DE1809084A1

DE1809084A1 - Method and device for displaying the echoes of vertical and oblique plumbing carried out simultaneously under water

Info

Publication number: DE1809084A1
Application number: DE19681809084
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Walter Kriebel; Dipl-Phys Gustav Maass
Original assignee: ELAC Electroacustic GmbH
Current assignee: ELAC Electroacustic GmbH
Priority date: 1968-11-15
Filing date: 1968-11-15
Publication date: 1970-06-04

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige der Echos von gleichzeitig unter Wasser durchgeführten Vertikal- und Schräglotungen Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterwasserschall-Echolotung, bei dem gleichzeitig mit einer Vertikallotung eine Schräglotung durchführbar ist, indem gleichzeitig je ein Sendeimpuls abgegeben wird, deren Echos über getrennte Empfangsverstärker von einer gemeinsamen Nullmarke aus mittels eines sich mit gleichförmiger deschwindigkeit bewegenden Registrierorgans auf einer gemeinsamen negistrierfläche anzeigbar sind. Method and device for displaying the echoes from simultaneously Vertical and oblique plumbing carried out under water The invention is based of a method for underwater sound echo sounding, in which simultaneously with a Vertical plumbing an oblique plumbing can be carried out by simultaneously sending a transmission pulse is emitted, the echoes of which are transmitted via separate receiving amplifiers from a common Zero mark off by means of a registration element moving at a constant speed can be displayed on a common negative surface.

Bei dieser bekannten, für die Auswertung vorteilhaften Anzeige mit gemeinsamer Nullmarke auf gemeinsamer Registrierfläche (DBP 1.250.309) entsteht aber der Nachteil, daß die Echos der Vertikallotung zu nahe an der gemeinsamen Nullmarke liegen, so daß das Auflösungsvermögen dieser Lotung meistens zu wünschen übrig läßt. Wird beispielsweise bis zu 2 km vorausgelotet, um den Kurs des Schiffes noch rechtzeitig ausrechnen zu können, und die Tiefe unter dem Kiel beträgt 50m, so termen beide ENtfernungen im Verhältnis 40: ei einer Schreibbreite von 16cm für die flache Schräglotung wird also die ganze Vertikallotung auf nur 0,4cm aufgezeichnet. Sie ist dadruch ohne Aussagewert.In this known display, which is advantageous for the evaluation, with common zero mark on common registration surface (DBP 1.250.309) but the disadvantage that the echoes of the vertical plumbing are too close to the common zero mark so that the resolving power of this plumbing leaves something to be desired in most cases. For example, it is sounded up to 2 km in advance to keep the ship's course on time to be able to calculate, and the depth under the keel is 50m, so both terms Distances in the ratio 40: ei a writing width of 16cm for the flat oblique plumbing So the whole vertical plumbing is recorded to only 0.4cm. She is there without informative value.

Auch bei einem Verhältnis 10:1, entsprechend 1.6cm Anzeigelänge für die Vertikallotung vermag der Kapitän im hastigen täglichen Dienstbetrieb auf der Brücke noch kaum etwas der Anzeige zu entnehmen. Da für die Aufzeichnung beider sich überdeckender Lotungen ein gemeinsames Registrierorgan'verwendet wird, kann dieses nicht für die eine Lotung schneller und für die andere Lotung langsamer laufen. Auch würde dann der Maßstab undefiniert; ganz abgesehen davon, daß ein mechanisches Registrierorgan eine kurzfristige Umsteuerung seiner Geschwindigkeit gar nicht zuläßt.Even with a ratio of 10: 1, corresponding to 1.6cm display length for The captain is capable of vertical plumbing in the hasty daily operations on the Bridge hardly anything can be seen from the advertisement. As for the recording of both overlapping soundings a common Registration organ 'used this is not faster for one plumbing and for the other plumbing run slower. The standard would then also be undefined; quite apart from that that a mechanical registration organ a short-term reversal of its speed does not allow at all.

Die Lösung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Echoanzeige der Vertikallotung erst nach einer an sich bekannten elektronischen linearen Laufzeitdehnung in schematisierter, unterscheidender Schreibweise in gleichgroßer Abbildungxa$stxi wie die Schräglotung auf der gemeinsamen Registrierfläche angezeigt wird, indem das Vertikalecho einen vom Aussenden des Sendeimpulses an stromkonstant aufzuladenden Kondensator auf stromkonstante Entladung umschaltet, der wiederum am Ende seiner ze itverlängernden linearen Entladespannungs-Zeit-Kurve einen Generator für den kurzen, schematisierenden Schreibimpuls auslöst, und bei der die elektronische lineare Dehnung auf Koinzidenz der gedehnten Bodenechoanzeige der Vertikallotung mit dem Anfang der Bodenechoanzeige der Schräglotung eingestellt wird.The solution is characterized in that the echo display of the vertical plumbing only after an electronic linear propagation time expansion known per se in a schematic, differentiating notation in the same size Figurexa $ stxi how the oblique plumbing is displayed on the common registration surface by the vertical echo switching a capacitor to be charged with constant current from the transmission of the transmission pulse to constant current discharge, which in turn triggers a generator for the short, schematizing write pulse at the end of its time-lengthening linear discharge voltage-time curve, and in which the electronic linear expansion is set to coincidence of the expanded bottom echo display of the vertical plumbing with the beginning of the bottom echo display of the oblique plumbing.

Hierdurch erstreckt sich die Echoanzeige der Vertikallotung ebenfalls über die ganze Registrierfläche, VJie auch die Echoanzeige der Schräglotung, wodurch sie nicht nur übersichtlich und leicht lesbar wird, sondern auch einen funktionellen Zusammenhang mit der Echoanzeige der Schräglotung gewinnt. Sie gibt nämlich wenigstens in guter Näherupg die relative Lage des durch die Schräglotung erfaßten Lotobjektes in der durch dieses Lotobjekt zu denkenden vertikalen Ebene wieder.This also extends the echo display of the vertical plumbing over the entire registration surface, VJie also the echo display of the oblique plumbing, whereby it is not only clear and easy to read, but also functional Connection with the echo display of the oblique plumbing wins. At least she gives the relative position of the solder object detected by the oblique plumbing is in good proximity in the vertical plane to be thought through this perpendicular object.

