DE112022003707T5

DE112022003707T5 - Bagger, verfahren und system zur präzisen steuerung, fahrzeugmontiertes terminal und speichermedium

Info

Publication number: DE112022003707T5
Application number: DE112022003707.5T
Authority: DE
Inventors: Zhike Song; Jiawen GENG; Zecheng Xing; Dongdong NIU; Hongmin Wei; Dunkun Wang; Xutong WANG; Xin Ma; Bin Zhang; Xiangwei Lin; Xuefeng Yin
Original assignee: Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd
Current assignee: Xuzhou XCMG Excavator Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-07-27
Filing date: 2022-05-07
Publication date: 2024-06-06
Also published as: WO2023005325A1; CN113565162B; CN113565162A

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Bagger, ein präzises Steuerungsverfahren und -system dafür, ein fahrzeugmontiertes Terminal und ein Speichermedium. Das Verfahren zur präzisen Steuerung des Baggers umfasst: das Voreinstellen mehrerer Arbeitsmodi des Baggers und einer Aktionsrate und eines Aktionskoeffizienten, die jedem Arbeitsmodus entsprechen; und das Umschalten zwischen den Arbeitsmodi gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal. Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann das Umschalten zwischen den Arbeitsmodi mit einer Taste am Handbetätigungselement erfolgen, was den Bedienern hilft, die gesamte Maschine zu steuern, um schnell in einen Feinsteuerungsmodus zu wechseln.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANWENDUNGEN
Die vorliegende Offenbarung basiert auf der chinesischen Erfindungsanmeldung Nr. CN202110849323.8 , die am 27. Juli 2021 eingereicht wurde und deren Priorität beansprucht wird; diese Anmeldung wird hiermit durch Bezugnahme in vollem Umfang in die vorliegende Anmeldung aufgenommen.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf das Gebiet der Baggersteuerung, insbesondere auf einen Bagger und ein präzises Steuerungsverfahren und -system dafür, ein Fahrzeugterminal und ein Speichermedium.
HINTERGRUND
Derzeit spielen unbemannte, ferngesteuerte Bagger in gefährlichen Einsatzszenarien eine immer wichtigere Rolle. Bei verwandten Technologien bestehen die Probleme des Fernsteuerungsbetriebs darin, dass die Fernsicht nicht so genau ist wie das menschliche Auge bei der Erkennung vor Ort, und die Videoverzögerung kann eine unzureichende Genauigkeit beim Fernsteuerungsbetrieb verursachen. Bei Feinbauarbeiten kann die Instabilität des elektronisch gesteuerten Hydrauliksystems die Baugenauigkeit beeinträchtigen und potenzielle Sicherheitsrisiken schaffen.
ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger bereitgestellt. Das Verfahren zur präzisen Steuerung eines Baggers umfasst: Voreinstellen einer Vielzahl von Arbeitsmodi des Baggers sowie einer Aktionsgeschwindigkeit und von Aktionskoeffizienten, die jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi entsprechen; und Durchführen einer Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhebels.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal: Bestimmen, ob es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung auf der Grundlage des Tastenbefehlssignals des elektrischen Steuerhebels durchzuführen; und Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung und Abrufen einer Aktionsgeschwindigkeit und von Aktionskoeffizienten, die einem umgeschalteten Arbeitsmodus entsprechen, in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung durchzuführen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren zur präzisen Steuerung eines Baggers ferner: Empfangen eines Öffnungssignals von einem elektrischen Steuerhebel oder einem elektrischen Steuerpedal; Verteilen von Strömen, um einen Ausführungsstrom für jede Aktion des Baggers entsprechend dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und dem geschalteten Arbeitsmodus zu bestimmen; und Ausgeben eines Stroms durch Druck- und Aktionsbeurteilung, um ein elektromagnetisches Ventil anzutreiben, um eine präzise Aktion des Baggers entsprechend dem Ausführungsstrom jeder Aktion des Baggers zu erreichen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verteilen von Strömen zum Bestimmen eines Ausführungsstroms für jede Aktion des Baggers gemäß dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und des geschalteten Arbeitsmodus Folgendes: Lesen eines geschalteten Arbeitsmodus und Sammeln des Öffnungssignals von dem elektrischen Steuerhebel oder dem elektrischen Steuerpedal; Bestimmen einer Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus auf der Grundlage des Öffnungssignals des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals, wobei die Parametergruppe eine Entsprechung zwischen Öffnungssignalen und entsprechenden Strömen darstellt; und Bestimmen eines Ausführungsstroms für jede Baggeraktion durch einen Interpolationsvorgang gemäß der Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind der elektrische Steuerhebel und das elektrische Steuerpedal an einem Fernsteuerungsterminal vorgesehen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal des elektrischen Steuerhebels.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal: Erhalten eines aktuellen Arbeitsmodus und Durchführen der Modusinitialisierung; Empfangen des Knopfbefehlssignals von dem elektrischen Steuerhebel; Bestimmen, ob eine Tastenbedingung erfüllt ist, wobei die Tastenbedingung darin besteht, dass ein aktueller Zustand der Taste gedrückt ist und ein vorheriger Zykluszustand der Taste nicht gedrückt ist; und Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung in einem Fall, in dem die Tastenbedingung erfüllt ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst die Initialisierung des Durchführungsmodus: Einstellen des aktuellen Zustands der Taste auf „nicht gedrückt“ und des vorherigen Zykluszustands der Taste auf „nicht gedrückt“.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung Folgendes: Bestimmen, ob ein aktueller Modusparameter größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wobei der vorbestimmte Schwellenwert größer oder gleich einer voreingestellten Anzahl der Arbeitsmodi ist; Setzen des aktuellen Modusparameters auf 1 und Umschalten auf einen Standardmodus des Baggers in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Erhöhen des aktuellen Modusparameters um 1 und Ausführen eines voreingestellten Arbeitsmodus des Baggers entsprechend einem neuen aktuellen Modusparameter, der von dem aktuellen Modusparameter um 1 erhöht ist, in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Fahrzeugterminal bereitgestellt. Das Fahrzeugterminal umfasst: ein Arbeitsmodus-Einstellmodul, das so konfiguriert ist, dass es eine Vielzahl von Arbeitsmodi eines Baggers sowie eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten entsprechend jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi voreinstellt; und ein Arbeitsmodus-Umschaltmodul, das so konfiguriert ist, dass es eine Arbeitsmodus-Umschaltung gemäß einem Handbetätigungselement -Eingangssignal durchführt.