DE1602719B2

DE1602719B2 - TOOL CHANGING DEVICE FOR A MACHINE TOOL

Info

Publication number: DE1602719B2
Application number: DE19671602719
Authority: DE
Inventors: Ernst 7411 Rommeisbach Goebel Hellmut Dr Ing 7410 Reut lingen Raiser
Original assignee: BW Weber Verwaltungsgesellschaft mbH, 7410 Reutlingen
Priority date: 1967-09-08
Filing date: 1967-09-08
Publication date: 1972-04-06
Also published as: DE1602719A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung für eine Werkzeugmaschine mit einem Werkzeugmagazin, einer Arbeitsspindel und einem zwischen einer Magazinstellung und einer Spindelstellung verschiebbaren Schlitten, auf dem ein Tragkörper in einer zur Verschieberichtung des Schlittens senkrechten· Heberichtung verschiebbar gelagert ist, der zum Erfassen von zu wechselnden, sich parallel zur Heberichtung erstreckenden Werkzeugen zwei Greifer aufweist, die in· einer zur Heberichtung senkrechten Ebene bewegbar sind.The invention relates to a tool changing device for a machine tool with a Tool magazine, a work spindle and one between a magazine position and a spindle position displaceable slide on which a support body in a direction of displacement of the slide vertical · lifting direction is displaceably mounted, which is parallel to the grasping of to be changed to the lifting direction extending tools has two grippers, which in · one perpendicular to the lifting direction Level are movable.

Bei einer durch die USA.-Patentschrift 3 242 568 bekannten Werkzeugwechselvorrichtung der obengenannten Art ist der Tragkörper als zweiarmiger Hebel ausgebildet, der um einen Bolzen drehbar gelagert ist, der gleichzeitig die sich in der Heberichtung des Tragkörpers erstreckende Verschiebeführung bildet. An den Enden dieses zweiarmigen Hebels sind die Greifer angeordnet, so daß beim Drehen dieses zweiarmigen Hebels um 180° der eine oder der andere Greifer in eine Stellung gebracht werden kann, in der er ein Werkzeug erfassen kann. Die beiden die Greifer tragenden Arme des zweiarmigen Hebels erstrecken sich hierbei in der Verschieberichtung des Schlittens.In one of the above-mentioned tool changing devices known from US Pat. No. 3,242,568 Art, the support body is designed as a two-armed lever which is rotatably mounted about a bolt is, which at the same time forms the sliding guide extending in the lifting direction of the support body. At the ends of this two-armed lever, the grippers are arranged so that when turning this two-armed lever by 180 ° the one or the other gripper can be brought into a position in which he can grasp a tool. The two arms of the two-armed lever carrying the grippers extend in this case in the direction of displacement of the slide.

Um ein der Spindel entnommenes Werkzeug in das Magazin einzusetzen und ein neues Werkzeug aus dem Magazin entnehmen zu können, muß der Schlitten dieser bekannten Werkzeugwechselvorrichtung zunächst kurz vor dem Magazin angehalten und derTo insert a tool removed from the spindle into the magazine and to remove a new tool to be able to remove the magazine, the slide of this known tool changing device first stopped just before the magazine and the

ίο zweiarmige Hebel in der Heberichtung angehoben werden. Dann muß der Schlitten näher an das Magazin herangeschoben und der zweiarmige Hebel entgegen der Heberichtung gesenkt werden, so daß das Werkzeug in seinen Sitz im Magazin eingesetzt wird.ίο two-armed levers raised in the lifting direction will. Then the slide has to be pushed closer to the magazine and the two-armed lever against it the lifting direction can be lowered so that the tool is inserted into its seat in the magazine.

