DE1623501A1

DE1623501A1 - Method for quick alignment of platforms with integrating rate gyros

Info

Publication number: DE1623501A1
Application number: DE19671623501
Authority: DE
Inventors: Gerber Dipl-Ing Gerhard E
Original assignee: LEAR SIEGLER GmbH
Current assignee: LEAR SIEGLER GmbH
Priority date: 1967-08-30
Filing date: 1967-08-30
Publication date: 1971-01-14

Description

Verfahren zum Sohneliriohten von Plattformen mit integrierenaen Wendekreiseln flie Erfindung besieht sich auf ein Verfahren sun Schnellrichten, insbesondere zum Sehnellaufrichten eines Plattformsystemes mit integrierenden Wendekreiseln, dadurch gekennzeichnet, aa. das Schnellrichten mittels normaler Wendekreisel durchgeführt wird. Method for the secondary direction of platforms with integrated turning gyroscopes flie invention relates to a method of sun rapid straightening, in particular for Tendon erection of a platform system with integrating gyroscopes, thereby marked, aa. quick alignment is carried out using a normal rate gyro will.

Integrierende Wendekreisel finden u.s. in Stabilisierungssystemen frei in Eaum bewaglicher Frojektile, wie z.B. in Torpedos oder Baketen, Verwendung. Als Wendekreisel wird ein Kreisel verwendet, der neben der präzessionsfreien Bewegungarichtung in seiner Drehachse einen Çusätzlichen Preiheitsgrad der Bewegung durch eine halbkardanische Aufhängung besitzt. lin solcher Kreisel ist also noch in einer senkrecht zur Drehachse liegenden sog. Me#schse gefesselt, während er um eine dritte möghohe Achse in Raum, die sowohl senkrecht ur Drehachse als auch zur Me#schse liegt, frei bewegt werden kann.Find integrating rate gyros, etc. in stabilization systems Can be used freely in mobile projectiles, such as torpedoes or beacons. A gyro is used as the turning gyro, which in addition to the precession-free movement direction in its axis of rotation an additional degree of price of movement through a semi-cardanic one Suspension owns. lin such a top is still in a perpendicular to the axis of rotation lying so-called Me #schse tied up, while he is around a third possible high axis in space, which lies both perpendicular to the axis of rotation and to the measurement axis, can be moved freely can.

Diese dritte Aschse sei als "freis" Ashse definiert. Aus den Gesetzom der Kreiseltheorie lä#t sich ableiten, da# zur Wendekreisel at eine Drchung na seine freie Achse mit einer emtsprechanden Fräsessionsauslenkung um seins Me#anhse reagiert. Diese Erscheinung nutzt man in Stabilisierungnsystemen sum Messen der Nichtungsabweichung des Kreiselträgere von einer durch den Kreisel definierten raumfenten Richtung und zum Wiedersusrichten des Kreiselträgers aus. Der halbkardanisch aufgehängte Kreisel ist ni, .ia.w an :r Se5hee ->qi£snden sk.tSll-oder Dämpfungaverrichtung und mit einem obenfalls an dieser Achme sugebrnahten Me@rertgeber versehen. Allgemein soll also umter simen Wendekreisel ein zu Me@zwecken verwendeter und nit einer Rückstell- oder Dämpfungsverrichtung versehemer halbkardanisch aufg@hängter Kreisel verstenden werden.This third ash is defined as a "free" ash. From the law From the gyro theory it can be deduced that there is a rotation to the turning gyro free axis reacts with a corresponding milling session deflection around its measuring axis. This phenomenon is used in stabilization systems to measure the nondetection deviation of the gyro support from a spatial direction defined by the gyro and to realign the gyro carrier. The semi-gimbal suspended top is ni, .ia.w an: r Se5hee -> qi £ senden sk.tSll- or damping device and with a merit encoder sewn on top of this arm. Generally supposed so umter simen rate gyro a used for measuring purposes and with a reset or the damping of accidentally semi-cardanically suspended gyroscopes will.

