DE1538347C3

DE1538347C3 - Arrangement for carrying out a method for the step-by-step electromotive adjustment of mechanical members for actuating valves, etc.

Info

Publication number: DE1538347C3
Application number: DE19661538347
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dipl.-Ing. 6702 Bad Dürkheim; Schlereth Georg DipL-Ing. 6703 Limburgerhof Feldhoff
Original assignee: BASF SE
Current assignee: BASF SE
Priority date: 1966-07-08
Filing date: 1966-07-08
Publication date: 1977-05-26

Description

Im Patent 14 38 974 ist ein Verfahren zum schrittweisen elektromotorischen Verstellen von mechanischen Gliedern zum Betätigen von Ventilen, Schiebern, Drosselklappen u. dgl. beschrieben, bei dem im Rechtsund Linkslaufbetrieb des Elektromotors die Schrittweite nach der Pulsverhältnismodulatior. verändert wird, derart, daß die Schaltschritte durch Pulsketten gebildet sind, die aus einzelnen pausenlos aneinandergereihten Pulsen bestehen, deren Energieinhalt in Abhängigkeit vom Kraftbedarf des zu verstellenden mechanischen Gliedes verändert wird. ■In patent 14 38 974 is a method for stepwise electromotive adjustment of mechanical links to operate valves, slides, Throttle valves and the like described, in which the step size in clockwise and counterclockwise operation of the electric motor according to the pulse ratio modulator. is changed in such a way that the switching steps are formed by pulse trains which consist of individual pulses strung together without a break, the energy content of which depends on is changed by the power requirement of the mechanical link to be adjusted. ■

Bei einer Anordnung zur Ausführung des Verfahrens nach dem Hauptpatent kommt insbesondere ein sogenannter Scheibenankermotor von geringer Massenträgheit und hohem spezifischem Drehmoment zur Anwendung, der ohne die bisher übliche Zwischenschaltung von Getrieben geeignet ist, das zu verstellende mechanische Glied unmittelbar in Abhängigkeit von einer Pulse bzw. Pulsketten liefernden Steuerung zu betätigten.In the case of an arrangement for carrying out the method according to the main patent, a So-called disc armature motor with low inertia and high specific torque for Application that is suitable without the hitherto common interposition of gears, the one to be adjusted mechanical link directly dependent on a control delivering pulses or pulse chains operated.

Derartige Antriebe benötigen beim Einsatz als Stellglieder in Regelkreisen jeweils einen nach dem Hauptpatent umrissenen Mindestaufwand an Schaltmitteln für die Regelungsaufgabe und die Energiebemessung der Pulse bzw. Pulsketten. Wird für die Steuerung einer Fabrikationsanlage mit einer Vielzahl von Regelkreisen ein Rechner eingesetzt, sei es als Fiihrungsgrößenrechner oder als Prozeßrechner in direkter digitaler Regelung, so bietet sich die Möglichkeit an, den Rechner unter bestimmten Voraussetzungen zur Ansteuerung von Ventilen, Schiebern und anderen mechanischen Gliedern in an sich bekannter Weise mit heranzuziehen, um insbesondere den Aufwand an Schaltmitteln für das einzelne Stellglied zu verringern.When used as actuators in control loops, such drives require one after the Main patent outlined the minimum expenditure on switching devices for the control task and the energy measurement of the pulses or pulse chains. Used to control a manufacturing plant with a wide variety of A computer is used in control loops, either as a command variable computer or as a process computer in direct digital control, there is the possibility of using the computer under certain conditions for controlling valves, slides and other mechanical links in a known manner Way to be used, in particular to reduce the cost of switching means for the individual actuator to decrease.

