DE19511909C2

DE19511909C2 - Method for driving two wheels of a road construction machine mounted on a tandem axle

Info

Publication number: DE19511909C2
Application number: DE1995111909
Authority: DE
Inventors: Burkhard Schleiter
Original assignee: Metso Dynapac GmbH
Current assignee: Dynapac GmbH
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1995-03-31
Publication date: 2002-12-12
Anticipated expiration: 2015-04-01
Also published as: DE19511909A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben von zwei an unterschiedlichen Seiten einer Tandemachse gelagerten Rädern einer Straßenbaumaschine, insbesondere eines Straßendeckenfertigers.The invention relates to a method for driving two on different sides a tandem axle mounted wheels of a road construction machine, in particular one Road paver.

Straßenbaumaschinen, so zum Beispiel Straßendeckenfertiger oder dergleichen, ver fügen in der Regel über zwei an einer Hinterachse gelagerte Hinterräder und vier an einer eine Vorderachse bildenden Tandemachse gelagerte Vorderräder. Eine Radachse der Tandemachse kann beispielsweise angetrieben werden, während eine zweite Radachse, zumeist die vordere Radachse, geschobene, also lediglich mitlaufende, Vorderräder auf weist.Road construction machines, such as pavers or the like, ver usually add over two rear wheels mounted on a rear axle and four on one front wheels forming a front axle. A wheel axis of the Tandem axle can be driven, for example, while a second wheel axle, mostly the front wheel axle, pushed, i.e. only idling, front wheels has.

Während des Einbaus einer Straßendecke soll sich der Straßendeckenfertiger gleich mäßig entlang einer geplanten Straßentrasse fortbewegen. Hierzu ist unter anderem erforderlich, dass sich sämtliche in Tandemanordnung an der Vorderachse gelagerten Vorderräder gleichmäßig drehen. Insbesondere muss Schlupf der angetriebenen Vorderräder vermieden werden. Aus der DE 39 11 229 A1 ist ein Verfahren zum Antreiben der Räder eines Straßendeckenfertigers bekannt, bei dem die Drehzahlen der Hinterräder und Vorderräder erfasst und miteinander verglichen werden. Wird dabei eine Drehzahldifferenz zwischen den Hinterrädern und den Vorderrädern festgestellt, wird ein Steuersignal erzeugt, das den Vorderradantrieb zuschaltet. Ein gleichmäßiger, schlupf freier Antrieb der Räder der Tandemachse ist bei diesem bekannten Straßendecken fertiger jedoch auch nicht gewährleistet.When installing a road surface, the paver should look the same move moderately along a planned road route. This includes, among other things required that all were mounted in tandem on the front axle Turn the front wheels evenly. In particular, the driven must slip Front wheels can be avoided. DE 39 11 229 A1 describes a method for Driving the wheels of a paver, at which the speeds of the Rear wheels and front wheels are recorded and compared with each other. It becomes one Difference in speed between the rear wheels and the front wheels is determined Control signal generated that engages the front wheel drive. An even, hatch Free drive of the wheels of the tandem axle is in this known road surfaces but not guaranteed.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zugrunde, ein Ver fahren zu schaffen, das unter allen Umständen einen gleichmäßigen, schlupffreien Antrieb der an der Tandemachse gelagerten Räder gewährleistet.Proceeding from this, the present invention addresses the problem of ver driving to create a smooth, slip-free under all circumstances Drive of the wheels mounted on the tandem axle guaranteed.

Zur Lösung dieses Problems weist das erfindungsgemäße Verfahren die Maßnahmen des Anspruchs 1 auf. Dadurch, dass neben den Drehzahlen aller an der Tandemachse gelagerten Räder auch ein Lenkwinkel der Tandemachse als Messgröße erfasst wird, kann eine erste Plausibilitätsprüfung durchgeführt werden. Mit dieser ersten Plausibilitäts prüfung kann festgestellt werden, ob eine ermittelte Drehzahldifferenz zwischen einem angetriebenen und einem nicht angetriebenen Rad der Tandemachse durch Schlupf des angetriebenen Rades oder durch eine Kurvenfahrt des Straßendeckenfertigers verursacht wird. Nur in dem Fall, dass Schlupf des angetriebenen Rades vorliegt, wird ein Stellsignal zur Beeinflussung der Antriebsleistung erzeugt.The method according to the invention has the measures to solve this problem of claim 1. Because in addition to the speeds of all on the tandem axle mounted wheels, a steering angle of the tandem axle is recorded as a measured variable, a first plausibility check can be carried out. With this first plausibility test can determine whether a determined speed difference between a driven and a non-driven wheel of the tandem axle by slipping the driven wheel or caused by cornering of the paver becomes. An actuating signal is only given in the event that the driven wheel slips generated to influence the drive power.

