DE1806699A1

DE1806699A1 - Device for automatic regulation and manual influencing of the steering, especially for tractors and self-propelled agricultural machines

Info

Publication number: DE1806699A1
Application number: DE19681806699
Authority: DE
Inventors: Erich Milde; Eberhard Petzold; Reinhard Schaller
Original assignee: VEB Kombinat Fortschritt Landmaschinen Neustadt (Bestand)
Current assignee: VEB Kombinat Fortschritt Landmaschinen Neustadt (Bestand)
Priority date: 1967-11-03
Filing date: 1968-11-02
Publication date: 1969-06-19

Description

Einrichtung zur automatischen Regelung und manuellen Beeinflussung der Lenkung, insbesondere für Traktoren und seLbstfahrende Landmaschinen Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur automatisohen Regelung und manuellen Beeinflussung der Lenkung, insbesondere für Traktoren und selbstfahrende Landmaschinen, die eine gefahrlose Übersteuerung der Lenkung von Hand bei eingeschalteter Automatik ermöglicht und es gestattet, die Führungsgröße individuell entsprechend den gegebenen Erfordernissen zu beeinflussenÓ Es ist bekannt, zur Beeinflussung der Lenkung elektrohydraulische Regelkreise in verschiedenen Varianten einzuschalten.Device for automatic regulation and manual control the steering, especially for tractors and self-propelled agricultural machinery. The invention relates to a device for automatic control and manual control the steering, especially for tractors and self-propelled agricultural machinery, the one Safe override of the steering by hand when the automatic is switched on and it allows the control variable individually according to the given requirements to influence Ó It is known to influence the electro-hydraulic steering Switch on control loops in different variants.

Dabei wird bei eingeschalteter Lenkautomatik das Lenkrad stillgesetzt bzw. entsprechend der Lenkbewegung selbsttätig bewegt, Weiterhin ist eine handbetätigte hydraulische Übersteuerung der Automatik bekannt, die jedoch funktionsunsicher ist0 Die vollhydraulischen Lenkungen lösen das Übersteuerungsproblem während der Automatikstellung durch Veränderung der Bührungsgröße. Die Regelgrößen stehen dabei in nichtliniearem funktionellen Zusammenhang mit den Regelstrecken. Die Abhängigkeiten sind durch eingestellte Parameter vorgegeben. Bei eingeschalteter Automatik stillgesetzte Lenkräder keine Lenkung von Hand ermöglichen und nicht stillgesetzte Lenkräder mit großem Kraftaufwand durch die Automatik bewegt werden, ergibt sich zwangsläufig eine hohe Unfallgefährdung durch das sich bewegende Lenkrad bzw durch die nicht sofort bestehende Eingriffsmöglichkeit bei Störeinflüssen. Der elektrische Teil der Regelkreise besteht in der Hauptsache aus Meßwerk- und Ruckführungsgebern, falls nicht eine starre Rückführung vorgesehen ist. Die resultierenden Regelgrößen finden in der Regel in Zweikanalverstärkern ihre Auswertung und gelangen als deren Ausgangsgrößen als Beaufschlagungswert an elektrisch betätigte Wegeventile, die entsprechend dem elektrischen Signal die Stellglieder von hydraulischen oder pnaumatischen Kreisen steuern. Ebenfalls sind Regelkreise ohne elektrische Zweige bekannt.The steering wheel is brought to a standstill when the automatic steering is switched on or moved automatically according to the steering movement. Furthermore, a manually operated Hydraulic override of the automatic known, which is, however, functionally insecure0 The fully hydraulic steering solves the oversteer problem during the automatic position by changing the size of the contact. The controlled variables are in non-linear functional relationship with the controlled systems. The dependencies are through set parameters specified. Steering wheels stopped when the automatic is switched on do not enable manual steering and steering wheels with large steering wheels that have not been shut down The amount of force required to be moved by the automatic system inevitably results in a high level of force Risk of accident from the moving steering wheel or from the not immediately existing Possibility to intervene in the event of interference. The electrical part of the control loops consists Mainly from measuring mechanism and feedback sensors, if not a rigid feedback is provided. The resulting controlled variables are usually found in two-channel amplifiers their evaluation and arrive as their output values as an exposure value electrically operated directional control valves that control the actuators according to the electrical signal of hydraulic or pneumatic Control circles. Likewise control loops without electrical branches are known.

