DE1804501C

DE1804501C - Device for controlling a stabilization device for ships

Info

Publication number: DE1804501C
Authority: DE
Inventors: Alexander Arthur; Barry David William; Beckenham Kent Tann (Großbritannien). B63g 7-04
Original assignee: Muirhead & Co. Ltd., Beckenham, Kent (Großbritannien)
Publication date: 1972-11-23

Description

sierungseiniichtung zu kombinieren, wobei ein 15 to combine the establishment of a 15

erster Kanal vorgesehen ist, der mit einer ersten
Trägerwelle einer der normalen Bordfrequenz desfirst channel is provided with a first
Carrier wave one of the normal on-board frequency of the

Schiffes entsprechenden Frequenz versorgt wird, Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuewelche erste Trägerwelle mit dem ersten Signal rung einer Stabilisierungseinrichtung für Schiffe, bei moduliert wird, und wobei ferner ein zweiter ao der eine von einem Meßgerät ermittelte Schlinger-Kanal vorgesehen ist, welcher an seinem Ausgang größe als erstes Signal verwendet wird und weitere eine zweite Trägerwelle mit derselben Frequenz durch elektrische Differentiation und/oder Integration wie die erste Trägerwelle aufweist, wobei diese erzeugte Schlingergrößen als weitere Signale verwenzweite Trägerwelle mit den weiteren Signalen det werden und bei der Mittel vorgesehen sind, um moduliert ist, dadurch gekennzeichnet, 35 das erste und die weiteren Signale zu einem vereinigdaß am Eingang des zweiten Kanals (B) eine mit ten Signal für die Steuerung der gegendrehmomentdem ersten Signal (d) modulierte Zwischenträger- erzeugenden Mittel der Stabilisierungseinrichtung zu welle höherer Frequenz (Oszillator 4) vorgesehen kombinieren, wobei ein erster Kanal vorgesehen ist, ist und daß die Mittel (6,7) zur elektrischen Dif- der mit einer ersten Trägerwelle einer der normalen ferentiation und/oder Integration von dieser Zwi- 30 Bordfrequenz des Schiffes entsprechenden Frequenz schenträgerwelle nach ihrer Demodulation ver- versorgt wird, welche erste Trägerwelle mit dem sorgt werden und die entstehenden weiteren ersten Signal moduliert wird, und wobei femer ein Signale (θ, β) einem Modulator (10) zugeführt zweiter Kanal vorgesehen ist, welcher an seinem Auswerden, in dem sie zur Modulation der zweiten gang eine zweite Trägerwelle mit derselben Frequenz Trägerwelle verwendet werden. 35 wie die erste Trägerwelle aufweist, wobei dieseShip corresponding frequency is supplied, The invention relates to a device for controlling which first carrier wave with the first signal tion of a stabilization device for ships is modulated, and a second ao of the one determined by a measuring device roll channel is provided, which on his Output size is used as the first signal and further has a second carrier wave with the same frequency by electrical differentiation and / or integration as the first carrier wave, with these generated roll sizes being used as further signals. is modulated, characterized in that 35 the first and the further signals to a unified that at the input of the second channel (B) a middle signal for controlling the counter-torque to the first signal (d) modulated intermediate carrier generating means of the stabilization device to wave higher freq uenz (oscillator 4) is provided, a first channel is provided, and that the means (6, 7) for electrical Dif- with a first carrier wave one of the normal ferentiation and / or integration of this dual 30 board frequency of the ship corresponding frequency is supplied with the carrier wave after its demodulation, which first carrier wave is provided with the and the resulting further first signal is modulated, and furthermore a signal (θ, β) is provided to a modulator (10) which is fed to the second channel its output, in which it is used to modulate the second gear a second carrier wave with the same frequency carrier wave. 35 as the first carrier wave, this

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- zweite Trägerwelle mit den weiteren Signalen modukennzeichnet, daß zum Erzeugen der als erstes liert ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the second carrier wave is moduked with the further signals, that to generate the first is lated.