Die Kenntnis dieser Lage ist besonders wichtig beim Einsteuern eines Schleppnetzes auf einen pelagisch stehenden Fischschwarm. Bei der Erfindung kann also nicht nur der richtige Kurs des Schiffes rechtzeitig bestimmt werden, sondern zugleich auch die richtige Netztiefe.Knowing this location is particularly important when steering a Trawl on a shoal of pelagic fish. In the invention not only can the correct course of the ship be determined in time, but also the right network depth.

Die Tiefenangaben werden unter Umständen etwas exakter, wenn der elektronische Dehnungsfaktor um den sinus des Neigungswinkels, den der Lotstrahl der Schräglotung mit der Wasseroberfläche bildet, als Faktor korrigiert wird.The depth information may be a bit more exact if the electronic Expansion factor around the sine of the angle of inclination, which the plumb beam of the oblique plumbing forms with the water surface, is corrected as a factor.

Weitere Vorteile der Erfindung werden anhand der Figuren erläutert; es zeigen Fig. 1: einen schematischen Längsschnitt durch das Wasser, Fig. 2s ein Stück eines Registrierstreifens mit Skalen für beide Lotrichtungen, Fig. 3s Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels und Fig. 4s detailliertes Ausführungsbeispiel für die elektronische Dehnungseinrichtung.Further advantages of the invention are explained with reference to the figures; 1 shows a schematic longitudinal section through the water, FIG. 2s a Piece of a registration strip with scales for both plumb lines, Fig. 3s block diagram of an exemplary embodiment and FIG. 4s a detailed exemplary embodiment for the electronic stretching device.

In der Fig. 1 ist mit W die Lage der Wasseroberfläche und mit 3 die Lage des Meeresbodens in dem Längsschnittschema bezeichnet.In Fig. 1, W is the position of the water surface and 3 is the The position of the seabed is indicated in the longitudinal section.

Vom Schiff aus wird zugleich vertikal in Richtung A und schräg in Richtung C gelotet, d.h. in diese Ricntungen werden kurze Sdhallwellenzüge als Sendeimpulse gleichzeitig ausgesandt. Von dieser Schallwellenenergie gelangt ein geringer Teil als Echo wieder zurück an das Schiff1 der an den Unterwasserobjekten - Meeresboden B1, B2 und, soweit vorhanden, Fischschwarm F - reflektiert wurde. Angezeigt werden die Echos der Laufzeit proportional von einer gemeinsamen Nullmarke an auf einer gemeinsamen Registrierfläche, wobei in der einzigen bekannten Ausführung zunächst die Vertikallotung A aufgezeichnet wird und nach dem Eintreffen des Echos von dem davon betroffenen Meeresbodenteil die Anzeige umgeschaltet wird auf die Schräglotung C. Bei den gezeichneten Abmessungen würde dann aber der Fischschwarm F nicht mehr aufgezeichnet werden, weil das Echo des Fischsohwarmes F etwas früher einfällt als das Echo des Bodens B1, wie seine auf die Lotrichtung C seitlich projizierte Bildlage B; zeigt. Normalerweise verläuft aber die Schräglotung wesentlich flacher, so daß dieser Mangel kaum in Erscheinung tritt, dafür aber, wie eingangs bereits geschildert, die Strecke 1 der Vertikallotung A einen viel kleineren Anteil der Strecke SB2 ausmacht und deshalb bei dem bekannter Weise verwandten gleichen Abbildungsmaßstab nicht genügend in Erscheinung tritt.From the ship it is simultaneously vertical in direction A and diagonally in Direction C, i.e. in these directions short Sdhall wave trains are sent as transmission pulses sent out at the same time. A small part of this sound wave energy arrives as an echo back to the ship1 that of the underwater objects - the sea floor B1, B2 and, if available, school of fish F - was reflected. Are displayed the echoes of the transit time proportionally from a common zero mark on to one common registration surface, initially in the only known version the vertical sounding A is recorded and after the arrival of the echo from the part of the seabed affected by it the display is switched on the oblique plumbing C. With the dimensions drawn, however, the school of fish F can no longer be recorded because the echo of the fish's warm F is a little earlier occurs as the echo of the floor B1, like its projected laterally onto the perpendicular direction C. Picture position B; shows. Usually, however, the oblique plumbing is much flatter, so that this deficiency hardly appears, but instead, as at the beginning described, the route 1 of the vertical plumbing A a much smaller proportion of the Line SB2 makes up and therefore with the same imaging scale used in a known manner does not appear sufficiently.

Wird dagegen erfindungsgemäß die der Strecke SB1 entsprechende Registrierung elektronisch linear so weit gedehnt, daß die Aufzeichnungen von B; und B2 miteinander koinzidieren, zumindestens aber sehr nahe zusammenliegen, so wird nicht nur die Erkennbarkeit verbessert, sondern auch ein funktioneller Zusammenhang zweischen beiden Aufzeichnungen hergestellt.In contrast, according to the invention, the registration corresponding to the route SB1 is used electronically stretched so far that the records of B; and B2 with each other coincide, or at least lie very close together, then not only the Recognizability is improved, but there is also a functional connection made both records.

Wie nämlich eine geometrische Betrachtung des Längsschnittschemas zeigt, gilt nach dem Strahlensatz die Relation der Strecke SB2 t SB1 X SF X SF1, so daß bei einer linearen Dehnung von SB1 . S31 auf 2' -auch F1 mit F zusammenfällt. Da aber F1 die zeitliche Projektion der Fischschwarmlage F1 der Vertikallotung A auf die Schräglotung C ist, gibt die Aufzeichnung des Fischschwarmes F der Schräglotung in der Aufzeichnung der Vertikallotung dessen Lage F1 unterhalb des Schiffes relativ zum Fisch F und Boden B1 richtig wieder, damit aber auch zugleich in der durch den Fischschwarm F gedachten Vertikalen A'. S' ist das an dieser Stelle zu denkende Schiff, wie sie nach weiterer Fahrt erreicht wird.Like a geometrical consideration of the longitudinal section scheme shows, according to the theorem of rays, the relation of the distance SB2 t SB1 X SF X SF1 applies, so that with a linear expansion of SB1. S31 to 2 '- also F1 coincides with F. But since F1 is the temporal projection of the fish school position F1 of the vertical plumbing A on the sloping level C, the recording of the school of fish F gives the sloping level in the recording of the vertical plumbing, its relative position F1 below the ship to fish F and bottom B1 correctly again, but also at the same time in the through the School of fish F imaginary vertical A '. S 'is what is to be thought at this point Ship as it is reached after a further voyage.

