DE112021007280T5

DE112021007280T5 - Autonomes rasenmähsystem

Info

Publication number: DE112021007280T5
Application number: DE112021007280.3T
Authority: DE
Inventors: Hiroto Takahashi; Makoto Yamamura; Toru Kawai; Naoki Kameyama; Masaya Honji
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-16
Filing date: 2021-03-16
Publication date: 2024-01-18
Also published as: US20240155974A1; WO2022195721A1

Abstract

Es wird ein autonomes Rasenmähsystem mit verbesserter Sicherheit angegeben. Ein autonomes Rasenmähsystem 1 ist versehen mit: einer Positionsinformation-Erfassungseinheit 14, die Positionsinformation betreffend die Position eines autonomen Rasenmähers 2 erfasst, der in der Lage ist, von selbst zu fahren; eine Feuchtigkeitsinformation-Erfassungseinheit 15, die Feuchtigkeitsinformation betreffend den Feuchtigkeitsgehalt von Rasen erfasst; eine Nasser-Boden-Identifikationseinheit 31, die einen Nasslandbereich auf der Basis der Positionsinformation und der Feuchtigkeitsinformation identifiziert; sowie ein Steuermodul 34, das den autonomen Rasenmäher 2 auf der Basis des Identifikationsergebnisses durch die Nasser-Boden-Identifikationseinheit 31 steuert.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Rasenmähsystem.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In der betreffenden Technik ist ein System bekannt, das Rasenmäharbeit mit einem Rasenmäher ausführt, der sich autonom bewegt (siehe zum Beispiel Patentdokument 1). Gemäß diesem System ist es möglich, ein Hindernis zu identifizieren, nach einem Bereich zu suchen, wo Mähen ausgeführt werden soll, einen Fahrauftrag zu entscheiden und eine Grenze des Bereichs zu schätzen, wo Mähen ausgeführt werden soll, ohne manuellen Eingriff zu benötigen.
Patentdokument 1: japanisches Patent Nr. 3632926
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Von der Erfindung zu lösende Probleme
Es gibt jedoch eine Möglichkeit, dass ein autonomer Rasenmäher zum Beispiel dann ausrutscht, wenn Gras nass ist. Daher wird ein autonomes Rasenmähsystem mit verbesserter Sicherheit benötigt.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das obige Ziel gemacht worden, und ihre Aufgabe ist es, ein autonomes Rasenmähsystem mit verbesserter Sicherheit anzugeben.
Mittel zur Lösung der Probleme

(1) Ein autonomes Rasenmähsystem (zum Beispiel ein unten zu beschreibendes autonomes Rasenmähsystem 1) gemäß der vorliegenden Erfindung enthält: einen Positionsinformationserfasser (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden GPS-Empfänger 14), der Positionsinformation über eine Position eines selbstfahrenden autonomen Rasenmähers (zum Beispiel eines unten zu beschreibenden autonomen Rasenmähers 2) erfasst; einen Feuchtigkeitsinformationserfasser (zum Beispiel eine unten zu beschreibende Kamera 15), der Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt von Rasen erfasst; einen Nasslandbereich-Identifizierer (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Nasslandbereich-Identifizierer 31), der einen Nasslandbereich basierend auf der Positionsinformation und der Feuchtigkeitsinformation identifiziert; sowie ein Steuergerät (zum Beispiel ein unten zu beschreibendes Steuergerät 34), das den autonomen Rasenmäher basierend auf einem Identifikationsergebnis durch den Nasslandbereich-Identifizierer identifizierten Ergebnis steuert).

Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß Erfindung (1) ist es möglich, den autonomen Rasenmäher demgemäß zu steuern, ob ein Bereich ein Nasslandbereich ist oder nicht. Hierdurch lässt sich gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (1) die Möglichkeit vermeiden, dass der autonome Rasenmäher rutscht, zum Beispiel dann, wenn Gras nass ist, und lässt sich der autonome Rasenmäher sicher bewegen.
(2) Das autonome Rasenmähsystem von (1) kann enthalten: einen Neigungsinformationserfasser (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Beschleunigungssensor 16), der Neigungsinformation über einen Neigungswinkel des Rasens erfasst; sowie einen Geneigter-Bereich-Identifizierer (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Geneigter-Bereich-Identifizierer 32), der einen geneigten Bereich mit einem Neigungswinkel gleich oder mehr als einen vorbestimmten Wert basierend auf der Positionsinformation und der Neigungsinformation identifiziert; und das Steuergerät kann den autonomen Rasenmäher basierend auf einem durch den Geneigter-Bereich-Identifizierer identifizierten Ergebenis steuern.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (2) ist es möglich, den autonomen Rasenmäher demgemäß zu steuern, ob ein Bereich ein geneigter Bereich ist oder nicht, zusätzlich davon, ob der Bereich ein Nasslandbereich ist oder nicht. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasensystem gemäß der Erfindung von (2) möglich, die Möglichkeit zu vermeiden, dass der autonome Rasenmäher rutscht, zum Beispiel dann, wenn in einem geneigten Bereich Gras nass ist, und den autonomen Rasenmäher sicher zu bewegen.
(3) In dem autonomen Rasenmähsystem von (2) kann das Steuergerät verbieten, dass der autonome Rasenmäher in einem Bereich fährt, der in sowohl dem Nasslandbereich als auch dem geneigten Bereich enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (3) lässt sich verbieten, dass der autonome Rasenmäher in einem Bereich fährt, der in einem Nasslandbereich ein geneigter Bereich ist. Hierdurch ist des gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (3) möglich, den autonomen Rasenmäher sicherer zu bewegen.
