DE1270659C2

DE1270659C2 - Device for determining the manipulated variable of a position control for a movable slide

Info

Publication number: DE1270659C2
Application number: DE19641270659
Authority: DE
Inventors: Maurice J Dunne
Original assignee: Unimation Inc
Current assignee: Unimation Inc
Priority date: 1963-02-25
Filing date: 1964-02-25
Publication date: 1973-05-30
Also published as: DE1270659B

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Bestimmung der Stellgröße einer Lageregelung, beispielsweise für einen verschiebbaren Schlitten, mit einer Codiereinrichtung, die für jede Lage ein mehrstelliges, reflektiert-binäres und dem Lage-Istwert entsprechendes Codesignal erzeugt, und mit Vergleichseinrichtungen, die eine Koinzidenz oder Antikoinzidenz mit einem dem Lage-Sollwert entsprechenden reflektiert-binären Codesignal feststellen undThe invention relates to a device for determining the manipulated variable of a position control, for example for a sliding carriage, with a coding device that has a multi-digit, reflected-binary code signal corresponding to the actual position value generated, and with comparison devices, a coincidence or anticoincidence with a corresponding to the position target value Determine reflected binary code signal and

ao zur Lagekorrektur Torschaltungen aufweisen, die bei Antikoinzidenz ein negatives bzw. positives Richtungssigna' entsprechend der Polarität der Abweichung in der höchsten abweichenden Stelle erzeugen, das umgekehrt wird, wenn in den höheren Stellenao for position correction have gate circuits which, in the event of an anticoincidence, produce a negative or positive directional signa ' generate according to the polarity of the deviation in the highest deviating point, that is reversed when in the higher places

as eine bestimmte Folge von Koinzidenzen einer bestimmten Art auftritt.as a certain sequence of coincidences of a certain Kind of occurs.

Auf dem Gebiet der numerischen oder'digitalen Lageregelung für verschiebbare Schlitten od. dgl. ist bereits eine Reihe von Regelsystemen bekanntgeworden. Ein solches Regelsystem (USA.-Patentschrift 3 172 026) benutzt ein numerisches Lage-Sollwert-Signal, wobei eine digitale Stelleinrichtung die Verschiebung des Schlittens in die gewünschte Lage bewirkt. Die digitale Stelleinrichtung erzeugt ein Signal in Form einer binäre' Zahl, welches dem jeweiligen Lage-Istwert des Schlittens entspricht. Dieses Lage-Istwert-Signal wird mit dem Lage-Sollwert-Signal verglichen. Die Abweichung zwischen diesen beiden Signalen dient dazu, den Schlitten in die durch das Lage-Sollwert-Signal bestimmte Lage zu führen. Dieses bekannte System ist als Dreipunktregelsystem aufgebaut und sieht außerdem eine Verlangsamung der Schlittenverschiebung vor, sobald sich der .Schlitten der Sollwert-Lage nähert. Es hat jedoch mehrere Nachteile. Da das Lage-Solkvert-Signal und das Lage-Istwert-Signal die Form eines normalen binären Codes haben, kann es beim Vergleich vorkommen, daß alle oder zumindest mehrere Ziffern beim Übergang von einer Zahl auf die nächstfolgende sich gleichzeitig ändern. Dies hat zur Folge, daß große Fehler entstehen, wenn alle der sich ändernden Ziffern sich tatsächlich nicht genau gleichzeitig bzw. ohne eine ausreichende Überlappung ändern. Außerdem erfordert der einfache Binär-Code einen großen Schaltungsaufwand, um eine Verlangsamung der Schlittenverschiebung bei Annäherung an den Lage-Sollwert zu erreichen. Zwar ist auch schon eine verhältnismäßig einfache Vcrgleichscinrichtung für einen digitalen Dreipunktregler bekanntgeworden, doch kommt diese ebenfalls nur für einen binären Code in Betracht.In the field of numerical or digital Position control for displaceable carriages or the like. A number of control systems have already become known. Such a control system (USA.-Patent 3 172 026) uses a numerical position setpoint signal, a digital setting device shifting the slide into the desired position causes. The digital setting device generates a signal in the form of a binary 'number, which the corresponds to the actual position value of the slide. This actual position value signal is combined with the nominal position value signal compared. The difference between these two signals is used to move the carriage in to guide the position determined by the position setpoint signal. This known system is called a three-point control system and also provides for a slowing down of the slide shift as soon as the .Slide approaches the setpoint position. It has however, several disadvantages. As the position solkvert signal and the actual position value signal can have the form of a normal binary code when comparing it can happen that all or at least several digits are transferred from one number to the next change at the same time. As a result, big mistakes are made when doing all of the work changing digits do not actually change exactly at the same time or without sufficient overlap to change. In addition, the simple binary code requires a large amount of circuitry in order to slow down the slide shift when approaching the position setpoint. True is also a relatively simple comparison device for a digital three-point controller has already become known, but this is also only possible for a binary code.

Es ist ferner bekannt, für eine Fernanzeige- oder Fernmeßeinrichtung den einfachen Binär-Code durch einen reflektiert-binären Code zu ersetzen, bei demIt is also known to use the simple binary code for a remote display or remote measuring device replace a reflected binary code in which

65, sich bei jedem Übergang einei Zahl zu der nächsthöheren oder nächstniedrigeren Zahl nur jeweils eine einzige Ziffer des Codes ändert (deutsche Auslegeschrift 1 109 765). Bei dieser Einrichtung sind Um-65, with each transition a number to the next higher one or the next lower number only changes one single digit of the code (German interpretation 1 109 765). With this facility,

chalter vorgesehen, von denen in Übereinstimmung nit dem reflektiert-binären Code bei der Änderung ier Binärzahl um eine Einheit nur ein einziger beätigt wird, so daß eine empfangsseitig angeordnete \nzcigevorrichtung längs einer geschlossenen Kurve in zwei einander entgegengesetzten Richtungen verstellt werden kann. Eine solche Einrichtung kann nicht für die Erzielung einer kurz vor Erreichen des Lage-Sollwerts schrittweise verzögerten, raschen Korrekturbewegung verwendet werden. Komplizierte logische Verknüpfungen, wie sie etwa für die Steuerung eines rasch bewegten sowie schrittweise verzögerten Schlittens benötigt werden, sind mit Umschaltern nur unter Verwendung sehr komplizierter und aufwendiger Schaltungen 5tu verwirklichen.Switches provided, of which in accordance with the reflected-binary code when changing Only one binary number is activated by one unit, so that a Moving device along a closed curve in two opposite directions can be. Such a facility cannot be used for achieving a short before reaching the Position setpoint with a gradual delayed, rapid correction movement be used. Complicated logical connections, such as those used for control of a rapidly moving and gradually decelerated slide are required with toggle switches can only be realized using very complicated and expensive circuits 5tu.

Schließlich ist auch bereits eine Einrichtung "der eingangs genannten Art zur Lageregelung eines Elektronenstrahls in einem photoelektrischen Datenspeicher bekanntgeworden (R.W. K eic hl ed ge: »Logic for a Digital Servo-System« in »Tne Bell System ao Technical Journal«, ^1C>59, S. 1 bis 57). Bei dieser Einrichtung w:rd ebenfalls von refiektiert-binaren Codesignalen zur Bezeichnung des Lage-Istwerts und des Lage-Sollwerts Gebrauch gemacht, die zur Feststellung einer Koinzidenz oder Antikoinzidenz mit- »5 einander verglichen werden. Dabei wird mittels zu der Vergleichseinrichtung gehöriger Torschaltungen im Falle der Antikoinzidenz für die erforderliche Korrekturbewegung ein negatives bzw. positives Richtungssignal entsprechend der Abweichung in der höchsten abweichenden Stelle erzeugt, das jedesmal dann umgekehrt wird, wenn eine ungerade Anzahl von Ziffern »1« in dem Sollwert-Signal auftritt. Von einer Verzögerung in der letzten Phase der Korrekturbewegung ist hier wegen des trägheitslosen Elektronen'trahls nicht die Rede.Finally, a device "of the type mentioned at the beginning for regulating the position of an electron beam in a photoelectric data storage device has already become known (RW K eic hl ed ge:" Logic for a Digital Servo System "in" Tne Bell System ao Technical Journal ", ^1C > 59 , Pp. 1 to 57) In this device, use is also made of refiected binary code signals to designate the actual position value and the nominal position value, which are compared with one another to determine a coincidence or anticoincidence a negative or positive directional signal corresponding to the deviation in the highest deviating position is generated by means of gate circuits belonging to the comparison device in the event of the anticoincidence for the required correction movement, which is reversed every time an odd number of digits "1" in the setpoint value Signal occurs. A delay in the last phase of the correction movement is due to the inertia here The electron beam is out of the question.

Aufgabe der Erfindung ist es, ausgehend von einer Einrichtung der eingangs genannten Art. einen Weg aufzuzeigen, um auf einfache Weise die erwähnte Verzögerung der Korrekturbewegung bei Annäherung an den Lage-Sollwert herbeizuführen.It is the object of the invention, proceeding from a device of the type mentioned at the outset, to find a way to show in a simple way the mentioned delay of the correction movement on approach to bring about the position setpoint.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zur Verlangsamimg der Korrekturbewegung weitere Torschaltungen zumindest einem Toil der Stellen der miteinander verglichenen Signale zugeordnet sind, +5 die mit Ausgängen entsprechender Torschaltungen für H>e niedrigerer und höheren Stellen sowie mit den Eingängen der betreffenden Stelle beider Signale derart zusammengeschaltet sind, daß eine Verlangsamung ausgelöst wird, wenn sich die beiden Signale nur noch um ein Bit in der betreffenden Gruppe von Stellen unterscheiden.According to the invention, this object is achieved in that, in order to slow down the corrective movement, further Gate circuits are assigned to at least one Toil of the positions of the signals compared with one another, +5 those with outputs of corresponding gates for H> e lower and higher digits as well as with the inputs of the relevant point of both signals are interconnected in such a way that a slowdown is triggered when the two signals are only one bit in the relevant group of Differentiate places.

Die erfindungsgemäße Einrichtung bietet den Vorteil, daß die Korrekturbewegung bei größeren Lageabweichungen mit einer erst kurz vor Erreichen der Sollage schrittweise verminderten hohen Geschwindigkeit erfolgen kann, ohne daß es hierzu eines erheblichen Schaltungsaufwandes bedürfte. Die dazu verwendeten Torschaltungen können nach dem gleichen Grundschema aufgebaut sein, wie auch diejenigen zum Eib?lt des Richtungssignais.The device according to the invention offers the advantage that the correction movement in the case of larger deviations in position only starts shortly before reaching the Sollage can be done at a gradually reduced high speed without this doing any significant Circuit effort required. The gate circuits used for this can be the same The basic scheme should be constructed, as well as those relating to the omission of the directional signal.

