DE1431811C

DE1431811C - Control device for a shelf stacking device

Info

Publication number: DE1431811C
Authority: DE
Inventors: Jerome Hal Metuchen N.J. Lemelson (V.StA.)
Original assignee: The Triax Co., Cleveland, Ohio (V.StA.)
Publication date: 1972-07-06

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein an einem Lagerregal waagerecht und lotrecht verfahrbares Regalstapelgerät, dessen Lastträger in einer die Lastabgabe bewirkenden Bewegungsfolge in ein ausgewähltes Regalfach in einer angehobenen Stellung hineinbewegt, dann zur Lastabgabe abgesenkt und in der abgesenkten Stellung herausbewegt wird sowie in einer die Lastaufnahme bewirkenden Bewegungsfolge in das ausgewählte Regalfach in abgesenkter Stellung eingeführt, zur Lastaufnahme angehoben und in der angehobenen Stellung herausbewegt wird.The invention relates to a control device for a horizontal and on a storage rack vertically movable shelf stacking device, its load carrier in a sequence of movements causing the load to be transferred moved into a selected shelf in a raised position, then for load delivery is lowered and moved out in the lowered position as well as in an effecting the load pick-up Sequence of movements introduced into the selected shelf compartment in the lowered position for load pick-up is raised and moved out in the raised position.

Bei den bekannten Steuervorrichtungen dieser Art werden die Bewegungsfolgen für den Lastträger von einer zentralen Kommandostelle einem eingegebenen Programm entsprechend ausgelöst (USA.-Patentschrift 3 119 501). Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht nun darin, die Steuervorrichtung der eingangs bezeichneten Art so weiterzubilden, daß sie unmittelbar daraufhin anspricht, ob sich eine Last auf dem Lastträger befindet oder nicht und in Abhängigkeit hiervon dessen verschiedene Bewegungsfolgen steuert.In the known control devices of this type, the sequences of movements for the load carrier of a central command center triggered according to an entered program (USA.-Patent 3 119 501). The object on which the invention is based now consists in the control device of the type described at the beginning so that it responds immediately to whether whether or not a load is on the load carrier and, depending on this, its various sequences of movements controls.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch eine auf dem Lastträger angeordnete Fühlvorrichtung gelöst, die bei aufgelegter Last die der Lastabgabe und bei leerem Lastträger die der Lastaufnahme zugeordnete Bewegungsfolge auslöst.This object is achieved according to the invention by a sensing device arranged on the load carrier solved, the one assigned to the load transfer when the load is placed and the one assigned to the load pick-up when the load carrier is empty Motion sequence triggers.

Durch diese Maßnahme wird der Steuerungsaufwand für den Lastträger erheblich vermindert. Da die Führvorrichtung unmittelbar auf die aufgesetzte Last anspricht, werden darüber hinaus Fehlsteuerungen weitgehend vermieden, d. h., es wird mit hoher Sicherheit die richtige Bewegungsfolge gewählt, wenn entweder die Last schon auf dem Lastträger aufgesetzt oder wenn der Lastträger unbelastet ist.This measure significantly reduces the control effort for the load carrier. There the guiding device responds directly to the load placed on it, there are also faulty controls largely avoided, d. This means that the correct sequence of movements will be selected with a high degree of certainty, if either the load has already been placed on the load carrier or when the load carrier is unloaded.

Es sind zwar schon in zahlreichen unterschiedlichen Ausführungen Fühlvorrichtungen bei Regalbedienungsgeräten bekannt. Diese Fühlvorrichtungen dienen indessen lediglich zum Abtasten eines Hindernisses. Ferner ist eine am Lastträger eines Gabelstaplers vorgesehene Fühlvorrichtung bekanntgeworden, die ebenfalls durch das Aufsetzen einer Last zum Ansprechen gebracht wird. Diese Vorrichtung weist schraubenförmig verlaufende, induktiv gekoppelte Drahtwicklungen auf, die durch das Gewicht der Last mehr oder weniger zusammengedrückt und einander genähert werden (USA.-Patcntschrift 2 757 923). Die daraus ableitbaren elektrischen Größen werden jedoch nicht zum Auslösen der betreffenden Bewegungsfolge des Lastträgers verwendet, sondern zur Messung des auf diesem lastenden Gewichtes.There are already sensor devices in storage and retrieval units in numerous different designs known. These sensing devices are only used to sense an obstacle. Furthermore, a sensing device provided on the load carrier of a forklift truck has become known, which is also made to respond by placing a load. This device has helical, inductively coupled wire windings caused by the weight of the load more or less squeezed together and brought closer to each other (USA.-Patent 2 757 923). the However, electrical quantities that can be derived therefrom are not used to trigger the relevant sequence of movements of the load carrier, but to measure the weight on this.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß als Fühlvorrichtung ein Schalter vorgesehen und unter einer durch ein Gelenk mit dem Lastträger verbundenen und mittels einer Feder nach oben gedrückten Betätigungsplatte angeordnet ist. Als Fühlvorrichtung kann aber auch eine von einer Fotozelle und einer Lampe gebildete fotoelektrische Vorrichtung vorgesehen und unterhalb einer Durchbrechung der Lastaufnahmefläche des Lastträgers angeordnet sein.A further embodiment of the invention consists in that a switch is provided as the sensing device and under one connected by a hinge to the load carrier and by means of a spring after is arranged above pressed actuating plate. A photocell can also be used as a sensing device and a photoelectric device formed by a lamp and provided below an opening be arranged on the load bearing surface of the load carrier.

Die Erfindung wird anschließend an Hand mehrerer Ausführungsbeispiele die in der Zeichnung schematisch dargestellt sind, näher erläutert. Es zeigtThe invention is then illustrated schematically on the basis of several exemplary embodiments in the drawing are shown, explained in more detail. It shows

F i g. 1 eine perspektivische Ansicht eines Regals mit einer horizontal entlang dem Regal verfahrbaren Laufkatze, die eine Hebesüule mit einem Lastaufzug trägt, der einen seitlich abstehenden Lastträger aufweist, F i g. 1 is a perspective view of a shelf with a horizontally displaceable along the shelf Trolley that carries a lifting column with a load elevator which has a laterally protruding load carrier,

F i g. 2 ein Schaltbild der durch die Führvorrichtung betätigten Steuervorrichtung für das Regalstapelgerät, F i g. 2 is a circuit diagram of the control device actuated by the guide device for the shelf stacking device,

F i g. 3 einen Querschnitt durch ein Teil des Lastträgers mit einem eingebauten Schalter als Fühlvorrichtung, F i g. 3 shows a cross section through part of the load carrier with a built-in switch as a sensing device,

F i g. 4 Einzelheiten der Steuervorrichtung in Verbindung mit am Lastträger angebrachten modifizierten Schaltern als Fühlvorrichtung,F i g. 4 Details of the control device in connection with modified ones attached to the load carrier Switches as sensing devices,

Fig. 5 eine Einzelheit eines Steuerkreises, der mit einem der Schalter aus F i g. 4 verbunden ist und F i g. 6 eine weitere Ausführungsform der Fühlvorrichtung zum Einbau in den Lastträger.FIG. 5 shows a detail of a control circuit which is connected to one of the switches from FIG. 4 is connected and F i g. 6 shows a further embodiment of the sensing device for installation in the load carrier.