Signal dienenden Schlingergröße (0) eine einzige Bei bekannten Einrichtungen zur Steuerung der Fühlvorrichtung (2) vorgesehen ist und daß der Stabilisierungseinrichtungen von Schiffen ist es üblich zweite Kanal (B) eine Moduliereinrichtung (3) 40 im ganzen Steuersystem durchgehend dieselbe Träaufweist, welche zum Betrieb mit der Zwischen- gerfrequen? zu verwenden. In manchen Fällen wird trägerwelle höherer Frequenz ausgebildet und mit hierzu die Bordfrequenz des Schiffes verwendet, die der Fühlvorrichtung (2) gekoppelt ist, so daß die direkt dem Bordnetz entnommen wird; sonst verwen-Ausgangsgröße der Moduliereinrichtung (3) ein det man eine höhere Frequenz, die einer besonderen, mit dem ersten Signal (ö) moduliertes Signal 45 für die Steuerungseinrichtung vorgesehenen Stromhöherer Frequenz ist, und daß die Mittel (6, 7) versorgungseinrichtung entnommen wird,
zur elektrischen Differentiation und/oder Integra- Bei bekannten Stabilisierungseinrichtungen, insbetion mit der Moduliereinrichtung (3) verbunden sondere bei Flossenstabilisierungseinrichtungen zum sind. Stabilisieren von Schlingerbewegungen, ist es üblich,In known devices for controlling the sensing device (2) and that of the stabilization devices of ships, it is common to have a second channel (B) a modulating device (3) 40 throughout the control system which is used for operation with the intermediate frequencies? to use. In some cases, carrier waves of higher frequency are formed and the ship's on-board frequency is used for this purpose, which is coupled to the sensing device (2) so that it is taken directly from the on-board network; Otherwise use output of the modulating device (3) a det one a higher frequency, which is a special, with the first signal (ö) modulated signal 45 provided for the control device current higher frequency, and that the means (6, 7) is taken from the supply device ,
for electrical differentiation and / or integration. Stabilizing rolling movements, it is common

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge- 50 zwei Kreiselelemente zum Erfassen der Schlingerkennzeichnet, daß die Fühlvorrichtung in an sich bewegungen zu verwenden, wobei der eine Kreisel bekannter Weise einen Geschwindigkeitskreisel den Schlingerwinkel θ und der andere die Schlinger-(1) aufweist, so daß die als erstes Signal dienende geschwindigkeit Ö erfaßt. Da Kreisel relativ kom-Schlingergröße die Schlingergeschwindigkeit (Θ) plexe Geräte sind, ist es vorteilhaft, einen einzigen ist, wobei die Moduliereinrichtung einen mit dem 55 Kreisel zu verwenden, welcher eine der für die Stabi-Kreisel (1) gekoppelten ersten Drehmelder (3) lisierung benötigten Variablen abgibt, und die übrigen aufweist und daß die Drittel zur elektrischen Variablen dadurch zu erhalten, daß man entspre-Differentiation und/oder Integration einen Inte- chend den Erfordernissen diese Variable integriert grator (7) und einen Differentiator (6) aufweisen, und/oder differenziert. Wenn z. B. der einzige Kreisel um aus der als erstes Signal dienenden Schlinger- 60 die Größe & liefert, so kann man die übrigen Variagröße (Ö) die weiteren Schlingergrößen (0 und blen θ und & durch Integration bzw. durch Differen- &) abzuleiten, und daß die genannten Mittel tiation erhalten. Steuereinrichtungen, die auf dieser (6, 7) über einen Demodulator (S) mit dem ersten Basis arbeiten, sind bekannt.3. Device according to claim 2, characterized in that 50 two gyroscopic elements for detecting the rolling characterizes that the sensing device is to be used in per se movements, one gyro having a speed gyro in a known manner, the rolling angle θ and the other having the rolling (1), so that the speed Ö serving as the first signal is detected. Since gyroscopes are relatively complex, the rolling speed (Θ) is complex, it is advantageous to use a single one, the modulating device using one of the gyroscopes, which is one of the first resolvers (3 ) ization required variables, and has the rest and that the thirds of electrical variables can be obtained by having a differentiator (7) and a differentiator (6) integrated according to the requirements of this variable , and / or differentiated. If z. For example, if the only gyro to supply the variable & from the roll 60, which is used as the first signal, the remaining variable (Ö) can be derived from the other roll variables (0 and blen θ and & by integration or by differences &) , and that said means receive tiation. Control devices that work on this (6, 7) via a demodulator (S) with the first base are known.

