DE19517032A1 - Verfahren zur Lokalisierung von Punkten eines bewegten Objektes in einer Videobildsequenz und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren zur Lokalisierung von Punkten eines bewegten Objektes in einer Videobildsequenz und Vorrichtung zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Description
Die automatische Verfolgung bewegter Objekte ist eine
Grundvoraussetzung für alle videobasierten (automatischen)
Verkehrsüberwachungssysteme die Szenenbereiche überwachen.
Bei diesen werden also keine Lichtvorhänge oder optische
Schleifen benutzt, die nur ganz begrenzte Bildinformationen,
wie z. B. eine "Scan-Zeile" auswerten. Es soll die Position
eines Objektes in mehreren aufeinanderfolgenden Bildern
eindeutig identifiziert werden, so daß die räumliche
Bewegung des Objektes quantitativ erfaßt werden kann und das
Objekt nicht mehrmals ausgewertet werden muß. Dazu wird in
der Regel die Form der zu beobachtenden Objekte als
Rechteck, Ellipse, Parallelogramm, Trapez oder Polygonzug
modelliert und die Bewegung dieser geometrischen Flächen
gemessen.
Besonders problematisch wird die Objektverfolgung wenn sich
mehrere Objekte teilweise oder vollständig gegeneinander
verdecken. Bei den existierenden Ansätzen versucht man von
vornherein die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten dieser
kritischen Fälle zu minimieren, indem Beobachtungspositionen
gewählt werden, die kaum Verdeckungen in den beobachteten
Bildern erlauben. Im praktischen Betrieb bedeutet das sehr
hohe Kamerapositionen von 15 m und mehr. Es ergeben sich so
sehr steile Sichtwinkel. Nachteilig hierbei sind die hohen
Installationskosten durch besondere bauliche Maßnahmen, die
Inflexibilität im Einsatz, die schlechte Beobachtbarkeit bei
geringer Sichtweite (z. B. bei Nebel) und weitgehender Verlust
über die Höheninformation der beobachteten Objekte aufgrund
des ungünstigen Blickwinkels zur Höhenerfassung.
Zweck der Erfindung ist es die genannten Nachteile der
bekannten Verfahren zu vermeiden. Dabei sollen insbesondere
die Verfolgungsprozesse für Fahrzeuge vereinfacht,
beschleunigt und verbessert werden. Gängige
Maskenerzeugungsverfahren, bei denen binäre Objektmasken zur
Unterscheidung der Objekte erzeugt werden und die
Suchalgorithmen zur Unterscheidung der Objekte haben
Probleme damit, daß die Objekte bei gegenseitiger Verdeckung
nicht mehr aufgelöst werden können und daß die Objektgrenzen
manchmal nicht oder nur sehr ungenau gefunden werden können.
Hier wirken sich Antennen, die über die Fahrzeugbegrenzungen
hinaus ragen und gelegentliche Störmuster erzeugen sowie
Schatten oder Spiegelungen, die nur kurzfristig auftreten,
besonders nachteilhaft aus. Ein weiteres Problem besteht
darin, daß die Objektsuche recht zeitintensiv sein kann, da
mehrere Objekte im gesamten Bildbereich vorhanden sein
können. Diese genannten Probleme werden durch das
vorgestellte Verfahren gemildert bzw. beseitigt.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführte Maßnahmen sind
vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im
Hauptanspruch angegebenen Verfahrens möglich. Bei der
Vorrichtung nach Anspruch 11, die zur Durchführung des
Verfahrens vorgesehen ist, ist es vorteilhaft, daß der
Blickwinkel der Videokamera so gewählt ist, daß die
Dachvorderkante als vordere Begrenzung der vorbei fahrenden
Fahrzeuge erscheint, so daß diese Kante leicht in einer
Anzahl von Videobildern verfolgt werden kann, ohne daß dazu
eine längere Bildauswertung erforderlich wäre.
- 1. Abb. 1 zeigt ein Fahrzeug (Ziffer 2), das sich auf einer Ebene (Straße) mit konstanter Geschwindigkeit v bewegt. Die Bewegung des Fahrzeugs wird durch eine stationäre (unbewegliche) Videokamera (Ziffer 1) beobachtet.
