DE112021006194T5

DE112021006194T5 - Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE112021006194T5
Application number: DE112021006194.1T
Authority: DE
Inventors: Hajime Oyama; Masato Mizoguchi; Norikazu Ebisawa; Kengo Kobayashi; Hiroaki Kawamura; Masaru Nakanishi
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2023-11-02
Also published as: JPWO2022145379A1; WO2022145379A1; CN116710985A

Abstract

[Problem] Hinsichtlich einer Fahrsteuerung eines Fahrzeugs ist es nicht nur möglich, eine Kollision einfach zu vermeiden oder zu unterdrücken, sondern auch eine Sicherheit und/oder ein Sicherheitsgefühl hinsichtlich der Fahrt des Fahrzeugs zu erhalten.[Lösung] Ein Fahrtsteuerungssystem 1 für Fahrzeuge 7 umfasst mehrere Fahrzeuge 7, die jeweils in der Lage sind, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung in einem Fall auszuführen, dass die mehreren Fahrzeuge 7 auf einer Straße fahren, eine Servervorrichtung 6, die dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge 7 basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr zu generieren, und dazu konfiguriert ist, die von der Servervorrichtung 6 generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der Fahrzeuge 7 zu senden, um das zumindest eine der Fahrzeuge 7 zu veranlassen, die Fahrtsteuerung auszuführen. Das Fahrtsteuerungssystem 1 umfasst einen Bestimmer 14, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die Fahrzeuge 7 zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeugs 8 beinhalten, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren. Falls bestimmt wird, dem ersten Fahrzeug 8 eine Priorität zu geben, generiert die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs 8, das basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr eine im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug 7 geringere Priorität hat, eine Priorität gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs 7 hat.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge, einen für das Fahrtsteuerungssystem verwendeten Server und ein Fahrzeug.
HINTERGRUND
Das in einem Fahrzeug der Patentliteratur 1 bereitgestellte Steuerungssystem sendet zwischen Fahrzeugen einen Plan über einen Nicht-Fahrtbereich, der als ein Bereich definiert ist, in dem ein automatisch fahrendes Fahrzeug nicht fährt.
Die Patentliteratur 2 offenbart ein Kommunikationssystem zwischen Fahrzeugen, in dem bewegende Fahrzeuge miteinander kommunizieren. Die Patentliteratur 2 offenbart das Durchführen des Folgenden in einem Fall, in dem ein Spurwechsel durchgeführt wird. Das heißt, Spezifizieren eines folgenden und geradeaus fahrenden Automobils (Fahrzeugs) auf einer Fahrspur, in die der Spurwechsel durchgeführt wird, durch Sensormittel, die an einem eigenen Automobil (eigenen Fahrzeug) montiert sind; Senden von Informationen, die den Spurwechsel anfordern, an das folgende und geradeaus fahrende Automobil unter Verwendung einer Identifikationsnummer des folgenden und geradeaus fahrenden Automobils gemäß einem Unicast-System; und Durchführen des Spurwechsels durch eine Steuerung eines Fahrens des eigenen Automobils, nachdem eine fahrzeuginterne Kommunikationsvorrichtung eine Antwort empfangen hat, deren Inhalt die Annahme des Spurwechsels vom folgenden und geradeaus fahrenden Automobil gemäß dem Unicast-System angibt.
Bei diesen Techniken teilt jedes Fahrzeug Inhalte der autonomen Fahrtsteuerung mit anderen Fahrzeuge in der Umgebung. Daher wird in Betracht gezogen, dass eine Wirkung eines gewissen Grads in Bezug auf die Vermeidung oder Unterdrückung einer Kollision erreicht wird.
[Zitierungsliste]
[Patentliteratur]

Patentliteratur 1: Internationale Veröffentlichung Nr. 2018/179237
Patentliteratur 2: Internationale Veröffentlichung Nr. 2016/147622

ZUSAMMENFASSUNG
[Technisches Problem]
Es ist jedoch schwierig zu sagen, dass das Fahren jedes Fahrzeugs, das die Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung (Fahrassistenz) ausführt, zu einem angemessenen Fahren wird, indem lediglich jedes Fahrzeug die Fahrtsteuerung autonom ausführt und es anderen Fahrzeugen in der Umgebung mitteilt.
Obwohl beispielsweise eine Sichtverbindungskommunikation, wie etwa eine V2V-Kommunikation usw., bei der Mitteilung an das andere Fahrzeug in der Umgebung verwendet wird, kann erwartet werden, dass eine Umgebung, in der eine geeignete Sichtverbindungskommunikation nicht möglich ist, in einer realen Straßenumgebung auftritt.