Vorzugsweise werden für jede Seite der Tandemachse die Drehzahlen eines ange triebenen Rades und eines nicht angetriebenen Referenzrades sowie der Lenkwinkel miteinander verrechnet. Dadurch wird sichergestellt, dass die zu beiden Seiten der Tan demachse angeordneten angetriebenen Räder getrennt voneinander in ihrer Antriebs leistung beeinflusst bzw. geregelt werden können. So ist es möglich, dass unterschied liche Bedingungen zu beiden Seiten des Straßendeckenfertigers bei der Regelung der angetriebenen Räder berücksichtigt werden, und zwar auch bei Kurvenfahrt.The speeds of one are preferably indicated for each side of the tandem axle driven wheel and a non-driven reference wheel and the steering angle offset against each other. This will ensure that the tan on both sides the axially arranged driven wheels separately from each other in their drive performance can be influenced or regulated. So it is possible that difference conditions on both sides of the paver when regulating the driven wheels are taken into account, even when cornering.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei einem aus den Messgrößen ermittelten Traktionslochs des (nicht angetriebenen) Referenzrades einer Seite für die Ermittlung des Stellsignals dieser Seite die Drehzahl des Referenzrades der anderen Seite verwendet. Dies ermöglicht eine zweite Plausibilitätsabfrage, die sicherstellt, daß auch bei Verlegearbeiten in engen Kurven oder beim Durchfahren kur zer Bodenmulden dem angetriebenen Rad der betroffenen Seite des Straßendeckenfertigers eine ausreichende Antriebsleistung zur Verfügung gestellt wird.According to an advantageous development of the method according to the invention a traction hole of the (not driven) determined from the measured variables Reference wheel of one side the speed for determining the control signal on this side of the reference wheel on the other side. this makes possible a second plausibility check that ensures that also when laying in tight bends or when driving through zer troughs the driven wheel of the affected side of the Road paver sufficient drive power to Is made available.

Vorzugsweise wird die Drehzahl des (nicht angetriebenen) Refe renzrades der anderen Seite mit dem Lenkwinkel verrechnet. Dem nach wird bei einem Traktionsloch des einen Referenzrades des sen nominelle Drehzahl aus dem Meßwert des anderen Referenzra des ermittelt. Dies erlaubt eine genaue Regelung der Antriebs leistung des jeweiligen angetriebenen Rades.Preferably, the speed of the (not driven) Refe renzrades the other side offset with the steering angle. the after a traction hole of the one reference wheel nominal speed from the measured value of the other reference the determined. This allows precise control of the drive performance of the respective driven wheel.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Anhand der Zeichnung wer den Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:Preferred developments of the invention result from the Subclaims and the description. Based on the drawing who the embodiments of the invention explained in more detail. In the Show drawing:

Fig. 1 einen Straßendeckenfertiger in schematisierter Seitenansicht, Fig. 1 a paving machine in schematic side view,

Fig. 2 ein Blockschaltbild für das erfindungsgemäße Verfahren nach einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung, und Fig. 2 is a block diagram for the inventive method according to a first embodiment of the invention, and

Fig. 3 ein Blockschaltbild für das erfindungsgemäße Verfahren nach einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 3 is a block diagram for the inventive method according to a second embodiment of the invention.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient der Gewährleistung des gleichmäßigen und schlupffreien Antriebs aller angetriebenen Räder einer Tandemachse eines Straßendeckenfertigers.The inventive method serves to ensure the uniform and slip-free drive of all driven Tandem axle wheels of a paver.

Ein Straßendeckenfertiger 10 weist in einem vorderen Bereich eine Mulde 11 zum Aufnehmen und Mitführen des einzubauenden Straßenmaterials auf. Des weiteren verfügt der Straßendecken fertiger 10 über zwei an einer Hinterachse gelagerte Hinterräder 12, 13 sowie über vier an einer Vorderachse gelagerte Vor derräder 14, 15, 16, 17 (Fig. 1).A road surface paver 10 has a trough 11 in a front area for receiving and carrying the road material to be installed. Furthermore, the pavers 10 has two rear wheels 12 , 13 mounted on a rear axle and four front wheels 14 , 15 , 16 , 17 mounted on a front axle ( FIG. 1).