Wird sine an der Me#ashse angrsifande Räskstellworrichtut verwendet, derem Düskstellkraft af die Me#sshse proportional der Auslenkung der Me#echse ist, so arbetet der Vendekreisel als sog. nommeler Wendakreisel.If the Me # ashse angrsifande Räskstellworrichtut is used, whose nozzle actuating force on the measuring axis is proportional to the deflection of the measuring axis, so the Vendekreisel works as a so-called Nommeler Wendakreisel.

Nach dar Kreisel-Theorie ergibt sich, da# die Auslenkung der Ne#enhse proportiomal der Winkelgeschwindigkeit ist. itt de der Wendeknisel na <i. fr.ie ohse gorht wird. Bei einem normalen Wendekreisel ist deshalb die Rückstellkraft ebenfalls propertional dieser Winkelgeschwindigkeit. Der normale Wendekreisel hat die Eiganschaft, einer Drehung ul seine freie Achse eine der Winkelgeschwindigkeit dieser Drehung proportionale Trägheitekraft entgagemzusetzen, und ist dechalb zur Dämpfung gegen Veränderungen aus einer augenblicklichen Istlage geeignet.According to the gyro theory, it follows that the deflection of the lens is proportional to the angular velocity. itt de der Wendeknisel na <i. fr.ie ohse gorht is. With a normal rate gyro, there is therefore the restoring force also proportional to this angular velocity. The normal one The rate gyro has the property of a rotation ul its free axis one of the angular velocity to counteract this rotation proportional inertia force, and is therefore to the Damping against changes from an instantaneous actual situation is suitable.

Gegenüber dem normalen Wendekreisel arbeitet der sog. integrierende Wendekreisel kit einer integrierenden Dämpfung. In diesen Falle ist keine Rückstellkraft wird ror, sondern die Auslenkung der Me#achse ist dem Integral der erwähnten Winkelgeschwindigkeit über der 8tit, d.h. direkt dem Drehwinkel um die freie Achse proportional.Compared to the normal rate gyro, the so-called integrating one works Rate gyro kit of an integrating damping. In this case there is no restoring force is ror, but the deflection of the measuring axis is the integral of the angular velocity mentioned above the 8tit, i.e. directly proportional to the angle of rotation around the free axis.

Wird die Drehung des Wendekreisels um seine freie Anhse abgestoppt, so wird die Anslenkung der Me#achse nicht wie bei einer normalen Wendekreisel infolge der Rückstellkraft wieder In Mull, sondern die Ma#schse verharrt in der dei Integralwert entsprechenden Stellung. Ein derartiger intsgrierender Nendekreisel ist also mai Ausregeln der Lageveränderung des intagrierenden Wendekreisels ge eignet, der die Auslenkung der Me#anhse bewirkt hat. Erst wenn der Wendekreisel wieder seine Sollage einnimmt, wird auch die Auslankung wieder su Null.If the rotation of the rate gyro around its free axis is stopped, so the articulation of the measuring axis is not as a result of a normal rate gyro the restoring force again in gauze, but the measure remains in the dei integral value corresponding position. Such an integrating final gyro is therefore May Correcting the change in position of the intagrierenden rate gyro ge suitable, the Has caused deflection of the measuring axis. Only when the rate gyro returns to its target position assumes, the displacement is again su zero.