Drehmelder (3) und über einen mit der normalen In der Siemens-Zeitschrift, 1963, Heft 3, S. 159,Resolver (3) and one with the normal In the Siemens-Zeitschrift, 1963, issue 3, p. 159,

Bordfrequenz des Schiffes arbeitenden Modulator 65 ist eine Steuereinrichtung der eingangs genanntenThe modulator 65 operating on-board frequency of the ship is a control device of the type mentioned at the beginning

(10) mit den zum Kombinieren des ersten Signals Art beschrieben, bei der ein durch einen Kreisel er-(10) with the type of combining the first signal, in which a gyro

und der weiteren Signale dienenden Mitteln (16) mitteltes Signal Φ integriert und der integrierte Wertand the means (16) serving further signals mean signal Φ integrated and the integrated value

verbunden ist. dann mit dem Signal Φ und seinem Differential Ψ connected is. then with the signal Φ and its differential Ψ

gemischt wird. In dem Kanal, in dem Φ integriert tejer Vorteil ist dabei der, daß bei einem Ausfall der ί wird, sowie in den Kanälen für Φ and 'Φ wird eine Quelle höherer Frequenz der niederfrequente Kanal i gemeinsame Frequenz verwendet ■■ weiterarbeiten kann und daß ein annehmbarer Grad : In einem Aufsatz in der Zeitschrift »Shipbuilding von Schlingerstabilisierung auch mit der Haupt- ;.and Shipping Record« vom 28. September 1967, 5 Schlingergröße allein erreicht werden kann.
S.. 451, wird eine Stabilisierungseinrichtung beschrie- In Weiterbildung der Erfindung geht man mit ben, bei der Signale für die natürliche Schlagseite Vorteil so vor, daß zum Erzeugen der als erstes bzw. den durchschnittlichen Schlingerwinkel, die Signal dienenden Schlingergröße eine einzige Fühl-Schlingergeschwindigkeit und die Schlingerbeschleu- vorrichtung vorgesehen ist und daß der zweite Kanal nigung alle von einem Schlingerwinkelsignal θ her- io eine Moduliereinrichtung aufweist, welche zum Begeleitet werdan. Diese Steuereinrichtung verwendet trieb mit der Zwischenträgerwelle höherer Frequenz eine gemeinsame Frequenz von 60 Hz. ausgebildet und mit der Fühlvorrichtung gekoppelt In der britischen Patentschrift 821138 ist eine ist, so daß die Ausgangsgröße der Moduliereinrichelektromechanische Stabilisierungseinrichtung be- tung ein mit dem ersten Signal moduliertes Signal schrieben, welche mit Funktionen des Schlingerns 15 höherer Frequenz ist, und daß die Mittel zur elektri-.arbeitet und ebenfalls nur mit gleich großen Träger- sehen Differentiation und/oder Integration mit der frequenzen arbeitende Kanäle aufweist. Die Schiin- Moduliereinrichtung verbunden sind. Die Fühlvorgerlage des Schiffes fühlt ein vertikal bleibender richtung kann als Kreisel ausgebildet sein, der bei-.Kreisel, der bei Vorliegen einer Schlagseite des spielsweise die Größe θ erfaßt In diesem Fall kön-Schiffes auch beim Fehlen einer Schlingerbewegung *o nen die Rechcnmittcl ein Integrierglied aufweisen, ein dauerndes Signal abgibt. Jedoch ist eine verhält- welches die Größe θ erzeugt, und ein Differenziernismäßig komplizierte Vorrichtung erforderlich, um glied zum Erzeugen der Größe 0. Die Größen Θ, 6 beim Schlingern die Schlagseite aus dem zeitlichen und θ sind die Schlingergrößen, die gewöhnlich zur Mittelwert der Schlingerbewegungen zu ermitteln, da Schlingerstabilisierung verwendet werden,
der Kreisel nicht gedämpft sein darf. ag Die Verwendung einer Stabilisierungseinrichtung Die bekannten Systeme haben eine Anzahl von mit einem ersten Kanal, der mit der normalen Bord-Nachteilen: Dort, wo im gesamten Steuersystem eine frequenz des Schiffes arbeitet, und mit einem zweiten gemeinsame Trägerfrequenz verwendet wird, die aus Kanal, der mit einer höheren Frequenz arbeitet, nützt dem Bordnetz des Schiffes entnommen wird und des- sowohl die konstruktiven Vorteile höherer Frequensen Bordfrequenz aufweist, führt der relativ niedrige 30 zen aus und hat gleichzeitig den Vorteil, daß man Wert dieser Frequenz (meist 50 oder 60 Hz) zu den dem Bordnetz des Schiffes Leistung entnehmen kann, folgenden Schwierigkeiten: In den verschiedenen wie das bereits erwähnt wurde.
Teilen der Schaltung, insbesondere dort, wo mehrere Die höhere Frequenz wird zweckmäßig einem Schlingergroßen durch Integrieren bzw. Differenzie- 400-Hz-Oszillator entnommen.
ren einer einzigen Größe erhalten werden, werden 35 Die bisher beschriebene Stabilisierungseinrichtung große Kondensatoren benötigt, welche ihrerseits dazu weist noch keine Schla^seitenkorrektur auf. In manführen, daß unerwünschte Phasenverschiebungen er- chen Fällen ist es jedoch zweckmäßig, bezüglich der zeugt werden. Das begrenzt die Entwurfsmöglich- Vertikalen zu stabilisieren und eine möglicherweise Reiten der Schaltungen des Steuersystems und kann vorhandene Schlagseite zu eliminieren. Zu diesem eine nachteilige Auswirkung auf die Arbeitsweise der 40 Zweck ist erfindungsgemäß ein stark gedämpftes Stabilisierungseinrichtung insgesamt haben. Pendel zur Messung eines mittleren Schlingerwinkels Wenn als gemeinsame Frequenz jedoch eine vorgesehen, das mit einem zweiten, mit der normalen höhere Frequenz verwendet wird, muß ein beson- Bordfrequenz des Schiffes arbeitenden Drehmelder derer Generator für die gesamte Steuereinrichtung gekoppelt ist, dessen Ausgang mit dem Eingang der vorgesehen werden. Dieser Generator wird notwen* 45 zum Kombinieren des ersten Signals und der weiteren digerweise groß und teuer. Signale dienenden Mittel verbunden ist, so daß das Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Ausgangssignal des zweiten Drehmelders ein Beeine Stabilisierungs-Steuereinrichtung für Schiffe zu standteil des zusammengesetzten Signals ist.
