DE1800473A1

DE1800473A1 - Lateral guidance control for agricultural machines

Info

Publication number: DE1800473A1
Application number: DE19681800473
Authority: DE
Inventors: Graeber Dipl-Ing Ewald
Original assignee: GRAEBER DIPL ING EWALD
Current assignee: GRAEBER DIPL ING EWALD
Priority date: 1968-10-02
Filing date: 1968-10-02
Publication date: 1971-01-14

Description

Seitenführungsregelung für landwirtschaftliche Maschinen Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zum selbsttätigen Führen von mobilen landwirtschaftlichen Maschinen mit Mähwerk, die eine vor dem Mähwerk angeordnete Tastvorrichtung hat, mittels der die Grenze zwischen gemähtem und ungemähtem Gut (Haimwand) abtastbar ist, und die Steuer- bzw. Stellglieder besitzt, mit deren Hilfe die Maschine lenkbar ist, nach Patentanmeldung P l58227.4. Side guide control for agricultural machines The invention relates to a control device for the automatic control of mobile agricultural vehicles Machines with a mower that has a sensing device located in front of the mower, by means of which the boundary between mowed and uncut material (Haimwand) can be scanned is, and has the control or actuating elements, with the help of which the machine can be steered is, according to patent application P 158227.4.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Regeleinrichtung nach der genannten Patentanmeldung zu verbessern und deren Gebrauchswert zu erhöhen, insbesondere durch Erhöhung der Betriebssicherheit. The invention is based on the object of providing the control device to improve the patent application mentioned and to increase its utility value, in particular by increasing operational safety.

Hierzu wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die Tastvorrichtung einen in horizontaler Ebene schwenkbaren oder verschiebbaren Lenker aufweist und daß an einem der Halmwand zugewandten Abschnitt dieses Lenkers die mit der Halmwand zuerst in Eingriff gelangende Scheibe angeordnet ist, Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist der Lenker so ausgebildet, daß sich eine mindestens annähernd in Fahrtrichtung verlaufende, der Halmwand zugewandten Streichkante ergibt, über die der gezahnte Rand der Scheibe hinausragt. For this purpose, it is proposed according to the invention that the sensing device has a pivotable or displaceable handlebar in a horizontal plane and that on a section of this link facing the stalk wall with the stalk wall first engaging disc is arranged, According to one embodiment of the Invention, the handlebar is designed so that one is at least approximately in the direction of travel running, the edge of the straw facing the stalk wall, over which the serrated edge of the disc protrudes.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist mindestens eine der Scheiben, vorzugsweise beide Scheiben mitsamt der Tastvorrichtung lotrecht oder vorzugsweise im spitzen Winkel zur Lotrechten gegen Rückstellmittel verschiebbar.According to a further embodiment of the invention, at least one of the disks, preferably both disks together with the sensing device or perpendicular preferably displaceable against return means at an acute angle to the perpendicular.

Zur Signalgabe ist nach einer Weiterbildung der Erfindung jeder Scheibe ein auf Drehung der Scheibe ansprechendes Mitnehmerelement zugeordnet, mit dessen Hilfe ein Druckluftkanal steuerbar ist.According to a further development of the invention, each disk is used for signaling assigned a driver element responsive to rotation of the disc, with which Help a compressed air channel is controllable.

Weitere vorteilhafte Merkmale und Ausgestaltungen der Erfindung werden später beschrieben. Further advantageous features and refinements of the invention are provided described later.

Mehrere Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung sind in der Zeichnung vereinfacht -dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben: Es zeigen: Fig. 1 Ein nur teilweise dargestelltes Mähwerk eines Mähdreschers mit einer am linken Halmteiler angeordneten Tastvorrichtung im ausgefahrenen Zustand (Betriebsstellung) von oben und Fig. 2 von der Seite gesehen, wobei strichpunktiert die Tastvorrichtung in eingezogenem Zustand dargestellt ist. Several embodiments of the subject invention are Simplified in the drawing -shown and are described in more detail below: 1 shows a mower of a combine harvester, which is only partially shown a sensing device arranged on the left stalk divider in the extended state (Operating position) seen from above and FIG. 2 from the side, with dash-dotted lines the sensing device is shown in the retracted state.

Fig. 5 Einen Schnitt entlang Linie III - III in Fig. 2. FIG. 5 shows a section along line III - III in FIG. 2.

Fig. 4 Einen nur teilweise dargestellten Schlepper mit seitlich angebrachtem Mähwerk und vor diesem angeordneter Tastvorrichtung von oben und Fig. 5 teilweise im Schnitt von der Seite gesehen. Fig. 4 A tractor only partially shown with a side mounted Mower and sensing device arranged in front of it from above and FIG. 5 partially seen in section from the side.

Fig. 6 Eine Tastvorrichtung von der Seite gesehen. Fig. 6 A sensing device seen from the side.

Fig. 7 Den Vorderabschnitt eines Mähdreschers mit einem Mähwerk und zwei Tastvorrichtungen von oben gesehen. Fig. 7 The front section of a combine harvester with a mower and two sensing devices seen from above.

Fig. 8 Ein Schaltbild einer Regeleinrichtung mit Bedienungselementen. 8 shows a circuit diagram of a control device with operating elements.

Fig. 9 Elemente einer Tastvorrichtung mit pneumatischen Gliedern. 9 elements of a feeler device with pneumatic members.