Selbst in einem Fall, in dem die mehreren Fahrzeuge die Fahrtsteuerung autonom ausführt, wird ferner davon ausgegangen, dass ihr reibungsloses Fahren basierend auf einer Priorität, die im Wesentlichen der Prioritätsregel im Verkehr folgt, wünschenswert ist. Wenn das Fahren, das durch die Mitteilung an ein anderes Fahrzeug in der Umgebung und basierend auf einer Priorität, die nicht der Prioritätsregel im Verkehr folgt, entschieden wird, als eine normale Bedingung ausgeführt wird, wird davon ausgegangen, dass ein Insasse Unbehagen und/oder Angst über ein solches Fahren des Fahrzeugs empfinden wird.
In Bezug auf die Fahrtsteuerung des Fahrzeugs ist es daher schwierig zu sagen, dass die Fahrtsteuerung, die einfach in der Lage ist, eine Kollision zu vermeiden oder zu unterdrücken, eine ausreichende Fahrtsteuerung ist. Es ist erforderlich, dass Sicherheit und ein Gefühl von Sicherheit hinsichtlich des Fahrens des Fahrzeugs durch die Fahrtsteuerung erreicht werden können.
[Lösung des Problems]
Ein Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst:

mehrere Fahrzeuge, die jeweils eine Steuerung umfassen, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung, falls mehrere Fahrzeuge auf einer Straße fahren, auszuführen;
einen Server, der einen Generator umfasst, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; und
einen Bestimmer, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeug umfassen, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren, wobei:
- das Fahrtsteuerungssystem dazu konfiguriert ist, die durch den Generator des Servers generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des zumindest einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen; und
- falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass ein Fahren des ersten Fahrzeugs gegenüber einem Fahren eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge Priorität hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine niedrigere Priorität hat.

Geeigneterweise ist der Bestimmer dazu konfiguriert, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug vorübergehend eine Priorität zu geben, falls:

das erste Fahrzeug an einer Position auf einer ersten Straße vor einer zweiten Straße, in der ein Stau vorliegt, angehalten wird, wobei die erste Straße zu einem Ort führt, an dem die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, wobei die zweite Straße basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr gegenüber der ersten Straße eine höhere Priorität hat; und/oder
das erste Fahrzeug, das auf einer ersten Fahrspur fährt, versucht, einen Spurwechsel auf eine zweite Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, auf einer Straße, die die erste Fahrspur und die zweite Fahrspur neben der ersten Fahrspur beinhaltet, durchzuführen; und/oder
eine Anforderung des ersten Fahrzeugs, das angehalten wird, vorliegt, um eine Staueinfahrt durchzuführen.

Geeigneterweise ist der Bestimmer dazu konfiguriert, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug auf einer untergeordneten Seite vorübergehend eine Priorität zu geben, falls das erste Fahrzeug an einer Position auf einer ersten Straße vor einer zweiten Straße, in der ein Stau vorliegt, angehalten wird, wobei die erste Straße zu einem Ort führt, an dem die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, wobei die zweite Straße basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr eine höhere Priorität hat als die erste Straße; und
der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, um zu bewirken, dass das erste Fahrzeug auf der ersten Straße, die die untergeordnete Seite ist und basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr eine niedrigere Priorität hat, zu dem Ort fährt, an dem die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, bevor das andere Fahrzeug zu dem Ort fährt, wo die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, bevor das andere Fahrzeug auf der zweiten Straße mit höherer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr zu dem Ort fährt, wo die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind.
Geeigneterweise ist der Bestimmer dazu konfiguriert, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug auf einer untergeordneten Seite eine Priorität zu geben, falls das erste Fahrzeug, das auf einer ersten Fahrspur fährt, versucht, einen Spurwechsel auf eine zweite Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, auf einer Straße, die die erste Fahrspur und die zweite Fahrspur neben der ersten Fahrspur beinhaltet, durchzuführen; und
der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die bewirken, dass das erste Fahrzeug auf der ersten Fahrspur, die sich auf den Fahrspurwechsel bezieht, die die untergeordnete Seite ist und basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr eine niedrigere Priorität hat, fährt, um in einen Raum zwischen den mehreren Fahrzeugen, die auf der zweiten Fahrspur mit höherer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr fahren, zu fahren.
Ein Server gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Server, der für ein Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge verwendet wird, wobei der Server umfasst:

einen Generator, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für mehrere Fahrzeuge zu generieren, die jeweils eine Steuerung umfassen, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung auszuführen, falls die mehreren Fahrzeuge auf einer Straße fahren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; und
einen Bestimmer, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeug umfassen, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren, wobei:
- das Fahrtsteuerungssystem dazu konfiguriert ist, die durch den Generator generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des zumindest einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen; und
- falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge Priorität hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine niedrigere Priorität hat.

