DE19502797C1 - Signal filtering method, pref. for vehicle motion sensor signals - Google Patents

Signal filtering method, pref. for vehicle motion sensor signals

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DE19502797C1 DE19502797A DE19502797A DE19502797C1 DE 19502797 C1 DE19502797 C1 DE 19502797C1 DE 19502797 A DE19502797 A DE 19502797A DE 19502797 A DE19502797 A DE 19502797A DE 19502797 C1 DE19502797 C1 DE 19502797C1
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Abstract

The method involves filtering all noise components out of the sensor signal and digitising it. The digitised signal is fed to a microprocessor system which forms the smoothed mean value and performs an interpolation of the preceding signal periods to detect pulse dropouts. Missing pulses are replaced with generated pulses. Falsely replaced or still missing pulses are detected by the microprocessor system and are removed from the digitised signal again or replaced by further pulses produced by the microprocessor system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Filterung von Signalen von vorzugsweise zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for filtering Signals from preferably for determining movements of a vehicle relative to a reference surface Sensors according to the preamble of claim 1.

Um die Bewegung eines Fahrzeugs über einer Fläche berührungslos zu erfassen, sind Verfahren und Vorrichtun­ gen bekannt (DE 40 18 189 A1, DE 32 29 343 A1), bei denen zur Erfassung der Bewegung des Fahrzeugs optische Gitter zur Ermittlung von Relativbewegungen über einer stati­ stisch rauhen Oberfläche verwendet werden. Hierbei werden die von dem Sensor erzeugten Pulsfolgen gezählt und in Weginkremente umgerechnet. Die Integration der Wegin­ kremente gibt letztendlich Aufschluß über die zurückge­ legte Wegstrecke, die Geschwindigkeit und die Beschleuni­ gung des Fahrzeugs. Als Sensoren werden vorzugsweise beispielsweise Mikrowellendopplersensoren sowie korrela­ tionsoptische Geschwindigkeitssensoren mit optischen und elektronischen Gittern verwendet.To the movement of a vehicle over a surface Procedures and devices are to be recorded without contact gene known (DE 40 18 189 A1, DE 32 29 343 A1), in which optical grids for detecting the movement of the vehicle to determine relative movements over a stati rough surface. Here are the pulse sequences generated by the sensor are counted and in Converted increments. The integration of the Wegin kremente ultimately provides information about the returned put distance, speed and acceleration the vehicle. As sensors are preferred for example microwave Doppler sensors and correla  tion-optical speed sensors with optical and electronic grids used.

Von den Sensoren wird ein geschwindigkeitsabhängiges Sinussignal ausgegeben, dem starke Gleichtaktanteile, Oberwellen und ein Rauschen überlagert sind. Darüber hinaus ist das Signal Schwankungen in der Amplitude unterworfen. Die Amplitude kann zwischen sehr hohen Werten (Amplitudenmaxima) und Amplitudeneinschnürungen schwanken. Oftmals sind die Amplitudeneinschnürungen durch Phasensprünge begleitet, welche durch die statisti­ sche Verteilung der Bodenbeschaffenheit entstehen, beispielsweise durch eine Änderung der Hell-/Dunkel- Bereiche des Bodens und dergleichen.A speed-dependent of the sensors Output sine signal, the strong common mode components, Harmonics and noise are superimposed. About that in addition, the signal fluctuates in amplitude subject. The amplitude can range from very high Values (amplitude maxima) and amplitude constrictions vary. Often the amplitude constrictions accompanied by phase jumps, which by the statisti distribution of the soil for example by changing the light / dark Areas of the ground and the like.

Derartige Phasensprünge können beispielsweise zu Signal­ ausfällen und infolge davon zu Fehlern in der Bestimmung der Bewegungsdaten des Fahrzeugs führen.Such phase jumps can, for example, become a signal failures and consequently errors in the determination the movement data of the vehicle.

Die Erkennung und Behebung von Pulsausfällen im Signal wird bisher durch PLL-Schaltungen bewerkstelligt.The detection and correction of pulse failures in the signal has so far been achieved using PLL circuits.