Normelerweise wird in Stabilieierungssystemen als Kreisel träger eine sog. Plattform verwendet, an der der auserste Kardanrahmen befestigt ist und die .m die freie Achse des Kreisels schwenkbar ist. Zur Stabilisierung dieser Plattform wird das von dem Me#wertgeber des Wendekreisels abgegebene Signal als Stellwert für einen die Plattform in Sollrichtung haltenden Stellmotor benutzt. Ein Stabilisierungssystem umfa#t also den Wendekreiscl. die Plattform und einen Regelkreis. Hat der Kreisel seine volle Umdrebungsgeschwindigkeit und liegt seine raumfeste Richtung fest, so erfolgt die Stabilisierung der Plattform automatisch.Normally, a gyro carrier is used in stabilization systems so-called platform used on which the auserste Cardan frame attached is and the .m the free axis of the gyro is pivotable. To stabilize this Platform is the signal emitted by the measuring device of the rate gyro as Control value used for a servomotor holding the platform in the target direction. A stabilization system thus includes the turning circle. the platform and one Control loop. If the top has its full revolving speed and is its fixed in a fixed direction, the platform is stabilized automatically.

Wird der lireisel jedoch von Stillstand auf seine volle Umdrchungegeschwindigkeit gebracht, so fehlt ihm zunächet jede Orientierung; er mu# deshalb erst auf die Sollrichtung einjustlert werden. Dieser Vorgang wird als "Richten" oder bei Verwendung von Plattformaystemen als "Aufriehten" des Kreisels bezeichnet.However, the lireisel goes from standstill to its full turning speed brought, he lacks any orientation at first; he must therefore first move on to the target direction be adjusted. This process is called "straightening" or when using platform systems referred to as "raised" the top.

Beim Richten eine integrierenden Wendekreisels treten im allgemeinen Schwierigkeiten auf, die folgende Gründe haben: Des ausrichten erfolgt-in einem geconderten Regelkreis. Dieser besteht aus einem Sollwertgeber, z.B. einem auf der Plattform angebrachten Pendel, einem Regler, der entaprechend der Regelabweichung von dem Sollwert ein Stellwert-@ignel erzeugt, und dem durch das Stellwert-Signal err@ gten Stellmotor zum Ausrichten der Plattform.When setting up an integrating rate gyro generally occur Difficulties arise for the following reasons: The alignment takes place in one separate control loop. This consists of a setpoint generator, e.g. one on the Platform attached pendulum, a controller, the corresponding to the control deviation A manipulated variable @ ignel is generated from the setpoint, and that generated by the manipulated variable signal Realized servomotor for aligning the platform.

Der Stellmotor bewegt die Plattform so lange, bis die Regelabweichung Null ist, d.h. er wirkt als integrales Stellglied. Regelkreise mit stark integralem Verhalten neigen jedoch zu Inatabilitäten, d.h. zu Regelschwingungen. Ein integrales Stellglied ist jedoch in diesem Fall notwendig, da die Genauigkeit des Stabilisierungssystems von der Einjustierung des Kreisels abhängt, d.h. davon, ob die Regelabweichung beim Richten tatsächlich Null wird. Der Gefahr des Auftretens von Instabilitäten geht man bisher dadurch aus dem Wege, daß man das Richten langsam durchführt. Insbesondere bei Waffen, wie Raketen und Torpedos kommt es jedoch darauf an, daß das Stabilisierungssystem so-schnell wie möglich funktionsbereit ist. Das bisher bekannte Richt-Verfahren erweist sich also als großer Mangel bei einem solchen Zysten.The servomotor moves the platform until the control deviation Is zero, i.e. it acts as an integral actuator. Control loops with strongly integral However, behaviors tend to instabilities, i.e. control oscillations. An integral However, actuator is necessary in this case because of the accuracy of the stabilization system depends on the adjustment of the gyro, i.e. on whether the control deviation for Judging actually becomes zero. There is a risk of instabilities occurring up to now by doing the judging slowly. In particular in the case of weapons such as missiles and torpedoes, however, it is important that the stabilization system is operational as soon as possible. The previously known straightening process So it turns out to be a great defect in such a cyst.

Es ist deshalb Aufgabe der vorliegendell krfirdung, ein Schnellricht-Verfahren und eine Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens zu entwickeln, das ein System mit integrierenden Wendekreiseln in kurzer Zeit vum Stillstand in Funktionsbereitachaft versetæt.It is therefore the task of the present strengths to develop a quick setup procedure and to develop a device for performing this method, which is a system with integrated rotary gyroscopes in a short time to standstill in operational readiness versetæt.

