DE1914315A1

DE1914315A1 - Machine for carrying out agricultural field work

Info

Publication number: DE1914315A1
Application number: DE19691914315
Authority: DE
Inventors: Bernard Richardson
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1968-03-20
Filing date: 1969-03-20
Publication date: 1969-10-09

Description

Maschine zum Ausführen landwirtschaftlicher Feldarbeiten Die Eriindung bezieht sich auf eine Maschine zur Ver-Wendung bei einem system zum Durchführen landwirtschaftlieiner Feldarbeiten wie Pflügen, Kultivieren, %?fflgen, Walzen, Ernten oder spritzen, bei dem nur eine überwachungsperson benötigt wird, nachdem die Maschine so eingestellt worden ist, daß sie es ermöglicht, die gewünschte Arbeit auszuführen. Machine for carrying out agricultural field work The invention refers to a machine for use in a system for performing Agricultural field work such as plowing, cultivating, plowing, rolling, harvesting or spray where only one supervisor is needed after the machine has been adjusted to enable the desired work to be carried out.

Eine gemäß der n'rfindung ausgebildete unisteuerbare, mit einem Eigenantrieb ausgerüstete Maschine, die auf Rädern und/ oder Gleisketten läuit, ist an jedem Ende mit einer Vorrichtung zum Anbringen eines landwirtschaftlichen Geräts versehen, enn das betreffende Gerät, z.B. eine Spritzvorrichtung, bei beiden Fahrrichtungen der maschine benutzbar ist, ordnet man nur ein solches Gerät an einem Ende oder in der Mitte der Maschine an, Die Maschine ist mit einer kraftbetätigten Lenkvorrichtung versehen, die durch eine oder mehrere Richtungsfühlvorrichtungen gesteuert wird, welche jeweils ein zum Führen der Maschine dienendes Fühlorgan umfaßt, das bei einer typischen Ifonstruktion aur einem oder mehreren Armen angeordnet und so ausgebildet ist, daß es zwisc dem durch das Gerät bearbeiteten Boden und dem noch nicht bearbeiteten Boden unterscneiden kann, und lerner ist eine Umsteuervorrichtung vorgesehen, die durch ein oder mehrere Fühlorgane gesteuert werden kann, welche aut einem oder mehreren Armen angeordnet sein können. A non-controllable, self-propelled, designed according to the invention equipped machine running on wheels and / or caterpillars is at each one The end is provided with a device for attaching an agricultural implement, If the device in question, e.g. a spray device, is used in both directions of travel If the machine is usable, just place one such device at one end or in the middle of the machine, the machine is equipped with a power steering device provided, which is controlled by one or more directional sensing devices, each of which comprises a sensing element serving to guide the machine, which at a Typical I-construction arranged on one or more arms and designed in this way is that it is between the device cultivated soil and the can cut under uncultivated soil, and lerner is a reversing device provided, which can be controlled by one or more sensing organs, which can be arranged on one or more arms.

Der Ausdruck "umsteuerbar" bedeutet, daß die Maschine mit der gleichen Leichtigkeit in beiden £4ahrtrichtungen arbeiten kann, so daß die maschine am Ende jeder wahrt über ein Feld nicht gewendet zu werden braucht, sondern daß es nur erforderlich ist, sie in Eluchtung mit der nächsten zu befahrenden Bahn zu bringen und die Antriebsvorrichtung umzusteuern. The term "reversible" means that the machine is using the same Easily work in both directions so that the machine ends up working everyone observes that a field need not be turned, only that it is necessary is to bring them into alignment with the next lane to be traveled and the drive device to redirect.

Das Verfahren, mittels dessen die %schine auf die nächste zu befahrende Bahn ausgerichtet wird, hängt von der Art der auszuführenden wobei sowie von der Breite des Jeweils verwendeten Geräts ab. The procedure by which the machine moves onto the next one to be driven on The web is aligned depends on the type of being carried out as well as on the Width of the device used in each case.

Wenn das Grät schmaler ist als das Führungsorgan, kann man das Führungsorgan o anordnen, daß es sich auch dann der Demarkationslinie zwischen und unbearbeitetem noch uber/ bearbeitetem/Boden befindet, nachdem die Maschine am Ende des Feldes umgesteuert worden ist, und das Führungsorgan kann dazu dienen, die Bewegung zu steuern, mittels deren die @aschine auf die nächste zu befahrende 33hn ausgerichtet wird0 ilenn denen das erä eine solcne Breite hat, daß das Führungsorgan die @age der betrefrenden Markierung nicht feststellen kann, nachdem die @aschine am t-'nde des Feldes umgesteuert worden ist, vird eines der nachstehend aufgeführten Verrahren angewendet, um die @aschine auf die neue Markierung a uszurichten.If the bone is narrower than the guiding organ, the guiding organ can be arranged so that it extends beyond the line of demarcation between and unprocessed. cultivated / ground is located after the machine has been reversed at the end of the field, and the guide element can be used to control the movement by means of which the machine is aligned with the next to be driven on, if the machine has such a width, that the management body cannot determine the position of the marking in question after the machine has been reversed at the end of the field, one of the procedures listed below is used to align the machine with the new marking.

