DE1531876C3

DE1531876C3 - Control device for a transfer car in a flow warehouse

Info

Publication number: DE1531876C3
Application number: DE19671531876
Authority: DE
Inventors: Dominique Codebec-les-Elbeufs; Bussienne Christian Surville; Eure Mary (Frankreich)
Original assignee: Constructions Mills-K S.A., Saint-Ouen (Frankreich)
Priority date: 1966-11-23
Filing date: 1967-11-23
Publication date: 1976-11-18

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen Wagen zum Umsetzen von Lasten längs wenigstens eines horizontalen, zwei in gegenseitigem Abstand angeordneten Schienen zum Abstützen der Lasten aufweisenden Ganges eines Durchlauflagers, wobei der mit Eigenantrieb versehene Umsetzwagen in den Schienen läuft und eine Hubplattform aufweist, welche zwischen einer angehobenen Stellung, in der eine Last transportiert werden kann, und einer abgesenkten Stellung, in der der Umsetzwagen berührungsfrei unter den abgestellten Lasten hindurchlaufen kann, bewegbar ist, mit auf dem Umsetzwagen und am Lagergerüst angeordneten Detektororganen,The invention relates to a control device for a carriage for moving loads lengthways at least one horizontal, two mutually spaced rails for supporting the Load-bearing aisle of a flow warehouse, with the self-propelled transfer car in runs the rails and has a lifting platform which is between a raised position in the a load can be transported, and a lowered position in which the transfer car Can run without contact under the parked loads, is movable, with on the transfer car and detector elements arranged on the storage framework,

ίο welche Binärinformationen liefern, wenn der Umsetzwagen gegen ein Hindernis stößt und wenn eine Last auf- oder abgeladen wird, und das Bewegen und Anhalten des Umsetzwagens sowie das Anheben und Absenken der Hubplattform auslösen, wobei die Detektororgane eine an der Vorderseite des Umsetzwagens angeordnete Tastvorrichtung aufweisen, die mit mindestens drei Kontakten der elektrischen Schaltung zusammenwirkt und die horizontalen Bewegungen des Umsetzwagens sowie die vertikalen Verschiebungen der Hubplattform steuert, und die Anordnung so getroffen ist, daß beim Auftreffen der Tastvorrichtung auf ein Hindernis in dem Gang in einer bestimmten Entfernung vor dem Umsetzwagen ein erster Kontakt- J^ wechsel erfolgt, während ein zweiter Kontaktwechsel ψ erfolgt, wenn die Tastvorrichtung von dem Hindernis freikommt, mit Steuereinrichtungen in der elektrischen Schaltung für die Steuerung der Hinbewegung des Umsetzwagens unabhängig von der Stellung der durch die Tastvorrichtung betätigten Kontakte, wobei die Steuereinrichtung so ausgebildet ist, daß sie bei jedem Abladen einer Last am Ende des Ganges, während der Umsetzwagen in seiner Wartestellung mit abgesenkter Hubplattform ist, die Hinbewegung des Umsetzwagens steuert.ίο which provide binary information when the transfer trolley hits an obstacle and when a load is being loaded or unloaded, and trigger the moving and stopping of the transfer trolley and the raising and lowering of the lifting platform, the detector elements having a sensing device located on the front of the transfer trolley , which interacts with at least three contacts of the electrical circuit and controls the horizontal movements of the transfer car and the vertical displacements of the lifting platform, and the arrangement is made so that when the sensing device hits an obstacle in the aisle at a certain distance in front of the transfer car first contact J ^ exchange takes place while a second contact ψ change occurs when the sensing device is released from the obstacle, with control devices in the electric circuit for controlling the forward movement of the transfer car irrespective of the position of the actuated by the sensing device Cont act, wherein the control device is designed so that it controls the movement of the transfer vehicle each time a load is unloaded at the end of the aisle while the transfer trolley is in its waiting position with the lifting platform lowered.

Mit einer derartigen, früher vorgeschlagenen Steuervorrichtung (DT-PS 12 94 888) lassen sich automatisch Gegenstände und Lasten aufladen, abladen und umsetzen, und zwar bei Ablage eines Gegenstandes am Anfang des Ganges oder Fortnehmen am Ende desselben. Diese Steuervorrichtung hat jedoch eine kompliziert gestaltete elektrische Schaltung.With such a previously proposed control device (DT-PS 12 94 888) can be automatically Loading, unloading and moving objects and loads, namely when placing an object on the Beginning of the corridor or taking off at the end of the same. However, this control device has one complicated electrical circuit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche eine einfache elektrische Schaltung aufweist, die unter verschiedenen Bedingungen auf A)₁ sichere Weise eine automatische Steuerung ausführt, insbesondere die Handhabung unterschiedlich gestalteter und unterschiedlich großer Lasten, die Verwendung einer Anzahl Lagerplätze an dem Transportgang ermöglicht, die in weiten Grenzen variieren kann bis zur vollständigen Anfüllung des Ganges, die Wiederaufnahme eines normalen Programmes nach einer Störung in der Stromzufuhr und den Transport des Umsetzwagens von einem Gang zum anderen.The invention has for its object to provide a control device of the type mentioned, which has a simple electrical circuit which secure under different conditions A) ₁ way performs an automatic control, in particular the handling of differently shaped and different sized loads, the use of allows a number of storage spaces in the transport aisle, which can vary within wide limits until the aisle is completely filled, the resumption of a normal program after a fault in the power supply and the transport of the transfer car from one aisle to the other.

Die Lösung der Aufgabe ist darin zu sehen, daß die elektrische Schaltung einen Hilfskontakt, der an dem Umsetzwagen angebracht ist und beim Abheben desselben von einem Gang geschlossen wird, sowie eine Kippschaltung zum Steuern der Hinbewegung des Umsetzwagens aufweist, daß die Kippschaltung beim Schließen des Hilfskontakts umgeschaltet wird und daß die Kippschaltung normalerweise durch die Kontakte der Hauptschaltung betätigt wird, wenn der Umsetzwagen in einem Gang läuft.The solution to the problem is to be seen in the fact that the electrical circuit has an auxiliary contact that is connected to the Transfer trolley is attached and is closed when it is lifted from an aisle, as well as one Toggle circuit for controlling the forward movement of the transfer car has that the toggle circuit when Closing the auxiliary contact is switched and that the flip-flop is normally through the contacts the main gearshift is operated when the transfer carriage is running in an aisle.

Die Erfindung ist im folgenden an Hand schematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel ergänzend beschrieben.The invention is illustrated below with reference to schematic drawings of an exemplary embodiment described in addition.

Fig. 1 zeigt das Gerüst eines Durchlauflagers,Fig. 1 shows the framework of a continuous warehouse,

Fig.2 ist eine Vorderansicht der Vorrichtung nach Fig.l.Fig.2 is a front view of the device according to Fig.l.

F i g. 3 zeigt eine Einzelheit der Vorrichtung nach den F i g. 1 und 2,F i g. 3 shows a detail of the device according to FIGS. 1 and 2,

F i g. 4 ist eine Draufsicht auf einen Umsetzwagen für eine Vorrichtung nach der Erfindung,F i g. 4 is a plan view of a transfer carriage for an apparatus according to the invention;

F i g. 5 ist eine Seitenansicht des Umsetzwagens,F i g. 5 is a side view of the transfer truck;

F i g. 6 ist eine Schnittansicht längs der Linie A-B von F ig. 4,F i g. 6 is a sectional view taken along line AB of FIG. 4,

F i g. 7 ist eine Schnittansicht längs der Linie C-D von F i g. 4,F i g. 7 is a sectional view taken along line CD of FIG. 4,

F i g. 8 zeigt ein Schaltbild der elektrischen Schaltung der Steuervorrichtung nach der Erfindung,F i g. 8 shows a circuit diagram of the electrical circuit of the control device according to the invention,

Fig.9 und 10 zeigen eine Ausführungsform einer Tastvorrichtung an einem Umsetzwagen.Figures 9 and 10 show an embodiment of a Sensing device on a transfer car.