(4) In dem autonomen Rasenmähsystem von (2) oder (3) kann das Steuergerät dem autonomen Rasenmäher erlauben, in einem Bereich zu fahren, der in dem Nasslandbereich enthalten ist, aber nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (4) ist es möglich, dem autonomen Rasenmäher zu erlauben, in einem Bereich zu fahren, der in einem Nasslandbereich kein geneigter Bereich ist. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (4) möglich, den autonomen Rasenmäher bestimmter und sicherer zu bewegen, während die Möglichkeit vermieden wird, dass der autonome Rasenmäher rutscht, wenn in dem geneigten Bereich Gras nass ist.
(5) In dem autonomen Rasensystem von (1) oder (2) kann das Steuergerät verhindern, dass der autonome Rasenmäher in einem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt.
Gemäß dem autonomen Rasensystem gemäß der Erfindung von (5) lässt sich verhindern, dass der autonome Rasenmäher in dem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt. Hierdurch lässt sich gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (5) mit größerer Gewissheit die Möglichkeit vermeiden, dass der autonome Rasenmäher in dem Nasslandbereich rutscht.
(6) Das autonome Rasenmähsystem von einem von (1) bis (4) kann einen Sender (zum Beispiel einen unten beschriebenen Kommunikator 25) enthalten, der Nasslandbereich-Information, die das Ergebnis der Identifikation durch den Nasslandbereich-Identifizierer ist, zu einem Benutzerendgerät sendet.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (6) ist es möglich, einem Benutzer einen Nasslandbereich auf einem Rasen zu melden. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (6) möglich, den Benutzer aufzufordern, in dem Nasslandbereich Arbeit mit einem manuellen Rasenmäher auszuführen.
(7) In dem autonomen Rasenmähsystem von (6) kann das Benutzerendgerät enthalten: einen Karteninformationserfasser (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Karteninformationserfasser 57), der Karteninformation über eine Karte des Rasens erfasst; einen Empfänger (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Kommunikator 56), der die Nasslandbereich-Information empfängt; sowie eine Anzeigeeinheit (zum Beispiel eine unten zu beschreibende Anzeige 55), die die Karte des Rasens basierend auf der Karteninformation anzeigt und einen Bereich anzeigt, wo eine Fahrt des autonomen Rasenmähers verboten wird, wobei der Bereich auf der Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der Bereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist, wobei der Bereich in der Nasslandbereich-Information enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (7) ist es möglich, dem Benutzer visuell einen Bereich zu melden, wo es unmöglich ist, Arbeit mit dem autonomen Rasenmäher auszuführen. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (7) möglich, den Benutzer aufzufordern, Arbeit mit einem manuellen Rasenmäher in dem Bereich auszuführen, wo es unmöglich ist, Arbeit mit dem autonomen Rasenmäher auszuführen.
(8) Das autonome Rasenmähsystem von (7) kann enthalten: einen Fahrhistorienspeicher (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Fahrhistorienspeicher 41), der eine Fahrhistorie des autonomen Rasenmähers in Zuordnung zu der Positionsinformation speichert; sowie einen Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33), der einen befahrenen Nasslandteilbereich identifiziert, der ein in dem Nasslandbereich enthaltener Bereich ist und ein Bereich ist, wo der autonome Rasenmäher gefahren ist, basierend auf der Nasslandbereich-Information und der in dem Fahrhistorienspeicher gespeicherten Information; wobei der Sender Information über den befahrenen Nasslandteilbereich zu dem Benutzerendgerät senden kann; der Empfänger die Information über den befahrenen Nasslandteilbereich empfangen kann, und die Anzeigeeinheit den befahrenen Nasslandteilbereich anzeigen kann, wobei der befahrene Nasslandteilbereich auf die Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der befahrene Nasslandteilbereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem der Erfindung von (8) ist es möglich, dem Benutzer den befahrenen Nasslandteilbereich visuell zu melden, wo von dem autonomen Rasenmäher gemähtes Gras als nasse Klumpen verbleiben könnten. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (8) möglich, den Benutzer aufzufordern, in dem befahrenen Nasslandteilbereich Arbeiten mit einem manuelle Gebläse auszuführen.
(9) In dem autonomen Rasenmähsystem von einem von (1) bis (8) kann der Feuchtigkeitsinformationserfasser eine Kamera sein, die den Rasen fotografiert; und kann der Nasslandbereich-Identifizierer den Nasslandbereich durch Maschinenlernen eines von der Kamera aufgenommenen Bilds identifizieren.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (9) ist es möglich, durch Ausführen von Maschinenlernen mit mehreren Bildern des Rasens, die als Eingangsbilder von der Kamera aufgenommen sind, Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt des Rasens sicher und genau zu erfassen.
(10) In dem autonomen Rasenmähsystem von einem von (1) bis (8) kann der Feuchtigkeitsinformationserfasser ein in dem autonomen Rasenmäher vorgesehener Feuchtigkeitssensor sein.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (10) ist es möglich, Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt des Rasens direkt und leicht aus einem Detektionsergebnis des in dem autonomen Rasenmäher vorgesehenen Feuchtigkeitssensors zu erfassen.
(11) In dem autonomen Rasenmähsystem von einem von (1) bis (8) kann der Feuchtigkeitsinformationserfasser mehrere Feuchtigkeitssensoren aufweisen, die auf dem Rasen installiert sind.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (11) ist es möglich, Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt des Rasens direkt und leicht aus Detektionsergebnissen der mehreren Feuchtigkeitssensoren zu erfassen, die auf dem Rasen installiert sind.