- 2. Abb. 2 zeigt die Projektion der betrachteten Szene (Szenenkoordinate y) auf das Videobild (Ziffer 4. Bildkoordinate y′).
Zur Vereinfachung der Bewegungsmodellierung werden folgende Randbedingungen vor
gegeben:
- 1. Die Kamera blickt von hinten auf die Fahrzeuge
- 2. Die Fahrzeuge bewegen sich auf einer Ebene (Modellierung der Straße als Ebene)
- 3. Die Fahrzeuge bewegen sich mit konstanter Geschwindigkeit
- 4. Die Kamera blickt in die Fahrzeugbewegungsrichtung
Unter diesen Randbedingungen läßt sich ein gut handhabbares mathematisches Bewe
gungsmodell ableiten. Abweichungen von diesen Annahmen in realen Szenen werden zu
mehr oder minder großen Bewegungsmodellierungsfehlern führen.
Abb. 1 zeigt eine vereinfachte Darstellung des Sachverhalts, aus dem die Bewe
gungsmodellierung der beobachteten Fahrzeuge erfolgt. In der skizzierten Szene befindet
sich ein Objekt (Fahrzeug) der Höhe hf, das sich mit konstanter Geschwindigkeit v in der
y-z-Ebene des Kamerakoordinatensystems bewegt. Die Kamera befindet sich in einer
Höhe hc über der Fahrbahn und hat einen Neigungswinkel α gegenüber dieser. Ziel soll
die Modellierung der Fahrzeugkante sein, die in Abb. 1 durch einen Punkt (seitliche
Betrachtung) an der rechten oberen Ecke des Fahrzeugs gekennzeichnet ist (Ziffer 3). In
dem Moment (Zeitpunkt t = 0), zu dem das Fahrzeug in den rechten Kamerahalbraum
eintritt, hat diese Kante eine Entfernung y₀ in y-Richtung des Szenenkoordinatensystems
(dessen Ursprung im Brennpunkt der Kamera liegen soll). Es läßt sich mathematisch
zeigen, daß die Bewegung dieser Kante in y-Richtung dem funktionalen Zusammenhang
gehorcht. Mit Hilfe der abbildenden Geometrie kann dieser funktionale Zusammenhang in
die zweidimensionale Bildschirmebene (x′-y′-Koordinatensystem) des von der Kamera
erzeugten Bildes (Projektion auf den Kamerasensorchip) abgebildet werden (siehe Abb. 2).
Daraus folgt folgende Bewegungsgleichung
wobei y′ die vertikale Koordinatenkomponente auf dem zweidimensionalen Videosensorchip
und f die Brennweite der Kameraoptik ist. Qualitativ läßt sich diese Bewegungsbeschrei
bung durch
mit
und
b = f·tan(α) (5)
wiedergeben. Nun bestehen zwei Probleme zur quantitativen Festlegung der Bewegungs
gleichung (Bestimmung des Parameters a; b ist durch die Szenengeometrie bereits fest
gelegt): zum einen ist die Fahrzeuggeschwindigkeit v bei Betrachtung des Videobildes
unbekannt. Zum anderen kennt man den betrachteten Zeitpunkt nicht (zeitlicher Abstand
zum Zeitpunkt t = 0, der den Eintritt in den rechten Kamerahalbraum markiert), da der
Eintritt in den rechten Kamerahalbraum aufgrund des begrenzten Kamerablickwinkels
nicht beobachtet werden kann. Daher wird ein neuer Zeitmaßstab t′ eingeführt, der um
die Verzögerungszeit td zum Zeitmaß 1 verschoben ist (td sei die Zeit, die zwischen Eintritt
in den rechten Kamerahalbraum und erster Beobachtung des Fahrzeugs im Videobild
verstreicht). Daraus resultiert die Bewegungsbeschreibung
Eine weitere mathematische Analyse des Problems, die hier nicht wiedergegeben ist, führt
zu der Erkenntnis, daß die Parameter a und td eine gegenseitige lineare Abhängigkeit
besitzen. Es folgt die endgültige Bewegungsbeschreibung
mit einem zu bestimmenden Faktor c. Diese Bewegungsgleichung ist der Ausgangspunkt
für alle weiteren Überlegungen.