Vorwiegend werden neben vollhydraulischen oder vollpneumatischen Lenkungen hydraulische oder pneumatische Lenkhilfen mit Anschlußmöglichkeit zur automatischen Beeinflussung der Lenkkung, insbesondere über Umschaftventile angewendet. Bei der Beeinflussung der Lenkung durch seitlich liegende Objekte über d die Meßwertgeberdrehpunkte nicht gelegt werden können, ergeben sich unsymetrische Nichtlinearitäten im funktionellen Zusammenhang zwischen Regelgrößen und Regelstrecken, die insbesondere bei der Anwendung an einem Mähdrescher, zur Verringerung der möglichen Schnittbreite führen, Der Zweck der Erfindung bestaht darin, die technisch mögliche Arbeitsbreite auch bei autematischer Lenkung vollständig auszunutzen und eine Unfallgefährdung.des Fahrers während der Fahrt durch das sich drehende Lenkrad zu vermeiden.In addition to fully hydraulic or fully pneumatic steering systems hydraulic or pneumatic steering aids with connection to the automatic Influencing the steering, especially applied via changeover valves. In the Influence of the steering by objects lying on the side via the transducer pivot points cannot be placed, unsymmetrical non-linearities result in the functional Relationship between controlled variables and controlled systems, especially when using on a combine, lead to the reduction of the possible cutting width, the purpose The invention consists in the technically possible working width even with automatic Full use of the steering and a risk of accident for the driver during the Avoid driving through the turning steering wheel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur automatischen Regelung und manuellen Beeinflussung der Lenkung zu schaffen, durch die dem Regelkreis unsymmetrische nic-htiineare Arbeitskennlinien der Regelgröße, bezüglich Führungsgröße und Regelstrecke, verliehen werden und somit die Stabilität des Regelkreises erhöht und damit die Anwendung auch für Fahrzeuge mit ungünstiger Lenkgeometrie ermöglicht wird. Weiterhin ist die Regeleinrichtung für die Lenkungsbeeinflussung so zu gestalten, daß sie gefahrlos während der Fahrt in und außer Betrieb gesetzt werden kann, eine Falschbedienung beim Umschalten von Hand lenkung auf Automatikbetrieb und umgekehrt ausschließt und Lenkkorrekturen ohne Außerbetriebsetzung des Regelkreises zuläßt.The invention is based on the object of a device for automatic To create regulation and manual influencing of the steering, through the control loop asymmetrical, non-linear operating characteristics of the controlled variable, with regard to the reference variable and controlled system, and thus increases the stability of the control loop and thus also enables the application for vehicles with unfavorable steering geometry will. Furthermore, the control device for influencing the steering must be designed in such a way that that it can be put in and out of operation safely while driving, a Incorrect operation when switching from manual steering to automatic mode and vice versa excludes and allows steering corrections without putting the control loop out of operation.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß bei Abtastung von seitlichen Objekten, über deren Grenzlinie die Meßwertgeberdrehpunkte nicht gelegt werden können, an den Meßwe gebern mechanisch ein Nullwinkel eingestellt wird, der durch eine Referenzspannung auf einen Geradeausfahrtswlnkel einstellbar ist. Eine Veränderung des Geradeausfahrtwinkels ist durch Änderung der Referenzspannung möglich und bewirkt gleichzeitig eine Änderung des Normabstandes der Meßwert#geber vom abzutastenden Objekt. Die Referenzspannung kommt zur Wirkung, indem die Sekundärspannung der Meßwertgeber über einen Referenzspannungsgeber geleitet wird. Der Referenzspannungsgeber erhält seine Erregung über einen Primärregler, der für den Betrag der Referenz spannung maßgebend ist. Die Einstellung der Phase und die Verteilung derselben auf rechts- und linksseitigen Kanal geschieht durch Kopplungsvaration über polaritäts- oder phasenbeeinflussende Glieder im Referenzspannungsgeber. Weiterhin wird der elektrische Teil des Regeikreises zur Lenkbeeinflussung durch eine Haupttrennstelle, die mit der Schutzabdeckung des Lenkrades betätigungsmäßig verbunden ist, so ein- und ausgeschaltet daß beim Entfernen der Schutzabde'ckung ein elektrisch auslösbares Umschaltventil die Speisung eines hydraulischen oder pneumatischen Stellgliedes im Regelkreis auf Handbetätigung umstellt. Dabei ist das Randsteuerventil mit der Lenkradbewegung betätigungsmäßig gekoppelt In Automatikstellung liegt das Stellglied über dem Umschaltventil an einem elektrisch verstellbaren Wageventil. Die Haupttrennstelle wird hierbei durch Kontaktgabe einer vorzugsweise über dem Lenkrad angeordneten Schalteinrichtung geschlossen.According to the invention this is achieved in that when scanning Lateral objects over whose border line the transducer pivot points are not placed can be set to the measuring transducers mechanically a zero angle, the adjustable to a straight-ahead driving angle by means of a reference voltage is. A change in the straight-ahead driving angle is due to a change in the reference voltage possible and at the same time causes a change in the standard distance of the transducers of the object to be scanned. The reference voltage comes into effect by the secondary voltage the transducer is routed via a reference voltage transducer. The reference voltage generator receives its excitation via a primary regulator, which is responsible for the amount of the reference voltage is decisive. The setting of the phase and the distribution of the same to legal and left-side channel occurs through coupling variation via polarity or phase-influencing elements in the reference voltage generator. Furthermore, the electrical Part of the control circuit for influencing the steering through a main separation point, which with the protective cover of the steering wheel is operatively connected, so switched on and off that when the protective cover is removed, an electrically triggered switchover valve the supply of a hydraulic or pneumatic actuator in the control loop Manual override. The edge control valve is with the steering wheel movement coupled in terms of actuation In the automatic position, the actuator is located above the switching valve on an electrically adjustable scale valve. The main separation point is here by making contact with a switching device preferably arranged above the steering wheel closed.