Ein Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug, das in einem Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge verwendet wird: wobei das System einen Server umfasst, der einen Generator umfasst, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für mehrere Fahrzeuge zu generieren, die jeweils eine Steuerung umfassen, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung auszuführen, falls die mehreren Fahrzeuge auf einer Straße fahren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; wobei das System dazu konfiguriert ist, die durch den Generator des Servers generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des zumindest einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen;
wobei das Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge einen Bestimmer beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeug beinhalten, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren; und
falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, der Generator der Servervorrichtung dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge Priorität hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine niedrigere Priorität hat.
[Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
In der vorliegenden Erfindung werden die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge in dem Server des Fahrtsteuerungssystems für die Fahrzeuge generiert und an zumindest eines der Fahrzeuge gesendet. Das Fahrzeug verwendet die Fahrtsteuerungsinformationen bei der Fahrtsteuerung des automatischen Fahrens oder der Fahrunterstützung. Auf diese Weise können durch Steuern einer Basisfahrt von zumindest einem Fahrzeug durch das Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge die mehreren Fahrzeuge, die das zumindest eine Fahrzeug umfassen, prinzipiell eine Kollision vermeiden oder unterdrücken und können fahren, während ein hohes Maß an Sicherheit und ein Gefühl von Sicherheit gewährleistet werden. Insbesondere generiert der Generator des Servers die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge im Wesentlichen derart, dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr fahren, und somit ist es weniger wahrscheinlich, dass die mehreren Fahrzeuge dem Insassen ein Gefühl von Unbehagen über ihr jeweiliges Fahren vermitteln, und sie realisieren ein reibungsloses Fahren gemäß der Prioritätsregel im Verkehr.
Ferner umfasst das Fahrtsteuerungssystem für die Fahrzeuge der vorliegenden Erfindung den Bestimmer, der dazu konfiguriert ist, die Priorität unter den mehreren Fahrzeugen zu bestimmen, die das erste Fahrzeug umfassen, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren. Dann, falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, generiert der Generator des Servers die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge derart, dass das Fahren des ersten Fahrzeugs gegenüber dem Fahren eines anderen Fahrzeugs Priorität hat, selbst wenn das erste Fahrzeug basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine niedrigere Priorität hat (das heißt, das erste Fahrzeug befindet sich auf einer untergeordneten Seite). Dadurch ist es in der vorliegenden Erfindung möglich, dem Fahren des ersten Fahrzeugs mit niedrigerer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr gegenüber dem anderen Fahrzeug Priorität zu geben, indem die Priorität in Bezug auf das Fahren der mehreren Fahrzeuge basierend auf dem Bestimmen durch den Bestimmer gewechselt wird.
Wie oben beschrieben ist es in der vorliegenden Erfindung möglich, nicht nur einfach eine Kollision zu vermeiden oder zu unterdrücken, sondern auch Sicherheit und ein Gefühl von Sicherheit hinsichtlich des Fahrens des Fahrzeugs zu erreichen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrtsteuerungssystems für ein Automobil gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm einer Servervorrichtung der 1.
3 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems, das dazu konfiguriert ist, das Fahren des Automobils der 1 zu steuern.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch das Fahrzeugsystem des Automobils der 3 ausgeführt wird, um eigene Automobilinformationen zu senden.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch die Servervorrichtung der 2 ausgeführt wird, um Feldinformationen wie eigene Automobilinformationen einer Mehrzahl von Automobilen usw. zu sammeln.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch die Servervorrichtung der 2 ausgeführt wird, um Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die in den mehreren Automobilen verwendet werden.
7A und 7B sind erläuternde Diagramme eines aktuellen Straßenplans, der in der Abbildung der 6 verwendet wird
8 ist ein Ablaufdiagramm, das durch die Servervorrichtung der 2 ausgeführt wird, um Informationen an die mehreren Automobile zu senden.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das durch jedes der mehreren Fahrzeuge ausgeführt wird, um Informationen von der Servervorrichtung zu empfangen.
10 ist ein Ablaufdiagramm einer automatischen Fahrsteuerung, die durch jedes der mehreren Automobile in der Ausführungsform ausgeführt wird.
11A und 11 B sind erläuternde Diagramme eines ersten spezifischen Beispiels einer Fahrtbedingung, in der ein erstes Automobil auf einer zusammenlaufenden Straße zu einer Hauptstraße fährt, in der ein Stau vorliegt.
