrichtung ein PC durchaus geeignet ist, dann ist das Problem der großen Masse der heutigen Geräte, eine Herausforderung für die Entwicklung. Es entsteht eine Forderung für den Servicebereich, handhabbare Geräte zu entwickeln, die dem Menschen und z. B. auch seinen Kräften angepaßt sind. Handha­ bungseinrichtungen und Roboter sind im Laufe der Zeit immer schneller geworden. Um auch hohe Genauigkeiten zu erreichen, sind sie meist auch stabiler und somit schwerer geworden, denn große Massen müssen auf Touren gebracht und abgebremst werden. Da die Roboterantriebe, einschließlich Tacho und inkrementalem Meßwertgeber, meist eine Einheit, einen erheblichen Anteil am Gewicht ausmachen, ist die Frage, ob nicht minde­ stens für einfachere Aufgaben, eine Lösung zu finden ist, für mehrere Achsen mit einem zentralen Antrieb auszukommen. Die nachfolgend erfindungsgemäße Beschreibung einer Handhabungseinrichtung geht von der Möglichkeit aus, daß z. B. für ein im Servicebereich arbeitendes Gerät zwei Antriebsgeschwindigkeiten ausreichen, sie seien hier als "normal" und "slow" bezeichnet, es wird des weiteren angenommen, daß bei "slow" auch mehrere Achsen ein und desselben Gerätes langsam arbeiten. Die erfindungsgemäße Idee geht des­ weiteren davon aus, daß eine Kupplung aufzuzeigen ist, die es zuläßt, einen Muttereingriff in eine konstant laufende Spindel schleifend durchzuführen. Daraus resultierend ist es möglich, Hubbewegungen dadurch zu erzeugen, daß die Muttereingriffe in zwei gegenläu­ fige Spindeln erfolgen, wobei die jeweiligen Muttereingriffe gegenseitig zu verriegeln sind. Der nachfolgenden erfindungsgemäßen Beschreibung liegt ein Lösungsvorschlag zugrunde, der davon ausgeht, eine Handhabungseinrichtung für z. B. den Servicebereich zu bauen, der ähnlich Hausgeräten an Ort und Stelle des Einsatzes zusammengefügt werden kann und der bei mehreren Achsen, in verschiedene Richtungen laufend oder Stillstand nur einen zentralen, immer laufenden Motor benötigt. Das Servicegerät soll für den Fein­ bereich die Möglichkeit beinhalten, langsam (slow) und mit geringer Kraft, d. h. tastend zu arbeiten. Es soll, obwohl, wie nachfolgend beschrieben, die Drehmomente zu den einzel­ nen Achsen über biegsame Wellen übertragen werden, für z. B. den Hausbereich, genau genug arbeiten können, d. h. die sicher gegebene Torsion der jeweiligen Welle soll die Ge­ nauigkeit nicht beeinflussen. Der nachfolgend erfindungsgemäße Vorschlag beschreibt und zeigt ein detailliertes Ausführungsbeispiel und zwei weitere Ausführungsbeispiele zur er­ findungsgemäßen Kupplungsmutter, einmal als Bürstenmutter und einmal als Gummimut­ ter gekennzeichnet. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 die Handhabungseinrichtung gemäß vorliegender Erfindung in Frontalansicht;
 Grundgestell mit
1.1 zentraler Mehrwellenantrieb
1.2 Druckluftversorgung
1.X den Bereich für Netzgerät, Steuerung, Ein- und Ausgangsmodul sowie den Platz für Arbeitseinheiten, wie beispielsweise Dampfaggregat zur Reinigung von ebenen Flächen, im Grundgestell anzuordnen
 Vertikalachse
2.1 biegsame Welle
2.2 Antriebskonsole
2.3 Aufbau- und Führungsrohr
2.4 Lagerkonsole
2.5 Vertikallaufwagen
2.6 Gewindespindel, rechts
2.7 Gewindespindel, links
2.8 Druckluftleitung
 Horizontalachse
3.1 biegsame Welle
3.2 Antriebskonsole
3.3 Aufbau- und Führungsrohr
3.4 Lagerkonsole
3.5 Horizontallaufwagen
3.6 Gewindespindel, rechts
3.7 Gewindespindel, links
3.8 Druckluftleitung