schaffen, bei der die Verwendung eines mit höherer An Hand eines Ausführungsbeispieles wird die ErFrequenz arbeitenden Kanals zur Berechnung von 50 findung näher erläutert.is mixed. In the channel in which Φ is integrated the advantage is that if the ί fails, as well as in the channels for Φ and 'Φ a source of higher frequency is used, the low-frequency channel i common frequency can continue to work and that a Acceptable degree: In an article in the magazine "Shipbuilding of Schlingerstabilisierung also with the main; .and Shipping Record" of September 28, 1967, 5 roll size alone can be achieved.
S .. 451, a stabilization device is described. In a further development of the invention, one proceeds with ben, in the case of the signals for the natural list advantage, so that a single sensing factor is used to generate the first or the average roll angle, the signal. Rolling speed and the rolling device is provided and that the second channel inclination all from a roll angle signal θ has a modulating device, which is accompanied for the purpose. This control device uses a common frequency of 60 Hz when driven with the subcarrier wave of higher frequency. Designed and coupled to the sensing device. which is with functions of the rolling 15 is higher frequency, and that the means for electrical. Works and also only see differentiation and / or integration with the frequencies working channels with the same size carrier. The Schiin modulating device are connected. The Fühlvorgerlage the ship feels a vertically constant direction can be formed as gyroscope which at-.Kreisel that when there is a flip side of the game, the size of detected θ In this case-ship Kings even in the absence of a rolling movement * o Rechcnmittcl nen an integrator have, emits a continuous signal. However, a device that generates the quantity θ is behaving and a differentiatingly complicated device is required in order to generate the quantity 0. The quantities Θ, 6 when rolling the list from the temporal and θ are the rolling quantities, which are usually the mean value of the rolling movements to be determined, since roll stabilization is used,
the top must not be damped. ag The use of a stabilization device The known systems have a number of with a first channel, which has the normal on-board disadvantages: There, where in the entire control system one frequency of the ship works, and with a second common carrier frequency is used, consisting of channel, which works with a higher frequency, uses the on-board network of the ship and therefore has the structural advantages of higher frequencies, performs the relatively low 30 zen and at the same time has the advantage that one value of this frequency (usually 50 or 60 Hz ) the following difficulties can be derived from the on-board network of the ship: In the various as already mentioned.
Divide the circuit, especially where there are several. The higher frequency is expediently taken from a loop size by integrating or differentiating 400 Hz oscillator.
If a single variable is obtained, large capacitors are required, which in turn does not yet have any loop correction. In some cases, however, undesired phase shifts should be generated. This limits the design possibilities to stabilize verticals and possibly ride the circuitry of the control system and can eliminate existing listing. To this end, a detrimental effect on the operation of the 40 purpose is to have a highly damped stabilizing device overall according to the invention. Pendulum for measuring a mean roll angle If a common frequency is provided that is used with a second, with the normal higher frequency, a special on-board frequency of the ship must work resolver whose generator for the entire control device is coupled, the output of which is connected to the input which are provided. This generator, necessary for combining the first signal and the others, becomes large and expensive. It is therefore an object of the present invention to provide the output signal of the second resolver as a stabilization control device for ships as part of the composite signal.
create, in which the use of a higher-frequency working channel for the calculation of 50 finding is explained in more detail with the aid of an exemplary embodiment.

