DE112022002891T5

DE112022002891T5 - Informationsverarbeitungsvorrichtung, fernbedienungssystem und informationsverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112022002891T5
Application number: DE112022002891.2T
Authority: DE
Inventors: Pavel Adodin
Original assignee: Sony Group Corp
Current assignee: Sony Group Corp
Priority date: 2021-05-31
Filing date: 2022-03-01
Publication date: 2024-03-28
Also published as: WO2022254837A1; JPWO2022254837A1; CN117355391A

Abstract

Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung (30) weist Folgendes auf: eine Vorhersageeinheit (321), die basierend auf einer durch eine Bedieneinheit (120) ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit (120) in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt, und eine Bewegungssteuereinheit (323), die die Bedieneinheit (120) zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit (120) basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen (D10) zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit (120) zu bedienenden Objekt steuert.

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Fernbedienungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren.
Stand der Technik
Ein System, das eine an einem entfernten Ort befindliche Slave-Vorrichtung durch ein Master-Slave-Steuerungsverfahren steuert, ist bekannt. Patentliteratur 1 offenbart eine Technik zum Bestimmen, ob eine Datenübertragung zwischen einer Master-Vorrichtung und einer Slave-Vorrichtung normal oder abnormal ist, zum Steuern einer Bedienung der Slave-Vorrichtung in Abhängigkeit von einem Sollwert, wenn die Datenübertragung normal ist, und zum Steuern einer Bedienung der Slave-Vorrichtung in Abhängigkeit von einem vorhergesagten Sollwert, wenn die Datenübertragung abnormal ist.
Liste der Anführungen
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2019-217557 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabe
Bei der herkömmlichen Technik wird die ausführbare Aufgabe, wenn der Bediener die Bewegung des Roboters als Slave-Vorrichtung fernsteuert, vom Fähigkeitsniveau und von der Bedienfähigkeit des Bedieners und der Performanz der Eingabevorrichtung begrenzt, und es ist schwierig, den Roboter reibungslos zu bedienen.
Daher stellt die vorliegende Offenbarung eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Fernbedienungssystem und ein Informationsverarbeitungsverfahren bereit, die die Bedienbarkeit einer Bedieneinheit durch eine Fernbedienung durch einen Bediener verbessern können.
Technische Lösung
Um die obige Aufgabe zu lösen, weist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung Folgendes auf: eine Vorhersageeinheit, die basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt; und eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
Um die obige Aufgabe zu lösen, weist ein Fernbedienungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung Folgendes auf: eine Bedieneinheit; eine Informationsverarbeitungsvorrichtung; und eine Bedienvorrichtung, die die Bedieneinheit fernbedient, wobei die Informationsverarbeitungsvorrichtung eine Vorhersageeinheit, die eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung basierend auf einer durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, auszuführen ist, vorhersagt, und eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert, aufweist.
Um die obige Aufgabe zu lösen, weist ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, das durch einen Computer durchgeführt wird, Folgendes auf: Vorhersagen, basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, einer nächsten Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist; und Steuern der Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Fernbedienungssystems gemäß der Ausführungsform.
2 ist ein Diagramm, das beispielhafte Schrittinformationen, die von dem Fernbedienungssystem genutzt werden, gemäß der Ausführungsform darstellt.
3 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Vielzahl von Schritten in dem Fernbedienungssystem gemäß der Ausführungsform.
4 ist ein Diagramm zum Erläutern einer Übersicht über einen Prozess in dem Fernbedienungssystem gemäß der Ausführungsform.
5 ist ein Diagramm zum Erläutern beispielhafter Vorhersagen einer Aktion und eines Objekts.
6 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration einer Bedienvorrichtung gemäß der Ausführungsform darstellt.
7 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Konfiguration eines Roboters gemäß der Ausführungsform darstellt.
8 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P1 der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
9 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P2 der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
10 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P3 der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
11 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Bahnänderung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform.
12 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Geschwindigkeitserhöhung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform.
13 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Automatisierung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform.
14 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Eingabe-Invalidierung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine beispielhafte, auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung bezogene Verarbeitungsprozedur darstellt.
16 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Aktionsvorhersage unter Berücksichtigung von Vorbedingungen für die Informationsverarbeitungsvorrichtung.
17 ist ein Diagramm zum Erläutern einer Abwandlung des Prozesses P2 der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform.
18 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Abwandlung einer auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung bezogenen Verarbeitungsprozedur darstellt.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine weitere Abwandlung der auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung bezogenen Verarbeitungsprozedur darstellt.
20 ist ein Ablaufdiagramm, das die Fortsetzung der in 19 dargestellten Verarbeitungsprozedur darstellt.
21 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das einen beispielhaften Computer, der Funktionen einer Informationsverarbeitungsvorrichtung implementiert, darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachfolgend werden die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. In den folgenden Ausführungsformen sind im Wesentlichen gleiche Teile mit denselben Bezugszeichen versehen und werden nicht doppelt beschrieben.
(Ausführungsform)
[Übersicht über ein Fernbedienungssystem gemäß einer Ausführungsform]
1 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Fernbedienungssystems gemäß der Ausführungsform. Ein Fernbedienungssystem 1, das in 1 dargestellt wird, ist zum Beispiel ein System, in dem ein Bediener 900 ein Bedienungsziel fernbedient. Das Bedienungsziel weist zum Beispiel einen Roboter 100, ein medizinisches Gerät, eine Fertigungseinrichtung, eine Betriebsanlage, eine bewegliche Vorrichtung oder dergleichen auf. Das Fernbedienungssystem 1 kann für eine Tätigkeit mit einer Vielzahl von Schritten genutzt werden. In der folgenden Beschreibung wird das Fernbedienungssystem 1 als ein beispielhaftes System beschrieben, in dem der Bediener 900 den Roboter 100 zum Durchführen einer Kochtätigkeit fernbedient.
Das Fernbedienungssystem 1 weist den Roboter 100 und eine den Roboter 100 fernbedienende Bedienvorrichtung 200 auf. Der Roboter 100 und die Bedienvorrichtung 200 sind so ausgebildet, dass sie mit einem Netz 3 verbindbar sind. Der Roboter 100 und die Bedienvorrichtung 200 sind so ausgebildet, dass sie über das Netz 3 miteinander kommunizieren oder ohne das Netz 3 direkt miteinander kommunizieren können.
Der Roboter 100 ist zum Beispiel ein Roboter, der einen Menschen imitiert, sowie ein Roboter, der zu Hause, in einem Restaurant oder dergleichen eine Kochtätigkeit durchführt. Der Roboter 100 weist eine Bedieneinheit 120 auf, die zum Bedienen eines Bedienungsziels fähig ist. Die Bedieneinheit 120 ist eine bewegliche Einheit des Roboters 100. Es können beliebig viele Bedieneinheiten 120 vorhanden sein. Die Bedieneinheit 120 weist zum Beispiel einen Arm 121 und eine Hand 122 auf. Der Arm 121 ist zum Beispiel ein Arm mit 7 Freiheitsgraden. Die Hand 122 ist am distalen Ende des Arms 121 vorgesehen, um das Bedienungsziel bedienen zu können. Die Hand 122 weist eine Vielzahl beweglicher Finger 123 auf. An der Spitze der Finger 123 ist eine Druckdetektionseinheit vorgesehen, die Druck zum Berührungszeitpunkt detektiert. Die Druckdetektionseinheit weist zum Beispiel einen Berührungssensor auf, der auf der Basis von Kapazitätsänderungen, Änderungen des elektrischen Widerstands oder elektromagnetischer Induktion arbeitet. Die Hand 122 ist so ausgebildet, dass sie Nahrungsmittel, ein Küchenutensil und dergleichen mit der Vielzahl von Fingern 123 halten kann. Der Roboter 100 hat eine Funktion zum Durchführen einer Kochtätigkeit zum Beispiel durch Steuern eines Antriebs des Arms 121, der Hand 122 und von dergleichen.
Die Bedienvorrichtung 200 ist zum Beispiel außerhalb des Roboters 100 vorgesehen. Die Bedienvorrichtung 200 hat eine Funktion zum Empfangen einer Bedienung durch den Bediener 900 und zum Übermitteln von Bedienungsinformationen zur Bedienung an den Roboter 100. Die Bedienvorrichtung 200 ist so ausgebildet, dass sie zum Beispiel Sensorinformationen, Positionsinformationen zu einem Objekt und Informationen, die eine Haltung, eine Sichtlinienrichtung und sonstige Daten des Bedieners 900 angeben, an den Roboter 100 übermitteln kann, und diese Informationen können in den Bedienungsinformationen enthalten sein. Die Bedienvorrichtung 200 hat eine Funktion, durch die dem Bediener 900 Bewegungsinformationen, die einen Bewegungszustand oder sonstige Daten des Roboters 100 identifizieren können, präsentiert werden. Die Bewegungsinformationen weisen Informationen auf, die zum Beispiel den Zustand der Bedieneinheit 120 des Roboters 100, den Zustand des Bedienungsziels, die Positionsbeziehung zwischen dem Roboter 100 und dem Bedienungsziel und dergleichen angeben.
Das Fernbedienungssystem 1 kann die Fernbedienung durch den Bediener 900 beim Kochen mit einem Rezept, bei einer Tätigkeit mit einer Tätigkeitsprozeduranleitung oder dergleichen realisieren. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in dem das Fernbedienungssystem 1 eine Fernbedienung bei einer Kochtätigkeit mit einem Rezept realisiert. Das Rezept weist zum Beispiel eine Vielzahl von Aktionen auf, und die Reihenfolge der Vielzahl von Aktionen ist identifizierbar. Das Rezept gibt Informationen zu einem Objekt an, auf das durch jede der Vielzahl von Aktionen abgezielt wird. Das Rezept gibt eine Abfolge von Aktionen und ihre korrespondierenden Objekte an. Das Kochrezept weist eine Vielzahl von Aktionen und eine Abfolge (Prozedur) der Vielzahl von Aktionen in Form von Kochschritten (Arbeitsschritten) auf.
Ferner ist die wirkende Kraft, die erforderlich ist, wenn der Roboter 100 mit einem Objekt hantiert, nicht nur vom Objekt abhängig, sondern auch von einer auf das Objekt bezogenen Aktion. Daher weist das Fernbedienungssystem 1 Informationen wie einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert der wirkenden Kraft auf, die durch eine Kombination der Aktion und des Objekts in dem Rezept definiert sind.
In der vorliegenden Ausführungsform stellt das Fernbedienungssystem 1 eine Funktion zum Unterstützen einer Fernbedienung eines Rezepts bereit, in dem eine Aktion und eine Abfolge aufgeführt sind. Das Unterstützen der Fernbedienung bringt zum Beispiel mit sich, dass sich die Bedienung durch den Bediener 900 erübrigt, die Bedienung vorab gelesen wird, die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 verbessert wird usw. Das Fernbedienungssystem 1 realisiert eine Unterstützung der Fernbedienung unter Nutzung von Schrittinformationen, die auf ein Objekt, auf das durch eine Aktion abgezielt wird, bezogen sind. Zu Beispielen für das Objekt zählen Objekte wie Nahrungsmittel und Küchenutensilien.
2 ist ein Diagramm, das beispielhafte Schrittinformationen D100, die von dem Fernbedienungssystem 1 genutzt werden, gemäß der Ausführungsform darstellt. Die in 2 dargestellten Schrittinformationen D100 sind Informationen, die eine Abfolge einer Vielzahl von mit einer Kochtätigkeit korrespondierenden Schritten identifizieren können, sowie Informationen, die mit einer Vielzahl von Kocharten korrespondieren. Die Schrittinformationen D100 weisen Informationen auf, die einen Schritt angeben, bei dem der Roboter 100 oder die Bedieneinheit 120 ein Objekt bedienen kann. Die Schrittinformationen D100 sind zum Beispiel Informationen, die mit einer Vielzahl von Rezepten korrespondieren, und sind in einer Datenbank oder dergleichen angelegt.
In dem in 2 dargestellten Beispiel sind die Schrittinformationen D100 Informationen, die die wirkende Kraft des Roboters 100 angeben und mit einer Aktion und einem Objekt, die auf eine Kochtätigkeit bezogen sind, korrespondieren. Die Aktion der Schrittinformationen D100 weist zum Beispiel Elemente wie Halten, Reiben, Brechen und Schneiden (Schnitt) auf. Das Objekt der Schrittinformationen D100 weist zum Beispiel Elemente wie eine Tomate, ein Ei und eine Kartoffel auf. Die Schrittinformationen D100 geben eine maximal zulässige wirkende Kraft der Bedieneinheit 120 beim Durchführen einer Aktion mit Bezug auf die Aktion „Greifen“ an. Die Schrittinformationen D100 geben die mindestens notwendige wirkende Kraft der Bedieneinheit 120 beim Durchführen einer Aktion mit Bezug auf die Aktionen „Reiben“, „Brechen“ und „Schneiden“ an.
Die Schrittinformationen D100 geben an, dass, wenn das Objekt eine Tomate ist, die wirkende Kraft des Roboters 100 bei der Aktion des Haltens 5,0 N beträgt. Die Schrittinformationen D100 geben an, dass, wenn das Objekt eine Tomate ist, die wirkende Kraft des Roboters 100 bei der Aktion des Reibens 8,0 N beträgt. Die Schrittinformationen D100 geben an, dass, wenn das Objekt eine Tomate ist, der Roboter 100 mit Bezug auf die Aktion des Brechens nicht arbeitet. Die Schrittinformationen D100 geben an, dass, wenn das Objekt eine Tomate ist, die wirkende Kraft des Roboters 100 bei der Aktion des Schneidens 3,0 N beträgt.
In dem in 2 dargestellten Beispiel geben die Schrittinformationen D100 zur Vereinfachung der Beschreibung einige Elemente von Aktionen und Objekten an, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann es sich bei den Schrittinformationen D100 um Informationen handeln, die eine Beziehung zwischen einem Küchenutensil und einer Aktion mit dem Objekt als Küchenutensil angeben. Die Schrittinformationen D100 können zum Angeben einer Beziehung zwischen einer Aktion und einem Objekt für jeden Kochschritt ausgebildet sein.
