DE1139391B

DE1139391B - Remote control system for monitoring and regulating the stabilization of aircraft or missiles

Info

Publication number: DE1139391B
Application number: DES47151A
Authority: DE
Inventors: Lucien Servanty
Original assignee: Sud Aviation Societe Nationale de Constructions Aerdnaettiques
Current assignee: Sud Aviation Societe Nationale de Constructions Aerdnaettiques
Priority date: 1955-01-21
Filing date: 1956-01-20
Publication date: 1962-11-08

Description

Fernlenkanlage zur Überwachung und Regelung der Stabilisierung von Luftfahrzeugen oder Flugkörpern Die Erfindung betrifft eine Fernlenkanlage zur Stabilisierung eines Luftfahrzeuges oder Flugkörpers sowie zur Durchführung anderer Flugmanöver durch Überwachung und Steuerung von einer Bodenstation aus.Remote control system for monitoring and regulating the stabilization of Aircraft or missiles The invention relates to a remote control system for stabilization of an aircraft or missile as well as for carrying out other flight maneuvers through monitoring and control from a ground station.

Bei einer bekannten Fernlenkanlage werden nur die Bewegungen des Flugkörpers von der FernIenkstation aus geregelt, während die Stabilisierung und die damit zusammenhängenden Flugzustände durch die aerodynamische Eigenstabilität des Flugkörpers bestimmt werden. Diese bekannten Systeme eignen sich daher nur für die Fernsteuerung von Flugkörpern über kurze Strecken, wobei nur begrenzte Bewegungen auszuführen sind, wie beispielsweise bei fliegenden Bomben, Zielflugzeugen oder Modellen.In a known remote control system, only the movements of the missile regulated by the remote control station, while the stabilization and the related Flight conditions are determined by the aerodynamic stability of the missile. These known systems are therefore only suitable for the remote control of missiles over short distances with limited movements, such as in the case of flying bombs, target aircraft or models.

In einer anderen bekannten Bauart wird die Stabilisierung durch eine automatische Flugregelanlage bewirkt, wobei die Bewegungen des Flugkörpers über diese Flugregelanlage von einer entfernt gelegenen Station aus gesteuert werden. Diese Lösung erfordert eine komplizierte Bordausrüstung.In another known design, the stabilization is through a automatic flight control system causes the movements of the missile over this flight control system can be controlled from a remote station. This solution requires complicated on-board equipment.

Die Erfindung hat sich daher zur Aufgabe gemacht, eine Fernlenkanlage zur überwachung und Regelung der Stabilisierung von Luftfahrzeugen oder Flugkörpern zu schaffen, bei denen an Bord Abtastmittel zum ständigen Messen physikalischer veränderlicher, die den anliegenden Flugbedingungen und Ruderflächeneinstellungen entsprechen, sowie Einrichtungen zum Umwandeln dieser Messungen in veränderliche elektrische Größen vorhanden sind und die sich erfindungsgemäß kennzeichnet durch eine Bodenstation, an die durch Bord-Boden-Funkverbindung die veränderlichen elektrischen Größen übertragen und in ein Rechengerät eingespeist werden, das die elektrischen Größen kombiniert und in Steuerbefehle in Form veränderlicher elektrischer Größen umwandelt, die durch Boden-Bord-Funkverbindung zur Ausführung der Steuerbefehle übertragen werden, wobei mehrere Servosteueranlagen die Steuerbefehle ohne Änderung und Korrektur in mechanische Einwirkungen auf die jeweiligen Ruderflächen umwandeln.The invention has therefore set itself the task of a remote control system for monitoring and regulating the stabilization of aircraft or missiles to create, in which on board scanning means for constant physical measurement more variable, depending on the flight conditions and control surface settings and means for converting these measurements into variable ones electrical quantities are present and which, according to the invention, are characterized by a ground station to which the variable electrical Quantities are transferred and fed into a computing device that generates the electrical Combined quantities and in control commands in the form of variable electrical quantities converts the ground-to-board radio link to execute the control commands are transmitted, with several servo control systems the control commands without change and convert correction into mechanical effects on the respective control surfaces.

Für den Einsatz der Fernlenkanlage werden folgende Gerätesätze benötigt: 1. Ein Satz Bordinstrumente für die Feststellung der anliegenden Flugverhältnisse (Geschwindigkeit, Flughöhe, Beschleunigungen usw.).The following equipment sets are required to use the radio control system: 1. A set of on-board instruments for the determination of the present flight conditions (Speed, altitude, accelerations, etc.).

2. Ein Satz Bordinstrumente für die Feststellung des Momentanausschlages der Ruderflächen und für das Geben der diesen Ruderausschlägen entsprechenden Kontrollsignale. 3. Eine erste Multiplexübertragung mit einem Bordsender und einem Empfänger in der Fernsteuerbodenstation zum übertragen der Flugdaten an die Bodenstation.2. A set of on-board instruments for determining the instantaneous deflection the rudder surfaces and for giving the control signals corresponding to these rudder deflections. 3. A first multiplex transmission with an on-board transmitter and a receiver in the Remote control ground station for transmitting flight data to the ground station.

4. Eine Fernsteuerbodenstation mit einem Rechengerät, das die empfangenen Borddaten in Steuerbefehle für die Ruderflächen umwandelt.4. A remote control ground station with a computing device that receives the Converts board data into control commands for the rudder surfaces.

5. Eine zweite Multiplexübertragung mit einem Sender in der Fernsteuerbodenstation und einem Bordempfänger für die übertragung der von den Rechengeräten gelieferten Steuersignale zum Flugkörper.5. A second multiplex transmission with a transmitter in the remote control ground station and an on-board receiver for the transmission of the data supplied by the computing devices Control signals to the missile.

6. Mehrere Servomechanismen, die an Bord gemäß den Steuerbefehlen die Ruderflächen betätigen. Einige Ausführungsbeispiele der Fernlenkanlage sind in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt Fig.1 ein Blockschema der Fernlenkanlage mit einer Eingreifsteuerung, Fig. 2 a ein Blockschema der Bordteile der in Fig. 1 gezeigten Bauart für ein mit Ruderflächen besonderer Bauweise versehenes Luftfahrzeug, Fig. 2 b eine Rückansicht der Ruderflächen von Fig. 2 a, Fig.3 ein Blockschema einer Fernsteuerbodenstation, die mit der Bordausrüstung nach Fig.2a zusammenarbeitet, Fig. 4 ein Schaltschema eines in der Fernsteuerstation nach Fig. 3 verwendeten Rechengerätes, Fig. 4 a und 4 b zwei Stellungen der Ruderflächen nach Fig.2b zur Veranschaulichung der Fernwirkung des in Fig. 4 gezeigten Rechengerätes, Fig. 5 eine schematische Ansicht eines Ruderflächen-Servomechanismus mit Befehlssignaleinrichtung, Fig. 6 eine schematische Ansicht einer elektrischen Klinke für einen Servomotor mit einem das Fahrgestell betätigenden Mechanismus, Fig.7 eine schematische Ansicht eines Anemometers mit Einrichtungen zum Umwandeln seiner Anzeigen in eine veränderliche elektrische Größe, Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines Kreiselmeßgerätes mit Einrichtungen zum Umwandeln seiner Anzeigen. in eine veränderliche elektrische Größe, Fig. 9 eine schematische Ansicht eines Beschleunigungsmessers mit Einrichtungen zum Umwandeln seiner Anzeigen in eine veränderliche elektrische Größe, Fig. 10 eine schematische Ansicht eines Höhenmessers mit Einrichtungen zum Umwandeln seiner Anzeigen in eine veränderliche elektrische Größe, Fig. 11 einen künstlichen Horizont mit Einrichtungen zum Umwandeln seiner Anzeigen in veränderliche elektrische Spannungen, Fig. 12 eine schematisch perspektivische Ansicht einer Eingreifsteuerung mit Steuerknüppel und Pedalsteuerung, Fig.13 ein Blockschema einer Additionseinheit eines elektronischen Rechengerätes, Fig. 14a ein Blockschema der Einheit der zweiten Stufe eines Rechengerätes, ähnlich dem von Fig.4, in einer abgeänderten Ausführungsform, die einem Luftfahrzeug mit Ruderflächen der gebräuchlichen Bauart angepaßt ist, Fig. 14b eine schematisch perspektivische Ansicht der Ruderflächen von Fig. 14 a, Fig. 15 eine schematische Ansicht einer mechanischen Additionseinheit für das Rechengerät und Fig. 16a eine schematische Ansicht des Empfängers für einen künstlichen Horizont, der auf dem Instrumentenbrett der Femsteuerbodenstation eine ständige Anzeige (Fig. 16b, 16c, 16d) der Fluglage des Flugkörpers gibt.6. Several servomechanisms on board according to the control commands operate the control surfaces. Some embodiments of the radio control system are shown in the drawing. 1 shows a block diagram of the remote control system with an intervention control, Fig. 2a is a block diagram of the board parts of the in Fig. 1 design for an aircraft provided with rudder surfaces of a special design, FIG. 2 b shows a rear view of the rudder surfaces of FIG. 2 a, Fig. 3 a Block diagram of a remote control ground station, which is equipped with the on-board equipment according to Fig. 2a cooperates, Fig. 4 is a circuit diagram of a in the remote control station according to Fig. 3 computing device used, Fig. 4 a and 4 b two positions of the control surfaces according to Fig. 2b to illustrate the remote action of the computing device shown in Fig. 4, 5 is a schematic view of a rudder surface servomechanism with a command signal device; 6 is a schematic view of an electrical latch for a servomotor with a mechanism that actuates the chassis, FIG. 7 is a schematic view an anemometer with means for converting its readings into a variable one electrical quantity, Fig. 8 is a perspective view of a gyroscope with Facilities for converting its advertisements. into a variable electrical quantity, Figure 9 is a schematic view of an accelerometer and devices for converting its displays into a variable electrical quantity, Fig. 10 a schematic view of an altimeter with means for converting its readings into a variable electrical quantity, FIG. 11 with an artificial horizon Devices for converting its indications into variable electrical voltages, 12 is a schematic perspective view of an engagement control with a joystick and pedal control, FIG. 13 a block diagram of an addition unit of an electronic Fig. 14a is a block diagram of the unit of the second stage of a computer, similar to that of Figure 4, in a modified embodiment, which is an aircraft is adapted with rudder surfaces of the usual design, Fig. 14b is a schematic perspective view of the control surfaces of FIG. 14 a, FIG. 15 a schematic view View of a mechanical addition unit for the computing device and FIG. 16a shows a schematic view of the receiver for an artificial horizon on the Instrument panel of the remote control ground station a permanent display (Fig. 16b, 16c, 16d) the attitude of the missile.