Diese relative Lage des Fischschwarmes F in der Vertikalen A' fehlte bisher bei der Schräglotung, ist aber wichtig für die Einsteuerung eines Schleppnetzes auf die Fischschwarmtiefe. Durch die Erfindung wird also nicht nur der Kurs des Schiffes, sondern auch diese Tiefe gewonnen, so daß sämtliche Koordinaten zur Einsteuerung des Schleppnetzes auf einen pelagisch stehenden Fischschwarm dem Echogramm entnommen werden können.This relative position of the school of fish F in the vertical A 'was missing so far with the oblique plumbing, but is important for the control one Trawl to the shoal of fish. The invention is not only the course of the ship but also this depth gained so that all the coordinates to steer the trawl net onto a pelagic shoal of fish dem Echogram can be taken.

Dieses Ergebnis ist unabhängig von der Kenntnis des Neigungswinkels der Schräglotung, wenn nur immer die Anzeige des Bodens B1 bis zur Koinzidenz mit der Anzeige des Bodens B2 in einer anders geneigten Lotrichtung C' elektronisch linear gedehnt wird.This result is independent of the knowledge of the angle of inclination the oblique plumbing, if only the display of the floor B1 until it coincides with the display of the bottom B2 in a differently inclined perpendicular direction C 'electronically is stretched linearly.

Die durch die Erfindung erreichte Informationssteigerung des Echogamms reicht aber noch weiter, wie anhand eines kurzen Stückes Registrierstreifens 1 in Fig. 2 erläutert werden soll. 2 ist die für beide Lotrichtungen gemeinsame Nullmarke. 3 ist eine Fischechoanzeige und 4 eine Bodenechoanzeige der Schräglotung. Mit der Vorderkante 4a des schräggeloteten Bodenechos 4 ist die gedehnte Bodenechoanzeige 5 der Vertikallotung zur Koinzidenz gebracht. Dies wird meistens nicht kongruent möglich sein, sondern es wird wegen der durchadie starke Vergrößerung stärkere Profilierung der vertikalen Bodeüechoanzeige 5 nur mit dem durchschnittlichen Wert dieser Anzeige möglich sein, so daß sich etwa die kurzen Teile entsprechend einer Schwerpunktbildung beidseitig der Vorderkante 4a der Schrägbodenechoanzeige 4 befinden.The increase in information of the echogram achieved by the invention but goes even further, as can be seen from a short piece of registration strip 1 in Fig. 2 is to be explained. 2 is the zero mark common to both perpendicular directions. 3 is a fish echo display and 4 is a bottom echo display of the oblique plumbing. With the The front edge 4a of the diagonally plumbing bottom echo 4 is the expanded bottom echo display 5 of the vertical plumbing brought to coincidence. Most of the time this will not be congruent be possible, but it will be stronger profiling because of the strong enlargement of the vertical floor echo display 5 only with the average value of this display be possible, so that about the short parts according to a focus on both sides of the front edge 4a of the sloping floor echo display 4.

In dieser stärkeren Schwankung liegt der erhöhte Aussagewert, weil hier die Bodenoberflächenstruktur gut erkennbar wird, während wegen des geringen Abbildungsmaßstabs der Schräglotung dessen Vorderkante 4a ziemlich glatt erscheint, dafür aber durch die Länge seiner Bodenanzeige 4 Aussagen über die Bodenschichtungen und -härte liefert.The increased informative value lies in this greater fluctuation, because here the soil surface structure is clearly recognizable, while because of the low Depiction scale of the oblique plumbing whose front edge 4a appears quite smooth, however, due to the length of its floor display, 4 statements about the soil layers and hardness supplies.

Daß hierbei die beiden Bodenechos ineinandergeschrieben sind, stört keineswegs; denn die Bodenechoanzeige 4 der Schräglotung wird grau geschrieben bzw. heller als die Bodenechoanzeige der Vertikallotung und mit mehr oder weniger verlaufenden Kanten. Dies liegt an der großen Entfernung und an den sehr schrägen Einfall der Schallwellen beim mehr oder weniger flachen Schrägloten; und zum anderen wird der Schreibimpuls der vertikalen Bodenechoanzeige 5 von einem Generator an Bord mit großer Amplitude und schraf begrenzt geliefert, so daß sich eine leicht unterscheidbare Schreibweise ergibt. Da in der Zeichnung keine Grautöne zugelassen sind, ist dieser Unterschied bei 4 durch Schraffur, ähnlich den Lotperioden, und bei 5 durch einen geschlossenen Kurvenzug angedeutet, obwohl sich 5 entsprechend den Lotperioden ebenfalls durch einzelne, aber tiefschwarze nahe benachbarte kurze Striche zusammensetzt.The fact that the two bottom echoes are written into one another is annoying by no means; because the bottom echo display 4 of the oblique plumbing is written in gray or brighter than the bottom echo display of the vertical plumbing and with more or less gradients Edge. This is due to the great distance and the very oblique incidence of the Sound waves in the more or less flat oblique perpendicular; and on the other hand is the Write pulse of the vertical ground echo display 5 from a generator on board large amplitude and hatching limited, so that an easily distinguishable one Spelling results. Since no gray tones are permitted in the drawing, this is the case Difference at 4 by hatching, similar to the perpendicular periods, and at 5 by a closed curve indicated, although 5 is also corresponding to the plumbing periods composed by individual but deep black closely adjacent short lines.

Darüber hinaus liegt die Fischschwarmanzeige 3 sowohl inder Schräglotanzeige als auch in der Vertikallotanzeige an der richtigen Stelle, so daß z.B. die relative Lage zur Wasseroberfläche gleich Nullmarke 2 und dem Meeresboden gleich der vertikalen Bodenanzeige 5 anschaulich hervorgehoben wird, die in guter Näherung gleich der Lage in der Vertikalen durch den Fischschwarm selbst ist.In addition, the school of fish display 3 is both in the oblique red display as well as in the vertical plumb line, so that e.g. the relative Position to the water surface equal to zero mark 2 and the sea floor equal to the vertical Floor display 5 is clearly highlighted, which in good approximation is the same as the Vertical position by the school of fish itself.