Von dieser Stellung muß jezzt der Schlitten wieder verschoben werden, damit das Magazin so lange gedreht werden kann, bis sich ein neues Werkzeug in der Griffstellung befindet. Um dieses Werkzeug zu erfassen, muß nun wieder der Schlitten an das Magazin herangeschoben und der zweiarmige Hebel in der Heberichtung verschoben werden, um das Werkzeug aus seinem Sitz herauszuheben. Der Wechselvorgang am Magazin mit der bekannten Werkzeugwechselvorrichtung ist also äußerst umständlich.From this position the slide must now be moved again so that the magazine rotates for that long until a new tool is in the grip position. To get this tool too grasp, the slide must now be pushed up to the magazine and the two-armed lever in the Lifting direction can be shifted to lift the tool out of its seat. The change process on the magazine with the known tool changing device is therefore extremely cumbersome.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Werkzeugwechselvorrichtung besteht darin, daß der zweiarmige Hebel beim Werkzeugwechsel um 180° geschwenkt werden muß. Bei Werkzeugmaschinen ist man bestrebt, die Nachbarschaft der Werkzeugspindel möglichst freizuhalten, damit das Heranführen eines sperrigen Werkstückes nicht behindert wird. Aus diesem Grund ist es an sich zweckmäßig, die die Greifer tragenden Arme möglichst lang auszuführen, damit man mit dem Schlitten nicht zu nahe an die Spindel herankommen muß. Das hat aber zur Folge, daß beim Schwenken des zweiarmigen Hebels, insbesondere wenn mindestens ein Greifer mit einem Werkzeug besetzt ist, der ganze Schwenkbereich des Greifers und des Werkzeuges freigehalten werden muß.Another disadvantage of the known tool changing device is that the two-armed Lever must be swiveled through 180 ° when changing tools. With machine tools is one endeavors to keep the vicinity of the tool spindle as free as possible so that it can be approached a bulky workpiece is not hindered. For this reason, it is in itself useful that the Execute the gripper-carrying arms as long as possible so that the slide is not too close to the Spindle must come up. But this has the consequence that when pivoting the two-armed lever, in particular if at least one gripper is occupied by a tool, the entire swivel range of the Gripper and the tool must be kept free.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwechselvorrichtung zu schaffen, bei der der Werkzeugwechsel am Magazin genauso einfach durchführbar ist wie an der Arbeitsspindel und bei der die Greifer beim Werkzeugwechsel möglichst wenig Raum beanspruchen.In contrast, the object of the invention is to provide a tool changing device in which the tool change on the magazine can be carried out just as easily as on the work spindle and in which the grippers take up as little space as possible when changing tools.

Diese Aufgabe ist bei einer Werkzeugwechselvorrichtung der eingangs genannten Gattung gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der Tragkörper für die Greifer Führungen aufweist, deren Achsen mit der Verschieberichtung des Schlittens Winkel bilden und längs denen die Greifer unabhängig voneinander verschiebbar geführt sind.This task is in a tool changing device of the type mentioned according to the Invention achieved in that the support body has guides for the gripper, with their axes the direction of displacement of the slide form angles and along which the grippers are independent of each other are slidably guided.

Dadurch, daß die Greifer im Tragkörper längs Führungen unabhängig voneinander verschiebbar geführt sind, wird erreicht, daß jeder Greifer unabhängig vom anderen auf dem kürzesten Weg von dem Tragkörper an das zu erfassende Werkzeug im Magazin oder in der Spindel oder mit einem Werkzeug an die entsprechende Aufnahmestelle des Werkzeuges im Magazin, oder in der Spindel herangeführt werden kann, ohne daß dabei der andere Greifer eine Leerbewegung ausführt. Dadurch, daß die Achsen der Greiferführungen mit der Verschieberichtung des Schlittens Winkel bilden, ist es nicht notwendig, den Tragkörper für die Greifer in der Magazinstellung und in der Spindelstellung zu drehen, da es allein genügt, den Schlitten in die entsprechende Stellung ein-Characterized in that the grippers are guided in the support body along guides so that they can be displaced independently of one another are, it is achieved that each gripper independently of the other on the shortest path from the Carrying body to the tool to be detected in the magazine or in the spindle or with a tool the corresponding mounting point of the tool in the magazine or in the spindle can be brought up can without the other gripper executing an empty movement. Because the axes of the It is not necessary to use the gripper guides to form an angle with the direction of movement of the slide To rotate the support body for the gripper in the magazine position and in the spindle position, since it is sufficient on its own move the slide to the appropriate position

.3 4.3 4

zustellen, damit mindestens einer der Greifer genau be 4 jederzeit programmiert in eine bestimmte geauf das Werkzeug ausgerichtet ist. wünschte Stellung gedreht werden kann, in der ihredeliver, so that at least one of the grippers is programmed to be exactly 4 at any time in a certain geauf the tool is aligned. desired position can be rotated in your

