DE1235644B - Automatic pressure fluid operated regulator - Google Patents

Automatic pressure fluid operated regulator

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DE1235644B
DE1235644B DE1960E0020235 DEE0020235A DE1235644B DE 1235644 B DE1235644 B DE 1235644B DE 1960E0020235 DE1960E0020235 DE 1960E0020235 DE E0020235 A DEE0020235 A DE E0020235A DE 1235644 B DE1235644 B DE 1235644B
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DE
Germany
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value
ring
spring
bodies
nozzle
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Withdrawn
Application number
DE1960E0020235
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German (de)
Inventor
Walter Weiss
Dipl-Phys Hans Kowalski
Alfred Koebele
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JC Eckardt AG
Original Assignee
JC Eckardt AG
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B1/00—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values
    • G05B1/11—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values fluidic
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F15C—FLUID-CIRCUIT ELEMENTS PREDOMINANTLY USED FOR COMPUTING OR CONTROL PURPOSES
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
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    • G05B11/48—Automatic controllers pneumatic only with auxiliary power
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Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLANDFEDERAL REPUBLIC OF GERMANY

DEUTSCHESGERMAN

PATENTAMTPATENT OFFICE

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

Int. CL:Int. CL:

G05bG05b

Deutsche Kl.: 42 r-1/03German class: 42 r-1/03

Nummer: 1235 644Number: 1235 644

Aktenzeichen: E 20235IX b/42 rFile number: E 20235IX b / 42 r

Anmeldetag: 25. November 1960Filing date: November 25, 1960

Auslegetag: 2. März 1967Open date: March 2, 1967

Selbsttätiger druckmittelbetriebener ReglerAutomatic pressure fluid operated regulator

Anmelder:Applicant:

I. C. Eckardt A. G.,I. C. Eckardt A. G.,

Stuttgart-Bad Cannstatt, Pragstr. 72-82Stuttgart-Bad Cannstatt, Pragstr. 72-82

Als Erfinder benannt:
Walter Weiß, Backnang;
Dipl.-Phys. Hans Kowalski,
Rommelshausen. über Waiblingen;
Alfred Köbele, LudwigsburgNamed as inventor:
Walter Weiß, Backnang;
Dipl.-Phys. Hans Kowalski,
Rommelshausen. about Waiblingen;
Alfred Köbele, Ludwigsburg

Die Erfindung betrifft einen selbsttätigen druckmittelbetriebenen Regler mit proportionaler, differentialer und integraler Wirkung, bei dem die sich gegenüberliegenden Federungskörper für den Istwert und den Sollwert sowie die Federungskörper der beiden Rückführbälge kreuzförmig in einer Ebene angeordnet sind, wobei die im wesentlichen senkrecht zueinander verlaufenden Wirkungslinien der Federungskörper sich in einem Punkt schneiden und wobei die einseitig festgehaltenen Federangskörper mit ihren freien Enden einen ringförmig ausgebildeten Körper steuern, der als Prallplatte dient und den Öffnungsquerschnitt einer Düse steuert, die zur Einstellung des Proportionalbereiches um eine feste Achse schwenkbar angeordnet ist.The invention relates to an automatic pressure-medium-operated controller with proportional, differential and integral action, in which the opposing spring bodies for the actual value and the setpoint and the spring body of the two return bellows are arranged in a cross shape in one plane are, the lines of action of the spring body running essentially perpendicular to one another intersect at one point and with the spring tang body held on one side their free ends control a ring-shaped body that serves as a baffle and the Controls the opening cross-section of a nozzle, which is used to set the proportional range to a fixed value Axis is pivotably arranged.

Solche Regler mit senkrecht zueinander verlaufenden Wirkungslinien der Federungskörper sind be- Such regulators with lines of action of the spring bodies running perpendicular to one another are

kannt. Sie weisen den Nachteil auf, daß der söge- .knows. They have the disadvantage that the so-called.