Das in Fig. 1 dargestellte Regal 10 ist in Skelettbauweise aus vertikalen und horizontalen Streben 11 und 12 aufgebaut. Dadurch ergeben sich offene Regalfächer 13, die genau übereinander bzw, neben-The shelf 10 shown in FIG. 1 has a skeleton construction made up of vertical and horizontal struts 11 and 12 built. This results in open shelves 13, which are exactly one above the other or, next to

ao einander liegen. Die Regalfächer 13 sind längs eines Durchganges angeordnet, auf dessen anderer Seite ein weiteres Regal spiegelbildlich aufgestellt sein kann.ao lie to each other. The shelves 13 are arranged along a passage on the other side another shelf can be set up in mirror image.

Mittels eines Regalstapelgerätes 15 ist es möglich,By means of a rack stacking device 15 it is possible

as eine palettisierte Last, wie sie beispielsweise durch das Bezugszeichen 14 hervorgehoben ist, an irgendeinem Ort aufzunehmen und in einem vorbestimmten Regalfach abzulegen, oder aber diese Last aus einem vorbestimmten Regalfach herauszunehmen und an einem beliebigen Ort abzusetzen. Das Regalstapelgerät 15 weist eine Laufkatze 16 auf, die an einer unter der Decke der Lagerhalle montierten Laufschiene 17 entlanglaufen kann. Diese Schiene verläuft oberhalb des Durchgangs und parallel zu ihm, so daß die Laufkatze 16 horizontal neben dem oberen Rand des Regals 10 hin und her fahren kann. Die Laufkatze 16 wird auf der Laufschiene 17 durch einen Katzfahrmotor MX mit zugeordneten Antriebsvorrichtungen in Bewegung gesetzt. As a palletized load, as it is highlighted for example by the reference number 14, to be picked up at any location and stored in a predetermined shelf compartment, or to take this load out of a predetermined shelf compartment and set it down at any desired location. The shelf stacking device 15 has a trolley 16 which can run along a running rail 17 mounted under the ceiling of the warehouse. This rail runs above the passage and parallel to it, so that the trolley 16 can move back and forth horizontally next to the upper edge of the shelf 10. The trolley 16 is set in motion on the running rail 17 by a trolley travel motor MX with associated drive devices.

Unten an der Laufkatze 16 ist ein Drehtisch 18 angebracht, an dem seinerseits eine senkrechte Hebesäule 19 befestigt ist. Die Hebesäule 19 reicht so weit nach unten, daß sie nur wenig oberhalb des Bodens der Lagerhalle endet, auf dem das Regal 10 aufgebaut ist. Die Hebesäule 19 ist aus einem »U«-Profil gestaltet, in dem ein Lastaufzug 20 untergebracht ist. Ein Aufzugmotor MZ, der ebenfalls von dieser Hebesäule getragen wird, hebt den Lastaufzug 20 an und senkt ihn ab, beispielsweise mittels eines Getriebes 21 und einer zugeordneten Kette 22.At the bottom of the trolley 16, a turntable 18 is attached to which a vertical lifting column 19 is in turn attached. The lifting column 19 extends so far down that it ends only a little above the floor of the warehouse on which the shelf 10 is built. The lifting column 19 is designed from a "U" profile in which a freight elevator 20 is housed. An elevator motor MZ, which is also carried by this lifting column, lifts the goods elevator 20 and lowers it, for example by means of a gear 21 and an associated chain 22.

Der Lastaufzug 20 trägt einen horizontal bewegbaren Lastträger 23, der hier als Hubgabel ausgebildet ist. Dieser Lastträger kann in horizontaler Richtung auf die Hebesäule 1? zu und von ihr weg bewegt werden. Ein hierzu dienender Mechanismus 30 enthält einen umsteuerbaren Lastträgermotor MY, der eine Gewindespindel 31 antreibt, die ihrerseits in einen Gewindering 32 eingreift. Dieser Gewindering ist an einem Parallel-Scherengestänge 33 befestigt, dessen eines Ende am Lastaufzug 20 und dessen anderes Ende am Lastträger 23 befestigt ist. Der Lastträger 23 kann somit durch eine Drehung der Gewindespindel 31 entweder zum Lastaufzug 20 hingezogen oder von ihm weg bewegt werden.The freight elevator 20 carries a horizontally movable load carrier 23, which is designed here as a lifting fork. This load carrier can in the horizontal direction on the lifting column 1? to be moved to and from her. A mechanism 30 used for this purpose contains a reversible load carrier motor MY which drives a threaded spindle 31 which in turn engages in a threaded ring 32. This threaded ring is attached to a parallel scissor linkage 33, one end of which is attached to the hoist 20 and the other end to the load carrier 23. The load carrier 23 can thus either be drawn towards the load elevator 20 or moved away from it by a rotation of the threaded spindle 31.

Der Lastträger 23 kann vom Drehtisch 18 gegen jede Seite des Durchgangs geschwenkt werden, so daß es möglich ist, in irgendeinem der Regalfächer 13 Lasten aufzunehmen oder in irgendeinem Regal-The load carrier 23 can be pivoted by the turntable 18 against either side of the passage, see above that it is possible to take up loads in any of the shelves 13 or in any shelf

fach 13 Lasten abzusetzen und auch auf einer Transportvorrichtung (nicht gezeigt) Lasten abzusetzen oder von ihr aufzunehmen, die an der anderen Seite des Durchgangs angeordnet ist. Der Drehtisch kann entweder mit Hilfe eines Motors oder von Hand am unteren Ende der Hebesäule 19 herumgedreht werden.compartment 13 to deposit loads and also to deposit loads on a transport device (not shown) or from her, which is arranged on the other side of the passage. The turntable can either with the aid of a motor or by hand at the lower end of the lifting column 19.

Das Regalstapelgerät 15 läuft von einer Anfangsoder Aufnahmestation am Ende des Durchgangs ausgehend horizontal die Laufschiene 17 entlang. Dabei werden gleichzeitig die vertikalen Regalreihen automatisch mit Hilfe eines die lotrechten Streben 11 abtastenden Zählschalters 24 gezählt, der hintereinander durch Nocken 25 betätigt wird, die auf der Laufschiene 17 sitzen. Auch der Lastaufzug 20 ist mit einem die waagerechten Streben 12 abtastenden Zählschalter 26 ausgerüstet, mit dem die senkrecht übereinander angeordneten Regalfächer abgezählt werden können, beispielsweise dadurch, daß dieser Zählschalter von Nocken 27 betätigt wird, die in oder an der Hebesäule 19 sitzen.The shelf stacking device 15 runs from an initial or receiving station at the end of the aisle horizontally along the running rail 17. The vertical rows of shelves are automatically activated at the same time counted with the help of a vertical struts 11 scanning counter switch 24, one behind the other is actuated by cams 25 which are seated on the running rail 17. The freight elevator 20 is also equipped with a horizontal struts 12 scanning counter switch 26, with which the vertical stacked shelves can be counted, for example by the fact that this Counting switch is actuated by cams 27, which are seated in or on the lifting column 19.

Jeder der Motoren MX, MZ und MY des Regalstapelgerätes 15 ist mit einer selbsttätigen Motorbremse ausgerüstet, die beim Abschalten des zugeordneten Motors automatisch in Funktion tritt. Dadurch wird ein Überfahren der Sollstellungen durch die für sich bewegbaren Teile des beschriebenen Regalstapelgerätes vermieden.Each of the motors MX, MZ and MY of the rack stacking device 15 is equipped with an automatic motor brake that automatically comes into operation when the associated motor is switched off. This avoids overrunning the target positions by the movable parts of the rack stacking device described.