Fig. 10 Ein Ausführungsbeispiel eines pneumatischen Gliedes. Fig. 10 An embodiment of a pneumatic member.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und 2 ist eine Tastvorrichtung 1 vor dem linken Halmteiler 2 eines Mähwerks 3 angeordnet. Das Mähwerk 3 ist mittels eines Tragrahmens, von dem nur ein Endabschnitt 4 zu sehen ist an dem nicht, uargestellten Fahrgestell des Mähdreschers aufgehängt. Die Tastvorrichtung 1 hat eine -schildförmig ausgebildete Platte 5 mit strömungsgünstig geformter Spitze 6; die Platte 5 geht in einen Stab 7 über. An der Platte 5 ist ein Lenker 8 schwenkbar befestigt. Der Stab 7 ist mit seinem der Platte 5 abgewandten Endabschnitt 7 a im Hals 9 eines Drehkopfes 10 um eine in Stabrichtung verlaufende Achse drehbar gelagert. Der Drehkopf 10 ist an einem am Halmteiler 2 ausgebildeten Sockel 11 um eine horizontale, zur Achse des Stabes 7 senkrechte Achse drehbar angeordnet. Wie in Fig. 5 zu erkennen ist, hat der Drehkopf 10 eine Bohrung 12, die durch einen Deckel 13 verschlossen ist. In diese Bohrung ist ein mit dem Endabschnitt 7 a des Stabes 7 verbundenes erstes Kegelrad 14 und ein mit diesem in Eingriff stehendes zweites Kegelrad 15 angeordnet, das am Ende eines im Sockel 11 durch einen Querstift 16 verankerten Bolzens 17 sitzt. An einem am Hals 9 des Drehkopfes 10 ausgebildeten Ansatz 18 greift die Kolbenstange 19 eines Stellzylinders 20 an. Im Stellzylinder 20 ist ein mit der Kolbenstange 19 verbundener Kolben 21 gegen die Wirkung einer Druckfeder 22 von einem Druckmittel beaufschlagt. Der der Kolbenstange 19 abgewandte Endabschnitt des Stellzylinders 20 ist am Halmteiler 2 an einer Halterung 23 schwenkbar befestigt. Die Anordnung ist so gewählt, daß nach dem Entspannen des Druckmittels die Kolbenstange 19 unter der Wirkung der Feder 22 eingezogen und die Tastvorrichtung in Richtung des Pfeiles 24 bis in die strichpunktiert gezeichnete Lage geschwenkt wird. Dabei bewirken die ineinandergreifenden Kegelräder 14, 15 eine Drehung der Tastvorrichtung 1 um die Stabachse. Der Durchmesser der Kegelräder 14, 15 ist so gewählt, daß bei einer Schwenkung um etwa 1300 eine Drehung um 900 vollzogen wird1 Anstelle der Kegelräder 14, 15 kann auch ein mit dem Stab 7 verbundener exzentrischer Stift, der in einer als Kurvenbahn ausgebildeten Nut gleitet, die während der Schwenkung erfolgende Drehung bewirken. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß das Drehen in einem bestimmten Schwenkbereich erfolgen kann, jedoch werden die Gleitflächen stark beansprucht. In the embodiment of FIGS. 1 and 2 is a sensing device 1 arranged in front of the left stalk divider 2 of a mower 3. The mower 3 is means of a support frame, of which only one end section 4 can be seen on the one not shown Combine harvester chassis suspended. The sensing device 1 has a -shield-shaped formed plate 5 with aerodynamically shaped tip 6; the plate 5 goes into a rod 7 over. A link 8 is pivotably attached to the plate 5. Of the Rod 7 is with its end portion 7 a facing away from the plate 5 in the neck 9 of a Rotary head 10 around a extending in the direction of the rod Axis rotatable stored. The rotary head 10 is on a base 11 formed on the stalk divider 2 a horizontal axis perpendicular to the axis of the rod 7 is rotatably arranged. As can be seen in Fig. 5, the rotary head 10 has a bore 12 through a Lid 13 is closed. In this hole is a with the end portion 7 a of the Rod 7 connected first bevel gear 14 and one with this in engagement second bevel gear 15 arranged, which is at the end of a in the base 11 by a cross pin 16 anchored bolt 17 is seated. On one formed on the neck 9 of the rotary head 10 Extension 18 engages the piston rod 19 of an actuating cylinder 20. In the adjusting cylinder 20 is a piston 21 connected to the piston rod 19 against the action of a Compression spring 22 acted upon by a pressure medium. The one facing away from the piston rod 19 The end section of the adjusting cylinder 20 can be pivoted on a bracket 23 on the stem divider 2 attached. The arrangement is chosen so that after the pressure medium has been released the piston rod 19 is retracted under the action of the spring 22 and the feeler device pivoted in the direction of arrow 24 to the position shown in dash-dotted lines will. The intermeshing bevel gears 14, 15 cause a rotation of the Sensing device 1 around the rod axis. The diameter of the bevel gears 14, 15 is like this chosen that a rotation of 900 is performed when pivoting about 13001 Instead of Bevel gears 14, 15 can also be connected to the rod 7 eccentric pin that slides in a groove designed as a cam track, the cause rotation occurring during panning. This arrangement has the advantage that the rotation can be done in a certain swivel range, but the Heavily used sliding surfaces.

Im eingezogenen Zustand ist die Tastvorrichtung 1 längs eines lotrechten, keilförmig ausgebildeten Flügels 2 a des Halmteilers 2 angeordnet, wodurch sie gegen Beschädigung und Verschmutzung geschützt ist. Im ausgefahrenen Zustand der Tastvorrichtung 1 liegt der Stab 7 an einem vorzugsweise verstellbaren, am Halmteiler 2 ausgebildeten Anschlag 2 b an. In the retracted state, the sensing device 1 is along a vertical, wedge-shaped wing 2 a of the stalk divider 2 arranged, whereby they against Damage and pollution is protected. In the extended state of the sensing device 1, the rod 7 rests on a preferably adjustable one formed on the stalk divider 2 Stop 2 b.

Die Tastvorrichtung 1 hängt in der gezeichneten Stellung nahe dem Boden 25, vorzugsweise knapp über der Stoppelhöhe und ist zum Abtasten einer in Fahrtrichtung gesehen rechts von ihr verlaufenden Halmwand (Leitlinie) vorgesehen. Dazu hat die Tastvorrichtung 1 zwei sternförmig gezahnte, drehbar gelagerte Scheiben 26, 27, die in der Zeichnung stark vereinfacht dargestellt sind, Die Scheibe 26 ist zwischen der Platte 5 und einer Kufe 28 so angeordnet, daß ihr gezahnter Rand auf der der Halmwand zugewandten Seite herausragt. Die Scheibe 27 ist in gleicher Höhe am schweifförmig ausgebildeten, der Halmwand zugewandten Endabschnitt des Lenkers 8 angebracht. The sensing device 1 hangs in the position shown near the Floor 25, preferably just above the stubble height and is for scanning an in Seen in the direction of travel to the right of the stalk wall (guideline). For this purpose, the sensing device 1 has two star-shaped toothed, rotatably mounted disks 26, 27, which are shown in greatly simplified form in the drawing, the disk 26 is arranged between the plate 5 and a runner 28 so that its toothed edge protrudes on the side facing the straw wall. The disk 27 is the same Height at the tail-shaped end section of the handlebar facing the stalk wall 8 attached.