Entweder wird die Maschine geschwenkt, so daß sie sich beim Umsteuern auf einer anderen Bahn befindet und es dem Führungsorgan möglich ist, die Lage der neuen markierung festzustellen, nder die Maschine wird mit einer elektromechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Hebeeinrichtung ausgerüstet, mittels deren die Maschine zusammen mit den Geräten angehoben werden und im rechten Winkel zur Arbeit richtung um eine vorbestimmte Strecke bewegt werden kann0 Die Ertindung und vorteilhafte Einzelneiten der Arfindung werden im folgenden an Hand schematischer Zeichnungen an Ausführungsbeispielen näher erläutert, Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße maschine in einer Seitenansicht, wobei die dem Betrachter zugewandten Räder fortgelassen sind, um die Unterstützungen ür die Geräte erkennbar zu machen. Either the machine is swiveled so that it turns when reversing is on a different path and it is possible for the management body to determine the position of the new marking to determine the machine is operated with an electromechanical, hydraulic or pneumatic lifting device equipped, by means of whose the machine is lifted together with the devices and at right angles can be moved a predetermined distance to the work direction0 The invention and advantageous individual pages of the invention are illustrated schematically below with reference to the hand Drawings of exemplary embodiments explained in more detail, Fig. 1 shows an inventive machine in a side view, with the wheels facing the viewer omitted to make the support for the devices recognizable.

Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Maschine, ihr zugeordnete Fühlorgane und eine Hebeeinrichtung im Grundriß. Fig. 2 shows the machine according to the invention, its associated sensing elements and a lifting device in plan.

Fig. 3 und 4 zeigen jeweils in einem Teilschnitt die Anordnung von Fühlorganen und Ventilen bei einer Sührungsvorrichtung. 3 and 4 each show in a partial section the arrangement of Sensing organs and valves in a guiding device.

Hig. 5 zeigt scnematisch die Verbindungen zwischen den die Maschine führenden Fühlvorrichtungen und den die Lenkung der Maschine betätigenden Stößeln. Hig. 5 shows schematically the connections between the machine leading sensing devices and the steering of the machine actuating rams.

ig. 6 zeigt im Grundrißmeine Vorrichtung, mittels deren die Maschine nach Beendigung ihrer Arbeitsaufgabe zum Stillstand gebracht werden kanne Die in Fig. 1 und 2 dargestellte Maschine umfaßt eine Mauptranmen 10, der durch vier Räder 12A, 12B, 12C und 12D unterstützt wird, sowie einen LtIotor 14 zum Antreiben von zwei mit variabler Verdrängung aroeitenden Pumpen 16 una ic von dienen jede Ol zu einem Paar von nicht dargestellten hydraulischen Radantriebsmotoren fördert, das auf der einen bzw. der anderen Seite des Rahmens 10 angeordnet ist. Bei manchen AusTührwngsformen, z.B. bei einer auf Gleisketten fahrenden Maschine, kann es ausreichen, wenn auf jeder Seite nur ein hydraulischer Rotor vorgesehen ist. Ferner treibt der Votor 14- eine Pumpe 20 an, die einen Zusatzdruck (boost) für die Radantriebsmotoren liefert, sowie eine Pumpe 22 zum Erzeugen der hydraulischen Energie für die Betätigung von HilfsvorrichtungenO Im vorliegenden.Ball wird die Maschine dadurch gelenkt, daß den beiden Motoren auf einer Seite der Maschine eine größere Olmenge und.den beiden Motoren auf'der anderen Seite eine kleinere Olmenge zugeführt wird. Die Antriebskraft ist zwischen der Vorwärtsfahrt mit voller Kraft und der Rückwärtsfaitrt mit voller Kraft stufenlos verstellbar, und um die.s zu ermöglichen, sind die Pumpen 16 und 18 mit Betätigungshebeln 24 und 26 versehen, Die Geräte, bei denen es sich im vorliegenden Pall gemäß Fig. 1 um Pflüge 28 und 30 handelt, sind auf in bekannter Weise ausgebildeten hydraulischen Dreipunkt-Krafthebern 32 und 34 angeordnet, von denen je einer an jedem Ende der Maschine vorgesehen ist; in Fig. 2 ist der Einfachheit halber nur einer der beiden Kraftheber dargestellt0 Bei Arbeiten, bei denen es erforderlich ist, die Maschine über eine erhebliche Strecke in seitlicher Richtung zu versetzen, oder wenn dieser Vorgang mit großer Genauigkeit durchgeführt werden muß, kann man eine Hebeeinrichtung vorsehen. Eine solche Einrichtung umfaßt einen hydraulischen Stößel 36A bzw. 36C an jeder Ecke der Maschine; die paarweise an jedem Ende vorgesehenen Stößel, von denen in Fig. 2 nur ein Paar dargestellt ist, sind mit einer Platte 38 verbunden, die durch die Stößel nach unten gegen den Boden gedrückt werden kann, um die Maschine vom Boden abzuheben. ig. Figure 6 shows in plan my device by means of which the machine can be brought to a standstill after completing their work task Fig. 1 and 2 illustrated machine comprises a Mauptranmen 10 which is supported by four wheels 12A, 12B, 12C and 12D is supported, as well as a LtIotor 14 for driving two variable displacement pumps 16 una ic from serving each oil to a pair of hydraulic wheel drive motors, not shown, promotes the is arranged on one or the other side of the frame 10. With some In embodiments, e.g. in the case of a machine running on caterpillars, it may be sufficient if only one hydraulic rotor is provided on each side. Furthermore, the Votor 14- a pump 20, which an additional pressure (boost) for the Wheel drive motors supplies, as well as a pump 22 for generating the hydraulic energy for the actuation of auxiliary devicesO In the present case, Ball becomes the machine steered by having the two motors on one side of the machine a larger one Amount of oil and a smaller amount of oil supplied to the two engines on the other hand will. The driving force is between the forward drive at full power and the Backwards step with full force continuously adjustable, and in order to enable the. the pumps 16 and 18 are provided with operating levers 24 and 26, the devices, which in the present Pall according to FIG. 1 are plows 28 and 30, are on hydraulic three-point power lifts 32 designed in a known manner and 34, one at each end of the machine; In Fig. 2, only one of the two power lifts is shown for the sake of simplicity When working where it is necessary to move the machine over a considerable distance to offset in the lateral direction, or if this operation with great accuracy must be carried out, you can provide a lifting device. Such a facility includes hydraulic rams 36A and 36C, respectively, at each corner of the machine; in pairs at each end provided plungers, of which in Fig. 2 only a pair is shown is, are connected to a plate 38, which by the plunger down against the Can be pressed to lift the machine off the ground.