Für die Tiefeneinsteuerung eines Schleppnetzes ist eine zahlenmäßige Auswertung der anschaulichen Anzeige auf dem Registrierstreifen 1 wert voll. Hierzu ist für jede Lotrichtung je eine Skala neben dem Registrierstreifen gezeichnet, 6 für die Schräglotung und 7 für die Vertikallang. Sie stehen im Verhältnis 20:1, und es wird deutlich, daß das bei 50m liegende Bodenecho der Vertikallotung keinen Aussagewert mehr in der Schräglotungsanzeige hatte, wenn keine Dehnung durchgeführt würde.For the depth control of a trawl is a numerical one Evaluation of the clear display on the registration strip 1 is valuable. For this a scale is drawn next to the registration strip for each plumb line, 6 for the oblique plumbing and 7 for the vertical length. They are in a ratio of 20: 1, and it becomes clear that the bottom echo of the vertical plumbing, which is 50 m, does not More informative value in the oblique display if no stretching was carried out would.

Um die Skala 7 der Vertikallotung an den sich mit der Neigung der Schräglotung ändernden Dehnungsfaktor für die Vertikallotung anzupassen, ist diese Skala 7 zusammen mit mehreren weiteren nicht gezeichneten auf den Mantel eines zylindrischen Skalenträgers 8 angeordnet, dessen Längsachse 9 parallel zur Schräglotungsskala 6 ausgerichtet ist. Beim Drehen des Skalenträgers 8 um diese Achse 9 erscheint jeweils eine anders abgestimmte Skala in dem Fenster 10, deren Einteilung sich in Stufen um den Faktor sinus des Neigungswinkels Ct (Fig. 1) zwischen Wasseroberfläche W und der Schräglotungarichtung C kleiner ist als die Werte der Schräglotungsskala 6. Die Trommeldrehung ist zweckmäßigerweise in diesen Neigungswinkeln geeicht.To the scale 7 of the vertical plumbing to the slope of the Adjusting the oblique plumbing to change the expansion factor for the vertical plumbing is this Scale 7 together with several other not drawn on the jacket of a cylindrical Scale carrier 8 is arranged, the longitudinal axis 9 of which is parallel to the oblique scale 6 is aligned. When the scale carrier 8 is rotated about this axis 9 appears in each case a differently coordinated scale in the window 10, which is divided into stages by the factor sine of the angle of inclination Ct (Fig. 1) between the water surface W and the oblique vertical direction C is smaller than the values of the oblique vertical scale 6. The drum rotation is expediently calibrated at these angles of inclination.

Eine Feststellung des Neigungewinkels läßt sich aber vermeiden, wenn der Einsteller 11 für den Dehnungsfaktor, mit dessen Hilfe die Koinzidenz der gedehnten vertikalen Bodenechoanzeige 5 mit der entsprechenden Anzeige 4a der Schräglotung eingestellt wird, mit dem Skalenträger 9 gekuppelt ist, wie es die gestrichelte Linie 12a+12b andeutet.A determination of the angle of inclination can be avoided if the adjuster 11 for the expansion factor, with the help of which the coincidence of the stretched vertical bottom echo display 5 with the corresponding display 4a of the oblique plumbing is set, is coupled to the scale carrier 9, as is the dashed line Line 12a + 12b indicates.

Auch eine Kupplung des Skalenträgers 8 mit einem Einsteller 13 für die Neigung des Wandlers 14 der Schräglotung (15=Welle zum Wandler, die über Schnecke 16 und Ritzel 17 die Einstellbewegung auf den neigbar gelagerten Wandler 14 überträgt, erfüllt diesen Zweck. Die gestrichelte Linie 12a+12c demonstriert diesen Funkt onszusammenhang. Wird diese Kupplung des Skalenträgers 8 mit dem Neigungseinsteller 13 um die Kupplung mit dem Dehnungsfaktoreinsteller 11 erweitert, entsprechend den gestrichelten Linien 12a+12b+12c, so wird auch die Koinzidenz der beiden Bodenanzeigen 5'und 4a selbsttätig zugleich mit der Neigunsänderung der Lotrichtung C (Fig. 1) hergestellt. Aber auch jede dieser Kupplungen für sich allein angewandt bringt schon wesentliche Bedienungserleichterungen, so auch die Kupplung 12a+12c zwischen dem Einsteher 15 für die Neigung und dem Skalenträger 8. Selbst dann würden sich noch Vorteile ergeben, wenn in diesem Fall die gedehnte Oertikalanzeige 5 abgeschaltet oder überhaupt nicht verwendet würde.Also a coupling of the scale carrier 8 with an adjuster 13 for the inclination of the transducer 14 of the oblique plumbing (15 = wave to the transducer, the worm 16 and pinion 17 transmits the setting movement to the tiltable converter 14, fulfills this purpose. The dashed line 12a + 12c demonstrates this functional connection. If this coupling of the scale carrier 8 with the inclination adjuster 13 to the coupling expanded with the expansion factor adjuster 11, according to the dashed lines 12a + 12b + 12c, then the coincidence of the two floor displays 5 'and 4a also becomes automatic produced at the same time with the change in inclination of the perpendicular direction C (Fig. 1). But also each of these clutches used on its own brings considerable ease of use, so also the coupling 12a + 12c between the stand 15 for the inclination and the scale carrier 8. Even then there would still be advantages if in this case the stretched Vertical display 5 would be switched off or not used at all.