Aus der DE-39 11 830 A1 ist beispielsweise ein Verfahren und eine Schaltung zur Auswertung von kontinuierlich auftretenden Zeitmarken bekannt, bei dem zur Erfassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs die zeitlichen Abstände der Pulse gemessen werden und ein Zeitfenster gebildet wird, innerhalb dem das Eintreffen eines weiteren Pulses überwacht, und beim Nichteintreffen eines Pulses dieser Puls durch einen Ersatzpuls im Zeitfenster ersetzt wird. Hierzu ist eine Schaltung vorgesehen, welche eine Zeitmeßeinrichtung, eine zeitfenstergesteuer­ te Torschaltung und einen Impulsgenerator umfaßt. In­ nerhalb des Zeitfensters wird überwacht, ob Pulse am Eingang auftreten. Diese Pulse werden dann unmittelbar an den Ausgang der Schaltung weitergegeben. Treten hingegen innerhalb des Zeitfensters keine Pulse auf, so wird der nachfolgende Pulsgenerator veranlaßt, einen künstlichen Puls zu erzeugen.DE-39 11 830 A1, for example, describes a method and a circuit for evaluating continuously occurring time stamps known at the time of recording the speed of a vehicle the temporal Distances of the pulses are measured and a time window is formed within which the arrival of a monitors another pulse, and if one does not arrive Pulses this pulse with a replacement pulse in the time window is replaced. A circuit is provided for this purpose which is a time measuring device, a time window control te gate circuit and a pulse generator includes. In  within the time window it is monitored whether pulses on Entrance occur. These pulses are then immediately on passed the output of the circuit. However, kick no pulses within the time window, the subsequent pulse generator causes an artificial one Generating pulse.

Nachteilig bei diesem Verfahren und der Schaltung ist, daß sie erheblichen Regelschwankungen unterliegen, die zu Fehlern in der Bestimmung der Bewegungsdaten des Fahr­ zeugs führen können, und daß sie insbesondere durch den diesen Schaltungen zugrundeliegenden "Schwungradeffekt" träge sind.A disadvantage of this method and the circuit is that they are subject to significant regulatory fluctuations, which too Errors in determining the movement data of the driver Stuff can lead, and that in particular by the "flywheel effect" on which these circuits are based are sluggish.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Filterung von Signalen zu vermitteln, das die genannten Nachteile beseitigt und ermöglicht, aus dem Signal zum Zwecke der späteren Digitalisierung sämtliche Störanteile her­ auszufiltern. Darüber hinaus sollen Phasensprünge und Signalausfälle erkannt werden und fehlende Pulse ergänzt sowie überschüssige Pulse entfernt werden.The object of the invention is a method for filtering of signals to convey the disadvantages mentioned eliminated and enables from the signal for the purpose of later digitization all interference components to filter out. In addition, phase jumps and Signal failures are recognized and missing pulses are added as well as excess pulses are removed.

Die Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.The task is in a generic method solved by the features of claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 8.Further advantageous refinements of the method are Subject of subclaims 2 to 8.

Die Erfindung betrifft ferner eine Schaltung zur Filte­ rung von vorzugsweise zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 9. The invention further relates to a circuit for filters tion of preferably for determining movements of a Vehicle used relative to a reference surface Sensors according to the preamble of claim 9.  

Diesbezüglich liegt ihr die Aufgabe zugrunde, eine Schaltung zu realisieren, die es ermöglicht, sämtliche Störanteile aus dem Signal herauszufiltern, um es anschließend zu digitalisieren und einem Mikroprozessor­ system zuzuführen. Hierbei sollen Phasensprünge oder Signalausfälle erkannt und die durch sie verursachten Störungen durch die Schaltung behoben werden.In this regard, it is based on the task, one Realize circuit that enables all Filter out interference from the signal to it then digitize and a microprocessor feed system. Here, phase jumps or Signal failures are recognized and those caused by them Faults caused by the circuit can be remedied.

Diese Aufgabe wird bei einer Schaltung nach dem Oberbe­ griff des Anspruchs 9 durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 9 gelöst.This task is done with a circuit according to the Oberbe handle of claim 9 by the characterizing features of claim 9 solved.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Schaltung sind Gegenstand der Unteransprüche 10 bis 14.Further advantageous refinements of the circuit are Subject of subclaims 10 to 14.