12A und 12B sind erläuternde Diagramme eines zweiten spezifischen Beispiels einer Fahrtbedingung, in der ein erstes Automobil, das auf einer Fahrgemeinschaftsfahrspur fährt, versucht, einen Fahrspurwechsel auf eine benachbarte Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, auszuführen.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden basierend auf den Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrtsteuerungssystems 1 für Automobile 7 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fahrtsteuerungssystem 1 der 1 umfasst Fahrzeugsysteme 2 mehrerer Automobile 7 und ein Managementsystem 3, das dazu konfiguriert ist, das Fahren der mehreren Automobile 7 zu managen.
Ferner zeigt 1 Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS). Die GNSS-Satelliten 110 sind auf Satellitenumlaufbahnen der Erde positioniert und senden Funkwellen in Richtung der Bodenoberfläche aus. Die Funkwellen der GNSS-Satelliten enthalten Informationen über den Breitengrad, den Längengrad und die Höhe, die die Position jedes Satelliten angeben, und Informationen über die absolute Zeit, auf deren Grundlage die Satelliten synchronisiert werden. Durch Empfangen der Funkwellen von den GNSS-Satelliten 110 ist es möglich, die Informationen über den Breitengrad, den Längengrad und die Höhe zu erhalten, die die korrekte Position des Empfangspunkts, an dem die Funkwellen empfangen werden, und die korrekte Zeit des Empfangspunkts angeben.
Das Automobil 7 ist ein Beispiel für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst außer dem Automobil zum Beispiel ein Motorrad, einen Wagen, eine persönliche Mobilität usw. Das Automobil 7 kann unter der Fahrtsteuerung des Fahrzeugsystems 2, das im Automobil 7 bereitgestellt ist, durch die Antriebskraft eines Motors und/oder eines Motors als Leistungsquelle fahren, eine Fahrtrichtung durch eine Betätigung einer Lenkvorrichtung ändern und durch eine Betätigung einer Bremsvorrichtung abbremsen und anhalten.
Das Automobil 7 fährt zum Beispiel unter der Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens des Fahrzeugsystems 2 auf einer Straße. Das Automobil 7 kann durch die Fahrtsteuerung einer Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2 auf der Straße fahren, falls ein Insasse des Automobils 7 eine manuelle Betätigung für das Fahren des Automobils 7 durchführt. Ferner kann das Fahrzeugsystem 2 derart konfiguriert sein, dass das Fahren des Automobils 7 durch den manuellen Betrieb selbst durch den Insassen gesteuert werden kann.
Das Managementsystem 3 umfasst mehrere drahtlose Basisstationen 4, ein Kommunikationsnetzwerk 5 und eine Servervorrichtung (Server) 6.
Die mehreren drahtlosen Basisstationen 4 können zum Beispiel die drahtlosen Basisstationen 4 für Mobilkommunikationsnetzwerkdienste für mobile Endgeräte usw. und/oder Basisstationen für ITS-Dienste für die Automobile 7 sein. Die drahtlosen Basisstationen 4 für die Mobilkommunikationsnetzwerkdienste umfassen zum Beispiel Basisstationen der vierten Generation und Basisstationen der fünften Generation. Die drahtlosen Basisstationen 4 können zum Beispiel an Straßenrandstreifen, Straßenoberflächen oder Gebäuden fest installiert sein; oder an sich bewegenden Körpern wie den Automobilen 7, Schiffen, Drohnen, Flugzeugen usw. installiert sein.
Die drahtlose Basisstation 4 baut einen drahtlosen Kommunikationspfad zum Senden und Empfangen von Informationen mit einem AP-Kommunikationsgerät 70 des Fahrzeugsystems 2 des Automobils 7 auf, der innerhalb des Funkwellen-erreichbaren Bereichs (Funkwellenabdeckung) der Basisstation 4 vorhanden ist. Falls sich das auf der Straße fahrende Automobil 7 aus dem Funkwellen-erreichbaren Bereich bewegt, wird die drahtlose Basisstation 4, die den drahtlosen Kommunikationspfad aufbaut, unter den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 gewechselt. Dies ermöglicht es dem Automobil 7, den Aufbau des drahtlosen Kommunikationspfads während der Fahrt konstant beizubehalten, zum Beispiel durch die mehreren drahtlosen Basisstationen 4, die entlang der Straße angeordnet sind. Der drahtlose Kommunikationspfad, der zwischen der Basisstation der fünften Generation und dem Automobil 7 aufgebaut ist, kann signifikant mehr Informationen senden und empfangen als der, der zwischen der Basisstation der vierten Generation und dem Automobil 7 aufgebaut ist. Zusätzlich kann die Basisstation der fünften Generation mit einer fortschrittlichen Informationsverarbeitungsfähigkeit und mit der Funktion des Sendens und Empfangens von Informationen zwischen den Basisstationen ausgestattet sein. In einer V2V-Kommunikation des Automobils 7 können die Automobile 7 Informationen direkt zueinander senden und empfangen oder die Automobile 7 können Informationen zueinander über die Basisstation der fünften Generation senden und empfangen.