Schlingergrößen ohne die Anordnung eines derartigen Das Ausführungsbeispiel zeigt eine Regeleinrich-Rolling magnitudes without the arrangement of such The embodiment shows a control device

Generators möglich ist. tung zum Stabilisieren der Schlingerbewegung einesGenerator is possible. device to stabilize the rolling motion of a

Erfindungsgemäß wird dies bei einer eingangs Schiffes.According to the invention, this is the case with an initially ship.

genannten Einrichtung dadurch erreicht, daß am Eine zweckmäßig als Kreisel ausgebildete einzige Eingang des zweiten Kanals eine mit dem ersten 55 Fühlvorrichtung 1 liefert ein Signal entsprechend Signal modulierte Zwischenträgerwelle höherer Fre- einer ersten Schlingervariablen (hier Ö, also die quenz vorgesehen ist und daß die Mittel zur elektri- Schlingergeschwindigkeit) über einen Modulator 2 zu sehen Differentiation und/oder Integration von dieser einem ersten Kanal A. Der Modulator 2 arbeitet mit Zwischenträgerwelle nach ihrer Demodulation ver- der normalen Bordfrequenz des Schiffes als Trägersorgt werden und die entstehenden weiteren Signale 60 frequenz. Außerdem liefert die Fühlvorrichtung 1 einem Modulator zugeführt werden, in dem sie zur dieses erste Signal über einen Modulator 3 zu einem Modulation der zweiten Trägerwelle verwendet wer- zweiten Kanal B. Der Modulator 3 arbeitet mit einer den. Man erhält hierdurch den wesentlichen Vorteil, Trägerfrequenz höherer Frequenz als die Borddaß der größte Teil der für die Einrichtung benötig- frequenz.Said device is achieved in that at a single input of the second channel, expediently designed as a gyroscope, an intermediate carrier wave of higher frequency modulated with the first sensor 1 supplies a signal corresponding to the signal to see the electric rolling speed) via a modulator 2 differentiation and / or integration of this a first channel A. The modulator 2 works with intermediate carrier waves after their demodulation so that the normal on-board frequency of the ship is provided as a carrier and the resulting additional signals 60 frequency. In addition, the sensing device 1 supplies a modulator in which it is used for this first signal via a modulator 3 to modulate the second carrier wave. The second channel B. The modulator 3 operates with one of the. This gives the essential advantage of having a higher frequency carrier frequency than the board that most of the frequency required for the device.

ten elektrischen Energie dem normalen Bordnetz des 65 Die Modulatoren oder Moduliereinrichtungen 2th electrical energy to the normal on-board network of the 65 The modulators or modulating devices 2

