DE1918584A1

DE1918584A1 - Control system for DC motors

Info

Publication number: DE1918584A1
Application number: DE19691918584
Authority: DE
Inventors: Richard Hammond
Original assignee: English Electric Co Ltd
Current assignee: English Electric Co Ltd
Priority date: 1968-04-11
Filing date: 1969-04-11
Publication date: 1969-10-30

Description

Regelsystem für Gleichstrommotore Bie Erfindung bezeicht sich auf ein Motor-Regelsystem zur Regelung eines Gleichstrommtors, wie beispielsweise eines Antriebs für ein Kaltwalzwerk, wobei die Regelung duroh steuerbare Gleichrichtervorrichtungen erfolgt, die in Serie zum Motoranker und den Feldwicklungen liegen.Control system for DC motors The invention is described a motor control system for controlling a DC motor such as a Drive for a cold rolling mill, with the regulation duroh controllable rectifier devices takes place, which are in series with the motor armature and the field windings.

Die dem Motoranker zugeordnete steuerbare Gleichrichtervorrichtung wirkt nur in einer Richtung, so dß der (von einer Wechselstromversorgung kommende) Strom nur in einer Richtung im Ankerkreis fließen kaum, wobei jedoch die dem Motorfeld zugeordnete steuerbare Gleichrichtervorrichtung in der tTeise ausgebildet iet, daß der (ebenfalls von einer Wechselstromversorgung kommende) Strom in der einen oder anderen Richtung im Feldkreis fließen kann.The controllable rectifier device assigned to the motor armature acts in one direction only, so that the (coming from an AC power supply) Current hardly ever flows in one direction in the armature circuit, although that of the motor field Associated controllable rectifier device designed in such a way that the current (also coming from an AC supply) in one or can flow in the other direction in the field circle.

Ge,äß einer bevorzugten Ausgestaltung der Brfindang weist ein derartiges Motor-Regelsystem folgende Bestandteile auf; einen ersten Stromregelkreis (mit geschlossener Schleife) zur Regelung des Ankerstromes entsprechend der Größe eines ersten Strombezugsignals; einen zweiten Stromregelkreis (mit geschlossener Schleife zur Regelung der Größe und der Richtung des 1?eld stroms entsprechend der Größe und Polarität eines zweiten Strombezugsignal, wobei das erste Strombezugsignal aus dem zweiten Strombezugsignal mittels einer Multipliziervorrichtung abgeleitet wird, welche auf das zweite Strombezugsignal und ein weiteres Signal anspricht, dessen Größe und Polarität die Größe und Richtung des Stromes in der Motorfeldwicklung darstellt/ um als das erste Strombezugsignal ein Signal zu erzeugen, welche eine Größe aufweist, die proportional dem Produkt aus dem zweiten Strombezugsignal und dem den Motorfeldstrom darstellenden Signal ist, und welches ein Polarität besitzt, die die Gleichheit oder Ungleicht der Polaritäten dieser beiden Signale angibt; dabei spricht die mit dem Motoranker verbundene steuerbare Gleichrichtervorrichtung auf das erste Strombezugsignal an, um den Ankerstrom entsprechend der Größe des ersten Strombezugsignals nur dann su regeln, wenn das erste Strombezugsignal eine solche Polarität aufweist, die anzeigt, daß der Motorfeldstrom in der Richtung verläuft, die der Polarität des zweiten Strombezugssignals entspricht Infolge der oben erwähnten Anordnung kann der Motor nach Umkehr des Feldstromes rückerzeugen (regenerieren).Ge, äß a preferred embodiment of the Brfindang has such a Engine control system on the following components; a first current control loop (with closed Loop) for regulating the armature current according to the size of a first current reference signal; a second current control loop (with a closed loop to regulate the size and the direction of the current according to the magnitude and polarity of a second one Current reference signal, the first current reference signal from the second Current reference signal is derived by means of a multiplier, which on the second current reference signal and a further signal responds, the size and Polarity represents the magnitude and direction of the current in the motor field winding / in order to generate a signal as the first current reference signal which has a magnitude which is proportional to the product of the second current reference signal and the motor field current signal representing, and which has a polarity that is equal to or indicates unequal polarities of these two signals; she speaks with the motor armature connected controllable rectifier device to the first current reference signal to the armature current according to the size of the first current reference signal only regulate su if the first current reference signal has a polarity that indicates that the motor field current runs in the direction that the polarity of the second current reference signal As a result of the above-mentioned arrangement, the motor can after reversing the field current regenerate (regenerate).