Sollen mit Scheibenankermotoren angetriebene mechanische Glieder von einem Rechner gesteuert werden, so stellt sich die weitere Aufgabe, den Aufwand der nach den Lehren des Hauptpatentes erforderlichen Schaltmittel zur Anpassung an den Kraftbedarf des zu verstellenden Gliedes mit Hilfe des Rechners weiter zu verringern.Shall be mechanical driven by disc armature motors Members are controlled by a computer, so the further task arises, the effort the switching means required according to the teachings of the main patent to adapt to the power requirement of the adjusting member to further reduce with the help of the calculator.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch eine Pulse bzw. Pulsketten liefernde datenverabeitende Anlage, die den Energieinhalt der Pulse bzw. Pulsketten mittel- oder unmittelbar bemißt. Liefert der aus übergeordneten Gründen benutzte Rechner als Stellinformation keine Pulse bzw. Pulsketten, dann kann nach einem weiteren Merkmal der Erfindung mit nur geringem Aufwand ein Pulsgenerator den Rechner diesbezüglich ergänzen.According to the invention, this object is achieved by a data processing device that delivers pulses or pulse chains System that measures the energy content of the pulses or pulse chains directly or indirectly. Delivered the For superordinate reasons, computers used no pulses or pulse chains as setting information, then after Another feature of the invention with little effort is a pulse generator the computer supplement in this regard.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen, die mehrere Blockschaltbilder wiedergeben. Es zeigtFurther features of the invention emerge from the following detailed description in FIG Connection with the drawings, which reproduce several block diagrams. It shows

F i g. 1 eine Anordnung zur Pulssteuerung des Stellmotors für das mechanische Glied durch den Rechner;F i g. 1 shows an arrangement for pulse control of the servomotor for the mechanical link by the Computer;

F i g. 2 eine andere Anordnung, durch die der Rechner dasStellgliedmit voller Geschwindigkeit arbeiten läßt;
Fig.3a und 3b schematisch zwei Arten einer Phasenanschnittsteuerung zur Bemessung des Energieinhaltes der Schaltschritte;F i g. Figure 2 shows another arrangement by which the computer makes the actuator operate at full speed;
3a and 3b schematically two types of phase control for measuring the energy content of the switching steps;

F i g. 4 eine Anordnung zur Steuerung des Stellantriebes mit Bemessung des Energieinhaltes der Pulse nach F ig. 3b;F i g. 4 shows an arrangement for controlling the actuator with dimensioning of the energy content of the pulses Fig. 3b;

Fig.5 eine Anordnung mit einem für mehrere vom Rechner belieferte Regelkreise gemeinsam benutzten Kraftschaltglied.Fig.5 shows an arrangement with one for several from Computer-supplied control loops, jointly used force switching element.

In der in der Fig. 1 dargestellten Anordnung speichert der digitale Rechner R die über den Sollwertschalter 1 λ für jede Regelstrecke eingegebenen Sollwerte und wird über den vom Abtastsystem 22 gesteuerten Istwertschalter 22;? zyklisch mit den Regelstrecken verbunden. Die im jeweiligen Intervall des Zyklus eingeschaltete Regelstrecke 14 liefert über den Analog-Digital-Umsetzer 23 ihre Istwertinformation an den Rechner R. Die vom Rechner R durch Lösung der Regelgleichung für die eingeschaltete Regelstrecke gefundene Stellinformation wird über den ebenfalls vom Abtastsystem 22 gesteuerten Ausgabeschalter 226 im Ausgabespeicher 16 in digitaler Form festgehalten. In diesem Ausgabespeicher ist jeder Regelstrecke 14 ein Speicherplatz zugeordnet. Der Pulsgenerator 26 der Stelleinrichtung v/andelt die digitalte Stellinformation je nach Vorzeichen in Pulsfolgen für Rechts- oder Linkslauf. Diese Pulsfolgen werden dann, wie im Hauptpatent beschrieben, über die Phasenanschnittschaltung 7 bzw. 8 je nach Betätigungsrichtung in Abhängigkeit vom Ausgang des Kraftmeß- In the arrangement shown in FIG. 1, the digital computer R stores the setpoints entered via the setpoint switch 1λ for each controlled system and is controlled by the actual value switch 22 ;? cyclically connected to the controlled systems. The activated in each interval of the cycle of the controlled system 14 provides via the analog-digital converter 23, its actual value information to the computer R. The found by the computer R by solving the control equation for the activated control path setting information is in the than the likewise controlled by the scanning system 22 output switch 226 Output memory 16 recorded in digital form. In this output memory, each controlled system 14 is assigned a memory location. The pulse generator 26 of the actuating device converts the digital actuating information into pulse sequences for clockwise or counterclockwise rotation, depending on the sign. These pulse trains are then, as described in the main patent, via the phase control circuit 7 or 8, depending on the direction of actuation, depending on the output of the force measuring