Sobald dies geschehen ist, kann ein auf der Platte 38 waagerecht angeordneter Stößel 42 betätigt werden, um die Maschine in seitlicher Richtung längs einer vorbestimmten Strecke zu verschieben.As soon as this has been done, a horizontally arranged on the plate 38 can Plungers 42 are operated to move the machine in a lateral direction along a predetermined Move route.

Ein einziger Süklrungsfühler 44A kann zwischen den ädern auf einer Seite der Maschine angeordnet sein, während -auf der anderen Beite bei P ein Überwachungs- und Umsteuerrad 46A angeordnet ist; alternativ können gemäß Fig. 2 ein Führungsfühler 44B und ein Überwachungs- und Umsteuerfühler 46B in Form eines Rades auf einem Arm 48 an jedem Ende der oder es kann irgendeine Kombination von<-> Maschine vorgesehen sein, / Fig. 2 zeigt der Einfachheit halseitlich oder an den Enden gelagerten Rädern und Führlern benutzt ber nur eine solche Fühlerahordnung. werden ; > Das Verfahren, das angewendet wird, um die Maschine zu führen, richtet sich nach der Arbeit bzw. den Arbeiten, die ausgeführt werden sollen. A single clarification sensor 44A can be used between the wheels on a Side of the machine, while -on the other side at P a monitoring and reversing wheel 46A is arranged; alternatively, according to Fig. 2 a guide sensor 44B and a monitoring and reversing sensor 46B in the form of a Wheel on arm 48 at each end of the or it can be any combination of <-> Machine be provided / Fig. 2 shows the simplicity of the neck or to the End-mounted wheels and guides only used one such sensor assembly. will ; > The procedure that is used to guide the machine directs the work or the work that is to be carried out.

Bei gut abgrenzbaren Arbeiten, z.BO beim Pflügen oder Häufeln, kann man ein Rad verwenden, das. auf einem Arm gelagert ist und in einer offenen Furche oder zwischen zwei angehäufelten Erhöhungen läuft. In the case of work that can be clearly defined, e.g. plowing or ridging, you use a wheel that is supported on one arm and in an open furrow or runs between two piled bumps.

Eine vielseitiger verwendbare Fühlvorrichtung umfaßt mehrere Fühler, mittels deren hydraulische oder pneumatische Ventile oder elektrische Schalter betätigt werden. Diese Fühler werden über der Markierung aufgehängt, denen sie folien sollen, z.B. über einer offenen Furche oder über der Vertiefung zwischen zwei angehäufelten Erhöhungen bei in Reihen angebauten Pflanzen oder über einer Markierung, die im Boden mit r-ilfe einer Scheibe oder eines Kultivatore erzeugt wird, der an dem jeweils benutzten Gerät befestigt ist0 Bei Erntearbeiten werden die Fühler so angeordnet, daß sie sich längs des Randes des zu erntenden Pflanzenbestendes bewegen. A more versatile sensing device comprises several sensors, operated by means of their hydraulic or pneumatic valves or electrical switches will. These sensors are hung over the marking that they are supposed to foil, e.g. over an open furrow or over the depression between two piled up Elevations in crops grown in rows or above a mark placed in the Soil with r-ilfe of a disc or a cultivator is produced, which is attached to the respectively the device used is attached 0 During harvesting work, the sensors are arranged in such a way that that they move along the edge of the vegetation to be harvested.