In der folgenden Fig. 3 wird als Vorrichtung zur Durchfiihrung des erfindungsgemäßen Verfahrens das Ausführungsbeispiel eine Lotvorrichtung für mehrere Lotrichtungen als Blockschaltbild gezeigt. it 20 ist ein Schnitt durch den Schiffsboden gezeichnet, der die Wandler für die Aussendung und den Empfang der Schallenergie trägt. 21 ist ein Sendewandier für die Schräglotung und 22 ein entsprechender Empfangswandler. Eeide Wandler werden von einem kreissektorförmigen Kasten 23 gehaltert, der um die Achse 24 schwenkbar mehr oder weniger aus dem Schiffsrumpf herausgeklappt werden kann. Der Sendewandler 21 wird von dem leistungsstarken Ausgangsimpuls des Sendeoszillatore 25 beaufschlagt. Dies ist ein tastbarer Oszillator, der von einem Taktgeber 26 herrührenden Impuls getastet wird. Die in elektrische Signale vermittels werden des Empfarsgsw.ndlers 22 umgewandelten Schalleehos/in dem Empfangsverstärker 27 verstärkt und in der Anzeigevorrichtung 28 zeitproportional aufgezeichnet. Bei einem als Beispiel gezeichneten Registriergerät werden die verstarkters Echos einer Stromschiene 29 zugeführt9 von der sie mittels eines Schreibgriffels 30 auf das elektrisch empfindliche Registrierpapier 1a gelangen Hier wird je nach der amplitude der Echos gnale mehr oder weniger eine graue Deckschicht fortgebrannt, wodurch eine schwarze Mittelschicht mehr oder weniger als Aufzeichnung era scheint. 91 ist die geerdete Gegenelektrode, die zugleich Schreibtsch für das Registrierpapier 1a ist.In the following Fig. 3 is used as a device for performing the Method according to the invention, the embodiment of a soldering device for several Plumb lines shown as a block diagram. it 20 is a section through the ship's floor drawn, the transducers for the transmission and reception of the sound energy wearing. 21 is a transmitting transducer for oblique soldering and 22 is a corresponding receiving transducer. Eeide transducers are supported by a sector-shaped box 23, which is around the Axis 24 can be pivoted more or less out of the hull can. The transmission transducer 21 is controlled by the powerful output pulse of the transmission oscillator 25 applied. This is a tactile oscillator derived from a clock 26 Impulse is keyed. The electrical signals are conveyed by the receiver 22 converted sound echoes / amplified in the receiving amplifier 27 and in the display device 28 recorded proportionally. In a recording device drawn as an example the amplified echoes are fed to a busbar 29 from which they are by means of a pen 30 to reach the electrically sensitive recording paper 1a Here, depending on the amplitude of the echo signals, there is more or less a gray cover layer burned away, leaving a black middle class more or less as a record what seems. 91 is the grounded counter electrode, which is also the writing desk for the Registration paper is 1a.

Zur Herstellung der Zeitproportionalität wird der Griffel von einem nichtleitenden Riemen 32 getragen und mit gleichförmiger Geschwindigkeit quer über den Begjstrierstreifen geführt, wobei einem Überlauf eine Lotperiode entspricht. Angetrieben wird der Riemen von dem Getriebemotor 33, der zugleich die Papiertransportrolle 34 betätigt, So daß das Registrierpapier nach jeder Lotperiode um eine Schreibspurbreite von links nach rechts über den Schreibtisch 31 geführt wird. Die Echos werden dann proportional der Laufzeit ihrer Schallwellen im Wasser aufgezeichnet, wie es in der Fig. 2 auf dem Stück Registrierstreifen 1 bereits gezeigt wurde.To produce the time proportionality, the stylus is used by a non-conductive belt 32 worn and at a uniform speed across guided over the strip of paper, one overflow corresponding to one solder period. The belt is driven by the gear motor 33, which is also the paper transport roller 34 actuated, so that the recording paper by one writing track width after each plumbing period is passed over the desk 31 from left to right. The echoes will then proportional to the transit time of their sound waves recorded in the water, as it is in 2 has already been shown on the piece of recording strip 1.

In der Anzeigevorrichtung 28 wurde noch der Taktgeber 26 mit einbezogen, der vom Riemenantrieb mitbetätigt den Tastimpuls dann liefert, wenn sich der Schreibgriffel 30 etwas unterhalb des oberen Randes des Registrierstreifens 1a befindet. Von dem dann ausgelösten Sendeimpuls gelangt ein Teil über den Empfangswandler 22 und verstärkt einen Schreibgriffel 30, um gleichzeitig als Nullmarke geschrieben zu werden.The clock 26 was also included in the display device 28, which is also actuated by the belt drive delivers the key pulse when the stylus is 30 is located slightly below the upper edge of the registration strip 1a. Of the a transmitted pulse then triggered passes through the receiving transducer 22 and amplified a stylus 30 to be written as a zero mark at the same time.

Der Taktgeber ist beispielsweise ein mechanischer Schalter, der sich nach jeder Riemenumdrehung eine kurze Zeit schließt und dadurch einen-kurzen Stromstoß aus einer Batterie erzeugt. Es sind aber auch elektronische Taktgeber, wie z.B. Xultivibratoren, bekannt.The clock is, for example, a mechanical switch that closes for a short time after each revolution of the belt and thus a short current surge generated from a battery. But there are also electronic clock generators, e.g. Xultivibrators, known.

Für die gleichzeitig und mit gemeinsamer Nullmarke aufzuzeichnende Vertikallotung wird derselbe Impuls des Taktgebers 26 dem weiteren tastbaren Sendeoszillator 35 der Vertikallotung zugeführt. 36 ist deren Sendewandler, 37 deren Empfangswandler und 38 deren Empfangsverstärker. Im Gegensatz zur Schräglotung wird aber bei der Erfindung nicht das ursprüngliche, wenn auch verstärkte Echosignal, sondern ein elektronisch zu einem entsprechend der beabsichtigten Dehnung später liegenden Zeitpunkt erst zu erzeugendes Signal aufgeschrieben. Hierzu dient der Schreibimpulsgenerator 39. Dies ist ein monestabiler g:ultivibrator in Verbindung mit einer nachgeschalteten Litungs stufe, der zum richtigen Zeitpunkt getriggert, einen leistungsstarken, kurzen Schreibimpuls liefert. Es handelt sich hiesebei um einen kurzen Rechteckimpuis, der keinerlei Ähnlichkeit mit dem ursprünglichen Echogramm und nur noch dessen Lage linear gedehnt kennzeichnet, so daß die schematisierte Anzeige 5 der Fig. 2 entsteht. Hierzu wird der schematisierte Schreibimpuls ebenfalls der Stromschiene 29 zugeführt. Damit gleichzeitig auch die Schräglotung aufgezeichnet werden kann, ist die Additionsstufe 40 zwischengeschaltet, in der beide Empfangsleitungen 41 und 42 miteinander verbunden sind.For the one to be recorded simultaneously and with a common zero mark Vertikallotung is the same pulse of the clock 26 to the further tactile transmitter oscillator 35 fed to the vertical plumbing. 36 is their transmit transducer, 37 their receive transducer and 38 their receiving amplifier. In contrast to oblique plumbing, however, the Invention not the original, albeit amplified, echo signal, but a electronically at a later point in time according to the intended expansion only write down the signal to be generated. For this the write pulse generator is used 39. This is a monestable g: ultivibrator in connection with a downstream Litungs stage that is triggered at the right time, a powerful, short Write pulse supplies. This is a short rectangular pulse, which bears no resemblance to the original echogram and only its location linearly stretched, so that the schematic display 5 of FIG. 2 is created. For this purpose, the schematized write pulse is also fed to the busbar 29. The addition stage is so that the oblique plumbing can also be recorded at the same time 40 interposed, in which the two receiving lines 41 and 42 are connected to one another are.