Die nachfolgende Beschreibung der Erfindung dient im Zusammenhang mit beiliegender Zeichnung der näheren Erläuterung.The following description of the invention serves in Connection with the enclosed drawing of the closer Explanation.

Die Figur zeigt eine Schaltung zur Filterung von Signalen von insbesondere zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren.The figure shows a circuit for filtering signals of in particular for determining movements of a Vehicle used relative to a reference surface Sensors.

Das Verfahren zur Filterung von Signalen von vorzugsweise zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren läßt sich am besten in Verbindung mit der in der Figur dargestellten Schaltung verstehen.The method of filtering signals from preferably to determine movements of a vehicle relative to a reference surface can be used on best in connection with that shown in the figure Understand circuit.

Wie in der Figur dargestellt, umfaßt die Schaltung ein Mikroprozessorsystem 1, einen A/D-Wandler 3, einen Grobdigitalisierer 5, einen regelbaren Bandpaß 7, einen Feindigitalisierer 9 sowie einen regelbaren Verstärker 11.As shown in the figure, the circuit comprises a microprocessor system 1 , an A / D converter 3 , a coarse digitizer 5 , an adjustable bandpass filter 7 , a fine digitizer 9 and an adjustable amplifier 11 .

Von einem Sensor 13 wird ein geschwindigkeitsabhängiges Sinussignal erzeugt, welchem starke Gleichtaktanteile, Oberwellen und Rauschanteile überlagert sind. Das Signal ist außerdem Schwankungen in der Amplitude unterworfen, die zwischen sehr großen Werten der Amplitude und Amplitudeneinschnürungen variieren. Die Amplitudenein­ schnürungen sind oftmals von Phasensprüngen begleitet, welche im wesentlichen durch die statistische Beschaffen­ heit einer Bezugsfläche 15 hervorgerufen werden. Der Mittelwert der Signalamplitude kann um wenigstens einen Faktor 100 variieren, was ebenfalls mit der statistischen Verteilung auf der Bezugsfläche 15 zusammenhängt.A speed-dependent sinusoidal signal is generated by a sensor 13 , with strong common-mode components, harmonics and noise components superimposed on it. The signal is also subject to fluctuations in amplitude which vary between very large values of the amplitude and constrictions in amplitude. The amplitude constrictions are often accompanied by phase jumps, which are essentially caused by the statistical properties of a reference surface 15 . The mean value of the signal amplitude can vary by at least a factor of 100, which is also related to the statistical distribution on the reference surface 15 .

Das von dem Sensor 13 ausgegebene Signal wird einem regelbaren Verstärker 11 zugeführt, dessen Einstell­ geschwindigkeit vom Mikroprozessorsystem 1 der Signal­ frequenz angepaßt wird. Die Einstellgeschwindigkeit ist bei niedrigen Frequenzen kleiner, bei hohen Frequenzen dagegen größer. Der regelbare Verstärker 11 dient dazu, den Mittelwert der Amplitude des Signals konstant zu halten. Die frequenzabhängige Regelung begegnet der Tatsache, daß die Amplitudenschwankungen des Signals frequenzabhängig sind, sie ermöglicht eine dynamische Anpassung des Verstärkers 11 an das Signal.The signal output by the sensor 13 is fed to a controllable amplifier 11 , the setting speed of the microprocessor system 1 of the signal frequency is adjusted. The setting speed is lower at low frequencies, but higher at high frequencies. The controllable amplifier 11 serves to keep the mean value of the amplitude of the signal constant. The frequency-dependent control counteracts the fact that the amplitude fluctuations of the signal are frequency-dependent, it enables a dynamic adaptation of the amplifier 11 to the signal.