Bei der Ausfahrung von Spritzarbeiten könnte man den Fühler durch eine "Schnüffelvorrichtung" ersetzen, die sich selbsttätig in Fluchtung mit dem Rand des bereits gespritzten Teils der Anbaufläche hält. When performing spraying work, you could put the feeler through replace a "sniffer device" that automatically aligns itself with the Edge of the already sprayed part of the cultivation area.

Bei der Durchführung mancher Arbeiten kann es erforderlich sein, komplitiertere und empfindlichere Fühlvorrichkapazitive Annäherungsschalter tungen zu benutzen, z.B. / soiche, die hach dem Verfahren der Entfernungsmessung mit hilfe des Echos von Ultraschallimpulsen arbeiten. When performing some work it may be necessary to more complicated and more sensitive sensing device capacitive proximity switches to use, e.g. / soiche, which is based on the distance measurement procedure of the echo of ultrasonic pulses work.

Das durch den Führler erzeugte Signal wird auf die Lenkvorrichtung durch ein geeignetes Gestänge übertragen,-das mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch arbeiten kann0 Bei der nachstehend an hand von Fig. 3 bis 5 zu beschreibenden Sinrichtung wird an jedem Ende der Maschine eine Fühleinrichtung vorgesehen, von denen jede mehrere Fühler 52 umfaßt, durch die hydraulische Ventile 54 betätigt werden, die so angeschlossen sind, daß sie nach dem Grundsatz der "Mehrheitsentscheidung" arbeiten. Alternativ könnte.man die Ventile so anordnen, daß sie ein impulsförmiges Signal liefern oder eine Entscheidung auf Grund einer Bewertung treffen Jede Fühleinrichtung wird so angeordnet, daß sie senkrecht und waagerecht verstellbar ist und in eine optimale Stellung oberhalb der Earkierung gebracht werden kann, der sie folgen soll, wie es in Fig 3 und 4 bezüglich der Markierung M dargestellt ist. The signal generated by the guide is sent to the steering device Transferred by a suitable linkage, -that mechanically, hydraulically, pneumatically or can work electrically A sensing device is provided at each end of the machine each of which comprises a plurality of sensors 52 operated by hydraulic valves 54 that are connected in such a way that they are based on the principle of "majority decision-making" work. Alternatively could.man arrange the valves so that they have a pulse-shaped Deliver a signal or make a decision based on an assessment Any sensing device is arranged so that it is vertically and horizontally adjustable and in a optimal position can be brought above the marking that it should follow, as shown in FIGS. 3 and 4 with respect to the marking M.

Die einzelnen Fühler 52 sind ebenfalls waagerecht verstellbar, so daß sie entsprechend der Breite der Markierung M eingestellt werden können. The individual sensors 52 can also be adjusted horizontally, see above that they can be adjusted according to the width of the M mark.

Wenn ein Fühler in Berührung mit dem Boden steht, ist das Ventil, mit dem der Fühler verbunden ist, gemäß Fig. 4A geschlossen wenn ein Fühler in eine Markierung einfällt, öffnet sich gemäß Fig. 45 das zugehörige Ventil Die Ventile 54 sind innerhalb von zwei Gruppen AS B, C und D, E, P parallelgeschaltet, und die Ventile der Gruppe A, B, C sind gemäß Fig. 5 mit einem Lenkstößel 56 verbunden, der die rechte/ Förder- pumpe 16 (Fig. 2) steuert, während die Ventile der Gruppe D, E, F mit dem die Pumpe 18 steuernden Benkstößel 58 verbunden sind0 Wenn sich die maschine in der in Fig. 1 und 2 durch Pfeile angedseuteten Richtung bewegt und von ihrem eg nach rechts abweicht, öffnet sich das Ventil 540 ig. 5), so daß Drucköl dem Lenkstößel 56 zugeführt wird. When a sensor is in contact with the ground, the valve is with which the sensor is connected, according to FIG. 4A closed when a sensor is in a If the marking occurs, the associated valve opens according to FIG. 45 The valves 54 are connected in parallel within two groups AS B, C and D, E, P, and the Valves of group A, B, C are connected to a steering tappet 56 according to FIG. 5, which controls the right / feed pump 16 (Fig. 2), while the valves of the group D, E, F are connected to the bottom plunger 58 controlling the pump 18 the machine moves in the direction indicated by arrows in FIGS. 1 and 2 and deviates from its eg to the right, the valve 540 opens. 5) so that pressure oil the steering tappet 56 is supplied.

Die Lenkstößel 56 und 58 sind mit den Stangen der mit variabler Verdrängung arbeitenden Pumpen 16 und 18 verbunden, mittels deren das ol zu den Hauptradantriebsmotoren gefördert wird. Die Bewegung der Stößel bewirkt, daß die Pumpe 16 den Motoren auf der rechten Seite eine größere Ölmenge zuführt, und daß den Motoren auf der linken Seite weniger bl zugeführt wird, so daß die Maschine nach links gesteuert wird.The steering tappets 56 and 58 are with the rods of the variable displacement working pumps 16 and 18 connected, by means of which the oil to the main wheel drive motors is promoted. The movement of the tappets causes the pump 16 to turn the motors on the right side supplies a larger amount of oil, and that the engines on the left Page less bl is fed so that the machine is steered to the left.