Daß erfindungsgemäbe Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß das Schnellrichten mit teLt3 normaler Wendekreisel durch geführt wird.The inventive method is characterized in that the Fast alignment is carried out with the TeLt3 normal rate gyro.

Mit diesem Verfahren nacht nan sich die erwähnte higenschaft normaler Wendekreisel zunutze, daß diese einer Bewegung um ihre freie Achse eine als Dämpfung wirkende Trägheit entgegensetzen.With this method, the mentioned property can become more normal Rate gyro use the fact that this movement around its free axis acts as a damping oppose acting indolence.

Zu zweckmä#iger Weiterbildung kann das erfindungegemä#e Verfahren dadurch gekennzeichnet eein, daX die integrierenden Wendekreisel während des Schnellrichtens als normale Wendekreisel betrieben werden.The method according to the invention can be used for expedient further development characterized eein, daX the integrating rate gyro during the quick leveling operated as normal rate gyro.

Als andere Möglichkeit einer zweckmäßigen Weiterbildung des erfindungagemä#en Verfahrens kann das Schnellrichten mittels zu den integrierenden Wendekreiseln zusätzlicher normaler Wendekreisel durchgeführt werden.As another possibility of an expedient further development of the invention The quick alignment can be done by means of the integrating gyroscopes normal rate gyro.

Um einen integrierenden Wendekreisel während des Schnellaufrichtens als normalen Wendekreisel zu betreiben, kann das erfindungsgemä#e Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, daß die geschwindigkeitsproportionale Wendekreiseldämpfung während des Schnellaufrichtens durch eine winkelproportionale Fesselung des Wendekreisels ersetzt wird.Around an integrating rate gyro during quick righting The method according to the invention can thereby be operated as a normal rate gyro be characterized in that the rate-proportional rate gyro damping during quick erection by means of an angularly proportional restraint of the turntable is replaced.

In Weiterbildung der zuletzt genannten Maßnahme kann ein in der Meßachse des Wendekreisels auftrstender Wendekreiselausschiag als elektrischer, gegebenenfalls verstärkster Wert einem auf der Ma#achse angeordneten, den Wendekreisel winkelproportional fesselnden Drehmomentengeber zugeführt werden. Dieser Drehmomentengeber erzeugt die eingange erwähnte Rückholkraft zum Betrieb des Wendekreisels als normaler Wendekreisel.In a further development of the last-mentioned measure, a in the measuring axis of the rate gyro appearing rate gyro as electrical, if necessary amplified value is arranged on the axis, the Rate gyro Angularly proportional gripping torque transducers are fed. This torque transmitter generates the aforementioned return force to operate the rate gyro as normal Rate gyro.

@ime Binrichtung zur Durchführung des erfindungsgemä#en Verfahrens mit Anordn@ng eines Plattformaystemes, das mit integrierenden Wend@kreiseln ausgerüstet ist, ist dadurch gekennzeichnet, daß eine Schalteranordnung zu Umschalten des Betriebes integrierender Wendekreisel auf einen Betrieb, bei dem die Wendekreisel als normale Wendekreisel arbeiten, vorgesehen ist. Diese Einrichtung bezieht eich also auf die Weiterbildung des erfindungegemä#en Verfahrens, die besagt, daß die integrierenden Wendekreisel während des Sohnellrichtene ale normale Wendekreisel betrieben werden.@ime setup for carrying out the method according to the invention with arrangement of a platform system equipped with integrating gyroscopes is characterized in that a switch arrangement for switching over the operation integrating rate gyro on an operation in which the rate gyro as normal Working rate gyro is provided. So this facility refers to the Further development of the process according to the invention, which states that the integrating Turning gyroscopes can be operated as normal turning gyroscopes during sonar straightening.