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Fahrzeugterminal so konfiguriert, dass es Operationen des präzisen Steuerungsverfahrens eines Baggers, wie in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben, durchführt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Fahrzeugterminal bereitgestellt. Das Fahrzeugterminal umfasst: einen Speicher, der so konfiguriert ist, dass er Befehle speichert; und einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er die Befehle ausführt, so dass das Fahrzeugterminal das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger durchführt, wie in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein präzises Steuerungssystem für einen Bagger bereitgestellt. Das präzise Steuersystem für einen Bagger umfasst ein Fahrzeugterminal, wie es in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das präzise Steuersystem für einen Bagger ferner: ein Fernsteuerungs-Terminal, das so konfiguriert ist, dass es ein Steuersignal eines elektrischen Steuerhebels und/oder eines elektrischen Steuerpedals in das Fahrzeugterminal eingibt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Bagger bereitgestellt. Der Bagger umfasst ein Fahrzeugterminal, wie es in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein nicht transientes computerlesbares Speichermedium bereitgestellt. Das nicht flüchtige computerlesbare Speichermedium speichert Computerprogrammanweisungen, die, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger gemäß einer der obigen Ausführungsformen implementieren.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Um die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung oder die technischen Lösungen im Stand der Technik deutlicher zu erläutern, wird im Folgenden eine kurze Einführung in die Zeichnungen gegeben, die bei der Beschreibung der Ausführungsformen oder des Standes der Technik verwendet werden müssen. Es ist offensichtlich, dass die nachfolgend abgebildeten Zeichnungen nur einige der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung darstellen. Der Fachmann kann sich auch andere Zeichnungen gemäß diesen Zeichnungen aneignen, vorausgesetzt, dass kein erfinderischer Aufwand betrieben wird.

1 ist eine schematische Darstellung eines präzisen Steuerungssystems für einen Bagger gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
2 ist eine schematische Darstellung eines präzisen Steuerungssystems für einen Bagger gemäß anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
3 ist eine schematische Darstellung eines präzisen Steuerungsverfahrens für einen Bagger gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
ist ein schematisches Diagramm einer Schnittstelle für benutzerdefinierte Geräteeinstellungen in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
5 ist ein schematisches Diagramm eines präzisen Steuerungsverfahrens für einen Bagger gemäß noch anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
6 ist ein schematisches Diagramm einer Steuerstrategie zum schnellen Umschalten des Arbeitsmodus durch Berühren einer Taste gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
ist ein schematisches Diagramm eines feinmodenbasierten Handle-Signalverarbeitungsverfahrens gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugterminals gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
ist ein schematisches Strukturdiagramm eines Fahrzeugterminals gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden wird eine klare und vollständige Beschreibung der technischen Lösung von Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Figuren der Ausführungsformen gegeben. Offensichtlich werden hier nur einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und nicht alle Ausführungsformen beschrieben. Die folgende Beschreibung von mindestens einer beispielhaften Ausführungsform ist in der Tat nur illustrativ und ist in keiner Weise als eine Einschränkung der Erfindung, ihrer Anwendung oder Verwendung gedacht. Alle anderen Ausführungsformen, die von Fachleuten auf der Grundlage der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ohne schöpferischen Aufwand gefunden werden, fallen unter den Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung.
Sofern nicht anders angegeben, schränken die relative Anordnung, die numerischen Ausdrücke und die Werte der in diesen Beispielen dargestellten Komponenten und Schritte den Umfang der Erfindung nicht ein.
Gleichzeitig ist zu verstehen, dass die Abmessungen der verschiedenen in den Zeichnungen dargestellten Teile zur Vereinfachung der Beschreibung nicht den tatsächlichen Proportionen entsprechen.
Techniken, Methoden und Geräte, die dem Fachmann bekannt sind, müssen nicht im Detail erörtert werden, sollten aber gegebenenfalls als Teil der Spezifikation berücksichtigt werden.
Bei allen hier gezeigten und erörterten Beispielen sollte jeder spezifische Wert lediglich als Veranschaulichung und nicht als Einschränkung verstanden werden. Daher können andere Beispiele für beispielhafte Ausführungsformen andere Werte haben.
Beachten Sie, dass ähnliche Referenzzahlen und -buchstaben in den begleitenden Zeichnungen Gleiches kennzeichnen und daher, sobald ein Element in einer Zeichnung definiert ist, keine weitere Diskussion im Zusammenhang mit weiteren Zeichnungen erforderlich ist.
Der Erfinder fand durch Forschung heraus, dass die Genauigkeit von Fernsteuerungsvorgängen in verwandten Technologien grundsätzlich durch die Fähigkeit eingeschränkt ist, die Videoklarheit zu verbessern und die Latenzzeit zu reduzieren. Der einzelne Steuermodus verwandter Technologien kann die hochpräzisen Betriebsanforderungen für die präzise Steuerung von Mikrooperationen nicht erfüllen.
In Anbetracht mindestens eines der oben genannten technischen Probleme stellt die vorliegende Offenbarung einen Bagger und ein präzises Steuerungsverfahren und -system dafür, ein Fahrzeugterminal und ein Speichermedium zur Verfügung, die eine Ein-Tasten-Umschaltung von Arbeitsmodi durch das Handbetätigungselement erreichen können.
1 ist eine schematische Darstellung eines präzisen Steuerungssystems für einen Bagger gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 1 dargestellt, umfasst das Präzisionssteuerungssystem für einen Bagger dieser Offenbarung ein Fahrzeugterminal 100 und ein Fernsteuerungsterminal 200.