Am Lenker 8 ist ein kufenförmiger Ansatz 29 so ausgebildet, daß die Scheibe 27 in einem Schlitz sitzt, wobei sie mit ihrem gezahnten Rand über Lenker und Ansatz hinausragt. Dadurch ist die Lagerung der Scheibe 27 geschützt. Die Platte 5 und der Lenker 8 sind so geformt, daß Halme abgleiten können, wenn die Scheiben 26, 27 in der Halmwand kämmen. Außerdem ist der Scheibe 27 ein am Lenker 8 angebrachter, vorzugsweise federnder Abstreifer 30 zugeordnet. An einem Hebelarm 8 a des Lenkers 8 ist eine Zugfeder 51 eingehängt, die am Stab 7 verankert ist und bestrebt ist, den Hebelarm 8 a gegen einen mit Hilfe einer verstellbaren Schraube 38 gebildeten Anschlag zu ziehen, wobei der die Scheibe 27 tragende Endabschnitt des Lenkers 8 in Richtung der Halmwand bewegt wird. Der Lenker 8 ist mit einem Ende eines Bowdendrahtes 33 so verbunden, daß beim Betätigen eines Zugknopfes 34, der am anderen Ende des Bowdendrahtes befestigt ist, der Lenker mitsamt der Scheibe 27 von der Halmwand weggeschwenkt wird. Beim Schwenken wird der Abstand des mit der Halmwand in Eingriff gelangenden Randes der Scheiben 26, 27 senkrecht zur Fahrtrichtung verändert. Der Lenker 8 kann sich auch unter der Wirkung äußerer Kräfte schwenken, wodurch eine Anpassung an Unregelmäßigkeiten der Leitlinie sowie eine Vermeidung von Beschädigungen durch Hindernisse gewährleistet ist. Der Halmteiler 2 ist an seinem hinteren Abschnitt mittels eines Achsbolzens 35 horizontal schwenkbar gelagert. Zum Schwenken dient ein am Mähwerk 3 angeflanschter, vereinfacht im Schnitt dargestellter Servozylinder 36, dessen verschiebbare Kolben durch eine Kolbenstange 38 mit dem Halmteiler 2 gekoppelt ist.On the handlebar 8 a runner-shaped extension 29 is formed so that the Disk 27 is seated in a slot, with its toothed edge over handlebars and approach protrudes. As a result, the bearing of the disk 27 is protected. The plate 5 and the handlebar 8 are shaped so that stalks can slide off when the discs 26, 27 comb in the straw wall. In addition, the disc 27 is attached to the handlebar 8, preferably resilient scraper 30 assigned. On a lever arm 8 a of the handlebar 8 a tension spring 51 is suspended, which is anchored on the rod 7 and strives to the lever arm 8 a against one formed by means of an adjustable screw 38 To pull the stop, wherein the end portion of the link 8 carrying the disc 27 is moved in the direction of the straw wall. The handlebar 8 has one end of a Bowden wire 33 connected so that when you press a pull button 34 at the other end of the Bowden wire is attached, the handlebars together with the disc 27 from the straw wall is swiveled away. When pivoting, the distance of the is engaged with the straw wall arriving edge of the disks 26, 27 changed perpendicular to the direction of travel. Of the Handlebar 8 can also pivot under the action of external forces, whereby a Adaptation to irregularities in the guideline and avoidance of damage is guaranteed by obstacles. The straw divider 2 is at its rear portion mounted pivotably horizontally by means of an axle pin 35. Used for swiveling one flanged to the mower 3, simplified in section depicted Servo cylinder 36, the displaceable piston by a piston rod 38 with the Straw divider 2 is coupled.

Der Servozylinder 36 ist durch zwei Hydraulikanschlüsse 39 und 40 an ein nicht gezeichnetes Hydrauliksystem des Mähdreschers angeschlossen, wobei der Hydraulikanschluß 39 mit einer flexiblen Druckleitung, der Hydraulikanschluß 40 mit einer Rücklaufleitung verbunden ist. Der Hydraulikanschluß 39 mUndet in einen in einen Steuerstift 41 eingearbeiteten Kanal 42, der Hydraulikanschluß 40 in in den Kolben 57 eingearbeitete Sammelkanäle 37 a. Der Steuerstift 41 ist mittels eines über eine Umlenkrolle 43 laufenden Bowdendrahtes 44 entgegen der Wirkung einer Druckfeder 45 verschiebbar.The servo cylinder 36 is connected by two hydraulic connections 39 and 40 connected to a hydraulic system, not shown, of the combine harvester, wherein the hydraulic connection 39 with a flexible pressure line, the hydraulic connection 40 is connected to a return line. The hydraulic connection 39 opens into one in a control pin 41 incorporated channel 42, the hydraulic connection 40 in the piston 57 incorporated collecting channels 37 a. The control pin 41 is by means of a Bowden wire 44 running over a pulley 43 against the action of a compression spring 45 movable.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, sind am Steuerstift 41 Steuerflächen ausgebildet, die zwei zu den Zylinderkammern 46, 47 führende, in den Kolben 37 eingearbeitete Kanäle 48, 49 so steuern, daß der Kolben 57 eine der Stellung des Steuerstiftes 41 entsprechende Stellung einzunehmen bestrebt ist, wodurch auch -der Halmteiler 2 mitsamt der Tastvorriohtung 1 eine entsprechende Schwenkstellung einnimmt. Der Bowdendraht 44 kann beispielsweise mit einem Element gekoppelt sein, das sich entsprechend dem mittleren Einschlagwinkel der Lenkung des Mähdreschers verschiebt. Auf diese Weise können der Halmteiler 2 und ein mittels einer Verbindungsstange 50 mit diesem gekoppelten, die rechte Seite des Mähwerks drei begrenzenden nicht dargestellten zweiten Halmteiler bei Schräglauf in Fahrtrichtung ausgerichtet werden,-wodurch die Abtastbedingungen günstiger werden und der Fahrwiderstand abnimmt. As can be seen from FIG. 1, there are 41 control surfaces on the control pin formed, the two leading to the cylinder chambers 46, 47, machined into the piston 37 Control channels 48, 49 so that the piston 57 is one of the position of the control pin 41 strives to take the appropriate position, which also -the straw divider 2 together with the Tastvorriohtung 1 assumes a corresponding pivot position. Of the Bowden wire 44 can, for example, be coupled to an element that is accordingly the mean steering angle of the combine harvester's steering. To this Way, the straw divider 2 and a means a connecting rod 50 coupled with this, the right side of the mower does not limit three second stalk divider shown are aligned when running at an angle in the direction of travel, -which the scanning conditions become more favorable and the driving resistance decreases.

In Figur 4 und 5 hat ein Schlepper ein Fahrgestell 51 mit einer Vorderachse 51a für die Vorderräder. Gezeichnet ist nur das rechte Vorderrad 52, das mittels eines Winkelhebels 53 mit der Stellstange 54 eines Lenkarbeitszylinders 55 verbunden'ist. In Figures 4 and 5, a tractor has a chassis 51 with a front axle 51a for the front wheels. Only the right front wheel 52 is shown, which is by means of an angle lever 53 is connected to the actuating rod 54 of a steering working cylinder 55.

Hinter dem Vorderrad 52 ist ein nur teilweise gezeichnetes Mähwerk 56 angeordnet, das mittels Streben 57 am Fahrgestell 51 befestigt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Tastvorrichtung 1 zum Abtasten einer die Leitlinie 58 markierende, auf der rechten Seite in Fahrtrichtung verlaufende Halmwand ausgebildet, und es soll die linke Begrenzung 56a des Mähwerks 56 nach der Leitlinie ausgerichtet werden.Behind the front wheel 52 is an only partially drawn mower 56, which is fastened to the chassis 51 by means of struts 57. With this one The exemplary embodiment is the scanning device 1 for scanning a guideline 58 marked straw wall running in the direction of travel on the right side, and the left boundary 56a of the mower 56 should be aligned with the guideline will.