nannte Aussteuerbereich von dem jeweils eingestell- ^called dynamic range of the respectively set ^

ten Proportionalbereich abhängig ist. Unter Aus- 20 mal eine der jeweiligen Regelabweichung entspresteuerbereich versteht man bei PI- bzw. PID-Reglern chende zusätzliche Verschiebung des als Prallplatte den Betrag der Regelabweichung, der zum vollen dienenden Viertelkreisringes gegenüber einer senk-Durchlaufen des Steuerdruckes, beispielsweise von rechten Anordnung der Wirkungslinien der Fede-0,2 bis 1,0 atü, benötigt wird. Durch die Abhängig- rungskörper bewirkt und zum anderen auch unter keitdes Aussteuerbereiches vom eingesteUten Pro- 25 der Einwirkung der stärkeren Rückführkräfte gegenportionalbereich ergibt sich eine unerwünschte An- über den Ist- und Sollwertkräften eine ellipsenähnderung der Reglerempfindlichkeit in den verschie- liehe Verformung des Ringes hervorruft. Dadurch denen Proportionalbereichen. wird bei entsprechender Gestaltung des Ringes, dieth proportional band is dependent. With the exclusion 20 ma l one of the respective control deviation entspresteuerbereich is understood in PI or PID controllers sponding additional displacement of the impact plate the amount of deviation, the serving for full quarter circle ring with respect to a perpendicular-passing the control pressure, for example from right array of Lines of action of the Fede-0.2 to 1.0 atü, is required. As a result of the dependent body and, on the other hand, also under the modulation range of the adjusted pro-25 the action of the stronger feedback forces in the opposite proportional range, there is an undesirable increase in the actual and setpoint forces, an elliptical approximation of the controller sensitivity in which various deformation of the ring causes. As a result, those proportional ranges. with appropriate design of the ring, the

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ohne weiteres beispielsweise durch geeignete Dirnen-Maßnahmen anzugeben, durch die diese Abhängig- 30 sionierung oder geeignete Materialwahl des Ringkeit des Aussteuerbereiches von dem jeweils einge- körpers möglich ist, eine Abhängigkeit des Aussteuerstellten Proportionalbereich verringert werden kann. bereiches vom Proportionalbereich weitgehend be-Gleichzeitig soll dadurch auch Vorsorge getroffen seitigt.It is the object of the present invention, easily, for example, by suitable prostitution measures indicate by which this dependency or suitable choice of material of the ring of the modulation range of the respective single body is possible, a dependency of the modulation point Proportional band can be reduced. range from the proportional range to a large extent at the same time should thereby also take precautionary measures.

werden, die sogenannte bleibende Regelabweichung, Besonders vorteilhaft ist es, wenn die wirksame, the so-called permanent control deviation, It is particularly advantageous if the effective

d. h. die im Beharrungszustand der Regelgröße noch 35 Fläche des Federungskörpers für den Integralwert, vorhandene Regelabweichung, die das Maß für Eich-, wie an sich bekannt, geringfügig größer ist als die Hysterese- und Nullpunktsfehler ist und ohnehin
sehr klein sein soll, für jeden einstellbaren Proportionalbereich konstant zu halten.that is, in the steady state of the controlled variable, the area of the suspension body for the integral value, existing control deviation, which is the measure for calibration, as known per se, is slightly larger than the hysteresis and zero point errors and is anyway
should be very small, to be kept constant for each adjustable proportional range.

Die Erfindung besteht darin, daß der Winkel zwischen den Federungskörpem für den Istwert und den Integralwert etwas kleiner als 90° und der Winkel zwischen den Federungskörpem für den Sollwert und den Differentialwert etwas größer als 90° ist und daß der Ring derart als elastisch verformbarer Körper ausgeführt ist, daß der als Prallplatte benutzte Viertelkreisbogen unter dem Einfluß einer Regelabweichung in einen anderen Viertelkreisbogen übergeht, der zum Schwenkkreis der Düse nahezu parallel verläuft.The invention consists in that the angle between the suspension bodies for the actual value and the integral value is slightly smaller than 90 ° and the angle between the suspension bodies for the nominal value and the differential value is slightly larger than 90 ° is and that the ring is designed as an elastically deformable body that the baffle plate used quarter-circle arcs under the influence of a control deviation in another quarter-circle arc passes, which runs almost parallel to the swivel circle of the nozzle.

Auf diese Weise ergibt sich eine V-förmige Anordnung der betreffenden Federungskörper, welche ein-This results in a V-shaped arrangement of the relevant suspension bodies, which

des Federungskörpers für den Differentialwert, weil dadurch eine Verschiebung des Ringes in die erwünschte Richtung erreicht werden kann.of the spring body for the differential value, because this shifts the ring into the desired Direction can be achieved.

In der Zeichnung ist die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigtIn the drawing, the invention is explained using an exemplary embodiment. It shows

Abb. 1 eine Prinzipskizze eines bekannten druckmittelbetriebenen Reglers mit senkrecht aufeinanderstellenden Wirkungslinien der Federungskörper undFig. 1 is a schematic diagram of a known pressure medium-operated regulator with perpendicular to each other Lines of action of the suspension body and

A b b. 2 die erfindungsgemäße Ausgestaltung des druckmittelbetriebenen Reglers.A b b. 2 the embodiment of the pressure medium-operated regulator according to the invention.