Das Fernsteuerungsterminal 200 ist so konfiguriert, dass es ein Steuersignal von mindestens einem elektrischen Steuerhebel und einem elektrischen Steuerpedal in das Fahrzeugterminal einspeist.
Das Fahrzeugterminal 100 ist so konfiguriert, dass es eine Vielzahl von Arbeitsmodi des Baggers sowie eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten, die jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi entsprechen, voreinstellt und eine Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal durchführt.
2 ist eine schematische Darstellung eines präzisen Steuerungssystems für einen Bagger gemäß anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 2 dargestellt, umfasst das Fahrzeugterminal 100 ein Instrument 10, ein Hauptsteuergerät 20, ein erstes drahtloses Endgerät 30 und ein elektromagnetisches Ventil 40.
Das Gerät 10 ist ein Systemeingabemodul zur Aktivierung einer Feinmodenfunktion über eine Einstellschnittstelle und zur Bereitstellung einer Schnittstelle für benutzerdefinierte Einstellungen.
Der Hauptsteuergerät 20 ist eine zentrale Steuereinheit des Systems, die verwendet wird, um Instrumenteneinstellungsinformationen und elektrische Steuerhebel- oder Pedalinformationen zu empfangen und Manipulationssignalverarbeitung, genaue Modusumschaltung, Aktionsstabilitätssteuerung und elektromagnetische Ventilsteuerung durch ein Kerncomputermodul durchzuführen.
Das erste drahtlose Endgerät 30 ist ein Kommunikationsgerät, das zur Datenübertragung zwischen dem Fernsteuerungsendgerät und dem Fahrzeugendgerät dient.
Das elektromagnetische Ventil 40 ist ein Betätigungselement, das zur Umsetzung der PWM-Ansteuerung (Pulsweitenmodulation) durch das Hauptsteuergerät 20, zum Aufbau eines Vorsteuerdrucks und zur Betätigung des Hauptventileinsatzes verwendet wird.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das elektromagnetische Ventil 40 ein elektromagnetisches Ventil mit 12 Anschlüssen sein.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, wie in 2 gezeigt, kann das Fernsteuerungsendgerät 200 einen elektrischen Steuerhebel 50, ein elektrisches Steuerpedal 50 und ein zweites drahtloses Endgerät 60 umfassen, wobei:
Das zweite drahtlose Endgerät 60 ist ein Kommunikationsgerät, das zur Datenübertragung zwischen dem Fernsteuerungsendgerät und dem Fahrzeugendgerät dient.
Der elektrische Steuerhebel und das elektrische Steuerpedal 50 sind Steuersignaleingangskomponenten, die zur Übertragung von Griff- und Pedalpositionssignalen über einen CAN-Bus (Controller Area Network) und zur schnellen Betriebsartumschaltung über eine Taste dienen.
Diese Offenlegung ermöglicht die Umschaltung des Arbeitsmodus über einen einzigen Knopf am Steuerhebel, was dem Bediener helfen kann, die gesamte Maschine zu steuern und schnell in einen Feinsteuerungsmodus zu wechseln.
3 ist ein schematisches Diagramm eines präzisen Steuerungsverfahrens für einen Bagger gemäß noch anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Vorzugsweise kann das Verfahren dieser Ausführungsform von dem präzisen Steuerungssystem für einen Bagger oder dem Fahrzeugterminal der vorliegenden Offenbarung durchgeführt werden. Dieses Verfahren kann mindestens einen der Schritte 31 und 32 umfassen.
In Schritt 31 werden eine Vielzahl von Arbeitsmodi eines Baggers, eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten, die jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi entsprechen, im Voraus eingestellt.
4 ist ein schematisches Diagramm der Schnittstellen zur Einstellung von benutzerdefinierten Modi in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 4 gezeigt, können verschiedene Steuermodi über eine erste Schnittstelle ausgewählt werden. Eine zweite Schnittstelle ist eine Parametereinstellungsschnittstelle für einen ersten benutzerdefinierten Modus oder einen zweiten benutzerdefinierten Modus. Durch die Einstellung der Koeffizienten verschiedener Aktionen können die Betriebsanforderungen verschiedener Bediener für Baggeraktionen erfüllt werden.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, wie in 4 gezeigt, umfassen die Feinmodi, die in der ersten Schnittstelle ausgewählt werden können, einen Standardmodus, einen ersten Feinmodus, einen zweiten Feinmodus, den ersten benutzerdefinierten Modus und den zweiten benutzerdefinierten Modus.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, wie in 4 gezeigt, umfassen die benutzerdefinierten Moduseinstellungen in der zweiten Schnittstelle die Einstellungen von Parametern wie Aktionsgeschwindigkeit, Auslegeranhebungskoeffizient, Auslegersenkungskoeffizient, Löffelarm-Adduktionskoeffizient, Löffelarm-Abduktionskoeffizient, Löffel-Adduktionskoeffizient, Löffel-Abduktionskoeffizient, Linksdrehungskoeffizient und Rechtsdrehungskoeffizient.
In Schritt 32 wird die Umschaltung des Arbeitsmodus auf der Grundlage eines Handbetätigungselement-Eingangssignals durchgeführt.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhebels.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Schritt 32 mindestens einen der Schritte 321 und 322 umfassen.
In Schritt 321 wird auf der Grundlage des Tastenbefehlssignals des elektrischen Steuerhebels bestimmt, ob es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung durchzuführen.