Eine handbetätigte Ubersteuerung des Regelkreises ist in Automatikstellung ohne Eingriff -ins Lenkrad durch Mitten- und Seitentrennstellen möglich. Die Mittentrennstellen unterbrechen dabei alle Gebererregungsspannungen außer der vom Rückführungs geber. Hat der Rckführungsgeber sekundärseitig unsymmetrische Spannungen, so entsteht eine Regelgröße , die bewirkt, daß die Lenkung über das Stellglied in der Regel auf Geradeausfahrt eingestellt wird. Die Seitentrennstellen unterbrechen bei geschlossener Mittentrennstelle die Sekundärsteuersignale auf der ihr jeweils zugeordneten Seite Dadurch entsteht eine Regelgröße, die einen Lenkeinschlag nach der jeweils gewünschten Seite bewirkt. Werden beide Seitentrennstellen gleichzeitig betätigt, so bleibt der Lenkeinschlag erhalten, der zum Zeitpunkt der Betätigung bestand. Durch Anordnung weiterer Mitten-und Seitentrennstellen, die entsprechend ihrer Zuordnung untereinander in UND-Schaltung verbunden sind, besteht auch die Möglichkeit, die Maschine von beliebigen Standorten außerhalb des Fahrerstandes in Automatikstellung von Hand zu übersteuern.A manually operated override of the control circuit is in the automatic position without intervention in the steering wheel possible through center and side separation points. The center separation points interrupt all encoder excitation voltages except those from the feedback encoder. If the feedback transmitter has asymmetrical voltages on the secondary side, a Controlled variable that causes the steering via the actuator to drive straight ahead as a rule is set. The side separation points interrupt when the center separation point is closed the secondary control signals on the side assigned to it thereby arises a control variable that causes a steering angle to the desired side. If both side separation points are actuated at the same time, the steering angle remains that existed at the time of actuation. By arranging more middle and Side separation points, which are connected to each other in an AND circuit according to their assignment, there is also the possibility of using the machine from any location outside of the Override the driver's cab in the automatic position by hand.

Außerdem ist es möglich die Lenkautomatik durch drahtlose Fernsteuerung zu betätigen Durch die Anwendung der Referenzspannung läßt sich manuell der Störgrößeneinfluß teilweise einschränken oder kompensieren.It is also possible to use the automatic steering by wireless remote control to be actuated By using the reference voltage, the influence of the disturbance variable can be controlled manually partially limit or compensate.

