DE19500834A1 - Brake-by-wire braking system with ABS e.g. for commercial vehicle - Google Patents

Brake-by-wire braking system with ABS e.g. for commercial vehicle

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DE19500834A1 DE1995100834 DE19500834A DE19500834A1 DE 19500834 A1 DE19500834 A1 DE 19500834A1 DE 1995100834 DE1995100834 DE 1995100834 DE 19500834 A DE19500834 A DE 19500834A DE 19500834 A1 DE19500834 A1 DE 19500834A1
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Abstract

The separate wheel brakes are controlled electrically and are not self-locking, or are coupled to non-self-locking reduction gearings. When the vehicle is fully stopped only some of the brakes are applied, limiting the total short circuit current through the electric motors for the brake actuators. The number of braked wheels is determined by the vehicle position. The selected braking effort is divided the wheels, with a regular change-over between braked wheels. The wheels are fitted with wheelspeed sensors for normal ABS control. The stationary braking can be automatically switched between sets of wheels to minimise the heating effect, through the short circuit current in the servo motors of the braking system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Minimierung des Bremsenergiebedarfs bei einem elektrischen Bremssystem mit nichtselbsthemmenden elektromechanischen Bremsaktuatoren, bzw. mit elektromechanischen Bremsakutatoren, die ein nichtselbsthemmendes Zwischengetriebe enthalten, und mit Sensoren zur Bestimmung des Raddrehzustands, wie sie auch für Fahrdynamikregelungen oder geregelte Fahrwerke zur Verfügung stehen.The invention relates to a method for minimizing the Brake energy requirements with an electric brake system with non-self-locking electromechanical brake actuators, or with electromechanical brake actuators, the one non-self-locking intermediate gear included, and with Sensors for determining the wheel turning condition, as they do for driving dynamics control or controlled undercarriages To be available.

Außerdem betrifft die Erfindung eine diesbezügliche Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.In addition, the invention relates to a related Device for performing the method.

Vorzugsweise umfaßt die erfindungsgemäße Bremsanlage ein Antiblockiersystem (ABS).The brake system according to the invention preferably comprises a Anti-lock braking system (ABS).

Bei einem elektrisch/elektronischen Bremssystem (brake by wire) wird die Betätigungsenergie für die Bremsen nicht mehr vom Fahrer aufgebracht. Fremdkraftbremsanlagen sind prinzipiell bekannt, z. B. als pneumatische Bremsen in Nutzfahrzeugen.With an electrical / electronic brake system (brake by wire) the actuation energy for the brakes will not more upset by the driver. External brake systems are known in principle, e.g. B. as pneumatic brakes in Commercial vehicles.

Bei vielen der denkbaren, elektrisch betriebenen Bremssysteme (so z. B. bei einem Einsatz des an sich bekannten Elektromotors als Bremssteller) wird nicht nur für die Zuspannbewegung sondern auch zum Aufrechterhalten der Zuspannkraft elektrische Energie verbraucht. Der Elektromotor wird dann im Stillstand festgebremst betrieben. Das heißt, wenn man eine elektrische Bremse mit nichtselbsthemmenden Bremsaktuatoren, bzw. mit Aktuatoren, die ein nichtselbsthemmendes Zwischengetriebe enthalten, betätigt, läuft der Bremsaktuator, z. B. ein Elektromotor, im Kurzschlußbetrieb weiter. Er gibt zwar keine kinetische Energie ab, nimmt aber trotzdem Strom auf und verbraucht somit (elektrische) Energie. Der dabei auftretende Energieverbrauch ist unerwünscht und muß über den Generator letztlich vom Verbrennungsmotor aufgebracht werden, was zu einem Mehrverbrauch führt.With many of the conceivable, electrically operated Brake systems (e.g. when using the per se known electric motor as a brake actuator) is not only for the tightening movement but also for maintaining the clamping force consumes electrical energy. Of the  The electric motor is then braked at a standstill operated. That is, if you have an electric brake with non-self-locking brake actuators, or with actuators, which contain a non-self-locking intermediate gear, actuated, the brake actuator runs, e.g. B. an electric motor, continue in short-circuit operation. Although there is no kinetic Energy, but still consumes electricity and uses it thus (electrical) energy. The one that occurs Energy consumption is undesirable and must go through the generator ultimately applied by the internal combustion engine what to leads to increased consumption.