Die Tastvorrichtung 1 hängt vor dem Vorderrad 52 an einem abgewinkelten Parallelgestänge', das gelenkig verbunden, eine untere Tragstange 59, eine obere Tragstange 60 und zwei Schenkelstangen 61, 62 hat. Die untere Tragstange 59 ist mit einer kufenförmigen Grundplatte 63 der Tastvorrichtung 1 verbunden. The sensing device 1 hangs in front of the front wheel 52 on an angled one Parallel linkage ', which is articulated, a lower support rod 59, an upper one Support rod 60 and two leg rods 61, 62 has. The lower support rod 59 is connected to a runner-shaped base plate 63 of the sensing device 1.

An der Oberseite dieser Grundplatte ist die Scheibe 26 so angeordnet, daß ihr gezahnter Rand der Halmwand zugewandt, über die Grundplatte 63 hinausragt. Zur Halmwand hin versetzt, ist über der Scheibe 26 die gleichgroße Scheibe 27 angeordnet. Diese sitzt an der Unterseite eines Lenkers 8, der mittels eines Führungsstabes 64 und eines Blattfederbündels 65 an der Grundplatte 65 annähernd senkrecht zur Halmwand verschiebbar befestigt ist.The disk 26 is arranged on the top of this base plate in such a way that that her toothed edge of the straw wall facing over the Base plate 63 protrudes. Offset towards the straw wall is the same size above the disk 26 Disc 27 arranged. This sits on the underside of a handlebar 8, which means a guide rod 64 and a leaf spring bundle 65 on the base plate 65 approximately is attached vertically to the straw wall displaceably.

Der Verschiebeweg des Lenkers 8 ist durch den Anschlag 66 begrenzt. Der Endabschnitt des Lenkers 8 ist so ausgebildet, daß sich eine mindestens annähernd in Fahrtrichtung verlaufende, der Halmwand zugewandte Streichkante 67 ergibt, über die der gezahnte Rand der Scheibe 27 hinausragt. Durch die Streichkante 67 wird vermieden, daß der Lenker 8 in die Halmwand eindringt, d. h.The displacement path of the link 8 is limited by the stop 66. The end portion of the handlebar 8 is formed so that one at least approximately running in the direction of travel, the stalk wall facing stroking edge 67 results over which protrudes the toothed edge of the disc 27. Through the coating edge 67 is avoided that the link 8 penetrates the straw wall, d. H.

der Lenker 8 wird durch die Halmkräfte entgegen der Wirkung des Federbündels 65 verschoben. An der Spitze der Grundplatte 65 ist ein Abweisbügel 68 befestigt, der überhängende Halme abhält.the handlebar 8 is counter to the action of the spring bundle by the stalk forces 65 postponed. A deflector bracket 68 is attached to the top of the base plate 65, that prevents overhanging stalks.

Die obere Tragstange 60 ist mit ihrem gabelförmigen Endabschnitt an einem Horn 69 schwenkbar befestigt und liegt in der gezeichneten Stellung an einer an diesem ausgebildeten Auflage 70 an.The upper support rod 60 is at its fork-shaped end portion a horn 69 pivotally attached and is in the position shown on a on this trained support 70.

Am unteren Endabschnitt des Hornes 69 ist ein Teleskopzylinder 71 befestigt, dessen Stellstange 72 mit der unteren Tragstange 59 gelenkig verbunden ist. Ein oberer Endabschnitt des Hornes 69 bildet die Lagerung für eine Klinke 73, die in der gezeichneten Stellung unter der Wirkung einer Zugfeder 74 an einem Wulst 75 so anliegt, daß die obere Tragstange 60 verriegelt ist, d. h. ein Schwenken der Tragstange in lotrechter Ebene nicht möglich ist. An der Klinke 73 ist ein Nocken 76 ausgebildet, der zum Entriegeln mit einem an der Schenkelstange 62 angebrachten Auslösekopf 62a zusammenwirkt. Das Horn 69 ist mit einer Schiene 77 verbunden, die an einem Arm eines Winkelhebels 78 um einen Drehpunkt 79 horizontal schwenkbar gelagert ist. Der Winkelhebel 78 ist seinerseits horizontal schwenkbar auf der Vorderachse 51a gelagert und an seinem andern Arm mit der Kolbenstange 80 eines doppelt wirkenden Stellzylinders 81 gekoppelt. Der Stellzylinder 81 ist am Fahrgestell 51 befestigt. Die Schiene 77 ist mit der Stellstange 54 des Lenkarbeitszylinders 55 so verbunden, daß die Tastvorrichtung 1 synchron und gleichsinnig zur Lenkrichtung geschwenkt wird. Dazu ist die Stange 77 in einer Muffe 82 geführt, die drehbar mit zwei Stäben 83 verbunden ist. Die beiden Stäbe hängen an zwei Gewindehülsen 84, 85, die auf einer mit Links-und Rechtsgewinde versehenen Spindel 86 sitzen. Die Spindel 86 ist an der Stellstange 54 befestigt und mittels eines Hebels 87 drehbar. Die Anordnung ist so gewählt, daß durch Drehung der Spindel 86 die Muffe 82 verschoben wird, wodurch sich die Hebellänge zwischen Drehpunkt 79 und Muffe 82 ändert. Um die Masse der Tastvorrichtung 1 zu kompensieren, ist am Endabschnitt der Schiene 77 ein Ausgleichsgewicht 88 angebracht. Ferner wird die Schiene 77 durch einen Steg 89 gehalten. Mit Hilfe des Stellzylinders 81 kann die Tastvorrichtung 1 unabhängig von der Lenkung geschwenkt werden, wodurch Schräglauf oder geometrische Abweichungen zwischen Rechts- Linkseinschlag korrigiert werden können. In der Zeichnung ist die Tastvorrichtung 1 nahevdem Boden 25 knapp über den Stoppeln 25a angeordnet. Durch Betätigen des Teleskopzylinders 71 kann der Abstand zum Boden 25 verändert werden, wobei mittels des Parallelgestänges zunächst die horizontale Lage der. Scheiben 26, 27 erhalten bleibt. Erst wenn der Auslösekopf 62a der sich schwenkenden Schenkelstange 62 am Nocken 76 angreift, wird die Klinke 73 zurückgeschoben und die obere Tragstange 60 kann mitsamt der Tastvorrichtung 1 hochgeschwenkt werden. Die Schenkelstange 62 liegt dabei mittels des Anschlags 62b an der oberen Tragstange 60 an.At the lower end portion of the horn 69 is a telescopic cylinder 71 attached, the control rod 72 hinged to the lower support rod 59 is. An upper end section of the horn 69 forms the bearing for a pawl 73, in the position shown under the action of a tension spring 74 on a bead 75 is applied so that the upper support rod 60 is locked, i.e.. H. a panning of the Support rod in a vertical plane is not possible. There is a cam on the pawl 73 76 formed, which is attached to the leg bar 62 for unlocking Release head 62a cooperates. The horn 69 is connected to a rail 77 which is attached to a Arm of an angle lever 78 is mounted pivotably horizontally about a pivot point 79. The angle lever 78 is in turn pivotable horizontally on the front axle 51a stored and on his other arm with the piston rod 80 of a double-acting Actuating cylinder 81 coupled. The actuating cylinder 81 is attached to the chassis 51. The rail 77 is connected to the control rod 54 of the steering working cylinder 55 in such a way that that the sensing device 1 is pivoted synchronously and in the same direction as the steering direction will. For this purpose, the rod 77 is guided in a sleeve 82 which is rotatable with two rods 83 is connected. The two rods hang on two threaded sleeves 84, 85 on a spindle 86 provided with left-hand and right-hand threads. The spindle 86 is attached to the control rod 54 and rotatable by means of a lever 87. The order is chosen so that the sleeve 82 is displaced by rotation of the spindle 86, whereby the lever length between pivot point 79 and sleeve 82 changes. To the mass of To compensate for the sensing device 1, a balance weight is provided on the end section of the rail 77 88 attached. Furthermore, the rail 77 is held by a web 89. With help of the actuating cylinder 81, the sensing device 1 can be pivoted independently of the steering causing skew or geometric deviations between right and left turns can be corrected. In the drawing, the sensing device 1 is close to the ground 25 arranged just above the stubble 25a. By pressing of Telescopic cylinder 71, the distance to the floor 25 can be changed, by means of of the parallel linkage first the horizontal position of the. Discs 26, 27 received remain. Only when the release head 62a of the pivoting leg bar 62 on Cams 76 engages, the pawl 73 is pushed back and the upper support rod 60 can be swiveled up together with the sensing device 1. The thigh bar 62 rests against the upper support rod 60 by means of the stop 62b.