Ein Ausführungibeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt; es zeigtAn embodiment of the invention is shown in the drawing; it shows

Fig. 1 ein Bljr.kschaltbild der Lageregelung für einen verschiebbaren Schlitten,Fig. 1 is a Bljr.k circuit diagram of the position control for a sliding carriage,

F i g. 2 ein vereinfachtes, teilweise in Blockform dargestelltes Schaltbild, welches die Vergleichseinrichtungen gemäß F i g. 1 im einzelnen zeigt, F1 g. 3 ein weiter ausgeführtes Schaltbild der Vergleichseinrichtungen für eine binäre Stelle gemäß Fig-2.F i g. FIG. 2 shows a simplified circuit diagram, partly shown in block form, which shows the comparison devices according to FIG. 1 shows in detail F1 g. 3 shows a further circuit diagram of the comparison devices for a binary digit according to FIG. 2.

Die in Fig. 1 in ihrer Gesamtheit dargestellte Lageregelung enthält eine magnetische Speichertrommel 10, die durch ein Schrittschaltwerk 12 mit Hilfe einer Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 fortgeschaltet wird. Eine Eingabeeinrichtung 16, die durch die Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 gesteuert werden kann, erzeugt Ausgangssignale für eine Reihe von Eingabeköpfen 18. Für jede auf der Trommel 10 zu speichernde Ziffer ist ein solcher Eingabekopf 18 vorgesehen. Bei dem dargesteiiien Ausführungsbeispiel sind sieben solcher Eingabeköpfe 18 vorgesehen, so daß in jeder Winkelstellung der Trommel 10 eine siebenstellige Codezahl ^speichert werden kann. Die siebenstellige Codezahi, die auf der Trommel 10 gespeichert wird, hai die Form eines »refleku^rt-binären« Codes. Die Trommel 10 enthält magnetische Speicherelemente oder Bits, die derart in horizontalen Reihen auf der Trommel 10 angeordnet sind, daß nacheinander jede dieser Reihen unter die Eingabeköpfe 18 gebracht werden kann, wenn die Trommel schrittweise fortgeschaltet wird. Jedes dieser Elemente oder Bits kann in einer oder der anderen Polarität magnetisiert werden, um entweder das binäie Bit »1« oder das binäre Bit »0« einer jeden Ziffer des refkkütrt-binären Codes darzustellen. In F i g. 1 ist eine siebenstellige Codezahl vorgesehen; es versteht sich, daß in entsprechender Weise auch eine binäre Zahl mit erheblich mehr als sieben Stellen dargestellt werden kann. Jec der auf der Trommel 10 gespeicherten Befehlszahlen entspricht einer bestimmten, gewünschten Lage des Schlittens 20; nachdem eine gewünschte Anzahl aufeinanderfolgender Lagen des Schlittens 20 durch Eingabe der entsprechenden binären Zahlen auf der Trommel 10 gespeichert wurde, können diese Zahlen durch eine Mehrzahl von Ausgabeköpfen 22 in elektrische Solhvert-Signale umgewandelt werden. Für jede Ziffer der binären Zahl ist ein Ausgabekopf 22 vorgesehen. Die Sollwertsignale entsprechen der Polarität der magnetisierbaren Elemente der Trommel 10 und sind unabhängig von der Änderungsgeschwindigkeit der Stärke des magnetischen Flusses, so daß die Sollwert-Signale bei Stillstand der Trommel 10 erhalten werden. Die Trommel 10 steht daher still, bis der Schlitten 20 in die Lage gebracht worden ist, die der binären Zahl der entsprechenden Trommelstellung entspricht; danach wird die Trommel durch das Schrittschaltwerk 12 in die nächste Stellung gebracht.The position control shown in its entirety in FIG. 1 contains a magnetic storage drum 10, by a stepping mechanism 12 with the help of a programming and control device 14 is advanced. An input device 16, which by the programming and control device 14 can be controlled, generates output signals for a number of input heads 18. For Each digit to be stored on the drum 10 is provided with such an input head 18. In the case of the shown Embodiment seven such input heads 18 are provided so that in each angular position the drum 10 a seven-digit code number ^ can be stored. The seven-digit code number, which is stored on the drum 10 has the form of a "reflective binary" code. the Drum 10 contains magnetic storage elements or bits arranged in horizontal rows on the Drum 10 are arranged that successively each of these rows is brought under the input heads 18 when the drum is incremented. Any of these elements or bits can be magnetized in one or the other polarity to either the binary bit "1" or the binary Bit "0" of each digit of the refkkütrt binary To represent codes. In Fig. 1 a seven-digit code number is provided; it goes without saying that in corresponding Way, a binary number with considerably more than seven digits can also be represented. Each of the command numbers stored on the drum 10 corresponds to a specific, desired one Position of the slide 20; after a desired number of successive layers of the carriage 20 was saved by entering the corresponding binary numbers on the drum 10, can these numbers are converted by a plurality of output heads 22 into electrical solhvert signals will. An output head 22 is provided for each digit of the binary number. The setpoint signals correspond the polarity of the magnetizable elements of the drum 10 and are independent of the rate of change the strength of the magnetic flux, so that the setpoint signals when the Drum 10 can be obtained. The drum 10 therefore stands still until the carriage 20 is brought into position which corresponds to the binary number of the corresponding drum position; after that the drum brought into the next position by the stepping mechanism 12.

Jeder der Ausgabeköpfe 22 erzeugt ein Signal, weiche* dem binären Bit »1« entspricht, wenn das zugehörige magnetisierbar Element in der einen Richtung polarisiert ist, und ein Sollwertsignal, das dem binären Bit »0« entspricht, wenn das Element in der entgegengesetzten Richtung magnetisiert ist. Die Sollwert-Signale der Ausgabeköpfe 22 werden auf eine Mehrzahl von Ausgabekreisen 24 gegeben, die durch die Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 derart gesteuert werden, daß entsprechende Signale erzeugt werden, die den magnetischen Elementen der Trommel 10 entsprechen. Diese Signale werden über die Leiter Al bis Al auf dfc Code-Vergleichieinrichtung 26 gegeben. Der Schlitten 20 wird durch eine geeignete Antriebsvorrichtung in die gewünschte Stellung gebrecht, beispielsweise durchEach of the output heads 22 generates a signal which * corresponds to the binary bit "1" if the associated magnetizable element is polarized in one direction, and a setpoint signal which corresponds to the binary bit "0" if the element is in the opposite direction is magnetized. The nominal value signals of the output heads 22 are applied to a plurality of output circuits 24 which are controlled by the programming and control device 14 in such a way that corresponding signals which correspond to the magnetic elements of the drum 10 are generated. These signals are supplied via the conductors Al to Al to dfc code Vergleichieinrichtung 26th The carriage 20 is broken into the desired position by a suitable drive device, for example by

den hydraulischen Zylinder 30, der durch ein hydraulisches Steuerventil 31 unter Steuerung durch die Ventil-Steuereinrichtung 32 betätigt wird.the hydraulic cylinder 30, which is operated by a hydraulic control valve 31 under the control of the Valve control device 32 is actuated.

Um eine numerische oder digitale Anzeige der jeweiligen Stellung des Schlittens 20 zu erhalten, ist eine Codiereinrichtung vorgesehen, die mit dem Bezugszeichen 36 bezeichnet ist. Sie enthält feststehende Kontaktschienen oci. dgl., welche den sieben Ziffern oder Stelleu der binären Codezahl entsprechen. Für jede dieser Ziffern oder Stellen ist ein Ausgabekopf 38 vorgesehen. Die Ausgabeköpfe sind auf einem verschiebbaren Träger oder Schlitten derart angeoidnet, daß sie als eine Einheit über die Kontaktschienen entlangbewegt werden können. Diese Anordnung ist mit dem Schlitten 20 verbunden, wie durch die punktierte Linie40 der Fig. 1 dargestellt. Jeder dieser Köpfe 38 ist derart ausgebildet, daß er ein binäres Bit »1« oder ein binäres Bit »0« als Ausgangssignal erzeugt, je nach der Stellung der Köpfe 38 gegenüber den Kontaktschienen der Codiereinrichtung 36. Das ao binäre Bit »1« ist dargestellt durch die schwarzen Teile der Codiereinrichtung 36, beispielsweise die Schiene 42, während das binäre Bit »0« durch die nicht geschwärzten Teile der Codiereinrichtung 36 erzeugt wird. »5In order to obtain a numerical or digital display of the respective position of the slide 20, is an encoder, which is designated by the reference numeral 36, is provided. It contains fixed Contact bars oci. Like. Which the seven digits or digit correspond to the binary code number. For each of these digits or places there is an output header 38 provided. The output heads are attached to a slidable carrier or carriage in such a way that they are as one unit over the contact rails can be moved along. This arrangement is connected to the carriage 20 as shown by the dotted line 40 of FIG. Each of these Heads 38 are designed in such a way that they have a binary bit "1" or a binary bit "0" as the output signal generated, depending on the position of the heads 38 relative to the contact rails of the encoder 36. The ao binary bit "1" is represented by the black parts of the coding device 36, for example the Rail 42, while the binary bit "0" through the non-blackened parts of the coding device 36 is produced. »5

Die Arbeitsweise der Lageregelung nai.ii Fig. 1 ist die folgende: Die verschiedenen Lagen, die derHow the position control works nai.ii Fig. 1 is the following: The various layers that the

OdIIIIlCII ίΛ3 1IaV₁IICIIIaIIUCl CUIIICIIUIUU 31/11, TTVIUbIlOdIIIIlCII ίΛ3 1IaV ₁ IICIIIaIIUCl CUIIICIIUIUU 31/11, TTVIUbIl

zunächst in Form binärer Codezahlen auf der Trommel 10 gespeichert. Während dieses Vorgangs kann ein Stopsignal über den Leiter 44 von der Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 auf die Ventil-Steuereinrichtung 32 gegeben werden, um das Steuerventil zu schließen und eine Bewegung des Schlittens 20 zu verhindern. Statt dessen kann ein geeignetes Steuersignal unter Steuerung durch einen Druckknopf von der Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 auf die Steuereinrichtung 32 gegeben werden, um den Schlitten 20 in die gewünschte Lage zu bringen, so daß dem Schlitten 20 eine Mehrzahl aufeinanderfolgender Lagen vorgegeben werden kann, in welche er gebracht werden soll. In jeder dieser Lagen des Schlittens 20 können Signale von den Köpfen 38 abgeleitet werden, die über die Eingabeeinrichtung 16 auf die Eingabeköpfe 18 gegeben werden, um auf der Trommel 10 gespeichert zu werden und die aufeinanderfolgenden Lagen zu kennzeichnen, in welche der Schlitten 20 gebracht werden soll. Sobald diese Lagen auf der Trommel 10 gespeichert sind, kann diese dazu benutzt werden, um den Schlitten 20 nacheinander in die gewünschten Lagen zu bringen. Dieser Kreislauf kann so oft wiederholt werden, als es gewünscht wird.initially stored on the drum 10 in the form of binary code numbers. During this process you can a stop signal can be given via the conductor 44 from the programming and control device 14 to the valve control device 32 in order to close the control valve and a movement of the slide 20 to prevent. Instead, an appropriate control signal can be used under the control of a push button from the programming and control device 14 to the control device 32 in order to to bring the slide 20 into the desired position, so that the slide 20 can be given a plurality of successive positions in which he should be brought. In each of these positions of the carriage 20, signals can be derived from the heads 38, which are transmitted via the input device 16 are placed on the input heads 18 to be stored on the drum 10 and to identify the successive layers in which the carriage 20 is to be brought. As soon as these layers are stored on the drum 10, can these are used to bring the carriage 20 one after the other into the desired positions. This cycle can be repeated as many times as it can it is asked for.