Die Forderung nach einer nichtselbsthemmenden Bremse ist insbesondere damit begründet, daß eine selbsthemmende Bremse bei Stromausfall oder bei sonstigem Ausfall eines Aktuators während des Bremsens zum Blockieren des entsprechendes Rades führen kann, was auch für selbsthemmende Zwischengetriebe gelten würde.The demand for a non-self-locking brake is in particular because a self-locking Brake in the event of a power failure or other failure of one Actuator during braking to block the corresponding wheel can lead, which also self-locking intermediate gear would apply.

Während der Fahrt ist eine feste Bremsverteilung vorzugeben und deshalb ist während der Abbremsung ein Energieverbrauch nicht zu umgehen.A fixed brake distribution must be specified while driving and therefore there is energy consumption during braking unavoidable.

Ist jedoch das Fahrzeug zum Stillstand gekommen, dann erscheint es unsinnig, das Fahrzeug durch andauerndes Betreiben sämtlicher Aktuatoren im Stillstand zu halten.However, if the vehicle has come to a standstill, then it seems nonsensical, the vehicle through constant Keep all actuators at a standstill.

Die vorliegende Erfindung soll im Fahrzeugstillstand, bei dem die Bremskraftverteilung keine bedeutende Rolle mehr spielt, den Energiebedarf der Bremsanlage drastisch senken helfen. (Minimierung des Bremsenergiebedarfs bei elektrischen Bremssystemen.) The present invention is intended when the vehicle is at a standstill where the brake force distribution no longer plays a significant role plays, drastically reduce the energy requirements of the brake system help. (Minimization of the braking energy requirement at electrical braking systems.)  

Diese Aufgabe wird bei dem Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, daß man die Bremsen der verschiedenen Räder des Fahrzeugs bedarfsweise, separat und einzeln betätigt. Die diesbezügliche Vorrichtung weist die dafür erforderlichen Mittel auf.This task is used in the procedure according to the generic term of claim 1 solved in that the brakes of the different wheels of the vehicle, if necessary, separately and operated individually. The relevant device has the necessary funds.

Damit ist es denkbar, z. B. zwei Bremsen abzuschalten und das Fahrzeug, so wie es eine Feststellbremse tut, nur an zwei Rädern, z. B. den beiden Rädern einer Achse, festzuhalten.So it is conceivable, for. B. switch off two brakes and the vehicle, as a parking brake does, only on two wheels, e.g. B. the two wheels of an axle, to hold on.

Auch ist es denkbar, das Fahrzeug im Stillstand (z. B. an einer roten Ampel) nur an einem einzigen Rad festzuhalten.It is also conceivable to stop the vehicle (e.g. on a red traffic light) only on one wheel.

Da sich der unter Strom stehende Aktuator auch im Stillstand erwärmt - gerade im Stillstand, da er dann keine Gegen-EMK induziert - kann man ferner daran denken, die Aktuatoren im Stillstand umzuschalten, wie es eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vorschlägt. Zum Beispiel können 10 Sekunden lang die Aktuatoren der Vorderräder und dann 10 Sekunden lang die Aktuatoren der Hinterräder usw. betrieben werden, oder es werden bei einem Stillstand nur die Vorderräder und beim nächsten Stillstand nur die Hinterräder gehalten. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Schaltung zur wechselweisen Aktivierung der Bremsen ist man flexibel bezüglich der Art der Auswahl.Since the live actuator is also in the Standstill warmed up - especially at standstill, because then there is Against EMF induced - one can also remember that Switch actuators at a standstill like there is a proposes advantageous development of the invention. For example the front wheel actuators and then the rear wheel actuators, etc. for 10 seconds be operated, or it will only be at a standstill the front wheels and only the next time you stop Rear wheels held. With the help of the invention Circuit for alternate activation of the brakes is one flexible with the type of selection.

