DE1513288C

DE1513288C - Arrangement for regulating the speeds of at least two actuating motors of a multi-coordinate control

Info

Publication number: DE1513288C
Application number: DE19651513288
Authority: DE
Inventors: Erwin Dipl Ing 6056 Heusenstamm Sanetra
Original assignee: Licentia Patent Verwaitungs GmbH, 6000 Frankfurt
Priority date: 1965-07-02
Filing date: 1965-07-02
Publication date: 1973-06-14

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Regelung der Drehzahlen von mindestens zwei Stellantriebsmotoren einer Mehrkoordinatensteuerung mit je einem Drehzahlregler für jeden Stellantriebsmotor, dessen Sollwert vom Ausgang eines Sättigungsverhalten aufweisende Bauelemente enthaltenden Lageregelkreises vorgegeben'ist.The invention relates to an arrangement for regulating the speeds of at least two Actuator motors of a multi-coordinate control, each with a speed controller for each actuator motor, whose setpoint is based on the output of a saturation behavior having components containing position control loop is given.

Eine derartige Anordnung ist bekannt (AEG-Mitteilungen, 54 [1964], 11/12, S. 672 bis 677). In der Antriebstechnik besteht die Aufgabe, die Drehzahlen zweier Motoren in einem bestimmten Verhältnis zu halten. Dies ist z. B. der Fall bei numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen, bei denen das Werkzeug bei stillstehendem Werkstück oder das Werkstück bei fest angeordnetem Werkzeug in mindestens zwei Koordinaten gleichzeitig verfahren wird, um z.B. eine Kontur zu erzeugen, die einen bestimmten Winkel zu einer Grundlinie aufweist. Die Lageregelabweichungen derartiger Maschinen bilden im allgemeinen die Sollwerte von unterlagerten Drehzahlregelkreisen. Wären die Drehzahlen der Antriebsmotoren den Lageregelabweichungen bis zu den maximal vorkommenden Werten proportional, so ließe sich jedes Drehzahlverhältnis und damit jede gewünschte Stei-' gung allein durch die programmierten Lagesollwerte vorgeben. Die Lage- oder Drehzahlregelkreise enthalten jedoch Bauelemente, z. B. Digital-Analog-Umsetzer (D-A-Umsetzer) und Verstärker, die Sättigungsverhalten haben. Von bestimmten Regelabweichungen an fahren daher im Sättigungsieil der Bauelemente beide Motoren mit den jeweils höchsten Drehzahlen, so daß sich bei Drehzahlgleichheit unabhängig von den Vorgegebenen unterschiedlichen Lagesollwerten eine Kontur ergibt, die unter einem Winkel von 45° ansteigt. Um diese Schwierigkeiten zu vermeiden, wird allgemein ein Interpolator verwendet, der die Verfahrstrecke in Abschnitte unterteilt und diese nacheinander den Lageregelkreisen als Lageregelabweichung zuführt (deutsche Auslegeschrift 1158621).Such an arrangement is known (AEG-Mitteilungen, 54 [1964], 11/12, pp. 672 to 677). In the Drive technology has the task of increasing the speed of two motors in a certain ratio keep. This is e.g. B. the case with numerically controlled machine tools in which the tool at stationary workpiece or the workpiece with a fixed tool in at least two coordinates is moved at the same time, e.g. to generate a contour that has a certain angle having a baseline. The position control deviations of such machines generally form the Setpoints from subordinate speed control loops. If the speeds of the drive motors were the Position control deviations proportionally up to the maximum occurring values, so any Speed ratio and thus any desired incline solely through the programmed position setpoints pretend. However, the position or speed control loops contain components such. B. digital-to-analog converter (D / A converter) and amplifiers that have saturation behavior. Of certain deviations on drive therefore in the saturation part of the components both motors with the highest speeds in each case, so that when the speeds are the same, they are independent of the specified different position setpoints results in a contour that is below a Angle of 45 ° increases. To avoid these difficulties, an interpolator is generally used, which divides the travel distance into sections and these successively the position control loops as position control deviation (German interpretation 1158621).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung der eingangs erwähnten Art derart auszugestalten, daß den Lageregelkreisen große Lageabweichungen vorgegeben werden können und die Stellantriebe trotzdem im vorgegebenen Geschwindigkeitsverhältnis betrieben werden.The invention is based on the object of designing an arrangement of the type mentioned at the beginning in such a way that that large position deviations can be specified for the position control loops and the Actuators can still be operated at the specified speed ratio.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Ausgang jedes Lageregiers einem Komparatorverstärker als Istwert und ein zur Lageabweichung des anzufahrenden Punktes proportionaler Geschwindigkeitswert, der derart bemessen ist, daß er bei seinem Maximalwert kein Bauelement in den,, Sättigungsbereich führt,-als Sollwert zugeführt sind· und daß der Ausgang des Komparatorverstärkers, der nur dann ein Ausgangssignal abgibt, wenn sein Istwert den Sollwert übersteigt, in zur Lageregelabweichung entgegengesetztem Sinn auf den Eingang des? Lagereglers gegeben ist. _r ^; This object is achieved according to the invention in that the output of each position register is fed to a comparator amplifier as an actual value and a speed value proportional to the position deviation of the point to be approached, which is dimensioned such that at its maximum value it does not lead any component into the "saturation range" as a setpoint · And that the output of the comparator amplifier, which only emits an output signal when its actual value exceeds the setpoint, is sent to the input of the? Position controller is given. _r ^;