Die Vorderachse des Straßendeckenfertigers 10 ist als Tan demachse 18 ausgebildet, so daß die Vorderräder 14, 15, 16, 17 an dieser in Tandemanordnung gelagert sind. Die auf Achsab schnitten 19, 20 der Tandemachse 18 angeordneten hinteren Vor derräder 14, 15 sind einzeln antreibbar ausgebildet, die auf Achsabschnitten 21, 22 angeordneten vorderen Vorderräder 16, 17 hingegen sind nicht antreibbar ausgebildet. Bei den vorderen Vorderrädern 16, 17 handelt es sich demzufolge um geschobene, also lediglich mitlaufende Räder (Referenzräder). Die antreib baren hinteren Vorderräder 14, 15 bilden demzufolge ein an treibbares Radpaar 23, die nicht antreibbaren vorderen Vorder räder 16, 17 bilden ein mitlaufendes Radpaar 24. Sowohl auf ei ner in Fahrtrichtung 25 des Straßendeckenfertigers 10 gesehenen rechten Seite 26, als auch auf einer linken Seite 27 desselben befinden sich demnach ein angetriebenes Vorderrad 14 bzw. 15 und ein mitlaufendes Vorderrad 16 bzw. 17.The front axle of the paver 10 is designed as a tan axle 18 , so that the front wheels 14 , 15 , 16 , 17 are mounted on it in tandem. The cut on Achsab 19 , 20 of the tandem axle 18 arranged rear front wheels 14 , 15 are individually drivable, the arranged on axle sections 21 , 22 front front wheels 16 , 17, however, are not drivable. The front front wheels 16 , 17 are therefore pushed wheels, that is to say only idler wheels (reference wheels). The drivel ble rear front wheels 14 , 15 therefore form a drivable pair of wheels 23 , the non-drivable front wheels 16 , 17 form a rotating wheel pair 24th Both on egg ner seen in the direction of travel 25 of the paver 10 right side 26, and on a left side 27 of the same there are accordingly a driven front wheel 14 and 15 and a rotating front wheel 16 and 17th

Zum Antreiben der hinteren Vorderräder 14, 15 ist jedem dersel ben ein Antriebsorgan 28 bzw. 29 zugeordnet, welches vorzugs weise als Hydraulikmotor ausgebildet ist. Sowohl den hinteren Vorderrädern 14, 15, als auch den vorderen Vorderrädern 16, 17 sind Sensoren, nämlich Drehzahlmesser 31, 32, 33, 34 zugeord net, mit Hilfe derer sich die Drehzahlen sämtlicher an der Tan demachse 18 angeordneter Vorderräder 14, 15, 16, 17 erfassen lassen. Der Tandemachse 18 ist des weiteren ein weiterer Sen sor, nämlich ein Drehwinkelmesser 35, zugeordnet, mit Hilfe dessen ein Lenkwinkel der Tandemachse 18 gemessen werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Regelung der Antriebsorga ne 28, 29 in Abhängigkeit der von den Sensoren 31 . . 35 aufge nommenen Signale wird im nachfolgenden in Verbindung mit Fig. 2 detailliert erörtert.To drive the rear front wheels 14 , 15 each of these ben a drive member 28 and 29 is assigned, which is preferably designed as a hydraulic motor. Both the rear front wheels 14 , 15 and the front front wheels 16 , 17 are sensors, namely tachometers 31 , 32 , 33 , 34 assigned, with the aid of which the speeds of all of the front wheels 14 , 15 , 16 arranged on the tan axle 18 , 17 can be recorded. The tandem axle 18 is also a further sensor, namely a rotation angle meter 35 , with the aid of which a steering angle of the tandem axle 18 can be measured. The method according to the invention for controlling the drive organs 28 , 29 as a function of the sensors 31 . , 35 recorded signals is discussed in detail below in connection with FIG. 2.