Das vom regelbaren Verstärker 11 ausgegebene Signal wird nun einerseits einem Analog-/Digital-Wandler 3 zugeführt, der im wesentlichen in Verbindung mit dem Mikroprozessor­ system 1 zur Bestimmung und Bewertung der Signalamplitude dient, andererseits wird es einem Grobdigitalisierer 5 zugeführt, welcher in Verbindung mit dem Mikroprozessor­ system 1 zur groben Bestimmung der Frequenz des Signals dient. Die Bestimmung der Amplitude mittels des A/D- Wandlers 3 in Verbindung mit dem Mikroprozessorsystem 1 dient zum einen der Einstellung des regelbaren Verstär­ kers 11, zum anderen zur Erfassung der Signalgüte.The signal output by the controllable amplifier 11 is now on the one hand fed to an analog / digital converter 3 , which is used essentially in connection with the microprocessor system 1 for determining and evaluating the signal amplitude, on the other hand it is fed to a coarse digitizer 5 , which in conjunction with the microprocessor system 1 is used to roughly determine the frequency of the signal. The determination of the amplitude by means of the A / D converter 3 in connection with the microprocessor system 1 serves on the one hand to adjust the controllable amplifier 11 and on the other hand to detect the signal quality.

Schließlich wird das vom regelbaren Verstärker 11 ausgegebene Signal auch einem regelbaren Bandpaß 7 zugeführt, der beispielsweise ein Switch-Capacity-Filter (SC-Filter) oder ein einstellbares zeitkontinuierliches Filter sein kann. Der regelbare Bandpaß 7 wird vom Mikroprozessorsystem 1 auf die mit Hilfe des A/D-Wandlers 3 und des Grobdigitalisierers 5 sowie des Mikroprozessor­ systems 1 bestimmte Frequenz des Signals eingestellt. Dabei ist die Einstellgeschwindigkeit des regelbaren Bandpasses 7 ebenfalls frequenzabhängig, sie ist bei niedrigen Frequenzen schneller, bei hohen Frequenzen langsamer. Im wesentlichen wird sie der Meßaufgabe angepaßt. Dem regelbaren Bandpaß 7 ist ein Feindigitali­ sierer 9 nachgeschaltet, der eine sehr feine Digitalisie­ rung des von dem regelbaren Bandpaß 7 ausgegebenen Signals, welches von im wesentlichen sämtlichen Stör­ anteilen befreit ist, vornimmt.Finally, the signal output by the controllable amplifier 11 is also fed to a controllable bandpass filter 7 , which can be, for example, a switch capacity filter (SC filter) or an adjustable continuous-time filter. The controllable bandpass filter 7 is set by the microprocessor system 1 to the frequency of the signal determined with the aid of the A / D converter 3 and the coarse digitizer 5 and the microprocessor system 1 . The setting speed of the adjustable bandpass filter 7 is also frequency-dependent, it is faster at low frequencies and slower at high frequencies. It is essentially adapted to the measuring task. The controllable bandpass 7 is a fine digitizer 9 downstream, which performs a very fine digitization of the output from the controllable bandpass 7 signal, which is freed from substantially all interference.

Das mittels des Feindigitalisierers 9 digitalisierte Signal wird nun ebenfalls dem Mikroprozessorsystem 1 zugeführt.The signal digitized by means of the fine digitizer 9 is now also fed to the microprocessor system 1 .

Die Frequenz des feindigitalisierten Signals wird von dem Mikroprozessorsystem 1 mit der Frequenz des grobdigi­ talisierten Signals verglichen. Hierdurch wird vermieden, daß sich das Filter auf Störfrequenzen einstellt. The frequency of the finely digitized signal is compared by the microprocessor system 1 with the frequency of the grossly digitized signal. This prevents the filter from adjusting to interference frequencies.

Im Mikroprozessorsystem 1 wird des weiteren der gleitende Mittelwert vorhergehender Signalperioden des von dem Feindigitalisierer 9 ausgegebenen Signals und eine Interpolation gebildet. Hierdurch ist das Mikroprozessor­ system 1 in der Lage, Impulsausfälle zu erkennen. Dies wird durch die Bewertung der Signalamplitude unterstützt.The moving average of previous signal periods of the signal output by the fine digitizer 9 and an interpolation are furthermore formed in the microprocessor system 1 . As a result, the microprocessor system 1 is able to detect pulse failures. This is supported by the evaluation of the signal amplitude.