Die Anordnung hat den Vorteil, daß die Antriebs-' motoren mit einer bestimmten vorgegebenen Geschwindigkeit laufen, auch wenn die Lageabweichungen sehr groß sind. ^The arrangement has the advantage that the drive 'motors at a certain predetermined speed run even if the positional deviations are very large. ^

Interpolatoren können eingespart werden.Interpolators can be saved.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden an Hand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigtAn embodiment of the invention is described in more detail below with reference to a drawing. It shows

F i g. 1 eine Anordnung zur Lageregelung einer in zwei Koordinaten gleichzeitig gesteuerten Werkzeugmaschine, /'F i g. 1 shows an arrangement for regulating the position of a machine tool controlled in two coordinates at the same time, / '

F i g. 2 ein Diagramm, aus welchem-die Abhängigkeit der Drehzahlen der Antriebsmotoren von den Regelabweichungen in den einzelnen Koordinaten zu ersehen ist, __·■'..F i g. 2 a diagram from which the dependency the speed of the drive motors from the control deviations in the individual coordinates it can be seen that __ · ■ '..

F i g. 3 ein Diagramm, welches die Vorgänge beim Anfahren eines Punktes zeigt. - " ""' -F i g. 3 is a diagram showing the processes involved in approaching a point. - "" "'-

In F i g. 1 ist schematisch ein Digitalteil 3 und ein Analogteil 4 einer numerischen Steuerung für eine Werkzeugmaschine dargestellt.In Fig. 1 is schematically a digital part 3 and an analog part 4 of a numerical control for a Machine tool shown.