Darüber hinaus ermöglicht es die Erfindung, den Sitez sich in einer gewünschten Lage befinden.
Werkzeugwechsel am Magazin sehr einfach zu gestal- Zum Entnehmen von Werkzeugen aus der Maga-In addition, the invention enables the sitez to be in a desired location.
Tool change on the magazine is very easy to design - To remove tools from the magazine

ten, da es bei der Werkzeugwechselvorrichtung ge- 5 zinscheibe 4 und zum Einsetzen derselben in die Armäß der Erfindung nicht notwendig ist, bei jedem beitsspindel 2 und umgekehrt zum Herausnehmen Wechsel der Greifer den Schlitten in eine vom Maga- eines in der Arbeitsspindel 2 sitzenden Werkzeuges 7 zin entfernte Stellung und dann wieder zurückzube- und zum Einsetzen dieses Werkzeuges in einen auswegen. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist gewählten Sitz 5 der Magazinscheibe 4 ist eine Werkvorgesehen, daß beide Greiferführungen, einander io zeugwechselvorrichtung vorgesehen, die zum Erfasparallel sind und daß für den Schlitten zwei Maga- sen der Werkzeuge zwei Greifer 8 und 9 aufweist, die zin- und zwei Spindelstellungen vorgesehen sind, in unabhängig voneinander in zwei Führungen 11 bzw. denen je eine Führung eines Greifers auf ein Werk- 12 eines Führungskörpers 13 geradlinig und unabzeug im Magazin bzw. in der Arbeitsspindel ausge- hängig voneinander verschiebbar gelagert sind. Der richtet ist. Hierbei ist es lediglich erforderlich, daß, 15 Führungskörper 13 ist senkrecht zu der durch die wenn der eine Greifer ein Werkzeug erfaßt und aus beiden Achsen der Führungen 11 und 12 gebildeten dem Bereich des Magazins herausgezoegn hat, der Ebene verschiebbar mit einem Schlitten 14 verbun-Schlitten so verschoben wird, daß der zweite Greifer den. Zu diesem Zweck trägt der Schlitten 14 eine nunmehr ein neues Werkzeug erfassen kann. Beim Platte 15, mit der ein Zapfen 16 fest verbunden ist, Aus- und Einfahren des zweiten Greifers bleibt der 20 der mit Längsnuten 17 versehen ist und auf dem der Schlitten dann in der zweiten Stellung stehen. Führungskörper 13 mit in die Längsnuten 17 eingrei-ten, since the tool changing device has a zinc disc 4 and for inserting it into the arm of the invention is not necessary for each work spindle 2 and vice versa for removal The gripper changes the slide into a tool 7 from the magazine located in the work spindle 2 zin removed position and then back again and out to insert this tool in one. In an advantageous embodiment, the seat 5 of the magazine disc 4 is selected, a movement is provided, that both gripper guides, each other io tool changing device provided, which is parallel to the detection and that two magazines of the tools have two grippers 8 and 9 for the slide Zin and two spindle positions are provided, in two guides 11 and 11, respectively, independently of one another. each of which a guide of a gripper on a work 12 of a guide body 13 straight and unabzeug are mounted displaceably dependent on one another in the magazine or in the work spindle. Of the is directed. Here it is only necessary that, 15 guide body 13 is perpendicular to the through the when one gripper grasps a tool and forms it from both axes of the guides 11 and 12 has pulled out the area of the magazine, the level slidable with a slide 14 verbun slide is moved so that the second gripper the. For this purpose, the carriage 14 carries a can now capture a new tool. When plate 15, with which a pin 16 is firmly connected, Extension and retraction of the second gripper remains the 20 which is provided with longitudinal grooves 17 and on which the The slide will then be in the second position. Guide body 13 with engaging in the longitudinal grooves 17

Besonders einfache Verhältnisse ergeben sich fenden Federn axial verschiebbar, aber nicht drehbar dann, wenn gemäß einer weiteren vorteilhaften Aus- sitzt.Particularly simple conditions result from fenden springs axially displaceable, but not rotatable when, according to a further advantageous feature, sits.

führungsform der Erfindung beide Greiferführungen Der Schlitten 14 ist als U-förmiges Profil ausgebil-guide form of the invention both gripper guides The carriage 14 is designed as a U-shaped profile