Zum Beispiel beschreibt das Rezept nicht die Vorbereitung, Bewegungen/Ersetzungen, das Waschen oder sonstige auf den Kochvorgang bezogene Handlungen. Zur Vorbereitung gehören zum Beispiel Vorbereitungsaktionen für einen Kochbereich, ein Küchenutensil, einen Ofen und dergleichen. Zu den Bewegungen/Ersetzungen gehören zum Beispiel Aktionen für Geschirr, Nahrungsmittel, Küchenutensilien und dergleichen. Zum Waschen gehören zum Beispiel Aktionen für Geschirr, Nahrungsmittel und dergleichen. Daher weisen die Schrittinformationen D100 einen in dem Rezept beschriebenen Schritt (eine Prozedur) und einen in dem Rezept nicht beschriebenen vorausgehenden Schritt auf oder ordnen diese Schritte zu.
[Beispiel für eine Beziehung zwischen einem Schritt und einem Prozess im Fernbedienungssystem]
Der Bediener 900 kann zum Beispiel beim Kochen, wenn ein Rezept vorliegt, die in dem Rezept aufgeführten Aktionen nacheinander durchführen. In diesem Fall überträgt in dem Fernbedienungssystem 1, wenn der Bediener 900 die Bedienvorrichtung 200 bedient, die Bedienvorrichtung 200 mit der Bedienung korrespondierende Bedienungsinformationen an den Roboter 100. Das Fernbedienungssystem 1 bewirkt, dass die Bedieneinheit 120 das Bedienungsziel fernbedient, indem sie die Bedieneinheit 120 basierend auf den durch den Roboter 100 empfangenen Bedienungsinformationen bewegt.
3 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Vielzahl von Schritten in dem Fernbedienungssystem gemäß der Ausführungsform. Wie in 3 dargestellt, kann der Roboter 100 eine Vielzahl von Prozessen für jeden Schritt bei einer Ausführung von Aktionen, die von der Vielzahl von Schritten jeweils angegeben werden, in der Reihenfolge der Schritte ausführen. In dem in 3 dargestellten Beispiel weist die Vielzahl von Prozessen einen Prozess P1, einen Prozess P2 und einen Prozess P3 auf. Der Prozess P1 ist ein Prozess zum Vorhersagen der nächsten Aktion des nächsten Schritts oder des momentanen Schritts. Mit der nächsten Aktion ist zum Beispiel eine als Nächstes auszuführende Aktion gemeint. Der Prozess P2 ist ein Prozess zum Vorhersagen der Aktion und des Objekts des momentanen Schritts und zum Aktualisieren der nächsten Aktion, die beim Prozess P1 vorhergesagt worden ist. Der Prozess P3 ist ein Prozess zum Unterstützen des Bedieners 900 bei der Fernbedienung.
In dem in 3 dargestellten Beispiel führt der Roboter 100 zur Vereinfachung der Beschreibung drei aufeinanderfolgende Schritte, einen Schritt(i-1), einen Schritt(i) und einen Schritt(i+1), aus der Vielzahl von Schritten aus. i ist eine ganze Zahl, die mit dem Schritt korrespondiert. Der in 3 dargestellte Schritt gibt an, dass von dem Schritt zum nächsten Schritt(i) übergegangen wird, sobald der Schritt(i-1) endet, und von dem Schritt zum nächsten Schritt(i-1) übergegangen wird, sobald der Schritt (i) endet.
Es wird zum Beispiel angenommen, dass der Bediener 900 die Bedienvorrichtung 200 bedient, um die Aktion bei dem in den Schrittinformationen D100 aufgeführten Schritt (i-1) auszuführen. In diesem Fall führt der Roboter 100 den Prozess P1, den Prozess P2 und den Prozess P3 aus, wenn die Aktion beim Schritt(i-1) abgeschlossen ist. 3 stellt eine beispielhafte zeitliche Abstimmung von Ausführungszeiten des Prozesses P1, des Prozesses P2 und des Prozesses P3 dar.
Sobald die Aktion beim Schritt(i-1) endet, führt der Roboter 100 den Prozess P1 beim Schritt(i-1) und/oder beim Schritt(i) aus und sagt eine nächste Aktion beim nächsten Schritt(i) vorher. Sobald der Prozess P1 endet, führt der Roboter 100 den Prozess P2 aus und sagt eine Aktion und ein Objekt beim Schritt(i) basierend auf einer Fernbedienung durch den Bediener 900 und einer nächsten Aktion vorher. Der Roboter 100 kann den Prozess P2 zu einem beliebigen Zeitpunkt beim Schritt(i) ausführen. Bei einer Ausführung des Prozesses P2 steuert der Roboter 100 den Roboter 100 durch Kombinieren der für die Aktion basierend auf dem Vorhersageergebnis des Prozesses P2 geeigneten Bedienung des Roboters 100 und der Fernbedienung durch den Bediener 900 und unterstützt dadurch den Bediener bei der Fernbedienung.
[Übersicht über einen Prozess im Fernbedienungssystem]
4 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Übersicht über einen Prozess in dem Fernbedienungssystem 1 gemäß der Ausführungsform. 5 ist ein Diagramm zum Erläutern einer beispielhaften Vorhersage einer Aktion und eines Objekts. In dem in 4 dargestellten Beispiel bedient der Bediener 900 die Bedienvorrichtung 200, damit eine Gurke zu einem Schneidebrett hingetragen wird. In diesem Fall erfasst die
Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Schrittinformationen D100, in denen ein Schritt zum Schneiden einer Gurke vorgesehen ist, oder die Schrittinformationen D100, die mit einem im Umfeld des Roboters 100 befindlichen Objekt 800 korrespondieren. Daher weisen die Schrittinformationen D100 einen Schritt zum Schneiden einer Gurke auf.
Sobald die Aktion beim Schritt(i-1) endet, gibt der Bediener 900 in die Bedienvorrichtung 200 Bedienungsinformationen D10 zum Hinbewegen der Bedieneinheit 120 zu dem Objekt 800 „Gurke“ ein, während er die Beziehung zwischen der Vielzahl von Objekten 800 und der Bedieneinheit 120 mit einem Bild oder dergleichen bestätigt. Die Bedienvorrichtung 200 überträgt die eingegebenen Bedienungsinformationen D10 an den Roboter 100.
Der Roboter 100 steuert die Bewegung der Bedieneinheit 120, sodass sich die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von den Bedienungsinformationen D10 von der Bedienvorrichtung 200 wegbewegt. Folglich bewegt sich die Bedieneinheit 120 zu dem Objekt 800 „Gurke“ hin. Sobald die Aktion der Bewegung der Bedieneinheit 120 endet, sagt der Roboter 100 eine nächste Aktion vorher, die durch die Bedieneinheit 120 beim nächsten Schritt(i) beim Prozess P1 auszuführen ist. Zum Beispiel wird angenommen, dass die mit dem Rezept korrespondierenden Schrittinformationen D100 einen Schritt zum Zubereiten einer Gurke auf einem Schneidebrett aufweisen. In diesem Fall sagt der Roboter 100 basierend auf der Aktion beim Schritt(i-1) und den Schrittinformationen D100 eine Aktion „Halten“ als die nächste Aktion vorher.
Beim Prozess P2 analysiert der Roboter 100 die nächste Aktion „Halten“, die beim Prozess P1 vorhergesagt worden ist, und die Informationen zu dem Objekt 800, um den Prozess des Vorhersagens der Aktion beim Schritt(i) und des zu bedienenden Objekts 800, sofern nötig, durchzuführen. Zum Beispiel erfasst der Roboter 100 Informationen wie die Position und die Form des Objekts 800 basierend auf einem Erkennungsergebnis eines Bilds, das durch Abbilden des Objekts 800 in der Bewegungsrichtung der Bedieneinheit 120 erhalten wird. In dem in 4 dargestellten Beispiel erkennt der Roboter 100 drei Gurken, die durch ein Objekt 800A, ein Objekt 800B und ein Objekt 800C angezeigt werden, und eine Tomate, die durch ein Objekt 800D angezeigt wird. Es ist zu beachten, dass nachfolgend, wenn zwischen dem Objekt 800A, dem Objekt 800B, dem Objekt 800C und dem Objekt 800D nicht unterschieden wird, die Bezeichnung „Objekt 800“ für das Objekt 800A, das Objekt 800B, das Objekt 800C und das Objekt 800D verwendet wird.
Vor der Aktion beim Schritt(i), wie in 5 dargestellt, sagt der Roboter 100 vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit, dass die nächste Aktion „Halten“ ist, auf 80% und die Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei der nächsten Aktion um eine andere Aktion handelt, auf 20% beläuft. In 5, bei der vorhergesagten Aktion, korrespondiert vor der Aktion beim Schritt(i) mit der nächsten Aktion. Der Roboter 100 sagt eine Wahrscheinlichkeit dessen vorher, dass sowohl das Objekt 800A als auch das Objekt 800B als auch das Objekt 800C mit Bezug auf die Aktion „Halten“ zu bedienen sind. In dem in 4 dargestellten Beispiel sagt der Roboter 100 vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit des Bedienens sowohl des Objekts 800A als auch des Objekts 800B als auch des Objekts 800C auf 33% beläuft, weil die Bewegungsrichtung der Bedieneinheit 120 nicht vor der Aktion beim Schritt(i) bestimmt wird.
Während der Aktion beim Schritt(i) führt der Bediener 900 eine Bedienung durch, bei der die Bedieneinheit 120 zum Objekt 800B hinbewegt wird. Der Roboter 100 berechnet eine Bahn der Bedieneinheit 120 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 von der Bedienvorrichtung 200 und steuert die Bewegung der Bedieneinheit 120, sodass die Bewegung auf der Bahn erfolgt. In diesem Fall sagt der Roboter 100 die Wahrscheinlichkeit, dass das Objekt 800 zu bedienen ist, basierend auf der Bewegungsrichtung, der Geschwindigkeit und sonstigen von den Bedienungsinformationen D10 angegebenen Daten vorher.
Wie in 5 dargestellt, sagt der Roboter 100 vorher, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die nächste Aktion „Halten“ ist, 90% beträgt, und sagt eine Wahrscheinlichkeit vorher, die höher als diejenige vor der Aktion ist. Der Roboter 100 sagt basierend auf der Positionsbeziehung zwischen der Bedieneinheit 120 und dem Objekt 800 vorher, dass das Objekt 800A mit einer Wahrscheinlichkeit von 25%, das Objekt 800B mit einer Wahrscheinlichkeit von 60% und das Objekt 800C mit einer Wahrscheinlichkeit von 15% mit Bezug auf die Aktion zu bedienen ist. Der Roboter 100 sagt also in Abhängigkeit vom Grad der Abweichung von der Bedienungsrichtung vorher, dass die Wahrscheinlichkeit des Objekts 800B in der Bedienungsrichtung der Bedieneinheit 120 hoch ist, und sagt vorher, dass die Wahrscheinlichkeiten der anderen Objekte 800A und 800C gering sind.
Darüber hinaus wird während der Aktion beim Schritt(i) angenommen, dass der Bediener 900 versucht, ein Objekt 800 zu bedienen, das nicht mit der vor der Aktion vorhergesagten Aktion korrespondiert. In diesem Fall kann der Roboter 100 den Prozess des Prüfens der mit dem Objekt 800 korrespondierenden Aktion durchführen, indem er vorhersagt, dass die Wahrscheinlichkeit des Objekts 800 hoch ist.
Beim Prozess P3 unterstützt der Roboter 100 den Bediener 900 bei der Fernbedienung basierend auf der beim Prozess P2 vorhergesagten Kombination der Aktion und des Objekts 800. In dem in 4 dargestellten Beispiel unterstützt der Roboter 100 die Fernbedienung, indem er die Bahn der Bedieneinheit 120, die das Objekt 800B hält, ändert und anpasst, die Geschwindigkeit erhöht, die Halteaufgabe der Bedieneinheit 120 automatisch ausführt und die Eingabe durch den Bediener 900 invalidiert. Der Algorithmus für die Unterstützung der Fernbedienung wird unten beschrieben.
Danach führt der Bediener 900, wenn das Objekt 800B zu einem Schneidebrett hinbewegt wird, durch eine Fernbedienung eine Aktion zum Schneiden des Objekts 800B mit einem Küchenmesser als Schritt(i+1) aus. Der Roboter 100 sagt vorher, dass die nächste Aktion das Schneiden mit einem Küchenmesser beim Prozess P1 sein wird, und unterstützt die Fernbedienung für die Bewegung des Schneidens des Objekts 800B durch Halten des Küchenmessers durch die Bedieneinheit 120. Zum Beispiel unterstützt der Roboter 100 eine Bedienung der ein Küchenmesser haltenden Bedieneinheit 120 oder unterstützt eine Aktion des Schneidens des Objekts 800B. Der Roboter 100 automatisiert zum Beispiel möglicherweise die Bewegung der Bedieneinheit 120, um das Objekt 800B mittels des vom Rezept der Schrittinformationen D100 angegebenen Schneideverfahrens zu schneiden. Wenn es sich bei dem Schneideverfahren zum Beispiel um Rundschneiden, Schneiden in Streifen oder dergleichen handelt, unterstützt der Roboter 100 eine Aktion des Schneidens des Objekts 800B mittels des Schneideverfahrens, sodass sich eine komplizierte Fernbedienung durch den Bediener 900 erübrigt.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Roboter 100 die Bewegung der Bedieneinheit 120, um die Bewegung der Bedieneinheit 120 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 des Bedieners 900 durch Ausführen des Prozesses P1, des Prozesses P2 und des Prozesses P3 für einen einzigen Schritt zu ändern. Im Fall einer Nichtunterstützung der Fernbedienung bei dem Prozess P3 steuert der Roboter 100 die Bewegung der Bedieneinheit 120, sodass die Bewegung der Bedieneinheit 120 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 erhalten wird.
[Beispielhafte Konfiguration einer Bedienvorrichtung gemäß einer Ausführungsform]
6 ist ein Konfigurationsdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration der Bedienvorrichtung 200 gemäß der Ausführungsform darstellt. Wie in 6 dargestellt, weist die Bedienvorrichtung 200 eine Anzeigeeinheit 210, eine Eingabeeinheit 220, eine Kommunikationseinheit 230, eine Speichereinheit 240 und eine Steuereinheit 250 auf. Die Steuereinheit 250 ist elektrisch mit der Anzeigeeinheit 210, der Eingabeeinheit 220, der Kommunikationseinheit 230 und der Speichereinheit 240 verbunden.
