-
Technisches Gebiet
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit zum Simulieren eines Zustands, in dem ein Fahrzeug, das mit der elektronischen Steuereinheit ECU ausgestattet ist, die mit einem Bildsensor verbunden ist, auf einer Straße fährt, und betrifft insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit, die der Lage sind, die Bewertung der elektronische Steuereinheit ECU in einer Umgebung, die ähnlich jener eines tatsächlichen Fahrzeugs ist, zu ermöglichen.
-
In den letzten Jahren sind Fahrerassistenzsysteme und Systeme für automatisches Fahren aktiv untersucht worden, um eine sichere und komfortable Fahrzeugumgebung zu implementieren. Mit Fortschritten beim Selbstfahren wird es notwendig, eine komplexe Steuerlogik zu entwickeln, die eine Umgebung wie etwa Autobahnkreuze und Kreuzungen enthält.
-
Hinsichtlich der Validierung wird erwartet, dass eine große Anzahl von Testfällen erforderlich sein werden, um eine komplexe Steuerlogik zu verifizieren, während sich das Selbstfahren entwickelt. Bei der aktuellen Validierung wird hauptsächlich eine Bewertung der tatsächlichen Fahrzeugfahrt durchgeführt; wobei es aber üblich ist, eine Simulation wie etwa einen Simulator von Hardware im Loop (HILS) zu nutzen, da die Anzahl der Tests sehr groß wird und es schwierig ist, eine Bewertung nur durch einen Test unter Verwendung eines tatsächlichen Fahrzeugs auszuführen.
-
Ein HILS ist ein Hilfsmittel, das ein tatsächliches Steuersystem in einer virtuellen Welt unter Verwendung eines Objekts der realen Welt als ein zu bewertendes Ziel bewertet, andere Fahrzeugelemente modelliert und diese kombiniert, um eine Bewertungsvorrichtung aufzubauen, wobei z. B. PTL 1 ein bekanntes Beispiel beschreibt.
-
Liste der Entgegenhaltungen
-
Patentliteratur
-
-
Zusammenfassung der Erfindung
-
Technisches Problem
-
Wenn ein HILS unter Verwendung eines Steuerziels aufgebaut wird, das die Berechnung auf der Grundlage verschiedener Typen von Sensorinformationen ausführt, ist es notwendig, Sensorinformationen zu einem Zeitpunkt bereitzustellen, zu dem sie durch das Steuerziel angefordert werden. Falls das Steuerziel eine Kamera ist, ist es notwendig, zu einem Zeitpunkt, wenn die Kamera den Verschluss schließt, ein Video einzugeben. Da ein tatsächliches Video nicht in den HILS eingegeben werden kann, ist es notwendig, ein durch Computergrafik (CG) erzeugtes virtuelles Video einzugeben. Allgemein enthält eine Kamera einen Bildsensor wie etwa einen CMOS als einen Sensor und nimmt ein externes Video auf und stellt Informationen für eine Kamera-ECU als ein Steuerziel bereit.
-
Diesbezüglich offenbart PTL 1, dass ein CG-Video anstatt in einen CMOS der Kamera direkt in eine Kamera-ECU eingegeben wird. Da es in diesem Fall keinen mit der Kamera-ECU verbundenen Bildsensor gibt, war es notwendig, den Betrieb selbst ohne den Bildsensor zu unterstützen. Ein erstes Verfahren ist, die Software der Kamera-ECU zu ändern, um selbst ohne den Bildsensor normal zu bewegen, und ein zweites Verfahren ist, eine Funktion des Erzeugens einer digitalen Darstellung der Bewegung des Bildsensors an dem HILS anzubringen.
-
Während es andererseits erwünscht ist, die ECU und die Software, die die Validierung mit dem HILS erfährt, zu verwenden; werden für das erste Verfahren somit die ECU und die Software, die die Validierung erfährt, geändert, was für die HILS-Umgebung nicht erwünscht ist. Gemäß dem zweiten Verfahren ist es nicht notwendig, die ECU und die Software, die die Validierung erfährt, zu ändern, wobei aber Mannstunden von Seiten des HILS erforderlich sind, um die Funktion des Erzeugens einer digitalen Darstellung des Bildsensors zu ermöglichen. Während Kamera-ECUs komplexer werden, machen Bildsensoren ebenfalls Fortschritte und wird es äußerst schwierig, eine digitale Darstellung eines Bildsensors zu erzeugen.