Die in den Fig.l und 2 dargestellte Lagervorrichtung umfaßt im wesentlichen ein Gerüst, welches eine vorzugsweise horizontal liegende Bewegungsbahn bildet und zwei parallele Schienen 1 und 2 aufweist, auf denen ein beweglicher Umsetzwagen 3 fahrbar ist.The storage device shown in Fig.l and 2 essentially comprises a frame which has a preferably horizontally lying trajectory forms and has two parallel rails 1 and 2 on which a movable relocating car 3 is mobile.

Die Räder 4, 5 des Umsetzwagens werden durch elektrische Antriebsorgane an demselben angetrieben. Diese elektrischen Antriebsorgane werden von an dem Gerüst festen Leitungen 6, 7 über Abnehmer 8 mit Strom versorgt.The wheels 4, 5 of the transfer car are driven by electrical drive elements on the same. These electric drive elements are connected to lines 6, 7 fixed to the frame via pick-ups 8 Powered.

Gemäß F i g. 3 sind die beiden Räder (an der Stelle 4b) so profiliert, daß sie eine seitliche Führung des Umsetzwagens auf den Schienen bewirken.According to FIG. 3, the two wheels (at point 4b) are profiled in such a way that they cause the transfer car to be guided laterally on the rails.

Die Ausbildung des Gerüstes mittels üblicher Schienenteile 9, 10, 11 und 12, die Schienenstränge, Seitenteile und Schwellen bilden, sowie die Stromversorgung des Umsetzwagens bilden keinen Teil der Erfindung.The formation of the scaffolding by means of the usual rail parts 9, 10, 11 and 12, the rail lines, Side parts and sleepers, as well as the power supply for the transfer car, do not form part of the Invention.

Fig.2 zeigt gestrichelt zwei Lagergänge 10a, 11a sowie 10Z), 116, welche über dem unteren Lagergang liegen.FIG. 2 shows two bearing aisles 10a, 11a in dashed lines and 10Z), 116, which are above the lower storage aisle.

Der Umsetzwagen 3 trägt vorne eine Tastvorrichtung 13 (F i g. 1 und 2) und an seiner Seitenfläche einen Endkontakt 14 für den Hinlauf und einen Endkontakt 15 für den Rücklauf. Das Gerüst weist an der Seite einen Endanschlag 16 für den Hinlauf und einen Kontakt 17 für das Ingangsetzen des Umsetzwagens auf sowie einen Sicherheitsanschlag 18 für das Ende des Rücklaufs und schließlich einen abnehmbaren Anschlag 19 für das Ende des Rücklaufs.The relocating carriage 3 carries a sensing device 13 (FIGS. 1 and 2) at the front and one on its side surface End contact 14 for the outward flow and an end contact 15 for the return flow. The scaffolding has one on the side End stop 16 for the outward run and a contact 17 for starting the transfer car as well a safety stop 18 for the end of the return and finally a removable stop 19 for the End of rewind.

Die einzelnen Kontakte sind rein symbolisch dargestellt. Sie können in an sich bekannter Weise ausgebildet sein.The individual contacts are shown purely symbolically. They can be trained in a manner known per se being.

Gemäß den F i g. 4 bis 7 trägt der Umsetzwagen 3 in einem aus gebogenen Blech hergestellten Chassis 20 ein aus einem Motor mit Reduziergetriebe bestehendes Motorgetriebeaggregat 21, welches die Längsbewegung des Umsetzwagens besorgt, sowie ein zweites Motorgetriebeaggregat 22, welches die Auf- und Abwärtsbewegung der Hubplattform 23 bewirkt, auf der die zu transportierenden Lasten liegen.According to FIGS. 4 to 7 carries the transfer carriage 3 in a chassis 20 made of bent sheet metal consisting of a motor with a reduction gear motor gear unit 21, which the longitudinal movement of the transfer car concerned, as well as a second motor gear unit 22, which the up and down movement the lifting platform 23 causes on which the loads to be transported lie.

Der Umsetzwagen 3 umfaßt ferner eine elektrische Steuerschaltung für die verschiedene Bewegungen. Diese Steuerschaltung umfaßt einerseits die in F i g. 4 symbolisch durch ein strichpunktiert gezeichnetes Rechteck 24 dargestellten Organe und andererseits drei Unterbrecher H1, H2 und B( F i g. 4).The transfer carriage 3 also includes an electrical control circuit for the various movements. This control circuit comprises on the one hand the one shown in FIG. 4 symbolically represented by a dot-dashed rectangle 24 organs and on the other hand three interrupters H 1, H2 and B ( FIG. 4).

Das Motorgetriebeaggregat 21 ist an einer Scheintür an der Seite des Chassis 20 angeordnet und treibt die Antriebsräder 4 und 5, welche auf einer Welle 25 sitzen, die durch zwei Lagerflansche 26 und 27 in den beiden Seitenteilen des Chassis 20 gelagert ist. Die Einzelheiten dieser Steuerung für die Längsbewegung des Umsetzwagens, welche noch zwei Stützräder 4a und 5a umfaßt, die mit einer Welle 25a miteinander verbunden sind, geht aus den F i g. 4 bis 6 hervor.The motor gear unit 21 is arranged on a dummy door on the side of the chassis 20 and drives the Drive wheels 4 and 5, which sit on a shaft 25 supported by two bearing flanges 26 and 27 in the two Side parts of the chassis 20 is mounted. The details of this control for the longitudinal movement of the transfer car, which also comprises two support wheels 4a and 5a, which are connected to one another by a shaft 25a, goes from fig. 4 to 6 emerge.

Die Anordnung der Räder an zwei das Chassis durchquerenden Wellen ergibt eine vollkommene Fluchtung der Räder und vermeidet eine Drehmomentübertragung auf das Chassis. Der Motor des Motorgetriebeaggregates 21 ist vorzugsweise ein Bremsmotor aus weiter unten noch erläuterten Gründen.The arrangement of the wheels on two shafts traversing the chassis results in a perfect one Alignment of the wheels and avoids torque transmission to the chassis. The motor of the motor gear unit 21 is preferably a brake motor for reasons explained below.

Das zweite Motorgetriebeaggregat 22, das ebenfalls einen Bremsmotor aufweist, treibt über Zahnräder 28 und 29 über eine Doppelkette 30 eine Welle 31, die in Lagerflanschen 32 bzw. 33 an den vorderen und hinteren Seitenflächen des Chassis 20 abgestützt ist. Die Welle 31 treibt wiederum entweder direkt oder indirekt über Zahnräder 34, 35 und 36 und Ketten 38, 39 vier Kurvenscheiben 40 bis 43. Diese Kurvenscheiben steuern das Anheben und Absenken der Hubplattform 23 mittels vier Führungsrollen 44 und 45 ( F i g. 4 und 7), welche jeweils zwischen zwei Schenkeln 46, 47 und 48 an der Hubplattform fest angebracht sind. Diese Ausführungsform ist wirksam und wirtschaftlich.The second motor gear unit 22, which also has a brake motor, drives via gears 28 and 29 via a double chain 30 a shaft 31, which is in bearing flanges 32 and 33 at the front and rear Side surfaces of the chassis 20 is supported. The shaft 31 in turn overdrives either directly or indirectly Gears 34, 35 and 36 and chains 38, 39 four cams 40 to 43. These cams control the raising and lowering of the lifting platform 23 by means of four guide rollers 44 and 45 (Figs. 4 and 7), which are each firmly attached to the lifting platform between two legs 46, 47 and 48. This Embodiment is effective and economical.