In Schritt 322 wird die Arbeitsmodusumschaltung durchgeführt, eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten werden entsprechend einem umgeschalteten Arbeitsmodus abgerufen, wenn festgestellt wird, dass es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung durchzuführen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Schritt 32 Folgendes umfassen: Erhalten eines aktuellen Arbeitsmodus und Durchführen einer Modusinitialisierung; Empfangen des Tastenbefehlssignals von dem elektrischen Steuerhebel; Bestimmen, ob eine Tastenbedingung erfüllt ist, wobei die Tastenbedingung darin besteht, dass ein aktueller Zustand der Taste gedrückt ist und ein vorheriger Zykluszustand der Taste nicht gedrückt ist; und Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung in einem Fall, in dem die Tastenbedingung erfüllt ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst der Schritt des Durchführens der Modusinitialisierung: Einstellen des aktuellen Zustands der Taste auf „nicht gedrückt“ und des vorherigen Zykluszustands der Taste auf „nicht gedrückt“.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst der Schritt des Durchführens der Arbeitsmodusumschaltung Folgendes: Bestimmen, ob ein aktueller Modusparameter mode_k größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wobei der vorbestimmte Schwellenwert größer oder gleich einer voreingestellten Anzahl der Arbeitsmodi ist; Setzen des aktuellen Modusparameters auf 1 und Umschalten auf einen Standardmodus des Baggers in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Erhöhen des aktuellen Modusparameters um 1 und Ausführen eines voreingestellten Arbeitsmodus des Baggers entsprechend einem neuen aktuellen Modusparameter, der von dem aktuellen Modusparameter um 1 erhöht ist, in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren zur präzisen Steuerung eines Baggers ferner: Empfangen eines Öffnungssignals von einem elektrischen Steuerhebel oder einem elektrischen Steuerpedal; Verteilen von Strömen, um einen Ausführungsstrom für jede Aktion des Baggers entsprechend dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und dem geschalteten Arbeitsmodus zu bestimmen; und Ausgeben eines Stroms durch Druck- und Aktionsbeurteilung, um ein elektromagnetisches Ventil anzutreiben, um eine präzise Aktion des Baggers entsprechend dem Ausführungsstrom jeder Aktion des Baggers zu erreichen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umfasst der Schritt des Verteilens von Strömen zum Bestimmen eines Ausführungsstroms für jede Aktion des Baggers gemäß dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und des geschalteten Arbeitsmodus Folgendes: Lesen eines geschalteten Arbeitsmodus und Sammeln des Öffnungssignals von dem elektrischen Steuerhebel oder dem elektrischen Steuerpedal; Bestimmen einer Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus auf der Grundlage des Öffnungssignals des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals, wobei die Parametergruppe eine Entsprechung zwischen Öffnungssignalen und entsprechenden Strömen darstellt; und Bestimmen eines Ausführungsstroms für jede Baggeraktion durch einen Interpolationsvorgang gemäß der Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind der elektrische Steuerhebel und das elektrische Steuerpedal an einem Fernsteuerungsterminal vorgesehen.
In der obigen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird eine Steuerstrategie entwickelt, um die Parameter des Betriebsmodus über ein Instrument anzupassen, um dem Bediener komfortablere und breit anwendbare Arbeitsmodi zu bieten. Durch die Einstellung der Aktionsgeschwindigkeit und verschiedener Aktionskoeffizienten passt das interne Programm automatisch den Strom für eine zusammengesetzte Aktion an, was die Genauigkeit und Effizienz der Operation verbessern kann, um die Bedürfnisse des Bedieners unter verschiedenen Betriebsbedingungen zu erfüllen.
5 ist ein schematisches Diagramm eines präzisen Steuerungsverfahrens für einen Bagger gemäß noch anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Vorzugsweise kann das Verfahren dieser Ausführungsform von dem präzisen Steuerungssystem für einen Bagger oder dem Fahrzeugterminal der vorliegenden Offenbarung durchgeführt werden. Dieses Verfahren kann mindestens einen der Schritte 101 bis S107 umfassen.
In Schritt S101 empfängt das Hauptsteuergerät 20 Befehle vom Gerät 10 und stellt fest, ob es einen Parameteraktualisierungsbefehl gibt. Liegt ein Parameteraktualisierungsbefehl vor, fährt das Verfahren mit Schritt S102 fort, andernfalls mit Schritt S103.
In Schritt S102 empfängt der Hauptsteuergerät 20 eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten, die von dem Instrument 10 gesendet werden, und speichert sie in einer Speichervorrichtung zum Abruf durch das Feinsteuerungssystem, und dann fährt das Verfahren mit Schritt S103 fort.
In Schritt S103 empfängt die Hauptsteuerung 20 ein Tastenbefehlssignal des elektrischen Steuerhebels 50 über das drahtlose Terminal 30 und bestimmt, ob eine Modusumschaltung durchgeführt werden soll; in Schritt S103 wird eine Steuerstrategie bereitgestellt, um durch Berühren einer Taste an einem Griff schnell zwischen den Arbeitsmodi umzuschalten.
In Schritt S104 wird die Umschaltung des Arbeitsmodus durch Abrufen der Parameter aus dem Speichergerät durchgeführt.
In Schritt S105 empfängt das Hauptsteuergerät 20 das Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals 50 über das drahtlose Endgerät 30 und verarbeitet das Betriebssignal; in Schritt S105 wird ein feinmoden-basiertes Betriebssignalverarbeitungsverfahren bereitgestellt.
In Schritt S106 weist die Hauptsteuerung 20 den Strom auf der Grundlage des Arbeitsmodus zu; in Schritt S106 wird ein Stromzuweisungssteuerungsverfahren bereitgestellt.
In Schritt S107 gibt ein Stromantriebsmodul mit dem Ausführungsstrom jeder Aktion als Eingang Strom nach Druck und Aktionsbeurteilung aus, um ein elektromagnetisches Ventil 40 anzutreiben, um so eine präzise Aktion des Baggers zu erreichen.
6 ist ein schematisches Diagramm einer Steuerstrategie zum schnellen Umschalten des Arbeitsmodus durch Berühren einer Taste gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 6 gezeigt, kann das Steuerverfahren zum schnellen Umschalten des Arbeitsmodus durch Berühren einer Taste (wie Schritt S103 in der Ausführungsform von 5) mindestens einen der Schritte S201 bis S207 umfassen.