Über ein Einleseschieberegister E des Digitalteiles 3 gelangen entsprechenden Koordinaten zugeordnete Lagesollwerte X, Y von einem nicht dargestellten Programmträger, z. B. einem Lochstreifen, in Sollwertspeicher XS und YS. Sollgeschwindigkeiten darstellende Daten VX und VY sind Speichern VXS und VYS zugeführt; deren Ausgänge an Geschwindigkeits-D-A-Umsetzer DAVX, DAVY zugeführt sind. Im Digitalteil 3 sind ferner Lage-Istwert-Speicher IXS, IYS vorhanden, die die Werte von Lage-Istwert-Gebern WKX, WKY aufnehmen. Die programmierten Lagesollwerte X, Y und die Lage-Istwerte IX, IY steuern ein digitales Rechenwerk .RW an, in welchem die Lageregelabweichungen XW, YW gebildet werden, die über Speicher AXS, AYS an D-A-Umsetzer DAX, DAY geführt sind. Die Lage-Istwert-Geber WKX, WKY sind mit Stellmotoren MX, MY gekuppelt. Vor Bildung der Lageregelabweichungen wird zunächst ein um die Nullpunktverschiebung korrigierter Lagesoüwert gebildet. Hierzu werden in dem Rechenwerk R W den programmierten Lagesollwer-Via a read-in shift register E of the digital part 3, position setpoints X, Y assigned to the corresponding coordinates are received from a program carrier (not shown), e.g. B. a punched tape in setpoint memory XS and YS. Data VX and VY representing target speeds are supplied to memories VXS and VYS; the outputs of which are fed to the speed DA converter DAVX, DAVY. In digital part 3 there are also actual position value memories IXS, IYS , which record the values from actual position value transmitters WKX, WKY . The programmed nominal position values X, Y and the actual position values IX, IY control a digital arithmetic unit .RW in which the position control deviations XW, YW are formed, which are sent to DA converters DAX, DAY via memories AXS, AYS . The actual position value encoders WKX, WKY are coupled with servomotors MX, MY. Before creating the position control deviations, a position value corrected by the zero point shift is created. For this purpose, the programmed position setpoint is in the arithmetic unit RW

ten X und Y der einzelnen Koordinaten, die über Kanal 1 in das Rechenwerk gelangen, gespeicherte Korrekturwerte NPX und NPY vorzeichenrichtig' zuaddiert, die über Kanal 2 in das Rechenwerk gelangen. Das Ergebnis RX, RY gelangt in Zwischenspeieher RXS und RYS. Anschließend werden in dem Rechenwerk R W die Lageregelabweichungen für die einzelnen Koordinaten dadurch gebildet, daß von den korrigierten Sollwerten RX, RY die Istwerte IX und IY abgezogen werden. Die Differenzen xw, yw gelangen in die Speicher AXS und A YS. The X and Y of the individual coordinates, which get into the arithmetic unit via channel 1, added stored correction values NPX and NPY with the correct sign, which get into the arithmetic unit via channel 2. The result RX, RY is stored in the intermediate storage devices RXS and RYS. The position control deviations for the individual coordinates are then formed in the arithmetic unit RW by subtracting the actual values IX and IY from the corrected setpoint values RX, RY. The differences xw, yw get into the memories AXS and A YS.

Während die Rechnung NPX ± X, NPY ± Y für jeden neuen Sollwert nur einmal ausgeführt wird, läuft die Rechnung RX-IX und RY-IY so oft ab, bis die Regelabweichung zu Null geworden ist. Wie nicht weiter dargestellt ist, sorgt für die Steuerung der einzelnen Rechenoperationen und der Transferoperationen ein zentrales Leitwerk, dem ein Taktgeber übergeordnet ist, der die Synchronisation zwischen Digitalregler und Sollwertgeber bewirkt.While the calculation NPX ± X, NPY ± Y is only carried out once for each new setpoint, the calculation RX-IX and RY-IY runs until the control deviation has become zero. As is not shown further, the control of the individual arithmetic operations and the transfer operations is provided by a central control unit over which a clock generator is superordinated, which effects the synchronization between the digital controller and the setpoint generator.