Beim Ausführungsbeispiel nach Figur 6 ist die Tastvorrichtung 1 elastiSch aufgehängt, um Hindernissen ausweichen zu können. In the embodiment of Figure 6, the sensing device 1 is elastic hung up to avoid obstacles.

Dazu hat die Tastvorrichtung 1 eine Stange 90, die in einem Hohlrohr 91 gegen die Kraft einer Druckfeder 92 im spitzen Winkel zur Lotrechten verschiebbar angeordnet ist. Antelle der Druckfeder 92 kann auch eine Zugfeder eingebaut werden, die die an der Tastvorrichtung 1 wirkende Schwerkraft teilweise kompensiert, um ein leichteres Nachgeben zu ermöglichen. Es ist auch möglich, jede Scheibe 26, 27 für sich federnd aufzuhängen1 Dadurch muß vorteilhafterweise beim Ausweichen weniger Masse bewegt werden, jedoch ist es nicht leicht, einen ausreichenden Ausweichweg vorzusehen.For this purpose, the sensing device 1 has a rod 90 which is in a hollow tube 91 can be displaced against the force of a compression spring 92 at an acute angle to the perpendicular is arranged. Instead of the compression spring 92, a tension spring can also be installed, which partially compensates for the force of gravity acting on the sensing device 1 in order to to allow easier yielding. It is also possible to use each disc 26, 27 to hang up resiliently by itself1 This advantageously means that less need to be taken when evading Mass can be moved, however, it is not easy to find a sufficient escape route to be provided.

Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Scheiben 26, 27 in einer gemeinsamen horizontalen Ebene am Lenker 8 angeordnet, dadurch ergibt sich eine geringe Bauhöhe, allerdings ändert sich der Abstand des mit der Halmwand in Eingriff gelangenden Randes der Scheiben beim Schwenken der Tastvorrichtung in horizontaler Ebene. In this embodiment, the discs 26, 27 are in one common horizontal plane arranged on the handlebar 8, this results in a low overall height, but changes the distance of the with the Stalk wall engaging the edge of the discs when pivoting the sensing device in a horizontal plane.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 sitzt auf einem Fahrgestell 93 eines Mähdreschers ein Tragrahmen für das Mähwerk 3. In the embodiment of FIG. 7 sits on a chassis 93 of a combine harvester, a support frame for the mower 3.

Das Mähwerk 3 hat einen linken Halmteiler 2, dem eine Tastvorrichtung 1, und einen rechten Halmteiler 2t, dem eine Tastvorrichtung 1' zugeordnet ist. Der Tragrahmen hat parallel angeordnet zwei Rahmenschenkel 94, 94a und zwei Schwingen 95, an denen das Mähwerk 3 hängt. An ihrem, dem Mähwerk 3 abgewandten Endabschnitt sind die Rahmenschenkel 94, 94a durch eine untere Querstrebe 96, die Schwingen 95 durch eine obere Querstrebe 97 verbunden. Die Rahmenschenkel 94, 94a sind an ihrem Mittelabschnitt mittels,der Achsbolzen 98 horizontal drehbar gelagert.The mower 3 has a left stalk divider 2, which is a sensing device 1, and a right stalk divider 2t, to which a sensing device 1 'is assigned. The support frame has two frame legs 94, 94a and two rockers arranged in parallel 95, on which the mower 3 hangs. At its end section facing away from the mower 3 are the frame legs 94, 94a through a lower cross strut 96, the rockers 95 connected by an upper cross brace 97. The frame legs 94, 94a are on their Middle section by means of the axle bolts 98 rotatably mounted horizontally.