auf einen gemeinsamen Angriffspunkt ausgerichtet 25 det und auf vier Rollen 18 (F i g. 3 und 4) axial versind und in der Magazin- und Spindelstellung des schiebbar gelagert, die ihrerseits an einem Arm 19 Schlittens dieser Angriffspunkt mit dem Platz eines drehbar gelagert sind. Um den Schlitten 14 längs der Werkzeuges im Werkzeugmagazin bzw. in der Ar- durch die Schenkel 14' seines Profils und die Rollen beitsspindel zusammenfällt. In einem solchen Fall 18 gebildeten Führung zu bewegen, ist innerhalb des braucht beim Werkzeugwechsel sowohl in der Maga- 30 Profilhohlraumes eine sich längs der Längsachse des zinstellung als auch in der Spindelstellung der Schiit- Schlittens 14 erstreckende Zahnstange 21 vorgeseten überhaupt nicht mehr verschoben zu werden, da hen, in die ein Ritzel 22 eingreift, das in dem als Gejeder Greifer unabhängig vom anderen, seine Arbeit häuse ausgebildeten Arm 19 gelagert und von einem vollführt. in diesem Arm angeordneten Motor 30 antreibbar istaligned on a common point of application 25 det and axially versind on four rollers 18 (Figs. 3 and 4) and in the magazine and spindle position of the slidably mounted, which in turn on an arm 19 This point of attack is rotatably mounted with the place of a carriage. To the carriage 14 along the Tool in the tool magazine or in the Ar- through the legs 14 'of its profile and the rollers working spindle collapses. In such a case 18 formed guide to move is within the needs a tool change in the magazine 30 profile cavity along the longitudinal axis of the zinstellung as well as in the spindle position of the slide carriage 14 extending rack 21 vorgeseten No longer to be moved at all, as hen, in which a pinion 22 engages, which in the as Gejeder Gripper independently of the other, its work housing trained arm 19 and supported by one performs. Motor 30 arranged in this arm can be driven

Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung 35 (F i g. 2 und 4).The invention is in the following description (Figs. 2 and 4).

von in den schematisch stark vereinfachten Zeich- Der Arm 19 sitzt auf einer Welle 23 und ist mittelsfrom in the schematically greatly simplified drawing The arm 19 sits on a shaft 23 and is by means of

nungen dargestellten Ausführungsbeispielen im ein- dieser zwischen den Gabelarmen einer gabelförmigen zelnen erläutert. Es zeigen Konsole 24 um die Achse der Welle 23 schwenkbarEmbodiments illustrated in one of these between the fork arms of a fork-shaped individually explained. It shows console 24 pivotable about the axis of shaft 23

Fig. 1 und 2 eine Vorder- bzw. eine Draufsicht gelagert. Innerhalb des einen Gabelarmes 25 der einer Werkzeugmaschine mit einem Ausführungsbei- 40 Konsole 24 ist ein hydraulischer Kolbentrieb 26 anspiel einer Werkzeugwechselvorrichtung gemäß der geordnet, dessen Kolbenstange als Zahnstange 27 Erfindung, ausgebildet ist, die mit einem Ritzel 28 im EingriffFig. 1 and 2 mounted a front and a plan view. Within the one fork arm 25 of a machine tool with an embodiment 40 console 24, a hydraulic piston drive 26 is arranged alluding to a tool changing device according to the invention, the piston rod of which is designed as a toothed rack 27, which engages with a pinion 28

F i g. 3 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt steht, das auf der Welle 23 befestigt ist. Durch die aus F i g. 2, der die Entnahme eines Werkzeuges aus Hin- und Herbewegung des Kolbens des Kolbentriedem Magazin zeigt, 45 bes 26 werden das Ritzel 28 und damit die Welle 23F i g. 3 is an enlarged detail which is fastened on the shaft 23. Through the from Fig. 2, showing the removal of a tool from the reciprocating motion of the piston of the piston member Magazine shows, 45 bes 26 become the pinion 28 and thus the shaft 23

Fig.4 und 5 Schnitte nach der Linie IV-IV in um ihre Achse um 90° gedreht, so daß bei dieser Fig. 1 in der in Fig. 1 bzw. Fig.3 dargestellten Drehung der Arm 19 ebenfalls um 90° aus der in Stellung des Werkzeugträgers, F i g. 4 dargestellten Stellung in die in F i g. 5 darge-4 and 5 sections along the line IV-IV rotated by 90 ° about its axis, so that in this case Fig. 1 in the rotation of the arm 19 shown in Fig. 1 or Fig. 3 also by 90 ° from the in Position of the tool carrier, F i g. 4 into the position shown in FIG. 5 shown

Fig. 6 und 7 Schnitte nach der Linie VII-VII in stellte Stellung und umgekehrt geschwenkt wird.
Fig. 1 in· verschiedenen Stellungen der Greifer und 50 In der in Fig. 4 dargestellten Stellung des Armes des Führungskörpers des Greiferträgers, 19, die ausgezogen in Fig. 1 dargestellt ist, ist derFig. 6 and 7 sections along the line VII-VII is pivoted in set position and vice versa.
1 in different positions of the grippers and 50. In the position of the arm of the guide body of the gripper carrier 19 shown in FIG