In Schritt S201 führt die Hauptsteuereinheit 20 ein Programm aus, um einen aktuellen Moduszustand aus der Speichereinrichtung abzurufen und einen aktuellen Modusparameter mode_k auf der Grundlage des aktuellen Modus zu initialisieren, wobei ein aktueller Zustand button_cur der Taste falsch ist und ein vorheriger Zykluszustand button_pre der Taste falsch ist.
In Schritt S202 empfängt die Hauptsteuerung 20 ein Tastensignal vom elektrischen Steuerhebel 50 und setzt button_cur auf true, wenn festgestellt wird, dass ein Signal zum Drücken einer Taste empfangen wurde.
In Schritt S203 wird festgestellt, ob button_cur = true und button_pre = false ist; wenn dies der Fall ist, fährt das Verfahren mit Schritt S204 fort, andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt S207 fort.
In Schritt S204 wird festgestellt, ob mode_k > N, n ≥ 5 ist. Ist dies nicht der Fall, wird mit Schritt S205 fortgefahren; andernfalls wird mit Schritt S206 fortgefahren.
In Schritt S205 wird mode_k um 1 erhöht, und ein Modus wird auf der Grundlage von mode_k bestimmt:

mode_k=1, Wechsel in den Standardmodus;
mode_k=2, Wechsel in den ersten Feinmodus;
mode_k=3, Wechsel in den zweiten Feinmodus;
mode_k=4, Wechsel in den ersten benutzerdefinierten Modus;
mode_k=5, Wechsel in den zweiten benutzerdefinierten Modus; ...

In Schritt S206 wird mode_k auf 1 gesetzt, das System kehrt in den Standardmodus zurück.
In Schritt S207 wird der aktuelle Modus mode_k ausgeführt.
Die obige Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine zyklische Umschaltung des Arbeitsmodus durchführen, indem sie die Zustandsumschaltung der Taste im Programm bestimmt, wodurch eine schnelle Umschaltung des Arbeitsmodus mit einer einzigen Taste erreicht wird.
7 ist ein schematisches Diagramm eines fein modenbasierten Handbetätigungselement-Signalverarbeitungsverfahrens gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 7 gezeigt, kann das feinmoden-basierte Handbetätigungselement-Signalverarbeitungsverfahren (wie Schritt S105 in der Ausführungsform von 5) mindestens einen der Schritte S301 bis S303 umfassen.
In Schritt S301 wird ein aktueller Arbeitsmoduszustand abgerufen und ein Aktionssignal per_X des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals erfasst.
In Schritt S302 wird der aktuelle Arbeitsmoduszustand bestätigt und eine entsprechende Modusparametergruppe abgerufen.
Zum Beispiel, mode_k=1, ein Standardmodus, Joystick-Öffnungsprozentsatz [per_S1, per_A1,... per-F1], Strom-Array [cur_S2, cur_A2,... curF2]; mode_k=2, ein erster Feinmodus, Joystick-Öffnungsprozentsatz [per_S2, per_A2,... perF2], Strom-Array [cur_S2, cur_A2,... curF2]; mode_k=3, ein zweiter Feinmodus, Joystick-Öffnungsprozentsatz [per_S3, per_A3,... perF3], Strom-Array [cur_S3, cur_A3,... curF3]; mode_k=4, ein erster benutzerdefinierter Modus, Prozentsatz der Joysticköffnung [per_S4, per_A4,... per-F4], Strom-Array [cur_S4, cur_A4,... curF4]; mode_k=5, ein zweiter benutzerdefinierter Modus, Prozentsatz der Joysticköffnung [per_S5, per_A5,... perF5], Strom-Array [cur_S5, cur_A5,... curF5].
In Schritt S303 wird ein Antriebsstrom cur_X des elektromagnetischen Ventils durch Interpolation berechnet.
Basierend auf der präzisen Baggersteuerungsmethode, die in der obigen Ausführungsform dieser Offenbarung vorgesehen ist, wird ein technisches Verfahren zur Umschaltung des Steuerungsmodus über eine einzige Bedientaste bereitgestellt, das dem Bediener helfen kann, die gesamte Maschine zu steuern, um schnell in einen Feinsteuerungsmodus zu wechseln und eine präzise Steuerung von Mikrooperationen zu erreichen. Die obige Ausführungsform kann Betriebsfehler und Jitter durch Verarbeitung, Verstärkung und Ausgabe eines Fernbedienungsgriffsignals reduzieren. Die obige Ausführungsform bietet ein Steuerungsverfahren, das die Aktionsgeschwindigkeit durch ein Instrument anpassen und benutzerdefinierte Parameter speichern kann. Darüber hinaus bietet die obige Ausführungsform eine Steuermethode, die Modi mit einem einzigen Knopf am Griff umschalten kann, so dass es für Benutzer einfacher ist, schnell zwischen den Modi zu wechseln.
Das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger, das in der obigen Ausführungsform dieser Offenbarung vorgesehen ist, umfasst ein benutzerdefiniertes Steuerungsverfahren der Aktionsgeschwindigkeit und eine Einzelknopfschaltung.
8 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugterminals gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 8 dargestellt, kann das Fahrzeugterminal der vorliegenden Offenbarung ein Arbeitsmodus-Einstellmodul 81 und ein Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 umfassen.
Das Arbeitsmodus-Einstellmodul 81 ist so konfiguriert, dass es eine Vielzahl von Arbeitsmodi eines Baggers sowie eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten entsprechend jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi voreinstellt.