Im Block A (Fig. 1) der Bordanlage werden die von einer Boden-Femsteuerstation übertragenen Befehle von einem Multiplexempfänger RMA aufgenommen.In block A (Fig. 1) of the on-board system, the from a ground remote control station transmitted commands received by a multiplex receiver RMA.

Der Empfänger liefert getrennte Ausgangsbefehle in getrennten Kanälen, und zwar in Form veränderlicher elektrischer Größen, wie Gleichströme, deren Größe und/oder Polarität in Auswirkung der einfallenden Befehlssignale veränderlich ist.The receiver delivers separate output commands in separate channels, namely in the form of variable electrical quantities, such as direct currents, their size and / or polarity is variable as a result of the incident command signals.

Die über die mit 200 bezeichneten Kanäle (in der Zeichnung ist nur ein einziger Kanal dargestellt) übertragenen Befehle haben das Bestreben, die Ruderflächen so zu betätigen, daß durch sie eine Fernstabilisierung bzw. -steuerung und eine Fernführung bewirkt wird, während die über die allgemein mit 210 bezeichneten Kanäle übertragenen Befehle die Mechanismen betätigen, die nur während gewisser Phasen des Fluges (Gassteuerung, Fahrgestell, Luftbremsen, Landeklappen usw.) wirksam werden. Die Befehle 200 betätigen geeignete Servomechanismen SG zur Verstellung der Ruderflächen (z. B. Querruder, Seitenruder, Höhenruder usw.). Die (nicht gezeigten) Ruderflächen wirken bei einer Auslenkung auf Stellungsabtaster oder auf Kontrollsignalgeber RA ein, die durch Übertragungskanäle 300 das Befehlssignal überbringen sowie die Ausführung des Befehls überprüfen und das Unterbrechen der Sendung eines Befehls durch das Rechengerät im erforderlichen Augenblick ermöglichen.The commands transmitted via the channels designated 200 (only a single channel is shown in the drawing) tend to operate the control surfaces so that they effect remote stabilization or control and remote guidance, while those via the generally Commands transmitted by channels designated 210 operate the mechanisms that only take effect during certain phases of the flight (throttle control, landing gear, air brakes, landing flaps, etc.). The commands 200 actuate suitable servomechanisms SG for adjusting the rudder surfaces (for example ailerons, rudder, elevator, etc.). When deflected, the control surfaces (not shown) act on position sensors or on control signal generators RA, which transmit the command signal through transmission channels 300 as well as check the execution of the command and enable the computer to interrupt the transmission of a command at the required moment.

Die Auslenkung der Ruderflächen wird durch Servomechanismus SA (hydraulische Klinken, elektrische Servomotoren) geregelt. Sobald die Ruderfläche in die gewünschte Stellung gebracht worden ist, schließt ein Schalter Si einen Stromkreis und sendet einen Strom über die Kanäle 310, um anzuzeigen, daß der Befehl richtig ausgeführt wurde.The deflection of the rudder surfaces is controlled by the servomechanism SA (hydraulic Pawls, electric servo motors). Once the rudder area is in the desired Has been brought into position, a switch Si closes a circuit and transmits a stream on channels 310 to indicate that the instruction was properly executed became.

Ferner gehören zur Bordausrüstung mehrere Fernmeßabtaster D, die zur Übertragung der Momentanwerte der die Flugverhältnisse bestimmenden physikalischen Veränderlichen zur Fernsteuerstation dienen, wobei diese Werte auf dem Eingreifsteuergerät für den Bedienenden sichtbar gemacht und/oder zum Rechengerät übertragen werden. Zu diesen Abtastern gehören: Das Gerät 100, dessen Ablesungen in das Rechengerät übertragen werden, es mißt die Luftgeschwindigkeit 101 (den dynamischen Druck), die Längsneigungswinkelgeschwindigkeit 102, die Querneigungswinkelgeschwindigkeit 103, die Gierwinkelgeschwindigkeit 104, die Querbeschleunigung 105, die Beschleunigung längs der Hochachse 106 sowie das Gerät 110, dessen Ablesungen auf dem Instrumentenbrett der Fernstation sichtbar gemacht werden, ohne in das Rechengerät eingeführt zu werden; es mißt die Höhe 117, den Kurswinkel 119 bis 120, die Fluglage in Längsrichtung 121, die Fluglage in Querrichtung 122.The on-board equipment also includes several telemetry scanners D, which are used to transmit the instantaneous values of the physical variables determining the flight conditions to the remote control station, these values being made visible to the operator on the intervention control device and / or being transmitted to the computing device. These scanners include: The device 100, the readings of which are transferred to the computing device, it measures the air velocity 101 (the dynamic pressure), the pitch angular velocity 102, the bank angular velocity 103, the yaw angular velocity 104, the lateral acceleration 105, the acceleration along the vertical axis 106 as well as device 110, the readings of which are displayed on the instrument panel of the remote station without being inserted into the computing device; it measures the altitude 117, the course angle 119 to 120, the flight attitude in the longitudinal direction 121, the flight attitude in the transverse direction 122.

Die Ablesungen der beiden Geräte werden in den Multiplex-Bordsender EMA (Kanäle 100 und 110) gegeben, der die Ablesungen der Abtaster D (Kanäle 100 und 110) sowie die die Stellungen der Ruderflächen anzeigenden Kontrollsignale (Kanäle 300) und die der anderen ferngesteuerten Mechanismen (Kanäle 310) zur Femsteuerstation sendet.The readings from the two devices are sent to the multiplex on-board transmitter EMA (channels 100 and 110), which transmits the readings from scanner D (channels 100 and 110) as well as the control signals (channels 300) indicating the positions of the rudder surfaces and those of the other remote-controlled mechanisms (Channels 310) to the remote control station.

Die Fernsteuerstation enthält einen Multiplexempfänger RMS, ein Instrumentenbrett C, eine Eingreifsteuerung für den Bedienenden I, ein Rechengerät Cal und einen Multiplexsender EMS.The remote control station contains a multiplex receiver RMS, an instrument panel C, an intervention control for the operator I, a computing device Cal and a multiplex transmitter EMS.

Der Empfänger RMS nimmt die verschiedenen, über die Kanäle 100, 110, 300, 310 übertragenen Signale auf und gibt entsprechende Ausgänge in getrennte Kanäle, beispielsweise in Form von Gleichströmen, deren Spannung und/oder Polarität sich in Abhängigkeit von den aufgenommenen Daten ändern.The RMS receiver picks up the various, via channels 100, 110, 300, 310 transmitted signals and gives corresponding outputs in separate channels, for example in the form of direct currents, their voltage and / or polarity change depending on the recorded data.