-
Dementsprechend ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit vorzuschlagen, die in der Lage sind, die Kommunikation mit einem Bildsensor aufzubauen, ohne eine ECU und eine Software, die die Validierung erfährt, zu ändern.
-
Lösung des Problems
-
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit bereitgestellt, die enthält: eine elektronische Steuereinheit, die dafür konfiguriert ist, mit einem Bildsensor verbunden zu werden und ein Videosignal zu verarbeiten; und einen Fahrzeugverhaltenssimulator, der an die elektronische Steuereinheit anstelle eines Videosignals von dem Bildsensor ein Simulationssignal sendet, das ein Videosignal enthält, um eine Antwort der elektronischen Steuereinheit zu bewerten, wobei die elektronische Steuereinheit dafür konfiguriert ist, den Bildsensor anzuweisen, sich einzustellen, als Reaktion auf die abgeschlossene Einstellung eine Diagnose für den Bildsensor auszuführen und an den Fahrzeugverhaltenssimulator eine Anforderung zum Senden des Simulationssignals, das das Videosignal enthält, zu stellen, wenn bestätigt wird, dass der Bildsensor normal arbeitet.
-
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit vorgeschlagen, die dafür konfiguriert ist, mit einem Bildsensor verbunden zu werden und ein Videosignal zu verarbeiten, wobei das Verfahren enthält: Ausführen einer Diagnose für den Bildsensor; und Senden eines Simulationssignals, das ein Videosignal enthält, anstelle eines Videosignals von dem Bildsensor an die elektronische Steuereinheit, um eine Antwort der elektronischen Steuereinheit zu bewerten, nach einer Bestätigung, dass der Bildsensor normal arbeitet.
-
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
-
Dadurch, dass die mit dem Bildsensor verbundene Kamera-ECU als der HILS aufgebaut ist, ist es möglich, eine Validierung mit der ECU und mit der Software, die die Validierung erfährt, so wie sie sind auszuführen. Da der Bildsensor selbst verbunden ist, ist es darüber hinaus nicht notwendig, eine digitale Darstellung des Bildsensors vorzunehmen, sodass der Bildsensor als eine Blackbox angesehen wird.
-
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
- 1 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel eines HILS unter Verwendung einer elektronischen Steuereinheit, die einen Bildsensor enthält, gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 2 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugverhaltenssimulators gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 3 ist eine Darstellung, die einen Kommunikationsablaufplan mit dem Bildsensor in dem HILS gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 4 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel des HILS unter Verwendung einer Kamera-ECU, die einen Bildsensor enthält, gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 5 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel des HILS unter Verwendung einer Stereokamera, die einen Bildsensor enthält, gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
-
Beschreibung von Ausführungsformen
-
Im Folgenden werden anhand der Zeichnungen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
-
[Erste Ausführungsform]
-
1 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel eines HILS unter Verwendung einer elektronischen Steuereinheit, die mit einem Bildsensor verbunden ist, gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Eine Umgebung zum Bewerten einer elektronischen Steuereinheit 1 als ein Steuerziel enthält einen Fahrzeugverhaltenssimulator 3 und einen Bildsensor 2. In dieser Konfiguration führt die elektronische Steuereinheit 1 unter Verwendung von Bildinformationen von dem Bildsensor 2 verschiedene Typen arithmetischer Verarbeitung aus und sendet der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 ein Simulationssignal an die elektronische Steuereinheit 1, überwacht er eine Antwort der elektronischen Steuereinheit 1 auf das Signal und bewertet er die Antwort.
-
Der Bildsensor 2 und die elektronische Steuereinheit 1 in 1 sind voneinander unabhängig und es ist angenommen, dass ein Funktionstest durch Kombinieren dieser Komponenten ausgeführt wird. Andererseits sind sie in der zweiten Ausführungsform und in der dritten Ausführungsform, die später beschrieben werden, als die elektronische Steuereinheit 1, die den Bildsensor 2 enthält, integriert, während die zweite Ausführungsform eine monokulare Kamera und eine Stereokamera zeigt; allerdings kann die vorliegende Erfindung auf jeden dieser Fälle angewendet werden.