Wenn sich das Ventil 54C schließt, sobald der Fühler 52C den Rand der Markierung M berührt, kehren die Stößel 56 und 58, die durch Federkraft in ihre Mittelstellung vorgespannt sind, in ihre Mittellage zurück, während das Ul durch einstellbare Drosseln 60 und 62 strömt.When the valve 54C closes as soon as the sensor 52C hits the edge touches the marking M, the plungers 56 and 58, which are spring-loaded into their Middle position are biased to return to their middle position while the ul through adjustable throttles 60 and 62 flows.

Wenn die Maschine ihre Bewegung nach rechts fortgesetzt hätte, obwohl das Ventil 54C geöffnet wurde, würde sich das Ventil 54B geöffnet haben, und die Zufuhr von Öl zu den Motoren auf der rechten Seite würde noch weiter vergrößert worden sein.If the machine had continued moving to the right, though valve 54C was opened, valve 54B would have opened, and the Supply of oil to the engines on the right would be increased even further have been.

In den Signalleitungen nach den Lenkstößeln 56 und 58 sind Verzögerungen eingebaut, derart, daß, wenn sich das FWhler-Ventil 54 augenblicklich öffnet oder schließt, weil die Fühler 52 über einen kleinen Klumpen oder eine Vertiefung im Boden hinweggelaufen sind, die resultierenden Signale nicht auf die Lenkstößel übertragen werden.There are delays in the signal lines after the steering tappets 56 and 58 installed in such a way that if the sensor valve 54 opens instantaneously or closes because the feeler 52 has a small lump or indentation in the Have run off the ground, the resulting signals are not transmitted to the steering tappets will.

Auf jedem der Arme 48, die die Führungsfühler tragen, ist ein Rad 46 so gelagert, daß es vor der Maschine oder auf einer Seite der Maschine auf dem noch nicht bearbeiteten Boden läuft. Durch die Drehung dieses Rades wird ein Ventil oder Schalter 64 geöffnet oder geschlossen gehalten. Das Ventil oder der Schalter ist mit einer Vorrichtung zum Stillsetzen des Motors 14 verbunden, so daß dann, wenn sich das Rad 46 nicht mehr draht, und wenn kein Umsteuervorgang eingeleitet worden ist, der Motor 14 stillgesetzt wird.There is a wheel on each of the arms 48 that carry the guide feelers 46 stored so that it is in front of the machine or on one side of the machine on the soil that has not yet been worked is running. The rotation of this wheel creates a valve or switch 64 is held open or closed. The valve or the switch is connected to a device for shutting down the motor 14, so that then, if that Wheel 46 no longer wire, and if no reversing process has been initiated, the motor 14 is stopped.

Wenn die Maschine das Ende eines Feldes erreicht, das durch einen Graben oder eine Böschung, Jedoch nicht durch eine Hecke oder einen Zaun abgegrenzt ist, bewegt sich das Rad 46 nach unten in den Graben oder es rollt längs der Böschung nach oben. Die Bewegung des Tragarms 48, die durch eine solche Bewegung des Rades 46 hervorgerufen wird, bewirkt, daß ein Ventil oder Schalter 66 geöffnet oder geschlossen wird, um den Umsteuervorgang einzulelten, der durch eine lögische Folge von Ventilen oder durch einen pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Zeitschalter gesteuert werden kann.When the machine reaches the end of a field passed by a Ditch or embankment, but not demarcated by a hedge or fence is, the wheel 46 moves down into the ditch or it rolls along the embankment up. The movement of the support arm 48 caused by such movement of the wheel 46 causes a valve or switch 66 to be opened or closed is to adjust the reversing process, which is triggered by a Lögische sequence of valves or controlled by a pneumatic, hydraulic or electrical timer can be.

Ferner trägt jeder der Arme 48 auf seiner Vorderseite ein weiter nach vorn ragendes Fühlorgan 68, das bei einer 3erührung mit einer Hecke, einem Zaun, einer Wand oder einem beliebigen anderen Gegenstand auf dem Feld ein Ventil oder einen Schalter öffnet oder schließt, 9 mittels dessen ein hydraulischer oder pneumatischer oder elektrischer Zeitgeber in Tätigkeit gesetzt wirft, durch den der Umsteuervorgang gesteuert wird0 Bei dem Fühlorgan 68 handelt es sich z.B. Furthermore, each of the arms 48 carries a further on its front side forwardly protruding sensing element 68, which when 3 touching a hedge, a Fence, wall, or any other object in the field a valve or a switch opens or closes, 9 by means of which a hydraulic or pneumatic or electric timer activated by the throws the reversing process is controlled0 The sensing element 68 is e.g.

gemäß Fig. 2 um einen oder mehrere unter Federspannung stehende Arme, die bei ihrer Berührung mit irgendeinem Ci-ege-nistand ein Ventil oder einen Schalter betätigen, oder das Fühlorgan ist als kapazitiver Annäherungsschalter ausgebildet.according to FIG. 2 around one or more arms under spring tension, which, when they come into contact with some Ci-ege-niststand, a valve or a switch actuate, or the sensing element is designed as a capacitive proximity switch.