Der Normabstand kann laufend nachgestellt werden. Besonders bei Mähdreschern mit Kopierlenkung ist die unsymetrische Regelgrößenerzeugung bezüglich des Normabstandes der Meßwertgeber von der Grenze des abzutastenden Objektes durch die Referenzspannung vorteilhaft, weil damit erreichbar ist, daß die Maschine bei zu starkem Hineinfahren in den Bestand mit entsprechendem Lenkausschlag wieder herausgeführt wird0 Durch die Umschaltung des Regelkreises von Handbetätigung auf Automatik wird eine wesentliche Verbesserung des Arbeitsschutzes erreicht.' Bei automatischer Lenkbeeinflussung ist es nicht erforderlich das Lenkrad stillzusetzen. Dadurch ist der Regelkreis auch bei Lenkgetrieben mit einer pneumatischen oder hydraulischen Lenkhilfe anwendbar. Die Verkleidung des Lenkrades verhindert unbeabsichtigte Eingriffe und gestattet dem Fahrer bei gewohnter Armhaltung sich an Griffstücken auf der Lenkradabdeckung festzuhalten. Die in den Griffstücken v%gesehenen Seitentrennstellen ermöglichen ohne Entfernen der Hände von den Griffstücken eine Beeinflussung der Lenkung bei eingeschalteter Automatik. Dies ist vor allem während der Arbeit mit zeitweilig notwendigen Lenkkorrekturen erforderlich0, Eine Lenkung beeinflussung ist auch an mehreren automatisch nach de;n Eoplerprinzip geführten Maschinen ohne wesentlichen zusätzlichen Aufwand durch Fernbedienung drahtlos möglich Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert In den zugehörigen Zeichnungen zeigen: Fig. - Ii ein vereinfachtes Schaltbild des Regelkreises, Fig. 2 : die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Mähdrescher mit den auftretenden charakteristischen Daten einer Meßwertgebereinstellung bei Anwendung der Referenzspannung, Fig. 3 : eine Lenkradabdeckung mit in den Griffstücken angeordneten Seitentrennstellen bei Automatikstellung, Fig. As eine Draufsicht nach Fig. 3, Fig. 5: eine klappbare Lenkradabdeckung in Automatikstellung, BigT 6: die Haupttrennstelle nach Fig. 5 bei Hand lenkung.The standard distance can be readjusted continuously. Especially with combine harvesters with copy control is the asymmetrical generation of controlled variables with regard to the standard distance the transducer from the limit of the object to be scanned by the reference voltage advantageous because it can be achieved that the machine is driven in too hard is led out again into the existing structure with a corresponding steering angle 0 Through the switchover of the control circuit from manual operation to automatic operation becomes an essential one Improvement in occupational safety achieved. ' With automatic steering control it is not necessary to stop the steering wheel. This is the control loop can also be used for steering gears with a pneumatic or hydraulic steering aid. The covering of the steering wheel prevents unintentional tampering and allows the driver using the handle on the steering wheel cover in the usual arm position to hold on. The side separation points seen in the grips v% enable influencing the steering without removing your hands from the grips switched on automatic. This is especially true while working with intermittent Necessary steering corrections required 0, A steering control is also on several machines automatically guided according to the Eopler principle without essential additional effort by wireless remote control possible. The invention is described below explained in more detail using an exemplary embodiment. The accompanying drawings show: Fig. - Ii a simplified circuit diagram of the control loop, FIG. 2: the top view a schematically represented combine harvester with the occurring characteristic Data of a transducer setting when using the reference voltage, Fig. 3: a steering wheel cover with side separation points arranged in the grips Automatic position, Fig. As a plan view according to Fig. 3, Fig. 5: a folding steering wheel cover in automatic position, BigT 6: the main separation point according to Fig. 5 with manual steering.

Aus Fig. 1 sind Aufbau und Arbeitsweise des Regelkreises ersichtlich. Zwei Meßwertgeber 1; 2 ermitteln je einen Meßwertgeberwinkel 0 als Maß des Abstandes bezüglich einer Regelstrecke 3. Entsprechend der gewünschten Stabilität des Regelkreises sind ein, zwei oder mehrere Meßwertgeber vorgesehen, Die Meßwertgeber 1; 2 setzen die Meßw'ertgeberwinkelOC in Ausgangsgrößen U der Meßwertgeber 1; 2, beispielsweise in Sekundärspannung umo Die Ausgangsgrößen U der Meßwertgeber 1; 2 werden in jeweils der entsprechenden Seite zugeordneten Kanälen gemischte Die resultierenden Ausgangsgrößen UM passieren einen Referenzspannungsgeber 4, der sie mit einer Referenzs-oannung # u überlagert. Nach dem Referenzspannungsgeber 4 gelangen die Signale des jeweiligen Kanals über Seitentrennstellen 5 bzw0 6 an zugeordnete Mischstellen, an denen die Ausgangsgrößen UR eines Rückführungsgebers 7 gegengeschal tet anliegens Hinter diesen Mischstellen ;Liegt eine sich am Eingang eines Zweikanalverstärkers 8 auswirkende Eingangsgrößendifferenz # xe an. Die Ausgangsgröße des Zweikanalverstärkers 8 beaufschlagt ein elektrisch verstellbäres Wegeventil 9, im vorliegenden Beispiel ein 5/3-Wegeventil. Bei ausgelöstem Wegeventil 9 gelangt ein hydraulischer oder pneumatischer Druckstrom über ein Umschaltventil 10 in ein Stellglied 11, das als Umsetzer von hydraulischer oder pneumatischer in mechanische Energie wirkt. Das Umschältventil 10 ist im angegebenen Fall ein 9/2-Wegeventil, mit Federrückführung in die handbetätigte Stellung, zur Beaufschlagung des Stellgliedes 11.From Fig. 1, the structure and operation of the control loop can be seen. Two transducers 1; 2 each determine a transducer angle 0 as a measure of the distance with regard to a controlled system 3. According to the desired stability of the control loop one, two or more transducers are provided, the transducers 1; 2 set the transducer angleOC in output variables U of transducer 1; 2, for example in secondary voltage umo The output variables U of the transducer 1; 2 are in each the channels assigned to the corresponding side mixed The resulting output variables UM pass a reference voltage generator 4, which they with a reference voltage # u superimposed. After the reference voltage generator 4, the signals of the respective Channel via side separation points 5 or 6 to assigned mixing points where the Output variables UR of a feedback sensor 7 are connected against each other behind these Mixing points; If there is an effect at the input of a two-channel amplifier 8 Input variable difference # xe. The output of the two-channel amplifier 8 is applied an electrically adjustable directional valve 9, in the present example a 5/3-way valve. at triggered directional valve 9 arrives a hydraulic or pneumatic Pressure flow through a switching valve 10 in an actuator 11, which acts as a converter of hydraulic or pneumatic acts in mechanical energy. The switching valve 10 is a 9/2-way valve in the specified case, with spring return to the manually operated one Position to act on the actuator 11.