Die durch den Motor auf diese weise zurückgewonnenen Leistung baut sich von Null ausgehend stetig auf, so daß im wesentlichen kein "Schnappen" auftritt. Dieses Merkmal ist insbesondere bei solchen Anwendungen von Vorteil, wo plötzlich angelegte Motordrehmomene das Material schädigen, mit welchem der Motor zusammenarbeitet. Die Erfindung ist somit insbesondere bei Regelsystemen für Antriebe von Band-Kaltwalzwerken verwendbar.The power recovered by the engine in this way builds starting from zero steadily so that essentially no "snapping" occurs. This feature is particularly advantageous in applications where suddenly Applied engine torques damage the material with which the engine works. The invention is therefore particularly applicable to control systems for drives in cold rolling mills usable.

Vorzugsweise wird das zweite Strombezugssignal aus einem Drehzahlfehlersignal -geableitet, welches proportional sur Differenz zwischen einer gewünschten durch ein Drehzahlbezugssignal dargestellten Motordrehzahl und der tatsächlichen Motordrehzahl ist.The second current reference signal is preferably composed of a Speed error signal - derived, which is proportional to the difference between a desired by an engine speed represented by a speed reference signal and the actual engine speed is.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung eines gemäß der erfindung ausgebildeten Regelsystems an Hand der Zeichnung; das in der Zeichnung dargestellte Regelsytes wird sur Regelung des Antriebsmotors eines Kaltwalzwerkes vewendet. In der Zeichnung zeigt; Fig. 1 ein Schaltbild des Regelsystems; Fig. 2 die Arbeitsweise des Regelsystems; in einzelnen ist dargestellt, wie die verschiedenen Parameter des Regelystems und des Motor infolge der in Fig. 2a dargestellten Änderung des Drehzahlbezugssignals verändert werden, welches die Regelungseingangsgröße für das System bildet; Fig. 3 ein Schaltbild einer abgewandelten Ausführungsform des Regelsystems.Further advantages and details of the invention emerge from the Description of a control system designed according to the invention with reference to the drawing; the control system shown in the drawing is used to control the drive motor a cold rolling mill used. In the drawing shows; Fig. 1 is a circuit diagram of the Control system; 2 shows the operation of the control system; in detail it is shown how the various parameters of the control system and the motor as a result of the in Fig. 2a change in the speed reference signal shown, which the Forms control input variable for the system; Fig. 3 is a circuit diagram of a modified Embodiment of the control system.

Als Walzenantriebsmotor findet ein Gleichstrommotor Verwendung, dessen Anker 10 - vgl. dazu Fig. 1 - mit einer Wechselstromversorgung über einen steuerbaren Gleichrichter 11 in Verbindung steht. Die Feldwicklung 12 dieses Motors ist mit einer weiteren Wechselstromversorgung durch zwei weitere gegeneinander geschaltete steuerbare Gleichrichter 13 und 14 verbunden.A DC motor is used as the roller drive motor Armature 10 - see FIG. 1 in this regard - with an alternating current supply via a controllable one Rectifier 11 is in communication. The field winding 12 of this motor is with another alternating current supply by two more connected against each other controllable rectifiers 13 and 14 connected.

Daß Regelsystem fttr den Motor bewirkt dessen Regelung mlttelß der Gleichrichter 11,13 und 14t beine Ausbildung wird ii folgenden beschrieben.The control system for the motor causes it to be controlled by means of the motor Rectifiers 11, 13 and 14t legs training is described in the following.

an einer Klemme 15 wird dem Steuersystem ein der gewünschten Motordrehzahl proportionales Bezugssignal angelegt; dieses Signal bildet ein Eingangssignal für einen Mischer 16. Ein zweites Eingangssignal für diesen Mischer ist ein negatives Rückführungssignal, welches proportional der tatsächlichen Motordrehzahl ist und von einem mit dem Motoranker gekuppelten Tachogenerator 17 geliefert wird.at a terminal 15 the control system is given the desired engine speed proportional reference signal applied; this signal forms an input signal for a mixer 16. A second input to this mixer is a negative Feedback signal which is proportional to the actual engine speed and is supplied by a tachometer generator 17 coupled to the motor armature.