Im Analogteil 4 ist jeder Koordinate X und Y ein getrennter Kreis zugeordnet. Die über die Speicher AXS,AYS und nachgeschaltete D-A_:Umsetzer DAX, DAY ausgegebenen Lageregel abweichungen xw, yw sind die Sollwerte für Drehzahlregelkreise MX, TX, SA* 3 bzw. MY, TY, SY 3 und somit über die linearen Kennlinien der D-A-Umsetzer DAX, DAY den Drehzahlen der Stellmotoren MX, MY proportional (P-Verhalten). Die Drehzahlregelkreise enthalten mit den Stellmotoren MX, MY gekuppelte Drehzahl-Istwertgeber TX, TY, deren Ausgangssignale an die Summierpunkte SX 3, SY 3 geführt sind. Die Bildung der Regelabweichungen für diese Drehzahlregelkreise erfolgt an den Summierpunkten SX 3 und SY 3. Mit Umschaltern UX und UY werden die Vorzeichen der Regelabweichungen berücksichtigt, da die Digital-Analog-Umsetzer DAX, DAY nur quantitativ auswerten. 'In the analog part 4, each coordinate X and Y is assigned a separate circle. The position control deviations xw, yw output via the memories AXS, AYS and downstream DA _: converter DAX, DAY are the setpoints for speed control loops MX, TX, SA * 3 or MY, TY, SY 3 and thus via the linear characteristics of the DA Converter DAX, DAY proportional to the speeds of the servomotors MX, MY (P behavior). The speed control loops contain actual speed value transmitters TX, TY coupled to servomotors MX, MY , the output signals of which are fed to summing points SX 3, SY 3 . The system deviations for these speed control loops are formed at the summing points SX 3 and SY 3. The signs of the system deviations are taken into account with switches UX and UY , since the digital-to-analog converters DAX, DAY only evaluate quantitatively. '

In F i g, 2 ist die Abhängigkeit der Drehzahlen nx, ny der Antriebsmotoren MX, MY von den Lageregelabweichungen xw, y w in den einzelnen Koordinaten X und Y unter Voraussetzung jeweils gleicher Kennlinien der Umsetzer nebst nachgesEhalteten Elemen-. ten dargestellt. Bei Überschreitung einer maximalen Abweichung wmax ändern sich die Drehzahlen nicht mehr. Diesen, maximalen Geschwindigkeiten sind große stationäre Lageregel abweichungen zugeordnet, die um so größer sind, je kleiner die Verstärkung im Lageregelkreis ist. Änderungen der Lageregelabweichungen werden daher nur mit entsprechend mäßigen Änderungen der Verfahrgeschwindigkeiten der Motoren beantwortet. Im Bereich kleiner Lageregelabweichungen wird ein Punktwert nur noch im Schleichgang angefahren. Eine schnellere Verringerung der Regelabweichung während des Bahnfahrens wird über eine bahngeschwindigkeitsabhängige Korrektur der Lageregelabweichung erzielt. Hierzu wird, wie aus der Fig. 1 ersichtlich, ein Bruchteil der Geschwindigkeitssollwerte VX, VY, die getrennt nach Koordinaten vom Sollwertgeber über Speicher FA'S, VYS und über D-A-Umsetzer DAVX, DAVY geliefert werden, im Analogteil 4 an Summierpunkten SXl und SYl als Korrekturwerte zu den Lageregelabweichungen xw, yw hinzuaddiert. (AEG-Mitteilungen, 54 [1964], S. 676, linke Spalte, Absatz 1.) Einer bestimmten Drehzahl η 1 ist nun nicht mehr die wirkliche Lageregeiabweichung w I zugeordnet, sondern eine Regelabweichung w 2, die für den Drehzahlregelkreis nicht mehr identisch mit der wirklichen Abweichung des Lageregelkreises ist. Beim Aufschalten von xwv, ywv wird demzufolge dem Drehzahlregelkreis eine größere Lageregelabweichung vorgetäuscht. Der Motor MA' bzw. MY läuft sofort kurzzeitig etwas schneller, um diese vermeintlich größer gewordene Abweichung aufzuholen. Die wirkliche Lageabweichung hat sich somit um xwv, ywv verkleinert. In Fig. 2 ist gestrichelt eine parallel zur nicht unterbrochen dargestellten, ersten Kennlinie verlaufende zweite Kennlinie eingezeichnet, die in Richtung der Abszisse gegen die erste Kennlinie um den Wert xwv bzw. ywv verschoben ist. Die zweite Kennlinie deutet an, daß für eine bestimmte Lageabweichung, xw 2 oder yw2, eine um xwv bzw. ywv verminderte wirkliche Lageabweichung xwl bzw. ywi gehört.In Fig. 2, the dependence of the speeds nx, ny of the drive motors MX, MY on the position control deviations xw, yw in the individual coordinates X and Y , assuming the same characteristics of the converters and the elements that have been followed. th shown. If a maximum deviation w max is exceeded, the speeds no longer change. Large stationary position control deviations are assigned to these maximum speeds, which are greater the smaller the gain in the position control loop. Changes in the position control deviations are therefore only responded to with correspondingly moderate changes in the travel speeds of the motors. In the area of small deviations from the position control, a point value is only approached at creep speed. A faster reduction in the control deviation during the path travel is achieved by means of a correction of the position control deviation that is dependent on the path speed. For this purpose, as can be seen from FIG. 1, a fraction of the speed setpoints VX, VY, which are delivered separately according to coordinates from the setpoint generator via memory FA'S, VYS and via DA converters DAVX, DAVY , are used in analog part 4 at summing points SXl and SYl as Correction values added to the position control deviations xw, yw. (AEG-Mitteilungen, 54 [1964], p. 676, left column, paragraph 1.) A certain speed η 1 is no longer assigned the actual position control deviation w I, but a control deviation w 2, which is no longer identical for the speed control loop with the real deviation of the position control loop. When xwv, ywv are switched on , the speed control loop is therefore simulated that the position control deviation is greater. The motor MA 'or MY immediately runs a little faster for a short time in order to make up for this supposedly larger deviation. The real positional deviation has thus decreased by xwv, ywv . A second characteristic curve running parallel to the uninterrupted first characteristic curve is shown in dashed lines in FIG. 2, which is shifted in the direction of the abscissa relative to the first characteristic curve by the value xwv or ywv. The second curve indicates that for a particular positional deviation xw 2 or YW2 and belongs to a reduced XWV or YWV real positional deviation xwl or ywi.