-
In einer in 1 gezeigten Einrichtung weist die elektronische Steuereinheit 1 eine Funktion zum Senden und Empfangen eines Steuersignals S1 zu und von dem Bildsensor 2 auf. Die elektronische Steuereinheit 1 weist eine Funktion zum Empfangen eines CG-Videosignals S2 und von Fahrzeuginformationen S3 als Simulationssignale von dem Fahrzeugverhaltenssimulator 3 und zum Senden von Fahrzeuginformationen S4 wie etwa einer Anforderung zur Beschleunigung oder zum Bremsen an den Fahrzeugverhaltenssimulator 3 als ein Signal einer Antwort für das Simulationssignal von der elektronischen Steuereinheit 1 auf. Dementsprechend ist es möglich, das CG-Videosignal S2 von dem Fahrzeugsimulator 3 einzugeben, während die elektronische Steuereinheit 1 eine Diagnoseverarbeitung normal ausführt, während der Bildsensor 2 Informationen verschiedener Einstellungen austauscht.
-
Der Bildsensor 2 weist eine Funktion zum Erzeugen einer Antwort auf das Steuersignal S1 für die elektronische Steuereinheit 1 auf. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 weist eine Funktion zum Senden von durch den Bildsensor 2 gesendeten Synchronisationsinformationen S5 auf.
-
Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 berechnet die Fahrzeugverhalten in einem Zyklusintervall z. B. von 1 ms und sendet die Fahrzeuginformationen S3 an die elektronische Steuereinheit 1. Die Berechnung der Fahrzeugverhalten enthält die Berechnung von Informationen in Bezug auf Operationen durch einen Fahrer sowie die Berechnung in Übereinstimmung mit Fahrzeugsteuerinformationen S4 wie etwa Fahrpedal, Bremse und Lenkwinkel, die von der elektronischen Steuereinheit 1 eingegeben werden. Darüber hinaus werden Kamerakoordinaten und die Lage des eigenen Fahrzeugs in einem Simulationsraum berechnet und wird das CG-Videosignal S2 an die elektronische Steuereinheit 1 ausgegeben.
-
2 ist eine Darstellung, die ein Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugverhaltenssimulators gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 enthält ein Simulationsmodell 301, eine . Blickpunkt-CG-Erzeugüngseinheit 305, eine CAN-I/F 306 und eine Überwachungseinheit 307. Das Simulationsmodell 301 enthält ein Sensormodell 302, ein Umgebungsmodell 303 und ein Fahrzeugmodell 304.
-
Das Simulationsmodell 301 berechnet in 1-ms-Intervallen Fahrzeugverhalten. Wenn das Fahrzeugmodell 304 auf einer in dem Umgebungsmodell 303 enthaltenen virtuellen Straße fährt, ist ein derartiger Test äquivalent dem mit dem tatsächlichen Fahrzeug. Das Fahrzeugmodell 304 widerspiegelt die Fahrzeugsteuerinformationen S4 wie etwa Fahrpedal, Bremse und Lenkwinkel, die von der elektronischen Steuereinheit 1 eingegeben werden, auf Fahrzeugverhalten über die CAN-I/F 306. Ferner werden durch das Fahrzeugmodell 304 simulierte Fahrzeuginformationen durch die CAN-I/F 306 umgesetzt und als das Simulationssignal S3 an die elektronische Steuereinheit 1 gesendet.
-
Das Sensormodell 302 stellt einen an dem Fahrzeugmodell 304 angebrachten externen Erkennungssensor ein und enthält die Blickpunkt-CG-Erzeugungseinheit 305, die eine Anbringungsposition und eine Lage des Sensors berechnet und das dementsprechende CG-Videosignal S2 erzeugt.
-
3 stellt einen Kommunikationsablaufplan zwischen dem Bildsensor und dem HILS gemäß der vorliegenden Erfindung dar. In 3 ist ein Ablauf in der elektronischen Steuereinheit 1, in dem Bildsensor 2 und in dem Fahrzeugverhaltenssimulator 3 in einer Höhenrichtung in der Reihenfolge von links dargestellt, wobei die miteinander ausgetauschten Signale S in einer Querrichtung durch Strichlinien angegeben sind, da diese Komponenten miteinander zusammenarbeiten.
