DE102006010097B4 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), bei dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit (vfzg) unter Berücksichtigung des Signals (S20, S22) mindestens eines ersten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) eines ersten Fahrzeugrads (16, 18) gewonnen wird, wobei wenigstens zeitweise ein Ersatzsignal (ev22, ev20) für das Signal (S22, S20) mindestens eines zweiten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) eines zweiten Fahrzeugrads (18, 16) aus dem Signal des ersten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) unter Berücksichtigung der Spurweite (s) zwischen dem zweiten Fahrzeugrad (16, 18) und dem ersten Fahrzeugrad (18, 16) einer Achse gebildet wird (48, 36).A method of operating a motor vehicle (10), wherein a vehicle speed (vfzg) is obtained taking into account the signal (S20, S22) of at least one first wheel speed sensor (20, 22) of a first vehicle wheel (16, 18), at least temporarily substituting a signal (ev22, ev20) for the signal (S22, S20) of at least one second wheel speed sensor (20, 22) of a second vehicle wheel (18, 16) from the signal of the first wheel speed sensor (20, 22) taking into account the track width (s) between the second vehicle wheel (16, 18) and the first vehicle wheel (18, 16) of an axle is formed (48, 36).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Gegenstand der Erfindung sind ferner ein elektrisches Speichermedium sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung.The invention relates to a method for operating a motor vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to an electrical storage medium and a control and / or regulating device.

Vom Markt her bekannt sind Kraftfahrzeuge, bei denen beispielsweise an der nicht angetriebenen Achse die Drehgeschwindigkeiten des linken und des rechten Rades erfasst, unter Kenntnis der Raddurchmesser entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeiten ermittelt, und die Fahrzeuggeschwindigkeit schließlich als arithmetischer Mittelwert der beiden ermittelten Geschwindigkeiten bestimmt wird. Ferner sind Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen überhaupt nur ein Radgeschwindigkeitssensor an einem Fahrzeugrad vorhanden ist.Known from the market are motor vehicles in which detects the rotational speeds of the left and right wheel, for example, on the non-driven axle, determined knowing the wheel diameter corresponding vehicle speeds, and the vehicle speed is finally determined as the arithmetic mean of the two determined speeds. Furthermore, motor vehicles are known in which at all only one wheel speed sensor is present on a vehicle wheel.

Aus der DE 199 31 343 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung eines Radsensorfehlers sowie einer Feststellbremsbetätigung bekannt. Dabei ist vorgesehen, einen Fehler eines Radsensors festzustellen, wenn eine aus einem Sensorsignal gebildete Radbeschleunigung einen negativen Schwellwert unterschreitet, oder die Radgeschwindigkeit für eine gewisse Zeitspanne unter einem Schwellwert liegt, während die anderen Räder des Fahrzeugs stabil laufen.From the DE 199 31 343 A1 For example, a method and apparatus for detecting a wheel sensor failure and a parking brake operation are known. It is intended to detect a fault of a wheel sensor when a wheel acceleration formed from a sensor signal falls below a negative threshold, or the wheel speed for a certain period of time is below a threshold, while the other wheels of the vehicle run stable.

Aus der DE 100 61 502 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Geschwindigkeitsgröße eines Rades eines Fahrzeugs bekannt. Dabei ist vorgesehen bei Ausfall des Raddrehzahlsensors eines Rades ein Ersatzsignal zu verwenden, das aus den Drehzahlen der übrigen Räder und der Getriebeausgangswelle gebildet wird.From the DE 100 61 502 A1 For example, a method and apparatus for determining a speed magnitude of a wheel of a vehicle are known. It is provided in case of failure of the wheel speed sensor of a wheel to use a replacement signal, which is formed from the rotational speeds of the other wheels and the transmission output shaft.

Aus der DE 199 58 075 A1 ist ebenfalls ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Raddrehzahlsensor bekannt.From the DE 199 58 075 A1 Also, a method of operating a vehicle having a wheel speed sensor is known.