Die Vorteilhaftigkeit der erfindungsgemäßen Maßnahmen läßt sich an Hand einiger grundsätzlicher Überlegungen über die Arbeitsweise von Reglern mit kreuzförmig angeordneten Federungskörpem erläutern. In Abb. 1 ist eine Prinzipskizze eines bekannten Reglers dargestellt, bei dem das Mittelstück M The advantages of the measures according to the invention can be explained with the aid of some fundamental considerations about the mode of operation of regulators with spring bodies arranged in a cross shape. In Fig. 1 is a schematic diagram of a known controller is shown in which the middle piece M

':■': ■ 709 517/124709 517/124

Claims (6)

der Anordnung fest sitzt und der Ring 1 federnd durch vier Federungskörper (2, 3, 4, 5) gehalten wird, die als Vektoren eingezeichnet sind. Der Außenfläche des Ringes sieht eine einen Kraftverstärker steuernde Düse 6 gegenüber, die im Mittelpunkt des Mritelsiückes um 90- schwenkbar gelaprt ist. Im betrachteten Fall ist die Düse um einen Winkel α auf dem Schwenkkreis r von der Mittellinie des Federungskörpers 2 für den Istwert ausgelenkt. Unter der Voraussetzung, daß die Federungskörper exakt senkrecht auf einanderstehen und gleiche Federkonstanten und gleiche wirksame Flächen aufweisen, wird der Ringl bei einer beispielsweisen positiven Regelabweichung um einen Weg Je1 aus der Grundstellung α in die gestrichelt eingezeichnete Lage b verschoben. Hierbei nähert sich der Ring um einen Wert S der Düse, der von dem Winkel α abhängt gemäß S = X1 · cos«. ZO Für den Aussteuerbereich A errechnet sich eine Abhängigkeit vom Winkel χ in der Form A=k-f COS Oi 25 worin /c eine Konstante ist. Die unerwünschte Abhängigkeit des Aussteuerbereiches A von dem Winkel« soll durch die in A b b. 2 beschriebenen Maßnahmen weitgehend vermieden werden. Abb. 2 zeigt den Ringl in der Grundstellung α mit den V-förmig abgebogenen Federungskörpern. Durch eine Regelabweichung wird der Ring um den Weg X1 zunächst in die Stellung b gebracht, wie im Beispiel der Abb. 1. Infolge der V-förmigen Versetzung der Federungskörper 3, 5 ergibt sich bei der gleichen Regelabweichung in diesem Fall eine zusätzliche Wegkomponente X2, die den Ring in die Lage c führt. Da die wirksame Fläche des Federungskörpers 3 für den Integralwert etwas größer ist als die des Federungskörpers 5 für den Differentialwert, wird eine Verschiebung um den Weg xs in die Lage d erzwungen. Bei einer geeignet elastischen Ausführung des Ringes verformt sich dieser unter Einwirkung des Übergewichtes der Rückführkräfte gegenüber den Istwert-Sollwert-Kräften ellipsenähnlich gemäß Lage e. In dieser Lage ist der als Prallplatte und zur Proportionalbereichsverstellung dienende Viertelkreisbogen nahezu parallel zum Schwenkkreis r der Düse 6. Hierdurch ist eine Abhängigkeit des Aussteuerbereiches A von dem eingestellten Winkel α, d. h. von dem eingestellten Proportionalbereich, vermieden worden. Durch die V-förmige Versetzung des Istwert-Sollwert-Balgpaares in Richtung auf den Integralbalg erreicht man insbesondere eine Unabhängigkeit des bleibenden Proportionalbereichs von der P-Bereichsverstellung. Patentansprüche:the arrangement is firmly seated and the ring 1 is resiliently held by four spring bodies (2, 3, 4, 5), which are shown as vectors. Opposite the outer surface of the ring is a nozzle 6 which controls a force booster and which is lapped in the center of the Mriteelsiückes so that it can be swiveled by 90. In the case under consideration, the nozzle is deflected by an angle α on the pivot circle r from the center line of the spring body 2 for the actual value. Assuming that the spring bodies are exactly perpendicular to one another and have the same spring constants and the same effective areas, the ringl is shifted by a distance Je1 from the basic position α to the dashed position b in the event of a positive control deviation, for example. Here the ring approaches the nozzle by a value S, which depends on the angle α according to S = X1 · cos «. ZO For the dynamic range A, a dependency on the angle χ is calculated in the form A = k-f COS Oi 25 where / c is a constant. The undesired dependency of the dynamic range A on the angle should be reduced by the in A b b. 2 are largely avoided. Fig. 2 shows the ring in the basic position α with the V-shaped bent suspension bodies. Due to a control deviation, the ring is initially brought into position b around the path X1, as in the example in Fig. 1. Due to the V-shaped offset of the spring bodies 3, 5, with the same control deviation in