Zunächst wird die Trommel 10 in eine Lage gebracht, in welcher der erste Sollwert unter den Aus- gabeköpfen 22 liegt. Es wird dann ein Steuersignal auf den Leiter 44 gegeben, welches bewirkt, daß die Ventil-Steuereinrichtung 32 durch das Ausgangssignal der Code-Vergleichseinrichtung 26 gesteuert wird. Die von den Köpfen 22 aufgenommene binäre Zahl wird über die Ausgabekreise 24 auf die Leiter A 1 bis A 7 gegeben, welche den einen Eingang der Codc-Vcrgleichseinrichtung darstellen. Gleichzeitig wird ein Istwert-Signal in Form einer zweiten binären Zahl, wclrhcs der jeweiligen tatsächlichen I.age des Schultern entspricht, über die Leiter Bl bis Bl auf den zweiten Eingang der Code-Vergleichscinriclitunj» pcgeln-n. Diese beiden rcflcktirit-binäicn Zah'cn werden in der Vergleichseinrichtung 26 direkt miteinander verglichen, woraus ein Stellgrößen-Signal resultiert, welches auf die Ventil-Steuereinrichtung 32 gegeben wird und bewirkt, daß der Schlitten 20 in die gewünschte Lage gebracht wird, welche dem Sollwert-Signal entspricht. Die Einrichtung 26 erzeugt außerdem noch eine Reihe von Verlangsamungssignalen, die auf die Steuereinrichtung 32 gegeben werden. Sie bewirken, daß die Bewegung des Schlittens 20 verlangsamt wird, wenn er derart in die Nähe dei gewünschten Lage kommt, daß er einen vorherbestimmten Abstand von dieser hat Es kann eine Mehrzahl von Verlangsamungspunkten vorgesehen sein, an denen jeweils die Geschwindigkeit des Schlittens weiter verringert wird, so daß kein Hinausschießen über das Ziel und kein Pendeln um die gewünschte Lage erfolgtFirst, the drum 10 is brought into a position in which the first setpoint value is below the output heads 22. A control signal is then put on conductor 44 which causes valve control device 32 to be controlled by the output signal of code comparator 26. The binary number picked up by the heads 22 is sent via the output circuits 24 to the conductors A 1 to A 7, which represent one input of the Codc comparison device. Simultaneously, an actual value signal in the form of a second binary number, corresponding to the respective actual wclrhcs I.age of the shoulders on the conductor BL to BL to the second input of the code Vergleichscinriclitunj "pcgeln-n. These two reverse binary numbers are compared directly with one another in the comparison device 26, which results in a manipulated variable signal which is sent to the valve control device 32 and causes the slide 20 to be brought into the desired position which corresponds to the setpoint value Signal corresponds. The device 26 also generates a series of deceleration signals which are sent to the control device 32. They have the effect that the movement of the carriage 20 is slowed down when it comes so close to the desired position that it is a predetermined distance therefrom. A plurality of deceleration points can be provided at each of which the speed of the carriage is further reduced so that there is no overshooting of the target and no swinging around the desired position

In Fi g. 2 und 3 ist die Schaltung der Code-Vergleichseinrichtung 26 im einzelnen dargestellt: Für jede Ziffer der beiden reflektiert-binären Zahlen ist eine erste und zweite Gruppe von Torschaltungen vorgesehen, welche die Richtung bestimmt, in welcher der Schlitten 20 bewegt werden muß. Ferner ist für jeo£ Ziffer der beiden binären Zahlen eine dritte Gruppe von Torschaltungen vorgesehen, weiche die Verlangsamungspunkte bestimmt, an denen die Geschwindigkeit der Schlittenbewegung in mehreren aufeinanderfolgenden Stufen schrittweise herabgesetzt wird. Wie aus F i g. 2 zu ersehen, hat die höchste Stelle oder die erste Ziffer der binären Zahlen eine erste und zweite Gruppe 50 von Torschaltungen, welche die Richtung der Schlittenbewegung bestimmt, und eine dritte Gruppe 51 von Torschaltungen, welche die Verlangsamungspunkte bestimmt Die Gruppen 50 und 51 der ersten Stelle erhalten über den Leiter A1 ein Eingangssignal, welches von dem Ausgabekopf 22 der ersten Stelle geliefert wird, und über den Leiter Bl ein zweites Eingangssignal, welches von dem Ausgabekopf 38 der ersten Stelle geliefert wird, der die tatsächliche Lage des Schlittens abtastet. In ähnlicher Weise erhalten die Torschaltungen 53 und 54 der zweiten Stelle über den Leiter A 2 ein Eingangssignal, welches der zweiten Ziffer des Sollwert-Signals entspricht, und über den Leiter B 2 ein Eingangssignal, welches der zweiten L<ffer des Istwert-Signals entspricht. Die Torschaltungen der übrigen Stellen sind in ähnlicher Weise ausgebildet. Die Torschaltungen 55 der dritten Stelle bestimmen die Richtung der Schlittenbewegung and die Torschaltungen 56 die Verlangsamungspunkte. In F i g. 3 sind die Torschaltungen der dritten Ziffer im einzelnen dargestellt, welche ihre Eingangssignale über die Leiter A 3 und S3 erhatten. Bis auf die weiter unten erwähnten Ausnahmen sind die Torscfaaltungen sämtlicher Stellen identisch.In Fi g. 2 and 3 the circuit of the code comparison device 26 is shown in detail: For each digit of the two reflected binary numbers, a first and second group of gate circuits are provided which determine the direction in which the carriage 20 must be moved. Furthermore, a third group of gate circuits is provided for each digit of the two binary numbers, which determines the deceleration points at which the speed of the carriage movement is gradually reduced in several successive steps. As shown in FIG. 2, the highest digit or the first digit of the binary numbers has a first and second group 50 of gates, which determine the direction of the carriage movement, and a third group 51 of gates, which determines the deceleration points. The groups 50 and 51 of the first Place receive an input signal via the conductor A 1, which is supplied by the output head 22 of the first position, and via the conductor B1 a second input signal which is supplied by the output head 38 of the first position, which scans the actual position of the carriage. Similarly, the gate circuits 53 and 54 of the second position receive an input signal via the conductor A 2 which corresponds to the second digit of the setpoint signal, and via the conductor B 2 an input signal which corresponds to the second L <ffer of the actual value signal . The gate circuits of the other positions are designed in a similar way. The gate circuits 55 of the third digit determine the direction of the carriage movement and the gate circuits 56 determine the deceleration points. In Fig. 3 the gate circuits of the third digit are shown in detail, which received their input signals via the conductors A 3 and S3. With the exceptions mentioned below, the torscfolds are identical in all places.

Nachfolgend wird erläutert, wie durch die Torschaltungen 50, 53, 55 usw. ein Signal erzeugt wird, welches die Richtung der Schlittenbewegung bestimmt. Wenn ein abgeänderter oder reflektiertbinärer Code verwendet wird, genügt es nicht die Richtung durch Vergleich der beiden ersten Ziffern zu bestimmen, wie dies bei einem normalen binärer Code üblich ist. Die Richtung kann auch nicht durcl einfachen Vergleich der folgenden Ziffern bestimm werden, da es in der Natur eines reflckticrt-binärcr Codes liegt, daß die Zifternfolge as verschiedener Stellen umgekehrt ist. Rs sei angenommen, daß de Schlitten sieh in der l-ap.clol der Fig. 1 befindeThe following explains how a signal is generated by the gate circuits 50, 53, 55 etc. which determines the direction of the slide movement. If modified or reflected binary code is used, the Determine direction by comparing the first two digits, as with a normal binary Code is common. The direction cannot be determined by simply comparing the following figures as it is in the nature of a reversible binary Codes lies in the fact that the sequence of digits as different Places is reversed. Rs it is assumed that the slide is located in the l-ap.clol of FIG

und daß er in die Lage 160 gebracht werden soll. Die Ausgabeköpfe 38 liefern also ein Istwert-Signal, welches der Lage 161 entspricht, während die Ausgabeköpfe 22 der Trommel 10 ein Sollwert-Signal in Four) einer binären Zahl erzeugen, welches der Lage 160 entspricht. Betrachtet man lediglich die erste Ziffer der beiden binären Zahlen, so sieht man, daß hier ein Antikoinzidenzsignal erscheint. Der Eingang £1 führt das binäre Signal »1«, während der Eingang A1 das binäre Signal »0« hat. Nimmt man an, daß dieses Antikoinzidenzsignal den Schlitten 20 in Richtung auf die Lage 160 (also nach rechts der Fig. 1) verschiebt, so sieht man, daß in der Lage 162, in welcher ein Koinzidenzsignal auftritt, die Richtung der Schlittenverschiebung umgekehrt werden würde. In der Lage 162 erscheinen Koinzidenzsignale in den ersten beiden Stellen. In der dritten Stelle jedoch tritt ein Antikoinzidenzsignal auf, d. h., der Leiter A3 führt das binäre Signal »1« und der Leiter B3 das Signal »0«. Dies würde anzeigen, daß die Bewegungsrichtung des Schlittens 20 umgekehrt werden muß, was ihn jedoch von der gewünschten Lage 160 entfernen würde.and that he should be put in position 160. The output heads 38 thus supply an actual value signal which corresponds to the position 161, while the output heads 22 of the drum 10 generate a setpoint signal in four) of a binary number which corresponds to the position 160. If you only look at the first digit of the two binary numbers, you can see that an anti-coincidence signal appears here. The input £ 1 carries the binary signal "1", while the input A 1 has the binary signal "0". Assuming that this anti-coincidence signal shifts the slide 20 in the direction of the position 160 (i.e. to the right of FIG. 1), it can be seen that in the position 162 in which a coincidence signal occurs, the direction of the slide displacement would be reversed . In layer 162, coincidence signals appear in the first two digits. In the third digit, however, there is an anti-coincidence signal, ie conductor A3 carries the binary signal "1" and conductor B3 carries the signal "0". This would indicate that the direction of movement of the carriage 20 must be reversed, which, however, would remove it from the desired location 160.