Zu der vom Fahrer gewünschten und über das Bremspedal vorgegebenen Bremsverzögerung leitet das System intern die Art der Verzögerung aus energetischen und fahrsicherheitsrelevanten Betrachtungen ab.To the one requested by the driver and via the brake pedal The system directs the specified braking deceleration internally Kind of delay from energetic and considerations relevant to driving safety.

Die erfinderische Grundidee besteht darin, daß bei Bremsung im Stillstand ein Teil der Aktuatoren abgeschaltet wird. Der andere Teil der Aktuatoren muß festgehalten werden, da es sich gemäß dem Kriterium des Oberbegriffs um nichtselbsthemmende elektrische Bremsen handelt.The basic idea of the invention is that when braking some of the actuators are switched off at a standstill.  The other part of the actuators must be held there it is according to the criterion of the generic term non-self-locking electric brakes.

Der Vorteil gegenüber elektrischen nichtselbsthemmenden Bremsen herkömmlicher Bauart besteht insbesondere in einer Minderung des Energiebedarfs, vor allem im Stadt- und im Stauverkehr und - bei entsprechender Ausgestaltung des Reglers - auch bei leichten Abbremsungen; dadurch verringert sich der Kraftstoffverbrauch. Außerdem ist eine längere Lebensdauer der Bauteile zu erwarten.The advantage over electrical non-self-locking Brakes of conventional design consist in particular in one Reduction of energy requirements, especially in urban and urban areas Traffic jams and - if the Controller - even with slight braking; thereby fuel consumption is reduced. In addition, the components have a longer service life expect.

Um den Fahrzeugstillstand feststellen zu können, benötigt das Bremssystem Raddrehzahlsensoren. Da ein elektronisch/elektrisches Bremssystem sinnvollerweise ABS- Funktionen enthält, liegen damit die Raddrehzahlgeberinformationen ohne Mehraufwand vor.To be able to determine the vehicle standstill, is required the braking system wheel speed sensors. There a electronic / electrical braking system makes sense ABS Functions Wheel speed sensor information without additional effort.

Die ABS-Geber ermöglichen die Erkennung des Fahrzeugstillstandes. Sobald das Fahrzeug nicht mehr rollt, bewirkt eine Steuereinheit, daß nur noch ein Teil der Bremsaktuatoren das Fahrzeug festhält. Die anderen Aktuatoren können in diesem Fall abgeschaltet werden. Es kann beispielsweise nur eine einzige Bremse das Fahrzeug halten. Dennoch sollten bei einer sinnvollen Ausführung der Vorrichtung zumindest die beiden Räder einer Achse die Feststellfunktion übernehmen.The ABS encoders enable the detection of the Vehicle standstill. As soon as the vehicle stops rolling, causes a control unit that only a part of the Brake actuators hold the vehicle. The others In this case, actuators can be switched off. It For example, only a single brake can brake the vehicle hold. Nevertheless, if the execution of the Device at least the two wheels of an axle Take over locking function.

Löst der Fahrer die Bremse, oder wird ein Rollen des Fahrzeugs festgestellt, werden wieder alle Bremsen aktiviert. Does the driver release the brake, or will a roll of the All brakes are applied again activated.  

Die Steuereinheit kann auch abwechselnd unterschiedliche Bremsen aktivieren, um eine übermäßige Erwärmung eines Aktuators zu verhindern.The control unit can also alternate Activate brakes to overheat a To prevent actuator.

Auf diese Weise ergibt sich eine geringere Erwärmung aller Aktuatoren.This results in less warming for everyone Actuators.

Die Erfindung ist auf alle Arten von Fahrzeugen mit nichtselbsthemmenden elektrischen Bremsen anwendbar.The invention is applicable to all types of vehicles non-self-locking electric brakes applicable.