Fig. 2 einen Schnitt durch einen der Erfindung zugrunde liegenden Laufwagen 3.5 senkrecht zum Aufbau- und Führungsrohr, jedoch ohne Energieversorgung und Steuerungsanteil, die Kupplungsmutter 3.55 offen, die Kupplungs­ mutter 3.56 geschlossen dargestellt;
3.5   Horizontallaufwagen
3.51  Führungsrollen
3.52  Lagerleisten
3.53  Verbindungsplatte
3.54  Aufbauplatte
3.55  Kupplungsmutter, rechts
3.551 Muttersegmente
3.552 Federstange
3.553 Gleitboden
3.554 Druckmembran
3.555 Druckkammerrahmen
3.56  Kupplungsmutter, links Teile und Funktion wie 3.55

Fig. 3 eine im Schnitt dargestellte Funktionsdarstellung durch eine der Erfindung entsprechenden Kupplungsmuttern einseitig offen, d. h. nicht mit Luft beaufschlagt, anderseitig mit Luft beaufschlagt und geschlossen;

Fig. 4 eine Darstellung zur Eingabe des Drehmomentes über biegsame Welle, Kegel- und Stirnräder, z. B. 3.2 Antriebskonsole;

Fig. 5 eine Darstellung zum zentralen Antrieb, entsprechend 1.1;

Fig. 6 einen Schnitt durch eine, der Erfindung entsprechenden, andere Ausführung der Kupplungsmutter (Bürstenmutter);

Fig. 7 einen Schnitt durch eine weitere, der Erfindung entsprechenden Kupplungsmutter (Gummimutter).

Auf einem fahr- und feststellbarem Grundgestell sind für mehrere Bewegungseinrichtun­ gen z. B. entsprechend den Koordinaten X, Y und Z Bewegungsachsen aneinander so aufge­ baut, daß innerhalb der Laufbereiche dieser Bewegungsachsen liegende räumliche Punkte angefahren werden können.

Für die nachfolgende Beschreibung ist dies auch gültig, der Übersichtlichkeit wegen sind jedoch nur die Bewegungsachsen und auf einem Grundgestell beschrieben. Eine am Laufwagen 3.5 befestigte Arbeitseinheit kann in diesem Falle auch nur die durch die Achsen und erreichbare Fläche bearbeiten. Sind auch räumliche Punkte, die zur Bearbeitung anstehen, anzufahren, ist am Laufwagen 3.5 eine weitere, ent­ sprechend der Achse aufgebaute Bewegungsachse so anzubringen, daß sich eine Be­ wegung senkrecht zur Fläche der Achsen und ergibt, es sind außerdem sowohl eine zusätzliche biegsame Antriebswelle, als auch eine weitere Druckluftleitung und der Energie- sowie Steuerungsanteil erforderlich.

Zusammenfassend zur bisherigen Beschreibung ist folgendes gegeben.

Eine Handhabungseinheit, bestehend aus mehreren Achsen, ist so aufgebaut, daß einzelne aber gleiche Achsenmodule so aneinander gefügt werden, daß flächige oder räumliche Arbeitspunkte erreicht werden. Alle Achsenmodule werden von einem zentralen und im­ mer in gleicher Drehrichtung laufenden Antrieb betrieben. Die Drehmomente werden bei­ spielsweise jeweils aus dem zentralen Antrieb 1.1 über biegsame Wellen 2.1 und 3.1 in die Getriebekonsolen 2.2 und 3.2 übertragen.

Jede der Bewegungsachsen, beispielsweise und erhält aus der zentralen Druck­ luftversorgung 1.2 und der jeweiligen Zuleitung beispielsweise 2.8 und 3.8 Druckluft, die beispielsweise an den Eingängen der Laufwagen 2.5 und 3.5 immer ansteht. Zu jeder der Bewegungsachsen führt ein Steuer- und Energiekabel (nicht dargestellt), dessen Funktion, Stand der Technik, in der Beschreibung soweit erforderlich angegeben wird.