Der Erfindung liegt, wie schon oben angedeutet, die Erkenntnis zugrunde, daß die Bewegungsrichtung des Schlittens 20 durch direkten Vergleich der beiden reflektierten Codezahlen erhalten werden kann, wcttfi ϊΐϊαπ die Art der Koinzidenzsignale '■:: denjenigen Stellen berücksichtigt, die über dem höchsten Antikoinzidenzsignal liegen. Es wurde gefunden, daß das Vorzeichen des Richtungssignals in jedem Fall erhalten wird, wenn das Richtungssignal des höchsten Antikoinzidenzsignals so oft umgekehrt wird, als in den dariiberliegenden Stellen Koinzidenzsignale einer bestimmten Art auftreten. Im einzelnen wird hierbei folgendermaßen vorgegangen: Bei der Anordnung nach F i g. 2 und 3 wird zunächst die höchste Stelle ermittelt, in welcher ein Antikoinzidenzsignal auftritt. Das Vorzeichen dieses Signals wird dann so oft umgekehrt, als in den dariiberliegenden Stellen ein Koinzidenzsignal der binären Zahlen »1« erscheint. Es hat sich gezeigt, daß hierdurch in allen Fällen ein korrektes Richtungssignal erhalten wird. Hierbei wird auch die Richtung der Schlittenbewegung umgekehrt, falls der Schlitten über das gewünschte Ziel hinausschießen sollte.As already indicated above, the invention is based on the knowledge that the direction of movement of the carriage 20 by direct comparison of the two reflected code numbers can be obtained, wcttfi ϊΐϊαπ the type of coincidence signals' ■ :: those points are taken into account that are above the highest anticoincidence signal. It was found, that the sign of the direction signal is obtained in each case when the direction signal of the The highest anticoincidence signal is reversed as often as coincidence signals of a certain type occur in the areas above. In detail the procedure is as follows: In the arrangement according to FIG. 2 and 3 is initially the highest point determined in which an anti-coincidence signal occurs. The sign of this signal is then reversed as often as there is a coincidence signal of the binary numbers in the overlying digits "1" appears. It has been shown that a correct directional signal is thereby obtained in all cases will. This also reverses the direction of the slide movement if the slide should overshoot the desired target.

In F i g. 3 sind die Torschaltungen dargestellt, die für jede der Stellen oder Ziffern vorgesehen sind. F i g. 3 zeigt die Torschaltungen 55 und 56 der dritten Stelle. Die Torschaltungen der übrigen Stellen sind in gleicher Weise ausgebildet Am Eingang/13 erscheint das Sollwert-Signal und am Eingang B 3 das Istwert-Signal für die dritte Ziffer. Das bei Λ 3 gegebene Signal wird in dem Inverter 70 und das bei B 3 eingegebene Signal in dem Inverter 71 umgekehrt, so daß Signale des entgegengesetzten Vorzeichens entstehen. Es sei angenommen, daß das Sollwert-Signal »1« und das Istwert-Signal »0« lauten; es sei ferner angenommen, daß diese Signale eine Schlittenverschiebung in einer bestimmten Richtung verlangen, die als die positive Richtung bezeichnet werden soll. Das bei A3 erscheinende Signal wird auf den einen Eingang eines Und-Tores 74 gegeben, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang des Inverters 71 verbunden ist. Wenn bei A3 das Signal »1« und bei B 3 das Signal »0c erscheint liefert das Und-Tor74 ein Ausgangssignal, welches über ein Oder-Tor 75 auf die positive Klemme PS gegebenIn Fig. 3 shows the gate connections that are provided for each of the digits or digits. F i g. 3 shows the gates 55 and 56 of the third digit. The gate circuits of the other positions are designed in the same way. The setpoint signal appears at input / 13 and the actual value signal for the third digit appears at input B 3. The signal given at Λ 3 is reversed in the inverter 70 and the signal input at B 3 is reversed in the inverter 71, so that signals of the opposite sign are produced. It is assumed that the setpoint signal is “1” and the actual value signal is “0”; it is also assumed that these signals require carriage displacement in a particular direction which is to be referred to as the positive direction. The signal appearing at A3 is applied to one input of an AND gate 74, the other input of which is connected to the output of inverter 71. If the signal "1" appears at A3 and the signal "0c" appears at B 3, the AND gate 74 supplies an output signal which is passed through an OR gate 75 to the positive terminal PS wird und anzeigt, daß der Schlitten in positiver Richtung verschoben werden muß, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt.and indicates that the slide must be moved in the positive direction, as far as the third digit comes into consideration.

In ähnlicher Weise .vird der Ausgang des InvertersSimilarly, the output of the inverter

70 auf den einen Eingang eines Und-Tores 76 gegeben, dessen anderer Eingang mit der Klemme B 3 verbunden ist. Wenn bei A 3 das binäre Signal »0« und bei B 3 das binäre Signal »1« erscheint, liefert das Und-Tor76 daher ein Ausgangssignal, welches70 given to one input of an AND gate 76, the other input of which is connected to terminal B 3. If the binary signal "0" appears at A 3 and the binary signal "1" appears at B 3, the AND gate76 therefore supplies an output signal which

ίο über ein Oder-Tor 77 auf die negative Klemme M 5 gegeben wird und anzeigt, daß der Schütten in negativer Richtung verschoben werden muß, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt. Wenn bei A 3 und B 3 Signale erscheinen, die eineίο is given via an OR gate 77 to the negative terminal M 5 and indicates that the chute must be moved in the negative direction, as far as the third digit comes into consideration. If signals appear at A 3 and B 3, the one »0«-Koinzidenz oder eine »1 «-Koinzidenz ergeben, liefern die Und-Tore 74 und 76 keine Ausgangssignale, was anzeigt, daß keine Schlittenverschiebung erforderlich ist, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt. Erfindungsgemäß ist die Anordnung jedochResult in a "0" coincidence or a "1" coincidence, AND gates 74 and 76 provide no output signals, indicating that there is no carriage shift is required insofar as the third digit comes into consideration. According to the invention, however, the arrangement

so derart, daß ein positives oder ein negatives Ausgangssigna] auf die nächsthöhere Stelle gegeben wird und daß das Vorzeichen dieses Signals umgekehrt wird, wenn auf den Eingangsleitern dieser nächsthöheren Stufe eine »1 «-Koinzidenz erscheint. Zu diesemin such a way that a positive or a negative output signal is given to the next higher position and that the sign of this signal is reversed when this next higher on the input conductors Level a "1" coincidence appears. To this

>5 Zweck sind die mit drei Eingängen versehenen Und-Tore 80 und 82 vorgesehen, deren Ausgänge auf die restlichen zwei Eingänge des Oder-Tores 75 gegeben "'erden. In ähnlicher Weise sisd die isit drei Eingängen versehenen Und-Tore 84 und 86 vorge-> 5 purpose, the AND gates 80 and 82 with three inputs are provided, the outputs of which point to the the remaining two inputs of the OR gate 75 are given. The AND gates 84 and 86 with three inputs are provided in a similar way.

sehen, deren Ausgänge auf das Oder-Tor 77 gegeben werden.see whose outputs are given to the OR gate 77.

Wenn in der nächstniederen, also in der vierten Stelle ein Richtungssignal erzeugt wird, wird es auf die dritte Stelle gegeben. Ein positives RichtungsIf a directional signal is generated in the next lower position, i.e. in the fourth position, it will open given the third digit. A positive direction signal, welches eine Schlittenbewegung in positiver Richtung verlangt, wird in diesem Fall auf die Eingangsklemme P 4 der dritten Stufe gegeben und ein negatives Richtungssignal auf die Klemme M 4. Die Klemme F 4 ist mit je einem Eingang der Und-Toresignal, which requires a slide movement in a positive direction, is given in this case to input terminal P 4 of the third stage and a negative direction signal to terminal M 4. Terminal F 4 has one input for each of the AND gates 80 und 86 und die Klemme M 4 mit je einem Eingang der Und-Tore 82 und 84 verbunden. Die Klemmen A 3 und B 3 stellen die beiden anderen Eingänge der Und-Tore 82 und 86 dar; die Ausgangsklemmer der Inverter 70 und 71 sind mit den beiden anderen80 and 86 and the terminal M 4 are each connected to an input of the AND gates 82 and 84. Terminals A 3 and B 3 represent the other two inputs of AND gates 82 and 86; the output terminals of inverters 70 and 71 are with the other two Eingängen der Und-Tore 80 und 84 verbunden. Wem daher an der Klemme P 4 ein Signal erscheint, und wenn gleichzeitig das Signal »1«, also eine »1« Koinzidenz, auf die Klemmen Λ 3 und B 3 gegebei wird, erzeugt das Und-Tor86 ein AusgangssignalThe inputs of the AND gates 80 and 84 are connected. Therefore, if a signal appears at terminal P 4, and if the signal "1", ie a "1" coincidence, is applied to terminals Λ 3 and B 3 at the same time the AND gate86 produces an output signal welches über das Oder-Tor 77 an die Ausgangs klemme MS gegeben wird. Das Vorzeichen des ai der Klemme P4 erscheinenden Richtungssignals win daher infolge der »1 «-Koinzidenz der dritten Stell« umgekehrt. Wenn andererseits auf der Eingangswhich is given via the OR gate 77 to the output terminal MS . The sign of the direction signal win appearing at terminal P4 is therefore reversed as a result of the "1" coincidence of the third digit ". If on the other hand on the entrance klemme M 4 ein Richtungssignal ans der viertel Stelle erscheint und gleichzeitig an den Klemmen AI und B 3 eine »1 «-Koinzidenz auftritt erzeugt da: Und-Tor82 ein Ausgangssignal, welches über da: Oder-Tor 75 auf die Klemme P-5 gegeben wird, siTerminal M 4 a direction signal appears at the quarter digit and at the same time a "1" coincidence occurs at terminals AI and B 3. da: AND-Tor82 generates an output signal which is sent to terminal P-5 via da: OR gate 75 will, si daß das bei M 4 auftretende Richtungssignal um gekehrt wird und an der Ausgangsklemme P 5 er scheint Wenn an den Klemmen Λ 3 und B 3 eini ^«-Koinzidenz auftritt, erzeugt weder das Und-To 80 noch das Und-Tor84 ein Ausgangssignal althat the direction signal occurring at M 4 is reversed and at the output terminal P 5 it appears Folge eines Eingangssignals an der Klemme P4 ode MA; dieses Eingangssignal wird daher nicht um gekehrt, sondern direkt auf die Klemme P 5 bzw. Mi gegeben.Sequence of an input signal at terminal P4 or MA; this input signal is therefore not reversed, but sent directly to terminal P 5 or Mi.

309622/46309622/46

9 109 10

Die letzte Stelle hat keinen Eingang P oder M, da ein Relais 60 unter Strom, dessen Kontakt 60 α einenThe last digit has no input P or M, since a relay 60 is energized, whose contact 60 α a

keine noch niedrigere Stelle existiert. In dieser Stelle Stromkreis von der Batterie 64 zur Spule 62 schließt,no lower position exists. At this point the circuit from the battery 64 to the coil 62 closes,

können daher die Torschaltungen 75, 77, 80, 82, 84 wenn "der Schlitten in positiver Richtung verschobencan therefore the gate circuits 75, 77, 80, 82, 84 when "the carriage is moved in the positive direction

und 86 fortfallen, und die Ausgangsklemmen der werden soll.and 86 are omitted, and the output terminals of the should be.