Das Stellglied 11 wirkt als eine hydraulische oder pneumatische Lenkhilfe, die mechanisch mit einem Handsteuerventil 12 gekoppelt ist. Das Handsteuerventil 12 ist im vorliegenden Fall ein 4/3-Wegeventil. Das Stellglied 11 bewirkt durch seine Verstellung die Umsetzung eines Stellweges in eine Winkelstellung, der dem Rückführungsgeberwinkel ß entspricht.The actuator 11 acts as a hydraulic or pneumatic steering aid, which is mechanically coupled to a manual control valve 12. The hand control valve 12 is a 4/3-way valve in the present case. The actuator 11 is effected by its adjustment the implementation of a travel in an angular position, the Feedback encoder angle ß corresponds.

Der Rückführungsgeber 7 setzt den Rückführungsgeberwinkel ß in seine Ausgangsgröße UR um, Damit ist der Regelkreis geschlossen0 Ein Druckstromerzeuger 13 treibt einen hydrautischen oder pneumatischen Druckstrom an, dessen Druck durch einen Druckbegrenzer 14 konstant gehalten wird. Zur Anzeige des Druckes dient ein Manometer 15. Nach Passieren eines Filters 16 gelangt der Druckstrom zum Handsteuerventil 12 und zu elektrisch verstellbaren Wegeventil 90 Eine Bordnetzanlage 17 dient zur elektrischen Versorgung des Regelkreises. Mit einer Haupttrennstelle 18 wird bei Umstellung auf Handlenkung die Stromversorgung des Umschaltventils 10 unterbrochen. Dabei zieht eine Feder im Umschaltventil 10 einen Steuerschieber in die Ruhelage. Bei dieser Stellung des Umschaltventils 10 ist die Handbedienung möglich. Außerdem unterbricht die Haupttrennstelle 18 die Versorgung eines fransverters 19, wodurch die Erregung aller Geber 1; 2; 4; 7 unterbrochen ist und dieselben außer Funktion gesetzt sind.The feedback transmitter 7 sets the feedback transmitter angle β in his Output variable UR um, This closes the control loop 0 A pressure current generator 13 drives a hydraulic or pneumatic pressure flow, the pressure through which a pressure limiter 14 is kept constant. A is used to display the pressure Manometer 15. After passing through a filter 16, the pressure flow reaches the manual control valve 12 and to electrically adjustable directional control valve 90. An on-board power supply system 17 is used for electrical supply of the control circuit. With a main separation point 18 is at Switching to manual steering, the power supply to the switching valve 10 is interrupted. A spring in the switchover valve 10 pulls a control slide into the rest position. In this position of the switching valve 10, manual operation is possible. aside from that interrupts the main separation point 18, the supply of a fransverter 19, whereby the excitement of all givers 1; 2; 4; 7 is interrupted and the same inoperative are set.