Die zu beiden Seiten 26, 27 des Straßendeckenfertigers 10 er mittelten Drehzahlen der angetriebenen Vorderräder 14, 15 und mitlaufenden Vorderräder 16, 17 werden je einem Vergleicher 36, 37 zugeführt. Jeder Vergleicher 36 bzw. 37 ermittelt eine Drehzahldifferenz der einer jeweiligen Seite 26 bzw. 27 zugeordne ten Räder 14, 16 bzw. 15, 17. Diese Drehzahldifferenz gibt der Vergleicher 36, 37 an einen diesem zugeordneten Regler 38, 39 weiter. Neben den jeweiligen Drehzahldifferenzen wird jedem der Regler 38, 39 der vom Drehwinkelmesser 35 ermittelte Lenkwinkel als weiteres Eingangssignal zugeführt. Aus der Drehzahldiffe renz und dem Lenkwinkel ermittelt der jeweilige Regler 38, 39 über eine erste Plausibilitätskontrolle, ob eine eventuell vor handene Drehzahldifferenz zwischen angetriebenem Vorderrad 14 bzw. 15 und nicht angetriebenem Vorderrad 16 bzw. 17 aufgrund einer Kurvenfahrt oder eines Schlupfes des angetriebenen Vor derrads 14 bzw. 15 zustande kommt. Im Falle des Schlupfes eines angetriebenen Vorderrads 14 bzw. 15 erzeugt der jeweilige Reg ler 38, 39 ein Stellsignal, welches dem jeweiligen Antriebsor gan 28, 29 zugeführt wird. Mit Hilfe des ermittelten Stellsi gnals wird ggf. die Antriebsleistung des angetriebenen Vorder rads 14 bzw. 15 derart reduziert, daß sich ein Gleichlauf zwi schen den Vorderrädern 14, 16 bzw. 15, 17 einer Seite 26 bzw. 27 einstellt. Die nicht angetriebenen Vorderräder 16, 17 über nehmen demnach für die Regelung der jeweiligen angetriebenen Vorderräder 14, 15 die Funktion eines Referenzrades.The on both sides 26, 27 of the paver 10 he averaged speeds of the driven front wheels 14 , 15 and rotating front wheels 16 , 17 are each fed to a comparator 36 , 37 . Each comparator 36 or 37 determines a speed difference of the wheels 14 , 16 or 15 , 17 assigned to a respective side 26 or 27. The comparator 36 , 37 forwards this speed difference to a controller 38 , 39 assigned to it. In addition to the respective speed differences, each of the controllers 38 , 39 is supplied with the steering angle determined by the rotation angle meter 35 as a further input signal. From the speed difference and the steering angle, the respective controller 38 , 39 determines via a first plausibility check whether a possible speed difference between the driven front wheel 14 or 15 and the non-driven front wheel 16 or 17 due to cornering or a slip of the driven front wheel 14 or 15 comes about. In the event of slippage of a driven front wheel 14 or 15 , the respective controller 38 , 39 generates an actuating signal which is supplied to the respective drive valve 28 , 29 . With the help of the determined Stellsi gnals the drive power of the driven front wheel 14 or 15 may be reduced such that a synchronism between the front wheels 14 , 16 or 15 , 17 of a side 26 or 27 sets. The non-driven front wheels 16 , 17 therefore take over the function of a reference wheel for the regulation of the respective driven front wheels 14 , 15 .