Und-Tore 74 und 76 können direkt mit den Klemmen 5 Wenn der Leiter M 7 Strom führt, wird der Schlitten Pl bzw. Ml verbunden werden. Wenn am Eingang 20 in Richtung auf die Lage 160 (Fig. 1) verschoben, einer bestimmten Stelle ein Antikoinzidenzsignal er- bei dem angenommenen Beispiel also in negativer scheint, wird das Eingangssignal, das aus der nächst- Richtung. Sobald der Schlitten 20 die Lage 162 der niederen Stelle kommt, unwirksam, und lediglich das Fig. 1 erreicht hat, welche der binären Zahl 0100000 in dieser Stelle erzeugte Ausgangssignal ist wirksam, 10 entspricht, erscheint ein Koinzidenzsignal in der da sie die höchste Stelle ist, in welcher ein Anti- ersten und in der zweiten Stelle. In der dritten Stelle koinzidenzsignal auftritt. Dies gilt für alle Stellen bis erscheint jedoch das Signal »1« auf dem Leiter Ai zur höchsten Stelle. Es sei angenommen, daß der und das Signal >0« auf dem Leiter B 3, was nonaaler-Schlitten 20 sich in der Lage 161 der F i g. 1 befindet weise eine Bewegung des Schlittens in positiver und daß er in die Lage 160 gebracht werden soll. Das 15 Richtung infolge des Ausgangssignals des Leiters PS Istwert-Signal, welches der Lage 161 entspricht, ist bewirken würde. Würde dieses Signal nicht geändert daher die binäre Zahl 1100101, während das Soll- werden, so würde der Schlitten 20 sich in der falschen wert-Signal 0111010 lautet. Die Schaltung arbeitet Richtung verschieben, d.h. von der Lage 160 fort, dabei in der folgenden Weise: In der letzten Stelle Das Signal des Leiters P 5 wird jedoch in den Torerscheint am Eingang A 7 das binäre Signal »0« und 90 schaltungen 53 umgekehrt, da das Signal »1« auf am Eingang B7 das Signal »1«. Dies erzeugt ein Aus- den Leitern A 2 und Bl erscheint, was ein umgangssignal auf dem Leiter Ml, der zur nächst- gekehrtes Signal auf dem Leiter M 6 zur Folge hat. höheren Stelle führt Da jedoch auf den Leitern A 6 In der ersten Stelle erscheint ein »0«-Koinzidenz- und B 6 ein Antikoinzidenzsignal auftritt, wird das signal auf den Leitern A1 und B1, so daß das Signal Signal des Leiters Ml unwirksam, und an dessen _a5 des Leiters M 6 ohne Umkehrung durch die Tor-Stelle erscheint auf dem Ausgangsleiter P2 ein Aus- schaltungen 50 weitergegeben wird und auf dem gangssignal, welches durch das Signal »1« des Leiters Leiter M7 erscheint, was zur Folge hat,· daß der /4 6 und das Signa! *Q« des Leiter? «6 bedingt ist. Schlitten 20 sich in der gleichen Richtung weiter-Da in der nächsthöheren Stelle auf den Leitern Λ 5 bewegt.AND gates 74 and 76 can be connected directly to terminals 5. If the conductor M 7 carries current, the slide P1 or Ml will be connected. If at the input 20 shifted in the direction of the position 160 (FIG. 1), an anticoincidence signal appears at a certain point in the assumed example in a negative way, the input signal is that from the next direction. As soon as the carriage 20 comes to the position 162 of the lower position, ineffective, and has only reached FIG. 1, which corresponds to the output signal generated in this position is effective, 10, a coincidence signal appears in which it is the highest position , in which an anti-first and in the second digit. In the third digit there is a coincidence signal. This applies to all positions up to but the signal "1" appears on conductor Ai to the highest position. It is assumed that the and the signal> 0 "on the conductor B 3, which nonaaler carriage 20 is in position 161 of FIG. 1 is wise a movement of the carriage in positive and that it is to be brought into position 160 . The 15 direction as a result of the output signal of the conductor PS actual value signal, which corresponds to the position 161 , would be effected. If this signal were not changed, therefore the binary number 1100101, while the setpoint would be, the carriage 20 would be in the wrong value signal 0111010. The circuit works shift direction, ie away from the position 160 , in the following way: In the last position the signal of the conductor P 5 is however in the gate appears at the input A 7 the binary signal "0" and 90 circuits 53 reversed, since the signal "1" on input B 7 has the signal "1". This produces a training the conductors 2 A and Bl appears, which is a commonly known signal on the conductor has Ml, the inward-to nächst- signal on conductor M 6 result. However, higher position leads Da on the conductors A 6 In the first place a "0 appears" -Koinzidenz- and B 6 is an anticoincidence signal occurs, the signal on the conductors A1 and B1, so that the signal signal of the conductor Ml ineffective and at the _{a5 of} the conductor M 6 without reversing due to the gate point, a disconnection 50 appears on the output conductor P2. · That the / 4 6 and the Signa! * Q «of the head? «6 is conditional. Slide 20 continues in the same direction-Da moves in the next higher point on the ladder Λ 5.

und BS ein Antikoinzidenzsignal erscheint, wird das 30 Infolge der Tatsache, daß ein Richtungssignal von Signal des Leiters P2 unwirksam, und statt dessen der letzten Stelle aus auf die höheren Stellen übererscheint auf dem Leiter M 3 ein Ausgangssignal, tragen wird und daß dieses Signal unwirksam gemacht welches durch das Signal »0« des Leiters A S und das wird, wenn.ein vorrangiges Richtungssignal in den Signal »1« des Leiters B 5 bedingt ist. In der nächst- höheren Stellen erscheint, wird die Anzahl der für höheren Stufe tritt wieder ein Antikoinzidenzsignal 35 jede Stelle erforderlichen Torschaltung auf ein Minauf, so daß das Signal des Leiters M 3 unwirksam destmaß verringert. Dies ist deswegen der Fall, weil wird und ein Ausgangsjignal auf dem Leiter P4 er- es nicht notwendig ist, ein Antikoinzidenzsignal einer scheint. In der nächsthöheren Stelle führt der Leiter höheren Stelle auf die niederen Stellen zu übertragen, A 3 das Signal »1« und der Leiter B 3 das Signal *0«. wie dies der Fall wäre, wenn das Richtungssignal Da dies wieder ein Antikoinzidenzsignal ist, wird die 40 derart erhalten würde, daß man mit der ersten Stelle Information des Leiters P 4 nicht über die Torschal- beginnt und dann auf die nachgeordneten Stellen tungen 80 oder 86 weitergeleitet. Statt dessen er- übergeht Bei der Anordnung nach F i g. 2 macht die scheint auf dem Leiter P 5 infolge des Ausgangs der Anwesenheit eines Antikoinzidenzsignals in einer dei Torschaltung 74 ein Ausgangssignal. höheren Stellen lediglich das Richtungssignal derand BS an anti-coincidence signal appears, this will carry an output signal as a result of the fact that a direction signal from the signal of conductor P2 is ineffective and instead the last digit from the higher digits on conductor M 3 will carry an output signal and that this signal will be ineffective made by the "0" signal of the AS conductor and that is when a priority directional signal in the "1" signal of the B 5 conductor is required. In the next higher digit appears, the number of the gate circuit required for the higher level occurs again an anticoincidence signal 35 for each digit to a minimum, so that the signal of the conductor M 3 is reduced to the least ineffective. This is the case because, and an output signal on conductor P4 is not necessary, an anti-coincidence signal appears. In the next higher position, the conductor leads the higher position to the lower positions, A 3 the signal "1" and the conductor B 3 the signal * 0 ". As would be the case if the direction signal forwarded. Instead, in the arrangement according to FIG. 2 makes the appears on the conductor P 5 due to the output of the presence of an anti-coincidence signal in a gate circuit 74 an output signal. higher places only the directional signal of the

In der nächsthöheren Stelle erscheint ein »1«- 45 unteren Stellen unwirksam, und das Antikoinzidenz-Koinzidenzsignal auf den Leitern Λ 2 und Bl. Die signal der höchsten Stelle wird dann so oft umSchaltung 53, die der Schaltung55 der Fig. 3 ent- gekehrt, als in den höheren Stellen ein »1<-Koinzispricht, erzeugt daher ein Ausgangssigna], welches denzsignal erscheintIn the next highest point, a "appears 1" - 45 lower positions ineffective, and the anti-coincidence coincidence signal on the conductors Λ 2 and Bl The signal-the highest point is then repeatedly switching 53 that swept corresponds to the Schaltung55 of FIG. 3. When a "1" coincides with the higher digits, it therefore generates an output signal, which appears as a denzsignal

auf den LeiterM6 gegeben wird, so daß, das Vor- Bei der Anordnung nach Fig. 2 wird außerdem zeichen des Signals des Leiters P 5 umgekehrt wird. 50 die Richtung der Schlittenbewegung umgekehrt, wennis placed on the conductor M6, so that, in the arrangement of FIG sign of the signal of conductor P 5 is reversed. 50 reversed the direction of carriage movement if

In der höchsten Stelle erscheint jedoch auf dem Leiter dieser die Lege 160 der Fi g. 1 überschreiten sollteIn the highest point, however, the line 160 of Fig. Appears on the ladder of this. Should exceed 1

A1 das Signal »0« und auf dem Leiter Bl das Signal Würde daher der Schlitten, infolge seiner Massen- A 1 the signal "0" and on the conductor Bl the signal Would the carriage, due to its mass

»1«, so daß das umgekehrte Signal des Leiters M 6 trägheit oder aus anderen Gründen, in die Lage 160 "1", so that the reverse signal of the conductor M 6, inertia or for other reasons, in the position 160

unwirksam wird und ein Ausgangssignal auf dem der F i g. 1 gelangen, so würde die reflektiert-binäit Leiter M 7 erscheint. Dieses Ausgangssignal wird auf 55 Zahl dieser Lage 0111111 lauten, und das Andbecomes ineffective and an output signal on which the F i g. 1 arrive, the reflected-binary head M 7 would appear. This output signal will be 55 number of this location 0111111, and the And

das Relais 61 der Ventil-Steuereinrichtung 32 gege- koinzidenzsignal der höchsten Stelle gegenüber den:the relay 61 of the valve control device 32 counter-coincidence signal of the highest point with respect to the:

ben. Das Steuerventil 31 enthält zwei Betätigungs- Sollwert-Signal 0111010 würde das Signal »0« desben. The control valve 31 contains two actuation setpoint signal 0111010 would be the signal "0" des

spulen 62 und 63. Wenn eine der beiden Spulen 62 Leiters A S und das Signal »Ic des Leiters B5 seincoils 62 and 63. If one of the two coils 62 is conductor AS and the signal »Ic of conductor B5

oder 63 Strom erhält wird das Ventil um einen Dies würde ein Ausgangssignal auf dem Leiter Mi Betrag geöffnet der der Stromstärke in der Spule 60 erzeugen, welches eine Bewegung des Schlittens 24or 63 current receives the valve by one This would give an output on the conductor Mi Opened amount of the current in the coil 60, which causes a movement of the carriage 24

proportional ist so daß der Schlitten 20 mit ent- in negativer Richtung, J. h. von der Lage 160 fortis proportional so that the carriage 20 with ent- in the negative direction, J. h. away from location 160

sprechender Geschwindigkeit verschoben wird. Die bewirken würde. Das Signal des Leiters M 3 wrtspeaking speed is shifted. Which would cause. The signal of the conductor M 3 wrt

Spulen 62 und 63 wirken einander entgegengesetzt jedoch infolge der Anwesenheit eines »1<-KoinziCoils 62 and 63 act in opposition to one another, however, due to the presence of a "1" koinzi

so daß der Schlitten20 in beiden Richtungen ver- denzsignals auf den Leitern Al-Bl, A3-B3 un< schoben werden kann. Das Relais 61 steuert den 65 AA-BA dreimal umgekehrt so daß das endgültigso that the slide 20 can be pushed in both directions with a delay signal on the conductors A1-B1 , A3-B3. The relay 61 controls the 65 AA-BA three times in reverse so that the final

Kostakt 61«, welcher einen Stromkreis schließt» der Ansgangssignal auf dein Leiter Pl erscheint welcheCostact 61 «which closes a circuit» the initial signal on your conductor Pl appears which

von der Batterie 64 über den Kontakt 121 eines das Relais 60 betätigt und die Arbeitsrichtung deoperated by the battery 64 via the contact 121 of a relay 60 and the working direction de

Relais 120 zur Spule 63 führt Der Leiter P7 setzt Steuerventils 31 umkehrt, wodurch der Schlitten 24Relay 120 leads to coil 63. Conductor P7 sets control valve 31 reversing, causing carriage 24

aus der Lage 16O⁷ in die Lage 160 zurückgeführt wird.is returned from position 16O ⁷ to position 160.