Hinter dem Transverter 19 befindet sich eine Verzweigung der Gebererregung. In einem direkten Zweig liegt die Erregung des Riickführungsgebers 7, während die Erregung der Meßwertgeber 1 ; 2 und des Referenzspannungsgebers 4 erst über die Mittentrennstelle 20 gelangt, bei deren Unterbrechung nur der Rückführungsgeber 7 erregt wir.d und auf bereits teschriebene Art die Gwradeausstellung durch das Stellglied 11 bewirkt. Mit gleichzeitiger Unterbrechung der Seitentrennstellen 5 ; 6 ist offensichtlich der gleiche Effekt erreichbar, während bei Betätigung nur einer Seitentrennstelle 5 oder 6 auf dem Jeweiligen Kanal infolge eines, die maximale Eingangsgrößendifferenz # xe übersteigenden, Signals das Stellgleid 11 solange ausgelenkt ist, bis die betreffende Seiten trennstelle 5 oder 6 wieder geschlossen, oder die andere Seitentrennstelle 6 oder 5 bzw. die Mittentrennstelle 20 geöffnet ist Dadurch läßt sich unabhängig von den Winkeln & und der Regelkreis auch so von Hand übersteuern, daß jede gewünschte Auslenkung nach beiden Seiten möglich ist. Bei einer derartigen Auslenkung nach einer Seite stellt sich mit dem Augenblick des gleichzeitigen Betätigens der anderen Seitentrennstelle 5 oder 6 oder der Mittentrennstelle 20 bzw. der folgenden Betätigung der Mittentrennstelle 20, die Einlenkung auf Geradeausfahrt ein. Wird die allein betätigte Seitentrennstelle 5 oder 6 wieder losgelassen, stellt sich ein Rückführungsgeberwinkel ß entsprechend dc n den rtgeberwinkeln ein. Räumlich sind die Seitentrennstellen 5; 6 und die Mittentrennstelle 20 in einer Aufnahme 21 untergebracht. Hinter der Mittentrennstelle 20 gelangt die Erregung in die Meßwertgeber 1; 2 und über einen Primä-rregler 22 in den Referenzspannungsgeber 4. Mit dem Primärregler 22 ist. der Betrag der Referenzspannung # U stetig einstellbar. Richtige Phase bzw. Polarität und richtige Betragsverteilung werden durch ents rechende Schaltelemente und durch Kopplungsvariation im Referenzspannungsgeber 4 vorgenommen.Behind the transverter 19 there is a branching of the encoder excitation. The excitation of the feedback sensor 7 is in a direct branch, while the Excitation of the transducer 1; 2 and the reference voltage generator 4 only via the Center separation point 20 arrives, when interrupted only the feedback transmitter 7 excites us.d and in the manner already described the trade fair exhibition through the Actuator 11 causes. With simultaneous interruption of the side separation points 5; 6 the same effect is obviously achievable, while actuating only a side separation point 5 or 6 on the respective channel as a result of one, the maximum Input variable difference # xe exceeding signal the actuator 11 is deflected as long is until the relevant pages separation point 5 or 6 closed again, or the the other side separation point 6 or 5 or the center separation point 20 is opened as a result can be overridden by hand independently of the angles & and the control loop, that any desired deflection is possible on both sides. With such a Deflection to one side occurs with the moment of simultaneous actuation the other side separation point 5 or 6 or the center separation point 20 or the following Actuation of the center separation point 20, the steering into straight ahead. Will the side separation point 5 or 6, which is operated alone, is released again a feedback encoder angle ß corresponding to dc n the rtgeberwinkel a. Spatially are the side separation points 5; 6 and the center separation point 20 in one recording 21 housed. After the center separation point 20, the excitation reaches the transducers 1; 2 and via a primary regulator 22 into the reference voltage generator 4. With the primary regulator 22 is. the amount of the reference voltage # U continuously adjustable. Correct phase or Polarity and correct distribution of the amount are ensured by appropriate switching elements and made by coupling variation in the reference voltage generator 4.

In Fig. 2 sind die Meßwertgeber 1i 2 an einem Mähdrescher mit Seitlicher Abtastung eines Objejftes 23 unter Benutzung der Referenzspannung # # U in seiner Arbeitsweise dargestellt. Bei einem Tastarm mit einer Länge # und einem Abstand a vom Obje 23 sowie einem Abtastwinkel oC ergibt sich die Beziehung # = sin & Wenn der Abstand a sich linear ändert, ändert sich & zunehmend stärker. Das führt zu dem Ergebnis, daß mit wachsendem Abstand a der Winkel & zunehmend größer wird, d. h. die Maseine fährt mit größerem Winkel in den Bestand hinein, als sie mit abnehmendem Abstand a widder herausgeführt wird, Dies bedeutet, daß die vorhandene Arbeitsbreite nicht optimal ausgenutzt wird und bei ungünstiger, Lenkgeometrie berits'bei niedriger Fahrgeschwindigkeit Instabilitäten des Regelkreises.In Fig. 2, the transducers 1i 2 are on a combine harvester with a side Scanning an object 23 using the reference voltage # # U in its Working method shown. With a probe arm with a length # and a distance a from object 23 and a scanning angle oC results in the relationship # = sin & If the distance a changes linearly, & changes increasingly stronger. This leads to the result that as the distance a increases, the angle & increases gets bigger, d. H. the maseine drives into the existing structure at a larger angle, as it is led out with decreasing distance a aries, This means that the existing working width is not used optimally and in the case of unfavorable, Steering geometry berits'at low driving speed instabilities of the control loop.