Die Kanäle 110 sind mit dem Instrumentenbrett C verbunden, auf dem sie verschiedene Geräte betätigen: Höhenanzeiger, Kompaß, künstlichen Horizont usw. Die Kanäle 310 sind ebenfalls mit dem Instrumentenbrett C verbunden, auf dem sie Signalvorrichtungen, wie z. B. Kontrollampen, betätigen. Die Kanäle 100 übertragen die für die Fernstabilisierung bzw. -steuerung erforderlichen Informationen (Geschwindigkeit, Beschleunigungen usw.). Sie sind einerseits mit dem Instrumentenbrett verbunden, wo sie entsprechende Meßinstrumente betätigen, und stehen andererseits mit einem Rechengerät in Verbindung, wo diese Informationen zusammen die Stabilisierungs- bzw. Steuerungsbefehle hervorrufen. Die durch die Kanäle 300 übertragenen Informationen (Ruderflächenstellungen) werden direkt vom Empfänger RMS in das Rechengerät Cal gegeben.The channels 110 are connected to the instrument panel C, on which they operate various devices: altitude indicators, compass, artificial horizon, etc. The channels 310 are also connected to the instrument panel C, on which they control signaling devices such as e.g. B. Control lamps. The channels 100 transmit the information required for remote stabilization or control (speed, accelerations, etc.). On the one hand, they are connected to the instrument panel, where they operate appropriate measuring instruments, and, on the other hand, they are connected to a computing device, where this information together produce the stabilization or control commands. The information transmitted through channels 300 (rudder surface positions) is sent directly from the RMS receiver to the Cal calculator.

Das Eingreifsteuergerät 1 enthält Fernführungssteuerungen, deren Stellungen die Übertragung von Daten, beispielsweise in Form von Strömen (Kanäle 400), in das Rechengerät bestimmen. Die Eingreifsteuerung enthält außerdem Mittel für den Ausgleich der Ruderjustierungen. Diese Ausgleichmittel geben ihre Ausgänge ebenfalls in das Rechengerät (Kanäle 410). Schließlich sind noch Handsteuerknöpfe oder -griffe vorgesehen, um unmittelbar zusätzliche Befehle (Kanäle 210) zum Multiplexsender EMS senden zu können.The intervention control device 1 contains remote control controls, their positions the transmission of data, for example in the form of streams (channels 400), into the Determine the computing device. The intervention control also contains means for compensation the rudder adjustments. These compensation means also give their outputs to the Computing device (channels 410). Finally, manual control buttons or handles are also provided, to send additional commands (channels 210) to the multiplex transmitter EMS immediately can.

Das Rechengerät Cal empfängt somit, beispielsweise in Form von veränderlichen Gleichströmen, alle die Flugverhältnisse betreffenden Daten (Kanäle 100), die Kontroll-Rücksignale (Ruderflächenstellungen) (Kanäle 300) und die kompensierten Fernführungsbefehle (Kanäle 400 und 410).The computing device Cal thus receives, for example in the form of variable direct currents, all the data relating to the flight conditions (channels 100), the control return signals (control surface positions) (channels 300) and the compensated remote control commands (channels 400 and 410).

Im dargestellten Beispiel (Fig. 1) umfaßt die Anlage drei Arten von Kreisen: die Kreise für die Steuerung von gelegentlichen Vorgängen (Gassteuerung, Klappen, Bremsen), die Kreise für die Fernstabilisierung bzw. -steuerung und -führung und die Kreise für die reinen Fernmeßzwecke.In the example shown (Fig. 1) the system comprises three types of Circles: the circles for the control of occasional processes (gas control, Flaps, brakes), the circles for remote stabilization or control and guidance and the circles for pure telemetry purposes.

Die Kreise für die Steuerung von gelegentlichen Vorgängen enthalten nur gebräuchliche Teile; sie sind unabhängig und haben je eine Handsteuerung, einen Übertragungskanal 210 zwischen dem Sender der Fernsteuerstation und dem Bord-Empfänger, einen Servomechanismus SA, der auf den beweglichen und zur Ausführung des Befehls zu verstellenden Teil wirkt, worauf dieser Teil am Ende seines Hubes einen Schalter Si betätigt, der über einen übertragungskanal 310 vom Bordsender zum Empfänger der Fernsteuerstation, beispielsweise eine Kontrolllampe, auf dem Instrumentenbrett aufleuchten läßt, um dem Bedienenden anzuzeigen, daß der Befehl richtig ausgeführt wurde.The circles for the control of occasional processes contain only common parts; they are independent and each have a manual control, a transmission channel 210 between the transmitter of the remote control station and the on-board receiver, a servomechanism SA that acts on the movable part to be adjusted to execute the command, whereupon this part has a switch at the end of its stroke Si actuated, which via a transmission channel 310 from the on-board transmitter to the receiver of the remote control station, for example a control lamp, lights up on the instrument panel to indicate to the operator that the command has been carried out correctly.

Die Fernstabilisierungs- und -führungskreise bilden im Gegensatz dazu je eine genau umrissene Gruppe von Teilen, die nicht getrennt voneinander betätigt werden können. Vom Rechengerät aus überträgt eine Anzahl Kanäle die Befehle zu den Ruderflächen 200 über den Sender EMS der Steuerstation und den Bordempfänger RMA, die die Servomechanismen SG der Ruderflächen betätigen. Die Winkelstellung der Ruderfläche wird durch Abtaster RA abgelesen und über eine der Zahl der Ruderflächen gleiche Anzahl Kanäle (Kanäle 300) zurückübertragen, wobei die Abtaster D die den Flugbedingungen entsprechenden Informationen (Kanäle 100) übertragen. Diese Informationen werden über den Bordsender EMA und den Empfänger RMS der Fernsteuerstation in das Rechengerät gesandt und erscheinen auch auf dem Instrumentenbrett. Die Befehle zum Einwirken auf die Ruderflächen, die durch geeignete Kompensationskoeffizienten hervorgerufen werden und ihren Ursprung in der Eingreifsteuerung haben, werden ebenfalls zum Rechengerät übertragen, das die Befehle hervorbringt, die in der oben beschriebenen Weise zu den Ruderflächen gesendet werden. Die Ablesungen bestimmter Abtaster, beispielsweise für Höhenmesser und Kompaß, werden nur zum Instrumentenbrett (Kanäle 110) für die eigene Information des Bedienenden übertragen. Während diese letzte Art von Kreisen nur der Fernmessung dient, können sie trotzdem auf die Fernlenkanlage einwirken, und zwar durch die manuelle Handhabung des Bedienenden, der die Handsteuerungen an seiner Eingreifsteuerung (nachgeahmte Steuerknüppel und Pedalsteuerung) nach den Anzeigen auf seinem Instrumentenbrett betätigen kann.In contrast, the remote stabilization and control circuits each form a precisely defined group of parts that cannot be operated separately from one another. From the computing device, a number of channels transmit the commands to the control surfaces 200 via the transmitter EMS of the control station and the on-board receiver RMA, which actuate the servomechanisms SG of the control surfaces. The angular position of the rudder surface is read by scanner RA and transmitted back via a number of channels (channels 300) equal to the number of rudder surfaces, with scanners D transmitting the information (channels 100) corresponding to the flight conditions. This information is sent to the computing device via the EMA on-board transmitter and the RMS receiver of the remote control station and also appears on the instrument panel. The commands for acting on the control surfaces, which are caused by suitable compensation coefficients and have their origin in the intervention control, are also transmitted to the computing device, which produces the commands which are sent to the control surfaces in the manner described above. The readings of certain scanners, such as the altimeter and compass, are only transmitted to the instrument panel (channels 110) for the operator's own information. While this last type of circle is only used for remote measurement, they can still have an effect on the remote control system through the manual handling of the operator, who can operate the hand controls on his intervention control (imitated joysticks and pedal controls) according to the displays on his instrument panel.

Bei der im Ausführungsbeispiel gewählten besonderen Steuerflächenbauweise (Fig. 2, 3 und 4) ist kein Querruder vorgesehen. Die Steuerung wird durch drei Schwanzruder bewirkt, die zusammen die Form eines umgekehrten Y haben und sich zusammensetzen aus einem vertikalen Ruder 1, einem linken Ruder G und einem rechten Ruder D (Fig. 2b).In the case of the special control surface construction chosen in the exemplary embodiment (Figs. 2, 3 and 4) no aileron is provided. Control is by three tail rudders which together have the shape of an inverted Y and are composed from a vertical rudder 1, a left rudder G and a right rudder D (Fig. 2 B).

Die bei dieser Ausführungsform vorgesehene Bordeinrichtung enthält einen Multiplexempfänger RMA, drei Ruder-Servomotoren SD, S1, SG, drei Ruderstellungsabtaster RD, R1, RG, die Fahrgestell-Servomotoren STA, die Servomechanismen für die Gassteuerung SGz, der Klappensteuerung SV sowie der Luftbremsensteuerung SEP mit den entsprechenden Hubendschaltern RTA, RGz, RV, RFP, die Flugbedingungsabtaster PA, (,)T, co R, .o L, 1' T, 1' N, Al, C, As sowie einen Multiplexsender EMA.The on-board equipment provided in this embodiment contains a multiplex receiver RMA, three rudder servomotors SD, S1, SG, three rudder position sensors RD, R1, RG, the chassis servomotors STA, the servomechanisms for the throttle control SGz, the flap control SV and the air brake control SEP the corresponding lift limit switches RTA, RGz, RV, RFP, the flight condition scanner PA, (,) T, co R, .o L, 1 'T, 1' N, Al, C, As and a multiplex transmitter EMA.