Die US 5,343,396 A offenbart ein Verfahren zum Kontrollieren der Qualität eines Ausgangssignals eines Raddrehzahlsensors. Dabei wird ein Sensor als fehlerhaft angesehen, der eine zu kleine Radbeschleunigung ermittelt.The US 5,343,396 A discloses a method for controlling the quality of an output signal of a wheel speed sensor. In this case, a sensor is considered defective, which determines a too small wheel acceleration.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren bereit zu stellen, welches einen noch sichereren Betrieb des Kraftfahrzeugs ermöglicht, bei gleichzeitig niedrigen Kosten.The object of the present invention is to provide a method which enables even safer operation of the motor vehicle, at the same time as low costs.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Lösungen finden sich in den nebengeordneten Patentansprüchen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of claim 1. Further solutions can be found in the independent patent claims. Advantageous developments of the invention are specified in subclaims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Dank des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, mit nur einem Radgeschwindigkeitssensor an einem Fahrzeugrad ein entsprechendes Signal für einen Radgeschwindigkeitssensor an einem anderen Fahrzeugrad zu bestimmen beziehungsweise zu simulieren. Dies reduziert die Kosten bei gleichzeitig großem Anwendungsbereich.Thanks to the method according to the invention, it is possible to determine or simulate a corresponding signal for one wheel speed sensor on another vehicle wheel with only one wheel speed sensor on one vehicle wheel. This reduces costs while offering a wide range of applications.

Besonders vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren, wenn an jedem Fahrzeugrad einer Achse jeweils ein Radgeschwindigkeitssensor verbaut ist. In diesem Fall wird das Ersatzsignal vorzugsweise dann gebildet, wenn erkannt wird, dass der zweite Radgeschwindigkeitssensor an dem zweiten Fahrzeugrad defekt ist. Da üblicherweise dann, wenn zwei Radgeschwindigkeitssensoren verbaut sind, die Fahrzeuggeschwindigkeit als arithmetischer Mittelwert auf der Basis der beiden Signale der beiden Radgeschwindigkeitssensoren gewonnen wird, kann dieses Verfahren beibehalten werden, bei gleichzeitiger hoher Präzision der Geschwindigkeitsbestimmung.The method according to the invention is particularly advantageous when a wheel speed sensor is installed on each vehicle wheel of an axle. In this case, the substitute signal is preferably formed when it is detected that the second wheel speed sensor on the second vehicle wheel is defective. Since usually, when two wheel speed sensors are installed, the vehicle speed is obtained as the arithmetic mean on the basis of the two signals of the two wheel speed sensors, this method can be maintained while high precision of the speed determination.

Ein wesentlicher Parameter für die Definition der Relativposition des zweiten Fahrzeugrads zum ersten Fahrzeugrad ist die Spurweite. Wird diese berücksichtigt, entspricht der Ersatzwert bereits in vielen Fahrsituationen sehr genau einem tatsächlichen Wert.An essential parameter for the definition of the relative position of the second vehicle wheel to the first vehicle wheel is the gauge. If this is taken into account, the substitute value already corresponds very accurately to an actual value in many driving situations.

Besonders bevorzugt ist es jedoch, wenn zusätzlich das Ersatzsignal unter Berücksichtigung einer das dynamische Verhalten des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Größe, insbesondere einer eine Kurvenfahrt charakterisierenden Größe gebildet wird. Damit ist das Ersatzsignal in nahezu allen Betriebssituationen des Kraftfahrzeugs sehr genau.However, it is particularly preferred if, in addition, the substitute signal is formed in consideration of a variable characterizing the dynamic behavior of the motor vehicle, in particular of a variable characterizing a curve. Thus, the replacement signal in almost all operating situations of the motor vehicle is very accurate.