Die die Fühlorgane und Fühlvorrichtungen tragenden Arme können 48 ztS ein- und ausschiebbar oder auf andere Weise so ausgebildet/. sein daß sie sich beim Auftreffen auf einen Gegenstand verkürzen können. The arms carrying the sensing organs and sensing devices can 48 ztS can be pushed in and out or designed in some other way /. be that they are can shorten when hitting an object.

Wenn das Feld keine Grenzen hat, die durch das Fühlorgan oder das Rad 46 identifiziert werden konnen, kann man einen Behelfszaun aufstellen oder eine tiefe Furche pflügen, die das ganze Feld umschließt. Alternativ könnte man eine Photozelle vorsehen, die durch Licht betätigt wird, das von einem hierzu geeigneten Zaun oder einer £arkierung zurückgeworfen wird, die auf dem Boden angeordnet oder darauf mit Hilfe von Farbe erzeugt worden ist0 Alternativ könnte ein Signal, das durch einen mit dilfe eines Llaulwurfspfluges unter der ErdoberÍlache verlegten rat oder eine bcnicht aus einem magnetischen Pulver erzeugt wird, von einem Fühlkopf auf der Maschine aufgenommen werden0 Dieses Signal könnte durch einen geeigneten, auf der Maschine angeordneten Sender erzeugt werden. When the field has no limits, which are determined by the feeling organ or the Wheel 46 can be identified, one can put up a makeshift fence or one Plow a deep furrow that surrounds the whole field. Alternatively, you could use a Provide a photocell actuated by light emitted by a suitable one Fence or a £ arkierung that is arranged on the ground or is thrown back on it has been generated with the help of color0 Alternatively, a signal that laid under the surface of the earth by using a dilfe of a molehill plow rat or not generated from a magnetic powder by a sensing head can be recorded on the machine 0 This signal could be Transmitter arranged on the machine can be generated.

Nachstehend wird die Durchführung des Umsteuervorgange beschrieben. Die Folge der zur Umsteuerung erforderlichen Arbeitsschritte wird durch einen hydraulischen oder pneumatischen oder elektrischen Zeitgeber geregelt. Beim Empfang des Signals, das dem Zeitgeber durch die Umsteuer-Fünlvorrichtung zugeführt wird, wird der Zeitgeber gegenüber dem Führungsfühler vorherrschend wirksam, und er bewirkt, daJß die nachstehend genannten Arbeitsschritte ausgeführt werden. How the reversing operation is carried out will now be described. The sequence of the work steps required for reversing is carried out by a hydraulic one or controlled by pneumatic or electrical timers. At the reception the signal fed to the timer by the reversing filler, the timer becomes predominantly effective in relation to the lead sensor, and it has the effect of that the following operations are carried out.

Io Bei Arbeiten, bei denen der Führungsfühler breiter ist als das Gerät, werden folgende Arbeitsschritte ausgeführt : a) Es werden hydraulische Ventile geöffnet, um das benutzte Gerät und die gleichzeitig benutzte Führungs- bzw. Fühlvorrichtung anzuheben ; b) Wach Ablauf von f1 1 sec wird die rlauptvorrichtung zum Wählen der Vorwärts- bzw. der Rückwärtsfahrt betätigt, so daß sie die Stillstandsstellung durchläuft und in die Stellung ür die entgegengesetzte Fahrtrichtung gebracht wird ; c) nach Anlauf von T2 sec erden nydraulische Ventile betätigt ui;i das andere Gerät und die zugehörige Führungs- bzw. Fühlvorrichtung abzusenken ; d) der Zeitgeber verbindet die Führungsfühlvorrichtung mit der Denkvorrichtung und schaltet sich selbst ab.Io For work where the guide probe is wider than that Device, the following work steps are carried out: a) There are hydraulic valves opened to the device being used and the guiding or sensing device used at the same time to raise; b) After f1 1 sec has elapsed, the main device for selecting the Forward or reverse actuated so that it passes through the standstill position and is brought into the position for the opposite direction of travel; c) after Starting from T2 sec, hydraulic valves are operated ui; i the other device and lower the associated guide or sensing device; d) the timer connects the guidance sensing device with the thinking device and turns itself off.

IIo Bei Arbeiten, bei denen der Führungsfühler schmaler ist als das Gerät, und wenn die Maschine nicht mit einer Hobeeinrichtung ausgerüstet ist, werden die folgenden Arbeitsschritte ausgeführt: a) Es werden hydrauliscne Ventile geöffnet, um das vorher benutzte Gerät und die zugehörige 'ührungs-bzw. Pühlvorrichtung anzuheben.IIo For work where the guide sensor is narrower than that Device, and if the machine is not equipped with a lifting device the following work steps are carried out: a) hydraulic valves are opened, to the previously used device and the associated 'ührungs-or. To raise the peeling device.