In der weiteren Beschreibung soll beispielsweise die Bewegungsachse herausgegrif­ fen und beschrieben werden, wobei darauf hingewiesen wird, daß sich die erfindungsge­ mäßen Merkmale der Bewegungsachsen nicht unterscheiden und aus diesem Grund auch nur einmal beschrieben werden. An den Laufwagen angeordnet, jedoch nicht dargestellt, ist jeweils ein Bremsmagnet, der dann einfällt, wenn keine der Luftkammern des Laufwa­ gens 3.5 Druckluft erhält. Der Bremsmagnet kann zum Verschieben des Laufwagens von Hand durch einen Taster (Öffner), am Laufwagen angeordnet, gelöst werden.

Es ist des weiteren an den jeweiligen Laufwagen 3.5 angeordnet ein Codeleser, der den auf dem jeweiligen Aufbau- und Führungsrohr aufgedruckt oder geätzten Absolutwegecode abliest und permanent über die Steuerleitung weitergibt.

Ein, nach dem Drucklufteingang, am jeweiligen Laufwagen angeordnetes Schiebeventil, kann so angesteuert werden, daß entweder beispielsweise die Kupplungsmuffer rechts 3.55 oder die Kupplungsmutter links 3.56 mit Luft beaufschlagt wird und jeweils schließt.

Kupplungsmuttern können erfindungsgemäß, wie in den Fig. 2, 3, 6 und 7 dargestellt, ein- oder mehrkammrig ausgeführt werden. Ausgehend von den zusätzlichen aber nicht dargestellten Positionen wie Wegecode auf dem Aufbau- und Führungsrohr 3.3, Codeleser, Schiebeventil, Magnetbremse mit Drucktastenöffner sowie Steuerungs- und Energiekabel ist für die Ausführung mit Folienmutter folgende erfindungsgemäße Ausführung und Funktion zu beschreiben.

Bewegungsachse für eine aus mehreren solcher Achsen bestehende Handhabung oder Serviceeinheit wie folgt aufgebaut. Zwischen einer Getriebekonsole 3.2 und einer Lager­ konsole 3.4 ist ein Aufbau- und Führungsrohr 3.3 verbindend angeordnet. Ein in Führungs­ rollen 3.51 auf diesem Aufbau- und Führungsrohr 3.3 laufender Laufwagen 3.5 ist mit Hil­ fe der Führungsrollen 3.51 von Lagerleisten 3.52 sowie Verbindungsplatten 3.53 und Auf­ bauplatten 3.54 so befestigt und geführt, daß ein spielarmer und nicht klemmender Lauf des Laufwagens 3.5 zwischen den beiden Konsolen 3.2 und 3.4 möglich ist. Achsenparallel und in gleicher Ebene zum Aufbau- und Führungsrohr 3.3 sind zwischen den Konsolen 3.2 und 3.4 zwei Spindeln 3.6 und 3.7 angeordnet. Beide Spindeln 3.6 und 3.7 werden dadurch gegenläufig, daß in der Getriebekonsole am Anfang jeder der beiden Spindeln 3.6 und 3.7 ein Stirnrad angeordnet ist und, daß die beiden Stirnräder miteinander im Eingriff sind. Es ist erkenntlich, daß der Antrieb von einem der Stirnräder, z. B. über eine biegsame Welle oder unter Zwischenschaltung eines Kegelgetriebes, Fig. 4, die gegenläufige Drehbewe­ gung der Spindeln 3.6 und 3.7 erzeugt. Beide Spindeln 3.6 und 3.7 führen durch den Laufwagen 3.5 und durch die Muttersegmente, jeweils die Spindel 3.6 durch die Mutter­ segmente der Kupplungsmutter 3.55 und die Spindel 3.7 durch die Muttersegmente der Kupplungsmutter 3.56. Bei offenem d. h. nicht mit Luft beaufschlagtem Zustand einer der Kupplungsmuttern berührt auch kein Kupplungssegment eine der Spindeln 3.6 bzw. 3.7 und der Laufwagen 3.5 ist bei offener Bremse im Rahmen seiner Führung verschiebbar. Wird eine der beiden Kupplungsmuttern 3.55 oder 3.56 mit Luft beaufschlagt, tauchen die jeweiligen Folien der 4 beispielhaften Muttersegmente 3.551 in die Gewindegänge der Spindel z. B. wie für 3.7 und 3.56 dargestellt und der Laufwagen 3.5 wird mitgeschleppt. Die Kupplungsmutter 3.55 und 3.56 sind gegenseitig verriegelt, im beiderseitig offenem Zustand hält der bereits beschriebene am Laufwagen 3.5 angeordnete Bremsmagnet den Laufwagen 3.5 am Aufbau- und Führungsrohr 3.3 der Bewegungsachse fest. Zusam­ menfassend wird in diesem erfindungsgemäßen Aufbau einer Bewegungsachse auf­ gezeigt, wie über zwei gegenläufige Spindeln 3.6 und 3.7 und unter Einwirkung einer Kraft in die Gewindegänge eintauchenden Folien, Fasern oder sich anpassende gleitfähige Ma­ terialien z. B. teflonbeschichteter Elastomer, entsprechend Fig. 6 und 7 ein flexibles Muttergewinde entstehen lassen und wie durch die jeweilig um beispielsweise die Spin­ deln 3.6 und 3.7 herum aufgebaute Muttergewinde eine Verbindung zum Laufwagen bzw. eine lineare Hubbewegung entstehen lassen. In der bisherigen Beschreibung wurde der Aufbau einer Handhabungseinrichtung bestehend aus aneinander aufgebauten gleichen Achsenmodulen und das Achsenmodul erläutert. Es wurde des weiteren die Funktion der Kupplungsmutter 3.55 offen und 3.56 geschlossen, mit Druckluft in die Druckluft­ kammer eingepreßt dargestellt.