Mehrere drahtlose Basisstationen 4 und die Servervorrichtung 6 sind mit dem Kommunikationsnetzwerk 5 verbunden.
Das Kommunikationsnetzwerk 5 kann zum Beispiel durch ein Kommunikationsnetzwerk 5, das den Mobilkommunikationsnetzwerkdiensten zugeordnet ist, ein Kommunikationsnetzwerk 5, das den ITS-Diensten zugeordnet ist, und/oder das Internet, das die Kommunikationsnetzwerke 5 miteinander verbindet, usw. konfiguriert sein. Das Kommunikationsnetzwerk 5 kann ein zugeordnetes Kommunikationsnetzwerk 5 umfassen, das neu für das Fahrtsteuerungssystem 1 bereitgestellt wird.
Das Internet ist ein öffentliches und offenes Weitverkehrskommunikationsnetzwerk. Außer dem Internet umfasst das Weitverkehrskommunikationsnetzwerk zum Beispiel zugeordnete Kommunikationsnetzwerke 5, die in fortschrittlichen Transportsystemen, wie etwa fortschrittlichen Fahrerassistenzsystemen (ADAS), verwendet werden, und ATM-Vermittlungsnetzwerke, die ausschließlich zur Telefonvermittlung verwendet werden. Das Fahrtsteuerungssystem 1 kann diese Weitverkehrskommunikationsnetzwerke anstelle des oder zusammen mit dem zugeordneten Netzwerk verwenden. Offene Netzwerke neigen dazu, größere Übertragungsverzögerungen aufzuweisen als geschlossene Netzwerke, aber sie können einen gewissen Grad an Vertraulichkeit durch Verschlüsseln oder anderweitiges Codieren von Daten aufrechterhalten. Durch die Verwendung eines zugeordneten Netzwerks ist es jedoch in der Datenkommunikation zwischen den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 und der Servervorrichtung 6 möglich, eine Kommunikation mit niedriger Latenz, großem Volumen und hoher Geschwindigkeit im Vergleich zu dem Fall der Verwendung des Internets usw. gegenseitig stabil durchzuführen. Selbst wenn das zugeordnete Netzwerk dazu konfiguriert ist, Informationen unter Verwendung asynchroner Rahmen basierend auf TCP/IP-Protokollen usw. zu senden und zu empfangen und Rahmen aufgrund von Kollisionserkennung usw. erneut zu senden, ist es schwierig, dass die Übertragungsverzögerung, die durch diese Prozesse verursacht wird, übermäßig groß wird. In zugeordneten Netzwerken können Übertragungsverzögerungen im Vergleich zu dem Internet klein gehalten werden, wo große Datenmengen asynchron gesendet und empfangen werden können.
Die Servervorrichtung (Server) 6 ist eine Computervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, das Fahren der mehreren Automobile 7 zu managen. Die Servervorrichtung 6 kann, anders als in 1, durch mehrere Computervorrichtungen konfiguriert sein.
Die Servervorrichtung 6 kann durch mehrere Computervorrichtungen konfiguriert sein, denen jeweils eine Funktion der Servervorrichtung 6 Funktion für Funktion zugewiesen ist.
Die mehreren Computervorrichtungen als Servervorrichtung 6 können zum Beispiel an den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 usw. verteilt angeordnet sein. Die mehreren Computervorrichtungen als Servervorrichtungen 6 können mehrschichtig sein.
Die mehreren Computervorrichtungen als Servervorrichtung 6 können durch untergeordnete Computervorrichtungen, die zum Beispiel an den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 usw. verteilt angeordnet sind, und (eine) übergeordnete Computervorrichtung(en), die die verteilten untergeordneten Computervorrichtungen überwacht und managt, konfiguriert sein.
In jedem Fall kann eine Verarbeitungslast einer einzelnen Computervorrichtung durch Zusammenwirken der mehreren Computervorrichtungen, um als Servervorrichtung 6 zu fungieren, reduziert werden.