gliedes bzw. Wegmeßgliedes 9 über das Kraftschaltgliedmember or displacement measuring member 9 via the power switching member

10 auf den Motor 11 gegeben. Die Schaltschritte des Motors 11 beeinflussen das Stellglied 15. Der jeweilige Regelkreis ist auf diese Weise für die Dauer der Abtastzeit über die Regelstrecke 14 geschlossen. Der Pulsgenerator 26 hat dabei die Aufgabe, den digitalen, in paralleler Form angebotenen Ausgang des Rechners R in entsprechende Pulsfolgen umzuwandeln, d. h. in eine digitale Serienausgabe. Hierfür geeignete Schaltungen sind bekannt. Eine von solchen Schaltmöglichkeiten ist nachfolgend kurz wiedergegeben:10 given to the engine 11. The switching steps of the motor 11 influence the actuator 15. The respective control loop is closed in this way for the duration of the sampling time via the controlled system 14. The pulse generator 26 has the task of converting the digital output of the computer R , which is offered in parallel form, into corresponding pulse sequences, that is to say into a digital serial output. Circuits suitable for this are known. One of such switching options is briefly shown below:

Eine astabile Kippschaltung liefert eine Ausgangsspannung, bis sie durch einen Eingangspuls zurückkippt. Nach einer einstellbaren Pausenzeit erscheint abermals eine Ausgangsspannung. Dabei wird die Pausenzeit vom digitalen Ausgang des Rechners R bestimmt, z. B. über eine Widerstandsmatrix. Der von der Phasenanschnittsteuerung 7 bzw. 8 ausgehende Zündpuls kippt die Schaltung zurück und es wird somit ein synchronisierter Betrieb der Phasenanschnittsteuerung erreicht. Auf diese Weise wird das Stellglied 15 des jeweiligen Regelkreises während der Abtastperiode mit konstanter, vom Rechner R jeweils festgelegter Impulsfolge, d. h. mit entsprechender Stellgeschwindigkeit, betrieben. Diese Betriebsart nach dem sogenannten Geschwindigkeitsalgorithmus erfordert im Rechner R nur eine kleine Speicherkapazität. Es können beispielsweise mit sieben verschiedenen Stellgeschwindigkeiten, das sind in diesem Falle unterschiedliche Pulsfolgefrequenzen, z. B. sämtliche an einem Regelventil praktisch vorkommenden betrieblichen Fälle, beherrscht werden. Die kleinste Geschwindigkeit ergibt sich aus der Pulsfolgefrequenz O, d. h. das mechanische Stellglied 15 wird nicht verstellt.An astable flip-flop provides an output voltage until it flips back due to an input pulse. After an adjustable pause time, an output voltage appears again. The pause time is determined by the digital output of the computer R , z. B. via a resistor matrix. The ignition pulse emanating from the phase control 7 or 8 tilts the circuit back, and a synchronized operation of the phase control is thus achieved. In this way, the actuator 15 of the respective control loop is operated during the sampling period with a constant pulse sequence determined by the computer R , that is, with the corresponding actuating speed. This operating mode according to the so-called speed algorithm requires only a small storage capacity in the computer R. It can, for example, with seven different adjusting speeds, which in this case are different pulse repetition frequencies, z. B. all operational cases occurring in practice on a control valve can be mastered. The lowest speed results from the pulse repetition frequency O, ie the mechanical actuator 15 is not adjusted.