auftreten, Wird der Meßwertgeber 1; 2 mechanisch für Geradeausfahrt auf einen Nuliwinkel # D' dann anschließend durch die Referenz spannung 6 u auf den Normabstand a mit dem Geradeausfahrtwinkel &. eingestellt, so ergeben sich folgende Beziehungen: D. h. sin ß wächst mit wachsendem a schwächer als der Abstand a. Die/lenkbeeinflußte Maschine wird also (nach den Beziehungen der Fig. 2) mit wachsendem Abstand a abnehmend stark, an das Objekt 23 herangeführt, und mit abnehmendem Abstand a, besonders unterhalb des Abstandes a0.,' zunehmend stark vom Objekt 23 weggeführt. Dieser geschilderte Umstand bewirkt, daß die, technische Arbeitsbreite fast vollständig ausnutzbar isb. Der Regelkreis beginnt erst bei höh#eren Fahrgeschwindigkeiten in-stabil zu werden, weil seine Überschwingneigung durch die abnehmend starke Annäherung an das Objekt 23 stark gedämpft wird.occur, If the transducer 1; 2 mechanically for straight-ahead travel to a zero angle # D 'then subsequently through the reference voltage 6 u to the standard distance a with the straight-ahead travel angle &. set, the following relationships result: I. E. sin ß grows less with increasing a than the distance a. The machine that is influenced by steering is therefore (according to the relationships in FIG. 2), with increasing distance a, being moved towards the object 23 with decreasing intensity, and with decreasing distance a, especially below the distance a0. This described circumstance has the effect that the technical working width is almost completely usable. The control loop only begins to become unstable at higher driving speeds because its tendency to overshoot is greatly dampened by the decreasing approach to object 23.