Soll das Sohnellrichten mittels zu den integrierenden Wendekreiseln zusätzlichen normalen Wendekreiseln durchgeftihrt werde, so ist auch die Einrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens durch diese zusätzlichen normalen Wendekreisel gekennzeichnet.Should the sonell straightening by means of the integrating rotary gyroscopes additional normal gyroscopes are carried out, so is the device to carry out this procedure through these additional normal rate gyros marked.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden beschreibung eines Ausführungsbeispieles, wobei' auf die beiliegende Zeichnung Bezug genormen wird.Further details of the invention emerge from the following Description of an exemplary embodiment, wherein 'reference to the accompanying drawings is standardized.

Es zeigend Fig. 1 eine schematische Darstellung eines normalen Wendekreiseis in zwei äquivalenten Ausführungsformen a und b; Fig. 2 die Impulsantwort eines normalen Wendekreisels auf eine rechteckimpulsförmige Drehung des Wendekreisels um seine freie Achse; Fig. 3 eine schematische Darstellung eines integrierenden Wendekreiselß ; Fig. 4 die Impulsantwort eines integrierenden Wendekreisels auf eine rechteckförnfige Drehung des Wendekreisels um seine freie Achse; Fig. 5 ein kombiniertes Block-und Funktionsschaltbild einer Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Schnellrichtverfahrens.Showing it Fig. 1 is a schematic representation of a normal tropic in two equivalent embodiments a and b; Fig. 2 the Impulse response of a normal rate gyro to a square-pulse rotation of the rate gyro around its free axis; Fig. 3 is a schematic representation of a integrating rate gyro; 4 shows the impulse response of an integrating rate gyro to a rectangular rotation of the rate gyro about its free axis; Fig. 5 a combined block and functional diagram of a device for implementation of the rapid alignment method according to the invention.

Fig. 1a zeigt eine schematische Darstellung für eine Ausführungsform eines normalen Wendekreisels. Darin rotiert der Kreiselkörper 1 um seine Drehachse 2. Die Drehachse 2.ist in einem inneren kardanischen Rahmen 3 aufgehängt. Dieser kardanische Rahmen 3 ist rest mit der Meßachse 4 des Wendekreiseis verbunden. Die Meßachse 4 wiederum ist beweglich in einem äußeren kardanischen Rahmen 5 angeordnet. Wird der äußere kardanische Rahmen mit der Winkelgeschwindigkeit @ F um die freie Achse 9 des Kreisels gedreht, so erfährt der Wendekreisel eine Auslenkung um seine Meßachse 4. Zur Anzeige dieser Auslenkung ist die Meßachse mit einem Zeiger 6 verbunden, der den Wert der Auslenkung auf einer Skala 7 anzeigt. Außerdem ist die Meßachse durch eine weder 8 gefesselt. Die Rückholkraft der Feder 8 ist proportional der Auslenkung des Kreisels um seine Meßachse 4.1a shows a schematic illustration for an embodiment of a normal rate gyro. The gyro body 1 rotates therein about its axis of rotation 2. The axis of rotation 2 is suspended in an inner cardanic frame 3. This gimbal frame 3 is connected to the rest of the measuring axis 4 of the tropic. the The measuring axis 4, in turn, is movably arranged in an outer cardanic frame 5. If the outer cardanic frame with the angular velocity @ F around the free When the axis 9 of the gyro is rotated, the rate gyro experiences a deflection around its Measuring axis 4. To This deflection is indicated by the measuring axis connected to a pointer 6, which indicates the value of the deflection on a scale 7. In addition, the measuring axis is bound by a neither 8. The return force of the spring 8 is proportional to the deflection of the gyroscope around its measuring axis 4.

Fig. ib zeigt eine zu Fig. la äquivalente Ausführungsform eines normalen Wendekreisels. In dieser Figur ist die Feder 8 durch einen Drehmomentengeber 13 ersetzt.Fig. Ib shows an embodiment of a normal one equivalent to Fig. La Rate gyro. In this figure, the spring 8 is supported by a torque transmitter 13 replaced.