(12) Das autonome Rasenmähsystem von einem von (1) bis (11) kann einen Wertpunktspeicher enthalten (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Wertpunktspeicher 42), der Wertpunkte, die Charakteristika der jeweiligen Arbeitsmaschinen angeben, die auf dem Rasen Arbeit ausführen, einschließlich des autonomen Rasenmähers, als Informationstabelle speichert; und kann das Steuergerät den autonomen Rasenmäher basierend auf den in dem Wertpunktspeicher gespeicherten Wertpunkten steuern.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (12) ist es möglich, die Steuerung des autonomen Rasenmähers gemäß den Wertpunkten zu steuern, die Charakteristika jeder der Arbeitsmaschinen angeben, einschließlich des autonomen Rasenmähers. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (12) möglich, den autonomen Rasenmäher bestimmter und sicherer zu bewegen.
In dem autonomen Rasenmähsystem von (2) kann der autonome Rasenmäher einen groß bemessenen autonomen Rasenmäher enthalten, der relativ groß ist, und einen klein bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ klein ist; und wenn der autonome Rasenmäher der groß bemessene autonome Rasenmäher ist, kann das Steuergerät verhindern, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einen Bereich fährt, der in sowohl dem Nasslandbereich als auch dem geneigten Bereich enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (13) lässt es sich verhindern, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einen Bereich fährt, der ein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (13) auch in einem Fall, in dem sowohl der groß bemessene autonome Rasenmäher als auch der klein bemessene autonome Rasenmäher vorgesehen sind, möglich, den autonomen Rasenmäher bestimmter und sicherer zu bewegen.
(14) In dem autonomen Rasenmähsystem von (13) kann das Steuergerät erlauben, dass der klein bemessene autonome Rasenmäher in einen Bereich fährt, der in dem Nasslandbereich enthalten ist, aber nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (14) ist es möglich, dem klein bemessenen autonomen Rasenmäher zu erlauben, in einem Bereich zu fahren, der nicht in einem geneigten Bereich in einem Nasslandbereich enthalten ist. Hierdurch ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (14) möglich, den klein bemessenen autonomen Rasenmäher sicher in einem Bereich zu bewegen, der in einem Nasslandbereich kein geneigter Bereich ist, und die Arbeit effizienter zu machen.
(15) Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem von (2) kann der autonome Rasenmäher einen groß bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ groß ist, und einen klein bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ klein ist, enthalten; und wenn der autonome Rasenmäher der groß bemessene Rasenmäher ist, kann das Steuergerät den groß bemessenen autonomen Rasenmäher daran hindern, in einem gesamten Bereich des Nasslandbereichs zu fahren.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (15) lässt sich verhindern, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in dem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt. Hierdurch lässt sich gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (15) noch sicherer die Möglichkeit vermeiden, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in dem Nasslandbereich rutscht.
(16) Das autonome Rasenmähsystem von einem von (1) bis (15) kann enthalten: einen Neigungsinformationerfasser, der Neigungsinformation über einen Neigungswinkel des Rasens erfasst; und einen Neigungsinformationsakkumulator (zum Beispiel einen unten zu beschreibenden Neigungsinformationsakkumulator 43), der die Neigungsinformation in Zuordnung zur Positionsinformation akkumuliert; und das Steuergerät kann den autonomen Rasenmäher basierend auf der in dem Neigungsinformationsakkumulator akkumulierten Information steuern.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (16) ist es möglich, den autonomen Rasenmäher basierend auf der der Positionsinformation zugeordneten Neigungsinformation zu steuern. Hierdurch lässt sich gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (13) bewirken, dass Arbeit für einen Bereich mit einem kleinen Neigungswinkel zuerst ausgeführt wird, und bewirken, dass Arbeit für einen Bereich mit einem großen Neigungswinkel später ausgeführt wird, sodass es möglich ist, den autonomen Rasenmäher sicherer zu bewegen.
(17) In dem autonomen Rasenmähsystem von (16) kann das Steuergerät bewirken, dass der autonome Rasenmäher zuerst in einem Bereich fährt, der nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.
Gemäß dem autonomen Rasenmähsystem gemäß der Erfindung von (13) ist es, da sich veranlassen lässt, dass der autonome Rasenmäher zuerst in dem Bereich fährt, der nicht der geneigte Bereich ist, möglich, zu veranlassen, dass Arbeit für einen Bereich mit einem großen Neigungswinkel später ausgeführt wird, und den autonomen Rasenmäher sicherer zu bewegen.
Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein autonomes Rasenmähsystem mit verbesserter Sicherheit anzugeben.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein schematisches Diagramm eines autonomen Rasenmähsystems gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 2 ist ein Blockdiagramm des in 1 gezeigten autonomen Rasenmähsystems;
3 ist ein schematisches Diagramm einer Tabelle, die Charakteristika jeweiliger Arbeitsmaschinen mit Wertpunkten zeigt;
4 ist ein schematisches Diagramm einer Benutzerschnittstelle, die auf einem Display eines Benutzerendgeräts angezeigt wird; und
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Steuerablauf des in 1 gezeigten autonomen Rasenmähsystems darstellt.

BEVORZUGTE ART ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Nachfolgend wird in Bezug auf die Zeichnungen eine Ausführung gemäß der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben.
Zuerst wird eine Konfiguration des autonomen Rasenmähsystems gemäß der Ausführung der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die 1 und 2 beschrieben. 1 ist ein schematisches Diagramm des autonomen Rasenmähsystems 1. 2 ist ein Blockdiagramm des autonomen Rasenmähsystems 1.
Das autonome Rasenmähsystem 1 ist ein System, das einen selbstfahrenden autonomen Rasenmäher 2 gemäß einem Feuchtigkeitsgehalt und einem Neigungswinkel von Rasen steuert und einem Benutzerendgerät 3 Information über den Feuchtigkeitsgehalt und den Neigungswinkel des Rasens meldet. Das autonome Rasenmähsystem 2 wird zusammen mit Arbeitsmaschinen benutzt, die auf dem Rasen Arbeit durchführen, wie etwa einem manuellen Rasenmäher und einem manuellen Gebläse. Insbesondere ist das autonome Rasenmähsystem 1 mit einem oder mehreren autonomen Rasenmähern 2, einer oder mehreren Benutzerendgeräten 3 und dergleichen versehen.