Fig. 8 eine Draufsicht eines Führungskörpers Schlitten 14 aus der in Fig. 1 und 2 ausgezogen dareiner zweiten Ausführungsform einer Werkzeugwech- gestellten Stellung in die in Fig. 1 gestrichelt dargeselvorrichtung gemäß der Erfindung. stellte Stellung verschiebbar, in der sich der Füh-8 shows a plan view of a guide body of the slide 14 from the slide 14 in FIGS. 1 and 2, pulled out of it second embodiment of a tool change position in the device shown in dashed lines in FIG according to the invention. position can be moved in which the

In einem Doppelständer 1 einer Werkzeugmaschi- 55 rungskörper 13 und damit die Greifer 8 und 9 in ihne ist ein Gehäuse 10 mit einer Arbeitsspindel 2 in rer Spindelstellung unmittelbar unter der Arbeitsder Höhe verstellbar angeordnet. Vor dem Gehäuse spindel 2 befinden. Wird der Schlitten 14 aus der in 10 befindet sich ein Konsoltisch 20, der in der F i g. 1 ausgezogen dargestellten Stellung in die in waagerechten Ebene in bekannter Weise verschieb- F i g. 5 dargestellte Stellung geschwenkt, dann befinbar ist. Neben dem Gehäuse 10 ist um eine vertikale 60 den sich der Führungskörper 13 und damit die Grei-Achse 3 drehbar eine ein Werkzeugmagazin bildende fer 8 und 9 in ihrer Magazinstellung unmittelbar ne-Magazinscheibe 4 gelagert, die an ihrem Umfang Sit- ben der Magazinscheibe 4, wobei sowohl in der Spinze 5 für mit ihrer Achse parallel zur Achse 3 einge- delstellung als auch in der Magazinstellung die durch setzte Werkzeuge 6 aufweist. die Führungen 11 und 12 definierte Ebene immerIn a double column 1 of a machine tool body 13 and thus the grippers 8 and 9 in them is a housing 10 with a work spindle 2 in rer spindle position directly below the work Arranged adjustable in height. Spindle 2 is located in front of the housing. If the carriage 14 is removed from the in 10 there is a console table 20 which is shown in FIG. 1 in the position shown in solid lines in horizontal plane in a known manner shift F i g. Pivoted position shown in FIG. 5, then be able to be fastened is. Next to the housing 10 is the guide body 13 and thus the gripping axis around a vertical 60 3 rotatably a tool magazine forming fer 8 and 9 in their magazine position directly ne-magazine disc 4 mounted on the circumference of the magazine disc 4, with both in the spinner 5 for the indent position with its axis parallel to the axis 3 as well as in the magazine position the through has set tools 6. guides 11 and 12 always define the plane

, Die Magazinscheibe 4 ist in bekannter Weise mit 65 senkrecht zu den Achsen der in der Arbeitsspindel 2 einem in der Zeichnung nicht dargestellten- Antrieb bzw. der Magazinscheibe 4 sitzenden Werkzeuge verbunden, der von einer ebenfalls nicht dargestellten liegt.
Steuerung gesteuert wird, so daß die Magazinschei- Um in diesen beiden Stellungen des Führungskör-The magazine disk 4 is connected in a known manner with 65 perpendicular to the axes of the tools seated in the work spindle 2 of a drive (not shown in the drawing) or the magazine disk 4, which is located by a tool which is also not shown.
Control is controlled so that the magazine slice To in these two positions of the guide body

pers 13 diesen längs seinem Führungszapfen 16 par- dem Eingriff mit der Magazinscheibe herausgehoben allel zur Achse der Werkzeuge in der Arbeitsspin- wird. Dann wird der Greifer 9 in seine Anfangssteldel 2 bzw. in der Magazinscheibe 4 bewegen zu kön- lung zurückbewegt. Anschließend wird der Schlitten nen, ist an der Platte 15 ein Arm 29 vorgesehen, der 14 aus der in F i g. 5 dargestellten Stellung mittels an seinem dem Führungskörper 13 abgekehrten 5 des Kolbentriebes 26 in die in Fig. 4 dargestellte Ende als. Gabelgreifer 31 ausgebildet ist, dessen äu- Stellung geschwenkt und längs seiner Führung in die ßerer Schenkel 32 von der Außenseite des Armes 29 in den Fig. 6 und 7 dargestellte Spindelstellung beüber eine schräge Fläche 33 vorsteht. wegt. In dieser Stellung wird nun zunächst der Grei-pers 13 lifted this out along its guide pin 16 par- the engagement with the magazine disc allel to the axis of the tools in the work spindle. Then the gripper 9 is in its initial position 2 or in the magazine disc 4 to be able to move back. Then the slide NEN, an arm 29 is provided on the plate 15, the 14 from the in F i g. 5 position shown by means of on its 5 of the piston drive 26 facing away from the guide body 13 into that shown in FIG End as. Fork gripper 31 is formed, the outer position of which is pivoted and along its guide into the ßerer leg 32 beüber from the outside of the arm 29 in Figs. 6 and 7 shown spindle position an inclined surface 33 protrudes. away. In this position, the griffin is now