b) Die maschine wird um einen einstellbaren betrag während einer eitspanne von T1 sec z.B. nach rechts gelenkt; c) die klaschine wird während einer Zeitspanne von 1 sec nach links gelenkt; d) die Vorrichtung zum Wählen der Fahrtrichtung wird über ihre Stillstands stellung hinaus in die Stellung für die entgegengesetzte Fahrtrichtung gebracht; e) nach Ablauf von T2 sec wird' die nunmehr zu benutzende FElrungs- oder Fühlvorrichtung abgesenkt und wieder mit den tenkstößeln verbunden; f) wenn sich ein Ventil der Führungs- bzw. Bühlvorrichtung öffnet, um durch die Betätigung eines Druckschalters anzuzeigen, daß die Vorrichtung die Markierung gefunden hat, wird ein Ventil betätigt, dm das jetzt zu benutzende andere Gerät abzusenken; g) der Zeitgeber schaltet sich selbsttätig ab. b) The machine is turned on by an adjustable amount during a eitspan of T1 sec e.g. steered to the right; c) the clutter is steered to the left for a period of 1 sec; d) the device for Selecting the direction of travel is beyond its standstill position in the position brought for the opposite direction of travel; e) after T2 sec, ' the now to be used FElrungs- or sensing device lowered and again with connected to the tenkstößeln; f) if there is a valve of the guide or Bühl device opens to indicate by the actuation of a pushbutton that the device has found the marking, a valve is actuated, the one to be used now lower other device; g) the timer switches itself off.

IIIe Bei Arbeiten, bei denen die Führungs- bzw. Sühlvorrichtun schmaler ist als das Gerät, und wenn die Maschine mit einer ffebeeinrichtung ausgerüstet ists werden die folgenden Arbeitsschritte ausgeführt: a) Ein nydraulisches Ventil wird betätigt, um das vorher benutzte Gerät und die zugehörige ührungsvorrichtung anzuheben; b) nach Ablauf von T sec wird die Vorrichtung zum Wählen der Fahrtrichtung in die Leerlauf- bzw.IIIe For work in which the guide or Sühlvorrichtun narrow is as the device, and if the machine is equipped with a lifting device The following work steps are carried out: a) A hydraulic valve is operated to activate the previously used device and the associated guide device to raise; b) after T sec has elapsed, the device for selecting the direction of travel in the idle resp.

Stillstandsstellung gebracht ; es es vitrd ein Ventil geöffnet, um die Hubstößel nach unten auszufahren; d) es wird ein Ventil geöffnet, um die Stößel zum seitlichen Verschieben der 1 schine auszufahren; e) es wird ein Ventil geöffnet, um die Hubstößel wieder einzuziehen; f) es wird ein Ventil geöffnet, um die Stößel zum seitlichen Verschieben der Maschine einzuziehen, g) die Vorrichtung zum Wählen der Fahrtrichtung wird so betätigt, daß sich die Maschine in der entgegengesetzten Bahrtrichtung bewegt, h) es wird ein Ventil betätigt, um das andere Gerät und die zugehörige Bührungs- bzw. Fühlvorrichtung abzusenken; i) die Sührungs- bzw. Fühlvorrichtung wird wieder mit den tenkstößeln verbunden, Wenn die unter II. beschriebene Arbeitsfolge angewendet wird, muß die zur Umsteuerung dienende Fühlvorrichtung durch eine furche betätigt werden, die in einem ausreichenden Abstand von der Grenze des 1'feldes gepflügt wurde, denn bei diesem Manöver wird mehr Raum benötigt als bei den anderen hrbeitsfolgen. Brought to a standstill; there it vitrd a valve opened to extend the lift rams downwards; d) a valve is opened to the tappets extend the machine to move the 1 sideways; e) it will a valve opened to retract the lift rams; f) it becomes a valve opened to retract the rams to move the machine sideways, g) the device for selecting the direction of travel is operated so that the machine moved in the opposite direction, h) a valve is actuated to lower the other device and associated touch device; i) the guiding or sensing device is reconnected to the tinker plungers, if the work sequence described under II. is used, must be used for reversing serving sensing device can be actuated by a furrow, which is in a sufficient Distance from the boundary of the 1'field has been plowed, because this maneuver will requires more space than with the other work sequences.

Nachstehend wird beschrieben, auf welche weise die Maschine nach der Durchführung der gewünschten Arbeit endgültig stillgesetzt wird. Die Maschine kann gemäß Fig. 6 mit einem unter Federspannung stehenden Fühler 70-versehen sein, der auf derjenigen Seite der Maschine angeordnet ist, welche dem zu bearbeitenden ein des Feldes näher benachbart ist; wenn dieser S!Ehler in Berührung mit irgendeinem Gegenstand kommt, betätigt er ein Ventil oder einen Schalter 72, mittels dessen der Motor 14 der Maschine stillgesetzt wird. Bei manchen Feldern kann es erforderlich sein, zeitweilig auf der Seite des feldes, an der die H'eldarbeit beendet werden soll, zeitweilig einen Pfosten 74 aufzustellen. Dieser Pfosten betätigt dann die Abstellvorrichtung, sobald die Maschine den Pfosten erreicht. The following describes how the machine detects the execution of the desired work is finally stopped. The machine can be provided with a spring-loaded sensor 70, as shown in FIG. 6, which is arranged on that side of the machine which is to be processed one of the field is closer; if this S! Ehler comes into contact with any Object comes, he actuates a valve or a switch 72, by means of which the motor 14 of the machine is stopped. It may be necessary for some fields be temporarily on the side of the field where the heroic work is ended is to set up a post 74 temporarily. This post then actuates the Parking device as soon as the machine reaches the post.