Die Multiplexübertragung zwischen einem Flugkörper und der Fernsteuerstation wird durch eine an sich bekannte und mit Trägerströmen arbeitende Anlage bewirkt, wobei die verschiedenen Kanäle frequenzmoduliert sind. Bei der dargestellten Ausführungsform ist der Empfänger RMA mit sieben Eingangskanälen versehen, die je einen gegebenen Befehl übertragen.The multiplex transmission between a missile and the remote control station is brought about by a system known per se and working with carrier currents, whereby the different channels are frequency modulated. In the illustrated embodiment the receiver RMA is provided with seven input channels, each one given Transfer command.

Der Empfang und die Verstärkung werden durch Frequenzwandlung bewirkt, und die Gleichrichtung erfolgt durch einen Frequenzdiskriminator. Die Abtrennung der die Befehle tragenden Kanäle, die in dem aus dem Diskriminator abgeleiteten zusammengesetzten Signal enthalten sind, erfolgt durch Filter bekannter Bauart. Der frequenzmodulierte Trägerstrom jedes Kanals wird dann in einen anderen Diskriminator geleitet, der die erhaltenen Befehle in eine Spannung umwandelt.Reception and amplification are effected by frequency conversion, and the rectification is done by a frequency discriminator. The separation the channels carrying the commands, those derived from the discriminator composite signal are contained, is carried out by filters of known design. The frequency modulated carrier stream of each channel is then fed into a different discriminator which converts the commands received into a voltage.

Der Sender ist mit achtzehn Kanälen ausgestattet, und zwar mit elf Kanälen für Fernmeßübertragungen, drei Kanälen für die von den Rudern zurückgegebenen Kontrollsignale und vier Kanälen für das Übermitteln der Stellung der zusätzlichen Steuerungen. Jedes Fernmeß-, jedes zurückkommende Kontrollsignal oder jedes stellungsanzeigende Signal moduliert einen Oszillator, dessen Mittelfrequenz den Kanal kennzeichnet.The transmitter has eighteen channels, eleven at that Channels for telemetry transmissions, three channels for those returned by the oars Control signals and four channels for conveying the position of the additional Controls. Every telemetry signal, every return control signal or every position-indicating signal Signal modulates an oscillator, the center frequency of which characterizes the channel.

Die Befehle für die Änderungen der Winkelstellung der Ruder (Kanäle 201, 202, 203) werden zu drei gleichen Servomotoren SD, SI, SG gegeben (Fig. 5). Der dem Befehl 201 entsprechende Strom wird in die Spule eines Differentialrelais 1 eingeführt, wobei der bewegliche Kontakt dieses Relais seine neutrale Stellung einnimmt, wenn seine Spule stromlos ist. Wenn das Relais 1 erregt wird, wird der Kontakt je nach der Polarität des ihn erregenden Stromes entweder gegen den festen Kontakt 3 oder gegen den festen Kontakt 4 gedrückt, wodurch eine der beiden Spulen 6 oder 7 eines elektrischen Relais 5 mit Strom aus der Batterie 8 gespeist wird.The commands for changing the angular position of the rudder (channels 201, 202, 203) are given to three identical servomotors SD, SI, SG (Fig. 5). The current corresponding to command 201 is introduced into the coil of a differential relay 1, the movable contact of this relay being in its neutral position when its coil is de-energized. When the relay 1 is energized, depending on the polarity of the current energizing it, the contact is pressed either against the fixed contact 3 or against the fixed contact 4, whereby one of the two coils 6 or 7 of an electrical relay 5 is supplied with power from the battery 8 is fed.

Der bewegliche Anker 11 des Relais 5 ist auf dem beweglichen Teil 12 eines hydraulischen Verteilers 13 angebracht. Im stromlosen Zustand wird der bewegliche Anker 11 zwischen den beiden Ankern 9 und 10 des Relais 5 mittels einer Feder 12 in einer neutralen Stellung gehalten. Wenn beispielsweise die Spule 7 erregt wird, wird der Anker 11 nach rechts gezogen und bewegt entsprechend das bewegliche Teil des Verteilers 13. Dieses Teil verschließt normalerweise zwei Leitungen 15 und 16, die mit den sich gegenüberliegenden Zylinderräumen eines hydraulischen Schiebers 17 in Verbindung stehen. Wenn das Relais 5 den Verteiler betätigt, wird eine Zylinderkammer des Schiebers mit einem Druckölbehälter 14, etwa mit einem hydraulischen Akkumulator, in Verbindung gesetzt, der eine Verstellung des Kolbens des Schiebers 17 entgegengesetzt der Verstellung des beweglichen Teiles des Verteilers hervorruft. Wenn der Verteiler wieder seine neutrale Stellung eingenommen hat, wird der Kolben des Schiebers 17 in der von ihm eingenommenen Stellung infolge des Verschlusses der entsprechenden Leitung durch den Verteiler festgelegt. Der Kolben überträgt seine Bewegung über eine Kolbenstange 18, eine Verbindungsstange 19 und einen Hebel 20 auf das Ruder D. Die Kolbenstange 18 betätigt außerdem einen Hebel 21, der den Gleitarm 22 eines Potentiometers 23 steuert. Das Potentiometer liefert eine der Winkelstellung des Ruders proportionale Spannung, die in den Kanal 301 übertragen wird. Die Steuerung der Ruder ist daher ausschließlich von den durch die Kanäle 201, 202 und 203 übertragenen Befehlsspannungen abhängig.The movable armature 11 of the relay 5 is mounted on the movable part 12 of a hydraulic distributor 13. In the currentless state, the movable armature 11 is held between the two armatures 9 and 10 of the relay 5 by means of a spring 12 in a neutral position. If, for example, the coil 7 is excited, the armature 11 is pulled to the right and moves the movable part of the distributor 13 accordingly. When the relay 5 actuates the distributor, a cylinder chamber of the slide is connected to a pressure oil tank 14, for example with a hydraulic accumulator, which causes the piston of the slide 17 to be displaced in the opposite direction to the displacement of the movable part of the distributor. When the distributor has returned to its neutral position, the piston of the slide 17 is fixed in the position it has assumed as a result of the closure of the corresponding line by the distributor. The piston transmits its movement to the rudder D via a piston rod 18, a connecting rod 19 and a lever 20. The piston rod 18 also actuates a lever 21 which controls the sliding arm 22 of a potentiometer 23. The potentiometer supplies a voltage proportional to the angular position of the rudder, which is transmitted to channel 301. The control of the rudder is therefore exclusively dependent on the command voltages transmitted through channels 201, 202 and 203.

Weitere zusätzliche Steuerungen, beispielsweise für das Fahrgestell, können durch ein ähnliches Servosystem oder durch einen zusätzlichen elektrischen Mechanismus (Fig. 6) bewirkt werden.Other additional controls, for example for the chassis, can by a similar servo system or by an additional electric Mechanism (Fig. 6) are effected.

Der durch den Kanal 211 übertragene Befehl wirkt hier ebenfalls auf die Spule 2' eines Differentialrelais 1', das keinen Stromkreis schließt, wenn über den Kanal 211 kein Strom übertragen wird. Bei übertragung eines Befehls verbindet der bewegliche Kontakt dieses Relais je nach der Polarität des Befehlsstromes entweder einen Kontakt 3' oder einen Kontakt 4' mit einer Batterie 8' und speist somit wahlweise eine der Wicklungen 6' oder 7' eines elektrischen Motors 5', dessen Rotor 9' ständig mit Gleichstrom erregt ist, so daß der Motor in einer der beiden möglichen Richtungen rotiert. Der Motor treibt über ein Stirngetriebe ein Zahnrad 25, dessen mit Innengewinde versehene Bohrung eine gegen Drehung festgehaltene Spindel 26 in die eine oder andere Richtung verschiebt. Wenn diese Spindel das Ende ihres Weges erreicht hat, betätigt sie einen normalerweise geöffneten Schalter 27 (oder 27b) und ruft dadurch einen Signalstrom 311 a (oder 311) hervor und betätigt außerdem einen normalerweise geschlossenen Schalter 27a (oder 27c), der den bisher geschlossenen Stromkreis des Motors unterbricht.The command transmitted through channel 211 also acts here on coil 2 'of a differential relay 1', which does not close a circuit if no current is transmitted through channel 211. When a command is transmitted, the movable contact of this relay connects either a contact 3 'or a contact 4' to a battery 8 ', depending on the polarity of the command current, and thus optionally feeds one of the windings 6' or 7 'of an electric motor 5', its Rotor 9 'is constantly excited with direct current, so that the motor rotates in one of the two possible directions. The motor drives a gear wheel 25 via a spur gear, the bore of which is provided with an internal thread and displaces a spindle 26, which is held against rotation, in one direction or the other. When this spindle has reached the end of its travel, it actuates a normally open switch 27 (or 27b) and thereby causes a signal current 311 a (or 311) and also actuates a normally closed switch 27a (or 27c), which is the previously closed Motor circuit interrupted.