Die Anzeigeeinheit 210 weist zum Beispiel ein Display wie ein Flüssigkristalldisplay (LCD) oder ein OLED-Display (organisches EL-Display) auf. Die Anzeigeeinheit 210 kann Informationen wie Zeichen, Figuren und Bilder in Abhängigkeit von einer Signaleingabe aus der Steuereinheit 250 anzeigen. Die auf der Anzeigeeinheit 210 angezeigten Informationen weisen Informationen verschiedener Arten auf, etwa den Zustand des Roboters 100 und ein für die Bedienung vorgesehenes Bild.
Die Eingabeeinheit 220 weist eine Vorrichtung oder eine Vielzahl von Vorrichtungen zum Empfangen einer Bedienung (Eingabe) durch den Bediener 900 auf. Die Vorrichtung weist zum Beispiel einen Bedienungshebel, einen Joystick, einen an der Hand des Bedieners 900 angebrachten Handschuh oder dergleichen auf. Die Eingabeeinheit 220 kann die mit der empfangenen Bedienung korrespondierenden Bedienungsinformationen D10 an die Steuereinheit 250 übermitteln.
Die Kommunikationseinheit 230 ist eine Kommunikationsvorrichtung, die mit dem Roboter 100 kommuniziert. Die Kommunikationseinheit 230 übermittelt vom Roboter 100 empfangene Informationen verschiedener Arten an die Steuereinheit 250. Die Kommunikationseinheit 230 überträgt Informationen verschiedener Arten gemäß Anweisungen der Steuereinheit 250 an den korrespondierenden Roboter 100. Das von der Kommunikationseinheit 230 unterstützte Kommunikationsprotokoll ist nicht speziell beschränkt, und die Kommunikationseinheit 230 kann mehrere Arten von Kommunikationsprotokollen unterstützen.
Die Speichereinheit 240 kann Programme und Daten speichern. Die Speichereinheit 240 wird auch als Arbeitsbereich zum vorübergehenden Speichern eines Verarbeitungsergebnisses der Steuereinheit 250 genutzt. Die Speichereinheit 240 kann ein beliebiges nichtflüchtiges Speichermedium wie ein Halbleiterspeichermedium und ein Magnetspeichermedium aufweisen. Die Speichereinheit 240 kann mehrere Arten von Speichermedien aufweisen. Die Speichereinheit 240 kann eine Kombination aus einem Wechselspeichermedium wie einer Speicherkarte, einer optischen Platte oder einer magnetooptischen Platte und einer Lesevorrichtung des Speichermediums aufweisen. Die Speichereinheit 240 kann eine Speichervorrichtung, die als ein Bereich zur vorübergehenden Speicherung genutzt wird, wie etwa einen Direktzugriffsspeicher (RAM) aufweisen.
Die Speichereinheit 240 speichert über die Kommunikationseinheit 230 empfangene Informationen verschiedener Arten. Die Speichereinheit 240 speichert zum Beispiel eine Bedienungsanwendung 241, die Bedienungsinformationen D10 und dergleichen. Die Bedienungsanwendung 241 ist eine vom Bediener 900 genutzte Anwendung. Die Bedienungsanwendung 241 stellt Funktionen wie die Erzeugung der Bedienungsinformationen D10 in Abhängigkeit von der Bedienung durch den Bediener 900, der Übertragung der Bedienungsinformationen D10 an den Roboter 100 und der Anzeige von vom Roboter 100 empfangenen Informationen bereit.
Die Steuereinheit 250 ist ein Arithmetikprozessor. Bei dem Arithmetikprozessor handelt es sich zum Beispiel um einen Zentralprozessor (CPU), ein System auf einem Chip (SoC), eine Mikrosteuereinheit (MCU), ein Field-Programmable Gate Array (FPGA) oder einen Koprozessor, ohne jedoch darauf begrenzt zu sein. Die Steuereinheit 250 steuert integral die Bedienung der Bedienvorrichtung 200, um verschiedene Funktionen zu realisieren.
Konkret führt die Steuereinheit 250 einen Befehl aus, der in dem in der Speichereinheit 240 gespeicherten Programm enthalten ist, während sie gegebenenfalls auf die in der Speichereinheit 240 gespeicherten Informationen Bezug nimmt. Dann steuert die Steuereinheit 250 die Funktionseinheiten in Abhängigkeit von den Daten und dem Befehl und implementiert dadurch verschiedene Funktionen. Die Funktionseinheit weist zum Beispiel die Anzeigeeinheit 210, die Eingabeeinheit 220 und die Kommunikationseinheit 230 auf, ohne jedoch darauf begrenzt zu sein.
Wenn die Bedienungsanwendung 241 vom Bediener 900 aufgerufen wird, empfängt die Steuereinheit 250 eine Bedienung am Roboter 100 über die Eingabeeinheit 220. Die Steuereinheit 250 erzeugt die Bedienungsinformationen D10, die die akzeptierte Bedienung angeben, um die Bedienungsinformationen D10 über die Kommunikationseinheit 230 an den Roboter 100 zu übertragen. Die Steuereinheit 250 bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 210 die vom Roboter 100 empfangenen Informationen anzeigt, und bewirkt dadurch, dass der Bediener 900 die Zustände des Roboters 100, des Objekts 800 und von dergleichen überprüft.
Oben ist eine beispielhafte Funktionskonfiguration der Bedienvorrichtung 200 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben worden. Es ist zu beachten, dass es sich bei der oben beschriebenen Konfiguration, die unter Bezugnahme auf 6 beschrieben worden ist, lediglich um ein Beispiel handelt und die Funktionskonfiguration der Bedienvorrichtung 200 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nicht auf ein derartiges Beispiel begrenzt ist. Die Funktionskonfiguration der Bedienvorrichtung 200 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in Abhängigkeit von Spezifikationen und Bedienvorgängen flexibel abwandelbar.
[Beispielhafte Konfiguration eines Roboters gemäß einer Ausführungsform]
7 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Konfiguration des Roboters 100 gemäß der Ausführungsform darstellt. Wie in 7 dargestellt, weist der Roboter 100 eine Sensoreinheit 10, eine Antriebseinheit 20, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 und eine Kommunikationseinheit 40 auf. Bei der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 handelt es sich um ein Beispiel für eine Steuereinheit des oben beschriebenen Roboters 100. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 ist mit der Sensoreinheit 10, der Antriebseinheit 20 und der Kommunikationseinheit 40 verbunden, um Daten und Signale austauschen zu können. Es wird zum Beispiel ein Fall beschrieben, in dem die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 als eine Einheit, die die Bewegung der Bedieneinheit 120 des Roboters 100 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 steuert, in dem Roboter 100 integriert ist, jedoch kann sie auch außerhalb des Roboters 100 bereitgestellt sein.
Die Sensoreinheit 10 weist verschiedene Sensoren und sonstige Einrichtungen auf, die zur Verarbeitung des Roboters 100 genutzte Informationen detektieren. Die Sensoreinheit 10 übermittelt die detektierten Informationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 und dergleichen. In der vorliegenden Ausführungsform weist die Sensoreinheit 10 eine Bildgebungseinheit 11 und einen Zustandssensor 12 auf, die oben beschrieben worden sind. Die Sensoreinheit 10 übermittelt Sensorinformationen, die ein von der Bildgebungseinheit 11 aufgenommenes Bild angeben, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30. Der Zustandssensor 12 weist zum Beispiel einen Gyrosensor, einen Beschleunigungssensor, einen Umgebungsinformationsdetektionssensor und dergleichen auf. Der Umgebungsinformationsdetektionssensor detektiert zum Beispiel einen Gegenstand im Umfeld des Roboters 100. Der Umgebungsinformationsdetektionssensor weist zum Beispiel einen Ultraschallsensor, ein Radar, Lichtdetektion und -entfernungsmessung/Laserbildgebungsdetektion und -entfernungsmessung (LiDAR), ein Sonar und dergleichen auf. Die Sensoreinheit 10 übermittelt Sensorinformationen, die ein Detektionsergebnis des Zustandssensors 12 angeben, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30. Die Sensoreinheit 10 übermittelt Sensorinformationen, die ein Bild angeben, das durch Abbilden eines vom Roboter 100 zu bedienenden Objekts erhalten wird, an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30.
Die Sensoreinheit 10 weist zum Beispiel verschiedene Sensoren zum Detektieren der momentanen Position des Roboters 100 auf. Konkret kann die Sensoreinheit 10 zum Beispiel einen GPS(Global Positioning System)-Empfänger, einen GNSS(Global Navigation Satellite System)-Empfänger, der ein GNSS-Signal von einem GNSS-Satelliten empfängt, und dergleichen aufweisen. Die Sensoreinheit 10 weist zum Beispiel möglicherweise ein Mikrofon auf, das Schall im Umfeld des Roboters 100 erfasst.
Die Antriebseinheit 20 weist verschiedene auf ein Antriebssystem des Roboters 100 bezogene Vorrichtungen auf. Die Antriebseinheit 20 weist zum Beispiel eine Antriebskrafterzeugungsvorrichtung oder dergleichen zum Erzeugen einer Antriebskraft einer Vielzahl von Antriebsmotoren oder dergleichen auf. Der Antriebsmotor bewegt zum Beispiel die Bedieneinheit 120 des Roboters 100. Die Antriebseinheit 20 treibt jeden antreibbaren Teil des Roboters 100 an. Die Antriebseinheit 20 weist einen Aktor auf, der die Bedieneinheit 120 und dergleichen bewegt. Die Antriebseinheit 20 ist mit der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 elektrisch verbunden und wird durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gesteuert. Die Antriebseinheit 20 treibt den Aktor an, um die Bedieneinheit 120 des Roboters 100 zu bewegen.
Wenn der Roboter 100 zum Beispiel einen Bewegungsmechanismus aufweist, kann die Antriebseinheit 20 so ausgebildet sein, dass sie den Bewegungsmechanismus antreibt. Der Bewegungsmechanismus weist zum Beispiel Funktionen auf, die mit einem beweglichen Teil des Roboters 100, wie etwa Rädern und Beinen, korrespondieren. Die Antriebseinheit 20 bewegt den Roboter 100 durch Drehen des Antriebsmotors basierend auf Steuerinformationen, die zum Beispiel einen Befehl oder dergleichen von der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 aufweisen.
Die Kommunikationseinheit 40 kommuniziert mit der Bedienvorrichtung 200, einer elektronischen Vorrichtung, einer Servervorrichtung oder dergleichen außerhalb des Roboters 100. Die Kommunikationseinheit 40 übermittelt von der Bedienvorrichtung 200 oder dergleichen empfangene Informationen verschiedener Arten an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30. Die Kommunikationseinheit 40 überträgt Informationen verschiedener Arten gemäß Anweisungen der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 an ein Übertragungsziel. Es ist zu beachten, dass das von der Kommunikationseinheit 40 unterstützte Protokoll nicht speziell beschränkt ist und die Kommunikationseinheit 40 mehrere Arten von Kommunikationsprotokollen unterstützen kann.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 hat eine Funktion zum Steuern der Bewegung der Bedieneinheit 120 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 von der Bedienvorrichtung 200. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weist zum Beispiel einen dedizierten oder Allzweckcomputer auf. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 kann eine Funktion zum Steuern des Bewegungsvorgangs des Roboters 100 haben.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 steuert die Antriebseinheit 20, um die Bedieneinheit 120 basierend auf einem Bewegungsbefehl (einer Zielposition) des Roboters 100 zu bewegen. Der Bewegungsbefehl weist zum Beispiel Anweisungsinformationen zum Bewegen der Bedieneinheit 120 des Roboters 100 entlang der Zielbahn, Anweisungsinformationen zum Halten eines Objekts durch die Bedieneinheit 120 des Roboters 100 und dergleichen auf. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 hat eine Funktion zum Ändern und Neuplanen des Aktionsplans des Roboters 100, um die Fernbedienung zu unterstützen.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weist eine Speichereinheit 31 und eine Steuereinheit 32 auf. Es ist zu beachten, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 mindestens eine von der Sensoreinheit 10 und der Kommunikationseinheit 40 in der Konfiguration aufweisen kann.
Die Speichereinheit 31 speichert verschiedene Daten und Programme. Zum Beispiel ist die Speichereinheit 31 zum Beispiel eine Halbleiterspeichervorrichtung, wie etwa ein Direktzugriffsspeicher (RAM) oder ein Flash-Speicher, eine Festplatte, eine optische Platte oder dergleichen. Die Speichereinheit 31 speichert zum Beispiel Informationen verschiedener Arten, wie etwa die Schrittinformationen D100, Verlaufsinformationen D200, die Bedienungsinformationen D10, die von der Bedienvorrichtung 200 empfangen werden, Objektinformationen D20 und die Schrittplaninformationen D30. Die Verlaufsinformationen D200 weisen zum Beispiel Informationen auf, die einen Verlauf von Aktionen der Bedieneinheit 120 identifizieren können. Die Objektinformationen D20 weisen Informationen auf, die das Objekt 800, das durch Erkennen des zu bedienenden Objekts durch die Sensoreinheit 10 erhalten wird, identifizieren können. Die Schrittplaninformationen D30 weisen zum Beispiel Informationen auf, die den Bewegungsplan der Bedieneinheit 120 bei dem Schritt identifizieren können.
Die Steuereinheit 32 weist eine Erkennungseinheit 320, eine Vorhersageeinheit 321, eine Schrittvorhersageeinheit 322 und eine Bewegungssteuereinheit 323 auf. Jede Funktionseinheit der Erkennungseinheit 320, der Vorhersageeinheit 321, der Schrittvorhersageeinheit 322 und der Bewegungssteuereinheit 323 wird durch Ausführen eines unter Nutzung eines RAM oder von dergleichen als Arbeitsbereich in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gespeicherten Programms durch eine CPU, eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU) oder dergleichen realisiert. Ferner lässt sich jede Funktionseinheit zum Beispiel durch eine integrierte Schaltung, wie etwa eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder ein Field-Programmable Gate Array (FPGA), realisieren.