Das Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 ist so konfiguriert, dass es den Arbeitsmodus in Abhängigkeit von einem Handbetätigungselement-Eingangssignal umschaltet.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhebels.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 verwendet werden, um auf der Grundlage des Tastenbefehlssignals des elektrischen Steuerhebels zu bestimmen, ob es erforderlich ist, die Arbeitsmodus-Umschaltung durchzuführen; und die Arbeitsmodus-Umschaltung durchzuführen und eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten entsprechend einem umgeschalteten Arbeitsmodus abzurufen, wenn bestimmt wird, dass es erforderlich ist, die Arbeitsmodus-Umschaltung durchzuführen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 verwendet werden, um einen aktuellen Arbeitsmoduszustand zu erhalten und eine Modusinitialisierung durchzuführen; das Tastenbefehlssignal von dem elektrischen Steuerhebel zu empfangen; zu bestimmen, ob eine Tastenbedingung erfüllt ist, wobei die Tastenbedingung darin besteht, dass ein aktueller Zustand der Taste gedrückt ist und ein vorheriger Zykluszustand der Taste nicht gedrückt ist; und die Arbeitsmodusumschaltung in einem Fall durchzuführen, in dem die Tastenbedingung erfüllt ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird das Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 verwendet, um bei der Modusinitialisierung den aktuellen Zustand der Taste auf „nicht gedrückt“ und den vorherigen Zykluszustand der Taste auf „nicht gedrückt“ zu setzen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird das Arbeitsmodus-Umschaltmodul 82 verwendet, um bei der Arbeitsmodus-Umschaltung zu bestimmen, ob ein aktueller Modusparameter größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wobei der vorbestimmte Schwellenwert größer als oder gleich einer voreingestellten Anzahl der Arbeitsmodi ist; Setzen des aktuellen Modusparameters auf 1 und Umschalten auf einen Standardmodus des Baggers in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Erhöhen des aktuellen Modusparameters um 1 und Ausführen eines voreingestellten Arbeitsmodus des Baggers entsprechend einem neuen aktuellen Modusparameter, der von dem aktuellen Modusparameter um 1 erhöht ist, in einem Fall, in dem der aktuelle Modusparameter nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, wie in 8 gezeigt, kann das Fahrzeugterminal der vorliegenden Offenbarung ein Feinsteuerungsmodul 83 umfassen.
Das Feinmodus-Steuermodul 83 wird verwendet, um ein Öffnungssignal von einem elektrischen Steuerhebel oder einem elektrischen Steuerpedal zu empfangen; Ströme zu verteilen, um einen Ausführungsstrom für jede Aktion des Baggers zu bestimmen, entsprechend dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und dem geschalteten Arbeitsmodus; und einen Strom durch Druck- und Aktionsbeurteilung auszugeben, um ein elektromagnetisches Ventil anzutreiben, um eine präzise Aktion des Baggers zu erreichen, entsprechend dem Ausführungsstrom jeder Aktion des Baggers.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird das Feinmodus-Steuermodul 83 verwendet, um einen geschalteten Arbeitsmoduszustand zu lesen und das Öffnungssignal von dem elektrischen Steuerhebel oder dem elektrischen Steuerpedal zu sammeln; eine Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus auf der Grundlage des Öffnungssignals des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals zu bestimmen, wobei die Parametergruppe eine Entsprechung zwischen Öffnungssignalen und entsprechenden Strömen darstellt; und einen Ausführungsstrom jeder Baggeraktion durch einen Interpolationsvorgang gemäß der Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus zu bestimmen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind der elektrische Steuerhebel und das elektrische Steuerpedal an einem Fernsteuerterminal vorgesehen.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhebels.
In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeugterminal verwendet werden, um Operationen des präzisen Steuerungsverfahrens eines Baggers durchzuführen, wie es in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben ist (eine der Ausführungsformen, die in den 3 bis 7 gezeigt sind).
Die obige Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine zyklische Umschaltung des Arbeitsmodus durchführen, indem sie die Zustandsumschaltung der Taste im Programm bestimmt, wodurch eine schnelle Umschaltung des Arbeitsmodus mit einer einzigen Taste erreicht wird.
9 ist ein schematisches Strukturdiagramm eines Fahrzeugterminals gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Wie in 9 dargestellt, umfasst das Fahrzeugterminal einen Speicher 91 und einen Prozessor 92.
Der Speicher 91 dient zum Speichern von Befehlen. Der Prozessor 92 ist mit dem Speicher 91 gekoppelt und so konfiguriert, dass er auf der Grundlage von im Speicher gespeicherten Befehlen das in einer der obigen Ausführungsformen (einer der in den 3 bis 7 gezeigten Ausführungsformen) vorgesehene Verfahren zur präzisen Baggersteuerung ausführt.
Wie in 9 gezeigt, umfasst das Fahrzeugterminal außerdem eine Kommunikationsschnittstelle 93 zur Durchführung von Informationsaustausch mit anderen Geräten. Darüber hinaus umfasst das Fahrzeugterminal auch einen Bus 94. Der Prozessor 92, die Kommunikationsschnittstelle 93 und der Speicher 91 kommunizieren miteinander über den Bus 94.
Der Speicher 91 kann ein Hochgeschwindigkeits-RAM-Speicher sein, aber auch ein nichtflüchtiger Speicher wie mindestens eine Plattenspeichereinheit. Bei dem Speicher 91 kann es sich auch um ein Speicher-Array handeln. Der Speicher 91 kann auch in Blöcke unterteilt sein, die nach einer bestimmten Regel zu virtuellen Einheiten (Volumes) zusammengefasst werden können.
Darüber hinaus kann der Prozessor 92 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) sein oder ein anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (ASIC) oder ein oder mehrere integrierte Schaltkreise, die so konfiguriert sind, dass sie die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung umsetzen.
In der obigen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird eine Steuerstrategie entwickelt, um die Parameter des Betriebsmodus über ein Instrument anzupassen, um dem Bediener komfortablere und breit anwendbare Arbeitsmodi zu bieten. Durch die Einstellung der Aktionsgeschwindigkeit und verschiedener Aktionskoeffizienten passt das interne Programm automatisch den Strom für eine zusammengesetzte Aktion an, was die Genauigkeit und Effizienz der Operation verbessern kann, um die Bedürfnisse des Bedieners unter verschiedenen Betriebsbedingungen zu erfüllen.