Wenn alle Ziffern des Sollwert-Signals und des Istwert-Signals miteinander übereinstimmen, wird kein Ausgangssignal auf dem Leiter M 7 oder dem Leiter P 7 erzeugt Dies ist ohne weiteres einzusehen, wenn man bedenkt, daß ein Signal auf einem der Leiter P oder M durch ein Antikoinzidenzsignal in einer der Stellen hervorgerufen wird. Betrachtet man beispielsweise die dritte Stelle, so sieht man, daß die Und-Tore74 und 76 nur dann Ausgangssignal-, erzeugen, wenn ein Antikoinzidenzsignal vorliegt, wie oben beschrieben, und daß die Torschaltungen 80, 82, 84 und 86 nur dann Ausgangssignale erzeugen, wenn an den Klemmen Ai-B3 ein Koinzidenzsignal erscheint und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal einei niedrigeren Stufe vorliegt. Wenn alle Stellen übereinstimmen, wird daher kein Ausgangssignal auf dem Leiter Ml oder Pl erzeugt, was zur Folge hat, daß die beiden Relais 60 und 61 stromlos werden so und die Verschiebung des Schlittens 20 aufhört, da die beiden Betätigungsspulen 62 und 63 jetzt stromlos sind.When all digits of the setpoint signal and the actual value signal coincide with each other, no output signal on conductor M 7 or the conductor P 7 is generated This is readily appreciated if one considers that a signal on one of the conductors P or M by an anti-coincidence signal is produced in one of the sites. Looking at the third digit, for example, it can be seen that the AND gates 74 and 76 only generate output signals if an anti-coincidence signal is present, as described above, and that the gate circuits 80, 82, 84 and 86 only generate output signals if a coincidence signal appears at terminals Ai-B 3 and at the same time an anti-coincidence signal of a lower level is present. If all points match, no output signal is generated on the conductor Ml or Pl , which has the consequence that the two relays 60 and 61 are de-energized and the displacement of the carriage 20 ceases because the two actuating coils 62 and 63 are now de-energized .

Um eine Reihe von Verlangsamungspunkten für die Verschiebung des Schlittens 20 zu erhalten, so daß dessen Geschwindigkeit stufenweise herabgesetzt werden kann, je mehr er sich der befohlenen Stellung nähert, sind weitere Gninnen von Torschaltungen vorgesehen, z.B. die Gruppe56 in Fig.3. Diese Torschaltungen können so angeordnet sein, daß sie stets dann ein die Herabsetzung der Geschwindigkeit bewirkendes Ausgangssignal erzeugen, wenn die Abweichung eine Einheit in einer bestimmten Stelle beträgt. Bei dem in F i g. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel wird jedoch nur die dritte, vierte, fünfte und sechste Stelle zur Erzeugung von Verlangsamungssignalen benutzt Es versteht sich, daß die Zahl der Verlangsamungspunkte auch verringert oder erhöht werden kann, wenn dies aus irgendeinem Grund gewünscht wird.In order to obtain a series of slowdown points for the displacement of the carriage 20, see above that its speed can be reduced gradually the closer it is to the commanded position approaches, further gates are planned, e.g. group56 in Fig. 3. This Gate circuits can be arranged in such a way that they always reduce the speed generating output signal when the deviation has a unit in a certain point amounts to. In the case of the FIG. 3 illustrated embodiment is only the third, fourth, fifth and sixth digit used to generate deceleration signals. It goes without saying that the number of Slowdown points can also be decreased or increased if this is for any reason it is asked for.

Zwecks Erzeugung von Verlangsamungssignalen werden die entsprechenden Ziffern oder Stellen des Istwert- und Sollwert-Signals miteinander verglichen, wobei mit den drei höchsten Stellen begonnen wird, um festzustellen, ob gewisse Bedingungen erfüllt sind. Erfindungsgemäß sind diese Bedingungen jedoch derart, daß die Grenze oder der Bereich bestimmt wird, innerhalb dessen die Größe der Abweichung gleich oder größer ist als ein vorherbestimmter Wert, statt zu bestimmen, ob die Abweichung geringer ist als ein vorherbestimmter Wert Es wurde gefunden, daß in diesem Fall der Schlitten näher an die gewünschte Lage herangebracht werden kann, bevor seine Geschwindigkeit herabgesetzt wird. Dies hat den Vorteil, daß die Gesamtzeit verringert wird, die erforderlich ist, um den Schlitten 20 in die gewünschte Lage zu bringen.For the purpose of generating deceleration signals, the corresponding digits or digits of the The actual value and setpoint signals are compared with each other, starting with the three highest digits, to determine whether certain conditions are met. However, these conditions are in accordance with the invention such that the limit or range is determined within which the magnitude of the deviation is equal to or greater than a predetermined value instead of determining whether the deviation is less as a predetermined value It has been found that in this case the carriage is closer to the desired Location can be brought before its speed is reduced. this has the advantage that the total time is reduced, which is required to the carriage 20 in the desired Able to bring.

Wenn die erfindungsgemäßen Bedingungen für die drei ersten Stellen erfüllt sind, kann man sicher sein, daß (obwohl es sich um einen abgeänderten oder »reflektiert-binären« Code handelt), die beiden Zahlen sich um nicht mehr als eine Einheit in der dritten Stelle unterscheiden. Die Schlittenbewegung kann dann verlangsamt werden, worauf die ersten vier Ziffern untersucht werden, um festzustellen, ob die gleiches Bedingnngen erfüllt sind. Wenn dies der Fall ist, kann eine weitere Verlangsamung erfolgen; die beiden Zahlen unterscheiden sich dann um nicht mehr als eine Einheit in der vierten Stelle. In ähnlicher Weise können weitere Verlangsamungspunkte vorgesehen sein.If the conditions according to the invention for the first three digits are met, one can be sure that (although it is a modified or "reflected binary" code), the two numbers differ by no more than one unit in the third digit. The slide movement can then slowed down, examining the first four digits to see if the the same conditions are met. If this is the If this is the case, a further slowdown can take place; the two numbers do not differ by any means more than one unit in the fourth digit. Similarly, you can add more slowdown points be provided.

Die Bedingungen, die nach der Erfindung erfüllt werden müssen, um ein Verlangsamungssignal zu erzeugen, gehen von der logischen Schaltung aus, die erforderlich ist, um zu bestimmen, ob die beiden reflektiert-binären Zahlen einen Unterschied von 1 Bit oder mehr haben, statt zu bestimmen, ob sich diese Zahlen nur um 1 Bit oder weniger unterscheiden. Die Zahlen haben einen Unterschied von 1 Bit oder mehr in der letzten der betrachteten Stellen, wennThe conditions that must be met according to the invention in order to generate a deceleration signal generate, assume the logic circuitry required to determine whether the two reflected-binary numbers have a difference of 1 bit or more instead of determining whether to be these numbers differ by only 1 bit or less. The numbers have a difference of 1 bit or more in the last of the positions considered, if

1. in der vorletzten der betrachteten Stellen'ein Antikoinzidenzsignal auftritt und je ein weiteres in jeder der darüberliegenden Stellen oder1. An anticoincidence signal occurs in the penultimate of the observed locations and another one each time in each of the positions above or

2. eine »1 «-Koinzidenz in der letzten der betrachteten Stellen und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal in jeder der höheren Stellen, von der drittletzten der betrachteten Stellen an aufwärts, erscheint oder2. a “1” coincidence in the last of the examined points and at the same time an anticoincidence signal in each of the higher places, from the third to last of the places considered upwards, appears or

3. eine »0«-Koinzidenz in der letzten der betrachteten Stellen und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal in der nächsthöheren Stelle erscheint.3. a "0" coincidence in the last of the examined positions and at the same time an anticoincidence signal appears in the next higher position.

Wenn alle drei Bedingungen 1., 2. und 3. negativ beantwortet werden, unterscheiden sich die beiden Zahlen um 1 Bit in der letzten betrachteten Stelle, so daß ein Verlangsamungssignal ausgelöst werden kann.If all three conditions 1st, 2nd and 3rd are answered in the negative, the two are different Numbers by 1 bit in the last position considered, so that a slowdown signal is triggered can.

Um festzustellen, ob die obengenannten Bedingungen erfüllt werden, sind in der dritten, vierten, fünften und sechsten Stelle der Anordnung nach F i g. 2 Schaltungen vorgesehen, welche der Schaltung 56 entsprechen. Die Schaltung56 der Fig. 3 enthält zwei Und-Tore 100 und 102, welche feststellen, ob auf den Eingangsleitern A 3 und B 3 ein Antikoinzidenzsignal einer beliebigen Poluität erscheint Führt beispielsweise der Leiter A 3 das Signal »1« und der Leiter B 3 das Signal »0«, so erzeugt das Und-Tor 100 ein Ausgangssignal; es versteht sich, daß der Inverter 71 der Schaltung 55 dazu benutzt werden kann, das Signal des Leiters B 3 umzukehren, um die Schaltung zu vereinfacher*. Erscheint auf ujm Leiter B 3 das Signal »1« und auf dem Leiter A 3 das Signal >0«, so erzeugt das Und-Tor 102 ein Aasgangssignal. Diese Antikoinzidenzsignale werden durch das Oder-Tor 104 zusammengefaßt und auf den Leiter C 3 gegeben, der zur nächstniederen Stelle führt Das Ausgangssignal des Oder-Tores 104 wird gleichzeitig auf den einen Eingang eines Oder-Tores 106 gegeben, dessen Ausgang mit dem Leiter C 3' verbunden ist, der ebenfalls zur nächstniederen Stelle führt Dei zweite Eingang des Oder-Tores 106 ist mit einen ähnlichen Leiter C 2' verbunden, der von der nächsthöheren Stelle herkommt. Wenn in jeder der Stellet mit den Eingangsleitern A 1-fil, A 2-B2 oder A 3-B2 ein Antikoinzidenzsignal auftritt, erscheint daher eil Signal auf den Leitern C 3 und C 3'.In order to determine whether the above conditions are met, the third, fourth, fifth and sixth positions of the arrangement according to FIG. 2 circuits are provided which correspond to circuit 56. The Schaltung56 of FIG. 3 includes two AND gates 100 and 102, which determine whether the input conductors A 3 and B 3 an anti-coincidence signal any Poluität appear Performs example, the conductor A 3, the signal "1" and the conductor B 3, Signal "0", then the AND gate 100 generates an output signal; it will be understood that the inverter 71 of the circuit 55 can be used to invert the signal of the conductor B 3 in order to simplify the circuit *. If the signal "1" appears on conductor B 3 and the signal> 0 "on conductor A 3, the AND gate 102 generates an output signal. These anti-coincidence signals are combined by the OR gate 104 and sent to the conductor C 3, which leads to the next lower point 'which also leads to the next lower point. The second input of the OR gate 106 is connected to a similar conductor C 2' which comes from the next higher point. If an anti-coincidence signal occurs in each of the positions with the input conductors A 1-fil, A 2-B2 or A 3-B2, a signal therefore appears on the conductors C 3 and C 3 '.