-
In diesem Ablauf gibt die elektronische Steuereinheit 1 das Steuersignal S1 in einem Verarbeitungsschritt Stil als einen Auslöser aus und arbeitet die elektronische Steuereinheit 1 daraufhin synchron, nachdem jede Komponente aktiviert worden ist. Als Reaktion darauf, dass der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 in einem Verarbeitungsschritt St36 ausgeschaltet wird, wird die elektronische Steuereinheit 1 in einem Verarbeitungsschritt St16 ausgeschaltet und endet der Prozess.
-
In diesem Ablauf sendet die elektronische Steuereinheit 1 zunächst in dem Verarbeitungsschritt Stil das Steuersignal S1 wie etwa die Einstellung eines internen Registers und Diagnoseinformationen an den Bildsensor 2. In einem Verarbeitungsschritt St21 beginnt der Bildsensor 2 nach Empfang des angenommenen Steuersignals S1 die Einstellung und Diagnose. Am Ende der Einstellung und Diagnose sendet der Bildsensor 2 in einem Verarbeitungsschritt St22 das Steuersignal S1 als eine Antwort, die angibt, dass die Einstellung abgeschlossen worden ist, an die elektronische Steuereinheit 1 und sendet er das Steuersignal S1 als eine Antwort, die angibt, dass die Einstellung abgeschlossen worden ist, und ein Synchronisationssignal S5 zum Synchronisieren der nachfolgenden Verarbeitung an den Fahrzeugverhaltenssimulator 3. Das Synchronisationssignal kann an den Fahrzeugverhaltenssimulator und/oder an die elektronische Steuereinheit gesendet werden.
-
In der folgenden Beschreibung ist angenommen, dass die Einstellung und die Diagnose in dem Bildsensor 2 richtig und normal ausgeführt werden. Allerdings detektiert die elektronische Steuereinheit 1 Anomalien des Bildsensors 2 und wird die nachfolgende Verarbeitung angehalten oder werden einige Maßnahmen ergriffen, falls diese Verarbeitung nicht geeignet ausgeführt wird.
-
Nach dem Empfang der Steuerantwort von dem Bildsensor 2 führt die elektronische Steuereinheit 1 in einem Verarbeitungsschritt St12 eine Diagnose aus, ob der Bildsensor 2 normal arbeitet. Wenn in einem Verarbeitungsschritt St13 bestätigt wird, dass der Bildsensor 2 normal ist, sollte eine Videoanforderung an den Bildsensor 2 ausgegeben werden, wobei sie aber in einem Verarbeitungsschritt St14 tatsächlich an den Fahrzeugverhaltenssensor 3 gesendet wird.
-
Andererseits führt der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 in einem Verarbeitungsschritt St31 als Vorbereitungsverarbeitung nach der Aktivierung eine Blickpunktberechnungsverarbeitung aus und beginnt er in einem Verarbeitungsschritt St32 eine Funktion der Überwachungseinheit 307, wenn das Steuersignal S1, das angibt, dass die Einstellung abgeschlossen worden ist, von dem Bildsensor 2 und das Synchronisationssignal S5 zum Synchronisieren der nachfolgenden Verarbeitung empfangen worden ist, und wartet er danach darauf, dass die elektronische Steuereinheit 1 das CG-Video S2 sendet.
-
Nach Empfang der durch die elektronische Steuereinheit 1 gesendeten Videoanforderung beginnt der Verhaltenssensor 3 in einem Verarbeitungsschritt St33 das Erzeugen des CG-Videos S2, das der Position und der Lage des Sensors entspricht, die die Fahrzeugverhalten sind, die in 1-ms-Intervallen berechnet werden, und sendet er das erzeugte CG-Videosignal S2 in einem Verarbeitungsschritt St34 an die elektronische Steuereinheit 1. Wie in den Verarbeitungsschritten St15 und St35 gezeigt ist, wiederholen die elektronische Steuereinheit 1 und der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 danach die Videoanforderung und Videoerzeugung.