Bei großen Lageabweichungen bzw. großen vorgetäuschten Lageabweichungen ist zur- Vermeidung einer Übersteuerung des Lagereglers erfindungsgemäß je Koordinate ein Komparatorverstärker KX, KY vorgesehen. Hierbei werden die Geschwindigkeit^ Sollwerte VX, VY als Sollwerte den Komparatorvetstärkern KX, KY zugeführt, denen als Istwerte an.. SummierpunktenSA'2, SYl die Ausgänge der Lage-,' regler SX, SY entgegen geschaltet sind. Die Differen-, zen beaufschlagen jeweils die Komparatorverstärkerf KX, KY, in deren Ausgängen Dioden DX, DY der-' artig liegen, daß sie nur dann ein Signal abgeben,' wenn die Istwerte größer werden als die Sollwerte. Die Ausgangssignale der Komparatorverstäpker KX, KY sind den Eingängen der Lageregler an den Summierpunkten SX4, SY4 entgegen geschaltet. Dadurch werden die Ausgangssignale der Lageregler auf die vorgegebenen Werte VX. VY erniedrigt.In the case of large positional deviations or large simulated positional deviations, a comparator amplifier KX, KY is provided according to the invention for each coordinate in order to avoid overriding the position controller. The speed setpoints VX, VY are fed as setpoints to the comparator amplifiers KX, KY , to which the outputs of the position controllers SX, SY are connected as actual values at .. summing points SA'2, SY1. The differences act on the comparator amplifiers KX, KY, whose outputs have diodes DX, DY in such a way that they only emit a signal when the actual values are greater than the setpoint values. The output signals of the comparator amplifiers KX, KY are connected in opposition to the inputs of the position controller at the summing points SX 4, SY 4. As a result, the output signals of the position controller are set to the specified values VX. VY lowered.