Die Arbeitsweise des Regalstapelgerätes 15 beinhaltet dessen Bewegung den Durchgang entlang, und zwar beginnend an einem Start- oder Anfangspunkt. Der Lastträger 23 ist dabei auf die Regalfächer 13 auf einer Seite des Durchgangs ausgerichtet. Wenn der Lastträger 23, der hier als Hubgabel dargestellt ist, eine Last aufnehmen soll, ist er anfänglich leer. Wenn die Laufkatze 16 die Laufschiene 17 entlangläuft, werden die senkrechten Regalreihen mit Hilfe des die lotrechten Streben 11 abtastenden Zählschalters 24 gezählt. Weiterhin sind Vorkehrungen getroffen, um die Laufkatze 16 an einer Regalreihe mit einer bestimmten Nummter anzuhalten. Gleichzeitig damit oder auch anschließend wird der Lastaufzug 20 in senkrechter Richtung bis auf die Höhe eines vorbestimmten Regalfaches bewegt und dort mit Hilfe einer Vorrichtung angehalten, die von dem die waagerechten Streben 12 abtastenden Zählschalter 26 beeinflußt wird. Daraufhin bewegt der Lastträgermotor MY den Lastträger 23 unterhalb der Last in dieses Regalfach hinein. Dann hebt der Aufzugmotor MZ den Lastträger 23 so weit an, daß die Last im Regalfach frei kommt, und der Lastträgermotor MY zieht diesen Lastträger mit aufgesetzter Last wieder in den Durchgang zurück. Die Last kann dann an den Start- oder Anfangspunkt, an einen anderen, freien Ort oder in ein anderes Regalfach 13 überführt werden. Wenn nun auf dem Lastträger 23 am Startoder Anfangspunkt zu Beginn eine Last aufliegt, die abgesetzt werden soll, braucht der geschilderte Bewegungsablauf nur umgekehrt zu werden. Der Lastträgermotor MY schiebt den Lastträger 23 mit der Last frei schwebend in ein Regalfach 13 hinein, dann wird der Lastträger abgesenkt und anschließend wieder in den Durchgang zurückgezogen, so daß die Last im Regalfach 13 verbleibt.The operation of the shelf stacker device 15 involves moving it along the passage, starting at a starting point. The load carrier 23 is aligned with the shelves 13 on one side of the passage. When the load carrier 23, which is shown here as a lifting fork, is to take up a load, it is initially empty. When the trolley 16 runs along the running rail 17, the vertical rows of shelves are counted with the aid of the counter switch 24 which scans the vertical struts 11. Furthermore, provisions are made to stop the trolley 16 on a row of shelves with a certain number. Simultaneously with this or also afterwards, the hoist 20 is moved in the vertical direction up to the height of a predetermined shelf space and stopped there with the aid of a device which is influenced by the counter switch 26 scanning the horizontal struts 12. The load carrier motor MY thereupon moves the load carrier 23 below the load into this shelf compartment. Then the elevator motor MZ raises the load carrier 23 so far that the load in the shelf is free, and the load carrier motor MY pulls this load carrier back into the passage with the load placed on it. The load can then be transferred to the starting or starting point, to another free location or to another shelf compartment 13. If a load is placed on the load carrier 23 at the start or starting point at the beginning, which is to be deposited, the described sequence of movements only needs to be reversed. The load carrier motor MY pushes the load carrier 23 with the load floating freely into a shelf 13, then the load carrier is lowered and then pulled back into the passage so that the load remains in the shelf 13.

F i g. 2 zeigt eine schematische Steuervorrichtung, mit der die Laufkatze 16, der Lastaufzug 20 und der Lastträger 23 derart gesteuert werden können, daß die eben beschriebene Bewegungsfolge für das Absetzen oder das Herausnehmen von Lasten in oder aus dem Regal 10 hervorgerufen wird. Die mit »PRCY«, »PRCX« und mit »PRCZ« bezeichneten Rechtecke stellen Befehlsgeräte dar, mit denen die Motoren MY, MX und MZ des Regalstapelgerätes 15 gesteuert werden können. Jedes dieser Befehlsgeräte kann Zähler enthalten, von denen jeder einen oder mehrere Schalter für die Steuerung der zugeordneten Motoren öffnen oder schließen kann. Das können mechanische Zählwerke oder elektrische ZählschalterF i g. 2 shows a schematic control device with which the trolley 16, the load elevator 20 and the load carrier 23 can be controlled in such a way that the sequence of movements just described for depositing or removing loads in or from the shelf 10 is brought about. The rectangles labeled "PRCY", "PRCX" and "PRCZ" represent command devices with which the motors MY, MX and MZ of the rack stacking device 15 can be controlled. Each of these command devices can contain counters, each of which can open or close one or more switches for controlling the associated motors. This can be mechanical counters or electrical counting switches

ίο sein, die üblicherweise in Gruppen angeordnet sind und von elektrischen Impulsen betätigt werden können, die von einer oder mehreren Fühlvorrichtungen abgegeben werden. Die Befehlsgeräte PRCY, PRCX und PRCZ können dazu verwendet;.?werden, die Steuerung ihrer zugeordneten Motoren in der ersten Hälfte der Bewegungsfolge zu übernehmen, in der die Laufkatze 16 und der Lastaufzug 20 den Lastträger 23 vor ein vorbestimmtes Regalfach bringen und das Befehlsgerät PRCY den Lastträger 23 dann in dieses Regalfach kommandiert. Eine gleichartig aufgebaute Gruppe von Befehlsgeräten, die mit PRCY', PRCX' und PRCZ' bezeichnet ist, kann die Steuerung des umgekehrten Bewegungsablaufs übernehmen, indem der Lastträger 23 aus einem der Regalfächer 13 herausgezogen wird und leer oder beladen an den Ausgangspunkt zurückkehrt.ίο, which are usually arranged in groups and can be actuated by electrical pulses emitted by one or more sensing devices. The command devices PRCY, PRCX and PRCZ can be used to take over the control of their assigned motors in the first half of the sequence of movements in which the trolley 16 and the load elevator 20 bring the load carrier 23 in front of a predetermined shelf compartment and the command device PRCY the load carrier 23 is then commanded into this shelf compartment. A similarly structured group of command devices, denoted by PRCY ', PRCX' and PRCZ ' , can take over control of the reverse sequence of movements by pulling the load carrier 23 out of one of the shelves 13 and returning empty or loaded to the starting point.

Um die Befehlsgeräte PRCY, PRCT, PRCX, PRCX' von Hand einstellen zu können, wird zweckmäßig ein Nummernschalter 40 benutzt, wie er in F i g. 2 gezeigt ist. Dieser Nummernschalter kann ähnlich wie die üblichen Telefonwählschalter aufgebaut sein. Solche Nummernschalter können dazu verwendet werden, in Abhängigkeit von der gewählten Nummer eine Folge von Stromstößen abzugeben, die genauso wie in einer Telefonzentrale Magnetspulen betätigen oder bestimmte Relais innerhalb einer Relaisgruppe schließen können. Jedes Signal, das von dem Nummernschalter 40 abgegeben wird, kann dazu verwendet werden, ein Relais aus einer ganzen Gruppe zu öffnen, und das Öffnen einer bestimmten Relaisgruppe kann wieder dazu verwendet werden, in einem Steuerkreis für einen bestimmten Motor einen Schalter zu öffnen. Elektrische Befehlszähler und Steuergeräte sind bekannt und können verschieden aufgebaut sein.In order to be able to set the command devices PRCY, PRCT, PRCX, PRCX ' by hand, a number switch 40 is expediently used, as shown in FIG. 2 is shown. This number switch can be constructed similarly to the usual telephone dialing switches. Such number switches can be used, depending on the number dialed, to emit a sequence of current surges which, just like in a telephone exchange, can actuate solenoids or close certain relays within a relay group. Any signal given by the number switch 40 can be used to open one relay out of an entire group, and the opening of a particular group of relays can again be used to open a switch in a control circuit for a particular motor. Electrical command counters and control devices are known and can be constructed in different ways.