-
Merkmale der vorliegenden Erfindung in dem Verarbeitungsablauf sind, dass das Routing und die Verarbeitung der Verarbeitungsschritte Stil, St12, St13, St21 und St22 vorgesehen sind. Das heißt, es wird angenommen, dass die Integrität des Bildsensors 2 im Voraus bestätigt wird, wenn der Austausch der Simulationssignale zwischen der elektronischen Steuereinheit 1 und dem Fahrzeugverhaltenssimulator 3 initiiert wird. In dem herkömmlichen Verfahren ist eine umfassende Bewertung einschließlich des Bildsensors 2 nicht erzielt worden, da die Simulation begonnen worden ist, ohne diese Vorbedingung zu bestätigen. Ein Grund dafür, dass diese technische Idee der vorliegenden Erfindung im verwandten Gebiet nicht die Aufmerksamkeit auf sich gelenkt hat, ist ein festes Konzept des HILS: Die interne Logik des Bildsensors wird als eine Blackbox behandelt, was die Simulation schwierig macht.
-
Wie oben beschrieben wurde, wird das Video in den Fahrzeugverhaltenssimulator 3 eingegeben, während die tatsächliche Umgebung verwendet wird, in der die elektronische Steuereinheit 1 und der Bildsensor 2 implementiert werden sollen, wodurch es möglich ist, die zu bewertende Umgebung einzustellen, ohne die der Bewertung unterliegende elektronische Steuereinheit 1 zu ändern.
-
[Zweite Ausführungsform]
-
4 stellt den HILS, der eine Kamera-ECU-Einheit ist, die einen Bildsensor enthält, als ein Konfigurationsbeispiel gemäß der folgenden Erfindung dar. Gemäß diesem Beispiel sind der Bildsensor 2 und eine Kamera-ECU-Einheit 1A einteilig gebildet, um eine monokulare Kamera C1 zu bilden. Im Folgenden werden nur von der ersten Ausführungsform verschiedene Abschnitte beschrieben.
-
Eine Umgebung zum Bewerten der Kamera-ECU-Einheit 1A als ein Steuerziel enthält den Fahrzeugverhaltenssimulator 3 und den Bildsensor 2.
-
Die Kamera-ECU-Einheit 1A weist eine Funktion zum Senden und Empfangen des Steuersignals S1 an den und von dem Bildsensor 2 auf. Darüber hinaus weist sie eine Funktion zum Empfangen des Videosignals S2 und der Fahrzeuginformationen S3 von dem Fahrzeugsimulator 3 und zum Senden der Fahrzeuginformationen S4 wie etwa einer Anforderung zur Beschleunigung oder zum Bremsen an den Fahrzeugsimulator 1 von der elektronischen Steuereinheit auf. Es ist möglich, das CG-Video S2 von dem Fahrzeugsimulator 3 einzugeben, während die Diagnoseverarbeitung durch die Kamera-ECU-Einheit 1A normal ausgeführt wird, während der Bildsensor 2 Informationen verschiedener Einstellungen austauscht.
-
Der Bildsensor 2 weist eine Funktion zum Erzeugen einer Antwort auf das Steuersignal S1 für die Kamera-ECU-Einheit 1A auf. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 weist eine Funktion zum Senden von durch den Bildsensor gesendeten Synchronisationsinformationen S5 auf.
-
Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 berechnet die Fahrzeugverhalten in einem Zyklusintervall von 1 ms und sendet die Fahrzeuginformationen S3 an die Kamera-ECU-Einheit 4. Die Berechnung der Fahrzeugverhalten enthält die Berechnung von Informationen in Bezug auf Operationen durch einen Fahrer sowie die Berechnung in Übereinstimmung mit Fahrzeugsteuerinformationen S4 wie etwa Fahrpedal, Bremse und Lenkwinkel, die von der Kamera-ECU-Einheit 1A eingegeben werden. Ferner werden Kamerakoordinaten und die Lage des eigenen Fahrzeugs in einem Simulationsraum berechnet und wird das CG-Video S2 an die Kamera-ECU-Einheit 1A ausgegeben.