Die in einem Verstärker 18 verstärkte und einer Leitung Ausgangsgröße 19 zugeführte / des Mischers 16 dient direkt als ein Strombezugssignal, gemäß welchem die Größe und Richtung des Stromes in der Feldwicklung 12 gesteuert wird. Das Signal auf Leitung 19 weist eine Polarität auf, die duroh die Größen und die Richtungssinne der Eingangsgrößen zum Mischer 16 bestimmt ist; das Signal auf Leitung 19 wird über ein (weiter unten beschriebene) Begrenzungsschaltung 20 einem Mischer 21 zugeführt.The amplified in an amplifier 18 and one line output 19 supplied to / of the mixer 16 serves directly as a current reference signal according to which the magnitude and direction of the current in the field winding 12 is controlled. The signal on line 19 has a polarity which duroh the sizes and the sense of direction the input variables to the mixer 16 is determined; the signal on line 19 is over a limiting circuit 20 (described below) is fed to a mixer 21.

In Mischer 21 wird das Signal mit einem negativen Rückführungssignal vergleichen, welches proportional dem Motorfeldatron ist und von einem Schunt 22. abgeleitet wird; Das sich ergebende Stromfehlersignal wird nach Verstärkung in einem Verstärker 23 den entsprechenden Torschaltungen 24 und 25 der Gleichrichter 13 und 14 zugeführt, und steuert auf diese Weise Größe und Richtung des Motorfeldstromes mittels dieser Gleichrichter. In mixer 21 the signal is given a negative feedback signal compare which is proportional to the motor fieldatron and from a shunt 22. is derived; The resulting current error signal is after amplification in a Amplifier 23 the corresponding gate circuits 24 and 25 of the rectifier 13 and 14, and in this way controls the size and direction of the motor field current by means of this rectifier.

Es ist zu erkennen, daß die Elemente 13, 14 und 21 bi 25 in Kombination einen Stromregelkreis bilden, durch den Größe und Richtung des Stromes in der Motorfeldwicklung gesteuert wird, und zwar in allgemeinen entsprechend der Größe und Polarität des Signals auf Leitung 19.It can be seen that the elements 13, 14 and 21 bi 25th in combination form a current control loop through the magnitude and direction of the current is controlled in the motor field winding, in general according to the Size and polarity of the signal on line 19.

Die zwischen der Leitung 19 und dem Mischer 21 liegende Begrenzungsschaltung 20 verhindert, daß übermäßig große Ströe in die Wicklung 12 fließen in dem der Strombezugssingangssgröße zum Mischer 21 eine obere Grenze aufgeprägt wird.The limiting circuit located between the line 19 and the mixer 21 20 prevents excessively large currents from flowing into winding 12 at the current reference input an upper limit is imposed on the mixer 21.

Ebenso wie der Motorfeldstrom wird auch der Motorankerstrom durch einen Stromregelkreis (mit geschlossener Schleife) geregelt; dieser Regelkreis weist einen Mischer 26, einen Verstärker 28 und den Gleichrichter 11 auf, der bereits in Zusammenhang mit seiner zugehörigen Torschaltung 29 erwähnt wurde; die eine Eingangsgröße des Mischers 26 ist ein dem Ankerstrom proportionales Signal, welches mittels eines Shunt 27 abgenommen wird.Just like the motor field current, the motor armature current is also carried through a current control loop (closed loop) controlled; this control loop shows a mixer 26, an amplifier 28 and the rectifier 11, which already was mentioned in connection with its associated gate circuit 29; the one input variable of the mixer 26 is a signal proportional to the armature current, which by means of a Shunt 27 is removed.