Aus diesem Grund sind die einzelnen Befehlsgeräte in der Steuervorrichtung nach F i g. 2 nur als Blöcke dargestellt, die elektrisch miteinander verbunden sind, damit sie ihre Funktion in der richtigen Reihenfolge nacheinander ausüben können.For this reason, the individual command devices in the control device according to FIG. 2 only as Blocks shown that are electrically connected to each other in order for them to function in the correct way Can exercise sequence one after the other.

Ferner sind zwei Steuergeräte »CD« und »CD'« vorgesehen, durch die bestimmt wird, ob der Lastträger 23 in einem vorbestimmten Regalfach eine Last aufnehmen soll oder ob er dort eine Last absetzen soll. Das eine Steuergerät CD beherrscht den Bewegungsablauf des Lastträgers 23, wenn er leer vom Durchgang aus in ein vorbestimmtes Regalfach eingefahren wird, anschließend zur Aufnahme einer Last angehoben und schließlich wieder zusammen mit der Last in den Durchgang zurückgezogen wird. Das andere Steuergerät CD' beherrscht auf der anderen Seite den Bewegungsablauf, der eintritt, wenn auf dem Lastträger 23 im Durchgang bereits eine Last aufliegt. Dann muß der Lastträger 23 vom Durchgang aus mit der Last in das ausgewählte Regalfach eingefahren werden, dort zum Absetzen der Last abgesenkt und anschließend leer wieder in den Durchgang zurückgezogen werden.Furthermore, two control devices “CD” and “CD '” are provided, which determine whether the load carrier 23 is to pick up a load in a predetermined shelf compartment or whether it is to deposit a load there. One control device CD controls the sequence of movements of the load carrier 23 when it is moved empty from the passage into a predetermined shelf compartment, is then raised to accommodate a load and is finally pulled back into the passage together with the load. The other control device CD ' , on the other hand, controls the sequence of movements that occurs when a load is already resting on the load carrier 23 in the passage. Then the load carrier 23 must be moved from the passage with the load into the selected shelf compartment, lowered there to set down the load and then withdrawn empty again into the passage.

Es ist vorausgesetzt, daß entweder das eine Steuergerät CD oder das andere Steuergerät CD' vom Nummernschalter 40 aus derart geschaltet werden kann, daß eines dieser Steuergeräte mit dem vertikal und dem horizontal arbeitenden Befehlsgerät PRCZ bzw. PRCX verriegelt werden kann, um die Bewegungsfolge des Lastträgers 23 beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last auszulösen. Diese Steuergeräte CD und CD' können irgendwelche mechanischen oder elektrischen Geräte sein, die die Stromkreise des Aufzugmotors MZ und des Lastträgermotors MY nach einer bestimmten Anzahl von Umdrehungen dieser Motoren öffnen bzw. schließen, und zwar in einer solchen Reihenfolge, daß die gewünschte Bewegungsfolge entsteht. Das Rechteck 41 in F i g. 2 stellt einen Sollwertgeber dar, der die Impulse empfängt, die beim Schließen der waagerecht und senkrecht arbeitenden Zählschalter 24 und 26 entstehen. Dieser Sollwertgeber leitet diese Impulse an die Befehlsgeräte PRCX und PRCZ weiter und sorgt dafür, daß diese Befehlsgeräte die Zählungen beenden, wenn das Regalstapelgerät 15 die Orte erreicht hat, die durch den Nummernschalter 40 eingegeben worden sind. Die Befehlsgeräte, die die umgekehrte Bewegungsfolge beherrschen und deren Bezugsziffern mit einem Strich versehen sind, können durch die gleichen oder durch ähnliche Schalter betätigt werden. Die Vorwahl für diese Befehlsgeräte kann entweder über den Nummernschalter 40 erfolgen oder aber über das Herunterzählen der Befehlsgeräte PRCY, PRCX und PRCZ. It is assumed that either one control device CD or the other control device CD ' can be switched from the number switch 40 in such a way that one of these control devices can be locked to the vertically and horizontally operating command device PRCZ or PRCX to control the sequence of movements of the load carrier 23 to be triggered when picking up or setting down a load. These control devices CD and CD ' can be any mechanical or electrical devices that open or close the circuits of the elevator motor MZ and the load carrier motor MY after a certain number of revolutions of these motors, in such an order that the desired sequence of movements occurs. The rectangle 41 in FIG. 2 shows a setpoint generator that receives the pulses that arise when the horizontally and vertically working counter switches 24 and 26 are closed. This setpoint generator forwards these pulses to the command devices PRCX and PRCZ and ensures that these command devices end the counts when the shelf stacking device 15 has reached the locations which have been entered by the number switch 40. The command devices, which master the reverse sequence of movements and whose reference numbers are provided with a prime, can be operated by the same or similar switches. The preselection for these command devices can either be made using the number switch 40 or by counting down the command devices PRCY, PRCX and PRCZ.

In der F i g. 2 ist unten eine Hubgabel 50 des Lastträgers 23 gezeigt. Die Hubgabel 50 ist hohl ausgebildet und weist eine Deckplatte 51 auf, von der zwei Seitenwände 52 ausgehen. Am vorderen Ende der Hubgabel 50 ist eine Stirnwand 53 angeordnet, von der aus eine Bodenplatte 54 nach hinten ragt. Der Hohlraum 55 befindet sich zwischen der Bodenplatte 54 und der Deckplatte 51. Dieser Hohlraum dient dazu, einen Druckschalter 56 aufzunehmen, dessen Druckhebel 57 über die Oberfläche der Deckplatte 51 herausragt. Die Aufgabe des Druckschalters 56 besteht darin, das Vorhandensein einer Last auf der Hubgabel 50 festzustellen. Der Druckschalter 56 wird geschlossen, wenn die Hubgabel 50 von unten gegen eine Last anstößt oder wenn auf der Hubgabel 50 eine Last aufliegt. Die Last berührt den Druckhebel 57 und schließt dadurch den Druckschalter 56. Dadurch wird ein Stromkreis über eine Leitung 58 geschlossen. Die Leitung 58 ist ihrerseits mit einem Auswahlrelais 59 verbunden, das, wenn es erregt ist, bestimmt, daß das Regalstapelgerät 15 die Bewegungsfolge für das Ablegen einer Last in einem bestimmten Regalfach durchzuführen hat und nicht etwa die Bewegungsfolge für das Aufnehmen einer Last. Wenn der Druckhebel 57 dagegen nicht von einer Last heruntergedrückt ist, bestimmt das Auswahlrelais 59, daß nun das eine Steuergerät CD wirksam wird und daß der Lastträger 23 die Bewegungsfolge für das Aufnehmen einer Last aus einem vorbestimmten Regalfach durchführt.In FIG. 2, a lifting fork 50 of the load carrier 23 is shown below. The lifting fork 50 is hollow and has a cover plate 51 from which two side walls 52 extend. At the front end of the lifting fork 50, an end wall 53 is arranged, from which a base plate 54 protrudes to the rear. The cavity 55 is located between the base plate 54 and the cover plate 51. This cavity serves to accommodate a pressure switch 56, the pressure lever 57 of which protrudes beyond the surface of the cover plate 51. The task of the pressure switch 56 is to detect the presence of a load on the lifting fork 50. The pressure switch 56 is closed when the lifting fork 50 strikes a load from below or when a load rests on the lifting fork 50. The load touches the pressure lever 57 and thereby closes the pressure switch 56. As a result, a circuit via a line 58 is closed. The line 58 is in turn connected to a selection relay 59 which, when energized, determines that the shelf stacking device 15 has to perform the sequence of movements for depositing a load in a particular shelf and not the sequence of movements for picking up a load. If, on the other hand, the pressure lever 57 is not depressed by a load, the selection relay 59 determines that one control device CD is now effective and that the load carrier 23 carries out the sequence of movements for picking up a load from a predetermined shelf.