Des weiteren kann zur Erfassung von Signalausfällen zusätzlich ein an sich bekannter Beschleunigungssensor 17 vorgesehen sein, dessen Ausgang über einen Analog- Digital-Wandler 19 mit einem weiteren Eingang des Mikro­ prozessorsystems 1 verbunden ist. Der Beschleunigungs­ sensor 17 erfaßt die Beschleunigungsdaten des bewegten Fahrzeugs, welche nach ihrer Digitalisierung in dem A/D- Wandler 19 dem Mikroprozessorsystem 1 zugeführt werden. Im Mikroprozessorsystem 1 findet daraufhin ein Vergleich der vom Feindigitalisierer 9 ausgegebenen Daten und der vom Beschleunigungssensor 17 erfaßten Daten statt. Die zusätzliche Messung der Beschleunigung des bewegten Fahrzeugs ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Beschaffenheit der Bezugsfläche 15, d. h. beispielsweise der Fahrbahnoberfläche, sehr kontrastarm ist, so daß infolge davon keine Pulsfolge vorhanden ist, oder wenn sich das Fahrzeug mit einer sehr geringen Geschwindigkeit bewegt - beispielsweise beim Anfahren oder kurz vor seinem Stillstand. In diesem Fall dienen die zusätzlich erfaßten Beschleunigungsdaten des Fahrzeugs dem nachfol­ gend beschriebenen, vom Mikroprozessorsystem 1 vor­ genommenen Datenabgleich.Furthermore, an acceleration sensor 17 known per se can additionally be provided for the detection of signal failures, the output of which is connected via an analog-digital converter 19 to a further input of the microprocessor system 1 . The acceleration sensor 17 detects the acceleration data of the moving vehicle, which are supplied to the microprocessor system 1 after their digitization in the A / D converter 19 . The microprocessor system 1 then compares the data output by the fine digitizer 9 and the data recorded by the acceleration sensor 17 . The additional measurement of the acceleration of the moving vehicle is particularly advantageous when the nature of the reference surface 15 , ie, for example, the road surface, is very low in contrast, so that there is no pulse sequence as a result, or when the vehicle is moving at a very low speed. for example when starting off or shortly before it comes to a standstill. In this case, the additionally recorded acceleration data of the vehicle serve the data comparison described below, carried out by the microprocessor system 1 .

Wenn für eine oder mehrere Perioden Pulse des digitali­ sierten Signals ausfallen, so errechnet das Mikroprozes­ sorsystem 1, wieviel Pulse ausgefallen sind und ersetzt diese unmittelbar ("on-line"). Wenn bei einem späteren Vergleich der erfaßten Daten von dem Mikroprozessorsystem 1 festgestellt wird, daß zu wenig oder zu viele Impulse ausgegeben wurden, weil sich beispielsweise die Frequenz geändert hat oder durch einen Phasensprung eine nicht ganzzahlige Anzahl von Perioden entstehen müßte, so werden nun entsprechend noch weitere Pulse ersetzt oder weggelassen.If pulses of the digitized signal fail for one or more periods, the microprocessor system 1 calculates how many pulses have failed and replaces them immediately (“on-line”). If it is found in a later comparison of the acquired data by the microprocessor system 1 that too little or too many pulses have been output because, for example, the frequency has changed or a non-integer number of periods would have to arise due to a phase jump, then will now be accordingly further pulses replaced or omitted.

Darüber hinaus können vom Mikroprozessorsystem 1 die mittels des. Beschleunigungssensors 17 erfaßten Beschleu­ nigungsdaten des Fahrzeugs herangezogen werden, um Pulsausfälle zu erkennen, und gegebenenfalls auf die oben beschriebene Weise fehlende Pulse erzeugt oder über­ flüssige Impulse entfernt werden.In addition, the acceleration data of the vehicle detected by means of the acceleration sensor 17 can be used by the microprocessor system 1 to detect pulse failures and, if necessary, missing pulses can be generated or removed via liquid pulses in the manner described above.