Die Erkennungseinheit 320 erfasst ein Objekt außerhalb des Roboters 100 als das Objekt 800 basierend auf den Sensorinformationen zu der Sensoreinheit 10. Die Erkennungseinheit 320 sucht zum Beispiel in der Modelldatenbank nach dem erfassten Objekt 800 und erkennt das Objekt 800 basierend auf dem Suchergebnis. Die Erkennungseinheit 320 kann das erfasste Objekt 800 unter Nutzung eines Maschinentrainingsprogramms erkennen. Die Erkennungseinheit 320 speichert das Erkennungsergebnis in der Speichereinheit 31.
Die Vorhersageeinheit 321 sagt die nächste Aktion, die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung durch den Bediener 900 auszuführen ist, basierend auf der durch die Bedieneinheit 120 ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen D100, die den Arbeitsschritt identifizieren können, vorher. Zum Beispiel sagt die Vorhersageeinheit 321 die nächste Aktion durch Vergleichen der vorherigen Aktion mit den Schrittinformationen D100 vorher. Die Vorhersageeinheit 321 sagt die nächste Aktion zum Beispiel unter Nutzung eines Bedienungsverlaufs, eines Maschinentrainings oder sonstiger Daten eines anderen Benutzers, der den Schritt der Schrittinformationen D100 vorher ausgeführt hat, vorher. Die Vorhersageeinheit 321 sagt die nächste Aktion, die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, und das zu bedienende Objekt 800 in der Beziehung zwischen der Bedieneinheit 120 und der Vielzahl von Objekten 800 vorher.
Die Schrittvorhersageeinheit 322 sagt eine Aktion und ein Objekt 800 bei einem Schritt basierend auf der von der Vorhersageeinheit 321 vorhergesagten nächsten Aktion, den Objektinformationen D20 für eine Bedienung und den Bedienungsinformationen D10 vorher. Bei dem Schritt führt die Schrittvorhersageeinheit 322 eine Vorhersage zu einer beliebigen Zeit oder wiederholt aus, während die Bedieneinheit 120 die Aktion ausführt. Die Schrittvorhersageeinheit 322 analysiert die Positionsbeziehung zwischen der Bedieneinheit 120, die die Aktion ausführt, und dem externen Objekt 800, die Bedienungsinformationen D10 des Bedieners 900 und dergleichen und sagt die Aktion und das Objekt 800 bei dem Schritt vorher. Die Schrittvorhersageeinheit 322 hat eine Funktion zum Berechnen der Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 bei dem Schritt und der Wahrscheinlichkeit (Zuverlässigkeit) der Vorhersage zum Beispiel unter Nutzung einer Berechnungsformel, eines Maschinentrainingsprogramms oder von dergleichen.
Die Bewegungssteuereinheit 323 plant die Schrittplaninformationen D30, die die Bewegung, die Bahn und sonstige Daten der Bedieneinheit 120 angeben, basierend auf den mit der Fernbedienung korrespondierenden Bedienungsinformationen D10. Die Bewegungssteuereinheit 323 bewegt die Bedieneinheit 120 durch Steuern der Antriebseinheit 20 basierend auf den Schrittplaninformationen D30. Die Bewegungssteuereinheit 323 steuert die Bewegung der Bedieneinheit 120, um die Fernbedienung der Bedieneinheit 120 zu unterstützen, basierend auf der Beziehung zwischen der von der Vorhersageeinheit 321 vorhergesagten nächsten Aktion oder der von der Schrittvorhersageeinheit 322 vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt 800.
Wenn die Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt 800 eine vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, steuert die Bewegungssteuereinheit 323 die Bedieneinheit 120, sodass eine Bewegung der Bedieneinheit 120 basierend auf den Bedienungsinformationen D10 erhalten wird. Die vorgegebene Bedingung ist zum Beispiel eine Bedingung zum Bestimmen, ob die Fernbedienung zu unterstützen ist. Wenn zum Beispiel eine Vielzahl vorhergesagter nächster Aktionen oder eine Vielzahl von zu bedienenden Objekten 800 für die Aktion vorliegt, beinhaltet die vorgegebene Bedingung, dass die Fernbedienung zu unterstützen ist, wenn die Wahrscheinlichkeit des Vorhersagens des Bedienungsziels gleich oder größer als der Bestimmungsschwellenwert ist, oder die Fernbedienung nicht zu unterstützen ist, wenn die Wahrscheinlichkeit kleiner als der Bestimmungsschwellenwert ist.
Die Bewegungssteuereinheit 323 steuert die Bedieneinheit 120 zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf der Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 und der Wahrscheinlichkeit der Vorhersage. Die Bewegungssteuereinheit 323 hat eine Funktion zum Steuern der Bedieneinheit 120 zum Ändern der Bahn der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung. Die Bewegungssteuereinheit 323 hat eine Funktion zum Steuern der Bedieneinheit 120 zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung. Wenn die Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten Aktion die Automatisierungsbedingung erfüllt, hat die Bewegungssteuereinheit 323 eine Funktion zum Steuern der Bedieneinheit 120, sodass eine mit der Aktion korrespondierende Bahn erhalten wird. Bei der Automatisierungsbedingung handelt es sich zum Beispiel um die Bedingung, dass die Automatisierung durchgeführt wird, wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit der Aktion größer als oder gleich einem Schwellenwert ist, oder die Automatisierung nicht durchgeführt wird, wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit kleiner als der Schwellenwert ist. Die Bewegungssteuereinheit 323 hat eine Funktion zum Nichtsteuern der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung, wenn die Fernbedienung die Invalidierungsbedingung erfüllt. Bei der Invalidierungsbedingung handelt es sich zum Beispiel um die Bedingung, dass eine Invalidierung durchgeführt wird, wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit der Aktion gleich oder kleiner als der Bestimmungsschwellenwert ist, die Bedingung, dass eine Invalidierung durchgeführt wird, wenn die Sicherheit der Bedienungsinformationen D10 nicht sichergestellt werden kann, oder dergleichen.
Oben ist eine beispielhafte Funktionskonfiguration des Roboters 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben worden. Es ist zu beachten, dass es sich bei der oben beschriebenen Konfiguration, die unter Bezugnahme auf 4 beschrieben worden ist, lediglich um ein Beispiel handelt und die Funktionskonfiguration des Roboters 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nicht auf ein derartiges Beispiel begrenzt ist. Die Funktionskonfiguration des Roboters 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in Abhängigkeit von Spezifikationen und Bedienvorgängen flexibel abwandelbar.
[Beispielhafte Konfiguration des Prozesses P1]
8 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P1 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform. Wie in 8 dargestellt, vergleicht ein Algorithmus X1 die Verlaufsinformationen D200 der Aktionen des Bedieners 900 bis zum Schritt(i-1) mit dem Schritt (der Abfolge) der im Rezept der Schrittinformationen D100 aufgeführten Aktion, um die nächste Aktion der Bedieneinheit 120 beim Schritt(i) vorherzusagen. i ist eine ganze Zahl, die mit dem Schritt korrespondiert.
Die Verlaufsinformationen D200 weisen zum Beispiel Informationen auf, die die Aktionen A(1), A(2), ..., A(i-1) und sonstige Aktionen, die vom Roboter 100 bislang ausgeführt worden sind, identifizieren können. Die Schrittinformationen D100 weisen Informationen auf, die eine Aktion, eine Abfolge des zugehörigen Objekts 800 und dergleichen identifizieren können. Modellinformationen D500 weisen Informationen auf, die eine Abfolge von Modellaktionen bei einem ähnlichen Schritt (Rezept), dem gleichen Schritt oder dergleichen identifizieren können, und sind in einer Datenbank oder dergleichen angelegt.
Der Algorithmus X1 ist ein Algorithmus, wie etwa ein Maschinentraining, und es kann ein neuronales Netz, ein rekurrentes neuronales Netz oder dergleichen genutzt werden. Der Algorithmus X1 gibt den Vorhersagewert AP(i) der Aktion beim Schritt(i) und die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten nächsten Aktion aus. Wenn eine Vielzahl möglicher nächster Aktionen (in Frage kommender Aktionen) vorliegt, gibt der Algorithmus X1 den auf jede Aktion bezogenen Vorhersagewert AP(i) und die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten Aktion aus. Der Vorhersagewert AP(i) ist zum Beispiel ein Wert, der die vorhergesagte nächste Aktion identifizieren kann, und es wird ein mit der Aktion bei dem Schritt korrespondierender Wert gesetzt. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt die Aktionsverlaufsinformationen D200, die Schrittinformationen D100 und die Modellinformationen D500 in den Algorithmus X1 ein, um den vom Algorithmus X1 vorhergesagten Vorhersagewert AP(i) und die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten Aktion als Ausgaben zu erhalten.
[Beispielhafte Konfiguration des Prozesses P2]
9 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P2 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform. Wie in 9 dargestellt, vergleicht die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 den Vorhersagewert AP(i) der nächsten Aktion, der die Ausgabe des Prozesses P1 ist, mit den Schrittinformationen D100, um das Vorhersageobjekt O(i) beim Schritt(i), das mit der vorhergesagten Aktion korrespondiert, zu erhalten. Das Vorhersageobjekt O(i) ist ein mittels der Schrittinformationen D100 vorhergesagtes Objekt beim Schritt(i). i ist eine ganze Zahl, die mit dem Schritt korrespondiert.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt das Vorhersageobjekt O(i) beim Schritt(i) und auf den Bediener 900 und das Objekt 800 bezogene Sensorinformationen D40 in einen Algorithmus X2 ein, um den Objektvorhersagewert OP(i) zu erhalten, wenn es das momentan zu bedienende Objekt 800 vorhersagt. In diesem Fall weisen die Sensorinformationen D40 Positionsinformationen zu dem Objekt 800 und Informationen, wie etwa die Haltung, die Bewegungsrichtung und die Sichtlinienrichtung des Bedieners 900, auf und dienen dazu, das Objekt 800 vorherzusagen. Der Objektvorhersagewert OP(i) ist zum Beispiel ein Wert, der das durch zu bedienende Objekt 800 mit Bezug auf eine nächste Aktion bei dem Schritt identifizieren kann.
Ein Algorithmus X2 vergleicht das Vorhersageobjekt O(i) beim Schritt(i) mit den auf den Bediener 900 und das Objekt 800 bezogenen Sensorinformationen D40, um den Objektvorhersagewert OP(i) vorherzusagen. Der Algorithmus X2 ist ein Algorithmus, wie etwa ein Maschinentraining, und es kann ein neuronales Netz, ein rekurrentes neuronales Netz oder dergleichen genutzt werden. Der Algorithmus X2 gibt den Objektvorhersagewert OP(i) des vorhergesagten Objekts 800, das momentan zu bedienen ist, basierend auf dem Vorhersageobjekt O(i) und den Sensorinformationen D40, die eingegeben wurden, aus.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt den vom Algorithmus X2 ausgegebenen Objektvorhersagewert OP(i) und den Vorhersagewert AP(i), der die Ausgabe des Prozesses P1 ist, in den Algorithmus Y ein, um die Ausgabe der Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) des Vorhersagewerts AP(i) und der Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objektvorhersagewerts OP(i) zu erhalten. Der Algorithmus Y gibt die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) des Vorhersagewerts AP(i) und die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objektvorhersagewerts OP(i) basierend auf einer Vorhersagemodellmaschine aus, die bezüglich der Beziehung zwischen dem Objektvorhersagewert OP(i) und dem Vorhersagewert AP(i), der die Ausgabe des Prozesses P1 ist, trainiert worden ist. Beim Empfangen der Vielzahl von Objektvorhersagewerten OP(i) gibt der Algorithmus Y Wahrscheinlichkeiten P(OP(i)) aus, die mit den jeweiligen Objektvorhersagewerten OP(i) korrespondieren.
[Beispielhafte Konfiguration des Prozesses P3]
10 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines beispielhaften Prozesses P3 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform. Wie in 10 dargestellt, wird für jeden Steuerungszyklus während der Bedienung durch den Bediener 900 wie beim Prozess P2 ein Algorithmus X3 genutzt. Der Algorithmus X3 nutzt die Vorhersagewerte der Aktion und des Objekts 800, die beim Prozess P2 erhalten worden sind, um einen Steuerungsbetrag, einen Parameter und dergleichen zur Unterstützung bei der Steuerung der Bedieneinheit 120 zu erhalten. Der Steuerungsbetrag weist zum Beispiel auf die Steuerung bezogene Parameter wie eine Bahn und eine Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 auf.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 berechnet einen Steuerungsbetrag KPi(t) der Bedieneinheit 120 basierend auf dem beim Prozess P2 berechneten Vorhersagewert AP(i) der Aktion und der zugehörigen Wahrscheinlichkeit P(AP(i)). i ist eine ganze Zahl, die mit dem Schritt korrespondiert. t ist eine ganze Zahl, die einen Steuerungszyklus, eine Zeit und dergleichen identifizieren kann. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt den berechneten Steuerungsbetrag KPi(t), den auf den Bedienungsinformationen D10 des Bedieners 900 basierenden Bedienungsbetrag K_INi(t) und die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) sowie die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Prozesses P3 in den Algorithmus X3 ein.
Der Algorithmus X3 ist ein Algorithmus, wie etwa ein Maschinentraining, ändert die Bedienung durch den Bediener 900 basierend auf dem eingegebenen Steuerungsbetrag KPi(t), dem Bedienungsbetrag K_INi(t) und der Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) sowie der Wahrscheinlichkeit P(OP(i)), um einen Steuerungsbetrag K_OUTi(t) zum Unterstützen des Bedieners 900 bei der Bedienung auszugeben. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt den Steuerungsbetrag KPi(t), den Bedienungsbetrag K_INi(t), die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) sowie die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) in den Algorithmus X3 ein, um den vom Algorithmus X3 ausgegebenen Steuerungsbetrag K_OUTi(t) zu erhalten. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 ändert die Bedienung (Eingabe) durch den Bediener 900 basierend auf dem vom Algorithmus X3 ausgegebenen Steuerungsbetrag K_OUTi(t) und steuert die Bewegung der Bedieneinheit 120, um die Bedienung zu unterstützen.