In Fig. 7 ist das Prinzip der übertragung der Windgeschwindigkeit dargestellt. Die beiden Leitungen, die den statischen Druck bzw. den Gesamtdruck eines Pitotrohrs übermitteln, stehen mit den Räumen zu beiden Seiten einer Membran 31 in Verbindung, die ständig der Wirkung einer Feder 32 unterworfen ist und den Kern 33 der Spule 34 zwecks Änderung der Selbstinduktion dieser Spule bewegt.In Fig. 7 is the principle of the transmission of the wind speed shown. The two lines that represent the static pressure and the total pressure transmit a pitot tube, stand with the spaces on both sides of a membrane 31 in connection, which is constantly subjected to the action of a spring 32 and the Core 33 of the coil 34 is moved in order to change the self-induction of this coil.

Fig. 8 zeigt das Prinzip eines auf Schwenkbewegungen ansprechenden Kreiselgerätes sowie die Umwandlung seiner Anzeigen in eine veränderliche elektrische Größe. Eine in Lagern liegende Achse 38 ist am Ring 37 des Kreisels befestigt, dessen von einer Preßluftdüse ständig angetriebener Rotor 35 um die senkrecht zur Welle 38 liegende Welle 36 dreht. Jede winkelmäßige Bewegung des Luftfahrzeuges um seine Hochachse 39, die senkrecht zu den beiden Achsen 36 und 38 steht, verursacht eine Kreiselwirkung und folglich eine Drehung des Ringes 37 um die Achse 38. Der auf der Achse 38 festliegende Gleitkontaktarm eines feststehenden Potentiometers 40 wandelt diese Drehung in eine veränderliche Spannung um. Die Federn 41 drücken den Ring 37 ständig in die neutrale Stellung.Fig. 8 shows the principle of a responsive to pivoting movements Gyroscopic device as well as the conversion of its displays into a changeable electrical one Size. A lying in bearings axis 38 is attached to the ring 37 of the gyro, its by a compressed air nozzle constantly driven rotor 35 around the perpendicular to the shaft 38 lying shaft 36 rotates. Every angular movement of the aircraft around its Vertical axis 39, which is perpendicular to the two axes 36 and 38, causes a Gyroscopic action and consequently a rotation of the ring 37 about the axis 38. The on The sliding contact arm of a fixed potentiometer 40 fixed to the axis 38 converts this rotation into a variable tension. The springs 41 press the Ring 37 is always in the neutral position.

Fig. 9 zeigt das. Prinzip des Beschleunigungsmessers. Dieser besteht aus einem von einer Feder 43 getragenen Gewicht 42, dessen Bewegungen durch eine Ölfüllung 44 gedämpft werden. Das Gewicht 42 ist die bewegliche Platte eines Kondensators, die sich unter der Einwirkung einer Beschleunigung gegen die feststehende Platte 45 verschiebt, wodurch sich die Kapazität zwischen den Klemmen 46 und 47 mit der Beschleunigung ändert.Fig. 9 shows the principle of the accelerometer. This consists of a weight 42 carried by a spring 43 , the movements of which are dampened by an oil filling 44. The weight 42 is the movable plate of a capacitor which moves under the action of an acceleration against the fixed plate 45, whereby the capacitance between the terminals 46 and 47 changes with the acceleration.

Fig. 10 zeigt das Prinzip eines Höhenmessers, dessen Anzeigen in eine veränderliche elektrische Größe umgewandelt werden. Die Vakuum-Aneroiddose 48 verstellt als Funktion des statischen Druckes einen unter dem Druck einer geeichten Feder 50 stehenden Hebel 49, wobei der Hebel 49 den beweglichen Kern 51 einer Spule 52 zwecks Veränderung ihrer Selbstinduktion betätigt.10 shows the principle of an altimeter, the displays of which are converted into a variable electrical quantity. The vacuum aneroid can 48 adjusts as a function of the static pressure a lever 49 which is under the pressure of a calibrated spring 50 , the lever 49 actuating the movable core 51 of a coil 52 for the purpose of changing its self-induction.

Fig. 11 zeigt einen Fluglagekreisel, der den Querneigungswinkel des Flugkörpers anzeigt. Ein dauernd von einer Preßluftdüse angetriebener Kreiselrotor 53 wird mit seiner Rotationsachse 55 in der scheinbaren vertikalen Richtung des Flugkörpers gehalten, und zwar durch den üblichen Kreiseleffekt zusammen mit der Wirkung von nicht gezeigten schweren Massen. Die Welle 55 des Rotors ist frei drehend in einem Ring 56 gelagert, der seinerseits um eine senkrecht zur Achse 55 stehende Achse 57 schwenkbar gelagert ist, die in der Drehebene des Rotors 53 liegt. Die Achse 57 ist in einem frei um eine die Achsen 55 und 57 im Drehmittelpunkt des Rotors schneidende Achse 59 frei schwenkbar angebrachten Bügel 58 gelagert. Die Achse 59 ist in einem festen Halter 54 gelagert, der am Flugzeug derart befestigt ist, daß die Achse 59 parallel zur Längsachse liegt, während die Achse 57 parallel zur Querachse (oder umgekehrt) liegt. Zwei Potentiometer 60, 60 a sind zum Messen der winkelmäßigen Verstellungen der Halterung 54 und damit auch zum Messen der winkelmäßigen Bewegungen des Flugzeuges um die Achse 59 sowie der winkelmäßigen Verstellungen der Gruppe 54, 58 und damit des Flugzeuges um die Achse 57 vorgesehen, so daß sie zwei als Funktion der Längs- und Querfluglage veränderliche Spannungen erzeugen.Fig. 11 shows an attitude gyro, the bank angle of the Missile displays. A centrifugal rotor continuously driven by a compressed air nozzle 53 is with its axis of rotation 55 in the apparent vertical direction of the Missile held, through the usual gyro effect together with the Effect of heavy masses not shown. The shaft 55 of the rotor is freely rotating mounted in a ring 56, which in turn is about a perpendicular to the axis 55 Axis 57 is pivotably mounted, which lies in the plane of rotation of rotor 53. the Axis 57 is freely about one of the axes 55 and 57 in the center of rotation of the rotor cutting axis 59 mounted bracket 58 freely pivotable. The axis 59 is mounted in a fixed holder 54 which is attached to the aircraft in such a way that the axis 59 is parallel to the longitudinal axis, while the axis 57 is parallel to the transverse axis (or vice versa). Two potentiometers 60, 60 a are used to measure the angular Adjustments of the holder 54 and thus also for measuring the angular movements of the aircraft around the axis 59 and the angular adjustments of the group 54, 58 and thus the aircraft around the axis 57, so that they are two as The function of the longitudinal and transverse flight attitude generate variable tensions.

Die Ausgänge der Abtaster D modulieren die entsprechenden Kanäle 101, 102, 103, 104, 105, 106, 1.17,118,119,120,121 des Senders EMA.The outputs of the sampler D modulate the corresponding channels 101, 102, 103, 104, 105, 106, 1.17,118,119,120,121 of the transmitter EMA.

Zur Ausrüstung der Fernsteuerstation (Fig. 3) gehören ein Empfänger RMS und ein Sender EMS, die der Bordausrüstung ähnlich sind, jedoch mit der Ausnahme, daß der Empfänger RMS achtzehn Kanäle enthält, während der Sender EMS nur sieben Kanäle aufweist. Ferner enthält die Station für das Sendegerät ein. Instrumentenbrett C, die Eingreifsteuerung 1 und das Rechengerät Cal. The equipment of the remote control station (Fig. 3) includes a receiver RMS and a transmitter EMS, which are similar to the on-board equipment, except that the receiver RMS contains eighteen channels while the transmitter EMS has only seven channels. The station also contains a for the transmitter. Instrument panel C, the intervention control 1 and the calculator Cal.

Am Ausgang des Empfängers RMS sind die achtzehn Kanäle voneinander getrennt und übertragen Gleichströme, deren Wert sich in Abhängigkeit von den übertragenen Daten ändert.At the output of the RMS receiver are the eighteen channels of each other separated and transmitted direct currents, the value of which varies depending on the transmitted Data changes.