Um das Vorliegen der obigen Bedingung 1. zi prüfen, ist ein Und-Tor 108 vorgesehen, dessen eine Eingang der Leiter Cl' ist, der von der ersten Stell kommt (s. F i g. 2), und dessen anderer Eingang de Leiter C 2 ist, der von der zweiten Stelle herkommt Das Tor 108 liefert daher nur dann ein Ausgangs signal, wenn an den Klemmen AJr-BT. und an de Klemmen A1-B1 ein Antikoinzidenzsignal erscheinIn order to check the existence of the above condition 1. zi, an AND gate 108 is provided, one input of which is the conductor Cl ', which comes from the first position (see FIG. 2), and the other input of which is the conductor C 2, which comes from the second position. The gate 108 therefore only supplies an output signal if at the terminals AJr-BT. and an anti-coincidence signal appears at terminals A 1-B1

Das Antikoinzidenzsignal an den Klemmen A1-B1 erzeugt dabei ein Signal auf dem Leiter Cl'.The anti-coincidence signal at terminals A1-B 1 generates a signal on conductor Cl '.

Um zu prüfen, ob die Bedingung 2. vorliegt, ist ein Und-Tor 110 vorgesehen, dessen einer Eingang mit dem Leiter Cl' verbunden ist, der von der ersten Stelle kommt, und dessen zweiter und dritter Eingang mit den Klemmen A 3 bzw. B 3 verbunden ist. Erscheint an den Klemmen A3 und B3 eine »1«- Koinzidenz und ein Antikoinzidenzsignal zwei Stellen höher, d. h. in der ersten Ziffer mit den Eingängen A 1 und Bl, so erscheint am Ausgang des Tores 110 ein Ausgangssignal.In order to test whether the condition 2 is present, an AND gate 110 is provided whose one input is connected to the conductor Cl 'is connected, coming from the first location and the second and third input to the terminals A 3 or B 3 is connected. If a "1" coincidence and an anti-coincidence signal two digits higher appear at terminals A3 and B 3, ie in the first digit with inputs A 1 and B1, an output signal appears at the output of gate 110.

Um das Vorliegen der Bedingung 3. zu prüfen, ist ein Und-Tor 112 mit drei Eingängen vorgesehen. Diese drei Eingänge sind der Leiter C 2, der von J^r nächsthöheren Stelle kommt, und die Ausgänge der Inverter 70 und 71. Das Und-Tor 112 erzeugt ein Ausgangssignal daher nur dann, wenn ein »0«- Koinzidenzsignal an den Klemmen A 3 und B 3 erscheint und wenn gleichzeitig ein Antikoinziderz- _ao signal in der nächsthöheren Stufe an den Klemmen A 2 und Bl auftritt.In order to check the existence of condition 3, an AND gate 112 with three inputs is provided. These three inputs are the conductor C 2, which comes from J ^ r next higher point, and the outputs of the inverters 70 and 71. The AND gate 112 therefore only generates an output signal if a "0" coincidence signal at the terminals A. 3 and B 3 is displayed and simultaneously when a Antikoinziderz- _ao signal in the next higher level at the terminals a 2 and BL occurs.

Die Ausgänge der Und-Tore 108,110 und 112 sind mit den drei Eingängen eines Oder-Tores 114 verbunden, dessen Ausgang mit dem einen Eingang eines Oder-Tores 116 verbunden ist Das Ausgangssignal des Oder-Tores 116 ist das Verlangsamungssignal für die dritte Stelle, welches auf dem Leiter £3 erscheint. Das Ausgangssignal des Tcres 116 dient gleichzeitig als Eingangssignal für die nächstniedere Stufe über den Leiter D 3. Der zweite Eingang des Oder-Tores 116 ist ein ähnliches Signal auf dem Leiter D 2, welches ^von der nächsthöheren Stelle kommt.The outputs of the AND gates 108, 110 and 112 are connected to the three inputs of an OR gate 114, the output of which is connected to one input of an OR gate 116 appears on the ladder £ 3. The output of the Tcres 116 serves as input signal for the next lower stage through the conductor D 3. The second input of OR gate 116 is a similar signal on the lead D 2, which on ^v of the next higher point comes.

Wenn eine der Bedingungen L, 2. oder 3. erfüllt ist, erzeugt eines der Und-Tore 108, 110 und 112 ein positives Ausgangssignal, welches über die Oder-Tore 114 und 116 auf den Leiter £3 gegeben wird. Das Signal'des Ausgangsleiters £3 verschwindet daher nur dann, wenn keines der Und-Tore 108, 110 oder 112 ein Ausgangssignal liefert und wenn außerdem der Leiter D 2, der von der nächsthöheren Stelle kommt, kein Signal führt. Es ist dieses Verschwinden des Signals auf dem Leiter £3, welches das eigentliche Verlangsamungssignal darstellt. Dies soll an Hand von F i g. 2 näher erklärt werden. Auf dem Leiter E3 erscheint stets dann ein Ausgangssignal, wenn die binären Zahlen des Sollwert-Signals und des Istwert-Signals in der dritten Stelle einen Unterschied von 1 Bit oder mehr aufweisen. Wenn ein Potential auf dem Leiter £3 erscheint, erhält das Relais 120 Strom und schließt seinen Kontakt 121, so daß ein Stromkreis zwischen der Batterie 64 und den Kontakten der Steuerrelais 60 und 61 geschlossen wird. Verschwindet jedoch das Potential des Leiters Ei, so wird das Relais 120 stromlos und schließt den Kontakt 122, was zur Folge hat, daß der Reihenwiderstand 123 in den Stromkreis zwischen der Batterie und den Wicklungen 62 und 63 des Steuerrelais eingeschaltet wird. Der Stromkreis verläuft über den normalerweise geschlossenen Kontakt 124 eines Relais 125, welches mit dem Ausgangslciter£4 verbunden ist. Der Leiter £4 iührt ein Potential mindestens so lange, bis das Potential des Leiters £3 verschwindet. Dies ist deswegen der Fall, weil de^r Leiter D 3 sein Potential über ein Oder-Tor erhält, welches dem Oder-Tor 116 der F i g. 3 entsprich!. Wenn das Potential des Leiters £3 verschwindet.If one of the conditions L, 2. or 3. is met, one of the AND gates 108, 110 and 112 generates a positive output signal which is given via the OR gates 114 and 116 to the conductor £ 3. The signal of the output conductor £ 3 therefore only disappears if none of the AND gates 108, 110 or 112 delivers an output signal and if, in addition, the conductor D 2, which comes from the next higher point, does not carry a signal. It is this disappearance of the signal on conductor £ 3 that represents the actual slowdown signal. This should be based on FIG. 2 will be explained in more detail. An output signal always appears on conductor E3 when the binary numbers of the setpoint signal and the actual value signal have a difference of 1 bit or more in the third digit. When a potential appears on the conductor £ 3, the relay 120 receives current and closes its contact 121, so that a circuit between the battery 64 and the contacts of the control relays 60 and 61 is closed. However, if the potential of the conductor Ei disappears, the relay 120 is de-energized and closes the contact 122, with the result that the series resistor 123 is switched into the circuit between the battery and the windings 62 and 63 of the control relay. The circuit runs via the normally closed contact 124 of a relay 125, which is connected to the output capacitor £ 4. The conductor £ 4 carries a potential at least until the potential of the conductor £ 3 disappears. This is the case because de ^r Head D 3 its potential-OR gate receives a that 116 of the F i g the OR gate. 3 corresponds to !. When the potential of the conductor £ 3 disappears.

wird die Verschiebungsgeschwindigkeit des Schlittens 20 daher infolge der Einschaltung des Reihenwiderstandes 123 verringert, wie ohne weiteres einzusehen ist.Therefore, the displacement speed of the carriage 20 becomes due to the connection of the series resistor 123 reduced, as can be readily seen.

Ähnlich ist die Arbeitsweise bei dem nächsten Verlangsamungssignal, wenn die vierte Stelle in die Betrachtung einbezogen wird. Wenn die Bedingungen L, 2. und 3. aufhören zu existieret, verschwindet das Potential des Leiters £4, und das Relais 125 wird stromlos, so daß sein Kontakt 126 schließt und ein zweiter Reihenwiderstand 12 7 in den Stromkreis eingeschaltet wird. Der Stromkreis verläuft über den geschlossenen Kontakt 130 des Relais 131, welches mit dem Leiter £5 der fünften Stelle verbunden ist. Wenn das Potential des Leiters £5 verschwindet, wird der Kontakt 132 geschlossen, so daß ein dritter Reihenwiderstand 133 zu den Widerständen 127 -md 123 in den Stromkreis eingeschaltet wird, um die Geschwindigkeit des Schlittens 20 weiterzuvernngern. Verschwindet das Potential des Leiters £6, so wird das letzte Relais 140 stromlos, so daß der Widerstand 141 in Reihe zu den übrigen Widerständen in den Stromkreis eingeschaltet wird, wodurch die Verschiebungsgeschwindigkeit des Schlittens 20 abermals verringert wird, bis in allen Stellen Übereinstimmung ajftritt wie oben L>esehrieben.The operation is similar for the next slowdown signal when the fourth digit is in the Consideration is included. When conditions L, 2nd and 3rd cease to exist, it disappears the potential of the conductor £ 4, and the relay 125 is de-energized, so that its contact 126 closes and a second series resistor 12 7 is switched into the circuit. The circuit runs over the closed contact 130 of relay 131, which is connected to the conductor £ 5 of the fifth digit. When the potential of the conductor £ 5 disappears, the contact 132 is closed, so that a third Series resistor 133 to resistors 127 -md 123 is switched on in the circuit in order to further increase the speed of the carriage 20. If the potential of the conductor £ 6 disappears, the last relay 140 is de-energized, so that the resistance 141 is connected in series with the remaining resistors in the circuit, thereby increasing the speed of displacement of the carriage 20 is reduced again until all places match Step as above.