Aus der F i g. 2 geht hervor, daß durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen nicht mehr bei der maximalen Abweichung W max die bei Sättigung auftretende Geschwindigkeit_/6zw. Drehzahl, sondern bei der Abweichung W'ma'x eine entsprechende dem vorgegebenen Geschwindigkeitssollwert verminderte Geschwindigkeit bzw. Drehzahl auftritt.From FIG. 2 shows that the measures according to _{the invention no longer cause the speed /} 6zw occurring at saturation at the maximum deviation W max. Speed, but instead, in the case of the deviation W'ma'x, a speed or speed corresponding to the predetermined speed setpoint value occurs.

In F i g. 3 sind drei Linienzüge dargestellt, auf denen in einer xy-Ebene ein Punkt P 2 von einem Punkt? 1 aus angefahren werden kann. Der Sprung von Pl nach P2 sei Asx>xwma\ und /i sy >yw max. Verhalten sich infolge der zusätzlichen Regelung die Istdrehzahlen wie die vorgegebenen F-Werte, also nx:ny= VX: VY, so wird der Punkt P2 ohne Fehlabweichung erreicht. Wenn die Punkte P'x und P'y erreicht werden, die um die Beträge der Lageabweichungen xw'rnax und yw'max vom Punkt 2 (F i g. 3) entfernt sind, dann werden die Komparatorverstärker unwirksam, und die Motoren MX und MY laufen entsprechend'der in Fig. 2 gezeigten Kennlinie in den Punkt P 2 ein. Treten toleranzbedingte Fehler auf, d. h. nx : ny ^ VX: VY, so wird bei dem einen oder anderen Stellmotor der Übergang in die Lageregelung bereits früher bei den Punkten P' erfolgen. Dies geschieht nicht in beiden Koordinaten gleichzeitig. Da die Bahngeschwindigkeiten im linearen Bereich der Kennlinien den K-Sollwerten direkt zugeordnet sind, können sie mittels des oben beschriebenen Aufschaltens von xwv, ywv verändert werden.In Fig. 3 three lines are shown, on which a point P 2 from a point? 1 can be approached from. Let the jump from P1 to P2 be Asx> xwma \ and / i sy> yw max.If the actual speeds behave like the specified F values as a result of the additional control, i.e. nx: ny = VX: VY, point P2 becomes without error deviation achieved. If the points P'x and P'y are reached, which are removed from point 2 (FIG. 3) by the amounts of the positional deviations xw'rnax and yw'max, then the comparator amplifiers become ineffective and the motors MX and MY run into point P 2 in accordance with the characteristic curve shown in FIG. If tolerance-related errors occur, ie nx: ny ^ VX: VY, the transition to position control will take place earlier at points P 'in one or the other servomotor. This does not happen in both coordinates at the same time. Since the path speeds in the linear range of the characteristics are directly assigned to the K setpoints, they can be changed by adding xwv, ywv as described above.

Bei Anwendung der Erfindung in numerischen Steuerungen, bei denen nach Anfahren eines Lagesollwertes die Antriebe stillgesetzt werden, bis ein neuer Lagesollweri vorgegeben ist, müssen die Antriebe geführt hochlaufen, da sie sonst mit maximalerWhen using the invention in numerical controls in which, after approaching a position setpoint the drives are shut down until a new target position has been specified, the drives must run up, otherwise they will run at maximum