Nachfolgend soll auf die erfindungsgemäße Ausführung der Kupplungsmutter bestehend aus vier Muttersegmenten 3.55.1 eingegangen werden. Entgegen der anderen noch zu be­ schreibenden Kupplungsmuttern entsprechend der Fig. 6 und 7, ist die aus Folienzu­ schnitten aufgebaute Mutter als integrales Bestandteil des Laufwagens dargestellt. Jede Mutter z. B. die Mutter 3.55 besteht aus vier Muttersegmenten 3.55.1, die jeweils aus übereinandergeschichteten dünnen gleitfähigen Folien aufgebaut sind. Jedes der Segmente wird durch beispielsweise Federstangen 3.55.2 als Stapel senkrecht übereinander zusam­ men gehalten. Jeweils zwei sich nebeneinander befindlichen Muttersegmente haben einen gemeinsamen Gleitboden 3.55.3 der sich unter dem Druck auf die Druckmembran 3.55.4 in Richtung der Kraft P, Fig. 3, biegt. Fig. 2 zeigt auf, daß jede Kupplungsmutter sowohl 3.55 als auch 3.56 durch zwei Druckkammern mit Druckluft beaufschlagt wird, die jewei­ ligen Druckkammern der Mutter 3.55 und der Mutter 3.56 sind über Luftleitung miteinan­ der verbunden.

Fig. 2 zeigt den offenen Zustand der erfindungsgemäßen Kupplungsmutter 3.55, die aus vier Gleitfolienpaketen (Segmenten) 3.55.1 aufgebaut ist und bei der, die zwischen der Druckmembran 3.55.4, dem Druckkammerrahmen 3.55.5 und der Verbindungsplatte 3.53 gegebene Druckkammer nicht mit Luft beaufschlagt ist. Desweiteren zeigt die Fig. 2 den geschlossenen Zustand der erfindungsgemäßen Kupplungsmutter 3.56 die Druckkammer ist mit Druckluft beaufschlagt.