Wie insbesondere aus F i g. 6 ersichtlich ist, befin- fer 8 mittels des Kolbentriebes 41 in seine Eingriffsdet sich unter der Arbeitsspindel 2 ein mit seiner io Stellung vorbewegt, in der er das in der Arbeitsspin-Achse parallel zur Arbeitsspindel ausgerichteter KoI- del 2 sitzende Werkzeug 7 erfaßt. Dann wird der bentrieb 34, dessen Kolbenstange 35 an ihrem Ende Führungskörper 13 mittels des Kolbentriebes 34 aus einen in die Aussparung des Gabelgreifers 31 passen- der in F i g. 6 dargestellten Stellung in die in F i g. 7 den Kopf 36 trägt. Dieser Kopf ist in der einen Stel- dargestellte Stellung bewegt, wobei das Werkzeug 7 lung des Kolbens des Kolbentriebes 34 so angeord- 15 aus der Arbeitsspindel 2 herausgezogen wird. Annet, daß beim Einschieben des Schlittens 14 in die schließend wird dann der Greifer 8 in seine Anfangs-Arbeitsspindelstellung der Kopf 36 in die Ausspa- Stellung zurückbewegt und der Greifer 9 in seine Einrung des Gabelgreifers 31 eingreift. Durch Betäti- griffsstellung zusammen mit dem Werkzeug 6 bewegt, gung des Kolbentriebes 34 kann nun der Führungs- Dann wird der Führungskörper 13 aus der in F i g. 7 körper 13 aus der in Fig. 6 dargestellten Stellung in 20 dargestellten Stellung in die in Fig. 6 dargestellte die in Fig.7 dargestellte Stellung und umgekehrt Stellung zurückgeschoben, so daß dadurch das im längs des Zapfens 16 verschoben und dadurch das Greifer 9 sitzende Werkzeug in die Arbeitsspindel 2 Werkzeug 7 aus der Arbeitsspindel 2 herausgezogen eingesetzt wird. Dann wird der Greifer 9 in seine An- bzw. in diese eingesteckt werden. fangssteilung zurückgeführt, der Schlitten in die inAs in particular from FIG. 6 it can be seen that 8 is engaged by means of the piston drive 41 moves under the work spindle 2 with its io position in which it moves in the work pin axis Tool 7, which is seated parallel to the work spindle, is detected. Then the bentrieb 34, the piston rod 35 of which at its end guide body 13 by means of the piston drive 34 from one that fits into the recess of the fork gripper 31 in FIG. 6 into the position shown in FIG. 7th wearing the head 36. This head is moved in the position shown, the tool 7 Development of the piston of the piston drive 34 so arranged 15 is pulled out of the work spindle 2. Annet, that when the slide 14 is pushed into the closing, the gripper 8 is then in its initial work spindle position the head 36 is moved back into the cut-out position and the gripper 9 into its recess of the fork gripper 31 engages. Moved by the position of the handle together with the tool 6, movement of the piston drive 34 can now the guide Then the guide body 13 from the in F i g. 7th body 13 from the position shown in FIG. 6 in 20 shown in the position shown in FIG the position shown in Figure 7 and vice versa pushed back, so that this in the displaced along the pin 16 and thereby the gripper 9 seated tool in the work spindle 2 Tool 7 pulled out of the work spindle 2 is used. Then the gripper 9 is in its or be plugged into them. is returned, the slide in the in