Die obige Ausführungsform dieser Offenbarung kann eine Differenzierung der Betriebsgenauigkeit in verschiedenen Modi erreichen, indem die Betriebssignale entsprechend den verschiedenen Arbeitsmodi verarbeitet werden, z. B. durch Verstärken oder Verringern der Betriebssignale, wodurch die Betriebsempfindlichkeit und -stabilität verbessert wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Bagger bereitgestellt, der ein Fahrzeugterminal umfasst, wie es in einer der obigen Ausführungsformen beschrieben ist (eine der in 8 oder 9 dargestellten Ausführungsformen).
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein nicht flüchtiges computerlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem Computerbefehle gespeichert sind, die, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger gemäß einer der obigen Ausführungsformen (eine der in den 3 bis 7 dargestellten Ausführungsformen) implementieren.
Auf der Grundlage des nicht flüchtigen computerlesbaren Speichermediums, das in der obigen Ausführungsform dieser Offenbarung bereitgestellt wird, wird ein schnelles, flexibles und anpassbares Feinsteuerungsverfahren bereitgestellt, das dem Bediener helfen kann, die visuelle Beeinträchtigung zu reduzieren und eine genauere Steuerung des Baggers zu ermöglichen, um feine Aktionen durchzuführen. Darüber hinaus werden anpassbare Steuermodi bereitgestellt. Durch die Einstellung verschiedener Aktionsgeschwindigkeiten und -koeffizienten werden eine präzise Steuerung und eine breitere Anwendbarkeit erreicht, was die Effizienz bei Feinarbeiten verbessert.
Ein Fachmann sollte verstehen, dass die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung als Verfahren, Vorrichtung oder Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden können. Daher können Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die Form einer reinen Hardware-Ausführung, einer reinen Software-Ausführung oder einer Ausführungsform annehmen, die sowohl Hardware- als auch Software-Elemente enthält. Darüber hinaus kann die vorliegende Offenbarung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das auf einem oder mehreren computerverwendbaren, nicht flüchtigen Speichermedien (einschließlich, aber nicht beschränkt auf Plattenspeicher, CD-ROM, optisches Speichermedium usw.) mit darin verkörpertem computerverwendbarem Programmcode verkörpert ist.
Die vorliegende Offenbarung wird unter Bezugnahme auf Flussdiagramme und/oder Blockdiagramme von Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Es sollte klar sein, dass jeder Prozess und/oder Block in den Flussdiagrammen und/oder Blockdiagrammen und Kombinationen der Prozesse und/oder Blöcke in den Flussdiagrammen und/oder Blockdiagrammen durch Computerprogrammanweisungen implementiert werden können. Die Computerprogrammanweisungen können einem Prozessor eines Allzweckcomputers, eines Spezialcomputers, eines eingebetteten Prozessors oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung zur Verfügung gestellt werden, um eine Maschine zu erzeugen, so dass die Anweisungen von einem Prozessor eines Computers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, um Mittel zu erzeugen, die die in einem oder mehreren Abläufen der Flussdiagramme und/oder einem oder mehreren Blöcken der Blockdiagramme angegebenen Funktionen implementieren.
Die Computerprogrammanweisungen können auch in einer computerlesbaren Speichervorrichtung gespeichert werden, die in der Lage ist, einen Computer oder ein anderes programmierbares Datenverarbeitungsgerät anzuweisen, in einer bestimmten Weise zu arbeiten, so dass die in der computerlesbaren Speichervorrichtung gespeicherten Anweisungen einen Herstellungsartikel erzeugen, der Befehlsmittel enthält, die die in einem oder mehreren Abläufen der Flussdiagramme und/oder einem oder mehreren Blöcken der Blockdiagramme angegebenen Funktionen ausführen.
Diese Computerprogrammanweisungen können auch auf einen Computer oder ein anderes programmierbares Gerät geladen werden, um eine Reihe von Betriebsschritten auf dem Computer oder einem anderen programmierbaren Gerät auszuführen, um einen computerimplementierten Prozess zu erzeugen, so dass die auf dem Computer oder einem anderen programmierbaren Gerät ausgeführten Anweisungen Schritte zur Implementierung der in einem oder mehreren Abläufen der Flussdiagramme und/oder einem oder mehreren Blöcken der Blockdiagramme angegebenen Funktionen bereitstellen.
Das oben beschriebene Fahrzeugterminal kann als Mehrzweckprozessor zur Ausführung der in dieser Anmeldung beschriebenen Funktionen, als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS), als digitaler Signalprozessor (DSP), als anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (ASIC), als feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder als andere programmierbare Logikbausteine, als diskrete Gatter oder Transistorlogikbausteine, als diskrete Hardwarekomponenten oder als eine beliebige geeignete Kombination davon implementiert werden.
Bisher wurde die vorliegende Offenbarung im Detail beschrieben. Um zu vermeiden, dass die Konzepte der vorliegenden Offenbarung unklar werden, werden einige in der Technik bekannte Details nicht beschrieben. Auf der Grundlage der obigen Beschreibung können Fachleute verstehen, wie die hier offengelegten technischen Lösungen zu implementieren sind.
Ein Fachmann kann verstehen, dass alle oder ein Teil der Schritte zur Durchführung des Verfahrens in den obigen Ausführungsformen durch Hardware oder ein Programm, das die zugehörige Hardware anweist, ausgeführt werden können, wobei das Programm in einem nicht flüchtigen computerlesbaren Speichermedium gespeichert werden kann. Das Speichermedium kann ein Festwertspeicher (ROM), eine Magnetplatte oder eine Compact Disk (CD) sein.