Der autonome Rasenmäher 2 ist versehen mit einem Rasenmäherkörper 11, mehreren Rädern 12, einem Mähmesser 13, einem GPS-Empfänger (einem Positionsinformation-Erfasser) 14, einer Kamera (eine Feuchtigkeitsinformation-Erfasser) 15, einem Beschleunigungssensor (einem Neigungsinformationserfasser) 16, einer Steuereinheit 17 und dergleichen.
Der Rasenmäherkörper 11 stellt einen Körper der autonomen Rasenmähers 2 dar und stellt einen Fall dar, in dem jede Einheit angebracht oder enthalten ist.
Die mehreren Räder 12 sind an vier Ecken oder dergleichen an einem unteren Teil des Rasenmäherkörpers 11 angebracht und bewirken durch Drehung, dass sich der autonome Rasenmäher 2 vorwärts oder rückwärts bewegt oder wendet.
Das Mähmesser 13 ist einer Mitte am unteren Teil des Rasenmäherkörpers 11 angebracht und führt durch Drehung Rasenmäharbeit aus.
Der GPS-Empfänger 14 erfasst Positionsinformation über eine gegenwärtige Position des selbstfahrenden Rasenmähers 2.
Die Kamera 15 erfasst, indem sie einen Rasen vor oder um den autonomen Rasenmäher herum aufnimmt, Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt des Rasens.
Der Beschleunigungssensor 16 erfasst, durch Messung eines Neigungswinkels des autonomen Rasenmähers 2, Neigungsinformation über einen Neigungswinkel des Rasens.
Die Steuereinheit 17 ist mit einer CPU 21, einem RAM 22, einem ROM 23, einem Speicher 24 und einem Kommunikator (einem Sender) 25 oder dergleichen versehen.
Durch Ausführung verschiedener Programmarten realisiert die CPU (zentrale Prozessoreinheit) 21 verschiedene Funktionsarten eines Nasslandbereich-Identifizierers 31, eines Neigungsbereich-Identifizierers 32, eines Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierers 33, eines Steuergeräts 34 und dergleichen, um den autonomen Rasenmäher vernünftig zu steuern.
Der Nasslandbereich-Identifizierer 31 identifiziert einen Nasslandbereich basierend auf der von dem GPS-Empfänger 14 erfassten Positionsinformation und einem Bild, welches die von der Kamera 15 erfasste Feuchtigkeitsinformation ist. Insbesondere identifiziert der Nasslandbereich-Identifizierer 31 einen Nasslandbereich durch Bestimmung, ob der Bereich ein Nasslandbereich ist oder nicht, durch Maschinenlernen eines von der Kamera 15 aufgenommenen Bilds.
Der Neigungsbereich-Identifizierer 32 identifiziert einen geneigten Bereich mit einem Neigungswinkel gleich oder mehr als ein vorbestimmter Wert, basierend auf der vom GPS-Empfänger 14 erfassten Positionsinformation und der im Beschleunigungssensor 16 erfassten Neigungsinformation.
Der Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33 identifiziert einen befahrenen Nasslandteilbereich, der ein Bereich innerhalb eines Nasslandbereichs ist, wo der autonome Rasenmäher 2 gefahren ist, basierend auf der Nasslandbereich-Information, die ein durch den Nasslandbereich-Identifizierer 31 identifiziertes Ergebnis ist, sowie einer Fahrhistorie des autonomen Rasenmähers 2, die in einem Fahrhistorienspeicher 41 gespeichert ist.
Das Steuergerät 34 führt eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf einem vom Nasslandbereich-Identifizierer 31 identifizierten Ergebnis aus. Das Steuergerät 34 führt eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf einem vom Neigungsbereich-Identifizierer 32 identifizierten Ergebnis aus.
Zum Beispiel führt das Steuergerät 34 eine Steuerung durch, um zu verbieten, dass der autonome Rasenmäher 2 in einem Bereich fährt, der ein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. In diesem Fall führt das Steuergerät 34 eine Steuerung durch, um zu erlauben, dass der autonome Rasenmäher 2 in einem Bereich fährt, der kein geneigter Bereich in dem Nasslandbereich ist. Oder alternativ führt das Steuergerät 34 eine Steuerung durch, um zu verbieten, dass der autonome Rasenmäher 2 in einem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt.
Wenn ferner der autonome Rasenmäher 2 mit einem groß bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ groß ist, und einem klein bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ klein ist, versehen ist, kann das Steuergerät 34 eine Steuerung durchführen, um zu verbieten, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einem Bereich fährt, der ein Nasslandbereich ist und auch ein geneigter Bereich ist. In diesem Fall kann das Steuergerät 34 eine Steuerung durchführen, um zu erlauben, dass der klein bemessene Rasenmäher in einem Bereich fährt, der ein Nasslandbereich ist, aber kein geneigter Bereich ist. Ferner kann das Steuergerät 34 eine Steuerung durchführen, um zu verbieten, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in dem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt. Ob er ein groß bemessener autonomer Rasenmäher oder ein klein bemessener autonomer Rasenmäher ist, kann von einem Benutzer eingegeben werden, oder kann anfänglich gesetzt werden.