Die Ausgänge der Kanäle 311, 312, 313, 314 werden zum Instrumentenbrett gesandt, wo sie Kontrolllampen entweder unmittelbar oder über geeignete Relais betätigen. Die Kanäle 117,118,119,120,121 übertragen die Messungen des Höhenmessers, des Fluglagenkreisels und des Kompasses zum Instrumentenbrett.The outputs of channels 311, 312, 313, 314 become the instrument panel sent, where they operate control lamps either directly or via suitable relays. The channels 117,118,119,120,121 transmit the measurements of the altimeter, the flight attitude gyro and the compass to the instrument panel.

Die Kanäle 101 bis 106 übertragen die Spannungen der Windgeschwindigkeit, der Winkelgeschwindigkeiten um die Längs-, Quer- und Hochachsen der Normal- und der Querbeschleunigungen sowohl zum Instrumentenbrett als auch zum Rechengerät.The channels 101 to 106 transmit the tensions of the wind speed, the angular velocities around the longitudinal, transverse and vertical axes of the normal and the lateral accelerations to both the instrument panel and the computing device.

Außerdem senden die Kanäle 201, 202 und 203 die den Ruderstellungen entsprechenden Spannungen in das Rechengerät.In addition, channels 201, 202 and 203 transmit the rudder positions corresponding voltages in the computing device.

Das Instrumentenbrett C enthält neben den erwähnten Kontrollampen die folgenden, aus bekannten Meßinstrumenten bestehenden Geräte: Art des Meßgerätes, dessen Werte Speisende auf dem Instrumentenbrett Verwendete Meßinstrumente an sich bekannter Art Kanäle erscheinen Anemometer P J . . . . . . . . . . . Mit Skala für Geschwindigkeitswerte versehenes Voltmeter 101 Höhenmesser Al . . . . . . . . . . . Mit Skala für Höhendruckwerte versehenes Voltmeter 117 Machmeter M . . . . . . . . . . . . . Ein die Mach-Zahl anzeigendes Meßgerät 101/117 Normalbeschleunigungs- messer 1'N . . . . . . . . . . . . . . Ein in »g« geeichtes Voltmeter 106 Drehanzeiger co L . . . . . . . . . . In Winkelgeschwindigkeitseinheiten geeichtes Voltmeter 104 Kompaß . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ein die Kurswinkeleinheiten anzeigendes Meßgerät 118/119 Außer diesen Geräten hat das Instrumentenbrett C noch einen künstlichen Horizont, der die Längs- und Querfluglage (Kanäle 120 bis 121) in der üblichen Form (Fig. 16 a bis 16 d) anzeigt. Die der Querfluglage (Kanal 120) und der Längsfluglage (Kanal 121) entsprechenden Spannungen sind Gleichspannungen.In addition to the control lamps mentioned, the instrument panel C contains the following devices consisting of known measuring instruments: Type of measuring device, its values feeding end Measuring instruments of a type known per se used on the instrument panel Channels appear Anemometer PJ. . . . . . . . . . . Voltmeter 101 with a scale for speed values Altimeter Al. . . . . . . . . . . Voltmeter 117 with a scale for altitude pressure values Machmeter M. . . . . . . . . . . . . A measuring device 101/117 indicating the Mach number Normal acceleration knife 1'N. . . . . . . . . . . . . . A voltmeter 106 calibrated in "g" Rotary indicator co L. . . . . . . . . . Voltmeter 104 calibrated in units of angular velocity Compass. . . . . . . . . . . . . . . . . . A measuring device 118/119 indicating the course angle units In addition to these devices, the instrument panel C also has an artificial horizon which shows the longitudinal and transverse flight attitude (channels 120 to 121) in the usual form (FIGS. 16 a to 16 d). The voltages corresponding to the transverse attitude (channel 120) and the longitudinal attitude (channel 121) are direct voltages.

Im Ausführungsbeispiel besteht der künstliche Horizont aus einer Kathodenstrahlröhre 70 (Fig. 16 a) mit einer Elektronenstrahlquelle 71, horizontalen Ablenkplatten 72, vertikalen Ablenkplatten 73 und außerdem einer zusätzlichen magnetischen vertikalen Ablenkspule 74. Die horizontalen Ablenkplatten 72 werden aus einer Wechselstromquelle 75 mit einer geeigneten Frequenz gespeist.In the exemplary embodiment, the artificial horizon consists of a cathode ray tube 70 (Fig. 16 a) with an electron beam source 71, horizontal deflection plates 72, vertical baffles 73 and also an additional magnetic vertical Deflection coil 74. The horizontal deflection plates 72 are powered by an AC power source 75 fed at a suitable frequency.

Wenn keine vertikale Ablenkspannung vorhanden ist, beschreibt der Leuchtpunkt auf dem Schirm 76 der Kathodenstrahlröhre eine geradlinige horizontale Bahn, die durch die Mitte des Schirmes (Fig. 16) verläuft. Die Enden 78 und 79 eines Potentiometers 77 werden aus derselben Wechselstromquelle gespeist wie die horizontalen Ablenkplatten, während eine Mittelanzapfung 80 des Potentiometers mit einer der vertikalen Ablenkplatten in Verbindung steht und die andere vertikale Ablenkplatte mit dem Gleitkontaktarm 81 verbunden ist. Je nach der Stellung des Gleitkontaktarmes beschreibt der Leuchtpunkt entweder eine gerade horizontale Bahn (Gleitkontaktarm in Mittelstellung, Fig. 16b) oder eine mehr oder weniger geneigte gerade Bahn (Gleitkontaktarm, beispielsweise aus seiner Nullstellung nach links verschoben, (Fig. 16c). Der Gleitkontakt 81 des Potentiometers steht mechanisch mit dem Rahmen eines Drehrahmenmeßgerätes 82 in Verbindung, das. mit der der Querfluglage entsprechenden Spannung (Kanal 120) gespeist wird. Je nach dem Wert dieser Spannung verläuft die durch den Leuchtpunkt beschriebene Bahn entweder horizontal oder mehr oder weniger geneigt, wodurch die Querfluglage des Flugzeuges veranschaulicht wird. Die zusätzliche vertikale Ablenkspule wird mit einer der Längsfluglage des Flugzeuges entsprechenden Spannung (Kanal 121) gespeist. Wenn die Spannung gleich Null ist, wird die von der gradlinigen Bahn des Leuchtpunktes versinnbildlichte Wiedergabe durch die Mitte des Schirmes 76 verlaufen (Fig. 16 b oder 16 c). Wenn die Spannung aber einen von Null abweichenden Wert hat, wird die Bahn des Leuchtpunktes je nach der Längsfluglage des Flugzeuges (Fig. 16 d) nach oben oder unten verschoben.If there is no vertical deflection voltage, the describes Luminous point on the screen 76 of the cathode ray tube is a straight horizontal line Path running through the center of the screen (Fig. 16). The ends 78 and 79 of one Potentiometers 77 are fed from the same AC source as the horizontal ones Baffles, while a center tap 80 of the potentiometer with one of the vertical baffles is in communication and the other vertical baffle is connected to the sliding contact arm 81. Depending on the position of the sliding contact arm the illuminated dot describes either a straight horizontal path (sliding contact arm in the middle position, Fig. 16b) or a more or less inclined straight path (sliding contact arm, for example shifted to the left from its zero position (Fig. 16c). The sliding contact 81 of the potentiometer is mechanically connected to the frame of a rotating frame measuring device 82 in connection with the voltage corresponding to the transverse flight attitude (channel 120) is fed. Depending on the value of this voltage, it runs through the luminous point described path either horizontal or more or less inclined, whereby the Transverse attitude of the aircraft is illustrated. The additional vertical deflection coil is with a voltage corresponding to the longitudinal flight attitude of the aircraft (channel 121) fed. When the voltage is zero, the voltage from the straight path of the Luminous dot symbolized reproduction run through the center of the screen 76 (Fig. 16 b or 16 c). But if the voltage has a value other than zero, the trajectory of the light point depends on the longitudinal flight position of the aircraft (Fig. 16 d) moved up or down.

Somit gibt das Instrumentenbrett C dem Bedienenden jede erforderliche Auskunft über die Flugbedingungen, und zwar in genau derselben Form wie auf einem bekannten künstlichen Bordhorizont.Thus, the instrument panel C gives the operator whatever he needs Information about flight conditions in exactly the same form as on one known artificial horizon.

Die Eingreifsteuerung (Fig. 12) ist mit Schaltern versehen, die je nach ihrer Stellung einen entweder negativen oder positiv modulierten Strom liefern, der unmittelbar über die Kanäle 211, 212, 213, 214 des Fernstationsenders zur Fernsteuerung der Gasregelung der Luftbremsen, der Stützklappen und des Fahrgestells dient. Diese Eingreifsteuerung enthält die eigentlichen Fernführungssteuerungen, die einer manuellen Pilotensteuerung mit Steuerknüppel und Pedalsteuerung entspricht und vor dem Sitz des Bedienenden angeordnet ist.The intervention control (Fig. 12) is provided with switches that each according to their position deliver a current modulated either negatively or positively, directly via channels 211, 212, 213, 214 of the remote station transmitter for remote control is used to regulate the throttle of the air brakes, the support flaps and the chassis. These Intervention control contains the actual remote control controls, the manual ones Pilot control with joystick and pedal control corresponds and in front of the seat of the operator is arranged.