Diese Vorrichtung kann auch durch die Bedienungsperson betätigt werden, um die Maschine stillzusetzen, wenn sich die Bedienungsperson- nicht auf der Maschine befindet. This device can also be operated by the operator, to shut down the machine when the operator is not on the machine is located.

Nachstehend wird die Handbetätigung der Maschine beschrieben. In der Praxis sind die Betätigungselemente für die Lenkvorrichtung, die Vorrichtung zum uiethlen der Sahrtrichtung, die Vorrichtung zum sTählen der Geschwindigkeit und die Vorrichtungen zum Betätigen der Geräte so ausgebildet, daß sie mit der hand betätigt werden können. Manual operation of the machine is described below. In in practice, the actuating elements for the steering device are the device for sensing the direction of vision, the device for setting the speed and the devices for operating the devices designed so that they can be done by hand can be operated.

Die erste Fahrt über das zu bearbeitende Feld wird durchgeführt, während die Bedienungsperson auf der Maschine die Betätigungselemente mit der Hand betätigt, um die Markierung zu erzeugen, der die Maschine später folgen soll. The first drive over the field to be processed is carried out, while the operator on the machine controls the controls by hand is pressed to generate the marker that the machine will later follow.

Ferner wird eine Fernsteuervorrichtung vorgesehen sein, die durch die Bedienungsperson betätigt werden kann, wenn sie sich auf dem Boden befindet, um die Maschine in Betrieb zu setzen. Furthermore, a remote control device will be provided by the operator can be operated when he is on the ground, to put the machine into operation.

.Weiterhin kann man Sicherheitsvorrichtungen vorsehen, durch die die Maschine zoBe dann stillgesetzt werden kann, wenn sich ihre Räder durchdrehen, oder wenn starker Kegen fällt, oder wenn der Kraftstoffvorrat verbraucht ist, oder wenn das teld einen zu großen Neigungswinkel nach unten oder oben aufweist. Furthermore, one can provide safety devices through which the machine can then be stopped if its wheels are spinning, or if a strong Kegen falls, or if the fuel supply is exhausted, or if the field has too great an angle of inclination upwards or downwards.

Patentansprüche:Patent claims:

Claims

P A '? z N D A B S P R Ü C g E 1. Machine for use in accordance with a Methods of performing agricultural field work such as plowing, cultivating, Harrowing, rolling, harvesting or spraying, the machine only being monitored an operator needs after they have to carry out the operation in question has been set, in that the machine can be reversed is that it is self-propelled (14) that at each end of the machine a device (32, 34) for attaching an agricultural implement (28, 30) it is provided that the machine is equipped with a power-operated steering device (56, 58) is provided, which is provided by at least one direction sensing device (44) with a Guide sensor is controlled, and that a reversing device is provided, which can be operated by one or more reversing sensing devices (46), so that the machine after reaching the end of a route when performing of an operation can be reversed and moved so that it is along the next route.

2. Machine according to claim 1, characterized in that the reversing device is designed so that it causes a pivoting of the machine such that it moves after its Umstemerung along another path, so that the guiding or sensing device the position a mark Ground can determine.

3. Machine according to claim 1, g e k e n n z e i c h -n e t by a Eebeeinrichtung (36h, 36B, 38), which enables the machine and jeaes on this arranged device and lift the machine together with the device along a predetermined distance at right angles to the journey or. working direction of Machine to move, this process forming part of the reversing process.

4. Machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that g e k e n n it is noted that a rotor (14) is provided, the two with variable displacement working pumps (16, 18) can drive, each of which serves one side to supply energy to the machine, and that the steering of the machine thereby effects becomes that when the guiding or sensing device (44) acts on the power regulator a larger amount of energy is supplied to these pumps on one side of the machine than the other side.

Machine according to one of Claims 1 to 4, g e k e n nz e i c h n e t by a sensor or sensing device (44) with several sensors. (52), by means of which valves or switches (54) can be operated, and via a marking (M), e.g. an open furrow, can be hung on the machine should follow.

6. Machine according to one of claims 1 to, g e -k e n n z e i c h n e t by a sensing device with an edge (46) serving for reversing, which is mounted on an arm (48) so that it is in front of or next to the machine on the not yet worked soil is running, with the arm supporting the wheel so arranged is that he can operate a valve or a switch (66) to reverse the process in dependency to initiate that the wheel at the end of a through a ditch or an embankment of bounded field creates a vertical movement.

7.. Machine according to Claim 6, characterized in that there are no signs t, the rotary movement of the wheel (46) opens a valve or a switch (64) or closed, whereby the valve or the switch with the device for Stopping-the motor of the machine is connected so that the rotor is stopped, as soon as the rotary motion des des is interrupted.

Lsschine according to one of claims 1 to 7, g e -k e n n z e i c h n e t by a Bühlorgan (68) that causes the machine to stop or It is reversed as soon as it comes into contact with a hedge, a fence, a wall or some other obstacle.