Ferner kann das Steuergerät 34 eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf Wertpunkten steuern, die in einem Wertpunktspeicher 42 gespeichert sind. Es erfolgt eine Beschreibung zum Beispiel in einem Fall, in dem der Wertpunkt 7 ist, wenn der autonome Rasenmäher 2 eine groß bemessene Arbeitsmaschine ist, 3 wenn der autonome Rasenmäher 2 eine klein bemessene Arbeitsmaschine ist, 3 für einen manuellen Rasenmäher und 2 für ein manuelles Gebläse (siehe 3). In diesem Fall kann das Steuergerät 34 des groß bemessenen autonomen Rasenmähers 2 mit hohem Wertpunkt dazu ausgelegt sein, eine Steuerung durchzuführen, um zu verbieten, dass der autonome Rasenmäher 2 in einem geneigten Bereich in einem Nasslandbereich fährt, während das Steuergerät 34 des autonomen Rasenmähers 2 mit niedrigem Wertpunkt dazu ausgelegt sein kann, eine Steuerung durchzuführen, um zu erlauben, dass der autonome Rasenmäher 2 in einem geneigten Bereich in einem Nasslandbereich fährt. Oder alternativ kann das Steuergerät 34 des groß bemessenen autonomen Rasenmähers 2 mit hohem Wertpunkt dazu ausgelegt sein, eine Steuerung durchzuführen, um zu verbieten, dass der autonome Rasenmäher 2 in dem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt, während das Steuergerät 34 des autonomen Rasenmähers 2 mit niedrigem Wertpunkt dazu ausgelegt sein kann, eine Steuerung durchzuführen, um zu erlauben, dass der autonome Rasenmäher 2 im gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt.
Ferner führt das Steuergerät 34 eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf Information durch, die in einem Neigungsinformation-Akkumulator 43 akkumuliert ist.
Das RAM (Direktzugriffsspeicher) 22 wird als Arbeitsbereich der CPU 21 benutzt.
Das ROM (Festwertspeicher) 23 speichert verschiedene Programmarten, die von der CPU 21 ausgeführt werden.
Der Speicher 24 fungiert als Speicherbereiche des Fahrhistorienspeichers 41, des Wertpunktspeichers 42, des Neigungsinformation-Akkumulators 43 und dergleichen.
Der Fahrhistorienspeicher 41 speichert die Fahrhistorie des autonomen Rasenmähers 2.
Der Wertpunktspeicher 42 speichert Wertpunkte, die Charakteristika jeder Arbeitsmaschine angeben, welche auf dem Rasen Arbeit durchführt, einschließlich des autonomen Rasenmähers 2, als Informationstabelle (siehe 3).
Der Neigungsinformation-Akkumulator 43 akkumuliert die von dem Beschleunigungssensor 16 erfasste Neigungsinformation in Zuordnung zu der vom GPS-Empfänger 14 erfassten Positionsinformation.
Der Kommunikator 25 führt drahtlose Kommunikation mit dem Benutzerendgerät 3, zum Beispiel mittels eines mobilen Kommunikationssystems durch. Insbesondere sendet der Kommunikator 25 die Nasslandbereich-Information, die das Identifikationsergebnis durch den Nasslandbereich-Identifizierer 31 ist, und Information über den befahrenen Nasslandteilbereich, der von dem Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33 identifiziert ist, zu dem Benutzerendgerät 3.
Das Benutzerendgerät 3 ist ein Endgerät, das mit dem autonomen Rasenmäher 2 durch drahtlose Kommunikation verbunden ist, und hat eine Eingabefunktion zum Eingeben verschiedener Informationsarten und eine Ausgabeinformation zum Ausgeben verschiedener Informationsarten. Als das Benutzerendgerät 3 kann eine Mehrzweckmaschine benutzt werden wie etwa ein Smartphone, ein Tabletterminal oder ein Laptop oder ein gesondertes Terminal.
Insbesondere ist das Benutzerendgerät 3 mit einer CPU 51, einem RAM 52, einem ROM 53, einem Speicher 54, einer Anzeige (Anzeigeeinheit) 55, einem Kommunikator (einem Empfänger 56), einem Karteninformationserfasser 57 und dergleichen versehen.
Durch Ausführung verschiedener Programmarten realisiert die CPU (zentrale Prozessoreinheit) 51 verschiedene Funktionsarten, um das Benutzerendgerät 3 vernünftig zu steuern.
Das RAM (Direktzugriffspeicher) 52 wird als Arbeitsbereich CPU 51 benutzt.
Das ROM (Festwertspeicher) 53 speichert verschiedene Informationsarten, die von der CPU 51 ausgeführt werden.
Der Speicher 54 speichert verschiedene Informationsarten.
Die Anzeige 55 zeigt eine Karte des Rasens basierend auf vom Karteninformationserfasser 57 erfasster Karteninformation an. Die Anzeige 55 zeigt einen Bereich an, auf dem die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 verboten ist, der in der Nasslandbereich-Information enthalten ist, die das Identifikationsergebnis durch den Nasslandbereich-Identifizierer 31 ist, wobei der Bereich auf der Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der Bereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist, und zeigt einen vom Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33 identifizierten befahrenen Nasslandteilbereich an, wobei der Bereich auf der Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der befahrene Nasslandbereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist.
Der Kommunikator 56 führt drahtlose Kommunikation mit dem autonomen Rasenmäher 2, zum Beispiel mittels eines mobilen Kommunikationssystems durch. Insbesondere empfängt der Kommunikator 56 die Nasslandbereich-Information, die das Identifikationsergebnis durch den Nasslandbereich-Identifizierer 31 ist, sowie Information über den befahrenen Nasslandteilbereich, der vom Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33 identifiziert wird.
Der Karteninformation-Erfasser 57 erfasst Information über die Karte des Rasens. Für die Information kann die jüngste Information durch das Internet über den Kommunikator 56 erfasst werden, oder es kann im Speicher 54 die Speicherinformation erfasst werden.