In den meisten praktisch vorkommenden Bewegungs- 35-fällen an Regelventilen ist eine Verstellung mit voller Geschwindigkeit regelungstechnisch von Vorteil.In most practical cases of movement Adjustment at full speed on control valves is advantageous in terms of control technology.

F i g. 2 zeigt schematisch die erfindungsgemäße Anordnung für diesen Fall. Zum gestrichelten Block B gehört der Rechner R, das Abtastsystem 22, die Regelstrecke 14, usw. wie in F i g. 1 im Block B dargestellt. Die Steuerschalter 12a und 126 für Rechtsund Linkslauf sind der Einfachheit halber als Kontaktschalter dargestellt; zur praktischen Ausführung werden elektronische Schaltelemente verwendet. Für die je nach Vorzeichen des Reglersignals geforderte Drehrichtung werden Pulsfolgen konstanter Frequenz auf die Phasenanschnittsteuerung 7 oder 8 geleitet. Vorzugsweise wird zur Erzeugung der Pulsfolgen die Netzfrequenz benutzt.F i g. 2 schematically shows the arrangement according to the invention for this case. The dashed block B includes the computer R, the scanning system 22, the controlled system 14, etc. as in FIG. 1 shown in block B. The control switches 12a and 126 for clockwise and counterclockwise rotation are shown as contact switches for the sake of simplicity; electronic switching elements are used for practical implementation. For the direction of rotation required depending on the sign of the controller signal, pulse sequences of constant frequency are sent to the phase control 7 or 8. The network frequency is preferably used to generate the pulse trains.

Wie im Hauptpatent beschrieben, ist der StellmotorAs described in the main patent, the servomotor is

11 entsprechend dem Kraftbedarf des Stellgliedes 15, d. h. in Abhängigkiet von der Ausgangsgröße des Kraftmeßgliedes bzw. Stellungsmelders 9 durch im Energieinhalt bemessene Pulse aus dem Kraftschaltglied 10 mit konstanter Schrittbreite zu verstellen. Da der Rechner R in dieser Anordnung eine der vollen Stellgeschwindigkeit entsprechende Pulsfolgefrequenz abgibt, wird die geforderte Stellungsänderung in sehr kurzer Zeit erreicht. Der Rechner R bestimmt also in diesem Fall nur durch die Zahl der auszugebenden Pulse deren summierten Energieinhalt. Die günstigste Regelcharakteristik ergibt sich, wenn die jeweils geforderte Stellungsänderung sprungartig, d. h. praktisch ohne Zeitverzug, erfolgt. Diese Forderung ließ sich bisher bei der Anwendung der herkömmlichen pneumatischen Stellantriebe praktisch nicht verwirklichen, da diese trotz ihrer hohen Stellgeschwindigkeiten, gemessen an der Dauer der Abtastperiode des Rechners, keine sprunghafte Verstellung gestatten. Mit einem Scheibenankermotor als Stellantrieb lassen sich jedoch praktisch sprunghafte Verstellungen erreichen, wenn der Energieinhalt der Pulsketten wie in F i g. 3b bemessen wird, d. h. von der kleinsten möglichen Zahl von Einzelpulsen mit maximalem Energieinhalt nur der letzte in der Phase angeschnitten wird.11 to be adjusted according to the power requirement of the actuator 15, ie depending on the output variable of the force measuring element or position indicator 9 by means of pulses from the power switching element 10 measured in terms of energy content with a constant step width. Since the computer R in this arrangement emits a pulse repetition frequency corresponding to the full actuating speed, the required change in position is achieved in a very short time. In this case, the computer R only determines the total energy content of the pulses from the number of pulses to be output. The most favorable control characteristic is obtained when the required change of position occurs suddenly, ie practically without delay. Up to now, this requirement could not be realized in practice with the use of conventional pneumatic actuators, since despite their high actuating speeds, measured against the duration of the computer's sampling period, they do not allow any sudden adjustment. With a disc armature motor as an actuator, however, practically abrupt adjustments can be achieved if the energy content of the pulse chains is as shown in FIG. 3b is measured, ie of the smallest possible number of individual pulses with maximum energy content, only the last one in the phase is cut.