[Beispiel einer Steuerungsunterstützung der Informationsverarbeitungsvorrichtung]
<Ändern der Bahn der Bedieneinheit>
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 stellt eine Funktion zum Unterstützen der Steuerung zum Ändern der Bahn der Bedieneinheit 120 bereit. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 unterstützt die Steuerung unter Nutzung eines bedingten Ausdrucks C1 einer Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_traj(thresh). P_traj(thresh) ist ein Schwellenwert (ein unterer Grenzwert) der Wahrscheinlichkeit zum Ändern der Bahn. Das heißt, der bedingte Ausdruck C1 ist eine Bedingung zum Bestimmen, ob die Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten Aktion größer als der Schwellenwert der Wahrscheinlichkeit zum Durchführen der Bahnänderung ist. Zum Beispiel kann der bedingte Ausdruck C1 die Bedingung festlegen, dass die Bahn geändert wird, wenn die Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>50% beträgt.
Wenn die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten Aktion den Schwellenwert P_traj(thresh) überschreitet, führt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine lineare Kombination einer in Abhängigkeit von der Vorhersagewahrscheinlichkeit des korrespondierenden Objekts 800 automatisch erzeugten Bahn und einer vom Bediener 900 eingegebenen Bahn aus. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 berechnet eine Bahn T_OUT(t) der Bedieneinheit 120 (Ausgabe) unter Nutzung des folgenden Ausdrucks (1). TPi(t) ist eine Bahn, die basierend auf der Aktion und dem Objekt 800, die vorhergesagt werden, erzeugt wird. T_INi(t) ist eine Bahn durch die Eingabe vom Bediener 900. P(OP(i)) ist die Wahrscheinlichkeit des vorhergesagten Objekts 800. $T_OUT (t) = P (OP (i)) * Tpi (t) + [1 - P (OP (i))] * T_INi (t)$
In der vorliegenden Ausführungsform erhöht die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 das Gewicht der automatisch erzeugten Bahn als Wahrscheinlichkeit P(OP(i)), bei der es sich um die Vorhersagewahrscheinlichkeit des Objekts handelt, nähert sich 100% und führt eine automatische Steuerung durch, wenn die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) 100% erreicht.
11 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Bahnänderung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform. In dem in 11 dargestellten Beispiel ist 50% für P_traj(thresh) des bedingten Ausdrucks C1 als unterer Grenzwert gesetzt. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt als Aktionsvorhersage eine Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) von 70% für „Halten“, 5% für „Schneiden“ und 25% für Sonstiges vorher. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 für das Objekt 800A auf 20%, für das Objekt 800B auf 60%, für das Objekt 800C auf 10% und für das Objekt 800D auf 10% beläuft. In diesem Fall erzeugt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 automatisch eine optimale Bahn zum Halten des Gurkenobjekts 800B und ersetzt die Wahrscheinlichkeit (60%) in den Ausdruck (1). In der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 beträgt das Gewicht der automatisch erzeugten Bahn 0,6 bzw. das Gewicht der Bedienung des Bedieners 0,4 in Abhängigkeit von der Bahn T_OUT(t) = 0,6 * TPi(t) + 0,4 * T_INi(t). Folglich unterstützt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 den Bediener 900 bei der Bedienung, indem sie die Bedieneinheit 120 steuert, sodass die berechnete Bahn T_OUT(t) erhalten wird.
<Erhöhen der Geschwindigkeit der Bedieneinheit>
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 stellt eine Funktion zum Unterstützen der Steuerung zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 bereit. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 unterstützt die Steuerung unter Nutzung eines bedingten Ausdrucks C2 der Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_vel(thresh). P_vel(thresh) ist ein Schwellenwert (ein unterer Grenzwert) der Wahrscheinlichkeit zum Durchführen der Geschwindigkeitserhöhung. Das heißt, der bedingte Ausdruck C2 ist eine Bedingung zum Bestimmen, ob die Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten Aktion größer als der Schwellenwert der Wahrscheinlichkeit zum Durchführen der Geschwindigkeitserhöhung ist. Wenn zum Beispiel der bedingte Ausdruck C2 angibt, dass die Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>80% ist, und sich die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 auf 50% beläuft, erhöht die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 auf das 1,5-Fache der Eingabe durch den Bediener 900.
Wenn die Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten Aktion den Schwellenwert P_vel(thresh) überschreitet, erhöht die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 auf eine Geschwindigkeit, die höher als die vom Bediener 900 eingegebene Geschwindigkeit ist, in Abhängigkeit von der Vorhersagewahrscheinlichkeit des korrespondierenden Objekts 800. Zum Beispiel erhöht die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Ausgabegeschwindigkeit der Bedieneinheit 120, wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit des Objekts 800 sich 100% nähert, und setzt den oberen Grenzwert auf einen Wert, der der zweifachen vom Bediener 900 eingegebenen Geschwindigkeit entspricht. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 so ausgebildet, dass der gesetzte Schwellenwert zum Erhöhen der Geschwindigkeit höher als der Schwellenwert zum Ändern der Bahn ist, und die Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 sich erhöht, da die Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 zuverlässiger ist.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 berechnet die Geschwindigkeit dT_OUTi(t)/dt der Bedieneinheit 120 unter Nutzung des folgenden Ausdrucks (2). T_INi(t) ist eine Bahn durch die Eingabe vom Bediener 900. T_OUTi(t) ist eine Bahn der Bedieneinheit 120. $dT_OUTi (t) / dt = [1 + P (OP (i))] * dT_INi (t) / dt$
12 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Geschwindigkeitserhöhung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform. In dem in 12 dargestellten Beispiel ist 80% für P_vel(thresh) des bedingten Ausdrucks C2 als unterer Grenzwert gesetzt. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt als Aktionsvorhersage eine Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) von 85% für „Halten“, 3% für „Schneiden“ und 12% für Sonstiges vorher. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 für das Objekt 800A auf 25%, für das Objekt 800B auf 50%, für das Objekt 800C auf 10% und für das Objekt 800D auf 15% beläuft. In diesem Fall legt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 das Objekt 800B mit der höchsten Wahrscheinlichkeit als das zu bedienende Objekt 800 fest. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 berechnet die Geschwindigkeit durch Ersetzen der Wahrscheinlichkeit (50%) des Objekts 800B in den Ausdruck (2) und berechnet dadurch eine Geschwindigkeit, die dem 1,5-Fachen der vom Bediener 900 eingegebenen Geschwindigkeit entspricht. Folglich unterstützt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 den Bediener 900 bei der Bedienung, indem sie die Bedieneinheit 120 steuert, sodass die berechnete Geschwindigkeit erhalten wird.
<Automatisieren der Aktion der Bedieneinheit>
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 stellt eine Funktion zum Unterstützen der Steuerung zum Automatisieren der Aktion der Bedieneinheit 120 bereit. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 unterstützt die Steuerung unter Nutzung eines bedingten Ausdrucks C3 der Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_action(thresh), der Wahrscheinlichkeit P(OP(i))>P_object(thresh): Bahn T_OUT(t) = Bahn T_P(t). P_action(thresh) ist ein Schwellenwert (ein unterer Grenzwert) der Wahrscheinlichkeit der Aktion zum Automatisieren der Aktion. P_object(thresh) ist ein Schwellenwert (ein unterer Grenzwert) der Wahrscheinlichkeit des Objekts zum Automatisieren der Aktion. Die Bahn T_OUT(t) ist eine tatsächliche Bahn der Bedieneinheit 120. Die Bahn T_P(t) ist das vorhergesagte Objekt. Es handelt sich um eine basierend auf dem Objekt automatisch erzeugte Bahn.
Wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeiten der Aktion und des Objekts 800, die vorhergesagt werden, die jeweiligen Schwellenwerte überschreiten, erzeugt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 automatisch eine für die Kombination optimale Bahn und steuert die Bedieneinheit 120 mittels der Bahn. Das heißt, damit die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine automatische Steuerung durchführt, bei der das Gewicht der Bedienung durch den Bediener 900 den Wert 0 hat, ist es erforderlich, die Aktion und das Objekt 800 mit einer hohen Wahrscheinlichkeit vorherzusagen. Daher muss die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Schwellenwerte der Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der Aktion und der Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 so setzen, dass sie höher sind als der Schwellenwert der Bahnänderung bzw. der Schwellenwert der Geschwindigkeitserhöhung, die oben beschrieben worden sind. Ferner kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 einen Befehl, wie etwa einen Bahnsteuerungsbefehl oder einen konkreten Befehl wie „Schneiden“, „Öffnen“, „Greifen“ oder dergleichen, als automatisch gesteuerte Aktion nutzen.
13 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Automatisierung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform. In dem in 13 dargestellten Beispiel ist 90% für P_action(thresh) und P_object(thresh) des bedingten Ausdrucks C3 als unterer Grenzwert gesetzt. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt als Aktionsvorhersage eine Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) von 90% für „Halten“, 5% für „Schneiden“ und 5% für Sonstiges vorher. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 für das Objekt 800A auf 5%, für das Objekt 800B auf 90%, für das Objekt 800C auf 2% und für das Objekt 800D auf 3% beläuft. In diesem Fall setzt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Aktion „Greifen“ und das Objekt 800B „Gurke“, deren Wahrscheinlichkeit 90% überschreitet, als automatisch zu steuernde Ziele. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 steuert die Bewegung der Bedieneinheit 120, um das Objekt 800B zu greifen. Folglich unterstützt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 den Bediener 900 bei der Bedienung dadurch, dass sie keine Bedienung durch den Bediener 900 zum Greifen verlangt.
<Invalidierung einer Eingabe durch den Bediener>
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 stellt eine Funktion zum Unterstützen der Steuerung zum Invalidieren der Eingabe durch den Bediener 900 in die Bedieneinheit 120 bereit. Zum Beispiel könnte der Bediener 900 eine fehlerhafte Bedienung durchführen. Wenn die Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten Aktion geringer als der Bestimmungsschwellenwert ist und eine angemessene Vorhersage unmöglich ist, invalidiert die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Eingabe durch den Bediener 900.
14 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Eingabe-Invalidierung bei der Steuerungsunterstützung gemäß der Ausführungsform. In dem in 14 dargestellten Beispiel sagt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 als Aktionsvorhersage eine Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) von 3% für „Halten“ und 1% für „Schneiden“ vorher. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt vorher, dass sich die Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objekts 800 für das Objekt 800A auf 1%, für das Objekt 800B auf 1%, für das Objekt 800C auf 1% und für das Objekt 800D auf 1% beläuft. In diesem Fall invalidiert die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Eingabe durch den Bediener 900, solange bis die Vorhersagewahrscheinlichkeit der Aktion 5% überschreitet. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 kann die Eingabe-Invalidierungsfunktion nicht nur zum Durchführen einer effizienten Bedienung, ohne eine Bedienung mit geringer Relevanz für das Rezept, die Prozeduranleitung und sonstige Informationen der Schrittinformationen D100 durchzuführen, sondern auch zum Sicherstellen der Sicherheit und von dergleichen nutzen. Folglich empfängt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 keine fehlerhafte Bedienung durch den Bediener 900 und unterstützt mithin die Bedienung derart, dass die Bedieneinheit 120 normal arbeitet.
[Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung]
15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine beispielhafte, auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 bezogene Verarbeitungsprozedur darstellt. Die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30, die ein Programm ausführt, realisiert. Die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur korrespondiert mit jedem der oben beschriebenen Schritte und wird als Reaktion auf das Ende der Aktion des vorherigen Schritts ausgeführt.
Wie in 15 dargestellt, sagt die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine nächste Aktion vorher, die beim nächsten Schritt auszuführen ist (Schritt S101). Zum Beispiel führt die Steuereinheit 32 den Schritt des oben beschriebenen Prozesses P1 aus und vergleicht die Aktionsverlaufsinformationen D200 mit dem von den Schrittinformationen D100 angegebenen Aktionsschritt, um die nächste Aktion durch die Bedieneinheit 120 beim nächsten Schritt vorherzusagen. Zum Beispiel erhält die Steuereinheit 32 einen Vorhersagewert AP(i) der nächsten Aktion und eine Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) der vorhergesagten nächsten Aktion unter Nutzung des oben beschriebenen Algorithmus X1 oder von dergleichen. Nach dem Speichern des Vorhersageergebnisses in der Speichereinheit 31 geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S102 über.
Die Steuereinheit 32 führt einen Schrittvorhersageprozess aus (Schritt S102). Der Schrittvorhersageprozess weist zum Beispiel einen Prozess, der auf den oben beschriebenen Prozess P2 bezogen ist, und einen Prozess zum Steuern der Bewegung der Bedieneinheit 120 auf. Zum Beispiel führt die Steuereinheit 32 den Schrittvorhersageprozess aus und erhält den Objektvorhersagewert OP(i) beim Vorhersagen des momentan zu bedienenden Objekts 800 unter Nutzung des oben beschriebenen Algorithmus X2 oder von dergleichen. Zum Beispiel plant die Steuereinheit 32 die Schrittplaninformationen D30 basierend auf den Bedienungsinformationen D10, die mit der Fernbedienung korrespondieren, und steuert die Antriebseinheit 20 basierend auf den Schrittplaninformationen D30, um die Bedieneinheit 120 zu bewegen. Wenn der Prozess bei Schritt S102 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S103 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung erfüllt (Schritt S103). Wenn zum Beispiel die beim Schritt S102 vorhergesagte Vorhersagewahrscheinlichkeit der Aktion kleiner als der Invalidierungsschwellenwert (5%) ist, bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung erfüllt. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung erfüllt (ja bei Schritt S103), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S104 über.
Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Invalidierens der Bedienung durch den Bediener 900 durch (Schritt S104). Zum Beispiel invalidiert die Steuereinheit 32 die Bedienungsinformationen D10 von der Bedienvorrichtung 200 oder stoppt vorübergehend die Bedienung der Bedieneinheit 120. Wenn der Prozess bei Schritt S104 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird.
Wenn darüber hinaus bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung nicht erfüllt (nein bei Schritt S103), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S105 über. Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (Schritt S105). Wenn zum Beispiel der bedingte Ausdruck C1 der Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_traj (thresh) erfüllt wird, bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung nicht erfüllt (nein bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (ja bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S106 über.
Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Bahn der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S106). Zum Beispiel unterstützt die Steuereinheit 32 den Bediener 900 bei der Bedienung dadurch, dass sie die Bahn der Bedieneinheit 120 ändert, indem sie eine lineare Kombination der automatisch erzeugten Bahn in Abhängigkeit von der Vorhersagewahrscheinlichkeit des Objekts 800 und der vom Bediener 900 eingegebenen Bahn durchführt. Wenn der Prozess bei Schritt S106 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S107 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (Schritt S107). Wenn zum Beispiel der bedingte Ausdruck C2 der Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_vel(thresh) erfüllt wird, bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung nicht erfüllt (nein bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird. Wenn darüber hinaus bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (ja bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S108 über.
Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S108). Zum Beispiel unterstützt die Steuereinheit 32 den Bediener 900 bei der Bedienung dadurch, dass sie die Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 erhöht, indem sie die Ausgabegeschwindigkeit der Bedieneinheit 120 erhöht, wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit des Objekts 800 sich 100% nähert. Wenn der Prozess bei Schritt S108 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S109 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (Schritt S109). Zum Beispiel bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt, wenn der oben beschriebene bedingte Ausdruck C3 der Wahrscheinlichkeit P(AP(i))>P_action(thresh) und der Wahrscheinlichkeit P(OP(i))>P_object(thresh): Bahn T_OUT(t) = Bahn T_P(t) erfüllt wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung nicht erfüllt (nein bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (ja bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S110 über.
Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Automatisierens der Bedienung der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S110). Zum Beispiel unterstützt die Steuereinheit 32 den Bediener 900 bei der Bedienung, indem sie eine für die vorhergesagte Aktion optimale Bahn erzeugt und die Bedieneinheit 120 steuert, sodass die Bahn erhalten wird. Wenn der Prozess bei Schritt S110 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Aktion bei dem Schritt geendet hat (Schritt S111). Wenn zum Beispiel die von den Schrittplaninformationen D30 angegebene Bewegung der Bedieneinheit 120 endet, bestimmt die Steuereinheit 32, dass die Aktion bei dem Schritt endet. Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt nicht geendet hat (nein bei Schritt S111), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S102 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt geendet hat (ja bei Schritt S111), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S112 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob es eine nächste Aktion gibt (Schritt S112). Wenn die Schrittplaninformationen D30 zum Beispiel die nächste Aktion bei dem Schritt angeben, bestimmt die Steuereinheit 32, dass es die nächste Aktion gibt. Wenn bestimmt wird, dass es die nächste Aktion gibt (ja bei Schritt S112), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu dem oben beschriebenen Schritt S101 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass es keine nächste Aktion gibt (nein bei Schritt S112), beendet die Steuereinheit 32 die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur.
In der in 15 dargestellten Verarbeitungsprozedur korrespondiert der Prozess des Schritts S101 mit dem Prozess des oben beschriebenen Prozesses P1. Der Prozess des Schritts S102 korrespondiert mit dem Prozess des oben beschriebenen Prozesses P2. Eine Reihe von Prozessen von Schritt S103 bis Schritt S111 korrespondiert mit dem Prozess des oben beschriebenen Prozesses P3.
Wie oben beschrieben, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Vorhersagewahrscheinlichkeiten der Aktion der Bedieneinheit 120 und des Objekts 800 bei dem Schritt mit den Bedingungen zum Ausführen einer Vielzahl von Unterstützungen vergleichen und die Unterstützung, die die Bedingungen erfüllt, ausführen. Folglich sagt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion beim nächsten Schritt basierend auf den Schrittinformationen D100 vorher und führt dadurch die für die Beziehung zwischen der nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 und dem zu bedienenden Objekt 800 geeignete Unterstützung aus. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 verbessern und die Fernbedienung durch den Bediener 900 durch Verbessern der Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 vereinfachen.
[Aktionsvorbedingung]
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform kann eine Vorbedingung zum Ermöglichen der Ausführung einer Vielzahl von Aktionen nutzen. Bei der Vorbedingung handelt es sich zum Beispiel um eine Bedingung, die Abschlussinformationen über eine andere Aktion, einen Zustand des Roboters 100, einen Umgebungszustand/eine Umgebungssituation und dergleichen kombiniert. Die Abschlussinformationen weisen zum Beispiel Folgendes auf: Informationen wie eine Art einer Aktion und ob die Aktion abgeschlossen worden ist. Der Zustand des Roboters 100 weist zum Beispiel Folgendes auf: Informationen wie ein ausgestattes Gerät, ob das Objekt 800 gehalten wird und das gehaltene Objekt 800 (ein Küchenutensil, Nahrungsmittel und dergleichen). Der Umgebungszustand/die Umgebungssituation weist zum Beispiel folgende Informationen auf: ob sich ein Mensch im Umfeld des Roboters 100 befindet, den Zustand des Objekts 800 (Nahrungsmittel oder dergleichen), den Zustand von Geschirr und dergleichen.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 kann eine Funktion zum Überprüfen einer erfüllten Bedingung und zum Ausschließen einer unausführbaren Aktion aus den als nächste Aktion in Frage kommenden Aktionen im Voraus beim Vorhersagen der nächsten Aktion bei dem oben beschriebenen Schritt bereitstellen. Ferner kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine Funktion zum Ausschließen desjenigen Objekts 800, das nur mit der unausführbaren Aktion korrespondiert, als das vorherzusagende Objekt bei dem Schritt bereitstellen. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 einen genaueren und schnelleren Vorhersagealgorithmus erstellen.
16 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer beispielhaften Aktionsvorhersage unter Berücksichtigung der Vorbedingung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30. In dem in 16 dargestellten Beispiel sagt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine nächste Aktion vorher, sobald eine Aktion in einem Zustand ST des Roboters 100 ausgeführt und dann eine in einem Zustand ST2 ausgeführte Aktion B abgeschlossen wird. In diesem Fall erkennt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30, dass der Roboter 100 im Zustand ST2 ist, überprüft die jeweiligen Vorbedingungen mit einer Aktion C, einer Aktion D und einer Aktion E, die als nächste Aktion in Frage kommen.
Die Vorbedingungen für die Aktion C bestehen darin, dass die Aktion A abgeschlossen wird, dass die Aktion B abgeschlossen wird und dass der Zustand des Roboters 100 der Zustand ST1 ist. Die Vorbedingungen für die Aktion D bestehen darin, dass die Aktion A abgeschlossen wird, dass die Aktion B abgeschlossen wird und dass der Zustand des Roboters 100 der Zustand ST2 ist. Die Vorbedingungen für die Aktion E bestehen darin, dass die Aktion C abgeschlossen wird, dass die Aktion D abgeschlossen wird und dass der Zustand des Roboters 100 der Zustand ST2 ist.
Weil alle Vorbedingungen für die Aktion D erfüllt werden und nicht alle Vorbedingungen für die Aktion C und die Aktion E erfüllt werden, schließt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Aktion C und die Aktion E als nächste in Frage kommende Aktionen aus. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt eine Aktion D vorher, die als die nächste Aktion alle Vorbedingungen erfüllt. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Genauigkeit der Vorhersage der nächsten Aktion verbessern.
[Abwandlung des Prozesses P2 der Informationsverarbeitungsvorrichtung]
Es wird ein Fall beschrieben, in dem das Vorhersageobjekt O(i) beim Schritt(i) genutzt wird, um den Objektvorhersagewert OP(i) beim Prozess P2, der in der oben beschriebenen 9 dargestellt wird, zu erhalten, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt.
17 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Abwandlung des Prozesses P2 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform. Wie in 17 dargestellt, weist der Prozess P2 Folgendes auf: Eingeben nur der Sensorinformationen D40 in den Algorithmus X2' ohne Nutzung des Vorhersageobjekts O(i) beim Schritt(i), um den Objektvorhersagewert OP(i) zu erhalten, wenn das momentan zu bedienende Objekt 800 vorhergesagt wird. Das heißt, der Algorithmus X2' wird in einen Algorithmus zum Vorhersagen des Objektvorhersagewerts OP(i) basierend auf den auf das Objekt 800 bezogenen Sensorinformationen D40 geändert. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gibt den vom Algorithmus X2' ausgegebenen Objektvorhersagewert OP(i) und den Vorhersagewert AP(i), der die Ausgabe des Prozesses P1 ist, in den Algorithmus Y ein, um die Ausgabe der Wahrscheinlichkeit P(AP(i)) des Vorhersagewerts AP(i) und der Wahrscheinlichkeit P(OP(i)) des Objektvorhersagewerts OP(i) zu erhalten.
[Abwandlung der Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung]
In der Verarbeitungsprozedur, die in 15, die oben beschrieben wird, dargestellt ist, wird die Verarbeitungsprozedur beschrieben, in der die Steuereinheit 32 eine Vielzahl von Bedienungsunterstützungen parallel ausführen kann, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur kann so geändert werden, dass die Vielzahl von Unterstützungen nicht parallel ausgeführt wird, jedoch die Anzahl der Arten gleichzeitig auszuführender Unterstützungen auf maximal eins gesetzt wird.
18 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Abwandlung einer auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 bezogenen Verarbeitungsprozedur darstellt. Die in 18 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30, die ein Programm ausführt, realisiert. In der in 18 dargestellten Verarbeitungsprozedur sind Schritte, die im Wesentlichen gleich den in 15 dargestellten Schritten sind, mit denselben Bezugszeichen versehen. In der in 18 dargestellten Verarbeitungsprozedur wird, weil die Verarbeitung von Schritt S101 bis Schritt S104 gleich der Verarbeitung von Schritt S101 bis Schritt S104 in 15 ist, diese nicht erneut beschrieben.
Wie in 18 dargestellt, bestimmt die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (Schritt S105). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung nicht erfüllt (nein bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (ja bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S107 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (Schritt S107). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung nicht erfüllt (nein bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S106 über, der unten beschrieben wird. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Bahn der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S106). Wenn der Prozess des Änderns der Bahn bei Schritt S106 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird.
Wenn darüber hinaus bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (ja bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S109 über. Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (Schritt S109). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung nicht erfüllt (nein bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S108 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S108). Wenn der Prozess des Änderns der Geschwindigkeit bei Schritt S108 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über, der unten beschrieben wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (ja bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S110 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Automatisierens der Bedienung der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S110). Wenn der Prozess des Automatisierens der Bedienung bei Schritt S110 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Aktion bei dem Schritt geendet hat (Schritt S111). Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt nicht geendet hat (nein bei Schritt S111), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S102 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt geendet hat (ja bei Schritt S111), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S112 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob es eine nächste Aktion gibt (Schritt S112). Wenn bestimmt wird, dass es die nächste Aktion gibt (ja bei Schritt S112), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu dem oben beschriebenen Schritt S101 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass es keine nächste Aktion gibt (nein bei Schritt S112), beendet die Steuereinheit 32 die in 18 dargestellte Verarbeitungsprozedur.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 vergleicht die Vorhersagewahrscheinlichkeiten der Aktion der Bedieneinheit 120 und des Objekts 800 mit einem bedingten Ausdruck zum Ausführen jeder Unterstützung und führt eine einzige Unterstützung aus, ohne eine Vielzahl von Unterstützungen parallel auszuführen, wenn der bedingte Ausdruck erfüllt wird. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine effiziente Unterstützung ausführen, indem sie die einzige für die Fernbedienung geeignete Unterstützung ausführt.
In der vorliegenden Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 ferner die in den 15 und 18 dargestellte Verarbeitungsprozedur ändern. Zum Beispiel kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 dazu ausgebildet sein, die Ausführung einer Vielzahl von Unterstützungen unter Nutzung einer switch-Anweisung, von Einstellungsdaten oder sonstigen Daten, die festlegen können, ob die Unterstützung auszuführen ist, selektiv zu steuern. Zum Beispiel kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 zunächst bestimmen, ob die Bedingung der Unterstützung erfüllt wird, bestimmen, ob die Unterstützung gültig ist, wenn bestimmt wird, dass die Bedingung erfüllt wird, und die Verarbeitungsprozedur in eine Verarbeitungsprozedur zum Ausführen des Unterstützungsprozesses ändern, wenn bestimmt wird, dass die Unterstützung gültig ist. Zum Beispiel kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 zunächst bestimmen, ob die Unterstützung gültig ist, bestimmen, ob eine Bedingung der Unterstützung erfüllt wird, wenn bestimmt wird, dass die Unterstützung gültig ist, und die Verarbeitungsprozedur in eine Verarbeitungsprozedur zum Ausführen des Unterstützungsprozesses ändern, wenn bestimmt wird, dass die Bedingung erfüllt wird.
Zum Beispiel kann das Fernbedienungssystem 1 zur Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine Konfiguration hinzufügen, in der der Bediener 900 für jede einer Vielzahl von Unterstützungen festlegen kann, ob die Unterstützung gültig oder ungültig ist, und die Unterstützung der Fernbedienung basierend auf der Einstellung steuern kann. Es wird angenommen, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 Einstellungsdaten, in denen festgelegt ist, ob die Unterstützung gültig oder ungültig ist, in der Speichereinheit 31 speichert.
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine weitere Abwandlung einer auf eine Prozesssteuerung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 bezogenen Verarbeitungsprozedur darstellt. 20 ist ein Ablaufdiagramm, das die Fortsetzung der in 19 dargestellten Verarbeitungsprozedur darstellt. Die in den 19 und 20 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30, die ein Programm ausführt, realisiert. In den Verarbeitungsprozeduren, die in den 19 und 20 dargestellt sind, sind Schritte, die im Wesentlichen gleich den in den 15 und 18 dargestellten Schritten sind, mit denselben Bezugszeichen versehen.
Wie in 19 dargestellt, sagt die Steuereinheit 32 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine nächste Aktion vorher, die beim nächsten Schritt auszuführen ist (Schritt S101). Die Steuereinheit 32 führt einen Schrittvorhersageprozess aus (Schritt S102). Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung erfüllt (Schritt S103). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung erfüllt (ja bei Schritt S103), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S121 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob switch Sw(null) gültig ist (Schritt S121). switch Sw(null) wird auf enabled gesetzt, wenn die Eingabe durch den Bediener 900 invalidiert wird, und wird auf disabled gesetzt, wenn die Eingabe nicht invalidiert wird. Wenn bestimmt wird, dass switch Sw(null) nicht gültig, also ungültig ist (nein bei Schritt S121), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über. Wenn hingegen bestimmt wird, dass switch Sw(null) gültig ist (ja bei Schritt S121), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S104 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Invalidierens der Bedienung durch den Bediener 900 durch (Schritt S104). Wenn der Prozess bei Schritt S104 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 über.