Für ihre Entkopplung ist es bekannt, in jede Leitung ein Widerstand oder eine gleichgerichtete Diode einzufügen.A resistor in each line is known to decouple them or insert a rectified diode.

Für die elektronische Dehnung ist der Dreieckspannungsgenerabr 43 vorgesehen, der vom Impuls des Oszillators 35 oder des Taktgebers 26 ausgelöst, einen Kondensator auflädt. Das eintreffende, zu denkende Echo schaltet auf Entladung des Kondensators um. Erst am Ende der Entladung, also zu einem gegenüber der Echoankunft späteren Zeitpunkt wird der Schreibimpulsgenerator 39 ausgelöst und das Echo in schematisierter Form geachrieben. Weitere Details einer elektronischen Dehnung finden aich in einer Parallelanmeldung mit dem Titel "Verfahren und Vorrichtung zur Echolotung kurzer Entfernungen". Ferner ist bereits in der deutschen Patentschrift 961.954 eine derartige, wenn auch nicht so gute Einrichtung beschrieben. Im übrigen wird in der Fig. 5 noch ein Dreieekspannungsgenerator in Verbindung mit einem Schreibimpulsgenerator detaillierter beschrieben.For the electronic strain, the triangular voltage generator is 43 provided that triggered by the pulse of the oscillator 35 or the clock 26, charges a capacitor. The incoming, thoughtful echo switches to discharge of the capacitor. Only at the end of the discharge, i.e. at one opposite the echo arrival later the write pulse generator 39 is triggered and the echo in written in schematic form. Find more details on electronic stretching aich in a parallel application with the title "Method and device for echo sounding short distances ". Furthermore, German patent specification 961.954 such, if not so good, facility described. Otherwise will in FIG. 5 a three-corner voltage generator in connection with a write pulse generator described in more detail.

Die für die Dauer der Entladung maßgebliche Zeitkonstante, insbesondere ein im Entladeweg liegender Widerstand, läßt sich einstellbar ausbilden, eo daß einmal die Handeinstellung auf Koinzidenz der beiden Bodenau£zeichnungen (z.B. 5 und 4a der Fig. 2) vorgenommen werden kann, wie auch bedlenungserleichternde Kupplungen vorgesehen werden können.The time constant relevant for the duration of the discharge, in particular a resistance in the discharge path can be made adjustable, eo that once the manual adjustment to the coincidence of the two floor drawings (e.g. 5 and 4a of Fig. 2) can be made, as well as clutches facilitating the operation can be provided.

In der Fig. 2 war ein derartiger Dehnungseinsteller bereits mit 11 bezeichnet und in Verbindung mit Vertikalskala und/oder Neigung des Wandlers gebracht worden. In der Fig. 3 wird in einer weiteren Ausführung der Einsteller 11a für die Dehnung mit einem Bereichsschalter 45 der Schräglotung gekuppelt. Dieser Bereichsschalter schaltet beispielsweise die Geschwindigkeit des Registrierantriebs 33 um; so daß der jeweils ausgelotete Entfernungsbereich (z.B. O - 200m; 0 - 400m; O - 80Om; 0 - 2.400m) auf die volle Breite des Registrierstreifens la gezeichnet wir4. Normalerweise wird der Bereich immer so umgeschaltet, daß hierbei der schräg angelotete Boden (4 in Fig. 2) am unteren Rand des Registrierstreifens liegt. Dann wird durch die Kupplung in guter Niherung automatisch mit der Bereichsumschaltung auch die Dehnung so umgeschaltet, daß die Koinzidenz der beiden Anzeigen auch nach der Umschaltung praktisch erhalten bleibt.In FIG. 2, such a strain adjuster was already at 11 referred to and brought in connection with the vertical scale and / or inclination of the transducer been. In Fig. 3, the adjuster 11a for the Expansion coupled with a range switch 45 of the oblique soldering. This area switch switches, for example, the speed of the registration drive 33; so that the distance range explored in each case (e.g. O - 200m; 0 - 400m; O - 80Om; 0 - 2,400m) is drawn over the full width of the registration strip la 4. Normally the area is always switched in such a way that the bottom is at an angle (4 in Fig. 2) is at the bottom of the registration strip. Then through the Coupling in close proximity automatically with the range switching also the expansion switched so that the coincidence of the two displays even after switching is practically preserved.

In einer Weiterbildung wird für die Uöglichkeit einer Korrektur von evtl. Fehlstellungen eine Rutschkupplung 46 zwischen dem Einsteller 11a für die Dehnung und dem Bereichsschalter 45 zwischengeordnet. Wird dann der schwergängige Bereichsschalter 45 betätigt, so wird zwar der z.B. leichtgängige Einsteller 11a für die Dehnung mitgenommen, aber er läßt sich zusätzlich von Hand relativ zum Bereichsschalter 45 einstellen; Bereichsschalter rasten meist ein, so daß von vornherein der Unterschied in der Gängigkeit vorliegt. Eine weitere Möglichkeit, die relative Stellung gegeneinander, bei gleicher Gängigkeit zu verändern, besteht auch darin, den einen der beiden Eins teller von Hand festzuhalten, während der andere betätigt wird.In a further development, a slip clutch 46 is interposed between the adjuster 11a for the expansion and the range switch 45 in order to be able to correct possible misalignments. If the stiff range switch 45 actuated, the smooth adjuster 11a is taken along for the stretching, for example, but it can also be set manually relative to the range switch 45; Range switches usually snap into place so that there is a difference in movement from the outset. Another way to change the relative position against each other, with the same movement, is to hold one of the two one-plate by hand while the other is operated.

Die gleiche Wirkung, die relative Lage der beiden gekuppelten Einsteller 11a und 45 gegeneinander einstellbar zu verändern, läßt sich auch dann erreichen, wenn de Kupplung in an sich bekannter Weise lösbar ausgebildet wird.The same effect, the relative position of the two coupled adjusters 11a and 45 can also be changed so that they can be set against each other, when de coupling is designed to be detachable in a manner known per se.