Durch die Verwendung des Druckschalters 56, der das Vorhandensein einer Last auf der Hubgabel 50 feststellt, ist es somit nicht mehr notwendig, beim Vorwählen des Bewegungsablaufes am Nummernschalter 40 zusätzlich noch zu bestimmen, ob das eine Steuergerät CD oder das andere Steuergerät CD' wirksam werden soll. Wenn noch keine Last auf der Hubgabel 50 aufliegt und somit der Druckschalter 56 noch nicht betätigt ist, wird das eine Steuergerät CD automatisch wirksam, so daß die Hubgabel 50 eine Last aufnimmt. Liegt dagegen auf der Hubgabel eine Last auf und ist somit der Druckschalter 56 geschlossen, so wird das andere Steuergerät CD' automatisch wirksam und sorgt dafür, daß die Hubgabel 50 die Bewegungen zum Ablegen einer Last ausführt. Man kann alternativ den Steuerkreis für denBy using the pressure switch 56, which detects the presence of a load on the lifting fork 50, it is no longer necessary, when preselecting the sequence of movements on the number switch 40, to determine whether one control device CD or the other control device CD 'will be effective target. If there is still no load on the lifting fork 50 and thus the pressure switch 56 has not yet been actuated, one control device CD is automatically activated, so that the lifting fork 50 receives a load. If, on the other hand, there is a load on the lifting fork and the pressure switch 56 is closed, the other control device CD 'is automatically activated and ensures that the lifting fork 50 carries out the movements for depositing a load. Alternatively, the control circuit for the

ίο Druckschalter 56 auch anders aufbauen. Das ist durch gestrichelte Linien angedeutet. Dieser Steuerkreis verläuft über eine Leitung 60 zu einem Relais 61, das Kontakte 62 öffnet bzw. schließt. Die Kontakte 62 sind normalerweise geschlossen und sitzen in den Leitungen, die den Aufzugmotor MZ mit den Steuergeräten CD und CD' verbinden. In diesem Falle wird der Druckschalter 56 dazu verwendet, durch die Erregung des Relais 61 und das dadurch bedingte öffnen der Kontakte 62 die Aufwärtsbewegung der Hubgabel 50 anzuhalten, wenn sie eine Last aufnimmt.ίο Set up pressure switch 56 differently. This is indicated by dashed lines. This control circuit runs via a line 60 to a relay 61, which opens and closes contacts 62. The contacts 62 are normally closed and are located in the lines which connect the elevator motor MZ to the control devices CD and CD ' . In this case, the pressure switch 56 is used to stop the upward movement of the lifting fork 50 when it picks up a load by the excitation of the relay 61 and the consequent opening of the contacts 62.

Die Hubgabel 50 trägt an ihrem vorderen Ende einen Abweisschalter 70, dessen Schalterhebel 71 nach vorn über die Gabelenden hinausragt. Der Schalterhebel 71 ist so angeordnet, daß er an eine bereits vorhandene Last anstößt, wenn der Lastträger 23 versucht, eine Last in einem bereits belegten Regalfach abzulegen und dazu mit seiner Hubgabel 50 in dieses Regalfach hineinfährt. In diesem Falle wird der Abweisschalter 70 geschlossen. Dadurch wird über eine Leitung 72 ein Relais 73 erregt, dessen normalerweise geschlossenen Kontakte 74 in den Stromleitungen für die Motoren MY, MX und MZ des Regalstapelgerätes 15 daraufhin abfallen und öffnen. Immer dann, wenn der Abweisschalter 70 betätigt wird, werden daher alle Motoren stillgesetzt und alle Bewegungen des Regalstapelgerätes 15 angehalten. The lifting fork 50 carries at its front end a deflector switch 70, the switch lever 71 of which projects forward beyond the fork ends. The switch lever 71 is arranged so that it strikes an already existing load when the load carrier 23 tries to store a load in an already occupied shelf and for this purpose moves its lifting fork 50 into this shelf. In this case, the reject switch 70 is closed. As a result, a relay 73 is excited via a line 72, the normally closed contacts 74 of which in the power lines for the motors MY, MX and MZ of the shelf stacking device 15 then drop and open. Whenever the reject switch 70 is actuated, all motors are therefore shut down and all movements of the shelf stacking device 15 are stopped.

Der einzige Fall, in dem das eben beschriebene Anhalten aller Bewegungen erwünscht ist, tritt ein, wenn die Hubgabel 50 beladen ist. In diesem Fall ist das Programm für das Ablegen einer Last gewählt worden, und die Hubgabel 50 führt die dazu notwendige Bewegungsfolge durch. Sie fährt also in einer verhältnismäßig hohen Stellung in ein vorbestimmtes Regalfach ein, so daß sie anschließend die Last absenken kann. Der Schalterhebel 71 befindet sich dabei in einer solchen Höhe, daß er gegen eine Last anstoßen kann, wenn eine solche Last in dem Regalfach bereits vorhanden ist. Wenn der Lastträger 23 dagegen unbeladen ist, sind alle Bewegungen so programmiert, daß der Lastträger eine Last aufnehmen kann. In diesem Fall fährt die Hubgabel 50 in einer niedrigen Stellung unterhalb der Last in ein Regalfach hinein, so daß auch der Schalthebel 71 die vorhandene Last nicht berühren kann. Das Regalstapelgerät 15 wird daher auch nicht abgeschaltet.The only case in which the just described halting of all movements is desired occurs when when the lifting fork 50 is loaded. In this case, the program for depositing a load is selected been, and the lifting fork 50 carries out the necessary sequence of movements. So she drives in one relatively high position in a predetermined shelf compartment, so that they then lower the load can. The switch lever 71 is at such a height that it is against a load can hit if such a load is already present in the shelf. When the load carrier 23 if, on the other hand, is unloaded, all movements are programmed so that the load carrier can pick up a load can. In this case, the lifting fork 50 moves into a shelf compartment in a low position below the load into it, so that the shift lever 71 cannot touch the existing load either. The shelf stacking device 15 is therefore not switched off.

Die F i g. 3 und 4 zeigen eine elektromechanische Steuervorrichtung, die dazu dient, festzustellen, ob auf oder in der Nähe des Lastträgers 23 bzw. dessen Hubgabel eine Last vorhanden ist. Der Lastträger 23 ist mit einer abgewandelten Hubgabel 80 ausgerüstet, die mit drei Schaltern 81, 82 und 83 versehen ist.The F i g. 3 and 4 show an electromechanical control device which is used to determine whether a load is present on or in the vicinity of the load carrier 23 or its lifting fork. The load carrier 23 is equipped with a modified lifting fork 80, which is provided with three switches 81, 82 and 83.