Als wesentliche, eine Kurvenfahrt charakterisierende Größen wurde ein Gierrate, ein Lenkwinkel, eine Radialbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (Zentripetal- oder Zentrifugalbeschleunigung oder -kraft) und/oder eine Größe, die einer Drehzahldifferenz zwischen den Rädern einer anderen Achse entspricht, identifiziert. Je mehr dieser Größen berücksichtigt werden, desto größer ist die Genauigkeit des Ersatzwertes.As essential parameters characterizing a curve, a yaw rate, a steering angle, a radial acceleration of the motor vehicle (centripetal or centrifugal acceleration or force) and / or a variable corresponding to a rotational speed difference between the wheels of another axle were identified. The more of these sizes are considered, the greater the accuracy of the replacement value.

Zeichnungendrawings

Nachfolgend wird ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:Hereinafter, a particularly preferred embodiment of the present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In the drawing show:

1 eine schematisierte Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug; und 1 a schematic plan view of a motor vehicle; and

2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Kraftfahrzeugs von 1. 2 a flowchart of a method for operating the motor vehicle of 1 ,

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

Ein Kraftfahrzeug trägt in 1 insgesamt das Bezugszeichen 10. Es wird von einer Brennkraftmaschine (nicht gezeigt) angetrieben, die vorliegend Hinterräder 12 und 14 antreibt. Ein linkes Vorderrad 16 und ein rechtes Vorderrad 18 sind nicht angetrieben. Die Drehzahl des linken Vorderrads 16 wird von einem Radgeschwindigkeitssensor 20 erfasst, jene des rechten Vorderrads 18 von einem Radgeschwindigkeitssensor 22. Eine Gierrate dφ/dt wird von einem Gierratensensor 24 erfasst. Bei der Gierrate dφ/dt handelt es sich um die Winkelgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bei einer Kurvenfahrt. Durch Pfeile 26 in 1 ist angedeutet, dass das dort dargestellte Kraftfahrzeug 10 eine Linkskurve fährt.A motor vehicle carries in 1 Overall, the reference number 10 , It is driven by an internal combustion engine (not shown), in the present case rear wheels 12 and 14 drives. A left front wheel 16 and a right front wheel 18 are not driven. The speed of the left front wheel 16 is from a wheel speed sensor 20 recorded, those of the right front wheel 18 from a wheel speed sensor 22 , A yaw rate dφ / dt is measured by a yaw rate sensor 24 detected. The yaw rate dφ / dt is the angular velocity of the motor vehicle when cornering. By arrows 26 in 1 is indicated that the motor vehicle shown there 10 a left turn drives.

Die beiden Radgeschwindigkeitssensoren 20 und 22 liefern Signale S20 und S22 an eine Steuer- und Regeleinrichtung 28. Diese erhält auch das Signal des Gierratensensors 24 sowie weiterer nicht dargestellter Sensoren des Kraftfahrzeugs 10. In der Steuer- und Regeleinrichtung 28 wird aus den Signalen S20 und S22 der beiden Radgeschwindigkeitssensoren 20 und 22 unter Berücksichtigung der ggf. dynamischen Durchmesser der Vorderräder 16 und 18 jeweils eine entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit v20 und v22 ermittelt. Als Geschwindigkeit vfzg des Kraftfahrzeugs 10 wird der arithmetische Mittelwert dieser beiden Geschwindigkeiten V20 und V22 genommen. Diese Fahrzeuggeschwindigkeit vfzg wird für die Steuerung des Kraftfahrzeugs 10 verwendet, beispielsweise für eine Drehmomentkontrolle.The two wheel speed sensors 20 and 22 provide signals S 20 and S 22 to a control and regulating device 28 , This also receives the signal from the yaw rate sensor 24 and other not shown sensors of the motor vehicle 10 , In the control and regulating device 28 becomes from the signals S 20 and S 22 of the two wheel speed sensors 20 and 22 taking into account the possibly dynamic diameter of the front wheels 16 and 18 in each case a corresponding vehicle speed v 20 and v 22 determined. As speed vfzg the motor vehicle 10 the arithmetic mean of these two velocities V 20 and V 22 is taken. This vehicle speed vfzg is used for the control of the motor vehicle 10 used, for example, for a torque control.