Die Welle 31 treibt außerdem direkt drei Kurvenscheiben Hla, H 2a und Ba, welche jeweils die Kontakte H1, H 2 und B steuern.The shaft 31 also directly drives three cams H la, H 2a and Ba, which control the contacts H 1, H 2 and B , respectively.

F i g. 8 zeigt die an dem Umsetzwagen angebrachte elektrische Steuerschaltung 24, die im folgenden beschrieben ist.F i g. Fig. 8 shows the electrical control circuit 24 attached to the transfer truck, which will be used hereinafter is described.

Zur Vereinfachung der Zeichnungen sei angenommen, daß die Schaltung lediglich feststehende Elemente aufweist, die über Leitungen 49 und 50 gespeist werden, welche mit dem Plus- oder Minuspol einer Gleichstromquelle verbunden sind, und daß ferner eine Zusatzleitung 68 vorgesehen ist, deren Aufgabe unten noch erläutert ist.To simplify the drawings, it is assumed that the circuit is only fixed elements which are fed via lines 49 and 50, which are connected to the plus or minus pole of a direct current source are connected, and that an additional line 68 is also provided, the task of which is below is explained.

In Wirklichkeit umfaßt die Steuerschaltung feste Stromversorgungsleitungen, welche an einen Umschaltverteiler angeschlossen sind, sowie einen beweglichen Teil, der auf dem Umsetzwagen angeordnet ist und mittels Bürsten an die Stromversorgung angeschlossen ist.In reality the control circuit comprises fixed power supply lines which are connected to a switching distributor are connected, as well as a movable part which is arranged on the transfer carriage and is connected to the power supply by means of brushes.

In der Zeichnung bedeuten die Buchstaben AR in einem Kreis Einrichtungen zum Auslösen des Rückwärtsganges des Motorgetriebeaggregates 21 und die Zeichen A V in einem Kreis die Einrichtung zum Auslösen des Vorwärtsganges des Aggregates, der also die Verschiebung des Umsetzwagens von rechts nach links in F i g. 1 besorgt. Die Buchstaben MC in einem Kreis symbolisieren das Ingangsetzen des zweiten Motorgetriebeaggregates 22 für die Betätigung der Kurvenscheiben, das lediglich in einer Richtung antreibbar ist. Die mit AR, MC und A V bezeichneten Bauteile können praktisch Realis bilden, die bei Erregung eine Speisung der Wicklungen der zugeordneten Motoren bewirken. Das Relais AV weist außer seiner an der Stelle A V eingeschalteten Erregerwicklung drei Hilfskontakte A 1 Vl, A 2 V2 und A 3 V3 auf. Ebenso umfaßt das Relais AR drei Hilfskontakte AiRi, A2R2 und A3R3, und das Relais MC einen HilfskontaktMICl.In the drawing, the letters AR in a circle mean devices for triggering the reverse gear of the motor gear unit 21 and the characters AV in a circle the device for triggering the forward gear of the unit, which means the shifting of the transfer car from right to left in F i g. 1 worried. The letters MC in a circle symbolize the start-up of the second motor transmission unit 22 for the actuation of the cam disks, which can only be driven in one direction. The components labeled AR, MC and AV can practically form realis which, when energized, cause the windings of the associated motors to be fed. The relay AV has, in addition to its exciter winding switched on at the point AV , three auxiliary contacts A 1 Vl, A 2 V2 and A 3 V3. The relay AR also includes three auxiliary contacts AiRi, A2R2 and A3R3, and the relay MC one auxiliary contact MICl.

Die elektrische Steuerschaltung nach F i g. 8 weist verschiedene Kontakte auf, welche über Detektororgane gesteuert werden, die in F i g. 1 dargestellt sind, nämlich das Teil Pi, P2, P3. Hierbei handelt es sich um drei feste Kontakte, die durch die Tastvorrichtung 13 an dem Schlitten betätigbar sind, die eine Fläche aufweist, die das Herabdrücken der Kontakte bewirkt.The electrical control circuit according to FIG. 8 has various contacts which are controlled via detector elements which are shown in FIG. 1 are shown, namely the part Pi, P 2, P3. These are three fixed contacts which can be actuated by the feeler device 13 on the slide, which has a surface which causes the contacts to be pressed down.

Wie im folgenden noch an Hand von F i g. 9 erläutertAs in the following with reference to FIG. 9 explained

ist, werden diese Kontakte zuerst beim Herabdrücken umgeschaltet und ein zweites Mal, wenn die Tastvorrichtung sich wieder hebt.these contacts are toggled first when the button is pressed down and a second time when the keying device rises again.

Als weiteres Detektororgan ist ein Kontakt R1 vorgesehen, der durch das Element 15 von F i g. 1 betätigbar ist, wenn dieses gegen den festen Anschlag 18 oder den abnehmbaren Anschlag 19 kommt. A contact R 1 is provided as a further detector element, which is provided by the element 15 of FIG. 1 can be actuated when this comes against the fixed stop 18 or the removable stop 19.

Ferner ist noch ein Detektororgan /4 1, A 2 vorgesehen in Form von zwei festen Kontakten, welche durch Berührung des Elementes 14 mit dem Anschlag 16 betätigt werden.A detector element / 4 1, A 2 is also provided in the form of two fixed contacts which are actuated by touching the element 14 with the stop 16.

Die elektrische Schaltung nach F i g. 8 umfaßt ferner einen Kontakt B, dessen Schließung durch die Kurvenscheibe Ba in der niedrigen Stellung der Hubplattform 23 bewirkt wird, den Kontakt Hi (Fig. 3), dessen Schließung durch die Kurvenscheibe HiA in der oberen Stellung der Hubplattform 23 bewirkt wird, den Kontakt H 2 (Fig.3), dessen Schließung durch die Kurvenscheibe H2A beim Absenken der Hubplattform 23 gesteuert wird, ein Zeitschaltwerk Ml, welches nach seiner Auslösung für eine vorbestimmte Zeit die beiden Kontakte MI1 und MI2 geschlossen hält, einen Kontaktgeber Γ mit vier Kontakten Tl bis Γ4, einen Kontakt R 2, der am Auslaßende derart auf dem Umsetzwagen angebracht ist, daß beim Abheben desselben von einem Gang der Kontakt geschlossen wird, und eine Kippschaltung mit zwei Spulen F und O, die in dem Steuergehäuse 24 untergebracht sind und derart beschäftigbar sind, daß sie in einem ersten, in F i g. 8 dargestellten Zustand den Kontakt Ot öffnet und die Kontakte Fl und F2 schließt, und daß in einem zweiten Zustand die Kontakte Fl und F2 geöffnet und der Kontakt Oi geschlossen ist.The electrical circuit according to FIG. 8 also includes a contact B, the closure of which is effected by the cam disk Ba in the low position of the lifting platform 23, the contact Hi (FIG. 3), the closure of which is effected by the cam disk HiA in the upper position of the lifting platform 23, the contact H 2 (FIG. 3), the closure of which is controlled by the cam plate H2A when the lifting platform 23 is lowered, a timer Ml which, after being triggered , keeps the two contacts MI 1 and MI2 closed for a predetermined time, a contactor Γ with four contacts Tl to Γ4, a contact R 2, which is attached to the transfer carriage at the outlet end in such a way that the contact is closed when it is lifted from a corridor, and a toggle circuit with two coils F and O, which are housed in the control housing 24 and such are employable that they in a first, in F i g. 8 the contact Ot opens and the contacts F1 and F2 closes, and that in a second state the contacts F1 and F2 are open and the contact Oi is closed.