Im folgenden wird noch die Erzeugung des schematisierten Schreibimpulses der Vertikallotung in Fig. 4 näher ausgeführt. Aus der Fig. 3 sind zunächst der Taktgeber 26, der Empfangsverstärker 38 und die Anzeigevorrichtung 28 wiederholt gezeichnet.The following is the generation of the schematized write pulse the vertical soldering in Fig. 4 is detailed. From Fig. 3 are initially the Clock 26, receiving amplifier 38 and display device 28 repeats drawn.

Der die Lotperiode einleitende, für beide Lotrichtungen gemeinsame Ausgangsimpuls des Taktgebers 26 löst den bistabilen Multivibrator 50 aus. Zurückgekippt wird er von dem in dem Empfangsverstärker 38 verstärktem Echo. Damit aber nur das Bodenecho wirksam werden kann, ist eine Auswahleinrichtung 51 zwischengeschaltet. Hierin wird durch eine positive Vorspannung an einer Diode D2 eine Sperrspannung erzeugt, so daß nur Echospannungen oberhalb dieser Sperrspannung bzw.The one that initiates the plumbing period and is common for both plumbing directions The output pulse of the clock generator 26 triggers the bistable multivibrator 50. Tilted back it becomes from the echo amplified in the receiving amplifier 38. But with that only that Ground echo can be effective, a selection device 51 is interposed. A reverse voltage is generated here by a positive bias voltage across a diode D2 generated so that only echo voltages above this reverse voltage or

dieses Schwellwerts die Diode D2 passieren und damit den bistabilen Multivibrator 50 zurückkippen können. Die Einstellung der Vorspannung wird so gewählt, daß hierzu nur das Bodenecho imstande ist. Der auf diese Weise vom Beginn der Lotperiode, Zeitpunkt to, bis zum Eintreffen des Bodenechos, Zeitpunkt tE, reichende Ausgangsimpuls 52 des bistabilen Multivibrators 50 wird in dem Miller-Integrator 53 integriert und liefert dabei den ansteigenden Ast 54 der Dreieckspannung 55. Deren abfallender, die Dehnung bewirkende Ast 56 wird dann selbsttätig von dem Miller-Integrator 53 gebildet.this threshold value pass through diode D2 and thus the bistable Multivibrator 50 can tilt back. The preload setting is selected so that that only the bottom echo can do this. In this way from the beginning of the plumbing period, Time to, until the ground echo arrives, time tE, reaching output pulse 52 of the bistable multivibrator 50 is integrated in the Miller integrator 53 and delivers the rising branch 54 of the triangular voltage 55. the branch 56 causing the elongation is then automatically from the Miller integrator 53 formed.

Dessen Wirkungsweise ist folgende. Bei den gewählten Transistoren vom npn-Typ sei zunächst von einer positiven Spannung an der Diode D ausgegangen. Dann ist T1 geöffnet und auch an dessen Emitterwiderstand R3 liegt eine positive Spannung, die auch T2 öffnet. Durch die Inversion der Emitterschaltung des T2 ist die Kollektorspannung von T2 nahezu Null und damit der aus T3 gebildete zweite Emitterfolger gesperrt. Es 3 möge weiter vorausgesetzt werden, daß dieser Zustand bereits eine längere Zeit bestanden hat, so daß die kapazitive Rückkopplung über C ohne Einfluß ist. Nunmehr gelangt der negative Impuls 52 (gemessen gegen den Emitter T2) an die Diode D, die dann in Sperrichtung beansprucht wird und diesen Stromzweig aus D und R1 ohne Einfluß auf das weitere Geschehen werden läßt. Dafür wird aber R wirksam, weil gleichzeitig mit D auch T1 und mit ihm auch T2 gesperrt werden. Dadurch und durch die Inversion wird T3 leitend, so daß an seinem Emitter eine positive Spannung entsteht. Jetz kommt die bekannte Rückkopplung des Miller-Integrator-Prinzips zur Wirkung, indem diese positive Spannung über C an die Basis von T1 gelangt und die vorhin beschriebene sperrung der Transistoren T1 und T2 verlangsamt. Dadurch steigt aber auch am Kollektor von T3 die bereits erwähnte positive Spannung nur langsam an, was wiederum eine Verlangsamung der Sperrung von T1 und T2 bewirkt usf.Its mode of action is as follows. With the selected transistors of the npn type, a positive voltage across diode D is assumed. Then T1 is open and a positive one is also applied to its emitter resistor R3 Voltage that also opens T2. Due to the inversion of the emitter circuit of the T2 is the collector voltage of T2 is almost zero and thus the second emitter follower formed from T3 locked. Let it be further assumed that this state is already a has existed for a long time, so that the capacitive feedback via C has no influence is. Now the negative pulse 52 (measured against the emitter T2) arrives at the Diode D, which is then claimed in the reverse direction and this branch of current from D and R1 can be without influence on further events. For this, however, R becomes effective, because T1 is blocked at the same time as D and T2 with it. Thereby and the inversion makes T3 conductive, so that a positive voltage is applied to its emitter arises. Now the well-known feedback of the Miller integrator principle comes into play Effect in that this positive voltage reaches the base of T1 via C and the previously described blocking of transistors T1 and T2 slowed down. This increases but also at the collector of T3 the already mentioned positive voltage only slowly on, which in turn causes the blocking of T1 and T2 to be slowed down, and so on.

Der zeitliche Anstieg der Dreieckspannung 55 hängt von der Schaltungsdimensionierung ab und wird im wesentlichen mit zunehmendem R2 und C flacher. Die maximale Spannung am Emitter von T ist durch die Batterie-3 spannung der nicht eingezeichneten Gleichspannungsversorgung der Transistoren und die Restspannung des geöffneten Transistors 9 über dem Widerstand R5 begrenzt.The rise in the triangle voltage 55 over time depends on the circuit dimensioning and becomes essentially flatter with increasing R2 and C. The maximum tension at the emitter of T is through the battery 3 voltage of the DC voltage supply (not shown) of the transistors and the residual voltage of the open transistor 9 across the resistor R5 limited.