Diese drei Schalter sollen feststellen, ob sich vor der Hubgabel 80 eine Last oder ein Hindernis befindet, ob diese Hubgabel beladen ist oder ob seitlich neben dieser Hubgabel eine Last oder ein Hindernis im Wese steht.These three switches are intended to determine whether there is a load or an obstacle in front of the lifting fork 80, whether this lifting fork is loaded or whether there is a load or an obstacle to the side of this lifting fork is in the essence.

Die modifizierte Hubgabel 80 ist hohl aufgebaut und weist eine Deckplatte 84, Seitenwände 85 und eine Bodenplatte 86 auf. Der erste Schalter 81 ist am vorderen Ende der Hubgabel 80 montiert und gleicht dem Abweisschalter 70, d. h., der Schalterhebel 87 des ersten Schalters 81 ragt nach vorn über die Hubgabel 80 heraus und kann an eine Last anstoßen, wenn diese Hubgabel in ein Regalfach 13 einfahren will, in dem bereits eine Last abgelegt ist.The modified lifting fork 80 is hollow and has a cover plate 84, side walls 85 and a base plate 86. The first switch 81 is mounted on the front end of the lifting fork 80 and is the same the reject switch 70, d. That is, the switch lever 87 of the first switch 81 protrudes forward over the lifting fork 80 out and can hit a load when this lifting fork wants to move into a shelf compartment 13, in a load has already been deposited.

Der zweite Schalter 82 soll feststellen, ob die modifizierte Hubgabel 80 beladen ist. Er gleicht somit dem Druckschalter 56. Der zweite Schalter 82 ist an der Unterseite der Deckplatte 84 der Hubgabel 80 befestigt und weist einen Schalterhebel 88 auf, der heruntergedrückt werden muß, um die Kontakte dieses Schalters zu schließen. Eine langgestreckte Betätigungsplatte 90 ist innerhalb einer Ausnehmung 91 in der Deckplatte 84 der Hubgabel 80 an einem Ende mittels eines Zapfens 92 schwenkbar angelenkt. Der Zapfen 92 sitzt an der Deckplatte 84 ziemlich weit hinten vom vorderen Ende der Hubgabel 80 entfernt, und die Betätigungsplatte 90 erstreckt sich nach vorn und liegt auf dem oberen Ende des Schalterhebels 88 des zweiten Schalters 82 auf oder endet etwas oberhalb von ihm. Eine Feder 93 drückt die Betätigungsplatte 90 nach oben, so daß diese den zweiten Schalter 82 normalerweise nicht betätigt. Wenn nun auf die modifizierte Hubgabel 80 eine Last aufgelegt wird, drückt die Last die Betätigungsplatte 90 nach unten in die Ausnehmung 91 hinein. Dabei wird auch der Schalterhebel 88 heruntergedrückt und der zweite Schalter 82 betätigt. Die Bauart der Betätigungsplatte 90, die sich ziemlich weit auf der Hubgabel 80 erstreckt, wurde hier deswegen gewählt, weil dadurch eine größere Fläche zum Nachweis einer Last zur Verfügung steht, als bei der Verwendung des Schalterhebels 88 des zweiten Schalters 82 für sich allein. Wenn die Last von der Hubgabel 80 abgenommen wird, drückt die Feder 93 das freie Ende der Betätigungsplatte 90 nach oben und der zweite Schalter 82 öffnet sich wieder.The second switch 82 is intended to determine whether the modified lifting fork 80 is loaded. So he resembles that Push button switch 56. The second switch 82 is attached to the underside of the cover plate 84 of the lifting fork 80 and has a switch lever 88 which must be depressed to activate the contacts of this Switch to close. An elongated actuator plate 90 is located within a recess 91 in the cover plate 84 of the lifting fork 80 is pivotably articulated at one end by means of a pin 92. the Pin 92 sits on the cover plate 84 quite far back from the front end of the lifting fork 80, and the operating plate 90 extends forward and rests on the upper end of the switch lever 88 of the second switch 82 or ends slightly above it. A spring 93 presses the operating plate 90 upwards, so that the latter does not normally operate the second switch 82. If now on When a load is placed on the modified lifting fork 80, the load presses the actuating plate 90 downwards into the recess 91. The switch lever 88 is also pressed down and the second Switch 82 actuated. The design of the actuator plate 90, which extends quite far on the lifting fork 80, was chosen here because it allows for a larger area for the verification of a load Is available than when using the switch lever 88 of the second switch 82 by itself. When the load is removed from the lifting fork 80, the spring 93 pushes the free end of the actuator plate 90 up and the second switch 82 opens again.

Der· dritte Schalter 83 ist ein Anschlagschalter mit seitlicher Betätigung. Dieser Schalter wird betätigt, wenn dessen Schalterhebel 95 quer zur modifizierten Hubgabel 80 abgelenkt wird. Auf dem Schalterhebel 95 sitzt ein flexibler, L-förmiger Fühler 96, der seitlich nach unten ragt. Dieser Fühler kann ein Hindernis bereits berühren, bevor die Hubgabel an das Hindernis anstößt: Wenn der dritte Schalter 83 betätigt wird, hören alle Bewegungen der Hubgabel auf, so daß Zusammenstöße zwischen Hindernissen und dieser Hubgabel und damit Beschädigungen vermieden werden können.The third switch 83 is a stop switch lateral actuation. This switch is operated when its switch lever 95 transversely to the modified Lifting fork 80 is deflected. On the switch lever 95 sits a flexible, L-shaped sensor 96, which is laterally protrudes downwards. This sensor can touch an obstacle before the lifting fork reaches the Hitting an obstacle: when the third switch 83 is actuated, all movements of the lifting fork stop, so that collisions between obstacles and this lifting fork and thus damage are avoided can be.

Die F i g. 4 zeigt ein Beispiel, wie man den ersten und zweiten Schalter 81 und 82 in einer Steuervorrichtung für ein automatisiertes Regalstapelgerät 15 benutzen kann. Der zweite Schalter 82 ist mittels einer Leitung 101, die im Inneren der hohlen modifizierten Hubgabel 80 verläuft, mit dem Steuereingang eines automatischen Steuergeräts 100 verbunden. Dieses Steuergerät erhält seine Betriebsspannung, wie auch die anderen dargestellten Servo- und Schaltgeräte, aus einem Netzteil PS. Es kann in seiner einfachsten Form aus mehreren Verzögerungsrelais aufgebaut sein, oder auch aus mehreren mehrstufigen Ringzählern, die jedesmal wenn ein Schließimpuls des ersten Schalters 81 einläuft, um einen Zustand weiteischaltcn. Das automatische Steuergerät 100 gibt auf mehreren Ausgangsleitungen 102, 103, 104 105 und 106 Steuersignale ab. Diese Ausgangsleitungen sind einmal mit einem Steuergerät für die Servogeräte nebst dem LastträgermotorMY verbunden, der den Lastträger 23 parallel zur Längsachse der Hubgabel bewegt. Weitere Ausgangsleitungen des automatischen Steuergerätes 100 führen zu den Steuergeräten für den Aufzugmotor MZ, der den Lastaufzug 20 anhebt oder absenkt.The F i g. 4 shows an example of how the first and second switches 81 and 82 can be used in a control device for an automated shelf stacking device 15. The second switch 82 is connected to the control input of an automatic control device 100 by means of a line 101 which runs inside the hollow, modified lifting fork 80. This control device receives its operating voltage, like the other illustrated servo and switching devices, from a power supply unit PS. In its simplest form it can be constructed from several delay relays, or also from several multi-stage ring counters, which switch to a state each time a closing pulse of the first switch 81 arrives. The automatic control device 100 emits control signals on a plurality of output lines 102, 103, 104, 105 and 106. These output lines are connected to a control device for the servo devices in addition to the load carrier motor MY , which moves the load carrier 23 parallel to the longitudinal axis of the lifting fork. Further output lines of the automatic control device 100 lead to the control devices for the elevator motor MZ, which raises or lowers the goods elevator 20.