Der Umsetzwagen bleibt im Betrieb so lange bewegungslos, wie er nicht beladen oder entladen wird. Das Beladen besteht darin, daß am Anfang des Weges, d. h. an der rechten Seite von F i g. 1 des Gerüstes, eine Last auf die Schienen 1 und 2 gelegt wird. Das Entladen besteht darin, die Last am Ende des Weges, d. h. links in Fig. 1, abzuheben.The transfer trolley remains motionless during operation as long as it is not loaded or unloaded. The loading consists in that at the beginning of the path, i. H. on the right side of FIG. 1 of the scaffolding, one Load is placed on rails 1 and 2. Unloading consists in removing the load at the end of the path, i.e. H. left in Fig. 1 to take off.

Die elektrische Schaltung wird auf sehr einfache Weise durch den Umsetzwagen betätigt, derart, daß dieser vorwärtslaufen, rückwärtslaufen, anhalten, sich anheben und sich absenken kann, wobei diese elementaren Vorgänge in vorbestimmter Weise in einer gewissen Anzahl von Programmen kombiniert werden können.The electrical circuit is operated in a very simple manner by the transfer car, such that they can run forwards, backwards, stop, rise and fall, with these elementary processes can be combined in a predetermined manner in a certain number of programs be able.

Im folgenden sind zwei Programme erläutert für das Aufladen eines Gegenstandes einerseits und für das Abladen andererseits. Diese beiden Programme sind von besonderer praktischer Bedeutung, man kann jedoch auch andere Programme durchführen, falls die elektrische Schaltung entsprechend abgewandelt ist.In the following two programs are explained for the charging of an object on the one hand and for the Unloading, on the other hand. These two programs are of particular practical importance, one can however, also carry out other programs if the electrical circuit has been modified accordingly.

Die elektrische Schaltung führt in der beschriebenen bevorzugten Ausführungsform zwei Programme durch, indem sie zwei Funktionszyklen vollführt, die einen gemeinsamen Teil enthalten, welcher Grundzyklus genannt sei.In the preferred embodiment described, the electrical circuit carries out two programs, by performing two functional cycles that contain a common part, which is the basic cycle is called.

Dieser Grundzyklus beginnt, sobald der Umsetzwagen zurückläuft, in dessen abgesenkter Stellung. In diesem Augenblick läuft auch das Motorgetriebeaggregat 21 rückwärts, während das Motorgetriebeaggregat 22 stillsteht und die Kurvenscheiben 40 bis 43 in der in F i g. 7 dargestellten Stellung sind. Die einzelnen Kontakte befinden sich in den in F i g. 8 dargestellten Stellungen.This basic cycle begins as soon as the transfer carriage runs back in its lowered position. In At this moment, the motor gear unit 21 is also running backwards, while the motor gear unit 22 stands still and the cam disks 40 to 43 in the in F i g. 7 are the position shown. The single ones Contacts are located in the in FIG. 8 positions shown.

Im einzelnen sind die Kontakte P2, B, T2 und R 1 geschlossen, so daß das Motorgetriebeaggregat 21 über AR im Rückwärtsgang läuft. Wenn beim Rücklauf des Umsetzwagens die Tastvorrichtung 13 auf ein Hindernis trifft, etwa auf einen auf der Bahn befindlichen Gegenstand, so werden die festen Kontakte Pi, P2, P3 umgeschaltet, d.h. Pi und P2 werden geöffnet, während P3 geschlossen wird.In detail, the contacts P2, B, T2 and R 1 are closed, so that the motor gear unit 21 runs in reverse gear via AR. If the sensing device 13 encounters an obstacle, for example an object on the track, as the transfer carriage returns, the fixed contacts Pi, P2, P3 are switched over, ie Pi and P2 are opened while P3 is closed.

Das öffnen des Kontaktes P2 bewirkt, daß die Stromzufuhr über den Leitungsweg AR unterbrochen wird und die Bewegung des Umsetzwagens dadurch zum Stillstand kommt. Dadurch werden die Kontakte A iRi,A2R2 und A IFl, A2V2 geschlossen, bilden also öffner. Die Kontakte A3R3 und A3V3 sind im Ruhezustand des Umsetzwagens normalerweise offen, bilden also Schließer.The opening of the contact P2 has the effect that the power supply via the line AR is interrupted and the movement of the transfer carriage comes to a standstill. As a result, the contacts A iRi, A2R2 and A IFl, A2V2 are closed, i.e. they form normally closed. The contacts A3R3 and A3V3 are normally open when the transfer vehicle is idle, so they form normally open contacts.

Das Schließen des Kontaktes P3 speist die Vorrichtung Λ/Cund setzt daher das Motorgetriebeaggregat 22 in Gang. Die Kurvenscheiben haben am Ende einer halben Umdrehung infolge der Tätigkeit dieses Motorgetriebeaggregates die Hubplattform 23 in die Ruhestellung gebracht, selbst wenn sich die Last auf dem Umsetzwagen befindet. In diesem Augenblick wird der Kontakt H1 umgeschaltet.Closing the contact P3 feeds the device Λ / C and therefore sets the motor gear unit 22 in motion. At the end of half a revolution, the cam disks have brought the lifting platform 23 into the rest position as a result of the activity of this motor-gear unit, even if the load is on the transfer carriage. At this moment the contact H 1 is switched over.

Während der Aufwärtsbewegung der Hubplattform werden die Kontakte Pi, P2, P3 erneut umgeschaltet, so daß der Kontakt P3 erneut geöffnet und die Kontakte Pt und P2 erneut geschlossen werden. Während der Aufwärtsbewegung geschieht die Stromspeisung der Vorrichtung MC von dem öffnen des Kontaktes P3 an über die Kontakte MlCl, die die Erregung der Vorrichtung Λ/Cgeschlossen hat.During the upward movement of the lifting platform, the contacts Pi, P2, P3 are switched over again, so that the contact P3 is opened again and the contacts Pt and P2 are closed again. During the upward movement, the device MC is supplied with current from the opening of the contact P3 via the contacts MlCl, which has closed the excitation of the device Λ / C.

Das Schließen des Kontaktes Pi bewirkt eine Stromspeisung der Vorrichtung A V, wobei die Kontakte A 2R 2 geschlossen sind, so daß das Motorgetriebeaggregat 21 den Umsetzwagen vorwärts bewegt, sobald der Kontakt Hi geschlossen ist, d.h. am Ende der Aufwärtsbewegung. Das Ingangsetzen der Vorwärtsbewegung unterbricht sodann den Kontakt A 1 V1 und also die Stromzufuhr zu der Vorrichtung MC. Closing the contact Pi causes the device AV to be energized, the contacts A 2R 2 being closed, so that the motor gear unit 21 moves the transfer carriage forward as soon as the contact Hi is closed, ie at the end of the upward movement. The initiation of the forward movement then interrupts the contact A 1 V 1 and thus the power supply to the device MC.

Wenn die Tastvorrichtung 13 während des Vorwärtslaufes gegen ein Hindernis stößt, etwa gegen einen auf der Bahn liegenden Gegenstand, werden die Kontakte Pi, P2 und P3 erneut umgeschaltet, d.h. P3 schließt und Pi und P2 öffnen. Durch das öffnen des Kontaktes Pi wird der Vorwärtslauf unterbrochen, so daß die Kontakte AiVi, A2V2 schließen. Die Kontakte A3V3 werden erneut geöffnet Das Schließen des Kontaktes P3 bewirkt sodann das Wiederingangsetzen des Motorgetriebeaggregats 22, der die Hubplattform, 23 sodann absenkt.If the sensing device 13 hits an obstacle while moving forward, for example an object lying on the track, the contacts Pi, P2 and P3 are switched over again, ie P3 closes and Pi and P2 open. By opening the contact Pi , the forward run is interrupted, so that the contacts AiVi, A2V2 close. The contacts A3V3 are opened again. The closing of the contact P3 then causes the motor transmission assembly 22 to be restarted, which then lowers the lifting platform 23.