Fällt jedoch zur Zeit tE ein Echo ein, so wird der an sich längere negative Impuls 52 vorzeitig zum Zeitpunkt tE beendet und an die Diode D gelangt wirde eine positive Spannung. Dies hat eine Umkehrung des soeben beschriebenen Vorgangs zur Folge. Der lineare Spannungsanstieg am Emitter von T3 kehrt sich um und der lineare Spannungsabfall der Dreieckspannung 55 setzt ein, an dessen Ende die Auslösung des Schreibimpulses erfolgt.If, however, an echo occurs at time tE, it is actually longer negative pulse 52 ended prematurely at time tE and passed to diode D. become a positive tension. This is a reverse of the process just described result. The linear voltage increase at the emitter of T3 is reversed and the linear voltage drop of the triangular voltage 55 sets in, at the end of which tripping occurs of the write pulse takes place.

Die Zeit des Abfallens hängt neben der Größe von C auch von R1, insbesondere von dem Verhältnis R1 X R2 ab. (Die ebenfalls eingehende Amplitude des Rechteckimpulses 52 ist in der Regel konstant und kann deshalb bei dem Zeitenvergleich unberücksichtigt bleiben.) Es ist also leicht möglich, durch einstellbare Veränderung dieser Größen, insbesondere der Widerstände, die im Zusammenhang mit der Fig. 2 beschriebene Maßstabsdehnung zu variieren. Insbesondere ist es möglich, die stromkonstante Entladung des Kondensators C im Vergleich zur Aufladung nur mit einem Bruchteil der Stromstärke vorzunehmen. Hierzu ist R1 größer als R2 zu wählen. Es ergibt sich die besonders stark dehnende unsymmetrische Dreieckspannung 55 mit einer gegenüber der Aufladezeit totE längeren Entladezeit tEt8.The time of falling depends not only on the size of C but also on R1, in particular on the ratio R1 X R2. (The also incoming amplitude of the square pulse As a rule, 52 is constant and can therefore not be taken into account in the comparison of times stay.) It is therefore easily possible, by adjustable changes in these sizes, in particular the resistances, the scale expansion described in connection with FIG to vary. In particular, it is possible to discharge the capacitor with a constant current C compared to charging with only a fraction of the current. For this purpose, R1 is to be selected greater than R2. The result is the particularly strong stretching one asymmetrical triangular voltage 55 with a longer than the charging time totE Discharge time tEt8.

Mit Hilfe des auf die beiden Widerstände R1 und R2 wirkenden Einstellern 11a läßt sich also die Dehnung in der im Zusammenhang mit der Fig. 3 bzw. 2 beschriebenen Weise einstellen.With the help of the adjuster acting on the two resistors R1 and R2 11a, the expansion can thus be described in connection with FIGS. 3 and 2, respectively Adjust wise.

Zur Bildung des Schreibimpulses aus der Dreieckspannung 55 gelangt diese Auagangsspannung des Miller-Integrators 53 zunächst an den Verstärker 57. Hierdurch wird die Umgebung des Zeitpunktes ts amplitudenverstärkt, eo daß in guter Näherung der monostabile Multivibrator 58 zu diesem Zeitpunkt auslösbar ist. Dessen kurzer Rechteck-Ausgangsimpuls 59 wird noch in der Stufe 60 leistungsverstärkt. Diese ist z.B. ein tastbsrer, leistungsstarker Oszillator ähnlich den Sendeoszillatoren 35, 25 der Fig. 3, der einen kurzen Wellenzug von der Ktir.e des Bchreibiipiilees 59 liefert, so daß für die Anzeigevorrichtung 28 eine Wechselspannung zum Sohreiben der schematisierten und gedehnten Bodenechoanzeige (5 in Fig. 2)zur Verfügung steht.The triangle voltage 55 is used to form the write pulse this output voltage of the Miller integrator 53 to the amplifier 57 first. This increases the amplitude of the area around time ts, eo that, to a good approximation, the monostable multivibrator 58 can be triggered at this point in time is. Its short square-wave output pulse 59 is also amplified in stage 60. This is e.g. a tactile, powerful oscillator similar to the transmitter oscillators 35, 25 of Fig. 3, which is a short wave train from the Ktir.e des Bchreibiipiilees 59 supplies so that for the display device 28 an alternating voltage for writing the schematized and expanded ground echo display (5 in Fig. 2) is available.

Claims

1. A method for underwater sound echo sounding, in which an oblique sounding can be carried out at the same time as a vertical sounding by emitting a transmission pulse at the same time, the echoes of which can be displayed via separate receiving amplifiers from a common zero mark by means of a registration element moving at uniform speed on a common registration surface are, characterized in that the echo display of the vertical soldering only after a known electronic linear propagation time expansion in schematized, differentiating notation in the same size Illustration sexi

how the oblique plumbing is displayed on the common registration surface by the vertical echo switching a capacitor to be charged with constant current from the transmission of the transmitter pulse to constant current discharge, which in turn triggers a generator for the short, schematizing write pulse at the end of its time-lengthening linear discharge voltage-time curve, and in which the electronic linear expansion is set to coincidence of the expanded bottom echo display of the vertical plumbing with the beginning of the bottom echo display of the oblique plumbing.

2. The method according to claim 1, characterized in that the electronic Expansion factor around the sine of the angle of inclination (that of the plumb beam (C) of the oblique plumbing with the water surface (1 :) is corrected as a factor.

3. Apparatus for performing the method according to claim 1, characterized characterized in that the adjuster (11a) for the expansion, factor of the vertical soldering is coupled to a range switch (45) of the oblique plumbing.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the coupling is detachable or designed as a slip clutch (46).

5. Apparatus for performing the method according to claim 1 or 2, characterized in that the adjuster (11) for the expansion factor of the vertical plumbing with a cylindrical scale carrier rotatably mounted about its longitudinal axis (9) (8) is coupled, the longitudinal axis (9) of which is arranged parallel to the oblique plumbing scale (6) is and on its jacket in the direction of the longitudinal axis several vertical plumbing scales has, the vertical plumbing scale just placed next to the oblique plumbing scale (7) Has values that are increased by the factor sine of the angle of inclination (dS) between the water surface (W) and oblique plumbing beam (C) is smaller than the values on the oblique plumbing scale (6).

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that an adjuster (13) for the plumb beam inclination of the oblique plumbing with the adjuster (11) for the expansion factor the vertical soldering and / or the cylindrical scale carrier (8) is coupled.