F i g. 3a zeigt eine Energieinhaltsbemessung durch die Phasenanschnittsteuerung, die eine vom Rechner R abgegebene Pulskette durchläuft nach dem im Hauptpatent beschriebenen Ausführungsbeispiel. Entsprechend dem jeweiligen Kraftbedarf des Stellgliedes 15 ist der Energieinhalt der einzelnen Pulse durch die Phasenanschnittsteuerung unterschiedlich bemessen. Der Antrieb läuft also mit konstanter Schrittbreite und konstanter Geschwindigkeit. Es entspricht der Energieinhalt dieser Pulskette der Summe der schraffierten unterschiedlichen Energieinhalte der sieben Einzelpulse.F i g. 3a shows an energy content measurement by the phase control, which runs through a pulse chain emitted by the computer R according to the exemplary embodiment described in the main patent. According to the respective power requirement of the actuator 15, the energy content of the individual pulses is dimensioned differently by the phase control. The drive runs with a constant step width and constant speed. The energy content of this pulse chain corresponds to the sum of the hatched different energy content of the seven individual pulses.

Die in Fig.3b dargestellte Pulskette besitzt den gleichen Energieinhalt wie diejenige nach F i g. 3a. Bei der Pulskette nach F i g. 3b werden alle Pulse mit Ausnahme des letzten mit vollem Energieinhalt bemessen. Der letzte Puls wird in seinem Energieinhalt verändert, so daß der gesamte Energieinhalt dem für den Verstellweg geforderten exakt entspricht. Dazu ist es notwendig, daß der letzte aus dem Kraftschaltglied 10 kommende Puls zum richtigen Zeitpunkt gelöscht wird. Das ist möglich, wenn ein Kraftschaltglied der im Hauptpatent beschriebenen Art für Gleichstrom- bzw. .Batteriebetrieb verwendet wird. Wie es die unterschiedliche Zeitdauer der Pulsketten nach F i g. 3a und 3b für den gleichen Verstellweg zeigt, wird durch diese Art der Bemessung ein annähernd sprunghaftes Verstellen, d. h. eine Verstellung mit erheblich gesteigerter Geschwindigkeit möglich.The pulse chain shown in FIG. 3b has the same energy content as that according to FIG. 3a. at the pulse chain according to FIG. 3b, all pulses with the exception of the last one are full of energy measured. The energy content of the last pulse is changed so that the entire energy content is for corresponds exactly to the adjustment path required. For this it is necessary that the last of the power switching element 10 incoming pulse is deleted at the right time. This is possible if a force switching element of the im Main patent described type for direct current or .Batteriebetrieb is used. As the different duration of the pulse chains according to FIG. 3a and 3b for shows the same adjustment path, this type of dimensioning results in an approximately abrupt adjustment, i.e. H. an adjustment with considerably increased speed is possible.