Zugleich wird, da der Kontakt //2 dann geschlossen ist (weil die Hubplattform von ihrer oberen Stellung heruntergelangt und das Schließen des Kontaktes H 2 in bezug auf den Kontakt Hi etwas verzögert ist), ein Stromimpuls durch P3, AiRi, AiWi und H2 an die Erregerspule des Zeitschaltwerkes MI gegeben. Dieses wird sodann für eine vorgegebene Zeit betätigt, die beispielsweise sechs Sekunden beträgt Zu diesem Zweck wird der Kontakt MI2 sowie MIi geschlossen und durch die Auslösung des Zeitgebers eine Selbsthalteschaltung geschaffen.At the same time, since contact // 2 is then closed (because the lifting platform has come down from its upper position and the closing of contact H 2 is somewhat delayed in relation to contact Hi ), a current pulse through P3, AiRi, AiWi and H2 is applied given the excitation coil of the timer MI . This is then actuated for a predetermined time, which is, for example, six seconds. For this purpose, the contact MI2 and MIi are closed and a self-holding circuit is created by triggering the timer.

Beim öffnen von Pi erhält die Motorbremse des Motorgetriebeaggregates 21 von dem Teil AV den Befehl zum Anhalten des Vorwärtsganges, und zugleich beginnt die Hubplattform mit der Abwärtsbewegung. Die Vorwärtsbewegung wird also progressiv vom Anfang der Abwärtsbewegung der Hubplattform an verlangsamt bis zum vollständigen Halt, der mit demWhen Pi is opened, the motor brake of the motor gear unit 21 receives the command to stop the forward gear from the part AV , and at the same time the lifting platform begins to move downwards. The forward movement is thus progressively slowed down from the beginning of the downward movement of the lifting platform until it comes to a complete stop, which occurs with the

Anhalten der Hubplattform in der tiefsten Stellung zusammenfällt. Der Gegenstand wird daher ohne rohe Behandlung auf die Bahn gelegt. Wegen der Länge der Tastvorrichtung wird das öffnen des Kontaktes Fl eingeleitet, wenn die Vorderseite des Umsetzwagens sich in einer gewissen Entfernung vom Hindernis befindet, so daß ein bestimmter freier Raum zwischen den nacheinander auf die Bewegungsbahn gebrachten Gegenständen eingehalten werden kann.Stopping the lifting platform in the lowest position collapses. The subject is therefore raw without Treatment put on the web. Because of the length of the sensing device, the opening of the contact Fl initiated when the front of the transfer vehicle is a certain distance from the obstacle is located, so that a certain free space between the successively brought on the path of movement Objects can be adhered to.

Wenn die Hubplattform ihre niedere Stellung einnimmt, schließt der Kontakt B. In diesem Augenblick wird der Kontakt P2 geöffnet, jedoch MI1 geschlossen, so daß das Teil AR erregt und der Umsetzwagen nach rückwärts bewegt wird. Dabei öffnen die Kontakte A 1R 1, so daß die Stromversorgung des Motorgetriebeaggregates 22 unterbrochen wird und der Kontakt H 2 dann offen ist.When the lifting platform takes its lower position, the contact closes B. At this moment the contact P2 is opened, but MI 1 is closed, so that the part AR is energized and the transfer carriage is moved backwards. The contacts A 1 R 1 open, so that the power supply to the motor gear unit 22 is interrupted and the contact H 2 is then open.

Die Vorrichtung befindet sich sodann am Anfang eines Grundzyklus, d. h., wenn während des Rückwärtslaufes der Umsetzwagen auf einen aufzunehmenden Gegenstand stößt, beginnt ein neuer Grundzyklus. Es sei jedoch bemerkt, daß das Einleiten eines neuen Zyklus lediglich stattfinden kann nach Ablauf der Verzögerung des Zeitschaltwerkes, d. h., wenn MI1 undThe device is then at the beginning of a basic cycle, ie if the transfer carriage hits an object to be picked up during the reverse movement, a new basic cycle begins. It should be noted, however, that the initiation of a new cycle can only take place after the delay of the timer has expired, ie when MI 1 and

.' MI2 erneut geöffnet wird. Vor Beendigung der Verzögerung ist die Tastvorrichtung unwirksam. Die Verzögerung ist vorzugsweise so gewählt, daß sie der Laufzeit des Umsetzwagens über eine Entfernung gleich dem 1,5-fachen der Länge der Last entspricht. Auf diese Weise wird mit Sicherheit das Wiederaufnehmen eines Gegenstandes, der gerade abgelegt worden war, während der Rücklaufbewegung des Umsetzwagens unterbunden. Es lassen sich außerdem Lasten von unterschiedlichen Längen aufnehmen und eine Last auch am Anfang eines vollen Ganges aufladen, ohne daß eine oszillierende Auf- und Abbewegung des Umsetzwagens verursacht wird. Die Beladung desselben steuert nämlich auf weiter unten noch erläuterte Weise die Anhebung des Umsetzwagens und die Vorwärtsbewegung desselben. Der Umsetzwagen trifft währenddessen unmittelbar auf eine andere Last, so daß die Abwärtsbewegung des Umsetzwagens und die Rückwärtsbewegung eingeleitet werden. Das Zeitgeberwerk. ' MI2 is opened again. Before the end of the delay, the sensing device is ineffective. The delay is preferably chosen so that it corresponds to the running time of the transfer car over a distance equal to 1.5 times the length of the load. In this way, the picking up of an object that has just been deposited is prevented with certainty during the return movement of the transfer carriage. In addition, loads of different lengths can be picked up and a load can also be charged at the beginning of a full aisle without causing the transfer car to oscillate up and down. The loading of the same controls the lifting of the transfer carriage and the forward movement of the same in a manner to be explained below. Meanwhile, the relocating carriage immediately hits another load, so that the downward movement of the relocating carriage and the backward movement are initiated. The Zeitgeberwerk

h ist während der gesamten Dauer der Rückwärtsbewegung in Tätigkeit, so daß die Tastvorrichtung beim h is active for the entire duration of the backward movement, so that the feeler when

';, Auftreffen auf die letzte Last nicht tätig wird und der Umsetzwagen vollständig stillsteht, wenn er in seiner Längsbewegung nach rückwärts angehalten worden ist. Wenn die Tastvorrichtung während der Rückbewegung des Umsetzwagens nicht auf ein Hindernis trifft, bewegt sich dieser bis er an den beweglichen Anschlag 19 anstößt. In diesem Augenblick öffnet sich der Kontakt R1 und unterbricht die Bewegung des Umsetzwagens, so daß dieser in seiner Wartestellung bleibt.';, Hitting the last load is not active and the transfer carriage comes to a complete standstill if it has been stopped in its longitudinal movement backwards. If the sensing device does not hit an obstacle during the return movement of the transfer carriage, it moves until it hits the movable stop 19. At this moment, the contact R 1 opens and interrupts the movement of the transfer car so that it remains in its waiting position.