this case, an additional path component X2, which leads the ring into position c. Since the effective area of the spring body 3 for the integral value is somewhat larger than that of the spring body 5 for the differential value, a displacement by the path xs into position d is forced. In the case of a suitably elastic design of the ring, it is deformed in an ellipse-like manner according to position e under the influence of the preponderance of the feedback forces compared to the actual value / target value forces. In this position, the quarter-circle arc, which serves as a baffle plate and for adjusting the proportional range, is almost parallel to the swivel circle r of the nozzle 6. H. of the set proportional range has been avoided. The V-shaped offset of the actual value / setpoint bellows pair in the direction of the integral bellows, in particular, makes the remaining proportional range independent of the P range adjustment. Patent claims: 1. Selbsttätiger druckmittelbetriebener Regler, mit proportionaler, differentialer und integraler Wirkung, bei dem die sich gegenüberliegenden Federungskörper für den Istwert und den Sollwert sowie die Federungskörper der beiden Rückführbälge kreuzförmig in einer Ebene angeordnet sind, wobei die im wesentlichen senkrecht zueinander verlaufenden Wirkungslinien der Federungskörper sich in einem Punkt schneiden und wobei die einseitig festgehaltenen Federungskörper mit ihren freien Enden einen ringförmig ausgebildeten Körper steuern, der als Prallplatte dient und den Öffnungsquerschnitt einer Düse steuert, die zur Einstellung des Proportionalbereiches um eine feste Achse schwenkbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel zwischen den Federungskörpern für den Istwert (2) und den Integralwert (3) etwas kleiner als 90° und der Winkel zwischen den Federungskörpern für den Sollwert (4) und den Differentialwert (5) etwas größer als 90° ist und daß der Ring(l) derart als elastisch verformbarer Körper ausgeführt ist, daß der als Prallplatte benutzte Viertelkreisbogen unter dem Einfluß einer Regelabweichung in einen anderen Viertelkreisbogen übergeht, der zum Schwenkkreis der Düse (6) nahezu parallel verläuft.1. Automatic pressure fluid operated regulator, with proportional, differential and integral Effect in which the opposing spring bodies for the actual value and the setpoint as well as the spring bodies of the two Return bellows are arranged in a cross shape in a plane, the substantially perpendicular mutually extending lines of action of the spring body intersect at a point and wherein the spring body retained on one side has an annular shape with its free ends Control trained body, which serves as a baffle plate and the opening cross-section controls a nozzle that can be pivoted about a fixed axis to set the proportional range is arranged, characterized in that the angle between the suspension bodies for the actual value (2) and the integral value (3) slightly smaller than 90 ° and the angle between the suspension bodies for the nominal value (4) and the differential value (5) is greater than 90 ° and that the ring (l) is designed as an elastically deformable body, that the quarter-circle arc used as a baffle plate is subject to a control deviation in Another quarter-circle arc passes over, which is almost parallel to the pivoting circle of the nozzle (6) runs. 2. Selbsttätiger druckmittelbetriebener Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die wirksame Fläche des Federungskörpers (3) für den Integralwert, wie an sich bekannt, geringfügig größer als die des Federungskörpers (5) für den Differentialwert ist.2. Automatic pressure medium-operated regulator according to claim 1, characterized in that the effective area of the spring body (3) for the integral value, as known per se, is slight is greater than that of the spring body (5) for the differential value. In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 905 682;
französische Patentschriften Nr. 1204 382,
383.Considered publications:
German Patent No. 905 682;
French patent specification No. 1204 382,
383. In Betracht gezogene ältere Patente:
Deutsches Patent Nr. 1126 657.Legacy Patents Considered:
German Patent No. 1126 657. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings 709 517/124 2.67 © Bnndesdruckerei Berlin709 517/124 2.67 © Bnndesdruckerei Berlin
DE1960E0020235 1960-11-25 1960-11-25 Automatic pressure fluid operated regulator Withdrawn DE1235644B (en)

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