Zudem ist es durch geeignetes Realisieren der verteilten Anordnung der mehreren Servervorrichtungen 6 in Bezug auf das Kommunikationsnetzwerk 5 möglich, die Reichweite, in der jede Information übertragen wird, zu begrenzen und dadurch eine Übertragungslast und eine Übertragungsverzögerung zu reduzieren. Jede der mehreren Servervorrichtungen 6, die derart verteilt sind, dass die mehreren Servervorrichtungen 6 jeweils zu den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 korrespondieren, kann mit der drahtlosen Basisstation 4 integriert sein und kann als eine der Funktionen der drahtlosen Basisstation 4 bereitgestellt sein. Eine solche drahtlose Basisstation 4, die die Funktion der verteilten Servervorrichtung 6 aufweist, kann die Übertragungsverzögerungszeit von Informationen minimieren. Die drahtlose Basisstation 4, die die Funktion der verteilten Servervorrichtung 6 aufweist, kann als ein Teil der Komponenten des Fahrzeugsystems 2 des Automobils 7 fungieren, zum Beispiel durch Substituieren der Ausführung einiger der Prozesse des Fahrzeugsystems 2 des Automobils 7. Die mehreren drahtlosen Basisstationen 4 können den Prozess der Servervorrichtung 6 oder des Fahrzeugsystems 2 des Automobils 7 realisieren, indem sie zum Beispiel einen kooperativen Prozess durchführen, in dem die mehreren drahtlosen Basisstationen 4 miteinander kommunizieren, ohne eine Kommunikation durch die Servervorrichtung 6 durchzuführen. In diesem Fall kann jede der mehreren drahtlosen Basisstationen 4, die fest an einer Straße installiert sind, zum Beispiel die Informationen der mehreren Automobile 7, die in ihrem Kommunikationsbereich untergebracht sind, in mehrere Straßenpläne basierend auf ihren Positionen innerhalb der Kommunikationsbereiche usw. klassifizieren, die Informationen der mehreren Automobile 7 basierend auf der Klassifizierung der Straße gruppieren und die gruppierten Informationen an mehrere andere drahtlose Basisstationen 4 übermitteln und weiterleiten. Die andere Servervorrichtung 6 als die mehreren drahtlosen Basisstationen 4 kann weggelassen werden. Die Verarbeitung der Servervorrichtung 6 kann durch kooperative Verarbeitung zwischen den mehreren drahtlosen Basisstationen 4 und der Servervorrichtung 6 verteilt realisiert werden.
In dem Fahrtsteuerungssystem 1, wie oben beschrieben, baut jedes der Automobile 7 den drahtlosen Kommunikationspfad mit mindestens einer drahtlosen Basisstation 4 auf. Jedes der Automobile 7 kann den Aufbau des drahtlosen Kommunikationspfads durch Wechseln der drahtlosen Basisstation 4 während der Fahrt fortsetzen. Dies ermöglicht das Senden und Empfangen von Informationen zwischen den mehreren Automobilen 7 und der Servervorrichtung 6.
Jedes der mehreren Automobile 7 kann in einem relativ kurzen Zyklus wiederholt Informationen über seinen Fahrzustand an die Servervorrichtung 6 senden. Die Informationen über den Fahrzustand, die durch jedes der Automobile 7 gesendet werden, umfassen zum Beispiel Fahrtinformationen jedes der Automobile 7, Insasseninformationen über einen Nutzer und Umgebungsinformationen jedes der Automobile 7. Die Fahrtinformationen des Automobils 7 umfassen zum Beispiel eine aktuelle Position, ein Ziel, eine Lage und eine Bewegung der Karosserie des Automobils 7 sowie eine Fahrtrichtung und eine Fahrgeschwindigkeit. Die Lage der Karosserie des Automobils 7 umfasst zum Beispiel eine Gierrate.
Die Servervorrichtung 6 kann in einem relativ kurzen Zyklus wiederholt Feldinformationen von jedem der mehreren Automobile 7 empfangen und sammeln, wobei die Feldinformationen den jeweiligen Fahrzustand der mehreren Automobile 7 umfassen. Die Feldinformationen können zum Beispiel Straßenüberwachungsinformationen von Kameras usw., die auf der Straße installiert sind, Informationen, die die Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 angeben, die von einer anderen Servervorrichtung 6 erhalten werden, regionale Verkehrsinformationen usw. zusätzlich zu eigenen Automobilinformationen (das heißt Informationen über sich selbst oder Informationen über das Automobil, die es selbst aufweist), die von jedem der mehreren Automobile 7 gesendet werden, umfassen.
Die Servervorrichtung 6 kann eine Abbildung der gesammelten Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 auf einen aktuellen Straßenplan 80 usw. durchführen, um so Fahrtsteuerungsinformationen für jedes der mehreren Automobile 7 zu generieren. Hier können die Fahrtsteuerungsinformationen zum Beispiel ein Kurs (Fahrtanteil) oder ein fahrbarer Bereich in einem kleinen (Minuten-)Zeitraum oder in einem kleinen (Minuten-)Abschnitt des Automobils 7 sein. Die Fahrtsteuerungsinformationen können auch eine Geschwindigkeit oder einen Beschleunigungs- und/oder Verzögerungsbetrag, einen Lenkbetrag oder eine Richtung des Kurses des Automobils 7 umfassen.