Zur Bemessung des Energieinhaltes ist nach F i g. 4 der Ausgang des Stellungsmelders 9 in den Rechner R zurückgeführt. Wird ein digitaler Stellungsmelder 9 benutzt, beispielsweise eine photoelektrische oder induktive Abtastung des Drehwinkels am Scheibenanker des Antriebsmotors, dann zählt der Rechner nur die zurückgemeldeten Pulse, deren Summe dem durchlaufenden Verstellweg entspricht. Bei Erreichung der erforderten Verstellung öffnet je nach Verstellrichtung der Schalter 12a oder i2b und unterbricht die Pulsfolgen, die das Kraftschaltglied 10 ansteuern. Durch diese Unterbrechung läßt sich ein Löschpuls gewinnen, durch den die Lösung des gerade eingeschalteten steuerbaren Gleichrichters in der Halbwelle ausgelöst wird.For dimensioning the energy content, according to FIG. 4 the output of the position indicator 9 is fed back into the computer R. If a digital position indicator 9 is used, for example photoelectric or inductive scanning of the angle of rotation on the disk armature of the drive motor, then the computer only counts the pulses reported back, the sum of which corresponds to the adjustment path. When the required adjustment is reached, the switch 12a or i2b opens, depending on the adjustment direction, and interrupts the pulse trains that control the power switching element 10. This interruption makes it possible to obtain an extinguishing pulse, by means of which the release of the controllable rectifier that has just been switched on is triggered in the half-wave.

Die Ausführung mit einem Stellungsmelder 9 ermöglicht eine ganz erhebliche Verringerung der für eine Regelstrecke bzw. einen einzelnen mechanischen Antrieb benötigten Schaltmittel, wenn sie nach F i g. 5 gestaltet ist.The execution with a position indicator 9 allows a very significant reduction in the for a controlled system or a single mechanical drive required switching means if it is shown in FIG. 5 is designed.

Es steuert wiederum der Rechner 1 das Abtastsystem, das über den Istwertschalter 22a und den Analog-Digital-Wandler 23 die Istwertinformation der gerade eingeschalteten Regelstrecke 14 dem Eingang des Rechners liefert. Die vom Rechner aus der Soll-Istwert-Differenz über die Regelgleichung berechnete Stellinformation bestimmt das Schließen eines der Schalter 12a oder 126 je nach Vorzeichen. Dadurch wird die der entsprechenden Drehrichtung zugeordnete Thyristorstufe des Kraftschaltgliedes 10 eingeschaltet und über den Ausgabeschalter 226 auf den gerade eingeschalteten Stellmotor 11 gegeben. Die Information desIn turn, the computer 1 controls the scanning system, which is operated via the actual value switch 22a and the analog-to-digital converter 23 the actual value information of the controlled system 14 which has just been switched on to the input of the Calculator delivers. The difference from the setpoint and actual value from the computer Adjustment information calculated using the control equation determines the closing of one of the switches 12a or 126 depending on the sign. This will make the corresponding direction of rotation assigned thyristor stage of the power switching element 10 switched on and over the output switch 226 is given to the servomotor 11 that has just been switched on. The information of the

Stellungsmelders 9, der vorzugsweise digital arbeitet, wird über den ebenfalls vom Abtastsystem gesteuerten Rückführschalter 22c dem Rechner R zurückgemeldet. Nach Ablauf der geforderten Verstellung öffnet sich der Schalter 12a bzw. 12i> und der dadurch gewonnene Löschpuls bewirkt das Löschen der entsprechenden Thyristorstufe. Durch diese Anordnung wird für sämtliche Stellantriebe der vom Rechner R überwachten Anlage nur ein Kraftschaltglied 10 benötigt. Im Interesse der größtmöglichen Zuverlässigkeit ist dieses Kraftschaltglied z. B. mit einer selbsttätig zuschaltbaren Reserveeinheit ausgerüstet. In dieser Ausführungsform können mit erheblich reduziertem Schaltmittelaufwand durch den Rechner R eine große Zahl mechanischer Glieder auch bei variablem Kraftbedarf mit größtmöglieher Geschwindigkeit verstellt werden.Position indicator 9, which preferably works digitally, is reported back to the computer R via the feedback switch 22c, which is also controlled by the scanning system. After the required adjustment has elapsed, the switch 12a or 12i> opens and the erasing pulse thus obtained causes the corresponding thyristor stage to be erased. As a result of this arrangement, only one power switching element 10 is required for all actuators of the system monitored by the computer R. In the interest of the greatest possible reliability, this power switching element is z. B. equipped with an automatically switchable reserve unit. In this embodiment, a large number of mechanical links can be adjusted by the computer R with a considerably reduced expenditure for switching means, even with a variable power requirement, at the greatest possible speed.