Wenn hingegen bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Invalidierungsbedingung nicht erfüllt (nein bei Schritt S103), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S105 über, der in 20 dargestellt ist.
Wie in 20 dargestellt, bestimmt die Steuereinheit 32, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (Schritt S105). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung nicht erfüllt (nein bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Bahnänderung erfüllt (ja bei Schritt S105), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S107 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (Schritt S107). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung nicht erfüllt (nein bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S122 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob switch Sw(traj) gültig ist (Schritt S122). switch Sw(traj) wird auf enabled gesetzt, wenn die Unterstützung der Bahnänderung validiert wird, und wird auf disabled gesetzt, wenn die Unterstützung invalidiert wird. Wenn bestimmt wird, dass switch Sw(traj) nicht gültig, also ungültig ist (nein bei Schritt S122), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird. Wenn hingegen bestimmt wird, dass switch Sw(traj) gültig ist (ja bei Schritt S122), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S106 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Bahn der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S106). Wenn der Prozess des Änderns der Bahn bei Schritt S106 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird.
Wenn hingegen bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Bedingung für die Geschwindigkeitserhöhung erfüllt (ja bei Schritt S107), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S109 über. Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (Schritt S109). Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung nicht erfüllt (nein bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S123 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob switch Sw(vel) gültig ist (Schritt S123). switch Sw(vel) wird auf enabled gesetzt, wenn die Unterstützung der Geschwindigkeitserhöhung validiert wird, und wird auf disabled gesetzt, wenn die Unterstützung der Geschwindigkeitserhöhung invalidiert wird. Wenn bestimmt wird, dass switch Sw(vel) nicht gültig, also ungültig ist (nein bei Schritt S123), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird. Wenn hingegen bestimmt wird, dass switch Sw(vel) gültig ist (ja bei Schritt S123), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S108 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Änderns der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S108). Wenn der Prozess des Änderns der Geschwindigkeit bei Schritt S108 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit die Automatisierungsbedingung erfüllt (ja bei Schritt S109), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S124 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob switch Sw(act) auf enabled gesetzt ist (Schritt S124). switch Sw(act) wird auf enabled gesetzt, wenn die Unterstützung der Bedienungsautomatisierung validiert wird, und wird auf disabled gesetzt, wenn die Unterstützung invalidiert wird. Wenn bestimmt wird, dass switch Sw(act) nicht gültig, also ungültig ist (nein bei Schritt S124), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über, der unten beschrieben wird. Wenn bestimmt wird, dass switch Sw(act) gültig ist (ja bei Schritt S124), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S110 über. Die Steuereinheit 32 führt den Prozess des Automatisierens der Bedienung der Bedieneinheit 120 durch (Schritt S110). Wenn der Prozess des Automatisierens der Bedienung bei Schritt S110 endet, geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S111 in 19 über.
Gemäß 19, auf die erneut Bezug genommen wird, bestimmt die Steuereinheit 32, ob die Aktion bei dem Schritt geendet hat (Schritt S111). Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt nicht geendet hat (nein bei Schritt S111), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S102 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass die Aktion bei dem Schritt geendet hat (ja bei Schritt S111), geht die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu Schritt S112 über.
Die Steuereinheit 32 bestimmt, ob es eine nächste Aktion gibt (Schritt S112). Wenn bestimmt wird, dass es die nächste Aktion gibt (ja bei Schritt S112), kehrt die Steuereinheit 32 bei dem Prozess zu dem oben beschriebenen Schritt S101 zurück und setzt den Prozess fort. Wenn bestimmt wird, dass es keine nächste Aktion gibt (nein bei Schritt S112), beendet die Steuereinheit 32 die in 19 dargestellte Verarbeitungsprozedur.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 kann die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage der Aktion der Bedieneinheit 120 und die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage des Objekts 800 mit dem bedingten Ausdruck zum Ausführen jeder Unterstützung vergleichen und die Fernbedienung unterstützen, wenn der bedingte Ausdruck erfüllt wird und die Unterstützungseinstellung gültig ist. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 eine für den Bediener 900 geeignete Unterstützung der Fernbedienung realisieren.
[Weitere Abwandlung des Fernbedienungssystems]
In der vorliegenden Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, wird ein Fall beschrieben, in dem das Fernbedienungssystem 1 die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 in den Roboter 100 integriert, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann das Fernbedienungssystem 1 auch so ausgebildet sein, dass die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 durch einen für den Roboter 100 zugänglichen Cloud-Server realisiert wird und der Cloud-Server die Bewegung der Bedieneinheit 120 des Roboters 100 steuert. In der Bedieneinheit 120 des Fernbedienungssystems 1 kann die Bedieneinheit 120 zum Beispiel eine Bedienvorrichtung sein.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in dem das Fernbedienungssystem 1 ein System ist, in dem der Bediener 900 eine Fernbedienung beim Kochen durchführt. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzt. Zum Beispiel kann das Fernbedienungssystem 1 auch zum Fernbedienen eines medizinischen Geräts, einer Werkzeugmaschine oder von dergleichen genutzt werden. Das Fernbedienungssystem 1 kann zum Beispiel auf ein Fernsystem, wie etwa ein Endoskopsystem, ein Mikroskopsystem oder ein Bedienungssystem, angewendet werden. Bei dem Bedienungssystem handelt es sich zum Beispiel um ein System, das Arbeitsmittel für eine Baustelle, ein Baugelände oder dergleichen, Unterhaltungsbildgebungsgeräte oder dergleichen fernbedient. Darüber hinaus kann das Fernbedienungssystem 1 das System basierend auf der Fernbedienung durch den Bediener 900 automatisieren, indem es die automatische Steuerung, bei der beim Bedienungsschritt ein Training durchgeführt wird, auf den automatischen Roboter anwendet.
[Hardwarekonfiguration]
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform kann zum Beispiel durch einen Computer 1000 mit einer Konfiguration, wie in 21 dargestellt, implementiert werden. Nachfolgend wird die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 gemäß der Ausführungsform als ein Beispiel beschrieben. 21 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für den Computer 1000, der die Funktionen der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 implementiert, darstellt. Der Computer 1000 weist eine CPU 1100, ein RAM 1200, einen Nurlesespeicher (ROM) 1300, ein Festplattenlaufwerk (HDD) 1400, eine Kommunikationsschnittstelle 1500 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 auf. Jeweilige Einheiten des Computers 1000 sind über einen Bus 1050 verbunden.
Die CPU 1100 arbeitet basierend auf einem Programm, das im ROM 1300 oder im HDD 1400 gespeichert ist, und steuert jede Einheit. Zum Beispiel entwickelt die CPU 1100 ein im ROM 1300 oder im HDD 1400 gespeichertes Programm im RAM 1200 und führt eine Verarbeitung entsprechend verschiedenen Programmen aus.
Das ROM 1300 speichert ein Boot-Programm, wie etwa ein Basic Input Output System (BIOS), das durch die CPU 1100 ausgeführt wird, wenn der Computer 1000 eingeschaltet wird, wobei das Programm von Hardware des Computers 1000 und dergleichen abhängt.
Das HDD 1400 ist ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das durch die CPU 1100 ausgeführte Programme, von den Programmen verwendete Daten und dergleichen nichttransient aufzeichnet. Insbesondere ist das HDD 1400 ein Aufzeichnungsmedium, das ein Informationsverarbeitungsprogramm gemäß der vorliegenden Offenbarung, bei dem es sich um ein Beispiel für Programmdaten 1450 handelt, aufzeichnet.
Die Kommunikationsschnittstelle 1500 ist eine Schnittstelle für den Computer 1000 zur Verbindung mit einem externen Netz 1550 (zum Beispiel dem Internet). Zum Beispiel empfängt die CPU 1100 Daten von einer anderen Vorrichtung oder überträgt durch die CPU 1100 erzeugte Daten über die Kommunikationsschnittstelle 1500 an eine andere Vorrichtung.
Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 ist eine Schnittstelle, die eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung 1650 und den Computer 1000 verbindet. Zum Beispiel empfängt die CPU 1100 über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 Daten von einer Eingabevorrichtung, wie etwa einer Tastatur oder einer Maus. Darüber hinaus überträgt die CPU 1100 über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 Daten an eine Ausgabevorrichtung, wie etwa ein Display, einen Lautsprecher oder einen Drucker. Ferner kann die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 als eine Medienschnittstelle fungieren, die ein auf einem vorbestimmten Aufzeichnungsmedium (Medium) aufgezeichnetes Programm oder dergleichen liest. Das Medium ist zum Beispiel ein optisches Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine Digital Versatile Disc (DVD), ein magnetooptisches Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine magnetooptische Platte (MO), ein Bandmedium, ein magnetisches Aufzeichnungsmedium, ein Halbleiterspeicher oder dergleichen.
Wenn der Computer 1000 zum Beispiel als die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 des Fernbedienungssystems 1 gemäß der Ausführungsform fungiert, führt die CPU 1100 des Computers 1000 ein in das RAM 1200 geladenes Programm aus, um die Funktionen der Erkennungseinheit 320, der Vorhersageeinheit 321, der Schrittvorhersageeinheit 322, der Bewegungssteuereinheit 323 und von dergleichen zu implementieren. Darüber hinaus speichert das HDD 1400 ein Programm gemäß der vorliegenden Offenbarung und Daten in der Speichereinheit 31. Die CPU 1100 liest die Programmdaten 1450 aus dem HDD 1400 und führt die Programmdaten aus, jedoch kann das Programm, um ein anderes Beispiel anzuführen, auch von einer anderen Vorrichtung über das externe Netz 1550 abgerufen werden.
Obwohl die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurden, ist der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf solche Beispiele beschränkt. Es liegt auf der Hand, dass für Fachleute auf dem technischen Gebiet der vorliegenden Offenbarung verschiedene Änderungen und Abwandlungen innerhalb des Schutzumfangs eines in den Ansprüchen beschriebenen technischen Konzepts auffindbar sind, und es versteht sich, dass diese Änderungen und Abwandlungen ebenfalls selbstverständlich in den Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung fallen.
Ferner sind die in der vorliegenden Patentbeschreibung beschriebenen Wirkungen lediglich veranschaulichende oder beispielhafte Wirkungen und nicht beschränkend. Das heißt, die Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung kann zusätzlich zu oder anstelle der oben beschriebenen Wirkungen auch andere Wirkungen erzielen, die für Fachleute aus der Beschreibung der vorliegenden Patentbeschreibung hervorgehen.
Ferner ist es auch möglich, ein Programm zu erstellen, um zu bewirken, dass die in einen Computer eingebaute Hardware, wie etwa eine CPU, ein ROM und ein RAM, eine der Konfiguration der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 äquivalente Funktion aufweist, und ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das das Programm aufzeichnet, kann auch bereitgestellt sein.
Ferner muss nicht jeder auf den Prozess der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 der vorliegenden Patentbeschreibung bezogene Schritt notwendigerweise in zeitlicher Abfolge in der im Ablaufdiagramm beschriebenen Reihenfolge verarbeitet werden. Zum Beispiel kann jeder auf den Prozess der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 bezogene Schritt auch in einer anderen als der im Ablaufdiagramm beschriebenen Reihenfolge verarbeitet werden oder kann parallel verarbeitet werden.
(Wirkungen)
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weist Folgendes auf: die Vorhersageeinheit 321, die basierend auf einer durch die Bedieneinheit 120 ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen D100, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt, und die Bewegungssteuereinheit 323, die die Bedieneinheit 120 zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt 800 steuert.
Folglich sagt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion beim nächsten Schritt basierend auf den Schrittinformationen D100 vorher und führt dadurch die für die Beziehung zwischen der nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 und dem zu bedienenden Objekt 800 geeignete Unterstützung aus. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 verbessern und die Fernbedienung durch den Bediener 900 vereinfachen, indem sie die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 verbessert.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weist ferner die Schrittvorhersageeinheit 322 auf, die die Aktion und das Objekt 800 bei dem Schritt basierend auf der vorhergesagten nächsten Aktion, den Objektinformationen D20 des Objekts 800 und den Bedienungsinformationen D10 vorhersagt. Die Bewegungssteuereinheit 323 steuert die Bedieneinheit 120 zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf dem Ergebnis der Vorhersage der Aktion und des Objekts 800.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Beziehung zwischen der Aktion und dem Objekt 800 bei dem Schritt vorhersagen und die Bedieneinheit 120 in einer für das Vorhersageergebnis geeigneten Weise unterstützen. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 weiter verbessern, indem sie die für die Beziehung zwischen der Aktion und dem Objekt bei dem Schritt geeignete Fernbedienung unterstützt.
In der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt die Schrittvorhersageeinheit 322 die Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 bei dem Schritt und die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage vorher, und die Bewegungssteuereinheit 323 steuert die Bedieneinheit 120 zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf der Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 und der Wahrscheinlichkeit der Vorhersage.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Vorhersage der Aktion und des Objekts 800 bei dem Schritt und die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage vorhersagen und kann die Bedieneinheit 120 in einer für die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage geeigneten Weise unterstützen. Folglich unterstützt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Fernbedienung in einer für die Wahrscheinlichkeit der Vorhersage geeigneten Weise und verbessert dadurch weiter die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900.
In der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 steuert die Bewegungssteuereinheit 323 die Bedieneinheit 120 zum Ändern der Bahn der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Fernbedienung durch Ändern der Bahn der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung unterstützen. Folglich ändert die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bahn in eine Bahn der Bedieneinheit 120 in einer sogar bei der Fernbedienung für die Aktion geeigneten Weise, sodass eine präzise Fernbedienung unnötig ist, und die Bedienbarkeit kann verbessert werden.
In der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 steuert die Bewegungssteuereinheit 323 die Bedieneinheit 120 zum Erhöhen der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Fernbedienung durch Erhöhen der Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung unterstützen. Folglich ändert die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Geschwindigkeit der Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Aktion sogar bei der Fernbedienung, sodass es möglich ist, die Bedienungseffizienz zu verbessern, ohne von den Fähigkeiten oder der Bedienungstechnik des Bedieners 900 abhängig zu sein.
Wenn die Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten nächsten Aktion die Automatisierungsbedingung erfüllt, steuert die Bewegungssteuereinheit 323 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedieneinheit 120, sodass eine mit der nächsten Aktion korrespondierende Bahn erhalten wird.