Nun wird in Bezug auf 3 die Tabelle beschrieben, welche Charakteristika der jeweiligen Arbeitsmaschinen mit Wertpunkten zeigt. 3 ist ein schematisches Diagramm der Tabelle, die Charakteristika der jeweiligen Arbeitsmaschinen mit Wertpunkten zeigt.
Die Tabelle, welche die Charakteristiken jeder Arbeitsmaschine mit Wertpunkten zeigt, die in 3 gezeigt ist, ist in dem Wertpunktspeicher 42 gespeichert. In der Tabelle sind „Klassifikation“, „Wertpunkt basierend auf Größe“, „Wertpunkt basierend auf mit/ohne Messer“, „Wertpunkt basierend auf Fahrgeschwindigkeit“, „Gesamtwertpunkt“ und dergleichen einander zugeordnet. Wenn zum Beispiel der autonome Rasenmäher 2 eine groß bemessene Arbeitsmaschine ist, ist der „Wertpunkt basierend auf Größe“ 3, ist der „Wertpunkt basierend auf mit/ohne Messer“ 1, ist der „Wertpunkt basierend auf Fahrgeschwindigkeit“ 3, und ist der „Gesamtwertpunkt“ 7. Das heißt, wenn der autonome Rasenmäher 2 eine groß bemessene Arbeitsmaschine ist, ist der Wertpunkt seiner Charakteristiken 7.
Nun wird in Bezug auf 4 eine Benutzerschnittstelle beschrieben, die auf der Anzeige 55 des Benutzerendgeräts 3 angezeigt wird. 4 ist ein schematisches Diagramm der Benutzerschnittstelle, die auf der Anzeige 55 des Benutzerendgeräts 3 angezeigt wird.
Wie in 4 gezeigt, wird die Karte des Rasens auf der Anzeige 55 basierend auf der Karteninformations-Erfasser 57 erfassten Karteninformation angezeigt.
Wenn ferner ein Bereich, in dem die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 verboten ist, in der Nasslandbereich-Information enthalten ist, welche das Identifikationsergebnis des Nasslandbereich-Identifizierers 31 ist, wird der Bereich, wo die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 verboten ist, auf der Anzeige 55, durch Überlagerung auf der Karte des Rasens derart angezeigt, dass der Bereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist. Es ist bevorzugt, dass für den Bereich, in dem die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 verboten ist, zum Beispiel „manueller Rasenmäher erforderlich“ als Schriftzeichen angezeigt wird, die melden, dass Arbeit mit dem manuellen Rasenmäher erforderlich ist.
Wenn ferner der Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer 33 einen befahrenen Nasslandteilbereich identifiziert, wird auf der Anzeige 55 der befahrene Nasslandteilbereich angezeigt, wobei er auf die Karte des Rasens derart überlagert ist, dass der befahrene Nasslandteilbereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist. Es ist bevorzugt, dass für den befahrenen Nasslandteilbereich, zum Beispiel „Gebläse erforderlich“ als Schriftzeichen angezeigt wird, welche melden, dass Arbeit mit einem Gebläse erforderlich ist.
Nun wird ein Hauptsteuerablauf des autonomen Rasenmähsystems 1 in Bezug auf 5 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das den Hauptsteuerablauf des autonomen Rasenmähsystems 1 darstellt.
Das autonome Rasenmähsystem 1 wird gemäß dem in 5 gezeigten Hauptsteuerablauf gesteuert. Insbesondere führt das autonome Rasenmähsystem 1 Prozesse eines Nasslandbereich-Identifikationsschritts S1, eines Neigungs-Identifikationsschritts S2, eines Steuerschritts S3 und dergleichen aus.
In dem Nasslandbereich-Identifikationsschritt S1 ist ein Lernmodell, zum Beispiel durch überwachtes Maschinenlernen, konstruiert, mit der vom GPS-Empfänger 14 erfassten Positionsinformation und mehreren Bildern des Rasens, der die von der Kamera 15 erfasste Feuchtigkeitsinformation ist, als Eingangsbilder, und basierend auf dem Lernmodell wird ein Nasslandbereich identifiziert.
In dem Neigungs-Identifikationsschritt S2 wird ein geneigter Bereich basierend auf der vom GPS-Empfänger 14 erfassten Positionsinformation und der vom Beschleunigungssensor 16 erfassten Neigungsinformation identifiziert.
In Steuerschritt S3 erfolgt die Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf dem im Nasslandbereich-Identifikationsschritt S1 identifizierten Nasslandbereich und dem im Neigungs-Identifikationsschritt S2 identifizierten geneigten Bereich.
Die Prozesse des Nasslandbereich-Identifikationsschritt S1 und des Neigungs-Identifikationsschritts S2 sind nicht auf die obige Reihenfolge beschränkt und können auch in der entgegengesetzten Reihenfolge oder gleichzeitig ausgeführt werden. Ferner ist der Neigungs-Identifikationsschritt S2 kein unabkömmlicher Schritt und kann auch weggelassen werden.
Gemäß dem oben beschriebenen autonomen Rasenmähsystem 1 ist es möglich, eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 demgemäß auszuführen, ob ein Bereich ein Nasslandbereich ist oder nicht. Im Ergebnis ist es möglich, den autonomen Rasenmäher sicher zu bewegen.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 demgemäß auszuführen, ob ein Bereich ein geneigter Bereich ist oder nicht. Im Ergebnis ist es möglich, den autonomen Rasenmäher 2 sicherer zu bewegen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt eines autonomen Rasenmähers 2 in einem Bereich zu verbieten, der ein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. In diesem Fall ist es möglich, den autonomen Rasenmäher 2 sicherer zu bewegen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 in einem Bereich zu erlauben, der kein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. In diesem Fall ist es möglich, den autonomen Rasenmäher 2 sicherer zu bewegen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt des autonomen Rasenmähers 2 im gesamten Bereich des Nasslandbereichs zu verbieten. In diesem Bereich ist es möglich, den autonomen Rasenmäher sicher zu bewegen.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, dem Benutzer einen Nasslandbereich zu melden. Das heißt, es ist möglich, den Benutzer aufzufordern, im Nasslandbereich Arbeit mit einem manuellen Rasenmäher durchzuführen.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, dem Benutzer einen Bereich visuell zu melden, in dem es nicht möglich ist, Arbeit mit dem autonomen Rasenmäher 2 durchzuführen.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, dem Benutzer visuell einen Bereich zu melden, in dem vom autonomen Rasenmäher 2 gemähtes Gras als nasse Klumpen liegenbleiben könnte. Das heißt, es ist möglich, den Benutzer aufzufordern, in dem Bereich Arbeit mit einem manuellen Gebläse durchzuführen.