Mittels dieses Stormregelkreises wird die Größe des Ankerstromes entsprechend der größe eines Signals geregelt, welches die zweite Eingangsgröße für den Mischer 26 bildet, und welches das produkt des Signals auf Leitung 19 und des dem Feldstrom proportionalen Signale darstellt, wobei das letztgenannte Signal vom Shunt 22 über eine Leitung 33 geliefert wird. Das an die Leitung 31 durch eine Multiplizierschaltung 32 abgegebene Produkt besitzt eine Größe, die proportional dem Produkt der Grüßen der Eingangssignale zur Multiplizierschaltung ist, und es weist ferner eine Polarität auf, die dann positiv ist, wenn die Eingangssignale zur Multiplizierschaltung ungleich sind, und welche dann negativ ist, wenn die Eingangsgrößen gleich sind. Der Gleichrichter 11 leitet - ebenso wie die Gleichrichter 13 und 14 nur dann, wenn das Eingangssignal an seiner zugehörigen Torschaltung 29 positiv ist.The size of the armature current is adjusted accordingly by means of this current control circuit the size of a signal, which is the second input variable for the mixer 26, which is the product of the signal on line 19 and the field current represents proportional signals, the latter signal from shunt 22 via a line 33 is supplied. That to the line 31 through a multiplier circuit 32 dispensed product has a size that is proportional the product which is the greetings of the input signals to the multiplier circuit, and it also has has a polarity which is positive when the input signals to the multiplier circuit are unequal, and which is negative if the input variables are equal. The rectifier 11 conducts - like the rectifiers 13 and 14 only when the input signal at its associated gate circuit 29 is positive.

Die Arbeitsweise des Systems gemäß Fig. 1 sei nunmehr an hand von Fig. 2 beschrieben, wo die Arbeitsweise des Systems veranschaulicht ist.The operation of the system according to FIG. 1 is now on hand of 2, which illustrates the operation of the system.

Nimmt man an, daß anfangs das Drehzahlbezugssignal an der Klemme 15 (Fig. 1) positiv ist und das eingeschwungene Betreibszustände vorhanden sind, so haben die verschiedenen Signale am Regelsystem die in Fig. 1 angedeuteten Polaritäten, so daß die Gleichrichter 11 und 13 leiten und halbwellen-gleichgerichtete Ströme durch den Motoranker und die Feldkreise in den dargestellten Richtungen fließen( die Wechselstromversorgung für die beiden Kreise befinden sich natürlich in einer geeigneten Phasenbeziehung zueinander).Assuming that the speed reference signal at terminal 15 (Fig. 1) is positive and steady operating conditions are present, so the different signals on the control system have the polarities indicated in Fig. 1, so that the rectifiers 11 and 13 conduct and half-wave rectified currents flow through the motor armature and the field circles in the directions shown ( the alternating current supply for the two circuits are of course in one suitable phase relationship to each other).

Nimmt man beispielshalber anm daß z.Zt. T in Fig. 2 der Motor umgeschlatet werden muß, so daß er schließlich mit der gleichen Drehzahl, jedoch in der umgekehrten Richtung umläuft, so wird das Drehzahlbezugssignal umgekehrt (wie dies in Fig. 2a dargestellt ist) und das Signal auf Leitung 19 - gleich dem Bezugssignal minus dem Drehzahlrückführungssignal (Fig. 2a) - wird negativ wie dies in Fig. 2b dargestellt ist.If one takes as an example that currently T in Fig. 2, the motor reversed must be so that it will eventually run at the same speed, but in the opposite direction Direction rotates, the speed reference signal is reversed (as shown in Fig. 2a shown) and the signal on line 19 - equal to the minus reference signal to the Speed feedback signal (Fig. 2a) - goes negative as shown in Fig. 2b is.

Entsprechend dieser Änderung wird der Strom in der Feldwicklung 12 zur Umkehrung (vgl. dazu Fig. 2c) gebracht, und zwar über eine Zeitperiode hinweg, die hauptsächlich durch die Induktivität der Feldwicklung bestimmt ist. Es ist ersichtlich, daß diese Umkehr durch die Gleichrichter 13 und 14 erreicht wird; der Zündwinkel des Gleichrichters 13 wird um 90° vergrößert, während der Gleichrichter 14 nicht leitend ist, wonach der Zündwinkel des Gleichrichters 14 bei nicht leitendem Gleichrichter 13 vorgerückt wird.The current in the field winding 12 becomes corresponding to this change reversed (see Fig. 2c), over a period of time, which is mainly determined by the inductance of the field winding. It can be seen that this reversal is achieved by rectifiers 13 and 14; the ignition angle the rectifier 13 is enlarged by 90 °, while the rectifier 14 is not is conductive, according to which the ignition angle of the rectifier 14 when the rectifier is non-conductive 13 is advanced.