Wenn die Vorhersagewahrscheinlichkeit der nächsten Aktion die Automatisierungsbedingung erfüllt, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 folglich die Bewegung der Bedieneinheit 120 automatisch steuern, sodass eine mit der nächsten Aktion korrespondierende Bahn erhalten wird. Folglich kann deshalb, weil die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bewegung der Bedieneinheit 120 automatisieren kann, indem der Bediener 900 eine Bedienung in Abhängigkeit von dem Arbeitsschritt durchführt, eine Vereinfachung der Bedienung dargestellt werden.
Die Bewegungssteuereinheit 323 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 steuert die Bedieneinheit nicht basierend auf der Fernbedienung, wenn die Fernbedienung die Invalidierungsbedingung erfüllt.
Wenn die Fernbedienung die Invalidierungsbedingung erfüllt, bewegt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedieneinheit 120 basierend auf der Fernbedienung folglich nicht. Weil die Bedienung der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 nicht ungültig ist, ist es folglich möglich, die Unterstützung einer fehlerhaften Fernbedienung zu vermeiden, und mithin ist es möglich, eine Verringerung der Arbeitseffizienz der Fernbedienung zu unterdrücken.
Wenn die Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, steuert die Bewegungssteuereinheit 323 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedieneinheit 120, um zu bewirken, dass die Bedieneinheit eine Bewegung basierend auf den Bedienungsinformationen D10 durchführt, ohne die Fernbedienung zu unterstützen.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung bewegen, wenn die vorgegebene Bedingung für die Unterstützung der Fernbedienung nicht erfüllt wird, und die Fernbedienung unterstützen, wenn die vorgegebene Bedingung erfüllt wird. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 durch die Bereitstellung eines Zustands einer Nichtunterstützung der Fernbedienung das Auftreten von Beeinträchtigungen in der Beziehung zwischen der Bewegung der Bedieneinheit 120 und der Fernbedienung unterdrücken.
Die Vorhersageeinheit 321 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt die nächste Aktion, die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 auszuführen ist, und das in Abhängigkeit von der Fernbedienung zu bedienende Objekt 800 in der Beziehung zwischen der Bedieneinheit 120 und der Vielzahl von Objekten 800 vorher.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion, die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, sowie das zu bedienende Objekt 800 aus der Vielzahl von Objekten 800 vorhersagen. Selbst wenn eine Vielzahl von Objekten 800 vorhanden ist, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 folglich die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 verbessern, indem sie die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 verbessert.
Die Vorhersageeinheit 321 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 sagt die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführende Aktion basierend auf dem Verlauf der durch die Bedieneinheit 120 ausgeführten Aktionen und den Schrittinformationen D100 vorher.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion, die beim nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 auszuführen ist, basierend auf dem Verlauf von Aktionen der Bedieneinheit 120 vorhersagen. Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 weiter verbessern, indem sie die Genauigkeit der Vorhersage der nächsten Aktion verbessert.
Die Schrittinformationen D100 in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weisen Informationen auf, die eine Beziehung zwischen der Aktion, die mit einem Rezept und/oder einer Prozeduranleitung korrespondiert, und dem Objekt identifizieren können.
Folglich kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion der Bedieneinheit 120, bei der das Rezept oder die Prozeduranleitung vorliegt, vorhersagen und die Fernbedienung unterstützen. Weil die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die Fernbedienung beim Kochen oder bei einer Tätigkeit unter Nutzung der Bedieneinheit 120 unterstützen kann, kann folglich die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 weiter verbessert werden.
Das Fernbedienungssystem 1 weist die Bedieneinheit 120, die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 und die Bedienvorrichtung 200, die die Bedieneinheit 120 fernbedient, auf. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 weist Folgendes auf: die Vorhersageeinheit 321, die basierend auf einer durch die Bedieneinheit 120 ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen D100, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die durch die Bedieneinheit 120 bei einem nächsten Schritt in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt, und die Bewegungssteuereinheit 323, die die Bedieneinheit 120 zum Unterstützen einer Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt 800 steuert.
Folglich sagt die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 die nächste Aktion beim nächsten Schritt basierend auf den Schrittinformationen D100 vorher, wobei das Fernbedienungssystem 1 die Fernbedienung in einer für die Beziehung zwischen der nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 der Bedienvorrichtung 200 und dem zu bedienenden Objekt 800 geeigneten Weise unterstützen kann. Folglich kann das Fernbedienungssystem 1 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 verbessern und die Fernbedienung durch den Bediener 900 vereinfachen, indem sie die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 durch die Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 verbessert.
In dem Fernbedienungssystem 1 ist mindestens eine von der Bedieneinheit 120 und der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 im Roboter 100 bereitgestellt.
Folglich kann das Fernbedienungssystem 1 den Roboter 100 bei der Fernbedienung dadurch unterstützen, dass mindestens eine von der Bedieneinheit 120 und der Informationsverarbeitungsvorrichtung 30 im Roboter 100 bereitgestellt ist. Folglich kann das Fernbedienungssystem 1 die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 verbessern, indem es die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 des Roboters 100 oder der Bewegung der Bedieneinheit 120 außerhalb des Roboters 100 verbessert.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren weist Folgendes auf: Vorhersagen, durch einen Computer und basierend auf einer durch die Bedieneinheit 120 ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen D100, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, einer nächsten Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit 120 in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, und Steuern der Bedieneinheit 120 zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit 120 basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 zur Fernbedienung und dem durch die Bedieneinheit 120 zu bedienenden Objekt 800.
Folglich kann das Informationsverarbeitungsverfahren Folgendes aufweisen: Vorhersagen, durch den Computer, der nächsten Aktion beim nächsten Schritt basierend auf den Schrittinformationen D100, wodurch die für die Beziehung zwischen der nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen D10 und dem zu bedienenden Objekt 800 geeignete Unterstützung ausgeführt wird. Folglich ist es bei dem Informationsverarbeitungsverfahren möglich, die Bedienbarkeit der Bedieneinheit 120 durch die Fernbedienung durch den Bediener 900 zu verbessern und die Fernbedienung durch den Bediener 900 zu vereinfachen, indem die Effizienz der Bewegung der Bedieneinheit 120 verbessert wird.
Es ist zu beachten, dass die folgende Konfiguration auch zum Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung gehört.

(1) Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend:
- eine Vorhersageeinheit, die basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt; und
- eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
(2) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Abschnitt (1), ferner aufweisend:
- eine Schrittvorhersageeinheit, die die Aktion und das Objekt bei dem Schritt basierend auf der vorhergesagten nächsten Aktion, Objektinformationen zu dem Objekt und den Bedienungsinformationen vorhersagt, wobei
- die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einem Ergebnis einer Vorhersage der Aktion und des Objekts steuert.
(3) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Abschnitt (2), wobei
- die Schrittvorhersageeinheit eine Vorhersage der Aktion und des Objekts bei dem Schritt und eine Wahrscheinlichkeit der Vorhersage vorhersagt und wobei
- die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf der Vorhersage der Aktion und des Objekts und der Wahrscheinlichkeit der Vorhersage steuert.
(4) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (3), wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Ändern einer Bahn der Bedieneinheit basierend auf der Fernbedienung steuert.
(5) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (4), wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Erhöhen einer Geschwindigkeit der Bedieneinheit basierend auf der Fernbedienung steuert.
(6) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (5), wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn eine Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten nächsten Aktion eine Automatisierungsbedingung erfüllt, die Bedieneinheit steuert, sodass eine mit der nächsten Aktion korrespondierende Bahn erhalten wird.
(7) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (6), wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn die Fernbedienung eine Invalidierungsbedingung erfüllt, die Bedieneinheit nicht basierend auf der Fernbedienung steuert.
(8) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (7), wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn eine Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt eine vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, die Bedieneinheit steuert, um zu bewirken, dass die Bedieneinheit eine Bewegung basierend auf den Bedienungsinformationen durchführt, ohne die Fernbedienung zu unterstützen.
(9) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (8), wobei die Vorhersageeinheit die nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, und das zu bedienende Objekt in einer Beziehung zwischen der Bedieneinheit und einer Vielzahl der Objekte vorhersagt.
(10) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (9), wobei die Vorhersageeinheit die nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, basierend auf einem Verlauf der durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen vorhersagt.
(11) Informationsverarbeitungsvorrichtung nach einem der Abschnitte (1) bis (10), wobei die Schrittinformationen Informationen aufweisen, die eine Beziehung zwischen der Aktion, die mit einem Rezept und/oder einer Prozeduranleitung korrespondiert, und dem Objekt identifizieren können.
(12) Fernbedienungssystem, aufweisend:
- eine Bedieneinheit;
- eine Informationsverarbeitungsvorrichtung; und
- eine Bedienvorrichtung, die die Bedieneinheit fernbedient, wobei
- die Informationsverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist:
  - eine Vorhersageeinheit, die eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, basierend auf einer durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, vorhersagt, und
- eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
(13) Fernbedienungssystem nach Abschnitt (12), wobei mindestens eine von der Bedieneinheit und der Informationsverarbeitungsvorrichtung in einem Roboter bereitgestellt ist.
(14) Informationsverarbeitungsverfahren, das durch einen Computer durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes aufweist:
- Vorhersagen, basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, einer nächsten Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist; und
- Steuern der Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt.
(15) Informationsverarbeitungsprogramm, das bewirkt, dass ein Computer
- basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt und
- die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
(16) Roboter, aufweisend:
- eine Bedieneinheit; und
- eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, wobei
- die Informationsverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist:
  - eine Vorhersageeinheit, die eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung durch eine Bedienvorrichtung auszuführen ist, basierend auf einer durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, vorhersagt, und
- eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.

Liste der Bezugszeichen

1: FERNBEDIENUNGSSYSTEM
10: SENSOREINHEIT
11: BILDGEBUNGSEINHEIT
12: ZUSTANDSSENSOR
20: ANTRIEBSEINHEIT
30: INFORMATIONSVERARBEITUNGSVORRICHTUNG
31: SPEICHEREINHEIT
32: STEUEREINHEIT
40: KOMMUNIKATIONSEINHEIT
100: ROBOTER
120: BEDIENEINHEIT
200: BEDIENVORRICHTUNG
210: ANZEIGEEINHEIT
220: EINGABEEINHEIT
230: KOMMUNIKATIONSEINHEIT
240: SPEICHEREINHEIT
250: STEUEREINHEIT
320: ERKENNUNGSEINHEIT
321: VORHERSAGEEINHEIT
322: SCHRITTVORHERSAGEEINHEIT
323: BEWEGUNGSSTEUEREINHEIT
D10: BEDIENUNGSINFORMATIONEN
D20: OBJEKTINFORMATIONEN
D30: SCHRITTPLANINFORMATIONEN
D100: SCHRITTINFORMATIONEN
D200: VERLAUFSINFORMATIONEN

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019217557 A [0003]

Claims

Informationsverarbeitungsvorrichtung, aufweisend: eine Vorhersageeinheit, die basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, vorhersagt; und eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, ferner aufweisend: eine Schrittvorhersageeinheit, die die Aktion und das Objekt bei dem Schritt basierend auf der vorhergesagten nächsten Aktion, Objektinformationen zu dem Objekt und den Bedienungsinformationen vorhersagt, wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einem Ergebnis einer Vorhersage der Aktion und des Objekts steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Schrittvorhersageeinheit eine Vorhersage der Aktion und des Objekts bei dem Schritt und eine Wahrscheinlichkeit der Vorhersage vorhersagt und wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf der Vorhersage der Aktion und des Objekts und der Wahrscheinlichkeit der Vorhersage steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Ändern einer Bahn der Bedieneinheit basierend auf der Fernbedienung steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit die Bedieneinheit zum Erhöhen einer Geschwindigkeit der Bedieneinheit basierend auf der Fernbedienung steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn eine Wahrscheinlichkeit der vorhergesagten nächsten Aktion eine Automatisierungsbedingung erfüllt, die Bedieneinheit steuert, sodass eine mit der nächsten Aktion korrespondierende Bahn erhalten wird.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn die Fernbedienung eine Invalidierungsbedingung erfüllt, die Bedieneinheit nicht basierend auf der Fernbedienung steuert.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit, wenn eine Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, den Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt eine vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, die Bedieneinheit steuert, um zu bewirken, dass die Bedieneinheit eine Bewegung basierend auf den Bedienungsinformationen durchführt, ohne die Fernbedienung zu unterstützen.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vorhersageeinheit die nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, und das zu bedienende Objekt in einer Beziehung zwischen der Bedieneinheit und einer Vielzahl der Objekte vorhersagt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vorhersageeinheit die nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von der Fernbedienung auszuführen ist, basierend auf einem Verlauf der durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und den Schrittinformationen vorhersagt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Schrittinformationen Informationen aufweisen, die eine Beziehung zwischen der Aktion, die mit einem Rezept und/oder einer Prozeduranleitung korrespondiert, und dem Objekt identifizieren können.
Fernbedienungssystem, aufweisend: eine Bedieneinheit; eine Informationsverarbeitungsvorrichtung; und eine Bedienvorrichtung, die die Bedieneinheit fernbedient, wobei die Informationsverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist: eine Vorhersageeinheit, die eine nächste Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist, basierend auf einer durch die Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, vorhersagt, und eine Bewegungssteuereinheit, die die Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt steuert.
Fernbedienungssystem nach Anspruch 12, wobei mindestens eine von der Bedieneinheit und der Informationsverarbeitungsvorrichtung in einem Roboter bereitgestellt ist.
Informationsverarbeitungsverfahren, das durch einen Computer durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Vorhersagen, basierend auf einer durch eine Bedieneinheit ausgeführten Aktion und Schrittinformationen, die einen Arbeitsschritt identifizieren können, einer nächsten Aktion, die bei einem nächsten Schritt durch die Bedieneinheit in Abhängigkeit von einer Fernbedienung auszuführen ist; und Steuern der Bedieneinheit zum Unterstützen der Fernbedienung der Bedieneinheit basierend auf einer Beziehung zwischen der vorhergesagten nächsten Aktion, Bedienungsinformationen zur Fernbedienung und einem durch die Bedieneinheit zu bedienenden Objekt.