Zur Bestimmung der Parameter a und c bieten sich mehrere Möglichkeiten an:
- 1. Im einfachsten Fall mißt man zwei Positionen y′(t′) zu zwei verschiedenen Zeitpunkten t′. Setzt man die beiden Meßwerte in Gleichung 7 ein, so erhält man zwei Gleichungen mit zwei Unbekannten.
- 2. Parameter c läßt sich aus einer Messung y′(t′ = 0) (der betrachtete Punkt ist erstmals im Kamerabild zu sehen) über geometrische Betrachtungen nach bestimmen, wobei β der Öffnungswinkel der Kamera ist (gemessen von der optischen Achse der Kamera) und y′max die halbe vertikale Ausdehnung des Videosensorchips. Nun kann man a aus einer zweiten Messung mit Hilfe von Gleichung 7 berechnen oder aus mehreren Messungen mit Hilfe der mathematischen Regression (erhöhte Genauigkeit).
- 3. Die Parameter a und c können beide aus mehreren Messungen y′(t′) zu verschiedenen Zeitpunkten unter Minimierung des Bewegungsmodellierungsfehlers mit Hilfe der mathematischen Regression bestimmt werden.
Das Resultat dieser Berechnungen ist eine mehr oder weniger exakte Modellierung des
Fahrzeugbewegungsverhaltens auf dem Bildschirm in vertikaler Richtung (Gleichung 7).
Ebenso läßt sich bei Bedarf ein Bewegungsmodell für die horizontale Bewegung aufstellen.
- 1. Messe Kamerahöhe hc, Kameraneigungswinkel α und Kamerabrennweite f
- 2. Verfolge einen Punkt an der Vorderkante (Ziffer 3 in Abb. 1 und 2) des Fahrzeugs über mehrere Videobilder. Bestimme für jede Messung i die vertikale Position y′i und den Meßzeitpunkt t′i
- 3. Sind die Messungen abgeschlossen (mindestens zwei Messungen notwendig; je mehr Messungen vorhanden, desto genauer wird die Bewegungsmodellierung), so bestimme die Bewegungsgleichungsparameter a und c nach einer der oben genannten Methoden.
Dieses Verfahren läßt sich auf jeden beliebigen Punkt des Fahrzeugs anwenden. Man
verfolgt die Position des Punktes in mehreren Videobildern, stellt nach der beschriebenen
Methode das Bewegungsmodell auf und bekommt als Resultat eine Gleichung (Gleichung
7), die die Fahrzeugbewegung auf dem Bildschirm exakt beschreibt. Diese Bewegungsglei
chung läßt sich nun vielfach zur Verbesserung des Verfolgungsprozesses einsetzen (bei der
gewählten Kameraposition eignen sich für die Fahrzeugbewegungsbeschreibung vor allem
die Fahrzeugvorder- und Hinterkante):
- 1. Modelliert man mit dem beschriebenen Verfahren die Bewegung der Vorder- und Hinterkante, so lassen sich aus der gewonnenen Bewegungsgleichung die zukünftigen Objektpositionen zu allen Zeiten schätzen. Man kann dadurch eine Vorhersage treffen, wann sich zwei Objekte voraussichtlich verdecken werden.
- 2. Haben sich zwei Objekte gegenseitig verdeckt, so kann man aus dem Bewegungsmo dell (dieses muß natürlich vor der Verdeckung berechnet worden sein) die Positionen der verdeckten Vorder- bzw. Hinterkante schätzen.
- 3. Mißt man die Vorderkanten- bzw. Hinterkantenposition eines Fahrzeugs in einem Bild (durch einen geeigneten Suchalgorithmus), so kann man nach vorheriger Berechnung des Bewegungsmodells eine Plausibilitätsbetrachtung anstellen. Weicht die Prädik tion der Position der Fahrzeugkante aus dem Modell von der gemessenen Position zu stark ab, so muß die Messung fehlerhaft sein. In diesem Fall kann die Messung verworfen und durch den aus dem Modell prädizierten Wert ersetzt werden.