Das Ausgangssignal des Shunt 22 ändert sich - wie in Fig. 2c gezeigt - entsprechend dem Motorfeldstrom, und keehrt sich in entsprechender Weise über die gleiche Zeitperiode um. Die anfängliche Umkehrung des Signales auf Leitung 19 kehrt in entsprechender Weise die Polarität des Signale von der Multiplizierschaltung 32 (vgl. Fig. 2d) um, weil zu dieser Zeit das Signal Ton Shunt 22 negativ verbleibt. Somit verläuft die Stromfehlersignalausgangsgröße vom Mischer 26 isn Negative und der Gleichrichter 11 wird in entsprechender Weise nicht leitend und es fließt kein Ankerstrom (vgl. Fig.2e).The output signal of the shunt 22 changes - as shown in FIG. 2c - According to the motor field current, and turns over in a corresponding manner the same period of time. The initial reversal of the signal on line 19 correspondingly reverses the polarity of the signal from the multiplier circuit 32 (cf. FIG. 2d), because at this time the signal Ton Shunt 22 remains negative. Thus, the current error signal output from mixer 26 is n negatives and the rectifier 11 is correspondingly non-conductive and there is no flow Armature current (see Fig. 2e).

Bei noch immer negativ verbleibendem sich jedoch mit dem natürlich Drehzahlabfall des Motors (Vgl. Fig. 2a) vermindernden Signal auf Leitung 19 fällt das Signal vom shunt 22 zusammen mit dem Motorfeldstrom, und geht z.Zt.If it still remains negative, however, with that of course Drop in engine speed (see Fig. 2a) diminishing signal Line 19 drops the signal from shunt 22 along with the motor field current, and goes currently

R (vgl. Fig. 2) durch JUu und steigt sodann in derumgekehrten Richtung an. Die Ausgangsgröße der Multiplizierschaltung folgt dieser Umkehrung und baut sich nach den Null-Durchgang in positiver Richtung auf.R (see Fig. 2) through JUu and then increases in the opposite direction at. The output of the multiplier circuit follows this inversion and builds after the zero crossing in a positive direction.

Sobald die Ausgangsgröße der Multiplizierschaltung positiv wird, fließt ein Strom im Motorankerkreis. Dieser Strom ist anfangs regenerativ und der Motor wird schnell auf die Drehzahl Null abgebremst. Sodann erzeugt der Motor ein Drehmoment, w-elches die Motordrehzahl in entgegengesetzter Richtung soweit vergrößert, bis der Motor mit der durch die neue Einstellung des Drehzahlbezugssignals bestimmten Drehzahl arbeitet. Der Regelvorgang ist dann vollendet.As soon as the output of the multiplier circuit becomes positive, flows a current in the motor armature circuit. This electricity is initially regenerative and the engine is quickly decelerated to zero speed. The motor then generates a torque w-which increases the engine speed in the opposite direction until the motor with that determined by the new setting of the speed reference signal Speed works. The control process is then completed.

Aus der Zeichnung (Fig. 2f) kann man entnehmen, daß die bei Umkehrung des Motorfeldstromes erzeugte (regenerative) Nutzbremswirkung stetig von Null ausgeht, so daß kein "Schnappen" des kalten durch die Walze laufenden Bandes erfolgt.From the drawing (Fig. 2f) it can be seen that the reversal (regenerative) regenerative braking effect generated by the motor field current continuously starts from zero, so that there is no "snapping" of the cold strip running through the roller.