Es ist weiterhin denkbar, daß das System während des Fahrbetriebs und einer vom Fahrer eingeleiteten Bremsung selbst entscheidet, welche Art der Bremsung vorgenommen wird. Aufgrund der Fahrgeschwindigkeit, der gewünschten Abbremsung, evtl. kritischer Fahrsituationen (Kurve) und des Fahrbahnzustands (Nässe, Eis) wird von der Elektronik festgelegt, welche Räder des Fahrzeugs abgebremst werden. Wird z. B. im Stadtverkehr eine leichte Abbremsung vorgenommen, kann das System entscheiden, daß diese Abbremsung nur an der Vorderachse vorgenommen wird. Bei Staufahrt mit ausschließlichem Festhalten des Fahrzeugs (Automatik) ist es denkbar, daß nur an einem Rad gebremst wird und dabei die Aktuatoren radweise weitergeschaltet werden. Damit würden auch mögliche thermische Probleme vermieden.It is also conceivable that the system during the Driving operation and braking initiated by the driver decides which type of braking is carried out becomes. Because of the driving speed, the desired Braking, possibly critical driving situations (curve) and the state of the road (wet, ice) is determined by the electronics determines which wheels of the vehicle are braked. Is z. B. Slight braking in city traffic made, the system can decide that this Braking is done only on the front axle. At Traffic jam with only holding the vehicle (Automatic) it is conceivable that only one wheel brakes is switched and the actuators wheel by wheel will. This would also cause possible thermal problems avoided.

Bei starken Abbremsungen und kritischen Fahrzuständen wird das Fahrzeug grundsätzlich an allen Rädern abgebremst, jedoch mit einer Bremskraftverteilung, die der Fahrstabilität des Fahrzeugs dienlich ist.In the event of severe braking and critical driving conditions the vehicle is always braked on all wheels, however with a braking force distribution that the Driving stability of the vehicle is useful.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben.In the following the invention is based on a Described embodiment.

Die Abbildung (Fig. 1) zeigt ein Blockdiagramm der für die Minimierung des Bremsenergiebedarfs vorgeschlagenen Bremssteuerung/-regelung 2. Diese erfindungsgemäße Schaltung 2 zur Bremssteuerung/-regelung verfügt über mehrere Eingänge und Ausgänge.The illustration ( FIG. 1) shows a block diagram of the brake control / regulation 2 proposed for minimizing the braking energy requirement. This circuit 2 according to the invention for brake control / regulation has several inputs and outputs.

Der Eingang 22 ist mit einem Bremspedalsensor 10 verbunden. Im Innern der Bremssteuerung/-regelungs-Vorrichtung 2 führt der Eingang 22 an die Schaltung 4 zur Erkennung eines Festbremswunsches.The input 22 is connected to a brake pedal sensor 10 . In the interior of the brake control / regulation device 2 , the input 22 leads to the circuit 4 for the detection of a braking request.

Die Schaltung 4 zur Erkennung des Festbremswunsches stellt fest, ob der Fahrer gerade bremst oder nicht.The circuit 4 for the detection of the braking request determines whether the driver is braking or not.

Die weiteren Eingänge 24a, 24b, 24c und 24d sind extern mit Raddrehzahlgebern 12 verbunden und führen innerhalb der Bremssteuerungsvorrichtung 2 an eine Schaltung 6 zur Detektion des Fahrzeugstillstands. Bei Fahrzeugen mit Antiblockiersystem (ABS) sind (ABS-)Raddrehzahlgeber bereits vorhanden und müssen nicht zusätzlich installiert werden.The further inputs 24 a, 24 b, 24 c and 24 d are connected externally to wheel speed sensors 12 and lead within the brake control device 2 to a circuit 6 for detecting the vehicle standstill. On vehicles with an anti-lock braking system (ABS), (ABS) wheel speed sensors are already available and do not have to be installed additionally.

Mit der Schaltung 6 zur Detektion des Fahrzeugstillstands wird der Stillstand aufgrund der Signale der (ABS)- Raddrehzahlgeber 12 festgestellt.The circuit 6 for detecting the vehicle standstill determines the standstill on the basis of the signals from the (ABS) wheel speed sensor 12 .

Kommt beides zusammen - hier: Betätigung des Bremspedals, dort: Stillstand aller Fahrzeugräder, d. h. Stillstand des Fahrzeugs - dann wird erfindungsgemäß ein Teil der Bremsaktuatoren abgeschaltet.If both come together - here: actuation of the brake pedal, there: standstill of all vehicle wheels, d. H. Standstill of the Vehicle - then becomes part of the invention Brake actuators switched off.