Beschleunigung hochlaufen und bei einer Bewegung in zwei Koordinaten den positionierten Maschinenteil unter einem Winkel von 45° verfahren wurden, ehe die zusätzlichen Regelkreise die Drehzahlen auf ihren vorgegebenen Werten halten. Zur Führung der Mo- 5: toren während des Hochlaufens sind Integrationsglieder JGX und JGY (F i g. 1) vorgesehen. Die von den D-A-Umsetzern DAVX und DAVY abgegebenen elektrischen Signale (Sollwerte der Komparatorverstärker KX, KY) werden in Form von Spannungen außer den Vergleichsstellen SX 2, SY 2 diesen Integrationsgliedern zugeführt, die an den Vergleichsstellen einen zeitlinearen Anstieg der Sollwerte auf ihre vorgegebenen Werte bewirken. Hierdurch steigen auch die Abweichungen der Komparatorverstärker und damit die Sollwerte der unterlagerten Drehzahlregelkreise zeitlinear an. Die Anstiegswinkel des Sollwertes über der Zeit sind den Lageregelabweichungen proportional und die Sollwerte in den einzelnen Regelkreisen erreichen zu gleicher Zeit ihre vorgegebenen Werte, so daß die Motoren vom Stillstand an mit dem gewünschten Drehzahlverhältnis hochlaufen. . .Accelerate and, when moving in two coordinates, the positioned machine part was moved at an angle of 45 ° before the additional control loops keep the speeds at their specified values. Integration elements JGX and JGY (FIG. 1) are provided for guiding the motors during start-up. The electrical signals emitted by the DA converters DAVX and DAVY (setpoints of the comparator amplifiers KX, KY) are fed to these integration elements in the form of voltages in addition to the comparison points SX 2, SY 2 , which at the comparison points cause the setpoints to rise linearly over time to their specified values cause. This also increases the deviations of the comparator amplifiers and thus the setpoints of the subordinate speed control loops in a linear manner. The angle of increase of the setpoint over time is proportional to the position control deviations and the setpoints in the individual control loops reach their specified values at the same time, so that the motors run up with the desired speed ratio from standstill. . .

Die Integrationsglieder JGX, JGY bestehen vorteilhaft aus Transistoren in Kollektor-Basisschaltung, die von den Sollwerten der Komparatorverstärker KX, KY proportionalen Spannungen gespeist werden und in deren Kollektor-Emitterkreisen jeweils eine Reihenschaltung eines Widerstandes und eines Kondensators liegt. Die zeitlinear ansteigende Kondensatorspannung steuert dabei, z. B. über weitere Transistoren, die Spannung an der zugehörigen Vergleichsstelle SX 2, SY 2. Dies bedeutet in regelungstechnischer Hinsicht, daß dieser Vergleichsstelle ein dem Sollwert entgegenwirkendes, zeitlinear bis auf Null abnehmendes Regelsignal zugeführt wird..The integration elements JGX, JGY advantageously consist of transistors in a collector-base circuit, which are fed by voltages proportional to the setpoints of the comparator amplifiers KX, KY and in each of their collector-emitter circuits there is a series connection of a resistor and a capacitor. The linearly increasing capacitor voltage controls, for. B. via further transistors, the voltage at the associated reference junction SX 2, SY 2. In terms of control technology, this means that this reference junction is supplied with a control signal that counteracts the setpoint and decreases linearly to zero.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

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Claims

Patent claims:

1. Arrangement for regulating the speeds of at least two actuator motors of a multi-coordinate control, each with a speed controller for each actuator motor, the setpoint value of which is specified by the output of a position control loop containing components containing saturation behavior, characterized in that the output of each position controller (SX, SY) a comparator amplifier (KX, KY) that he no component as an actual value and a proportional to the positional deviation of the approaching point ■ speed value that is sized at its maximum value in the saturation region, are supplied as nominal value and that the output of the comparator amplifier (KX, KY), which only emits an output signal when its actual value exceeds the setpoint, is given to the input of the position controller in the opposite sense to the position control deviation.

2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the setpoint of the comparator as amplifier (KX, KY) is fed to an integration element (JGX, JGY) whose output signal, which decreases linearly from an upper value to zero, is opposite to the setpoint Sense is also given to the input of the comparator amplifier (JGX, JGY) .