Das in Fig. 1 dargestellte Regelsystem arbeitet in der gleichen Weise wie oben beschrieben, wenn die Motordrehzahl nicht umgekehrt, sondern nur vermindert werden soll. Somit kann dieses System auch bei nicht umkehrenden Antrieben u.a. ebensogut bei umkehrenden Antrieben angewandt werden. Der Motorfeldstrom würde zwar noch immer umgekehrt werden, so daß eine Nutzbegrenzung stattfindet, würde aber dann wieder in seinen ursprünglichen Sinn zurückkehren, wenn die Motordrehzahl hinreichend gerallen/, ist so daß das Drehzahlfehlersignal von Mischer 16 wiederum positiv wird.The control system shown in Fig. 1 operates in the same way as described above, if the engine speed is not reversed, but only decreased shall be. This system can therefore also be used with non-reversing drives, among other things. can be used equally well with reversing drives. The motor field current would would still be reversed, so that a utility limitation takes place, but would then back to its original Meaning to return when the Motor speed dropped sufficiently / so that the speed error signal from mixer 16 again becomes positive.

Ein Anstieg des Drehzahlbezugssignals (wenn zweckmäßig) würde innerhalb des Systems eine Polaritätsänderungen bewirken, sondern würde lediglich die Anker- und Feldströme vergrößern (um so die Motordrehzahl zu erhöhen), und zwar durch Vorverschiebung der Zündwinkel des Gleichrichters 11 und des Leitenden der Gleichrichter 13 und 14.An increase in the speed reference signal (if appropriate) would occur within cause a polarity change of the system, but would only change the anchor and increase field currents (so as to increase motor speed) by advancing the ignition angle of the rectifier 11 and the leading end of the rectifier 13 and 14th

Das beschriebene Regelsystem kann in einfacher Weise durch die anordnung einer Feldschwächungsvorrichtung zusätzlich zu der Feldstromregelung abgeändert werden, die durch die Gleichrichter 15 und 14 gebildet ist. Fig. 3 zeigt eine derartige Abwandlung.The control system described can be achieved in a simple manner by the arrangement modified a field weakening device in addition to the field current control formed by the rectifiers 15 and 14. Fig. 3 shows one such Modification.

Aus Fig. 3 ist zu entnehmen, daß zusätzlich zu den bereits unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschriebenen Elementen das abgewandelte Steuersystem ferner eine Vorrichtung 34 aufweist, die parallel zum Motoranker liegt, um auf einer Leitung 35 ein Signal zu liefern, welches proportional zur Ankerspannung ist; ferner weist die in Pig. 3 dargestellte Anordnung noch folgenden Elemente auf: einen in der Leitung 35 liegenden Verstärker 38; eine in Leitung 33 liegenden Vergleichsvorrichtung 36 mit einem weiteren Eingang über Leitung 35; eine Torshaltung 37, deren Eingang mit der Leitung 35 in Verbindung steht, und dessen Ausgang als weiterer Eingang an Mischer 21 liegt.From Fig. 3 it can be seen that in addition to those already referred to In the elements described in FIG. 1, the modified control system also includes a device 34 has, which is parallel to the motor armature, to a signal on a line 35 to supply which is proportional to the armature voltage; furthermore, the in Pig. 3 still has the following elements: a lying in the line 35 Amplifier 38; a comparison device 36 lying in line 33 with another Input via line 35; a gate post 37, the entrance to the line 35 in Connection is established, and the output of which is connected to mixer 21 as a further input.

Die Arbeitsweise dieses abgeänderten Systems ist genau die gleiche wie oben beschriebenm bis die Ankerspannung einen vorgegebenen hohen wert erreicht. Nachdem diese Spannung erreicht ist, erzeugt die Torschaltung 37 ein Ausgangssignal, wleches proportional dem Überschuß der Ankerspannung über den vorgegebenen hohen Wert ist; dieses abgewandelte Signal wird dem Mischer 21 zugeflihrt, un so dem Feldstrombezugssignal auf Leitung 19 entgegenzuwirken. Auf diese Weise wird das Motorfeld proportional In einen Jeden Überschuß der Ankerspannung über den hohen Wert hinaus abgeschwächt.The operation of this modified system is exactly the same as described above until the armature voltage reaches a predetermined high value. After this voltage is reached, the gate circuit 37 generates an output signal, wleches proportional to the excess of the armature voltage over the specified high Is worth; this modified signal is fed to the mixer 21, un so to the field current reference signal on line 19 to counteract this. In this way the motor field becomes proportional Attenuated in any excess of the armature voltage beyond the high value.