Erfährt der Kreisel eine Auslenkung um seine Meßachse 4, so wird dadurch ein mit der Meßachse 4 gekoppelter Abgriff 6 über einen Potentiometerwiderstand geführt.If the gyro experiences a deflection about its measuring axis 4, then this a tap 6 coupled to the measuring axis 4 via a potentiometer resistor guided.

An diesem Potentiometerwiderstand liegt eine Spannungsquelle 11. Dadurch wird ein dem Ausleflkungswert proportionales elektrisches Stellwertsignal über einen Verstärker 12 dem Drehmomentengeber 13 zugeführt. Dieser erzeugt auf gleiche Weise wie die Feder 8 in Fig. la eine Rückstellkraft, die der WinkelgeschwindigkeitJL F' mit der die Kreiselanordnung um ihre freie Achse 9 gedreht wird, proportional ist.A voltage source 11 is connected to this potentiometer resistor an electrical control value signal proportional to the deflection value is generated via a Amplifier 12 is supplied to torque transmitter 13. This creates in the same way like the spring 8 in FIG F 'with which the gyro arrangement is rotated about its free axis 9, proportionally is.

In Fig. 2 ist die Impulsantwort eines normalen Wendekreisels auf eine rechteokimpulaförmige Drehung des Wondekreiselg um seine freie Achse gezeigt. Man erkennt daraus, daß der Auslenkungswinkel @ @ M des Kreisels um seine Meßachse 4 proportional der Winkelgeschwindigkeit ist, mit der der Wendekreisel um seine freie Achse 9 gedreht wird.In Fig. 2 is the impulse response of a normal rate gyro to a Right oocimpula rotation of the Wondekreiselg around its free axis is shown. Man recognizes from this that the deflection angle @ @ M of the gyro is around his Measuring axis 4 is proportional to the angular velocity with which the rate gyro is rotated about its free axis 9.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines integrierenden Wendekreisels. Dieser unterscheidet sich von einem normalen Wendekreisel dadurch, daß seine Me#achse nicht durch eine Rückstellkraft gefesselt, sondern in ihrer Auslenkung gedämpft ist. Die der Drehgeschwindigkeit der Meßachse 4 proportionale Dämpfungsvorrichtung ist hier durch einen Flügel 14 angedeutet, der sich in einer in einem Gefäß 15 enthaltenen Flüssigkeit dreht.Fig. 3 shows a schematic representation of an integrating rate gyro. This differs from a normal rate gyro in that its measuring axis not tied up by a restoring force, but dampened in their deflection is. The damping device proportional to the rotational speed of the measuring axis 4 is indicated here by a wing 14 which is contained in a vessel 15 Fluid rotates.

Der integrierende Wendekreisel hat die Eigenschaft, daß nach Beendigung der Drehung des Kreisels um seine freie achse 9 der Zeiger 6 auf einem der erfolgten Drehung proportionalen Wert stehen bleibt.The integrating rate gyro has the property that after completion the rotation of the gyro about its free axis 9 of the pointer 6 on one of the results Rotation proportional value remains.