Das Kernstück der Vorrichtung 2 zur Bremssteuerung/-regelung besteht aus einer Schaltung 8 zur wechselweisen Aktivierung der Bremsaktuatoren. Bei Erkennung des Festbremswunsches und bei Detektion des Fahrzeugstillstands anhand der Raddrehzahlgeber-Informationen gehen hier von den Schaltungen 4 und 6 die vorliegenden Signale ein. The heart of the device 2 for brake control / regulation consists of a circuit 8 for alternately activating the brake actuators. When the parking brake request is detected and when the vehicle is at a standstill on the basis of the wheel speed sensor information, the present signals come in from the circuits 4 and 6 .

Ausgangsseitig werden dann die entsprechenden Befehle zur wechselweisen Aktivierung der Bremsaktuatoren über die Ausgänge 26a, 26b, 26c und 26d an die vier Bremsen vorn links 14, vorn rechts 16, hinten rechts 18 und hinten links 20 ausgegeben.On the output side, the corresponding commands for alternately activating the brake actuators are then output to the four brakes front left 14 , front right 16 , rear right 18 and rear left 20 via outputs 26 a, 26 b, 26 c and 26 d.

Diese wechselweise Aktivierung der Bremsaktuatoren kann auf verschiedene Weise erfolgen:This alternate activation of the brake actuators can different ways:

Bei einem festgestellten völligen Fahrzeugstillstand genügt in der Regel die Aktivierung eines einzigen Bremsaktuators. Um bei längerem Stillstand eine Überhitzung zu vermeiden, kann eine abwechselnde Aktivierung verschiedener Bremsaktuatoren, z. B. im Sinne einer radweisen Weiterschaltung erfolgen. Ferner kann ein achsweises Aktivieren der Bremsaktuatoren vorgenommen werden. Dies könnte auch bei leichtem Rollen durchgeführt werden. Auch solch ein achsweises Aktivieren der Bremsaktuatoren könnte wechselweise geschehen.If the vehicle is completely stopped, it is sufficient usually the activation of a single brake actuator. To avoid overheating after a long period of inactivity, can alternate activation of different Brake actuators, e.g. B. in the sense of a wheel Forwarding takes place. Furthermore, an axis Activation of the brake actuators can be made. This could also be done with light rolling. Such an axle-wise activation of the brake actuators could happen alternately.

Insgesamt können bei Stillstand oder auch bei unkritischen Fahr- und Bremssituationen selektiv einzelne der elektrischen Bremsaktuatoren mit Bremsstrom beaufschlagt werden.Overall, at standstill or even when not critical Driving and braking situations selectively individual the Electric brake actuators acted on with braking current will.

Rollt das Fahrzeug wieder, oder hat der Fahrer den Fuß vom Bremspedal genommen, so wird die erfindungsgemäße Auswahlregelung hinfällig und die Bremsen werden entweder alle aktiviert oder allesamt freigegeben.If the vehicle rolls again or the driver has his foot off Brake pedal taken, so the invention Selection rules lapse and the brakes are either all activated or all released.

BezugszeichenlisteReference list

 2 Bremssteuerung/-regelung
 4 Schaltung zur Erkennung des Festbremswunsches
 6 Schaltung zur Detektion des Fahrzeugstillstands
 8 Schaltung zur wechselweisen Aktivierung der Bremsaktuatoren
10 Bremspedalsensor
12 (ABS-)Raddrehzahlgeber
14 Bremse vorne links
16 Bremse vorne rechts
18 Bremse hinten rechts
20 Bremse hinten links
22 Eingang Bremspedalsensor 24a, b, c, d Eingänge Raddrehzahlgeber
26a, b, c, d Ausgänge Bremsen
28 Bremse aktiviert
30 Bremse deaktiviert 2 Brake control / regulation
4 Circuit for recognizing the hard braking request
6 Circuit for the detection of the vehicle standstill
8 Circuit for alternately activating the brake actuators
10 brake pedal sensor
12 (ABS) wheel speed sensor
14 Front left brake
16 Front right brake
18 Rear right brake
20 Rear left brake
22 Brake pedal sensor input 24 a, b, c, d Wheel speed sensor inputs
26 a, b, c, d brake outputs
28 Brake activated
30 Brake deactivated