An dem dem Mähwerk 3 zugewandten Endabschnitt der Rahmenschenkel 94, 94a sind die Schwingen 95 geführt und mittels der Achsbolzen 99 vertikal drehbar gelagert. Die Elemente des Tragrahmens sind so angeordnet und so miteinander verbunden, daß durch Verschieben einer Stelltange 100, die an einem am rechten Rahmenschenkel 94a ausgebildeten Hebelarm 101 angreift, das Mähwerk 5-in horizontaler Ebene annähernd rechtwinkelig zur Leitlinie verschoben wird. Die Stellstange 100 ist vorzugsweise mit dem nicht dargestellten Lenkgestänge des Mähdreschers so verbunden, daß das Mähwerk im Sinne der eingeschlagenen Richtung verschoben wird (Rückkoppelung). Durch Betätigen einer Stellvorrichtung 102 ist der Abstand zwischen den Querstreben 96, 97 änderbar, wobei das Mähwerk 5 eine lotrechte Bewegung ausführt. Die Stellvorrichtung 102 kann mittels nicht dargestellten Fühleinrichtungen so gesteuert werden, daß die am Mähwerk 3 angeordnete Tastvorrichtung 1 bzw. 1t einen mindestens annähernd konstanten Abstand zum Boden hat. Die Tastvorrichtungen 1, 1' sind durch nicht dargestellte Stellzylinder 20 einziehbar und in den Halmteilern 2, 2' versenkbar.On the end section of the frame legs 94 facing the mower 3, 94a, the rockers 95 are guided and can be rotated vertically by means of the axle bolts 99 stored. The elements of the supporting frame are arranged and connected to one another in such a way that that by moving a control rod 100, which is attached to one on the right frame leg 94a trained lever arm 101 engages, the mower 5-in the horizontal plane approximately is shifted at right angles to the guideline. The actuating rod 100 is preferably connected to the steering linkage, not shown, of the combine harvester so that the Mower is moved in the direction taken (feedback). By Actuation of an adjusting device 102 is the distance between the Cross struts 96, 97 changeable, the mower 5 executing a vertical movement. The adjusting device 102 can be controlled in this way by means of sensing devices (not shown) be that the arranged on the mower 3 sensing device 1 or 1t at least one has an approximately constant distance to the ground. The sensing devices 1, 1 'are through Adjusting cylinder 20, not shown, can be retracted and lowered into the stalk dividers 2, 2 '.

Die Stellzylinder 20 sind durch die in Fig. 8 dargestellten Ventile 105, 105t steuerbar, die einem gemeinsamen Schalthebel 104 zugeordnet sind. Das Ventil 103 ist nur teilweise dargestellt. Jedes Ventil 103, 103t hat einen gegen eine Druckfeder 105 verschiebbaren Steuerschieber 106 und ist an eine Druckleitung 107, eine Rücklaufleitung 108 und eine zu einem der Stellzylinder 20 führende Leitung 109 angeschlossen. In der gezeichneten Stellung 0 sind die Leitungen 108, 109 verbunden, wodurch beide Tastvorrichtungen 1, 1t eingezogen sind. Wird der um die Achse 104a schwenkbare Schalthebel 104 in die Stellung R1 gebracht, so sind im Ventil 103' die Leitungen 107, 109 verbunden und die rechte Tastvorrichtung 1t wird ausgefahren. In Stellung L1 ist die linke Tastvorrichtung 1 ausgefahren. Wird der Schalthebel 104 in die Stellung R2 gebracht, so verbindet ein Wechselschalter 110 eine Stromquelle 111 mit einer elektrischen Leitung 112. In Stellung L2 ist die Stromquelle 111 mit einer elektrischen Leitung 113 verbunden. In den einzelnen Stellungen wird der Schalthebel 104 durch Rasten 104b festgehalten. Die elektrischen Leitungen 112, 113 gehören zu Stromkreisen für zwei Elektromagnete 114, 115. Durch Schließen des Stromkreises des Elektromagneten 114 wird ein nicht dargestellter Lenkarbeitszylinder im Sinne eines Lenkeinschlags nach links beeinflußt, durch Schließen des Stromkreises des Elektromagneten 115 im Sinne eines Lenkeinschlags nach rechts. Im geschlossenen Schaltzustand verbindet den Elektromagneten 114 ein Schalter 126 mit R der elektrischen Leitung 115 und ein Schalter 127'' mit der Leitung 112; den Elektromagneten 115 ein Schalter 126' mit der Leitu-ng 112 und ein Schalter 127 mit der Leitung 113. Die Schalter sind den Scheiben 26, 26', 27, 27t der Tastvorrichtungen 1 bzw. The actuating cylinders 20 are through the valves shown in FIG 105, 105t, which are assigned to a common shift lever 104, can be controlled. That Valve 103 is only partially shown. Each valve 103, 103t has one against a compression spring 105 displaceable control slide 106 and is connected to a pressure line 107, a return line 108 and a line leading to one of the actuating cylinders 20 109 connected. In the drawn position 0, the lines 108, 109 are connected, whereby both sensing devices 1, 1t are withdrawn. If the around the axis 104a pivotable switch lever 104 brought into position R1, so are in valve 103 ' the lines 107, 109 are connected and the right key device 1t is extended. In position L1, the left feeler device 1 is extended. Will the gear lever 104 brought into position R2, a changeover switch 110 connects a power source 111 with an electrical line 112. In position L2, the power source 111 is with an electrical line 113 connected. In the individual positions the Shift lever 104 held by detents 104b. The electrical lines 112, 113 belong to circuits for two electromagnets 114, 115. By closing the Circuit of the electromagnet 114 is a not shown steering working cylinder influenced in the sense of a steering angle to the left by closing the circuit of the electromagnet 115 in the sense of a steering angle to the right. In closed Switching state connects the electromagnet 114, a switch 126 with R of the electrical Line 115 and a switch 127 ″ to line 112; the electromagnet 115 a switch 126 'with the line 112 and a switch 127 with the line 113. The switches are attached to the disks 26, 26 ', 27, 27t of the sensing devices 1 or

lt zugeordnet. Beim jeweiligen Übergang vom Stillstand zur Drehung schließt die Scheibe 26 den Schalter 126, öffnet die Scheibe 27 den Schalter 127, schließt die Scheibe 26' den Schalter 126 und öffnet die Scheibe 27' den Schalter 127'.assigned according to At the respective transition from standstill to rotation the disk 26 closes the switch 126, the disk 27 opens the switch 127, disc 26 'closes switch 126 and disc 27' opens the switch 127 '.

Die beschriebene Anordnung nach Fig. 8 ergibt eine sehr einfache Schaltung. Besonders vorteilhaft ist, daß Ein- und Ausziehen der Tastvorrichtungen sowie Ein- und Ausschalten der selbsttätigen Regelung mittels eines einzigen Gliedes - des Schalthebels 104 - erfolgt. The arrangement described according to FIG. 8 results in a very simple one Circuit. It is particularly advantageous that the feeler devices are pulled in and out as well as switching the automatic control on and off by means of a single link - The shift lever 104 - takes place.