In Pig. 4 ist die Impulsantwort des integrierenden Wendekreiseis auf eine rechteckförmige Drehung des Wendekreisels um seine freie Achse gezeigt. Die Winkelgeschwindigkeit @ F, mit der die Drehung des Wendekreisels um seine freie Achse 9 erfolgt, sei dabei rechteckimpuleförmig. Der Winkel t, mit dem diese Drehung in der Zeiteinheit erfolgt, hat dann die Porm einer linear ansteigenden Funktion. Wie ion aus den Diagr-n n erkennt, ist die Reaktion des Wendekreisels auf eine erzwungene Drehung um seine freie achse 9 eine Prazessionsdrehung um seine We#achse 6 mit dem Winkel'. ei dem integrierenden Wendekreisel ist der winkel@ M proportional dem Winkel in Fig. 5 ist ein kombiniertes Block- und Punktionsechaltbild einer Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemä#en Schnellricht-Verfahrens gezeigt. Bei dieser Einrichtung ist der Wendekreisel auf einer um die freie Achse 25 des Wendekreisels drehbaren Plattform 22 angeordnet. Zur Halterung der Plattform ist eine schematisch dargestellte Trägervorrichtung 24 vorgesehen. Die Plattform kann mittels eines Zahnrades 21 und eines Schneckenrades 20 von einem Motor 19 gerichtet werden. Auf der Plattform 22 ist weiterhin eine als Sollwertgeber und regler kombinierte Vorrichtung 23 vorgesehen, die dem Rotor 19 über einen Verstärker 18 ein Stellwertsignal zuführt, wenn die Istrichtung der Plattform 22 von der Sollrichtung abweicht. Dazu ist eine erfindungsgemä#e Schaltervorrichtung 16 vorgesehen, die den normalerweise integrierenden Wendekreisel 17 während des Richtvorganges als normalen Wendekreisel schaltet. Durch dieses Unschalten wird bewirkt, daß der Richtworgang infolge der dämpfenden Wirkung des normalen Wendekreisels schneller erfolgen kann, als es Mit einem integrierenden Wendekreisel möglich wäre, ohne daß dabei Instabilitäten auftreten würden.In Pig. 4 is the impulse response of the integrating tropic shown a rectangular rotation of the rate gyro about its free axis. the Angular velocity @ F, with which the rotation of the rate gyro around its free Axis 9 takes place, let it be rectangular pulse-shaped. The angle t at which this rotation takes place in the unit of time, then the form has a linearly increasing function. As ion recognizes from the Diagr-n n is the reaction of the rate gyro on a forced rotation about its free axis 9 a precession rotation about its We # axis 6 with the angle '. on the integrating rate gyro, the angle @ M proportional to the angle in FIG. 5 is a combined block and puncture circuit diagram a device for carrying out the rapid alignment method according to the invention shown. With this device, the rate gyro is on a free axis 25 of the turning gyro rotatable platform 22 is arranged. For holding the platform a schematically illustrated carrier device 24 is provided. The platform can be directed by a motor 19 by means of a gear wheel 21 and a worm wheel 20 will. On the platform 22 is still a combined setpoint generator and controller Device 23 is provided which sends a control value signal to the rotor 19 via an amplifier 18 feeds when the actual direction of the platform 22 deviates from the target direction. In addition an inventive switch device 16 is provided, which normally integrating rate gyro 17 during the straightening process as a normal rate gyro switches. This switching causes the Richtworgang as a result of dampening effect of the normal rate gyro can take place faster than with an integrating rate gyro would be possible without instabilities occurring would.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e t 1. Method for narrow straightening a Platform system with integrating rotary gyroscopes, which means that e i c h n e t that the narrow straightening is carried out by means of normal rate gyros will.

2. The method according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the integrating rate gyro during the Bohnell straightening al. normal Turning gyro are operated.

3. The method of claim 1, d z d u r c h g e k e n n -t e i c h n e t that the school straightening by means of the integrating gyroscopes additional normal Vendekreisel is carried out.

4. The method of claim 1, d z d u r o h g e k e n nz e i c h n e t that the integrating rate gyro during narrow straightening as normal Rate gyro are operated and that the rapid alignment during run-up the gyro is made.

5. Device for performing the method according to one of the claims 1 4 with the arrangement of a flat-form system with integrating gyroscopes is equipped, g e k e n n n z a i o h n e t d u r c h a son teaching under Training of the device (16-25) to ensure the effect of a normal rate gyro.

6. Device naoh claim 5, g e k e n n z e i c h n e t d u r o h a switch arrangement (16) for keeping the operation of integrating rate gyroscopes (17) to an operation in which the rate gyro work as normal rate gyro.