Wie das aus Fig. 5 ersichtlich ist, ist in der gabel- 25 Fig. 1 ausgezogen dargestellte Stellung verschoben förmigen Konsole 24 in der Nachbarschaft der Ma- und aus dieser Stellung in die in Fig. 5 dargestellte gazinscheibe 4 ein Kolbentrieb 37 angeordnet, dessen Magazinstellung geschwenkt, in der dann der Füh-Kolbenstange 38 einen Winkel 39 trägt, dessen verti- rungskörper 13 längs des Zapfens 16 zunächst hochkaler Schenkel an seinem Ende entsprechend der geschoben, der Greifer 8 vorgeschoben und durch schrägen Fläche 33 des Armes 29 so abgebogen ist, 30 Absenken des Führungskörpers 13 das Werkzeug in daß der Schlitten 14 durch den Schenkel des Winkels seinen Sitz eingesetzt wird. Selbstverständlich wird 39 ungestört in die Magazinstellung eingeschwenkt hierbei gemäß dem Stand der Technik die Magazinwerden kann, daß aber dann bei einer vertikalen scheibe entsprechend so gedreht, daß jeweils das Auf- und Abbewegung der Kolbenstange 38 der richtige Werkzeug oder der richtige Werkzeugsitz in Winkel 39 den Arm 29 in beiden Richtungen mit- 35 den Angriffspunkt der Greifer 8 und 9 bewegt wernimmt. Dadurch kann durch Betätigung des Kolben- den.As can be seen from FIG. 5, the forked position shown in FIG. 1 is shifted shaped console 24 in the vicinity of the Ma- and from this position into the one shown in FIG magazine disk 4 a piston drive 37 is arranged, the magazine position pivoted, in which then the Füh piston rod 38 carries an angle 39, the vertical body 13 of which is initially upright along the pin 16 Leg pushed at its end according to the, the gripper 8 advanced and through inclined surface 33 of the arm 29 is bent so as to lower the guide body 13 the tool in 30 that the carriage 14 is inserted through the leg of the angle its seat. Of course it will 39, according to the state of the art, the magazine is swiveled undisturbed into the magazine position can, but then rotated accordingly with a vertical disk so that each Up and down movement of the piston rod 38 the correct tool or the correct tool seat in Angle 39 moves the arm 29 in both directions with the point of application of the grippers 8 and 9. As a result, by actuating the piston end.

Triebes 37 der Führungskörper 13 in der gleichen In Fig. 8 ist ein abgewandeltes Ausführungsbei-Drive 37 of the guide body 13 in the same. In Fig. 8 is a modified embodiment

Weise wie in der Spindelstellung längs des Zapfens spiel dargestellt, bei dem die Greifer 108 und 109 in 16 zur Entnahme und zur Eingabe von Werkzeugen einander parallelen Führungen eines Führungskörin die Sitze 5 der Magazinscheibe 4 verschoben wer- 40 pers 113 geführt sind. Im übrigen ist die Werkzeugden. wechselvorrichtung gemäß diesem Ausführungsbei-Way as shown in the spindle position along the pin play, in which the grippers 108 and 109 in 16 parallel guides of a guide body for the removal and input of tools the seats 5 of the magazine disk 4 are displaced 40 pers 113 are guided. The rest of the tools are. changing device according to this embodiment

Die beiden Führungen 11 und 12 des Führungs- spiel genauso ausgebildet wie das Ausführungsbeikörpers 13 sind auf einen gemeinsamen Angriffs- spiel nach den Fig. 1 bis 7, lediglich mit dem Unterpunkt der Greifer 8 und 9 ausgerichtet. Die Anord- schied, daß für den· den Führungskörper 13 tragen- , < )Λ nung ist hierbei so getroffen, daß in der Magazin- 45 den Schlitten 14 zwei Magazinstellungen und zwei ^ und Spindelstellung des Führungskörpers dieser An- Spindelstellungen vorgesehen sind, in denen jeweils griffspunkt mit dem Platz eines Werkzeuges 6 bzw. 7 einer der Greifer 108 oder 109 auf den in dem bein der Magazinscheibe 4 bzw. in der Arbeitsspindel 2 treffenden Fall maßgeblichen Sitz 5 der Magazinzusammenfällt. Zum Bewegen der Greifer 8 und 9 scheibe 4 oder die Arbeitsspindel 2 ausgerichtet sind, längs der Führungen 11 bzw. 12 sind im Führungs- 50 Bei der Steuerung des Schlittens für den Führungskörper 13 (Fig. 3) Kolbentriebe 41 bzw. 42 vorgese- körper 113 müssen also beim Werkzeugwechsel noch hen. Die Greifer 8 und 9 selbst sowie die Lagerung zwei weitere Bewegungen zum Bewegen des Schlitder Werkzeuge 6 und 7 in der Magazinscheibe 4 bzw. tens aus der einen in die andere Magazin- und Spinin der Arbeitsspindel 2 sind in bekannter Weise aus- delstellung vorgesehen sein. Dafür sind aber die Eingebildet, so daß sich hier eine nähere Beschreibung 55 griffsbewegungen der Greifer einander parallel, so erübrigt. daß diese genau senkrecht gegen eine Reihe vonThe two guides 11 and 12 of the guide game designed in exactly the same way as the embodiment body 13 are aligned with a common attack game according to FIGS. 1 to 7, only with the subpoint of the grippers 8 and 9. The arrangement difference that load-bearing for · the guide body 13, <) Λ planning is devised such that the carriage 14 two magazine positions and two ^ and spindle position spindle positions are provided in the magazine 45 of the guide body of the arrival, in each of which the grip point coincides with the place of a tool 6 or 7 of one of the grippers 108 or 109 on the case 5 of the magazine that is relevant in the case of the magazine disc 4 or in the work spindle 2. To move the grippers 8 and 9, disks 4 or the work spindle 2 are aligned along the guides 11 and 12, respectively, in the guide 50. When controlling the slide for the guide body 13 (FIG. 3), piston drives 41 and 42, respectively, are provided 113 still have to work when changing tools. The grippers 8 and 9 themselves as well as the storage of two further movements for moving the slide of the tools 6 and 7 in the magazine disc 4 or from one to the other magazine and spin in the work spindle 2 are provided in a known manner. For this, however, they are imagined, so that a more detailed description of the handle movements of the grippers is parallel to each other, so there is no need for them. that these are exactly perpendicular to a number of