In Fig. 9 ist eine Tastvorrichtung 1 uei uer Bewegung in Fahrtrichtung (Pfeil 130) festgehalten. Dabei steht die Scheibe 26 still, während die Scheibe 27 in der durch die Leitlinie 58 markierten Halmwand kämmt und sich dabei dreht. Jeder Scheibe ist ein Mitnehmerelement 131 zugeordnet, das zweckmäßigerweise so ausgebildet ist, daß sich keine Unwucht bezüglich der Drehachse ergibt. Dieses Mitnehmerelement steuert jeweils mit einer Nase 131a eine Mündung 152 eines gemeinsamen Druckluftkanales 133 so, daß bei Drehung der Scheibe die Mündung geschlossen ist und bei Stillstand offen ist. Durch Uffnen oder Schließen der Mündungen 152 ändert sich der Druck und der Luftdurchsatz im Druckluftkanal 135. Eine federbelastete Membrane 134, an der eine Stellstange 135 hängt, teilt einen Raum in zwei Kammern, wobei die Kammer 136 mit dem Druckluftkanal 133, die Kammer 137 mit der Atmosphäre verbunden ist. Die Stellstange 135 nimmt eine dem Luftdruck entsprechende Stellung ein und steuert dabei den Lenkarbeitszylinder einer Maschine im Sinne eines Vergrößerns oder Verkleinerns des Abstandes der Tastvorrichtung 1 von der Halmwand. In der Zeichnung liegt das Mitnehmerelement 131 der Scheibe 26 an einem Anschlag 138 an und gibt die Mündung 132 frei, während das Mitnehmerelement der sich drehenden Scheibe 27 die ihm zugeordnete Mündung schließt. Unter den sich hierbei etgebenden Druckverhältnissen nimmt die Stellstange 135 eine neutrale Mittelstellung ein. Die Druck- und Strömungsverhältnisse im Druckluftkanal 133 sind mit Hilfe eines Einstellventils 139 einstellbar. In Fig. 9, a sensing device 1 is uei uer movement in the direction of travel (Arrow 130) held. The disk 26 stands still while the disk 27 combs in the straw wall marked by the guideline 58 and rotates in the process. Every slice a driver element 131 is assigned, which is expediently is designed so that there is no imbalance with respect to the axis of rotation. This The driver element controls a mouth 152 of a common one with a nose 131a Compressed air channel 133 so that the mouth is closed when the disk rotates and is open when it comes to a standstill. By opening or closing the mouths 152 changes the pressure and the air flow in the compressed air channel 135. A spring-loaded Membrane 134, on which an adjusting rod 135 hangs, divides a space into two chambers, the chamber 136 with the compressed air channel 133, the chamber 137 with the atmosphere connected is. The control rod 135 takes a position corresponding to the air pressure and controls the steering working cylinder of a machine in the sense of an enlargement or reducing the distance between the sensing device 1 and the straw wall. In the drawing the driver element 131 of the disc 26 rests against a stop 138 and is there the mouth 132 free, while the driver element of the rotating disk 27 the mouth assigned to it closes. Under the resulting pressure conditions the control rod 135 assumes a neutral central position. The pressure and flow conditions in the compressed air channel 133 can be adjusted with the aid of an adjusting valve 139.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 9 sind die Zähne 26a, 27a der Scheiben 26, 27 gelenkig befestigt und entgegen der Drehrichtung, die sich beim Kämmen in der Halmwand ergibt, gegen nicht dargestellte Rückstellmittel schwenkbar. Dadurch lösen sich die Zähne leichter aus der Halmwand. In the embodiment of FIG. 9, the teeth 26a, 27a are the Discs 26, 27 articulated and counter to the direction of rotation, which is when Combing in the straw wall results in against return means not shown pivotable. This makes it easier for the teeth to loosen from the straw wall.

In Fig. 10 hat das Mitnehmerelement 131 zwei gelenkig verbundene Backen, die unter der Wirkung einer Zugfeder 140 am Mantel einer zylindrischen Trommel 141 anliegen. Die Trommel 141 sitzt koaxial an einer nicht dargestellten Scheibe 26, 27. Bei dieser Mitnehmeranordnung lassen sich die Gleitflächen leicht gegen Verunreinigung schützen, und es ist eine einfache, raumsparende Bauweise möglich. Außerdem sind die Reibkräfte nur von der einstellbaren Spannung der Feder 140 abhängig. In der trichterförmig ausgebildeten Mündung 132 des Druckluftkanäls 153 sitzt ein durch ein Stäbchen 142a mit der Nase 131a des Mitnehmerelementes 151 gekoppeltes kugelförmiges Ventilglied 142, das in der gezeichneten Stellung die Mündung verschließt. Dreht sich die Scheibe 26 mitsamt der Trommel 141 in Richtung des Pfeiles 143, so wird das Mitnehmerelement mitgenommen, bis die Nase 131a an der Mündung 152 anstößt. Dabei verschiebt sich das Venti1lied 142 gegen die Druckkraft der Luft, wobei es durch Lamellen 144 geführt wird, und gibt die oeffnung fUr den Austritt der Luft frei. Der hier vorteilhafterweise bei Drehung der Scheibe 26,'27 austretende Luftstrom wird an der Nase 151a umgelenkt und streicht im Sinne eines Wegblasens von Fremdkörpern über den Rand der Scheibe. Die Druckluft übt eine rückstellende Kraft auf das Verteilerglied 142 bzw. das Mitnehmerelement aus. In Schließstellung ist diese Kraft vom Kugeldurchmesser abhängig, in offen ner Stellung hauptsächlich von der Größe der Auftreff-Fläche an der Nase 151au Anstelle des kugelförmigen Ventilgliedes 142 kann auch ein an der Kanalwand durch Flügel geführtes Glied eingesetzt werden, dessen der £fnung zugewandte Stirnseite konisch oder ballig ausgebildet ist. Dem Druckluftkanal 133 ist ein Uberdruckventil 145 zugeordnet, das bei hohem Druck öffnet, beispielsweise wenn beide Mündungen 132 der Tastvorrichtung 1 verschlossen sind. Die Mündung dieses Uberströmkanals 145 kann so ausgebildet und so angeordnet sein, daß der austretende Luftstrom schmutzempfindliche Stellen der Tastvorrichtung 1 bestreicht Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß der bewegliche Lenker 8 ein Verstellen der Scheiben 26, 27 in einem großen Bereich erlaubt. Die Abmessungen der Scheiben können daher klein gehalten werden, wodurch weniger zu bewegende Massen vorhanden sind. In Fig. 10, the driver element 131 has two hingedly connected Jaws under the action of a tension spring 140 on the shell of a cylindrical drum 141 are present. The drum 141 sits coaxially on a disc (not shown) 26, 27. With this driver arrangement, the sliding surfaces can easily be countered Protect contamination, and a simple, space-saving construction is possible. In addition, the frictional forces are only dependent on the adjustable tension of the spring 140. The funnel-shaped opening 132 of the compressed air channel 153 is seated coupled to the nose 131a of the driver element 151 by a rod 142a spherical valve member 142 which closes the mouth in the position shown. If the disk 26 rotates together with the drum 141 in the direction of the arrow 143, so the driver element is carried along until the nose 131a abuts the mouth 152. The valve member 142 moves against the pressure force of the air, whereby it is guided by lamellae 144, and gives the opening for the outlet of the air free. The air flow that advantageously emerges here when the disk 26, 27 is rotated is deflected at the nose 151a and strokes in the sense of blowing away foreign bodies over the edge of the disc. The compressed air exerts a restoring force on the distributor member 142 or the driver element. In the closed position, this force is equal to the diameter of the ball depends, in the open position mainly on the size of the impact area at the nose 151au instead of the spherical valve member 142 a member guided by wings on the canal wall can also be used, whose the front face facing the opening is conical or convex. The compressed air duct 133 is assigned a pressure relief valve 145 which opens at high pressure, for example when both mouths 132 of the sensing device 1 are closed. The mouth of this Overflow channel 145 can be designed and arranged so that the exiting Air flow dirt-sensitive areas of the sensing device 1 coated with the Invention achievable advantages are in particular that the movable link 8 allows the disks 26, 27 to be adjusted over a large area. The dimensions the disks can therefore be kept small, which means that fewer masses have to be moved available.