Die Servervorrichtung 6 kann in einem relativ kurzen Zyklus wiederholt die Fahrtsteuerungsinformationen für jedes der mehreren Automobile 7 an die mehreren Automobile 7 senden. Ferner kann die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen der mehreren Automobile 7 an (eine) andere Servervorrichtung(en) 6 senden.
Jedes der mehreren Automobile 7 kann in einem relativ kurzen Zyklus wiederholt die Fahrtsteuerungsinformationen für sich selbst von der Servervorrichtung 6 empfangen.
Jedes der mehreren Automobile 7 kann die Fahrtsteuerung für sich selbst unter Verwendung der von der Servervorrichtung 6 empfangenen Fahrtsteuerungsinformationen ausführen.
Dadurch kann jedes der mehreren Automobile 7 seine Fahrt unter Verwendung der wiederholt von der Servervorrichtung 6 empfangenen Fahrtsteuerungsinformationen in einem relativ kurzen Zyklus fortsetzen.
Indem die Servervorrichtung 6 damit fortfährt, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 zu generieren, auf denen basierend zum Beispiel eine Kollision oder Annäherung in Bezug auf andere Automobile nicht verursacht wird, können die mehreren Automobile 7 damit fortfahren, die Fahrtsteuerung auszuführen, die im Wesentlichen sicher ist und die dem (den) Insassen ein Gefühl von Sicherheit verleiht. Jedes der mehreren Automobile 7 kann die Fahrt von der aktuellen Position zu dem gewünschten Ziel ausführen, die sicher ist und die dem (den) Insassen ein Gefühl von Sicherheit verleiht, indem es die Fahrtsteuerungsinformationen für jeden der kleinen Abschnitte kontinuierlich und wiederholt erhält und die Fahrt gemäß den erhaltenen Fahrtsteuerungsinformationen steuert.
2 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm der Servervorrichtung 6 der 1.
Die Servervorrichtung 6 der 2 umfasst eine Serverkommunikationsvorrichtung 11, einen Server-GNSS-Empfänger 12, einen Serverspeicher 13, eine Server-CPU 14 und einen Serverbus 15, mit dem die Serverkommunikationsvorrichtung 11, der Server-GNSS-Empfänger 12, der Serverspeicher 13 und die Server-CPU 14 verbunden sind.
Die Serverkommunikationsvorrichtung 11 ist mit dem Kommunikationsnetzwerk 5 verbunden. Die Serverkommunikationsvorrichtung 11 sendet und empfängt Informationen zu und von anderen Vorrichtungen, die mit dem Kommunikationsnetzwerk 5 verbunden sind, wie beispielsweise der drahtlosen Basisstation 4 und/oder dem Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7.
Der Server-GNSS-Empfänger 12 empfängt die Funkwellen von den GNSS-Satelliten 110, um die aktuelle Zeit zu erhalten. Die Servervorrichtung 6 kann mit einem nicht gezeigten Serverzeitgeber ausgestattet sein, der durch die aktuelle Zeit des Server-GNSS-Empfängers 12 kalibriert wird.
Der Serverspeicher 13 zeichnet Programme und Daten auf, die von der Server-CPU 14 ausgeführt werden sollen.
Die Server-CPU 14 liest das Programm aus dem Serverspeicher 13 und führt das Programm aus. Damit wird eine Serversteuerung (Serversteuereinheit) in der Servervorrichtung 6 realisiert.
Die Server-CPU 14 als die Serversteuerung managt den Gesamtbetrieb der Servervorrichtung 6.
Die Server-CPU 14 als die Serversteuerung fungiert auch als eine Steuerung für das gesamte Fahrtsteuerungssystem 1. Die Server-CPU 14 managt und steuert die Fahrt der mehreren Automobile 7. Die Server-CPU 14 sammelt die Feldinformationen, die die Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 umfassen, generiert die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7, so dass die Fahrt der mehreren Automobile 7 im Wesentlichen reibungslos wird und die Sicherheit und ein Gefühl von Sicherheit der Fahrt der mehreren Automobile 7 maximiert wird, und sendet die generierten Fahrtsteuerungsinformationen an jedes der mehreren Automobile 7.
3 ist ein Konfigurationsdiagramm des Fahrzeugsystems 2, das dazu konfiguriert ist, die Fahrt des Automobils 7 der 1 zu steuern.
Das Fahrzeugsystem 2, das in dem Automobil 7 der 3 vorgesehen ist, wird repräsentativ durch mehrere Steuerungs-ECUs (elektronische Steuereinheiten) dargestellt, in die jeweils mehrere Steuerungsvorrichtungen integriert sind. Die Steuerungsvorrichtungen können wie die Servervorrichtung der 2 und zusätzlich zu den Steuerungs-ECUs zum Beispiel einen Speicher, der dazu konfiguriert ist, Steuerungsprogramme und Daten aufzuzeichnen, einen Eingabe-Ausgabe-Anschluss, einen Zeitgeber, der dazu konfiguriert ist, eine Zeit (Zeitraum) und einen Zeitpunkt zu messen, und einen internen Bus, mit dem diese Komponenten verbunden sind, umfassen.