In 2 ist ein Verfahren angegeben, welches angewendet wird, wenn einer der beiden Radgeschwindigkeitssensoren 20 und 22 ausfällt: Nach einem Start in 30 wird zunächst in 32 geprüft, ob das Signal S20 des Radgeschwindigkeitssensors 20 des linken Vorderrads 16 fehlerhaft ist. Ist dies der Fall, wird in 34 aus dem korrekten Signal S22 des Radgeschwindigkeitssensors 22 unter Berücksichtigung des Durchmessers des rechten Vorderrades 18 eine entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit v22 ermittelt. In 36 wird dann unter Berücksichtigung des Signals des Gierratensensors 24, welches der Gierrate dφ/dt entspricht, und unter Berücksichtigung der bekannten Spurweite s (vergleiche 1) zwischen den beiden Vorderrädern 18 und 16 ein Ersatzwert ev20 für den ausgefallenen Radgeschwindigkeitssensor 20 gemäß folgender Formel ermittelt: ev20 = v22 – 2π dφ / dts / 2 (1) In 2 a method is given which is applied when one of the two wheel speed sensors 20 and 22 fails: After a start in 30 will first in 32 checked whether the signal S 20 of the wheel speed sensor 20 of the left front wheel 16 is faulty. If this is the case, will be in 34 from the correct signal S 22 of the wheel speed sensor 22 taking into account the diameter of the right front wheel 18 a corresponding vehicle speed v 22 determined. In 36 is then taking into account the signal of the yaw rate sensor 24 , which corresponds to the yaw rate dφ / dt, and taking into account the known track width s (cf. 1 ) between the two front wheels 18 and 16 a replacement value ev 20 for the failed wheel speed sensor 20 determined according to the following formula: ev 20 = v 22 - 2π dφ / dts / 2 (1)

In 38 wird der Ersatzwert ev20 gleich der am linken Vorderrad 16 vorhandenen Fahrzeuggeschwindigkeit v20 gesetzt. In 40 wird aus dem in 38 aus dem Ersatzwert ev20 ermittelten Geschwindigkeitswert v20 und einer auf der Basis des Signals S22 des Radgeschwindigkeitssensors 22 und des Gierratensensors 24 ermittelten Geschwindigkeit v22 die Geschwindigkeit vfzg des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt. Das Verfahren endet in 42.In 38 the substitute value EV 20 becomes equal to the one on the left front wheel 16 existing vehicle speed v 20 set. In 40 will be out of the in 38 from the substitute value ev 20 determined speed value v 20 and one based on the signal S 22 of the wheel speed sensor 22 and the yaw rate sensor 24 determined speed v 22 the speed vfzg of the motor vehicle 10 determined. The procedure ends in 42 ,

Ist die Antwort im Block 32 nein, was bedeutet, dass das Signal des Radgeschwindigkeitssensors 20 korrekt ist, wird in 44 abgefragt, ob das Signal S22 des Radgeschwindigkeitssensors 22 fehlerhaft ist. Ist die Antwort in diesem Block ja, wird analog zum Block 34 in 46 aus dem Signal S20 des linken Radgeschwindigkeitssensors 20 eine dem linken Vorderrad 16 entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit v20 ermittelt. In 48 wird dann, wiederum unter Berücksichtigung des Signals des Gierratensensors 24 und der Spurweite s, ein Ersatzwert ev22 für die am rechten Vorderrad 18 anzutreffende Kraftfahrzeuggeschwindigkeit ermittelt, und zwar gemäß der folgenden Formel: ev22 = v20 + 2πdφ/dts/2 (2) Is the answer in the block 32 no, which means that the signal of the wheel speed sensor 20 is correct, will be in 44 queried whether the signal S 22 of the wheel speed sensor 22 is faulty. If the answer in this block is yes, it will be analogous to the block 34 in 46 from the signal S 20 of the left wheel speed sensor 20 a left front wheel 16 corresponding vehicle speed v 20 determined. In 48 is then, again taking into account the signal of the yaw rate sensor 24 and the gauge s, a substitute ev 22 for the right front wheel 18 determined motor vehicle speed, according to the following formula: ev 22 = v 20 + 2πdφ / dts / 2 (2)