- 4. Mit Hilfe des Bewegungsmodells lassen sich zukünftige Positionen der Fahrzeugkan ten prädizieren. Diese Prädiktionen können genutzt werden, um den Suchbereich für Suchverfahren zum Finden der exakten Objektposition einzugrenzen. Dadurch läßt sich die Objektpositionsbestimmung massiv beschleunigen.
Claims (11)
1. Verfahren zur Lokalisierung von Punkten eines bewegten
Objektes, insbesondere Fahrzeugs, in einer Videobildsequenz,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Punkt (3) des
Objektes (2) in einer Anzahl von Videobildern verfolgt wird,
wobei für die Videobilder jeweils die vertikale Position des
Punktes (3) des Objektes (2) auf einem Videoschirm und der
Beobachtungszeitpunkt bestimmt wird, daß ausgehend von den
gemessenen Werten in den Videobildern und/oder ausgehend von
gemessenen und/oder bekannten Geometriefaktoren,
insbesondere die Höhe (hc) einer Videokamera (1) über einer
Fahrbahn, der Kamerabrennweite (f) und dem Neigungswinkel
(α) der Kamera (1) gegenüber der Fahrbahn, die Parameter
(a, b, c) eines Bewegungsmodells für die vertikale Bewegung
des Punktes (3) auf dem Videoschirm bestimmt werden und daß
die zukünftige vertikale Position des Punktes (3) des
Objektes (2) auf dem Videoschirm ausgehend von dem
Bewegungsmodell vorhergesagt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die vorhergesagte Position des Punktes (3) des Objektes (2)
auf dem Videoschirm mit einer tatsächlich gemessenen
Position verglichen wird und daß bei Abweichungen über ein
vorher bestimmtes Maß hinaus die tatsächlich gemessene
Position als fehlerhaft verworfen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß ausgehend von dem Bewegungsmodell vorhergesagt wird,
wann der Punkt (3) des Objektes (2) durch ein weiteres
Objekt verdeckt sein wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß ausgehend von dem Bewegungsmodell ein
Suchbereich festgelegt wird, der angibt, in welchem Bereich
auf dem Videoschirm der Punkt (3) des Objektes (2)
voraussichtlich zu finden ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Bewegungsmodell für die
vertikale Bewegung des Punktes (3) des Objektes (2) auf dem
Videoschirm die Form
hat, wobei y′ die vertikale Koordinatenkomponente des
Punktes (3) des Objektes (2) auf dem Videosensorchip ist, t′
eine Zeitkoordinate ist und a,b,c die Parameter des
Bewegungsmodells sind.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
die Parameter a, c ausgehend von den aus den Videobildern
bestimmten Werten über eine Regressionsrechnung bestimmt
werden, wobei die Bedingung vorgegeben wird, daß der
Bewegungsmodellierungsfehler minimal wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Parameter b nach der Formel
b = f·tan(α)aus den Geometriefaktoren Kamerabrennweite f und
Neigungswinkel α der Kamera gegenüber der Fahrbahn bestimmt
wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt (2) ein Fahrzeug ist,
das sich auf einer Fahrbahn bewegt und das als Punkte des
Fahrzeuges zur Objektlokalisierung ein Punkt, der für die
Vorderkante des Fahrzeuges charakteristisch ist und ein
weiterer Punkt, der für die Hinterkante des Fahrzeuges
charakteristisch ist, verfolgt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
als Punkt, der für die Vorderkante des Fahrzeuges
charakteristisch ist, ein Punkt der Dachvorderkante verfolgt
wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch
gekennzeichnet, daß als Punkt, der für die Hinterkante des
Fahrzeuges charakteristisch ist, ein Punkt der hinteren
Stoßstange des Fahrzeuges oder ein Punkt der hinteren Reifen
des Fahrzeuges verfolgt wird.
11. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
sie aus einer Videokamera (1) und einem Bildauswertesystem
besteht, und daß die Videokamera in einer bestimmten Höhe
(hc) über einer Fahrbahn unter einem bestimmten
Neigungswinkel (α) gegenüber der Fahrbahn, insbesondere in
Fahrtrichtung, so angebracht ist, daß als vordere Begrenzung
eines vorbeifahrenden Fahrzeuges die Dachvorderkante
erscheint.
Priority Applications (2)
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