Danit der Feldschwächungsvorgang nicht die Größe des Signals auf Leitung 31 und daher den Ankerstrom beeinflußt, wird das dem Feldstrom proportionale Signal auf Leitung 33 in der Vergleichsvorrichtung 36 mit der Ab korspannung vergleiche; das größere der beiden Signale wird sodann an die Multiplizierschaltung 32 und die Multiplizierschaltung des Strombezugssignales angelegt.Then the field weakening process does not reduce the size of the signal on the line 31 and therefore influences the armature current, the signal proportional to the field current becomes compare on line 33 in the comparison device 36 with the starting voltage; the larger of the two signals is then to the multiplier circuit 32 and the Multiplier circuit of the current reference signal applied.

Während normalen Betriebes, d.h. ohne Feldschwächung, ist das dem Feldstrom proportionale Signal das größere von den beiden Signalen, so daß die Motorreglung wie zuvor bewirkt wird.During normal operation, i.e. without field weakening, this is the case Field current proportional signal the larger of the two signals, so that the motor control as is effected before.

Bei feldschwächung jedoch, wenn die Ankerspannung einen vorgegebenen hohen Wert übersteigt, ist das der Ankerspannung proportionale Signal das größere Signal. Die Größe, um welche die Ankerspannung den hohen Wert übersteigen kann, Ist auf einen kleinen Prozentsatz - beispielsweise 5% - der größe des hohen Wertes selbst beschränkt, so daß während der Feldschwächung die Multiplizierschaltung das Strombezugssignal mit einer im wesentlichen konstanten Größe multipliziert. Daher ist - wie gewünscht - das Signal auf Leitung 31 während der Feldschwächung unabhängig von dem zum Feldstrom proportionalen Signal.In the case of field weakening, however, if the armature voltage is a predetermined value exceeds a high value, the signal proportional to the armature voltage is the greater Signal. The amount by which the armature voltage can exceed the high value, Is on a small percentage - for example 5% - the size of the high value itself limited, so that during the field weakening the multiplier circuit the Current reference signal with an im substantial constant magnitude multiplied. Therefore - as desired - the signal on line 31 is during the field weakening independent of the signal proportional to the field current.

Bei einer Abwandlung der Anordnung gemäß Fig. 3 wird das Signal auf Leitung 35 durch eine Quelle fester Spannung erzeugt.In a modification of the arrangement according to FIG. 3, the signal is on Line 35 generated by a source of fixed voltage.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Regelsystem beschränkt.The invention is not limited to the control system shown and described limited.

Patentansprüche:Patent claims:

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e: 1.

Control system for a DC motor g e k e n n -z e i c h n e t by a first control circuit with one in series eum notoranker (10) connected in one direction conductive controllable rectifier device; a second control circuit with one in series with the motor field in two directions guide men controllable rectifier device, with the magnitude of the motor armature current by the first control circuit according to the size of a first current reference signal is controllable if this has a special polarity and where the size and the direction of the motor field current through the second control circuit through the controlled variable and the polarity of a second current reference signal is controllable; a multiplier, which responds to two input signals, the second current reference signal / and a signal determined by size and polarity, which indicates the size and direction of the Motor field current represents in order to generate an output signal which is one of the The product of the two input signals has a proportional size and polarity, which is the equality or mismatch of the polarities of the two input signals indicates, the aforementioned output signal forming the first current reference signal and the first control circuit is responsive to the output signal to adjust the armature current accordingly The size of the output signal can only be regulated if the output signal has a polarity which indicates that the motor field current is in the direction that the Corresponds to polarity of the second current reference signal. 1 20 Motor control circuit according to claim 1, g o k e n n -z e i c h n e t by field weakening devices, to effectively counteract the second current reference signal, namely proportionally to any excess of the armature voltage above a predetermined high value thereof Voltage, the multiplier providing the second current reference signal as one of the two input signals only receives when the armature voltage is below of this mentioned high value, and being another essentially Receives a constant signal as an input variable if the armature voltage is at least equal is the high value mentioned.

30 Motor control system g e n e a n o u t by one or more the features mentioned in the description and / or can be seen from FIGS. 1 and 2 are,

4. Motor control system, in particular according to one or more of the preceding Claims g e -k e n n 8 e i o a e t by one or more of the ia of the description features mentioned and / or shown in FIG. 3.

L e r s e i t e