Da ferner gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 die Kamera 15 als der Feuchtigkeitsinformations-Erfasser vorgesehen ist, ist es möglich, die Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt des Rasens mit einer einfachen Struktur sicher und genau zu erfassen.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 gemäß Wertpunkten auszuführen, welche Charakteristika des autonomen Rasenmähers 2 angeben. Im Ergebnis ist es möglich, den autonomen Rasenmäher 2 sicherer zu bewegen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt des groß bemessenen autonomen Rasenmähers in einem Bereich zu verbieten, der ein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. Auch falls sowohl der groß bemessene autonome Rasenmäher als auch der klein bemessene autonome Rasenmäher vorgesehen sind, ist es in diesem Fall möglich, den autonomen Rasenmäher 2 bestimmt und sicher zu bewegen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt des klein bemessenen autonomen Rasenmähers in einem Bereich zu erlauben, der kein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist. In diesem Fall ist es möglich, den klein bemessenen autonomen Rasenmäher sicher in einem Bereich zu bewegen, der kein geneigter Bereich in einem Nasslandbereich ist, und die Arbeit effizienter zu machen.
Ferner kann es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 einen Fall geben, in dem es möglich ist, die Fahrt des groß bemessenen autonomen Rasenmähers im gesamten Bereich des Nasslandbereichs zu verbieten. In diesem Fall lässt sich sicherer die Möglichkeit vermeiden, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einem Nasslandbereich rutscht.
Ferner ist es gemäß dem autonomen Rasenmähsystem 1 möglich, eine Steuerung des autonomen Rasenmähers 2 basierend auf der der Positionsinformation zugeordneten Neigungsinformation durchzuführen. Zum Beispiel lässt sich veranlassen, dass Arbeit für einen Bereich mit einem kleinen Neigungswinkel zuerst ausgeführt wird, und veranlassen, dass Arbeit für einen Bereich mit großem Neigungswinkel später ausgeführt wird. Im Ergebnis ist es möglich, den autonomen Rasenmäher 2 sicherer zu bewegen.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obige Ausführung beschränkt, und es sind Modifikationen, Verbesserungen und dergleichen in der vorliegenden Erfindung enthalten, insofern die Aufgabe der vorliegenden Erfindung gelöst wird.
Obwohl zum Beispiel der Fall beschrieben wurde, in dem als Beispiel in der Ausführung ein Nasslandbereich durch Maschinenlernen aus von der Kamera 15 aufgenommenen Bildern identifiziert wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Ein Nasslandbereich kann auch durch ein Messergebnis eines Feuchtigkeitssensors identifiziert werden, der in dem autonomen Rasenmäher 2 vorgesehen ist, oder von mehreren Feuchtigkeitssensoren, die auf dem Rasen installiert sind. In solchen Fällen fungiert oder fungieren der Feuchtigkeitssensor oder die Feuchtigkeitssensoren als Feuchtigkeitsinformation-Erfasser, der Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtegehalt des Rasens erfasst. In diesem Fall kann zum Beispiel bestimmt werden, ob der Feuchtegehalt oder ein Feuchtigkeitsprozentsatz gleich oder oberhalb eines Schwellenwerts liegt oder nicht, und der Bereich kann als ein Nasslandbereich identifiziert werden, wenn der Feuchtigkeitsgehalt oder der Feuchtigkeitsprozentsatz gleich oder über dem Schwellenwert liegt. Auch in diesem Fall ist es möglich, die Feuchtigkeitsinformation über den Feuchtegehalt des Rasens sicher und genau mit einer einfachen Struktur zu erfassen.