Im senkrecht durch die Kupplungsmutter gezeichneten Schnitt der Fig. 3 ist eine ge­ schlossene Hälfte, rechte Seite, entsprechend 3.56 und linke Seite, entsprechend 3.55, of­ fen, aufgezeigt. Beim Einströmen der Druckluft in die Druckkammer, überträgt die Druckmembran 3.55.4, die sich aufbauende Kraft in Richtung P zur Spindel, also auch auf den Gleitboden 3.55.3 und damit auf die zwei anliegenden Muttersegmente. Gleitboden 3.55.3 und Muttersegmente übertragen die Kraft auf die Federstangen 3.55.2. Der gesamte Block, die sich ausdehnende Membran, der Gleitboden, die beiden Muttersegmente und die Federstangen biegen sich so, daß die Folienblätter in die Gewindegänge der Spindel eintauchen. Aus der Beschreibung und den Fig. 2 und 3, ist erkennbar, daß eine zu starke Durchbiegung der beiden Muttersegmente, dann zum Aufbau von Reibung und zur Bremswirkung führt, wenn eine größere Kraft auf die Gewindeflanken wirkt, als zur Line­ arbewegung erforderlich ist. Die Durchbiegung des Gleitbodens 3.55.3 ist aus diesem Grunde dadurch begrenzt, daß es sich beiderseitig jeweils an Kurvenbleche (nicht darge­ stellt) anlegt.

Andere konstruktive Lösungen wie Schaltkontakt in der Druckkammer oder Sensorik oder einstellbarer Druck über Proportionalitätsventil sind möglich.

Die bisherige Beschreibung der erfindungsgemäßen Ausführung der Kupplungsmutter hat die in den Laufwagen integrierte aus Foliensegmenten aufgebaute Kupplungsmutter aufge­ zeigt und dargestellt. Eine weitere erfindungsgemäße Ausführung Fig. 6 stellt eine auf der Basis von Bürstensegmenten 6.3 aufgebaute Kupplungsmutter dar, bei der zwischen dem Außenmantel 6.1 und einer Membran 6.2 eine zylinderförmige Druckkammer besteht, die mit z. B. Druckluft beaufschlagt, eine Kraft auf die Bürstensegmente 6.3 einwirken läßt. Die auf die Bürstensegmente einwirkende Kraft schiebt die Bürstensegmente 6.3 gegen die Federkraft einer Elastomerfeder 6.4 zentrisch in die Richtung der Spindelachse. Die mit dieser Bewegung in die Gewindegänge der Spindelachse eintauchenden Bürstenfasern, lassen eine Muttern-Spindel-Verbindung zustande kommen. Die mit dem Laufwagen 2.5 und 3.5 verbundenen Kupplungsmuttern verursachen erfindungsgemäß damit jeweils einen Schub bzw. ein Mitschleppen des Laufwagens.

Eine weitere erfindungsgemäße Kupplungsmutter Fig. 7 zeigt eine besonders für kleine Spindeldurchmesser geeignete Ausführung, bei der eine vollständige Umschlingung des Spindelgewindes für die beliebige Länge eines rohrförmigen Teiles 7.3 möglich ist. Zwi­ schen einem ringförmigen Außenmantel 7.1 und einer ebenfalls ringförmigen Membran 7.2 entsteht eine Druckkammer, die mit Druckluft beaufschlagt eine Kraft auf ein rohr­ förmiges Teil 7.3 einwirken läßt. Unter Einwirkung dieser Kraft paßt sich, bedingt durch das elastomere Gleitmaterial, das rohrförmige Teil 7.3 einer Gewindespindel so an, daß dieses rohrförmige Teil 7.3 einen Mutterkern darstellt. Die Mutter-Spindel-Verbindung läßt einen Schub bzw. ein Mitschleppen eines mit der Mutter verbundenen 2.5 und 3.5 Laufwagens zustande kommen. Eine besondere Ausführungsform stellt ein solches rohr­ förmiges Teil 7.3 dar, bei dem die Innenseite mit Gleitmaterial z. B. Teflon, beschichtet ist oder bei dem eine Gleitfolie in die Innenseite z. B. geklebt oder vulkanisiert bzw. in flexi­ bler Verbindung aufgebracht ist.