ίο Angenommen, der Lastträger 23 werde von dem Steuergerät CD so gesteuert, daß er mit seiner modifizierten Hubgabel 80 unter eine Palette oder unter einen Ladekasten fahren und anschließend diese Hubgabel anheben soll. Beim Anheben dieser Hubgabel berührt die Last, deren Oberfläche drückt, dann die Betätigungsplatte 90 nach unten und schaltet dadurch den zweiten Schalter 82 ein. Durch das Schließen der Kontakte dieses Schalters wird das automatische Steuergerät 100 erregt und gibt daraufhin ein Steuersignal auf einer zur Haltesteuerung 5 des Aufzugmotors MZ führenden Ausgangsleitung 102 ab. Dadurch wird der Aufzugmotor MZ angehalten, und die Aufwärtsbewegung der Hubgabel hört auf. Anschließend gibt das automatische Steuergerät 100 auf der nächsten Ausgangsleitung 103 ein zweites Signal ab, das zur Umkehrsteuerung für den Lastträgermotor MY gelangt. Der Lastträgermotor MY zieht auf dieses Signal hin die Hubgabel 80 zurück und nimmt dadurch die Last aus einem vorbestimmten Regalfach heraus. Der Lastträgermotor MY arbeitet nur innerhalb einer bestimmten Zeitspanne, die ausreicht, um die Hubgabel 80 vollständig aus dem Regalfach herauszuziehen, so daß anschließend das Regalstapelgerät 15 sowohl horizontal als auch vertikai frei bewegbar ist, ohne daß sich das Regalstapelgerät 15, die Last und das Regal i0 gegenseitig behindern. Diese Zeitspanne wird ebenfalls von dem automatischen Steuergerät 100 bestimmt. Eine weitere Ausgangsleitung 104 führt von diesem Steuergerät zur Haltesteuerung 5 für den Lastträgermotor MY. Signale auf dieser Ausgangsleitung beenden die Rückwärtsbewegung der Hubgabel. Die übrigen Ausgangsleitungen 105 und 106 verbinden das automatische Steuergerät 100 mit der Umkehrsteuerung R des Aufzugmotors MZ und mit der Umkehrsteuerung R des Katzfahrmotors MX. Dadurch kann der Lastträger 23 senkrecht nach unten abgesenkt und waagerecht den Durchgang, entlang zur Ausgangsstation zurückbewegt werden.ίο Assume that the load carrier 23 is controlled by the control device CD in such a way that it should drive with its modified lifting fork 80 under a pallet or under a loading box and then raise this lifting fork. When this lifting fork is raised, the load, the surface of which is pressing, then touches the actuating plate 90 downwards and thereby switches the second switch 82 on. By closing the contacts of this switch, the automatic control device 100 is excited and thereupon emits a control signal on an output line 102 leading to the stop control 5 of the elevator motor MZ. This stops the elevator motor MZ and the upward movement of the lifting fork stops. The automatic control device 100 then emits a second signal on the next output line 103, which signal reaches the reverse control for the load carrier motor MY. In response to this signal, the load carrier motor MY pulls the lifting fork 80 back and thereby removes the load from a predetermined shelf compartment. The load carrier motor MY works only within a certain period of time, which is sufficient to pull the lifting fork 80 completely out of the shelf compartment, so that the shelf stacking device 15 is then freely movable both horizontally and vertically without the shelf stacking device 15, the load and the shelf i0 hinder each other. This period of time is also determined by the automatic control device 100. Another output line 104 leads from this control unit to the holding control 5 for the load carrier motor MY. Signals on this output line stop the lifting fork from moving backwards. The remaining output lines 105 and 106 connect the automatic control device 100 to the reversing control R of the elevator motor MZ and to the reversing control R of the trolley travel motor MX. As a result, the load carrier 23 can be lowered vertically downwards and horizontally moved back along the passage to the starting station.

In der Fig. 4 sind weiterhin ein Bremsgerät 110 und ein Warngerät 111 dargestellt, die beide ausgelöst werden, wenn der erste Schalter 81 vorn an der modifizierten Hubgabel 80 beim Einfahren in ein Regalfach 13 an einem Hindernis anstößt. Vom ersten Schalter 81 aus verläuft eine Leitung 112 zu einem Relais 113, das erregt wird, wenn der erste Schalter 81 schließt. Das Relais 113 löst die HaltcsteuerungS des Lastträgermotors M Y aus, ebenso das Bremsgerät 110, das an einer Antriebswelle diese·-· Motors angreifen kann sowie das Warngerät 111. D:
Warngerät 111 zeigt daraufhin dem Bedienung>.-personal an, daß der Lastträger 23 gegen ein Hindernis gefahren ist. Wenn auch gegenüber Querbewegungen des Lastträgers eine Sicherheitsverriegelung verwendet wird, beispielsweise mit Hilfe des dritten Schalters 83, kann dieser Schalter ebenfalls über die gleiche Leitung 112 mit dem genannten Relais 113 verbunden sein, so daß die Betätigung des ersten oder4 also shows a braking device 110 and a warning device 111, both of which are triggered when the first switch 81 at the front of the modified lifting fork 80 hits an obstacle when entering a shelf compartment 13. A line 112 runs from the first switch 81 to a relay 113, which is energized when the first switch 81 closes. The relay 113 triggers the HaltcControlS of the load carrier motor MY , as does the braking device 110, which can attack this motor on a drive shaft, as well as the warning device 111. D:
Warning device 111 then indicates to the operator that the load carrier 23 has hit an obstacle. If a safety lock is used against transverse movements of the load carrier, for example with the aid of the third switch 83, this switch can also be connected via the same line 112 to the said relay 113, so that the actuation of the first or

des dritten Schalters 81 bzw. 83 gleichzeitig das Abbremsen aller bewegten Teile des Regalstapelgerätes 15 und ein Warnsignal auslöst. Daher ist in der F i g. 4 der Ausgang des Relais 113 über eine Leitung 115 mit der Haltesteuerung des Katzfahrmotors MX verbunden, der die Laufkatze 16 die Laufschiene 17 entlang fährt.of the third switch 81 or 83 at the same time the braking of all moving parts of the rack stacking device 15 and a warning signal triggers. Therefore, in FIG. 4, the output of the relay 113 is connected via a line 115 to the holding control of the trolley travel motor MX , which drives the trolley 16 along the running rail 17.