Die Schaltung 54 der zweiten Stelle mit den Eingängen A 2 und B 2 hat keinen Eingang, der dein Eingang C1' der l·' i g. 3 entspricht, da kerne zweithöiiere Stelle vorhanden ist. Die Bedingungen 1 und 2. können daher niemals erfüllt sein, so daß die Und-Tore 108 und 110 bei der Schaltung 54 wegfallen können. Da die erste Stelle mit den Eingängen A 1 und B1 die höchste Stelle ist, kann keine dei Bedingungen 1., 2. und 3. erfüllt werden, so daß die Torschaltungen 106, 108, 110, 112, 114 und Hi wegfallen können. In dieser höchsten Stelle dien; der Ausgang des Oder-Tores 104, der ein Antikoinzidenzsignal dieser Stelle anzeigt, als Ausgangssignal fur die Leiter Cl und Cl' der Schaltung 51 Da in dieser ersten Stelle keine der Bedingungen 1., 2 und 3. erfüllt wird, hat sie auch keinen Ausgangsleiter 751. Im übrigen arbeiten die Schaltungen 5C und 51 der ersten Stelle jedoch in gleicher Weise wi< die Schaltungen 55 und 56 der F i g. 3.The circuit 54 of the second digit with the inputs A 2 and B 2 has no input that is the input C1 'of the l ·' i g. 3 corresponds, since there is no second digit. The conditions 1 and 2 can therefore never be fulfilled, so that the AND gates 108 and 110 in the circuit 54 can be omitted. Since the first digit with the inputs A 1 and B 1 is the highest digit, none of the conditions 1., 2. and 3. can be met, so that the gate circuits 106, 108, 110, 112, 114 and Hi can be omitted. Serve in this highest place; the output of the OR gate 104, which indicates an anti-coincidence signal at this point, as the output signal for the conductors Cl and Cl 'of the circuit 51. Since none of the conditions 1, 2 and 3 are met in this first point, it also has no output conductor 751. Otherwise, however, the circuits 5C and 51 of the first digit operate in the same way as the circuits 55 and 56 of FIG. 3.

Es sei angenommen, daß der Schlitten 20 sich ir der Lage 164 der Fig. 1 befindet und daß ein Soll wert-Signal gegeben wird, welches der Lage 160 ent spricht. In diesem Fall wird auf den Leitern C1 unc Cl' ein Antikoinzidenzsignal erscheinen, da an dei Klemme Bl das Signal »1« und an der Klemme A] das Signal »0« erscheint. In der Schaltung 56 de dritten Stelle wird das Tor 110 ein Ausgangssigna erzeugen, da an den Leitern A 3 und B3 eine »1« Koinzidenz auftritt und auf dem Leiter Cl', der vor der ersten Stelle kommt, ein Signal erscheint. Da< Ausgangssignal des Tores 110 wird über die Ton 114 und 116 auf den Leiter £3 gegeben, so daß da Relais 120 Strom erhält, und der Schlitten 20 mi voller Geschwindigkeit in Richtung auf die Lage 16< verschoben wird.It is assumed that the carriage 20 is located in the position 164 of FIG. 1 and that a setpoint signal is given which corresponds to the position 160. In this case, an anti-coincidence signal will appear on conductors C1 and Cl ', since the signal "1" appears at terminal B1 and the signal "0" appears at terminal A]. In the circuit 56 de third position the gate 110 generate a Ausgangssigna, as occurs on the conductors A and B3 a 3 "1" and coincidence, a signal appears on the conductor Cl ', which comes before the first point. The output signal of the gate 110 is given via the tone 114 and 116 on the conductor £ 3, so that the relay 120 receives power and the carriage 20 is moved at full speed in the direction of the position 16.

Wenn die Lage 165 der F i g. 1 erreicht ist, lautei die drei höchsten Ziffern 110. Da jetzt auf den Leiten A3 und B3 ein Antikoinzidenzsignal erschein! ergeben die Tore HO und 112 kein Ausgangssignal Auch das Tor 108 erzeugt kein Ausgangssignal, d an den Leitern A 2 und Bl kein Antikoinzidenzsigna erscheint. Ebenso führt der LeiterDl₁ der von deWhen location 165 of FIG. 1 is reached, the three highest digits are 110. Since an anti-coincidence signal is now appearing on lines A3 and B3! the gates HO and 112 produce no output signal. The gate 108 does not produce an output signal either, since no anticoincidence signal appears on the conductors A 2 and B1. Likewise, the head Dl ₁ leads from de

zweiten Stelle kommt, kein Signal, da an den Leitern /12 und Bl keine »Oa-Koinzideuz auftritt, d. h. Bedingung 3. erfüllt ist. Das Potential des Leiters E 3 verschwindet daher, und das Relais 120 wird stromlos, so daß der Schlitten entsprechend dem Wert des eingeschalteten Widerstandes 123 verlangsamt wird. Um den nächsten Verlangsamungspunkt zu bestimmen, werden die Ziffern der vier ersten Stellen betrachtet, so daß die vierte Stelle mit den Eingängen AA und B 4 die: letzte der betrachteten Stellen ist. Wenn die Lage 162 erreicht ist, lauten die vier höchsten Ziffern des Istwert-Signals 0100, wobei ein Antikoinzidenzsignal an den Klemmen A 4 und B 4 auftritt. Die Tore, die den Toren 110 und 112 der F i g. 3 entsprechen, erzeugen daher kein Ausgangssignal. Auch das Tor, das dem Tor 108 der Fig. 3 entspricht, führt kein Ausgangssignai, da in den beiden ersten Stellen kein Antikoinzidenzsignal erscheint. Das Tor, welches dem Tor 116 der F i g. 3 entspricht, führt ebenfalls kein Ausgangssignal, da das Signal des Leiters E 3 verschwunden ist. Wenn die Lage 162 erreicht ist, verschwindet daher das Potential des Leiters E 4, so daß das Relais 125 stromlos wird und der Widerstand 127 zusätzlich in den Stromkreis eingeschaltet wird, was die Verschiebung*·· geschwindigkeit des Schlittens 20 weiter herabsetzt. Um den nächsten Verlangsamungspunkt zu bestimmen, werden die ersten fünf Ziffern betrachtet; die fünfte Ziffer ist also jetzt die letzte. Wenn die Lage 163 der F i g. 1 erreicht ist, lauten cue ersten fünf Ziffern des Istwert-Signals 01011. In dieser Lage ist keine der Bedingungen 1., 2. oder 3. erfüllt, ugcI da der Leiter D 4, der von der vorhergehenden Stellesecond position comes, no signal, since no »Oa coincidence occurs on conductors / 12 and B1 , ie condition 3 is fulfilled. The potential of the conductor E 3 therefore disappears, and the relay 120 is de-energized, so that the carriage is slowed down in accordance with the value of the resistor 123 that is switched on. In order to determine the next deceleration point, the digits of the first four digits are considered, so that the fourth digit with the inputs AA and B 4 is the last of the digits considered. When position 162 is reached, the four highest digits of the actual value signal are 0100, with an anti-coincidence signal appearing at terminals A 4 and B 4. The gates that correspond to gates 110 and 112 of FIG. 3, therefore generate no output signal. The gate, which corresponds to gate 108 in FIG. 3, also has no output signal, since no anticoincidence signal appears in the first two places. The gate which the gate 116 of FIG. 3 corresponds to, also has no output signal, since the signal of the conductor E 3 has disappeared. When the position 162 is reached, the potential of the conductor E 4 disappears, so that the relay 125 is de-energized and the resistor 127 is additionally switched into the circuit, which further reduces the displacement speed of the slide 20. To determine the next slowdown point, consider the first five digits; the fifth digit is now the last. When location 163 of FIG. 1 is reached, the first five digits of the actual value signal are 01011. In this situation, none of the conditions 1., 2. or 3. are met, ugcI since the conductor D 4, from the previous position

ίο kommt, kein Signal führt, verschwindet das Potential des Leiters ES, so daß das Relais 131 stromlos wird, wodurch der Widerstand 133 zusätzlich in den Stromkreis eingeschaltet und die Geschwindigkeit des Schlittens weiter verringert wird. In ähnlicher Weise erfolgt eine weitere Verlangsamung, wenn die Torschaltungen der sechsten Stelle mit den Eingängen /46 und B6 feststellen, daß die Bedirtⁿ-ingen 1., 2. und 3. nicht erfüllt sind, so daß das Potential des Leiters E 6 verschwindet und der Widerstand 141 inίο comes, there is no signal, the potential of the conductor ES disappears, so that the relay 131 is de-energized, whereby the resistor 133 is additionally switched into the circuit and the speed of the carriage is further reduced. Similarly, a further deceleration occurs when the gates of the sixth position to the inputs 46 and B6 detect / that the Bedirt ⁿ -ingen 1st, 2nd and 3rd are not satisfied, so that the potential of the conductor 6 E vanishes and the resistor 141 in

ao cien Stromkreis eingeschaltet wird. Der Schlitten verschiebt sich dann mit dieser Geschwindigkeit bis zur Lage 160, in welcher die beiden Relais 60 und 61 stromlos werden, so daß der Schlitten 20 zum Stillstand kommt.ao cien circuit is turned on. The carriage then moves at this speed to position 160, in which the two relays 60 and 61 are de-energized, so that the carriage 20 comes to a standstill.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

309 622/464309 622/464

Claims

Patent claims:

1. Device for determining the manipulated variable of a position control, for example for a displaceable carriage, with a coding device that contains a multi-digit, reflected binary and corresponding to the position setpoint Code signal generated, and with comparison devices that a coincidence or anticoincidence with one of the position setpoint determine the corresponding reflected-binary code signal and gate circuits for position correction have which in the event of anticoincidence a negative or positive directional signal corresponding to the Generate polarity of deviation in the highest deviating mile that is reversed, if in the higher places a certain sequence of coincidences of a certain kind occurs, characterized in that further to slow down the corrective movement Gate circuits (100 to 116) at least a part of the positions of the compared Signals are assigned to the outputs of corresponding gate circuits for the lower and higher positions as well as with the inputs of the relevant position of both signals are interconnected in this way are that slowdown triggered wildly when dL two signals only differ by one bit in the relevant group of places.

2. Device according to claim 1, characterized in that to the further gate circuits (100 to 116) And gates (100, 102) belong, deien entrances / to one directly, to the other via an inverter (70 or 71) with the inputs for the actual and setpoint of the relevant Place are connected and their outputs together with the input of a first OR gate (104) are connected, its output in turn with an input of a second Or gate (106) is connected, and that these two OR gates together with corresponding And and or gates of the next higher position are linked so that they are anti-coincidence signals generate if in the next higher to the point under consideration and every further overlying point an anticoincidence occurs.

3. Device according to claim 2, characterized in that to the further gate circuits (100 to 116) also includes a group of three further AND gates (Ϊ08, 110, 112) whose Outputs via a third (114) and a fourth or gate connected in series (116) with the output (£ 3 or i? 4 or £ 5 or E 6) for a signal causing the slowing down of the correction movement are connected, and that the first AND gate (108) of the three further AND gates with the first and second OR gate (104, 106) the next higher position and the second higher position, the second AND gate (110) with the second OR gate (108) of the second higher position and the inputs for the actual and the setpoint of the relevant point and the third AND gate (112) with the first OR gate (104) of the next higher position and the investors i'7O. 711 is connected.

4. Device according to claim 3, characterized in that an input of the fourth OR gate (116) connected to the output of the fourth OR gate (116) of the next higher position is.