-
Außerdem werden das Routing und die Verarbeitung der Verarbeitungsschritte Stil, St12, St13, St21 und St22 im Fall der zweiten Ausführungsform vor dem Beginn der Simulation ausgeführt, sodass dieselben vorteilhaften Wirkungen wie in der ersten Ausführungsform erwartet werden können.
-
[Dritte Ausführungsform]
-
4 stellt einen HILS, der eine Stereokamera-ECU-Einheit ist, die einen Bildsensor enthält, als ein Konfigurationsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung dar. Gemäß diesem Beispiel sind ein rechter und ein linker Bildsensor 2R und 2L und eine Stereokamera-ECU-Einheit 1B einteilig gebildet, um eine Stereokamera C2 zu bilden. Im Folgenden werden nur von der ersten Ausführungsform verschiedene Abschnitte beschrieben.
-
Eine Umgebung zum Bewerten der Stereokamera-ECU-Einheit 1B als ein Steuerziel enthält den Fahrzeugverhaltenssimulator 3, den Bildsensor 2L des linken Auges und den Bildsensor 2R des rechten Auges.
-
Die Stereokamera-ECU-Einheit 1B weist eine Funktion zum Senden und Empfangen des Steuersignals S1 zu und von den Bildsensoren 2R und 2L auf. Darüber hinaus weist sie eine Funktion zum Empfangen des Videosignals S2 und der Fahrzeuginformationen S3 von dem Fahrzeugsimulator 3 und zum Senden der Fahrzeuginformationen S4 wie etwa einer Anforderung zum Beschleunigen oder Bremsen an den Fahrzeugsimulator 1 von der elektronischen Steuereinheit auf. Es ist möglich, das CG-Video S2 von dem Fahrzeugsimulator 3 einzugeben, während die Diagnoseverarbeitung durch die Stereokamera-ECU-Einheit 1B normal ausgeführt wird, während die Bildsensoren 2R und 2L Informationen verschiedener Einstellungen austauschen.
-
Die Bildsensoren 2R und 2L weisen eine Funktion zum Erzeugen einer Antwort auf das Steuersignal S1 für die Stereokamera-ECU-Einheit 1B auf. Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 weist eine Funktion zum Senden von durch die Bildsensoren gesendeten Synchronisationsinformationen S5 auf.
-
Der Fahrzeugverhaltenssimulator 3 berechnet Fahrzeugverhalten in einem zyklischen Intervall von 1 ms und sendet die Fahrzeuginformationen S3 an die Stereokamera-ECU-Einheit 1B. Die Berechnung der Fahrzeugverhalten enthält die Berechnung von Informationen in Bezug auf Operationen durch einen Fahrer sowie die Berechnung in Übereinstimmung mit Fahrzeugsteuerinformationen S4 wie etwa Fahrpedal, Bremse und Lenkwinkel, die von der Stereokamera-ECU-Einheit 1B eingegeben werden. Ferner werden Kamerakoordinaten und die Lage des eigenen Fahrzeugs in einem Simulationsraum berechnet und werden das linke und das rechte CG-Video S2R und S2L an die Stereokamera-ECU-Einheit 1B ausgegeben.
-
Im Fall der dritten Ausführungsform werden das Routing und die Verarbeitung der Verarbeitungsschritte Stil, St12, St13, St21 und St22 ebenfalls vor dem Beginn der Simulation ausgeführt, sodass dieselben vorteilhaften Wirkungen wie in der ersten Ausführungsform erwartet werden können.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- elektronische Steuereinheit
- 2
- Bildsensor
- 3
- Fahrzeugsimulator
- 4
- Kamera-ECU-Einheit
- 5
- Stereokamera-ECU-Einheit
- 301
- Simulationsmodell
- 302
- Sensormodel
- 303
- Umgebungsmodell
- 304
- Fahrzeugmodell
- 305
- Blickpunkt-CG-Erzeugungseinheit
- 306
- CAN-I/F
- 307
- Überwachungseinheit
- S1
- Steuersignal
- S2
- CG-Video
- S3
- Fahrzeuginformationen
- S4
- Fahrzeugsteuerinformationen wie etwa Fahrpedal, Bremse und Lenkwinkel
- S5
- Synchronisationssignal
- S2R
- CG-Video der linken Kamera
- S2L
- CG-Video der rechten Kamera
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