Die F i g. 5 zeigt eine Steuervorrichtung, in der die Betätigung des ersten Schalters 81 dazu verwendet wird, die modifizierte Hubgabel 80 zurückzuziehen und zurück an ihren Ausgangspunkt zu bringen. Die Betätigung des ersten Schalters 81 erzeugt ein Signal, das über eine Leitung 120 der Umkehrsteuerung R des Lastträgermotors MY zugeführt wird. Der gleiche Impuls erregt auch ein Verzögerungsrelais 121, das anschließend über eine Leitung 122 die Umkehrsteuerung R des Katzfahrmotors MX ansteuert. Die Zeitverzögerung, die das Relais 121 einführt, ist ausreichend groß, um die Hubgabel 80 des Lastträgers 23 völlig aus dem Regal 10 herausziehen zu können. Wird die Umkehrsteuerung des Katzfahrmotors MX angesteuert, wird das Regalstapelgerät 15 auf der Laufschiene 17 in umgekehrter Richtung angetrieben. Diese Bewegung in umgekehrter Richtung kann durch irgendeine Automatik durch Ansteuern der Halte-Steuerung 5 für den Katzfahrmotor MX beendet werden. Der Lastträgermotor MY wird ebenfalls durch einen Schalter angehalten, der betätigt wird, wenn die Hubgabel 80 vollständig in den Lastaufzug 20 zurückgezogen worden ist.The F i g. 5 shows a control device in which the actuation of the first switch 81 is used to retract the modified lifting fork 80 and bring it back to its starting point. The actuation of the first switch 81 generates a signal which is fed via a line 120 to the reversing control R of the load carrier motor MY. The same pulse also excites a delay relay 121, which then controls the reversing control R of the trolley travel motor MX via a line 122. The time delay introduced by the relay 121 is sufficiently great to be able to pull the lifting fork 80 of the load carrier 23 completely out of the shelf 10. If the reversing control of the trolley travel motor MX is activated, the rack stacking device 15 is driven on the running rail 17 in the opposite direction. This movement in the opposite direction can be terminated by any automatic system by controlling the hold control 5 for the trolley travel motor MX. The load carrier motor MY is also stopped by a switch which is actuated when the lifting fork 80 has been fully retracted into the load elevator 20.

Die F i g. 6 zeigt eine Fühlvorrichtung, in der die beschriebenen elektromechanischen Anschlagschalter durch fotoelektrische Vorrichtungen ersetzt sind. Deren Fotozellen können Lasten nachweisen, die auf der oberen Oberfläche des Lastträgers 23 abgesetzt sind oder sich unmittelbar vor dem vorderen Ende dieses Lastträgers befinden. Dessen zur Aufnahme der Fotozellen ausgebildete Hubgabel 130 weist in der Deckplatte 131 eine Durchbrechung 135 auf, durch die hindurch eine fotoelektrische Vorrichtung senkrecht nach oben blickt. Diese fotoelektrische Vorrichtung kann eine Fotozelle 136 und eine Lampe 137 enthalten, die dicht nebeneinander angeordnet sind. Weiterhin sind Schaltkreise vorgesehen, um über eine von der Fotozelle 136 ausgehende Leitung 139 immer dann ein Steuersignal abzugeben, wenn auf der Hubgabel 130 eine Last abgesetzt ist, so daß das Licht der Lampe 137 von der Last zurück gegen die Fotozelle 136 reflektiert wird. Wenn über diese Leitung ein Steuersignal abgegeben wird, wird die weitere Steuerung der Bewegung der Hubgabel 130 auf die gleiche Weise ausgelöst, wie es in Verbindung mit dem Druckschalter 56 bzw. dem zweiten Schalter der modifizierten Hubgabel 80 bereits beschrieben worden ist.The F i g. 6 shows a sensing device in which the described electromechanical stop switch are replaced by photoelectric devices. Their photocells can detect loads that are on the upper surface of the load beam 23 are deposited or are immediately in front of the front end this load carrier are located. Its lifting fork 130, designed to accommodate the photocells, has in FIG the cover plate 131 has an opening 135 through which a photoelectric device looks straight up. This photoelectric device may include a photocell 136 and a lamp 137 included, which are arranged close together. Circuits are also provided to override a line 139 emanating from the photocell 136 always emits a control signal when on the lifting fork 130 a load is deposited, so that the light of the lamp 137 from the load back against the Photocell 136 is reflected. If a control signal is output via this line, the further control of the movement of the lifting fork 130 is triggered in the same way as it was in connection with the pressure switch 56 or the second switch of the modified lifting fork 80 has already been described has been.

!'•'ine zweite Fotozelle 140 ist dicht hinter der Stirnwand 134 der Hubgabel 130 montiert und so justiert, daß sie durch eine Öffnung 141 in dieser Wand hindurch nach außen blickt. In der zweiten Fotozelle fließt so lange ein ausreichender Strom, wie die übliche Umgebungshelligkeit durch die Öffnung 141 hindurch auf die Fotozelle einwirkt. Wenn sich jedoch das vordere Ende der Hubgabel 130 einem Hindernis nähert, das die Umgebungsbeleuchtung so weit abschirmt, daß sie nicht mehr durch die Öffnung hindurch in die zweite Fotozelle 140 fallen kann, wird der Strom in dieser Fotozelle stark herabgesetzt. Verwendet man die der F i g. 4 entsprechenden Schaltkreise, so kann das Relais 113 das im gleichen Gehäuse untergebracht und mit der Fotozelle 140 durch die Leitung 138 verbunden ist, in diesem Falle auf der Leitung 112 ein Signal abgeben, auf das hin die einzelnen sich bewegenden Teile abgebremst^!werden und ein Warnsignal abgegeben wird. Man kann die Fotozellen 136 und/oder 140 dazu verwenden, durch entsprechend vorgesehene Öffnungen von dem Lastträger 23 aus nach oben, nach vorn oder auch seitlich zu blicken, um das Vorhandensein eines Gegenstandes, eines. Behälters, einer Palette oder die Annäherung an das Regal oder auch ein anderes Hindernis nachzuweisen und dadurch die Steuervorgänge auszulösen, die vorstehend beschrieben worden sind. Das hängt aber von der mittleren Beleuchtung im Regal 10 ab.A second photocell 140 is mounted close behind the end wall 134 of the lifting fork 130 and adjusted so that it looks out through an opening 141 in this wall. A sufficient current flows in the second photocell as long as the usual ambient brightness acts on the photocell through the opening 141. However, if the front end of the lifting fork 130 approaches an obstacle which shields the ambient lighting so far that it can no longer fall through the opening into the second photocell 140, the current in this photocell is greatly reduced. If one uses the FIG. 4 corresponding circuits, the relay 113, which is housed in the same housing and connected to the photocell 140 through the line 138, in this case emits a signal on the line 112, in response to which the individual moving parts are braked ^! and a warning signal is given. You can use the photocells 136 and / or 140 to look through appropriately provided openings from the load carrier 23 upwards, forwards or sideways to see the presence of an object, a. Detect container, a pallet or the approach to the shelf or another obstacle and thereby trigger the control processes that have been described above. But that depends on the central lighting on shelf 10.

Claims

Patent claims:

1. Control device for a rack stacking device that can be moved horizontally and vertically on a storage rack, its load carrier in a sequence of movements causing the load to be transferred into a selected one Shelf moved in in a raised position, then lowered for load delivery and is moved out in the lowered position as well as in an effecting the load pick-up Sequence of movements introduced into the selected shelf in the lowered position, for Load suspension is raised and moved out in the raised position, characterized by a on the load carrier (23) arranged filling device (56, 82 or 136, 137) that of the load delivery when the load is applied and when the load carrier is empty, it triggers the sequence of movements assigned to the load pick-up.

2. Control device according to claim 1, characterized in that as a sensing device a switch (82) is provided and under one by a hinge (spigot 92) to the load carrier (23) connected and arranged by means of a spring (93) pushed up the actuating plate (90) is.

3. Control device according to claim 1, characterized in that one of the sensing device a photoelectric device formed by a photocell (136) and a lamp (137) is provided and arranged below an opening (135) of the load-bearing surfaces of the load carrier (23) is.

1 sheet of drawings