Das beim Beladen mit einer Last, ablaufende Programm ist folgendes:What happens when loading a load The program is as follows:

Das Aufladen eines Gegenstandes entfernt den Anschlag 19(Fi g. 1),so daß der ,Kontakt R 1 ( F i g. 8) geschlossen wird und ein Grundzyklus in Gang gesetzt wird. Es ist nicht nötig, den Gegenstand am Anfang der Bahn in eine genaue Lage zu bringen. Wenn der Rücklauf eingeleitet ist, kommt die Tastvorrichtung gegen den Gegenstand und der Umsetzwagen nimmt diesen sodann in der Stellung auf, in der er sich befindet, selbst wenn das An-Ort-und-Stelle-Bringen mit einer gewissen Ungenauigkeit geschieht. Die verlangte Genauigkeit entspricht derjenigen der üblichen Beladeapparate und ist einstellbar.The charging of an object removes the stop 19 (Fig. 1) so that the contact R 1 (Fig. 8) is closed and a basic cycle is started. It is not necessary to bring the object into an exact position at the beginning of the path. When the return movement is initiated, the sensing device comes against the object and the transfer carriage then picks it up in the position in which it is, even if the putting into place is done with a certain inaccuracy. The required accuracy corresponds to that of the usual loading devices and is adjustable.

Das beim Abladen eines Gegenstandes ablaufende Programm ist folgendes:
Das Abladen eines Gegenstandes bewirkt, daß der Kontakt 17 ( F i g. 1) freikommt, so daß die Leitung 68 an die Minusphase der Stromversorgung angeschlossen wird. Es sei zuerst der Fall betrachtet, daß dies während der Ruhelage der Vorrichtung geschieht, wenn sich also der Umsetzwagen in der Wartestellung befindet, wobei die Kontakte P2 und B geschlossen sind. Die Hilfskontakte der Spule F des Kippschalters FO, nämlich Fl und F2, sind geschlossen. Die letzte Erregung der Spule F hat die Kontakte eingeschaltet, und diese bleiben verriegelt. Daher kann der Umsetzwagen durch Betätigung des Kontaktes 17 gehoben werden. Dieser Kontakt, der die Leitung 68 mit der Minusphase verbindet, bewirkt, daß bei geschlossenem Kontakt B der Kontaktgeber T unter Strom gesetzt wird, der den Kontakt TX sowie Γ3 (Haltestromkontakt) schließt und den Kontakt T2 öffnet. Daher fließt kein Strom mehr durch AR, selbst wenn ein Gegenstand auf die Hubplattform gelegt wird. Das Abladeprogramm erhält dadurch also einen Vorrang vor dem Beladeprogramm.The program that runs when an object is unloaded is as follows:
The unloading of an object causes the contact 17 (FIG. 1) to come free, so that the line 68 is connected to the negative phase of the power supply. Let us first consider the case that this happens while the device is in the rest position, that is, when the transfer carriage is in the waiting position, the contacts P2 and B being closed. The auxiliary contacts of the coil F of the toggle switch FO, namely Fl and F2, are closed. The last energization of the coil F switched on the contacts and these remain locked. Therefore, the transfer carriage can be lifted by actuating the contact 17. This contact, which connects the line 68 with the negative phase, causes the contactor T to be energized when the contact B is closed, which closes the contact TX and Γ3 (holding current contact) and opens the contact T2. Therefore, no more current flows through AR, even if an object is placed on the lifting platform. The unloading program thus has priority over the loading program.

Die Vorwärtsbewegung wird durch den Kontakt Ti unabhängig von der Tastvorrichtung gesteuert.The forward movement is controlled by the contact Ti independently of the sensing device.

Der in seiner niedrigen Stellung befindliche Umsetzwagen setzt sich sodann nach vorwärts in Bewegung, bis er an den Anschlag 16 stößt, wobei er unter den möglicherweise auf der Bewegungsbahn abgelegten Gegenständen hindurchgelangt. Bei Erreichen des Anschlages 16 werden die normalerweise offenen Kontakte A \,A 2 geschlossen, so daß die ErregerspuleThe transfer carriage located in its low position then starts moving forward until it hits the stop 16, where it passes under the objects that may have been deposited on the path of movement. When the stop 16 is reached, the normally open contacts A \, A 2 are closed, so that the excitation coil

0 des Kippschalters FO durch den geschlossenen Kontakt A 3 V 3 erregt wird. Dadurch wird der Kontakt 0 of the toggle switch FO is excited by the closed contact A 3 V 3. This will make contact

01 geschlossen, und die Kontakte Fl, F2 werden geöffnet. Da der Kontakt Fl geöffnet ist, wird die Vorwärtsbewegung angehalten, während das Schließen des Kontaktes 01 eine Erregung des Teiles AR ermöglicht. Der Umsetzwagen wird sodann bei arretiertem Zeitgeberwerk nach rückwärts in Gang gesetzt, und die Tastvorrichtung kann von neuem wieder normal tätig werden, da der Kontakt Fl geöffnet ist, wobei sie beim Auftreffen auf einen Gegenstand während des Rückwärtslaufes wieder einen Grundzyklus durchläuft. Dieser Grundzyklus unterscheidet sich jedoch von dem oben beschriebenen Zyklus in der Weise, daß die Vorwärtsbewegung des beladenen Umsetzwagens nicht mehr angehalten wird, wenn die Tastvorrichtung auf einen Gegenstand trifft, bevor das Element 14 in Berührung mit dem Anschlag 16 kommt. In diesem Augenblick werden die Kontakte A 1 und A 2 geschlossen und bleiben dort durch die Wirkung des Anschlages 16, bis der Umsetzwagen sich wieder rückwärts bewegt. Die Hilfskontakte von O und F befinden sich sodann in einer Stellung entsprechend der Erregerstellung von O. Die Berührung der Tastvorrichtung mit einer Schwelle vor der Bewegungsbahn (in der Zeichnung nicht dargestellt) oder mit einem anderen gleichwertigen Anschlag (nicht dargestellt) am Ende vor der Bewegungsbahn bewirkt die Umschaltung der Kontakte Fl, F2, F3. Durch diese Umschaltung wird der Rücklauf des Umsetzwagens ausgelöst, so daß die Kontakte A3, R3 schließen. Da außerdem die Kontakte Γ4 und A 2 sowie der Kontakt B geschlossen sind, wird die Wicklung F unter Spannung gesetzt, so daß die gesamte Schaltung in die Ausgangsstellung eines Grundzyklus gelangt. 01 is closed and the contacts Fl, F2 are opened. Since the contact Fl is open, the forward movement is stopped, while the closing of the contact 0 1 enables excitation of the part AR. The transfer trolley is then set in motion backwards with the timer mechanism locked, and the sensing device can again be activated normally again, since the contact F1 is open, whereby it runs through a basic cycle again when it hits an object during the reverse movement. However, this basic cycle differs from the cycle described above in that the forward movement of the loaded transfer car is no longer stopped if the sensing device strikes an object before the element 14 comes into contact with the stop 16. At this moment the contacts A 1 and A 2 are closed and remain there due to the action of the stop 16 until the transfer carriage moves backwards again. The auxiliary contacts of O and F are then in a position corresponding to the excitation position of O. The touch of the sensing device with a threshold in front of the movement path (not shown in the drawing) or with another equivalent stop (not shown) at the end in front of the movement path causes the contacts Fl, F2, F3 to switch. This changeover triggers the return of the transfer carriage so that contacts A3, R3 close. In addition, since the contacts Γ4 and A 2 and the contact B are closed, the winding F is energized, so that the entire circuit is in the starting position of a basic cycle.

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Da der Haltestromkontakt 73 geschlossen worden ist, bleibt der Kontaktgeber T erregt, so lange die Leitung 68 mit der Minusphase verbunden ist, d. h. so lange der Kontakt 17 geschlossen ist (Wagen nicht geladen). Nur wenn die Leitung 68 ausgeschaltet ist, wird der Kontaktgeber entregt und der Kontakt Γ3 geöffnet. T darf nur dann erregt werden, wenn der Kontakt Fl wieder geschlossen ist.Since the holding current contact 73 has been closed, the contactor T remains energized as long as the line 68 is connected to the minus phase, ie as long as the contact 17 is closed (car not loaded). The contactor is de-energized and contact Γ3 is opened only when line 68 is switched off. T may only be excited when contact Fl is closed again.