Zusätzlich zu den bisher geschilderten Maßnahmen des erfin dungsgemäßen Verfahrens ermöglicht dasselbe eine weitere Plau sibilitätskontrolle. Hierzu wird jedem der Vergleicher 36, 37 oder auch dem Regler 38, 39 als Eingangssignal die Drehzahl des jeweils anderen nicht angetriebenen Vorderrades 16 bzw. 17 zu geführt. Ermittelt nun der Vergleicher 36 bzw. 37 oder der Reg ler 38, 39, daß das nicht angetriebene Vorderrad 16, 17 der ei genen Seite 26 bzw. 27 keine Traktion mehr aufweist, also stillsteht, so wird für die Ermittlung des Stellsignals für das Antriebsorgan 28, 29 die Drehzahl des jeweils anderen, gegen überliegenden, nicht angetriebenen Vorderrads 17 bzw. 16 ver wendet. Demzufolge übernimmt das Referenzrad 17 bzw. 16 der an deren Seite die Funktion eines zweiten Referenzrades. Zusätz lich wird in diesem Fall die Drehzahl des als zweites Referenz rad wirkenden, nicht angetriebenen Vorderrades 17, 16 mit dem Lenkwinkel verrechnet. Dies erlaubt eine Korrektur der Rege lung, die bei Kurvenfahrten infolge eines Drehzahlunterschieds zwischen den unterschiedlich zu einem Kurvenmittelpunkt beab standeten Rädern erforderlich ist. Infolge dieser zweiten Plau sibilitätskontrolle ist sichergestellt, daß, falls ein nicht angetriebenes Vorderrad 16 bzw. 17 eine enge Kurve bzw. eine kurze Bodenmulde durchfährt, das angetriebene Vorderrad 14 bzw. 15 derselben Seite 26 bzw. 27 weiterhin mit einer ausreichenden Antriebsleistung versorgt wird.In addition to the previously described measures of the method according to the invention, the same enables a further plausibility check. For this purpose, each of the comparators 36 , 37 or also the controller 38 , 39 is fed with the speed of the other non-driven front wheel 16 or 17 as an input signal. Now determines the comparator 36 or 37 or the Reg ler 38 , 39 that the non-driven front wheel 16 , 17 of the egg gene side 26 or 27 no longer has traction, that is to say, is stationary, for the determination of the control signal for the drive member 28 , 29 the speed of the other, opposite, non-driven front wheel 17 and 16 ver used. Accordingly, the reference wheel 17 or 16 takes over the function of a second reference wheel on its side. In addition, in this case the speed of the non-driven front wheel 17 , 16 acting as the second reference wheel is offset against the steering angle. This allows a correction of the regulation, which is required when cornering due to a speed difference between the wheels spaced differently from a center of the curve. As a result of this second plausibility check, it is ensured that if a non-driven front wheel 16 or 17 passes through a tight curve or a short floor recess, the driven front wheel 14 or 15 of the same side 26 or 27 will continue to be supplied with sufficient drive power.

Ein Blockschaltbild für das erfindungsgemäße Verfahren nach ei nem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt Fig. 3. Dieses unterscheidet sich vom Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 lediglich durch die Realisierung der zweiten Plausibilitätskon trolle. Demnach können für gleiche Bauteile die gleichen Be zugsziffern verwendet werden. Bei der zweiten Plausibilitäts kontrolle des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 wird bei einem aus den Meßgrößen ermittelten Traktionslochs des nicht ange triebenen Vorderrads 16 bzw. 17 einer Seite 26 bzw. 27 für die Ermittlung des Stellsignals dieser Seite 26 bzw. 27 die Dreh zahldifferenz zwischen angetriebenem Rad 15 bzw. 14 und nicht angetriebenem Rad 16 bzw. 17 der anderen Seite 27 bzw. 26 ver wendet und demnach dem jeweiligen Regler 38 bzw. 39 zugeführt. Diese Drehzahldifferenz wird zur Korrektur mit dem vom Drehwin kelmesser 35 erfaßten Lenkwinkel verrechnet. Ansonsten treffen für das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 die zum Ausführungs beispiel gemäß Fig. 2 gemachten Erörterungen zu.A block diagram for the inventive method according to a second embodiment of the invention is shown in FIG. 3. This differs from the embodiment of FIG. 2 only in the implementation of the second plausibility check. Accordingly, the same reference numerals can be used for the same components. In the second plausibility check of the exemplary embodiment according to FIG. 3, the speed difference between driven is determined in a traction hole of the non-driven front wheel 16 or 17 of a side 26 or 27 determined from the measured variables for determining the actuating signal of this side 26 or 27 Wheel 15 or 14 and non-driven wheel 16 or 17 of the other side 27 or 26 ver used and accordingly supplied to the respective controller 38 or 39 . This speed difference is offset for correction with the angle sensor 35 detected by the Drehwin steering angle. Otherwise, the discussions made for the exemplary embodiment according to FIG. 2 apply to the exemplary embodiment according to FIG. 3.

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt eine Regelung der an der Tandemachse 18 angeordneten Räder 14 . . 17 in einem Geschwindig keitsbereich von 3 bis 60 m pro Minute des Straßendeckenferti gers 10.The method according to the invention allows the wheels 14 arranged on the tandem axle 18 to be controlled. , 17 in a speed range of 3 to 60 m per minute of paver 10 .

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich mit wenig Hardware- Komponenten realisieren und ist dadurch gegenüber Störungen un anfällig. Eine eventuelle Regelung des Antriebs der Hinterachse des Straßendeckenfertigers 10 ist von der Regelung des Antriebs der Tandemachse 18 unabhängig.The inventive method can be implemented with few hardware components and is therefore not susceptible to interference. A possible regulation of the drive of the rear axle of the paver 10 is independent of the regulation of the drive of the tandem axle 18 .