In 50 wird die am rechten Vorderrad 18 anzutreffende Fahrzeuggeschwindigkeit v22 gleich dem in 48 ermittelten Ersatzwert ev22 gesetzt und in 40 wiederum zusammen mit dem auf dem Signal S20 des Radgeschwindigkeitssensors 20 basierenden Geschwindigkeitswert v20 durch arithmetische Mittelwertbildung für die Ermittlung der Geschwindigkeit vfzg des Kraftfahrzeugs 10 verwendet.In 50 becomes the right front wheel 18 vehicle speed v 22 equal to the in 48 determined replacement value ev 22 set and in 40 again together with the on the signal S20 of the wheel speed sensor 20 based speed value v 20 by arithmetic averaging for determining the speed vfzg the motor vehicle 10 used.

Ist auch die Abfrage in 44 negativ, bedeutet dies, dass beide Radgeschwindigkeitssensoren 20 und 22 korrekte Signale liefern. Diese können dann in 40 unmittelbar für die Bildung des arithmetischen Mittelwerts vfzg verwendet werden.Is also the query in 44 negative, it means that both wheel speed sensors 20 and 22 provide correct signals. These can then be in 40 be used directly for the formation of the arithmetic mean vfzg.

Es versteht sich, dass die Gierrate dφ/dt ein unterschiedliches Vorzeichen aufweist, je nach dem, ob das Kraftfahrzeug 10 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve fährt. Ist der Wert der Gierrate gleich Null (Geradeausfahrt), wird in 36 und 48 als Ersatzwert ev20 bzw. ev22 jeweils der auf dem Signal S20 bzw. S20 des korrekt arbeitenden Radgeschwindigkeitssensors 22 bzw. 20 basierende Geschwindigkeitswert ev20 bzw. ev22 verwendet.It is understood that the yaw rate dφ / dt has a different sign, depending on whether the motor vehicle 10 a left turn or a right turn. If the value of the yaw rate is zero (straight ahead), then 36 and 48 as substitute value ev 20 resp. ev 22 respectively on the signal S20 resp. S20 of the correctly working wheel speed sensor 22 respectively. 20 based speed value ev 20 or ev 22 used.

Somit kann auch bei einem defekten Radgeschwindigkeitssensor 20 oder 22 die Fahrzeuggeschwindigkeit vfzg ausschließlich auf bekannte und gültige Messgrößen zurückgeführt werden. Sind jedoch beide Radgeschwindigkeitssensoren 20 und 22 defekt, wird ein Ersatzwert anhand eines anderen Verfahrens bestimmt, beispielsweise unter Berücksichtigung einer aktuellen Drehzahl des Antriebsmotors, einer aktuellen Getriebeübersetzung, und eines aktuellen Raddurchmessers, oder anhand eines aktuellen Drehzahlgradienten des Antriebsmotors und einer aktuellen Fahrzeugbeschleunigung.Thus, even with a defective wheel speed sensor 20 or 22 the vehicle speed vfzg be traced exclusively to known and valid measured variables. However, both are wheel speed sensors 20 and 22 Defective, a replacement value is determined by another method, for example, taking into account a current speed of the drive motor, a current gear ratio, and a current wheel diameter, or based on a current speed gradient of the drive motor and a current vehicle acceleration.