Bei entsprechender Relation zwischen Geradausfahrtwinkel & und Nullwinkel #0 0 ergibt sich'ein Kurvenverlauf nach der Funkt ion Durch die mechanische Einstellung des Nullwinkels #0 und durch die Verstellung der Referenzspannung a U läßt sich der Kurvenverlauf beeinflussen, Die Maschine kann so den wechselnden Verhältnissen des Objektes 23 best#möglich angepaSt werden, Die in Fig. 3 und Bigo 4 dargestellte Variante einer Tenkradabdeckung befindet sich in Automatikstellung mit einer Gegenauflage 24 auf einer Auflage 25, die als Abstützmittelpunkt angeordnet, über einer Lenksäule 26 mit einem Lenkrad 27, .vorgesehen ist. Durch eine Verkleidung 28 ist das Lenkrad 27 unfallsicher umschlossen* In der Mittelbohrung der Gegenauflage 24 ist die Haupttrennstelle 18 angebracht, die in geschlossener Stellung dargestellt ist. Auf der Verkleidung 28 befindet sich die Aufnahme 21, die an den Enden mit Griff stücken 29, versehen ist. In den Griff stücken 29 der Aufnahme 21 befinden sich je eine Seitentrennstelle 5 und 6, und in der Mitte der Aufnahme die Mittentrennstelle 20. Durch die Griff stücke 29 der Aufnahme 21 kann der Fahrer die gewohnte Armhaltung auch bei überdecktem Lenkrad 27 einnehmen und ohne Freigabe der Griffstücke 29 den Regelkreis von Hand übersteuern.With a corresponding relation between straight exit angle & and zero angle # 0 0, a curve profile results according to the function The course of the curve can be influenced by the mechanical setting of the zero angle # 0 and the adjustment of the reference voltage a U, the machine can thus be adapted to the changing conditions of the object 23 as best as possible, the variant of a Tenk wheel cover shown in Fig. 3 and Bigo 4 is in the automatic position with a counter-support 24 on a support 25, which is arranged as a support center point, above a steering column 26 with a steering wheel 27, is provided. The steering wheel 27 is enclosed in an accident-proof manner by a cladding 28. On the panel 28 is the receptacle 21, which pieces at the ends with handle 29 is provided. In the handle pieces 29 of the receptacle 21 are each a side separation point 5 and 6, and in the middle of the recording the center separation point 20. By the handle pieces 29 of the receptacle 21, the driver can assume the usual arm position even with the steering wheel 27 covered and without release of the handles 29 override the control loop by hand.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel (Fig. 5) sind die Mittentrennstelle 20 und Seitentrennstellen 5t 6 in einer Ebene nebeneinander angeordnet. Eine derartige Anordnung ist für solche Maschinen geeignet, bei denen der Fahrer seinen Sitz zum Überwachen der Arbeitsorgane oder dgl. verlassen kann und bei eingeschalteter Lenkautomatik keine Griffstücke in der Nähe des Lenkrades 27 benötigt. An einer fialterung 30 ist die gesamte Schutzabdeckung angelenkt. Nach der Darstellung ist die Automatik eingeschaLtete Die Halterung 30 hält die Haupttrennstelle 18 geschlossen. In Fig, 6 ist die Halterung abgeschwenkt dargestellt, dabei ist die Haupttrennstelle 18 geöffnet und die Lenkung erfolgt von Hand, Bei Lenkungen mit stillgesetztem Lenkrad 27, während der Automatikstellung, kann die Verkleidung 28 entfallen Für Eorrekturen ist der Primärregler 22 vorzugsweise in der Aufnahme 21 untergebracht.In a further embodiment (Fig. 5) are the center separation point 20 and side separation points 5t 6 arranged side by side in one plane. Such a one Arrangement is suitable for machines in which the driver has his seat to Monitoring of the work organs or the like. Can leave and with the automatic steering switched on no grips in the vicinity of the steering wheel 27 are required. At a age 30 the entire protective cover is hinged. According to the representation is the automatic Switched on the holder 30 keeps the main separation point 18 closed. In Fig, 6, the holder is shown pivoted away, with the main separation point 18 opened and the steering is done by hand, in the case of steering with the steering wheel switched off 27, during the automatic position, the cover 28 can be omitted for corrections the primary regulator 22 is preferably accommodated in the receptacle 21.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims

Claims: 1. Device for automatic regulation and manual Influencing the steering, especially for tractors and self-propelled agricultural machinery with a hydraulically or pneumatically fed actuator, which can be operated either by a manual control valve or an electrically adjustable directional valve via bin electrical releasable switching valve is acted upon automatically or manually, d a d u r c h e k e n n n n z e i c h n e t that a main separation point (18) only then the switches on the electrical part of the control circuit and switches the switching valve (10) to automatic Acting on the actuator (11) switches over when one is in the center of the steering wheel (27) intended edition (25) is in a counter-support position (24) and the in the central bore of the counter support (24) arranged main separation point (18) closed and the steering wheel (27) is enclosed in an accident-proof manner by a covering (28).

2. Device according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the counter support (24) is designed as a contact of the main separation point (18) is or that the con tact of the main separation point (18) via a with the panel (28) pivotable bracket (30) is given bawO via suitable parts, from a outside the steering wheel (27) arranged device from he followed

3, facility according to claim a and 2, characterized in that the types of actuation of the main disconnection point (18) are combined with each other

4. Device according to one of claims 1 to 3 characterized in that a center separation point (20) in a receptacle (21) all encoder excitation voltages except the excitation voltage of a feedback encoder (7) interrupts.

5. Device according to claim 4, characterized in that part separation points (5; 6) in the receptacle (21) with the central separation point (20) closed which is not from Interrupt the feedback sensor (7) coming secondary control signals on each side.

Device according to claim 5, characterized in that when actuated a side separation point (5; 6) interrupted the excitation of the feedback sensor (7) is or the secondary control signals of all encoders on the respective side of the gang Two-channel amplifier (8) are separated.

@ Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the center separation point (20) and the respective side separation points (5; 6) in Series connection are carried out.

8. Device according to claim 7, characterized in that the center separation point (20) and the side separation points (5 6) are wirelessly remote controlled;

9. Establishment according to one of claims 5 to 8, characterized in that straight-ahead travel by pressing the side separation points (5; 6) of both channels at the same time 0

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that one Reference voltage # U is obtained by setting a primary regulator (22) and the setting of the phase and the distribution of the reference voltage # U on the right and left channel by coupling variation and by polarity or phase-influencing elements take place.

11. Device according to claim 1 to 10, characterized in that a damping of the steering angle in the electrical or hydraulic circuit known means takes place! L e r s e i t e