Der Grundzyklus läuft so viele Male ab, wie die Tastvorrichtung während des Rücklaufes auf einen Gegenstand trifft, so daß die verschiedenen Gegenstände auf der Bewegungsbahn nach vorne gebracht werden, bis die Tastvorrichtung beim Rücklauf des Umsetzwagens nicht mehr auf einen Gegenstand trifft und der Umsetzwagen daher in seiner Wartestellung am Anfang der Bewegungsbahn angehalten wird.The basic cycle runs as many times as the feeler during the return to one Object hits, so that the various objects are brought forward on the path of movement until the sensing device no longer hits an object when the transfer car returns and the transfer carriage is therefore stopped in its waiting position at the beginning of the movement path.

Bei der Freigabe des Kontaktes 17 während der Durchführung eines Programmes, wenn die Hubplattform nicht in der niederen Stellung ist und der Kontakt B geöffnet ist, wird der Kontaktgeber Tnicht mit Strom versorgt, so daß der Vorwärtstransport nicht vor Beendigung des Programmes und der Rückkehr der Hubplattform in die niedere Stellung ausgelöst werden kann. Daher wird eine gerade laufende Operation nicht durch das Abladen eines Gegenstandes am Ende der Bewegungsbahn unterbrochen, bevor der gerade beförderte Gegenstand nicht an Ort und Stelle gebracht ist. Sodann wird das Beförderungsprogramm am Anfang wieder aufgenommen, d. h., es wird der am Ende der Bewegungsbahn durch den abgeladenen Gegenstand geschaffene freie Raum aufgefüllt.When the contact 17 is released during the execution of a program, if the lifting platform is not in the lower position and the contact B is open, the contactor T is not supplied with power, so that the forward transport does not take place before the end of the program and the return of the lifting platform can be triggered in the lower position. Therefore, an operation in progress will not be interrupted by the unloading of an object at the end of the path of movement before the object being conveyed has not been brought into place. The transport program is then resumed at the beginning, ie the free space created at the end of the path of movement by the unloaded object is filled.

Im folgenden ist die Aufgabe des Kontaktes R 2 erläutert unter Zugrundelegung des Zustandes, in dem der Umsetzwagen von einem ersten leeren Gang angehoben und in einen zweiten, teilweise gefüllten Gang gebracht wird. Der normalerweise offene Kontakt R 2 wird beim Durchlauf des Umsetzwagens am Ende des ersten Ganges beim Anheben des Umsetzwagens geschlossen. Bei diesöm Vorgang wird die Wicklung F über die Leitung 50 und den abgeschlossenen Kontakt R 2 erregt, so daß Ot geöffnet und Fi und F2 geschlossen sind. Dieser Zustand der Kontakte Oi, Fi und F2 ist normalerweise dann vorhanden, wenn der Umsetzwagen in seiner Wartestellung am Anfang des Ganges liegt, und ist notwendig für das Heranfahren des Umsetzwagens zum Ausgang des Ganges beim Abladen einer Last.In the following, the task of contact R 2 is explained on the basis of the state in which the transfer carriage is lifted from a first empty aisle and brought into a second, partially filled aisle. The normally open contact R 2 is closed when the transfer car passes through at the end of the first gear when the transfer car is lifted. During this process, the winding F is excited via the line 50 and the closed contact R 2 , so that Ot is open and Fi and F2 are closed. This state of the contacts Oi, Fi and F2 is normally present when the transfer car is in its waiting position at the beginning of the aisle, and is necessary for the transfer car to move to the exit of the aisle when unloading a load.

Bei dem betrachteten Fall wird beim Abladen der letzten Last des ersten Ganges im Augenblick, der Rückkehr des Umsetzwagens an den Eingang des sodann leeren Ganges keine Last mehr angetroffen, so daß die Wicklung O erregt bleibt, während die Wicklung F nicht erregt ist. Wenn das Anheben des Umsetzwagens des ersten leeren Ganges nicht zur Folge hätte, daß die Wicklung F über R 2 erregt würde, wie soeben erläutert ist, dann könnte der Ümsetzwageni nachdem er an den Anfang des zweiten Ganges zurückgebracht ist, nicht wieder zum Abladen einer Last nach vorne in Gang gesetzt werden.In the case under consideration, when the last load of the first aisle is unloaded at the moment of the return of the transfer car to the entrance of the then empty aisle, no more load is encountered, so that the winding O remains energized while the winding F is not energized. If the lifting of the transfer car of the first empty aisle did not result in the winding F being excited via R 2 , as has just been explained, then the Ümsetzwageni, after being brought back to the beginning of the second aisle, would not be able to unload a load again be set in motion forward.

Die Fig.9 und 10 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform einer Tastvorrichtung 13 (Fig.4 und 5). Diese Tastvorrichtung umfaßt eine abgewinkelte Eisenplatte 51, auf der die auf der oberen Fläche 52 der Bewegungsbahn liegende Lastscheibe O progressiv zu liegen kommen kann, so daß die Fläche 52 davon entfernt werden kann. Am Rahmen des Umsetzwagens ist eine feste Achse 54 vorgesehen, um die ein Hebel 53 schwenkbar angelenkt und einstellbar an einem an der Unterseite der Eisenplatte 51 befestigten Klotz 55 angebracht ist. Der Hebel 53 weist einen Ansatz 56 auf, an dem das eine Ende einer Rückholfeder 57 eingehakt ist, deren anderes Ende an einer festen Stelle 59 des Rahmens des Umsetzwagens eingehakt ist.FIGS. 9 and 10 show a preferred embodiment of a feeler device 13 (FIGS. 4 and 5). This sensing device comprises an angled iron plate 51 on which the load disc O lying on the upper surface 52 of the movement path can come to lie progressively so that the surface 52 can be removed therefrom. A fixed axle 54 is provided on the frame of the transfer car, around which a lever 53 is pivotably articulated and adjustably attached to a block 55 fastened to the underside of the iron plate 51. The lever 53 has a shoulder 56 on which one end of a return spring 57 is hooked, the other end of which is hooked on a fixed point 59 of the frame of the transfer vehicle.

Der Ansatz 56 trägt eine Achse 60, an der eine Kurbelstange 61 angelenkt ist. Am anderen Ende dieser Kurbelstange ist mittels einer Achse 62 ein Kniehebel mit den beiden Schenkeln 63a und 636 angebracht, der um eine horizontale Achse 64 schwenken kann. Diese Schwenkbewegung wird durch Reibscheiben 65 begrenzt. The extension 56 carries an axis 60 to which a connecting rod 61 is articulated. At the other end of this one A toggle lever with the two legs 63a and 636 is attached to the connecting rod by means of an axis 62, the can pivot about a horizontal axis 64. This pivoting movement is limited by friction disks 65.