Als Ausgangssignal wird schließlich vom Mikroprozessor­ system 1 das vom Feindigitalisierer 9 ausgegebene Signal zuzüglich der vom Mikroprozessorsystem 1 eingefügten Pulse abzüglich der vom Mikroprozessorsystem 1 entfernten Pulse ausgegeben. Die Frequenz des ausgegebenen puls­ förmigen Signals ist der Geschwindigkeit des Fahrzeugs direkt proportional. Die Summe der Pulse ist dem zurück­ gelegten Weg des Fahrzeugs direkt proportional.As an output finally from the microprocessor system 1, the signal output from the output Feindigitalisierer 9 plus the inserted by the microprocessor system 1 Pulse less distant from the microprocessor system 1 pulses. The frequency of the output pulse-shaped signal is directly proportional to the speed of the vehicle. The sum of the pulses is directly proportional to the distance traveled by the vehicle.

Vorteilhaft bei dem dargestellten Verfahren und der Schaltung zur Durchführung des Verfahrens ist, daß ohne Verzögerung und ohne den bei üblichen PLL-Schaltungen vorhandenen "Schwungradeffekt" unmittelbar fehlende oder überflüssige Impulse erkannt und ersetzt bzw. weggelassen werden. Hierdurch wird gewissermaßen "online" eine sehr genaue Bestimmung der von dem Sensor erfaßten Frequenz unter Ausschluß jeglicher Störanteile im Sensorsignal ermöglicht und als Folge davon eine präzise Bestimmung des zurückgelegten Wegs und der Geschwindigkeit eines bewegten Fahrzeugs.Advantageous in the illustrated method and Circuit for performing the method is that without Delay and without the usual PLL circuits existing "flywheel effect" immediately missing or redundant impulses recognized and replaced or omitted will. In a way, this makes it very "online" accurate determination of the frequency detected by the sensor excluding any interference in the sensor signal  enables and as a result a precise determination of the distance traveled and the speed of one moving vehicle.

Claims (14)