Schiffes entnommen werden kann und daß eine rela- und 3 können mit Vorteil als Drehmelder ausgebildet tiv einfache und billige Quelle höherer Frequenz für sein, die mechanisch mit der als Geschwindigkeitsdie Rechenkanäle verwendet werden kann. Ein wei- kreisel ausgebildeten Fühlvorrichtung 1 gekoppeltShip can be taken and that a rela- and 3 can be designed with advantage as a resolver tively simple and cheap source of higher frequency for being mechanically with than speed the Calculation channels can be used. A sensor device 1 embodied in a circular shape is coupled

sind und in die zugeordneten Kanäle mit der betref- Welle einer Stabilisierungsflosse gekoppelt ist, steuert,are and is coupled into the assigned channels with the relevant shaft of a stabilizing fin, controls,

fenden Trägerfrequenz modulierte Signale eingeben. Die drehmomenterzeugende Vorrichtung dient alsEnter modulated signals at the carrier frequency. The torque generating device serves as a

Der Block 4 entspricht einem Oszillator, der den Stellglied .für die Schiffsstabilisierung, wobei im allge-The block 4 corresponds to an oscillator, which the actuator .for ship stabilization, whereby in general

Modulator3 mit höherfrequenter Energie versorgt. meinen mehrere derartige Vorrichtungen vorgesehenModulator3 supplied with higher frequency energy. mean several such devices are provided

Mit 5 ist ein Demodulator bezeichnet, dem das 5 sind, die in diesem Ausführungsbeispiel über die Lei-Ausgangssignal vom Modulator 3 zugeführt wird und tungen 23 bis 25 mit den erforderlichen Steuer- bzw. an dessen Ausgang ein sich langsam änderndes Regelsignalen über entsprechende Steuer- oderRegel-(Gleichstrom) Signal auftritt, das in diesem Fall der kreise gesteuert werden können.
Schlingergeschwindigkeit Ö entspricht. Dieses Signal Der Demodulator 17 weist ferner einen Eingang wird einer Recheneinrichtung D zugeführt, die in io auf, der von einem Hochleistungs-Drehmelder 22 geparallelen Stromzweigen einen Integrator 7 zum Er- liefert wird, wobei der Drehmelder 22 die Winkelzeugen des Schlingerwinkels Θ und einen Differentia- stellung der Flossenwelle 21 fühlt und. so dem Detor zum Erzeugen der Schlingerbeschleunigung Θ modulator 17 ein entsprechendes Rückmeldesignal enthält, wobei die Größen θ und Θ weitere Schiin- aufdrückt.5 denotes a demodulator, which is 5, which in this embodiment is fed via the Lei output signal from the modulator 3 and lines 23 to 25 with the necessary control signals or, at its output, a slowly changing control signal via corresponding control signals. or control (direct current) signal occurs, which in this case the circuits can be controlled.
Rolling speed corresponds to Ö. This signal The demodulator 17 also has an input is fed to a computing device D which, in io, supplies an integrator 7 to the current branches in parallel from a high-performance resolver 22, the resolver 22 generating the angle of the roll angle Θ and a differential - Position of the fin shaft 21 feels and. so the detector for generating the rolling acceleration Θ modulator 17 contains a corresponding feedback signal, with the variables θ and Θ pushing on further blades.

gervariablen darstellen, die zur Schlingerstabjlisie- 15 Falls gewünscht wird, auch eine Schlagseitenkor-represent the variables that are used for rolling rods.

rung benötigt werden. rektur einzuführen und bezüglich der Vertikalen zution are needed. to introduce rectification and with respect to the vertical

Nach geeigneter Einstellung (Maßstabseinstellung) stabilisieren, muß eine Bezugsgröße für die VertikaleAfter a suitable setting (scale setting) stabilize, a reference value for the vertical must be

mit Hilfe der Potentiometer 8 und 9 werden die Si- eingegeben werden. Hierfür ist ein Pendel 11 vorge-with the help of potentiometers 8 and 9 the Si can be entered. A pendulum 11 is provided for this

gnale Θ und & kombiniert und als Eingangsgröße sehen, das durch eine übliche Dämpfungseinrichtung,gnale Θ and & combined and seen as an input variable that is generated by a common damping device,

einem Modulator 10 zugeführt, dessen Ausgangs- ao vorzugsweise einen Dämpfungszylinder, stark ge-fed to a modulator 10, the output of which is preferably a damping cylinder, strongly

größe ein Signal mit der Frequenz der normalen dämpft ist. Dieses Pendel steuert mechanisch einensize a signal with the frequency of normal attenuates. This pendulum controls you mechanically