ERLÄUTERUNG DER BEZUGSZAHLEN

1: Autonomes Rasenmähsystem
2: Autonomer Rasenmäher
3: Benutzerendgerät
11: Rasenmäherkörper
12: Rad
13: Mähmesser
14: GPS-Empfänger (Positionsinformation-Erfasser)
15: Kamera (Feuchtigkeitsinformation-Erfasser)
16: Beschleunigungssensor (Neigungsinformation-Erfasser)
17: Steuereinheit
21: CPU
22: RAM
23: ROM
24: Speicher
25: Kommunikator (Sender)
31: Nasslandbereich-Identifizierer
32: Neigungsbereich-Identifizierer
33: Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer
34: Steuergerät
41: Fahrhistorienspeicher
42: Wertpunktspeicher
43: Neigungsinformation-Akkumulator
51: CPU
52: RAM
53: ROM
54: Speicher
55: Anzeige (Anzeigeeinheit)
56: Kommunikator (Empfänger)
57: Karteninformation-Erfasser
S1: Nasslandbereich-Identifikationsschritt
S2: Neigungs-Identifikationsschritt
S3: Steuerschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 3632926 [0003]

Claims

Autonomes Rasenmähsystem umfassend: einen Positionsinformationserfasser, der Positionsinformation über eine Position eines selbstfahrenden autonomen Rasenmähers erfasst; einen Feuchtigkeitsinformationserfasser, der Feuchtigkeitsinformation über einen Feuchtigkeitsgehalt von Rasen erfasst; einen Nasslandbereich-Identifizierer, der einen Nasslandbereich basierend auf der Positionsinformation und der Feuchtigkeitsinformation identifiziert; sowie ein Steuergerät, das den autonomen Rasenmäher basierend auf einem vom Nasslandbereich-Identifizierer identifizierten Ergebnis steuert.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 1, das ferner umfasst: einen Neigungsinformationserfasser, der Neigungsinformation über einen Neigungswinkel des Rasens erfasst; sowie einen Geneigter-Bereich-Identifizierer, der einen geneigten Bereich mit einem Neigungswinkel gleich oder mehr als einen vorbestimmten Wert basierend auf der Positionsinformation und der Neigungsinformation erfasst, wobei das Steuergerät den autonomen Rasenmäher basierend auf einem vom Geneigter-Bereich-Identifizierer identifizierten Ergebnis steuert.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 2, wobei das Steuergerät verbietet, dass der autonome Rasenmäher in einem Bereich fährt, der in sowohl dem Nasslandbereich als auch dem geneigten Bereich enthalten ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Steuergerät dem autonomen Rasenmäher erlaubt, in einem Bereich zu fahren, der in dem Nasslandbereich enthalten ist, aber nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuergerät verbietet, dass der autonome Rasenmäher in einem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, der 4, das einen Sender aufweist, der Nasslandbereich-Information, die das vom Nasslandbereich-Identifizierer identifizierte Ergebnis ist, zu einem Benutzerendgerät sendet.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 6, wobei das Benutzerendgerät umfasst: einen Karteninformationserfasser, der Karteninformation über eine Karte des Rasens erfasst; einen Empfänger, der die Nasslandbereich-Information empfängt; sowie eine Anzeigeeinheit, die die Karte des Rasens basierend auf der Karteninformation anzeigt und einen Bereich anzeigt, wo eine Fahrt des autonomen Rasenmähers verboten wird, wobei der Bereich auf der Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der Bereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist, wobei der Bereich in der Nasslandbereich-Information enthalten ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 7, das ferner umfasst: einen Fahrhistorienspeicher, der eine Fahrhistorie des autonomen Rasenmähers in Zuordnung zu der Positionsinformation speichert; sowie einen Befahrener-Nasslandteilbereich-Identifizierer, der einen befahrenen Nasslandteilbereich identifiziert, der ein in dem Nasslandbereich enthaltener Bereich ist und ein Bereich ist, wo der autonome Rasenmäher gefahren ist, basierend auf der Nasslandbereich-Information und der in dem Fahrhistorienspeicher gespeicherten Information; wobei der Sender Information über den befahrenen Nasslandteilbereich zu dem Benutzerendgerät sendet; der Empfänger die Information über den befahrenen Nasslandteilbereich empfängt, und die Anzeigeeinheit den befahrenen Nasslandteilbereich anzeigen kann, wobei der befahrene Nasslandteilbereich auf die Karte des Rasens derart überlagert wird, dass der befahrene Nassslandteilbereich von anderen Bereichen unterscheidbar ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Feuchtigkeitsinformationserfasser eine Kamera ist, die den Rasen fotografiert; und der Nasslandbereich-Identifizierer den Nasslandbereich durch Maschinenlernen eines von der Kamera aufgenommenen Bilds identifiziert.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Feuchtigkeitsinformationserfasser ein in dem autonomen Rasenmäher (2) vorgesehener Feuchtigkeitssensor ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Feuchtigkeitsinformationserfasser mehrere Feuchtigkeitssensoren aufweist, die auf dem Rasen installiert sind.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, das einen Wertpunktspeicher enthält, der Wertpunkte speichert, die Charakteristika von jeder der Arbeitsmaschinen angeben, die auf dem Rasen Arbeit ausführen, einschließlich des autonomen Rasenmähers, als Informationstabelle; wobei das Steuergerät den autonomen Rasenmäher basierend auf den in dem Wertpunktspeicher gespeicherten Wertpunkten steuert.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 2, wobei der autonome Rasenmäher einen groß bemessenen autonomen Rasenmäher enthält, der relativ groß ist, und einen klein bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ klein ist; und wenn der autonome Rasenmäher der groß bemessene autonome Rasenmäher ist, verbietet das Steuergerät, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einen Bereich fährt, der in sowohl dem Nasslandbereich als auch dem geneigten Bereich enthalten ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 13, wobei das Steuergerät erlaubt, dass der klein bemessene autonome Rasenmäher in einen Bereich fährt, der in dem Nasslandbereich enthalten ist, aber nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 2, wobei der autonome Rasenmäher einen groß bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ groß ist, und einen klein bemessenen autonomen Rasenmäher, der relativ klein ist, aufweist; und wenn der autonome Rasenmäher der groß bemessene Rasenmäher ist, das Steuergerät verbietet, dass der groß bemessene autonome Rasenmäher in einem gesamten Bereich des Nasslandbereichs fährt.
Das autonome Rasenmähsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, das ferner umfasst: einen Neigungsinformationerfasser, der Neigungsinformation über einen Neigungswinkel des Rasens erfasst; und einen Neigungsinformationsakkumulator, der die Neigungsinformation in Zuordnung zur Positionsinformation akkumuliert; wobei das Steuergerät den autonomen Rasenmäher basierend auf der in dem Neigungsinformationsakkumulator akkumulierten Information steuert.
Das autonome Rasenmähsystem nach Anspruch 16, wobei das Steuergerät bewirkt, dass der autonome Rasenmäher zuerst in einem Bereich fährt, der nicht in dem geneigten Bereich enthalten ist.