Claims (7)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), bei dem eine Fahrzeuggeschwindigkeit (vfzg) unter Berücksichtigung des Signals (S20, S22) mindestens eines ersten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) eines ersten Fahrzeugrads (16, 18) gewonnen wird, wobei wenigstens zeitweise ein Ersatzsignal (ev22, ev20) für das Signal (S22, S20) mindestens eines zweiten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) eines zweiten Fahrzeugrads (18, 16) aus dem Signal des ersten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) unter Berücksichtigung der Spurweite (s) zwischen dem zweiten Fahrzeugrad (16, 18) und dem ersten Fahrzeugrad (18, 16) einer Achse gebildet wird (48, 36).Method for operating a motor vehicle ( 10 ), in which a vehicle speed (vfzg) takes into account the signal (S20, S22) of at least one first wheel speed sensor ( 20 . 22 ) of a first vehicle wheel ( 16 . 18 ), at least at times a substitute signal (ev22, ev20) for the signal (S22, S20) of at least one second wheel speed sensor ( 20 . 22 ) of a second vehicle wheel ( 18 . 16 ) from the signal of the first wheel speed sensor ( 20 . 22 ) taking into account the gauge (s) between the second vehicle wheel ( 16 . 18 ) and the first vehicle wheel ( 18 . 16 ) of an axis is formed ( 48 . 36 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ersatzsignal (ev20, ev22) gebildet wird (36, 38), wenn erkannt wird (32, 44), dass ein zweiter Radgeschwindigkeitssensor (20, 22) an dem zweiten Fahrzeugrad (16, 18) defekt ist.Method according to Claim 1, characterized in that the substitute signal (ev20, ev22) is formed ( 36 . 38 ), if it is detected ( 32 . 44 ) that a second wheel speed sensor ( 20 . 22 ) on the second vehicle wheel ( 16 . 18 ) is defective. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ersatzsignal (ev20, ev22) unter Berücksichtigung einer eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs charakterisierenden Größe (dϕ/dt) gebildet wird (36, 48).Method according to one of the preceding claims, characterized in that the substitute signal (ev20, ev22) is formed taking into account a variable (dφ / dt) characterizing a cornering of the motor vehicle ( 36 . 48 ). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die die Kurvenfahrt charakterisierende Größe eine Gierrate (dϕ/dt), ein Lenkwinkel, eine Radialbeschleunigung, und/oder eine Größe, die einer Drehzahldifferenz zwischen den Fahrzeugrädern einer anderen Achse entspricht, ist.A method according to claim 3, characterized in that the magnitude characterizing the cornering is a yaw rate (dφ / dt), a steering angle, a radial acceleration, and / or a magnitude corresponding to a rotational speed difference between the vehicle wheels of another axle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit (vfzg) aus einem arithmetischen Mittelwert einer auf dem Signal (S20, S22) des ersten Radgeschwindigkeitssensors (20, 22) basierenden Größe (v20, v22) und einer auf dem Ersatzsignal (ev22, ev20) basierenden Größe (v22, v20) gewonnen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle speed (vfzg) from an arithmetic mean of a on the signal (S20, S22) of the first wheel speed sensor ( 20 . 22 ) based size (v20, v22) and a size based on the replacement signal (ev22, ev20) (v22, v20). Elektrisches Speichermedium für eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (28) eines Kraftfahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass auf ihm ein Computerprogramm zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 abgespeichert ist.Electrical storage medium for a control and / or regulating device ( 28 ) of a motor vehicle ( 10 ), characterized in that on it a computer program for use in a method according to one of claims 1 to 5 is stored. Steuer- und/oder Regeleinrichtung (28) für ein Kraftfahrzeug (10), dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Anwendung in einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 programmiert ist.Control and / or regulating device ( 28 ) for a motor vehicle ( 10 ), characterized in that it is programmed for use in a method according to one of claims 1 to 5.
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