1. Verfahren zur Filterung von Signalen von vorzugs­ weise zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren, bei dem
  • - aus dem Signal sämtliche Störanteile herausge­ filtert werden und das Signal digitalisiert wird,
  • - das digitalisierte Signal einem Mikroprozes­ sorsystem (1) zugeführt wird, welches zur Erfassung von Pulsausfällen den gleitenden Mittelwert und eine Interpolation vorhergehen­ der Signalperioden des digitalisierten Signals bildet und unmittelbar ausgefallene Pulse durch ausgegebene Pulse ersetzt, und bei dem
  • - fälschlich ersetzte bzw. noch fehlende Pulse von dem Mikroprozessorsystem (1) erkannt werden und aus dem digitalisierten Signal wieder entfernt bzw. durch weitere, vom Mikroprozes­ sorsystem (1) ausgegebene Impulse ersetzt werden.
1. Method for filtering signals of preference, for determining the movements of a vehicle relative to a reference surface sensors used in the
  • - all interference components are filtered out of the signal and the signal is digitized,
  • - The digitized signal a microprocessor sorsystem ( 1 ) is supplied, which for detecting pulse failures, the moving average and an interpolation precedes the signal periods of the digitized signal and immediately failed pulses replaced by output pulses, and in which
  • - wrongly replaced or missing pulses from the microprocessor system (1) are detected and are replaced from the digitized signal is removed again, or by more, from the microprocessor-sorsystem (1) output pulses.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Herausfilterung der Störanteile aus dem Signal und zur Digitalisierung des Signals das Signal einem regelbaren Verstärker (11) zugeführt wird, der abhängig von der Signalfrequenz vom Mikroprozessorsystem (1) ansteuerbar ist und der Konstanthaltung des Mittelwertes der Signalamplitu­ de dient,daß das vom regelbaren Verstärker (11) ausgegebene Signal (Verstärkersignal) zur Bestimmung seiner Amplitude einem A/D-Wandler (3) und von diesem dem Mikroprozessorsystem (1) sowie gleichzei­ tig zur groben Bestimmung seiner Frequenz einem Grobdigitalisierer (5) und von diesem dem Mikro­ prozessorsystem (1) zugeführt wird, und daß das Verstärkersignal simultan dazu einem regelbaren Bandpaß (7) und schließlich über einen nachgeschal­ teten Feindigitalisierer (9) dem Mikroprozessorsy­ stem (1) zugeführt wird, wobei der regelbare Bandpaß (7) abhängig von der Signalfrequenz vom Mikroprozes­ sorsystem (1) ansteuerbar ist.2. The method according to claim 1, characterized in that for filtering out the interference components from the signal and for digitizing the signal, the signal is fed to a controllable amplifier ( 11 ) which can be controlled as a function of the signal frequency by the microprocessor system ( 1 ) and to keep the constant Mean value of the signal amplitude serves that the output of the controllable amplifier ( 11 ) signal (amplifier signal) to determine its amplitude an A / D converter ( 3 ) and this the microprocessor system ( 1 ) and at the same time term for the rough determination of its frequency a coarse digitizer ( 5 ) and from this to the micro processor system ( 1 ), and that the amplifier signal simultaneously to a controllable bandpass filter ( 7 ) and finally via a downstream fine digitizer ( 9 ) is supplied to the microprocessor system ( 1 ), the controllable bandpass filter ( 7 ) depending on the signal frequency of the microprocessor system ( 1 ) is controllable. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bestimmung der Signalamplitude mit Hilfe des A/D-Wandlers (3) und deren Bewertung mit Hilfe des Mikroprozessorsystems (1) einerseits zur Regelung des Verstärkers und andererseits zur Über­ prüfung des von dem Grobdigitalisierer (5) ausgege­ benen Signals dient. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the determination of the signal amplitude with the aid of the A / D converter ( 3 ) and its evaluation with the aid of the microprocessor system ( 1 ) on the one hand for regulating the amplifier and on the other hand for checking the from the coarse digitizer ( 5 ) output signal. 4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung von Signalausfällen zusätzlich gleichzeitig die Be­ schleunigung des bewegten Fahrzeugs mittels eines Beschleunigungssensors (17) erfaßt wird, und daß die Beschleunigungsdaten anschließend mittels eines A/D- Wandlers (19) digitalisiert und dem Mikroprozes­ sorsystem (1) zugeführt werden.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the acceleration of the moving vehicle is additionally detected simultaneously by means of an acceleration sensor ( 17 ) for detecting signal failures, and that the acceleration data is then digitized by means of an A / D converter ( 19 ) and the microprocessor sorsystem ( 1 ) are supplied. 5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß von dem Mikroprozessor­ system (1) die von dem Beschleunigungssensor (17) ausgegebenen Beschleunigungsdaten zur Erfassung von Pulsausfällen mit dem digitalisierten Signal ver­ glichen werden.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the microprocessor system ( 1 ), the acceleration data ( 17 ) output by the acceleration sensor ( 17 ) for detecting pulse failures are compared with the digitized signal. 6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der regelbare Bandpaß (7) ein Switch-Capacity- Filter ist.6. The method according to claim 2, characterized in that the controllable bandpass filter ( 7 ) is a switch capacity filter. 7. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der regelbare Bandpaß (7) ein regelbares, zeitkontinuierliches Filter ist.7. The method according to claim 2, characterized in that the controllable bandpass filter ( 7 ) is a controllable, continuous-time filter. 8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das von dem Feindigita­ lisierer (9) ausgegebene Signal mit dem von dem Grobdigitalisierer (5) ausgegebenen Signal ver­ glichen wird.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the signal output by the fine digitizer ( 9 ) is compared with the signal output by the coarse digitizer ( 5 ). 9. Schaltung zur Filterung von Signalen von vorzugs­ weise zur Ermittlung von Bewegungen eines Fahrzeugs relativ zu einer Bezugsfläche verwendeten Sensoren, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schal­ tung umfaßt:
  • - ein Mikroprozessorsystem (1),
  • - zur Konstanthaltung des Mittelwertes der Signalamplitude einen regelbaren Verstärker (11), der abhängig von der Signalfrequenz durch das Mikroprozessorsystem (1) ansteuerbar ist,
  • - zur Bestimmung der Signalamplitude einen dem regelbaren Verstärker (11) nachgeschalteten A/D-Wandler (3), dessen Ausgang zu einem Eingang des Mikroprozessorsystems (1) führt,
  • - zur Bestimmung der Signalfrequenz einen dem regelbaren Verstärker (11) parallel zu dem A/D-Wandler (3) nachgeschalteten Grobdigitali­ sierer (5), dessen Ausgang zu einem Eingang des Mikroprozessorsystems (1) führt,
  • - einen dem regelbaren Verstärker (11) parallel sowohl zu dem A/D-Wandler (3) als auch zu dem Grobdigitalisierer (5) nachgeschalteten regel­ baren Bandpaß (7), der abhängig von der Si­ gnalfrequenz von dem Mikroprozessorsystem (1) ansteuerbar ist, und
  • - einen dem regelbaren Bandpaß (7) nachgeschal­ teten Feindigitalisierer (9), dessen Ausgang zu einem weiteren Eingang des Mikroprozessor­ systems (1) führt.
9. Circuit for filtering signals of preference, for determining movements of a vehicle relative to a reference surface sensors used, in particular for performing the method according to claim 1, characterized in that the circuit comprises:
  • - a microprocessor system ( 1 ),
  • - to keep the mean value of the signal amplitude constant, a controllable amplifier ( 11 ) which can be controlled by the microprocessor system ( 1 ) depending on the signal frequency,
  • - to determine the signal amplitude, an A / D converter ( 3 ) connected downstream of the controllable amplifier ( 11 ), the output of which leads to an input of the microprocessor system ( 1 ),
  • - To determine the signal frequency one of the controllable amplifier ( 11 ) parallel to the A / D converter ( 3 ) downstream Grobdigitali sierer ( 5 ), the output of which leads to an input of the microprocessor system ( 1 ),
  • - One of the controllable amplifier ( 11 ) in parallel with both the A / D converter ( 3 ) and the coarse digitizer ( 5 ) downstream controllable bandpass filter ( 7 ) which can be controlled depending on the signal frequency of the microprocessor system ( 1 ) , and
  • - One of the controllable bandpass ( 7 ) downstream fine digitizer ( 9 ), the output of which leads to a further input of the microprocessor system ( 1 ).
10. Schaltung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Mikroprozessorsystem (1) ein Vergleich zwischen dem von dem Grobdigitalisierer (5) ausgege­ benen Signal und dem von dem Feindigitalisierer (9) ausgegebenen Signal stattfindet.10. A circuit according to claim 9, characterized in that in the microprocessor system ( 1 ) a comparison between the output from the coarse digitizer ( 5 ) and the signal output by the fine digitizer ( 9 ) takes place. 11. Schaltung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der regelbare Bandpaß (7) ein Switch- Capacity-Filter ist.11. The circuit according to claim 9 or 10, characterized in that the controllable bandpass filter ( 7 ) is a switch capacity filter. 12. Schaltung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der regelbare Bandpaß (7) ein regel­ bares zeitkontinuierliches Filter ist.12. Circuit according to claim 9 or 10, characterized in that the controllable bandpass filter ( 7 ) is a regulatable time-continuous filter. 13. Schaltung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur weiteren Steigerung der Meßpräzision ein Beschleunigungssensor (15) vor­ gesehen ist, dessen Ausgang über einen nachgeschal­ teten A/D-Wandler (17) mit einem Eingang des Mikro­ prozessorsystems (1) verbunden ist.13. Circuit according to one of claims 9 to 12, characterized in that an acceleration sensor ( 15 ) is seen before to further increase the measuring precision, the output of which via a downstream A / D converter ( 17 ) with an input of the microprocessor system ( 1 ) is connected. 14. Schaltung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung von Pulsausfällen in dem Mikro­ prozessorsystem (1) ein Vergleich der von dem Be­ schleunigungssensor (17) ausgegebenen Beschleuni­ gungsdaten mit dem digitalisierten Signal statt­ findet.14. The circuit according to claim 13, characterized in that for the detection of pulse failures in the micro processor system ( 1 ), a comparison of the acceleration data output by the loading sensor ( 17 ) with the digitized signal takes place.
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