Durch das Anordnen der Scheiben 26, 27 in einer gemeinsamen horizontalen Ebene läßt sich umgeworfenes Halmgut besonders gut abtasten. By arranging the discs 26, 27 in a common horizontal Overturned stalks can be scanned particularly well on the 1st level.

Pneumatische Einrichtungen zur Signalgabe bzw. zum Steuern arbeiten schnell und empfindlich; außerdem kann die austretende Druckluft zum Reinhalten der Tastvorrichtung benutzt werden. Pneumatic devices for signaling or controlling work fast and sensitive; In addition, the escaping compressed air can be used to keep it clean the sensing device can be used.

Die Kombination der Tagtvorrichtung 1, 1' mit den Halmteilern ergibt eine besonders betrtebssichere Bauweise, insbesondere werden Stbrungon weitgehend ausgeschaltet.The combination of the tag device 1, 1 'with the straw dividers results a particularly reliable construction, in particular Stbrungon are largely switched off.

Claims

P a t e n t a n s p r II c h e

1. Control device for the automatic control of mobile agricultural vehicles Machines with a mower that has a sensing device located in front of the mower, by means of which the border between mowed and uncut material (stalk wall) can be scanned is, and has the control or actuating elements, with the help of which the machine can be steered is, according to patent application P 1582257.4, characterized in that the sensing device (1) has a handlebar (8) which can be pivoted or displaced in the horizontal plane and that on a section of this link facing the stalk wall with the stalk wall first engaging disc (27) is arranged.

2. Control device according to claim 1, characterized in that the Handlebar (8) a stop (52, 66) is assigned, which is preferably adjustable.

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that that on the handlebar (8) means act that this or

its section carrying the disc (27) in the direction of the straw wall try to move.

4. Control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the link (8) by means of an actuator (54) arbitrarily, or depending on an influencing variable, preferably pivotable away from the straw wall or is movable.

5. Control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the end portion of the handlebar (8) is formed so that one that runs at least approximately in the direction of travel and faces the straw wall Stripping edge (67) results, beyond which the toothed edge of the disc (27) protrudes.

6. Control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one of the discs (26, 27) is preferably on the handlebar (8) attached, preferably resilient scraper (30) is assigned in front.

7. Control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the teeth (26a, 27a) of the discs (26, 27) preferably only contrary to the direction of rotation that occurs when combing in the stalk wall, are preferably pivotable against return means.

8. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that the disks (26, 27) in a common at least are arranged approximately horizontal plane.

9. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the disks (26, 27), preferably both discs together with the sensing device (1) perpendicular or preferably pointed Angle to the perpendicular are displaceable against restoring means (92).

10. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that each disc (26, 27) has a responsive to rotation of the disc Driver element (151) is assigned and that with the help of this element a compressed air channel (133) is controllable.

11. Control device according to claim 10, characterized in that the compressed air channel (133) has an opening (132) in which a with the driver element (151) coupled preferably spherical valve member (142) sits, which upon rotation the disc (26, 27) from a closed position against the action of return means, preferably the overpressure prevailing in the duct can be moved into a position, in which it releases the mouth for the air to exit.

12. Control device according to claim 11, characterized in that the mouth (152) and the driver element (1) 1) so arranged and formed are that the exiting air stream, preferably facing away from the direction of travel in The sense of blowing away foreign bodies that sweeps along the disc (26, 27).

13. Control device according to claim 10, 11 or 12, characterized in that that the compressed air channel (133) is a pressure-sensing or the air throughput measuring Member (135) is assigned, which corresponds to the pressure conditions or the air throughput in this channel the steering of the machine in the sense of enlarging or reducing the distance of the sensing device (1) influenced by the straw wall.

14. Control device according to one of claims 10 to 15, characterized in that that the compressed air channel (133) has one or more pressure relief valves (145) whose Mouths are arranged and designed so that the exiting air stream areas of the sensing device (1) that are sensitive to dirt are coated.

15. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that the sensing device (1) is retractable, preferably in Stalk divider (2) of the mower (3) is retractable.

16. Control device according to claim 15, characterized in that the sensing device (1) when retracting preferably by a horizontal, vertical to the direction of travel pivotable and / or preferably about an axis this vertical axis is rotatable.

17. Control device according to claim 15 or 16, characterized in that that the discs (26, 27) in the retracted state in at least approximately perpendicular, parallel to the long side of the stalk divider (2) are planes.

18. Control device with a linkage that is horizontally attached to the machine is pivotally mounted and at the front end portion of the sensing device hangs, in particular according to one of the preceding claims, characterized in that that the linkage (59, 60, 77) is adjustably connected to the steering linkage (54), wherein the connection (85, 84) is formed so that the front end portion of the Linkage or the sensing device (1) synchronously and in the same direction as the steering direction is pivoted.

19. Control device according to claim 18, characterized in that the linkage (77) can be pivoted about a pivot point (79) which, relative to the machine, is preferably displaceable at right angles to the straw wall.

20. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that devices (102) are provided with the aid of which an operating position can preferably be automatically controlled in which the disks (26, 27) of the sensing device (1) at an at least approximately constant distance are arranged above the floor (25), preferably just above the stubble (25a).

21. Control device in particular according to one of the preceding claims, characterized in that each stalk divider (2, 2t) of the mower (3) has a sensing device (1, 11) is assigned, the sensing device (lot) of the right stalk divider (2 ') for scanning a straw wall on the left, the scanning device (1) of the left one Straw divider (2) is designed for scanning a straw wall on the right.

22. Control device according to claim 21, characterized in that a device (103, 103 ') is provided, with the help of which the stalk dividers (2, 2 ') associated sensing devices (1, 1') alternately retractable and extendable are.

25. Control device according to claim 22, characterized in that the device (Los, 103 ') and a control device (114, 115) for influencing a single control element (104) is assigned to the steering.

24. Control device in particular according to claim 22 or 23, characterized characterized in that the stalk dividers (2, 2 ') preferably together with the retracted or extended Sensing devices (1, 1 ') can be pivoted horizontally, preferably together and in the same direction are.

Blank page