Die Wirkungsweise der oben beschriebenen Werk- Werkzeugen in der Magazinscheibe 4 geführt werden zeugwechselvorrichtung ergibt sich ohne weiteres aus können.The operation of the above-described work tools in the magazine disc 4 are performed tool changing device results easily from can.

dem beschriebenen Aufbau. Soll beispielsweise ein in Wie' aus der obigen Beschreibung hervorgeht, kön-the structure described. If, for example, an in How 'is evident from the above description,

der Arbeitsspindel 2 sitzendes Werkzeug 7 gegen ein 60 nen durch die Erfindung auch bei einer waagerecht neues in der Magazinscheibe 4 sitzendes Werkzeug 6 angeordneten Arbeitsspindel 2 die Werkzeuge in der ausgewechselt werden, dann wird der Schlitten 14 Magazinscheibe mit vertikal gerichteten Achsen anzuerst in die Magazinstellung bewegt. Dann wird der geordnet werden. Dies hat den Vorteil, daß dadurch Greifer 9 mittels des Kolbentriebes 42 herausbewegt, die Werkzeuge in den nach oben freien Raum ragen so daß er das Werkzeug 6 erfaßt Dann wird der 65 und dadurch von- den im Magazin steckenden Werk-Führungskörper 13 mittels des Kolbentriebes 37 aus zeugen kein brauchbarer Raum eingenommen wird, der in Fig. 5 dargestellten Stellung längs des Zap- was besonders bei verschieden langen Werkzeugen fens 16 hochgehoben, so daß das Werkzeug 6 aus wichtig ist.the work spindle 2 seated tool 7 against a 60 NEN by the invention even with a horizontal new in the magazine disk 4 seated tool 6 arranged work spindle 2 the tools in the are exchanged, then the carriage 14 magazine disc with vertically directed axes first moved into the magazine position. Then that will be sorted. This has the advantage that thereby Gripper 9 moved out by means of the piston drive 42, the tools protrude into the free space above so that it grips the tool 6. Then the 65 and thereby from the work guide body stuck in the magazine 13 by means of the piston drive 37 from testify no usable space is taken up, the position shown in Fig. 5 along the Zap- what especially with tools of different lengths fens 16 lifted so that the tool 6 is important.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

Patent claims:

1. Tool changing device for a machine tool with a tool magazine, a work spindle and a slide which can be displaced between a magazine position and a spindle position and on which a support body is mounted so as to be displaceable in a lifting direction perpendicular to the direction of displacement of the slide and which is parallel to the lifting direction for the purpose of capturing to-be-changed extending tools has two grippers which are movable in a plane perpendicular to the lifting direction, characterized in that the support body (13, 113) for the grippers (8, 9; 108, 109) has guides (11, 12) whose axes form angles with the direction of displacement of the slide (14) and along which the grippers (8, 9; 108, 109) are guided so that they can be moved independently of one another.

2. Tool changing device according to claim 1, characterized in that the two gripper guides are parallel to each other and that two magazine and two spindle positions are provided for the carriage (14), in each of which a guide of a gripper (108, 109) on a tool (6 or 7) is aligned in the magazine or in the work spindle.

3. Tool changing device according to claim 1, characterized in that both Gripper guides (11, 12) are aligned with a common point of application and that in the magazine and spindle position of the slide (14) this point of application with the place of one Tool (6 or 7) in the tool magazine (4) or in the work spindle (2) coincides.

4. Tool changing device according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the axes of the tools (7) in the work spindle (2) and in the magazine (4) are perpendicular place one on top of the other and that the support body (13) to one of the guides (11, 12) containing Plane and to the displacement path of the carriage (14) parallel axis (23) is pivotable.