Bordfrequenz ist, das durch das Gleichstrom-Ein- Drehmelder 12, der vom Bordnetz des Schiffes ge-The on-board frequency is determined by the direct current on-board resolver 12, which is

gangssignal moduliert ist. speist wird und ein elektrisches Äquivalent der Pen-output signal is modulated. is fed and an electrical equivalent of the pen-

Der Ausgang des Modulators 10 wird mit dem deJbewegung liefert.The output of the modulator 10 is supplied with the movement.

vom Kanal A kommenden Signal, das mittels des as Dieses Signal wird in einen Kanal C eingespeistsignal coming from channel A , which is sent by means of the as This signal is fed into a channel C.

Potentiometers 14 auf den gewünschten Maßstab und ist ein Maß für die durchschnittliche Abwei-Potentiometer 14 to the desired scale and is a measure of the average deviation

eingestellt ist, in einer Vorrichtung 16 zu einem zu- chung des Schiffes von der Vertikalen, da sein oszil-is set, in a device 16 to a drawing of the ship from the vertical, since its oscil-

sammengesetzten Regel- oder Steuersignal kombi- latorischer Inhalt vernachlässigbar ist. Dieses Signal,composite regulating or control signal, the combined content is negligible. This signal,

niert. Die Vorrichtung 16 kann mit Vorteil ein das die natürliche Schlagseite darstellt, wird nachned. The device 16 can advantageously represent the natural list after

Wechselstrom-Summierverstärker sein. 30 Durchgang durch das zur Maßstabseinstellung die-Be ac summing amplifier. 30 Pass through the

Das zusammengesetzte Ausgangssignal der Vor- nende Potentiometer 15 in geeigneter Weise im Verrichtung 16 steuert eine drehmomenterzeugende Vor- stärker 16 zu den anderen Funktionen addiert,
richtung 21, nachdem es durch einen Demodulator In der vorangehenden Beschreibung ist die Stabili-17 und eine Pufferstufe 18 (z. B. einen Kathoden- sierung von Schiffen mit Hilfe von Schhngerflossen oder Emitterfolger) hindurchgeleitet und dann einem 3$ der Beschreibung zugrunde gelegt worden. Die Steue-Servoventil 19 eines Pumpensystems 20 aufgedrückt rung oder Regelung kann jedoch auch bei anderen ist, wobei dieses Servoventil eine drehmomenterzeu- Arten von Stabilisiereinrichtungen mit Vorteil vergende Vorrichtung 21, die in .diesem Falle mit der wendet werden.The composite output signal of the front end potentiometer 15 in a suitable manner in the device 16 controls a torque-generating preamplifier 16 added to the other functions,
direction 21, after it has passed through a demodulator. In the preceding description, the stabilizer 17 and a buffer stage 18 (e.g. cathodization of ships with the help of fins or emitter followers) were passed through and the description was then based on a 3 $ . The control servo valve 19 of a pump system 20 is pushed open or closed-loop control can also be used in others, this servo valve being a torque-generating device 21 which advantageously reduces the torque and which is used in this case with the.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

ι - 2ι - 2

4. Device according to one of claims 1

... to 3, characterized by dafi for correction

Patent claims: one blow side |! On a ship one blow side

Correction facility is provided ^ which one

'1. Device for controlling a Stabilisie- 5 strongly damped pendulum (11), which is connected to the approximate device for ships, in which one of a second, with the normal on-board frequency a measuring device determined roll size as the ship working resolver (12). Signal is used and. further through pelt, the output of which is connected to the input of the electrical differentiation and / or integration for combining the first signal and the generated roll quantities as further signals using means (16) serving further signals and at which means are provided, so that the output of the second rotation to avoid the first and further signals (12) is a component of the combined signal for controlling the set signal
counter-torque generating means of stabilization