Die obige Beschreibung der Erfindung dient der Veranschaulichung und Beschreibung, ist aber nicht erschöpfend und soll die vorliegende Erfindung nicht auf die hierin offenbarte Form beschränken. Verschiedene Modifikationen und Variationen sind für eine Person von gewöhnlichem Fachwissen auf dem Gebiet offensichtlich. Zur besseren Veranschaulichung des Prinzips und der praktischen Anwendung der Erfindung werden Ausführungsformen ausgewählt und beschrieben, so dass der Fachmann die Erfindung verstehen und sich verschiedene Ausführungsformen mit verschiedenen Modifikationen für bestimmte Verwendungen vorstellen kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

CN 202110849323 [0001]

Claims

Ein präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger, das Folgendes umfasst: Voreinstellen einer Vielzahl von Arbeitsmodi des Baggers und einer Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten entsprechend jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi; und Umschaltung des Arbeitsmodus in Abhängigkeit von einem Eingangssignal eines Handbetätigungselements.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 1, wobei das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhebels ist, und die Durchführung der Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Eingangssignal eines Handbetätigungselements umfasst: Bestimmen, ob es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung basierend auf dem Tastenbefehlssignal des elektrischen Steuerhebels durchzuführen; und Durchführen der Arbeitsmodusumschaltung und Abrufen einer Aktionsgeschwindigkeit und von Aktionskoeffizienten, die einem umgeschalteten Arbeitsmodus entsprechen, in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass es erforderlich ist, die Arbeitsmodusumschaltung durchzuführen.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 1 oder 2, außerdem umfassend: Empfang eines Öffnungssignals von einem elektrischen Steuerhebel oder einem elektrischen Steuerpedal; Verteilen von Strömen, um einen Ausführungsstrom für jede Aktion des Baggers zu bestimmen, entsprechend dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und dem geschalteten Arbeitsmodus; und Ausgabe eines Stroms durch Druck- und Aktionsbeurteilung, um ein elektromagnetisches Ventil anzutreiben, um eine präzise Aktion des Baggers zu erreichen, entsprechend dem Ausführungsstrom jeder Aktion des Baggers.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 3, wobei das Verteilen von Strömen zur Bestimmung eines Ausführungsstroms für jede Aktion des Baggers gemäß dem Öffnungssignal des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals und des geschalteten Arbeitsmodus umfasst: Lesen eines geschalteten Arbeitsmodus und Sammeln des Öffnungssignals vom elektrischen Steuerhebel oder dem elektrischen Steuerpedal; Bestimmen einer Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus auf der Grundlage des Öffnungssignals des elektrischen Steuerhebels oder des elektrischen Steuerpedals, wobei die Parametergruppe eine Entsprechung zwischen Öffnungssignalen und entsprechenden Strömen darstellt; und Bestimmung eines Ausführungsstroms jeder Baggeraktion durch eine Interpolationsoperation, entsprechend der Parametergruppe für den geschalteten Arbeitsmodus.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 3, wobei der elektrische Steuerhebel und das elektrische Steuerpedal an einem Fernsteuerterminal vorgesehen sind.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 1, wobei das Handbetätigungselement-Eingangssignal ein Tastenbefehlssignal eines elektrischen Steuerhandgriffs ist, und die Durchführung der Arbeitsmodusumschaltung gemäß einem Handbetätigungselement-Eingangssignal umfasst: Ermitteln eines aktuellen Arbeitsmodus und Durchführen einer Modusinitialisierung; Empfang des Tastenbefehlssignals vom elektrischen Steuerhebel; Bestimmen, ob eine Tastenbedingung erfüllt ist, wobei die Tastenbedingung darin besteht, dass ein aktueller Zustand der Taste gedrückt ist und ein vorheriger Zykluszustand der Taste nicht gedrückt ist; und Durchführung der Umschaltung des Arbeitsmodus, wenn die Tastenbedingung erfüllt ist.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 6, wobei die Initialisierung des Durchführungsmodus umfasst: Einstellung des aktuellen Zustands der Taste als „nicht gedrückt“ und des vorherigen Zykluszustands der Taste als „nicht gedrückt“.
Präzises Steuerungsverfahren für einen Bagger nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Durchführung der Arbeitsmodusumschaltung umfasst: Bestimmen, ob ein aktueller Modusparameter größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wobei der vorbestimmte Schwellenwert größer oder gleich einer voreingestellten Anzahl der Arbeitsmodi ist; Setzen des Parameters für den aktuellen Modus auf 1 und Umschalten auf einen Standardmodus des Baggers, wenn der Parameter für den aktuellen Modus größer als der vorgegebene Schwellenwert ist; und Erhöhen des Parameters für den aktuellen Modus um 1 und Ausführen eines voreingestellten Arbeitsmodus des Baggers, der einem neuen Parameter für den aktuellen Modus entspricht, der gegenüber dem Parameter für den aktuellen Modus um 1 erhöht wurde, in einem Fall, in dem der Parameter für den aktuellen Modus nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
Ein Fahrzeugterminal, umfassend: ein Arbeitsmodus-Einstellmodul, das so konfiguriert ist, dass es eine Vielzahl von Arbeitsmodi eines Baggers sowie eine Aktionsgeschwindigkeit und Aktionskoeffizienten entsprechend jedem Arbeitsmodus der Vielzahl von Arbeitsmodi voreinstellt; und ein Arbeitsmodus-Umschaltmodul, das so konfiguriert ist, dass es eine Arbeitsmodus-Umschaltung in Abhängigkeit von einem Handbetätigungselement-Eingangssignal durchführt.
Fahrzeugterminal nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeugterminal so konfiguriert ist, dass es das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchführt.
Ein Fahrzeugterminal, umfassend: einen Speicher, der zum Speichern von Anweisungen konfiguriert ist; und einen Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er die Anweisungen ausführt, so dass das Fahrzeugterminal das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchführt.
Präzises Steuerungssystem für einen Bagger, das ein Fahrzeugterminal nach einem der Ansprüche 9 bis 11 umfasst.
Das präzise Steuersystem für einen Bagger nach Anspruch 12, das außerdem Folgendes umfasst: ein Fernsteuerterminal, das so konfiguriert ist, dass es ein Steuersignal von mindestens einem elektrischen Steuerhebel und einem elektrischen Steuerpedal in das Fahrzeugterminal eingibt.
Bagger, der das Fahrzeugterminal nach einem der Ansprüche 9 bis 11 umfasst.
Nicht flüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf dem Computerbefehle gespeichert sind, die, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, das präzise Steuerungsverfahren für einen Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 8 implementieren.