In der Praxis gibt es indes auch Fälle, bei denen die für optimale Regelgüte bevorzugte größte Verstellgeschwindigkeit unerwünscht ist. Ist das Stellglied z. B. ein in einem Flüssigkeitsstrom von hoher kinetischer Energie angeordnetes Ventil, dann kann der durch sehr schnelle Querschnittverringerung erzeugte kurzzeitige Druckanstieg Zerstörungen verursachen. Eine entsprechend langsame Verstellung des Ventils ist in solchen Fällen zwingend erforderlich. Für Regelstrecken 4 dieser Art muß daher die vom Rechner R zu lösende Regelgleichung entsprechend verändert und die aus den erzeugten Pulsen bzw. Pulsketten resultierende Verstellung so klein gehalten werden, daß der kurzzeitige Druckanstieg bedeutungslos wird. Es ist aber auch möglich, die Regelgleichung nicht zu verändern und die für eine optimale Regelcharakteristik berechnete Stellgrößenänderung nur dann durch den Stellantrieb ausführen zu lassen, wenn sie kleiner ist als jene Stellgrößenänderung, die den maximal zulässigen Druckanstieg hervorrufen würde. Die letztgenannte Ausführungsform hat den Vorteil, daß kleine Regelabweichungen das Stellglied regeltechnisch optimal verstellen und erst bei größerer Abweichung eine von den Arbeitsbedingungen der Regelstrecke abhängige Bemessung angewendet wird.In practice, however, there are also cases in which the greatest adjustment speed preferred for optimal control quality is undesirable. Is the actuator z. B. a valve arranged in a liquid flow of high kinetic energy, then the short-term pressure increase generated by the very rapid reduction in cross-section can cause destruction. A correspondingly slow adjustment of the valve is essential in such cases. For controlled systems 4 of this type, the control equation to be solved by the computer R must therefore be changed accordingly and the adjustment resulting from the generated pulses or pulse chains must be kept so small that the brief pressure increase is meaningless. However, it is also possible not to change the control equation and to only have the manipulated variable change calculated for an optimal control characteristic carried out by the actuator if it is smaller than the manipulated variable change that would cause the maximum permissible pressure increase. The last-mentioned embodiment has the advantage that small control deviations adjust the actuator optimally in terms of control technology, and a dimensioning dependent on the operating conditions of the controlled system is only applied in the event of a larger deviation.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Arrangement for carrying out a method for the step-by-step electromotive adjustment of mechanical members for actuating valves, slides, throttle valves and the like the switching steps are formed by pulse chains, which consist of individual, non-stop pulses, the energy content of which is changed depending on the power requirement of the mechanical link to be adjusted, according to patent 14 38 974, characterized by a data processing system (R) delivering pulses or pulse chains, which measures the energy content of the pulses or pulse chains directly or indirectly.

2. Arrangement according to claim 1, characterized by a via an output memory (16) of the data processing system (R) controlled pulse generator (26), which the digital setting information of the data processing system (R) depending on the sign in pulses or pulse chains for clockwise or counterclockwise rotation of the electromotive Actuator (5) converts (Fig. 1).

3. Arrangement according to claim 1, characterized in that the data processing system (R) supplies pulses or pulse chains of preferably a network frequency, the polarity of which determines the clockwise or counterclockwise rotation of the electromotive actuator (5) (F i g. 2 and 3).

4. Arrangement according to claim 1, characterized by a position indicator (9) which is connected to the mechanical member (5) to be adjusted, preferably digitally to the data processing system (1) including a scanning system (22) and whose positioning information is sent back to the data processing system (R) causes the energy content of the pulses or pulse chains to be changed by deleting them within the period of the last pulse supplied by the system (1).