Claims (9)

1. Handhabungseinrichtungen für den Service- und Hausbereich, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Bewegungsachsen und und weitere, dieser Handhabungseinrich­ tung von ein und demselben zentral angeordnet und immer in gleicher Umlaufrichtung laufendem Motor (1.1) betrieben werden. Außerdem dadurch gekennzeichnet, daß das von außen kommende gleichgerichtete Drehmoment am Eingang jeder Bewegungsach­ se (2.2 und 3.2) und weitere, in zwei entgegengesetzt wirkende Drehbewegungen umge­ setzt wird. Desweiteren dadurch gekennzeichnet, daß über zwei in jeder Bewegungs­ achse angeordnete und gegenläufig umlaufende Spindeln (2.6, 2.7 sowie 3.6, 3.7) und weitere gegenläufige Linearbewegungen verursacht werden, in dem erfindungsgemäße Kupplungsmuttern Fig. 2, 3, 6 und 7, jeweils eine in die rechtslaufende Spindel oder eine zweite in die linkslaufende Spindel eingreifen und dadurch gekennzeichnet, daß die genannten an ein und demselben Laufwagen (2.3 und 3.5) und an weiteren angeordne­ ten Kupplungsmuttern, an beliebiger Stelle, in das laufende Spindelgewinde hinein, ei­ ne Mutterverbindung herstellen und den, in einer Führung laufenden Laufwagen mit­ schleppen. Zusätzlich dadurch gekennzeichnet, daß sich die axial zur Führung auf und abbauende Schubkraft des Laufwagens abhängig von der Tiefe der Mutterverbindung erzeugen läßt.

2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Aufbau- und Führungsrohr für den Laufwagen einer jeweiligen Bewegungsachse gleichzeitig auch Absolutmaßstab der Linearachse ist.

3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß trotz torsionbehaftetem Antrieb der jeweiligen Bewegungsachse von außen, bedingt durch Wegmeßsystem, Bremse und Kupplungsmutter im Laufwagen, eine von Torsion unab­ hängige Linearbewegung zustande kommt.

4. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich eine aus Foliensegmenten (3.55.1) aufgebaute Kupplungsmutter unter Einwirkung einer Kraft so verändert, daß einzelne Foliensegmente in die Gänge der Gewinde einer Spin­ del Fig. 3 eintauchen und daß damit eine Spindel-Mutter-Verbindung aufgebaut wird. Daß sich die Kupplungsmutter beim Abbau der einwirkenden Kraft so zurückverändert, Fig. 3, daß der Mutterneingriff völlig abgebaut und freier Lauf der Spindel möglich ist.

5. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die einwirkende und mutterveränderte Kraft pneumatisch, hydraulisch, ölhydraulisch, mag­ netisch oder elektromechanisch aufgebaut werden kann.

6. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erfindungsgemäße Kupplungsmutter aus Bürstensegmenten (6.3) aufgebaut ist, die sich unter Einwirkung einer Kraft zentrisch auf die Achse einer Spindel zu bewegen und daß die in die Gewindegänge eintauchenden Bürstenfasern eine Spindel-Muttern- Verbindung herstellen, die proportional zur einwirkenden Kraft zu- und aufgeht.

7. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erfindungsgemäße Kupplungsmutter so aufgebaut ist, daß sich unter Einwirkung einer Kraft, ein rohrförmig ausgebildetes Teil (7.3) so verformt, daß das elastomere Gleitma­ terial dieses Teiles in die Gänge einer Spindel eindringend eine Mutter-Spindel- Verbindung entstehen läßt. In einer anderen Ausführung das kennzeichnende rohrför­ mig ausgebildete und aus elastomerem Material bestehende Teil innenseitig mit Gleit­ material beschichtet ist. In einer weiteren Ausführung ist in das kennzeichnende, rohr­ förmig ausgebildete und elastomere Teil, innenseitig ein weiteres rohrförmig angepaß­ tes Teil aus Gleitmaterial eingebracht und klebetechnisch über Lösungsmittel oder vul­ kanisiert mit dem elastomeren Teil verbunden.

8. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Bürstensegmente (6.3) einwirkende Kraft hydraulisch, ölhydraulisch, magnetisch oder elektromechanisch aufgebaut werden kann.

9. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die auf das rohrförmige Teil (7.3) einwirkende Kraft hydraulisch, ölhydraulisch, magnetisch oder elektromechanisch aufgebaut werden kann.