Die durch ein Potentiometer 251 betätigte Pedalsteuerung 250 leitet eine der Verstellung des Gleitkontaktarmes des Potentiometers aus seiner neutralen Stellung (Kanal 405) proportionale Spannung ab. Die Steuerschwenkstange in die neutrale Stellung zurückdrückenden Federn 252 arbeiten mit der Pedalsteuerung 250 derart zusammen, daß der Bedienende bei Betätigung dieser Steuerung zwangläufig eine Kraft ausüben muß. The pedal control 250 operated by a potentiometer 251 derives a voltage proportional to the adjustment of the sliding contact arm of the potentiometer from its neutral position (channel 405). The springs 252, which press the control pivot rod back into the neutral position, cooperate with the pedal control 250 in such a way that the operator must necessarily exert a force when this control is actuated.

Der mit einem Steuerrad 254 versehene Steuerknüppel 253 betätigt beim Ziehen oder Drücken ein Potentiometer 255, das die Steig- oder Sinkbefehle durch eine der Winkelstellung des Steuerknüppels 253 proportionale Spannung (Kanal 401) abgibt. Der Steuerknüppel steht über einen Hebelarm mit Rückholfedern 56 in Verbindung, die dem Bedienenden eine gewisse Kraft entgegensetzen, um den Steuerknüppel aus seiner neutralen Stellung in eine Einsatzstellung zu ziehen oder zu drücken. Das Handrad 254 betätigt ein Potentiometer 257, das für die Querneigungs- oder Wendebefehle eine der Winkelstellung seines Gleitkontaktarmes proportionale Spannung liefert. Das Steuerrad 254 wird ebenfalls durch zwei (nicht gezeigte) Spiralfedern in die neutrale Stellung gedrückt.The control stick 253, which is provided with a control wheel 254 , actuates a potentiometer 255 when it is pulled or pressed, which outputs the climb or descent commands by means of a voltage (channel 401) proportional to the angular position of the control stick 253. The joystick is connected via a lever arm to return springs 56, which exert a certain force on the operator in order to pull or push the joystick from its neutral position into an operating position. The handwheel 254 actuates a potentiometer 257 which supplies a voltage proportional to the angular position of its sliding contact arm for the transverse inclination or turning commands. The steering wheel 254 is also urged to the neutral position by two coil springs (not shown).

Die Eingreifsteuerung enthält außerdem drei Kompensationspotentiometer CT, CR, CL (Kanäle 402, 404, 406), die den Einfluß der eigenen Reaktionen des Bedienenden in allen Flugverhältnissen ausschalten.The intervention control also contains three compensation potentiometers CT, CR, CL (channels 402, 404, 406), which switch off the influence of the operator's own reactions in all flight conditions.

Das Schaltschema (Fig. 4) des Rechengerätes (Cal in Fig. 3) enthält zwei Haupteinheiten. In der ersten (links der Punkt-Strich-Linie ZZ) Einheit werden die durch die die Flugverhältnisse ermittelnden Abtaster gegebenen Informationen (Kanäle 101, 102, 103, 104, 105 und 106) mit den vom Bedienenden gegebenen Befehlen (Kanäle 401, 402, 403) sowie mit den in den Kompensationskreisen entstehenden Strömen (Kanäle 411, 412, 413) kombiniert. Diese Kombination erzeugt drei Ausgangsspannungen, die Längsneigungsspannung T, die Querneigungsspannung R und die Gierspannung L, deren Größen der dem Flugzeug mitzuteilenden Bewegung (beispielsweise »Steigflug<; oder »Sinkflug«, »Links«- oder »Rechtsgierung«, »Links«- od)--r »Rechtsquerneigung« usw.) entsprechen. In der zweiten Einheit des Rechengerätes werden die drei Spannungen TRL miteinander sowie mit den zurückkommenden Kontrollsignalen (Kanäle 301, 302, 303) kombiniert, woraus die zu den Ruderflächen zu übertragenden Endbefehle entstehen, die an Bord ohne Änderung und Korrektur ausgeführt werden.The circuit diagram (Fig. 4) of the computing device (Cal in Fig. 3) contains two main units. In the first unit (to the left of the dot-dash line ZZ), the information given by the scanner determining the flight conditions (channels 101, 102, 103, 104, 105 and 106) with the commands given by the operator (channels 401, 402, 403) as well as with the currents generated in the compensation circuits (channels 411, 412, 413). This combination generates three output voltages, the pitch tension T, the bank tension R and the yaw tension L, the magnitudes of the movement to be communicated to the aircraft (for example "climb"; or "descent", "left" or "right yaw", "left" or ) - r »right bank angle« etc.). In the second unit of the computing device, the three voltages TRL are combined with each other and with the return control signals (channels 301, 302, 303), from which the end commands to be transmitted to the control surfaces arise, which are carried out on board without change or correction.

Das Rechengerät braucht nicht unbedingt elektronischer Natur zu sein. Jede andere mechanische Rechenmaschine kann verwendet werden, beispielsweise ein System mechanischer Additionseinheiten (Fig. 15), wo Servomotoren S eine der eingeführten Spannung proportionale Vorstellung bewirken. Diese Verstellungen werden auf ein Hebelsystem übertragen, an dessen Ausgang eine Verstellung erzielt wird, die (a111 + a2 l2 +G13 Z3) proportional ist und mittels eines Potentiometers in eine proportionale Spannung umgewandelt wird.The computing device does not necessarily have to be electronic in nature. Any other mechanical calculating machine can be used, such as a System of mechanical addition units (Fig. 15) where servomotors S are one of the introduced Cause tension proportional imagination. These adjustments are on a Transfer the lever system, at the output of which an adjustment is achieved which (a111 + a2 l2 + G13 Z3) is proportional and by means of a potentiometer into a proportional Voltage is converted.

Die Wirkungsweise der Fernlenkanlage wurde auf ein mit Steuerflächen besonderer Bauart versehenes Luftfahrzeug beschrieben.The operation of the radio control system was based on one with control surfaces special design aircraft described.

Die Fernlenkanlage kann jedoch in gleicher Weise auf ein mit üblichen Ruderflächen versehenes Luftfahrzeug angewendet werden, das mit einem Seitenruder GD, einem Höhenruder GP und zwei Querrudern AG und AD ausgerüstet ist. Hierfür liefert die linke Einheit des Rechengerätes (Fig. 4) wieder eine Längsneigungsspannung T (Kanal 501), eine Querneigungsspannung R (503) und eine Gierspannung L (502). Fig. 14 a zeigt schematisch die zweite Einheit des Rechengerätes, die vier Additionskreise AG, AD, P und D enthält, die zum linken Querruder, zum rechten Querruder, zum Höhenruder und zum Seitenruder gehören. Die Gierspannung müßte gleichzeitig die winkelmäßige Verstellung des Seitenruders und das Einschlagen der Querruder hervorrufen. Zu diesem Zweck wird diese Spannung in die Kreise D, AD und AG (mit Phasenumkehrung zwischen AG und AD) eingeführt.The remote control system can, however, be used in the same way on an aircraft provided with conventional control surfaces, which is equipped with a rudder GD, an elevator GP and two ailerons AG and AD . For this purpose, the left unit of the arithmetic unit (FIG. 4) again supplies a longitudinal inclination voltage T (channel 501), a transverse inclination voltage R (503) and a yaw voltage L (502). 14 a shows schematically the second unit of the arithmetic unit, which contains four addition circuits AG, AD, P and D, which belong to the left aileron, the right aileron, the elevator and the rudder. The yaw tension should cause the angular adjustment of the rudder and the turning of the ailerons at the same time. For this purpose, this voltage is introduced into the circles D, AD and AG (with phase reversal between AG and AD) .

Die Längsneigungsspannung T wirkt nur auf den Kreis für das Höhenruder. Die Querneigungsspannung wirkt auf die Kreise für die beiden Querruder mit einander entgegengesetzten Phasen und als Korrektur auf den Gierkreis D.The pitch tension T only acts on the elevator circle. The bank tension acts on the circles for the two ailerons with each other opposite phases and as a correction to the yaw circle D.