Einer Bedienperson des Straßendeckenfertigers 10 können die Be triebszustände der Regelung über lediglich vier LED's angezeigt werden. Ein gelb blinkend leuchtendes LED zeigt an, ob das Re gelungssystem aktiviert und funktionsfähig ist. Zwei grün blin kende LED's zeigen an, ob einerseits Versorgungsspannung und andererseits Sensorspannung anliegt. Ein rot leuchtendes LED zeigt an, ob eine Fehlermeldung vorliegt, ob also infolge eines festgestellten Schlupfes der angetriebenen Vorderräder 14, 15 ein Stellsignal zur Regelung der diesen zugeordne ten Antriebsorgane 28, 29 erzeugt wird. An operator of the paver 10 , the operating conditions of the control can be displayed via only four LEDs. A flashing yellow LED indicates whether the control system is activated and functional. Two flashing green LEDs indicate whether there is supply voltage on the one hand and sensor voltage on the other. A glowing red LED indicates whether there is an error message, whether an actuating signal for controlling the drive elements 28 , 29 assigned to them is generated as a result of a detected slip of the driven front wheels 14 , 15 .

LIST OF REFERENCE NUMBERS

1010

Straßendeckenfertiger
Paving machine

1111

Mulde
trough

1212

Hinterrad
rear wheel

1313

Hinterrad
rear wheel

1414

Vorderrad
front

1515

Vorderrad
front

1616

Vorderrad
front

1717

Vorderrad
front

1818

Tandemachse
tandem axle

1919

Achsabschnitt
intercept

2020

Achsabschnitt
intercept

2121

Achsabschnitt
intercept

2222

Achsabschnitt
intercept

2323

Radpaar
pair of wheels

2424

Radpaar
pair of wheels

2525

Fahrtrichtung
direction of travel

2626

rechte Seite
right side

2727

linke Seite
left side

2828

Antriebsorgan
drive member

2929

Antriebsorgan
drive member

3131

Drehzahlmesser
Rev counter

3232

Drehzahlmesser
Rev counter

3333

Drehzahlmesser
Rev counter

3434

Drehzahlmesser
Rev counter

3535

Drehwinkelmesser
Rotation angle measuring device

3636

Vergleicher
comparator

3737

Vergleicher
comparator

3838

Regler
regulator

3939

Regler
regulator

Claims

1. A method for driving two on different sides (26, 27) of a tandem axle ( 18 ) mounted wheels ( 14 , 15 , 16 , 17 ) of a road construction machine, in particular a road paver ( 10 ), characterized in that the speeds of all driven and non-driven wheels ( 14 , 15 , 16 , 17 ) of the tandem axle ( 18 ) and a steering angle of the same are recorded as measured variables, so that these measured variables are then offset against one another, it being determined whether a speed difference determined in this way between a driven and a non-driven wheel ( 14 , 15 , 16 , 17 ) of the tandem axle ( 18 ) is caused by slippage of the driven wheel ( 14 , 15 ) or by cornering of the road construction machine, and that in the event of slippage an actuating signal for influencing this the drive power of the drive member ( 28 , 29 ) of the wheel ( 14 , 15 ) is generated.

2. The method according to claim 1, characterized in that for each side (26, 27) of the tandem axle ( 18 ), the speeds of egg nes driven wheel ( 14 , 15 ) and a non-driven reference wheel ( 16 , 17 ) and the steering angle separately with each other which will be offset.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that in the case of a determined from the measured variables slip of the driven wheel ( 14 , 15 ), the control signal, the drive power of the driven wheel ( 14 , 15 ) up to a synchronization with the non-driven reference wheel ( 16 , 17 ) decreased.

4. The method according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that in a traction hole determined from the measured variables of a non-driven wheel ( 16 , 17 ) of one side (26, 27) for determining the actuating signal of this side (26, 27) the speed of the non-driven wheel ( 17 , 16 ) of the other side (27, 26) is used.

5. The method according to claim 4, characterized in that the speed of the non-driven wheel ( 17 , 16 ) of the other side (27, 26) is offset with the steering angle.

6. The method according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that in a traction hole determined from the measured variables of the non-driven wheel ( 16 , 17 ) egg ner side (26, 27) for determining the actuating signal of this side ( 26, 27) a speed difference between the driven wheel ( 14 , 13 ) and the non-driven wheel ( 17 , 16 ) of the other side (27, 26) is used.

7. The method according to claim 6, characterized in that the speed difference of the other side (27, 26) with the steering angle is charged.