Der Hebel 63b liegt an dem Betätigungsorgan 66 des Kontaktgebers 67 an, der die drei Kontakte P1, P2 und P3 trägt. Wenn keine Anlage mehr vorhanden ist, gelangt das Betätigungsorgan 66 in seine Ausgangsstellung, und zwar unter der Wirkung der üblichen Rückholfeder des Kontaktgebers.
Die Tastvorrichtung hat folgende Wirkungsweise:The lever 63b rests on the actuating member 66 of the contactor 67, which carries the three contacts P 1, P2 and P3. When there is no longer any system, the actuating member 66 moves into its starting position, under the action of the usual return spring of the contactor.
The tactile device has the following mode of operation:

Wenn die Eisenplatte 51 unter eine Last greift und sich abhebt, schwenkt der Kniehebel 63a, 63b in Richtung des Pfeiles von F i g. 9 und drückt das Betätigungsorgan 66 nach links. Wenn dieses Organ einen vorbestimmten Weg durchlaufen hat, erfolgt eine erste Umschaltung des Kontaktgebers. Die Eisenplatte 51 bewegt sich mehr oder weniger gemäß der Pfeilrichtung unter die Last, wobei jedoch von diesem Augenblick an auf Grund des von dem Betätigungsorgan 66 entgegengesetzten Widerstandes die Reibscheiben die beiden Teile 63a und 636 des Kniehebels nicht mehr fest miteinander verbinden.When the iron plate 51 grips under a load and lifts off, the toggle lever 63a, 63b pivots in the direction of the arrow in FIG. 9 and pushes the actuator 66 to the left. When this organ has traversed a predetermined path, the contactor is switched over for the first time. The iron plate 51 moves more or less in the direction of the arrow under the load, but from this moment on, due to the resistance opposed by the actuating member 66, the friction disks no longer firmly connect the two parts 63a and 636 of the toggle lever to one another.

Wenn die Eisenplatte 51 als Folge der Anhebelung der Hubplattform und der darauf befindlichen Last sich wieder nach oben bewegt, wird der Kniehebel.unter der Wirkung der Feder 57 wieder in seine ursprüngliche Stellung gebracht. Sobald diese Rückholbewegung ermöglicht hat, daß das Betätigungsorgan 66 den vorbestimmten umgekehrten Weg durchläuft, erfolgt eine erneute Umschaltung des Kontaktgebers , in umgekehrter Richtung.. Damit diese zweite Umschaltung erfolgt, reicht es, daß die Anhebung der Hubplattform wenigstens gleich dem vorbestimmten, umgekehrt verlaufenden Weg ist, der verhältnismäßig klein sein kann, etwa 3 mm.When the iron plate 51 as a result of the lifting the lifting platform and the load on it moves up again, the toggle lever is below the Action of the spring 57 brought back to its original position. As soon as this return movement has allowed the actuator 66 to travel the predetermined reverse path another switchover of the contactor, in the opposite direction .. So this second switchover takes place, it is sufficient that the lifting of the lifting platform is at least equal to the predetermined, inversely running path is, which can be relatively small, about 3 mm.

Auf Grund dieser Besonderheit ist es also möglich, mit einer sehr geringen Anhebung der Hubplattform, beispielsweise von 1 cm, auszukommen, so daß die Zeit zum Anheben verringert und^ die Betätigung Vereinfacht wird. ■.. ■ ._: ■': . ; ·■ ..' ·· ■. - f■'-.{' Due to this special feature, it is possible to get by with a very small lifting of the lifting platform, for example 1 cm, so that the time for lifting is reduced and actuation is simplified . ■ .. ■. _: ■ ':. ; · ■ .. '·· ■. - f ■ '-. {'

Ohne diese differentielle Bewegungsübertragung der Eisenplatte auf das Betätigungsorgan 66 geschieht die zweite Umschaltung des Kontaktgebers am Ende eines umgekehrten Hubes, der gleich der Summe desselben und des in der direkten Richtung überschüssigen Hubes jenseits der Stellung ist, welche das Betätigungsorgan 66 bei der ersten. Umschaltung einnimmt. Dieser überschüssige direkte Hub ändert sich im selben Verhältnis wie die Abweichung durch die Belastung auf Grund der Lasten und kann beispielsweise 2 cm betragen, so daß die Anhebung der Hubplattform diesen Wert wesentlich überschreiten muß, damit eine zweite Umschaltung tatsächlich stattfinden kann. ;,Without this differential transmission of motion from the iron plate to the actuating member 66, this happens second switching of the contactor at the end of a reversed stroke, which is equal to the sum of the same and the excess stroke in the direct direction is beyond the position which the actuator 66 in the first. Switching takes. This excess direct hub changes in the same proportion such as the deviation due to the load due to the loads and can be, for example, 2 cm, so that the raising of the lifting platform must significantly exceed this value for a second switchover can actually take place. ;,

Zur vollständigen Entleerung eines Ganges z. B. kann die Vorrichtung einen zusätzlichen Unterbrecher aufweisen, der durch einen auf dem Gerüst der Vorrichtung angebrachten Detektor am Ende des Ausganges des Ganges gesteuert wird. Sobald eine Last am Ausgang des Ganges ankommt, wird der zusätzlicheFor completely emptying a passage z. B. the device can have an additional breaker have, by a mounted on the frame of the device detector at the end of the Output of the corridor is controlled. As soon as a load arrives at the exit of the aisle, the additional

Unterbrecher ausgelöst, der die Stromversorgung des gesamten Kreises abschaltet. Der Umsetzwagen befindet sich sodann am Ausgang des Ganges in Stillstand und kann keine Umgruppierung der Lasten vornehmen. Derartige Operationen sind langwierig und unnütz, wenn lediglich sämtliche Lasten abgeladen werden sollen. Das Anheben einer Last am Ausgang des Ganges gibt den Detektor frei, der sodann die StromversorgungInterrupter triggered, which cuts off the power supply to the entire circuit. The transfer car is located then stand still at the exit of the aisle and cannot regroup the loads. Such operations are tedious and useless if only all loads are unloaded should. Lifting a load at the exit of the aisle releases the detector, which then the power supply

wieder einschaltet, so daß der Umsetzwagen zurücklaufen kann, bis er auf eine nächste Last trifft und diese wiederum zum Ausgang des Ganges befördert. Dieser Vorgang setzt sich in der oben beschriebenen Weise fort. Der zusätzliche Unterbrecher kann auch mittels eines anderen Schalters in Betrieb gesetzt werden, der beim Schließen die Steuerschaltung dauernd unter Strom setzt.switches on again, so that the transfer car can run back until it encounters a next load and this one in turn promoted to the exit of the aisle. This process continues in the manner described above away. The additional breaker can also be put into operation by means of another switch, the when closing the control circuit continuously energizes.

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Control device for a carriage for transferring loads along at least one horizontal, two mutually spaced rails for supporting the loads having aisles of a continuous warehouse, the self-propelled transfer carriage running in the rails and having a lifting platform which is between a raised position , in which a load can be transported, and a lowered position, in which the transfer trolley can run without contact under the parked loads, is movable, with detector elements arranged on the transfer trolley and on the storage frame, which provide binary information when the transfer trolley hits an obstacle and when a load is loaded or unloaded, and the moving and stopping of the transfer car and the raising and lowering of the lifting platform trigger, the detector elements having a sensing device arranged on the front of the transfer car, which has at least three contacts of the electrical en circuit interacts and controls the horizontal movements of the transfer car and the vertical displacements of the lifting platform, and the arrangement is made so that when the sensing device hits an obstacle in the aisle at a certain distance in front of the transfer car, a first contact change occurs, while a second Contact change takes place when the sensing device is clear of the obstacle, with control devices in the electrical circuit for controlling the Hinbe.wegung the Umsetzwagens regardless of the position of the actuated by the sensing device contacts, the control device is designed so that it is each unloading one Load at the end of the aisle, while the transfer trolley is in its waiting position with the lifting platform lowered, controls the forward movement of the transfer trolley, characterized in that the electrical circuit has an auxiliary contact attached to the transfer trolley (3) and when it is lifted from an aisle g is closed, as well as a toggle switch (FO) for controlling the forward movement of the transfer carriage, that the toggle switch is switched when the auxiliary contact closes, and that the toggle switch is normally operated by the contacts of the main circuit when the transfer carriage (3) is running in a corridor .

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the electrical circuit comprises timing elements (Mi) which make the contacts actuated by the sensing device (13) ineffective during a predetermined time interval during the return movement of the transfer car after a load has been deposited.