Bei dieser abgeänderten Ausführungsform setzen sich die von den Additionskreisen gelieferten und auf die Ruderflächen zu übertragenden Befehle wie folgt zusammen: Linkes Querruder AG (Verstärker All) Eingang: Vom linken Querruder zurückkommende Kontrollsignale (Kanal 305) RAG Gegenphasige Querneigungsspannung -R Gegenphasige Gierspannung ....... -L Ausgang: Spannung für die Steuerung des linken Querruders (Kanal 205) ........ AG Rechtes Querruder AD (Verstärker A 1.2) Eingang: Vom rechten Querruder zurückkommende Kontrollsignale (Kanal 306) RAID Querneigungsspannung ........... R Gierspannung .......7 ............. L Ausgang: Spannung für die Steuerung des rechten Querruders (Kanal 206).. AD Höhenruder (horizontales Ruder) GP Eingang: Vom Höhenruder zurückkommende Kontrollsignale (Kanal 307) ..... RP Längsneigungsspannung .......... T Ausgang: Spannung für die Steuerung des Höhenruders (Kanal 207) ....... P Seitenruder (vertikales Ruder) GD Eingang: Vom Seitenruder zurückkommende Kontrollsignale (Kanal 308) .. ... RD Gierspannung .................... L Querneigungsspannung ........... R Ausgang: Spannung für die Steuerung des Seitenruders (Kanal 208) . . . . . . . . D In dieser abgeänderten Ausführungsform sind die Übertragungskanäle 201, 202, 203, 301, 302, 303 durch die Kanäle 205, 206, 207, 208, 305, 306, 307, 308 ersetzt. An Bord des Luftfahrzeuges sind vier Servomotoren vorgesehen, die den Steuerflächen GD, GP, AG, AD zugeordnet sind und ihre Befehle durch die Kanäle 205 bis 208 erhalten sowie die entsprechenden Kontrollsignale, die der anliegenden Auslenkung der Ruderflächen entsprechen, durch die Kanäle 305 bis 308 zurücksenden.In this modified embodiment, the commands delivered by the addition circuits and transmitted to the rudder surfaces are composed as follows: Left aileron AG (amplifier All) Input: control signals coming back from the left aileron (channel 305) RAG antiphase bank voltage -R antiphase yaw voltage ... .... -L output: voltage for the control of the left aileron (channel 205) ........ AG right aileron AD (amplifier A 1.2) input: control signals coming back from the right aileron (channel 306) RAID bank voltage. .......... R yaw voltage ....... 7 ............. L output: voltage for controlling the right aileron (channel 206) .. AD Elevator (horizontal rudder) GP input: Control signals coming back from the elevator (channel 307) ..... RP pitch voltage .......... T output: Voltage for controlling the elevator (channel 207) .... ... P rudder (vertical rudder) GD input: contr ollsignale (channel 308) .. ... RD yaw voltage .................... L bank voltage ........... R output: voltage for control of the rudder (channel 208). . . . . . . . D In this modified embodiment, the transmission channels 201, 202, 203, 301, 302, 303 are replaced by the channels 205, 206, 207, 208, 305, 306, 307, 308. Four servomotors are provided on board the aircraft, which are assigned to the control surfaces GD, GP, AG, AD and receive their commands through channels 205 to 208 as well as the corresponding control signals, which correspond to the applied deflection of the control surfaces, through channels 305 to 308 send back.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Remote control system for monitoring and regulating the stabilization of aircraft or missiles, which have on-board scanning means for constant measurement of physical variables that correspond to the flight conditions and control surface deflections and are equipped with devices for converting these measurements into variable electrical quantities, characterized by a Ground control center, which receives the signals of the variable electrical quantities through an on-board-ground radio link and feeds them into a computing device (Cap, which evaluates the received electrical signals and converts them into control commands of variable electrical form, which are sent by the control center via a ground-on-board radio link to the servo control systems (SA, SG) of the missile, the control commands mechanically deflecting the rudder surfaces (200) in question without modification or correction t that additional electrical quantities can be introduced into the arithmetic unit (Cal) , which represent remote control commands and are transmitted to the control surfaces (200) after evaluation with the control commands. Remote control system according to claim 1 and 2, characterized by several separate additional controls which can generate commands for remote actuation of on-board control mechanisms, the second radio transmission containing a special channel (400) for each of these controls, further by an on-board servomotor responsive to these commands (SFP, SV, SGZ, STA, SD, S1, SG) for the actuation of each of the on-board control mechanisms and through a signal generator which is connected to each of the control mechanisms and generates a test signal as soon as one of the commands has been executed, the first radio transmission has a special channel (101 to 106, 117 to 121) for the test signals from the signal generator and the control center contains a signal device for reproducing this test signal. 4. Remote control system according to claim 1 and 2, characterized in that the control center is equipped with a monitoring device (C) for the operator, which displays some of the information recorded by the scanners present on board, and that devices (I) are provided which give the operator the opportunity to manually issue remote control commands. 5. Remote control system according to claim 4, characterized in that the manually operated devices (1) a located in the vicinity of the monitoring device, connected to potentiometers pedal control (50) and a joystick (53, 54, 57), wherein the Adjustments of the manual control system (1) are converted into variable voltages. 6. Remote control system according to claim 1, characterized in that the arithmetic unit (Cal) has several units which, by addition, converts the voltages of the electrical variables into resulting voltages for the control commands to be transmitted to the control surfaces. 7. Remote control system according to claim 6, characterized in that the arithmetic unit (Cal) is a mechanical calculating machine operated by servo systems. B. remote control system according to claim 1 and 2, characterized in that the arithmetic unit (Cal) has two units, the first of which has three addition circuits for combining the various introduced values corresponding to the flight conditions and the positions of the control surfaces with the remote control commands in three Output voltages (pitch tension T, pitch tension R and yaw tension L), the magnitudes of which determine the direction and the amount of the angular displacements to be communicated to the missile about its longitudinal, transverse and vertical axes in order to transform the missile into one of the controls of the guidance device to be operated by an operator to bring a certain position or to hold it in it, while the second unit of the arithmetic unit contains as many addition circuits as there are control surfaces to be operated, each of which brings about a combination of the voltages L, R, T with the voltages coming from the control surfaces and those on practice the rudder surfaces gives rise to final commands. 9. Remote control system according to claim 8 for the remote control of an aircraft with three guide surfaces arranged in the form of an inverted Y, characterized in that the three voltages T, R, L have the following general forms: T = a1 (0T) -! - a . "(CT) -! - a" (Pd) + a .l (o) T) + a. (1 ' N), R = b1 (0R) "- b., (CR) + b, 1 (co R) + b4 (c0 L) + b5 (I' T), L = cl (OL) - ' , c., (CL) -i-- c, (c @ R) + c4 (m L) + a5 (1 ' T), where 0T, 0R, OL command voltages, CT, CR, CL adjustment voltages generated by compensation devices, PH a voltage proportional to the dynamic pressure measured by a wind measuring device, a) T, (o R, (o L the angular velocities about the longitudinal, transverse and vertical axes determined by suitable devices, al-a. ETC. b1 - b2 etc. cl - c. etc. coefficients and 1 ' N, 1' T are voltages proportional to the normal and lateral acceleration, and the voltages BI, BG, BD to be transmitted to the control surfaces have the following forms: (BD) = dl (RD ) - d2 R - d .; L + (14T, (BG) = ei (RG) + e2 T + e3 R + e1 L, (BI) = f1 (R1) + f2 R + f., L, where RD , RG and R1 represent voltages generated by the scanners for the rudder surface position and dl ... ei ... fl ... f 3 are their coefficients control of an aircraft with conventional rudder surfaces (rudder, elevator and two ailerons), characterized in that the second unit of the computing device contains four addition circuits, the output voltages for controlling the rudder and elevator (BGP, BGD) and the left and right ailerons ( BAG, BAD) , whereby the output voltages have the following general forms: (BGP) = g1 (RP) + g2 T, (BGD) = hl (RD) + h2 L + h3 R, (BAG) = il (RAG) - 12L - i3 R, (BAD) = j1 (RAD) + j2 L + j3 R, where RP, RD, RAG, RAD indicate the tension of the rudder surface position and 9l, 92. . . i3 are their coefficients. 11. Remote control system according to claim 1, characterized in that a frequency-modulated carrier-multiplex system (RMS, EMS) is used for the first and second radio transmission, each transmission channel being frequency-modulated by itself. 12. Remote control system according to claim 1, characterized in that a pulse multiplex system (RMS, EMS) is used for the first and second radio transmission. 13. Remote control system according to claim 1, characterized in that hydraulic systems are used for the servo controls of the control surfaces. Documents considered: French Patent No. 1053 294; "Techniques de (Ingenieur", Electronique, Vol. 2, Chapter E, 3100; Publisher: Les Techniques de (Ingenieur, Paris 1956; "Techniques de (Ingenieur", Electronique, Vol.

2, chapter E; Publisher: Les Techniques de (Ingenieur, Paris 1953; "Radio Engineers Handbook" von Terman, 1st edition, chapter 7; Published by McGraw-Hill, New York, 1943; “Electronic Analogue Computers «by Korn and K o r n; Published by Mc Graw-Hill, New York, 1956.