Claims (16)

1. Verfahren zur Minimierung des Bremsenergiebedarfs bei einem elektrischen Bremssystem mit nichtselbsthemmenden elektromechanischen Bremsaktuatoren, bzw. mit elektromechanischen Bremsaktuatoren, die ein nichtselbsthemmendes Zwischengetriebe enthalten, und mit Sensoren zur Bestimmung des Raddrehzustands, wie sie auch für Fahrdynamikregelungen oder geregelte Fahrwerke zur Verfügung stehen, dadurch gekennzeichnet, daß man die Bremsen (14, 16, 18, 20) der verschiedenen Räder des Fahrzeugs bedarfsweise, separat und einzeln betätigt.1. A method for minimizing the braking energy demand in an electrical brake system with non-self-locking electromechanical brake actuators, or with electro-mechanical brake actuators which contain a non-self-locking intermediate gear, and marked with sensors for determining the Raddrehzustands as they are also available for driving dynamics control or controlled chassis available characterized in that, if necessary, separately brakes (14, 16, 18, 20) of the various wheels of the vehicle and operated separately. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man das Ausmaß der Bremskraftverteilung zusätzlich zu der vom Fahrer gewünschten und über das Bremspedal vorgegebenen Bremsverzögerung aus energetischen und fahrsicherheitsrelevanten Betrachtungen ableitet.2. The method according to claim 1, characterized, that one can add the extent of the braking force distribution in addition the one requested by the driver and via the brake pedal predetermined braking deceleration from energetic and driving safety-relevant considerations. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß man aufgrund der Fahrgeschwindigkeit, der gewünschten Abbremsung, evtl. kritischer Fahrsituationen (Kurve) und des Fahrbahnzustands (Nässe, Eis) festlegt, welche Räder des Fahrzeugs abgebremst werden,
daß man aber das Fahrzeug bei kritischen Fahrsituationen grundsätzlich an allen Rädern abbremst. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in
that you determine which wheels of the vehicle are braked based on the driving speed, the desired braking, possibly critical driving situations (bends) and the condition of the road (wet, ice)
that the vehicle is always braked on all wheels in critical driving situations. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß, während man das Bremssystem nicht betätigt oder während des Rollens des Fahrzeugs, das Mittel zur separaten radweisen bzw. achsweisen Bremsung außer Funktion ist.4. The method according to any one of the preceding claims 1-3, characterized, that while you don't apply the brake system or while the vehicle is rolling, the means of separate wheel-wise or axle-wise braking is out of function. 5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß man zum Festbremsen des Fahrzeugs nur einen Teil der Radbremsen (d. h. nicht alle) aktiviert, während die anderen Aktuatoren abgeschaltet sind oder abgeschaltet werden.5. The method according to claim 1 or 2, characterized, that you can only brake part of the vehicle Wheel brakes (i.e. not all) activated while the other actuators are switched off or switched off will. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß man die für das Festbremsen erforderlichen Informationen eines Fahrzeugstillstands mittels Raddrehzahlsensoren oder mittels Raddrehzahlgeber (12), die von einem (ABS-)System zur Verfügung stehen, gewinnt.6. The method according to claim 5, characterized in that one obtains the information required for braking a vehicle standstill by means of wheel speed sensors or by means of wheel speed sensors ( 12 ), which are available from an (ABS) system. 7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß man bei vorübergehendem Stillstand des Fahrzeugs das Fahrzeug mittels einer einzigen Bremse oder mittels der Bremsen einer einzigen Achse feststellt.7. The method according to claim 5 or 6, characterized, that when the vehicle is temporarily stationary the vehicle by means of a single brake or by means of the Brakes a single axle. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß man abwechselnd unterschiedliche Bremsen, z. B. im Sinne einer radweisen Weiterschaltung, aktiviert. 8. The method according to claim 7, characterized, that you alternately different brakes, for. B. in Meaning of a wheel-wise switching, activated.   9. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, umfassend ein elektrisches Bremssystem mit nichtselbsthemmenden elektromechanischen Bremsaktuatoren, bzw. mit elektromechanischen Bremsaktuatoren, die ein nichtselbsthemmendes Zwischengetriebe enthalten, und mit Sensoren zur Bestimmung des Raddrehzustands, wie sie auch für Fahrdynamikregelungen oder geregelte Fahrwerke zur Verfügung stehen, gekennzeichnet durch Mittel zur bedarfsweisen, separaten und radweisen Betätigung der Fahrzeugbremsen (14, 16, 18, 20).9. The device for carrying out the method according to claim 1, comprising an electrical brake system with non-self-locking electromechanical brake actuators, or with electromechanical brake actuators that contain a non-self-locking intermediate gear, and with sensors for determining the wheel rotation state, as they are also available for vehicle dynamics controls or controlled undercarriages stand, characterized by means for the need, separate and wheel-wise actuation of the vehicle brakes ( 14, 16, 18, 20 ). 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausmaß der Bremskraftverteilung zusätzlich zu der vom Fahrer gewünschten und über das Bremspedal vorgegebenen Bremsverzögerung mittels des Bremssystems aus energetischen und fahrsicherheitsrelevanten Betrachtungen ableitbar ist.10. The device according to claim 9, characterized, that the extent of the braking force distribution in addition to that desired by the driver and specified via the brake pedal Braking deceleration by means of the braking system from energetic and considerations relevant to driving safety can be derived. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß aufgrund der Fahrgeschwindigkeit, der gewünschten Abbremsung, evtl. kritischer Fahrsituationen (Kurve) und des Fahrbahnzustands (Nässe, Eis) festlegbar ist, welche Räder des Fahrzeugs abzubremsen sind, wobei das Fahrzeug bei kritischen Fahrsituationen grundsätzlich an allen Rädern abgebremst wird. 11. The device according to one of claims 9 or 10, characterized, that due to the driving speed, the desired Braking, possibly critical driving situations (curve) and of the road condition (wetness, ice) can be determined which Brake the vehicle's wheels, the vehicle being in critical driving situations is always braked on all wheels.   12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9-11, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel zur separaten radweisen bzw. achsweisen Bremsung während das Bremssystem nicht betätigt ist oder während des Rollens des Fahrzeugs außer Funktion ist.12. Device according to one of the preceding claims 9-11, characterized, that the means for separate wheels or axles Braking while the braking system is not applied or is inoperative while the vehicle is rolling. 13. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß zum Festbremsen des Fahrzeugs nur ein Teil der Radbremsen (d. h. nicht alle) aktivierbar sind, während die anderen Aktuatoren abgeschaltet oder abschaltbar sind.13. The apparatus of claim 9 or 10, characterized, that to brake the vehicle only part of the Wheel brakes (i.e. not all) can be activated while the other actuators are switched off or can be switched off. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die für das Festbremsen erforderlichen Informationen eines Fahrzeugstillstands mittels Raddrehzahlsensoren oder mittels Raddrehzahlgeber (12), die aus einem (ABS-)System zur Verfügung stehen, erhältlich sind.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the information required for braking a vehicle standstill by means of wheel speed sensors or by means of wheel speed sensors ( 12 ), which are available from an (ABS) system, are available. 15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß bei vorübergehendem Stillstand des Fahrzeugs das Fahrzeug mittels einer einzigen Bremse oder mittels der Bremsen einer einzigen Achse feststellbar sind.15. The apparatus of claim 13 or 14, characterized, that if the vehicle comes to a temporary standstill the vehicle by means of a single brake or by means of the Brakes of a single axis can be determined. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß abwechselnd unterschiedliche Bremsen, z. B. im Sinne einer radweisen Weiterschaltung, aktivierbar sind.16. The apparatus of claim 15, characterized, that alternately different brakes, e.g. B. in the sense a wheel-wise transfer, can be activated.
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