3 zeigt als die mehreren Steuerungs-ECUs für das Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 zum Beispiel eine Fahr-ECU 21, eine Lenk-ECU 22, eine Brems-ECU 23, eine Fahrtsteuerungs-ECU 24, eine Fahrbetriebs-ECU 25, eine Detektions-ECU 26, eine AP-Kommunikations-ECU 27 und eine V2V-Kommunikations-ECU 28. Das Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 kann andere Steuerungs-ECUs umfassen, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind.
Die mehreren Steuerungs-ECUs sind mit einem Automobilnetzwerk 30 verbunden, wie beispielsweise einem CAN (Controller Area Network) und/oder LIN (Local Interconnect Network), das im Automobil 7 verwendet wird. Das Automobilnetzwerk 30 kann durch mehrere Bus-Kabel 31, die in der Lage sind, die mehreren Steuerungs-ECUs zu verbinden, und ein zentrales Gateway (CGW) 32 als eine Relaisvorrichtung, mit der die mehreren Bus-Kabel 31 verbunden sind, konfiguriert sein. Jeder der mehreren Steuerungs-ECUs wird eine ID als voneinander verschiedene Identifikationsinformationen unter den mehreren Steuerungs-ECUs zugewiesen. Eine Steuerungs-ECU gibt im Wesentlichen Daten periodisch an andere Steuerungs-ECUs aus. Die ID der Ausgabequellen-Steuerungs-ECU und die ID der Ausgabeziel-Steuerungs-ECU werden zu den Daten hinzugefügt. Jede der anderen Steuerungs-ECUs überwacht das Bus-Kabel 31, und wenn die ID des Ausgabeziels zum Beispiel ihre eigene ist, erhält sie die Daten und führt einen Prozess basierend auf den Daten aus. Das zentrale Gateway 32 überwacht jedes der mehreren Bus-Kabel 31, die mit dem zentralen Gateway 32 verbunden sind, und wenn das zentrale Gateway 32 die Steuerungs-ECU erkennt, die mit einem Bus-Kabel 31 verbunden ist, das sich von dem Bus-Kabel 31 unterscheidet, mit dem die Steuerungs-ECU des Ausgabeursprungs verbunden ist, dann gibt das zentrale Gateway 32 die Daten an das eine Bus-Kabel 31 aus. Aufgrund eines Schaltprozesses, wie oben durch das zentrale Gateway 32 durchgeführt, können die mehreren Steuerungs-ECUs das Eingeben und Ausgeben von Daten zwischen ersten Steuerungs-ECUs, die mit einem ersten Bus-Kabel 31 verbunden sind, und zweiten von den ersten Steuerungs-ECUs unterschiedlichen Steuerungs-ECUs, die mit einem zweiten Bus-Kabel 31 verbunden sind, das sich von dem ersten Bus-Kabel unterscheidet, durchführen.
Zum Beispiel sind ein Lenkrad 51, ein Bremspedal 52, ein Gaspedal 53, ein Schalthebel 54 usw. mit der Fahrbetriebs-ECU 25 als Betriebskomponenten für den Nutzer verbunden, um die Fahrt des Automobils 7 zu steuern. Falls die Betriebskomponenten betrieben werden, gibt die Fahrbetriebs-ECU 25 Daten einschließlich des Vorliegens oder Nichtvorliegens des Betriebs und des Betriebsbetrags an das Automobilnetzwerk 30 aus. Ferner kann die Fahrbetriebs-ECU 25 einen Prozess bezüglich des Betriebs an den Betriebskomponenten ausführen und das Ergebnis des Prozesses in die Daten aufnehmen. Falls zum Beispiel das Gaspedal 53 in einer Situation betätigt wird, in der ein anderes Automobil und/oder ein festes Objekt in der Bewegungsrichtung des Automobils 7 vorhanden ist, kann die Fahrbetriebs-ECU 25 den anormalen Betrieb bestimmen und das Ergebnis der Bestimmung in die Daten aufnehmen.
Zum Beispiel sind ein Geschwindigkeitssensor 61, der dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeit (Tempo) des Automobils 7 zu erfassen, ein Beschleunigungssensor 62, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigungsrate des Automobils 7 zu erfassen, eine Stereokamera 63, die dazu konfiguriert ist, die äußere Umgebung des Automobils 7 abzubilden, ein LIDAR 64, das dazu konfiguriert ist, Objekte, die um das Automobil 7 vorhanden sind, durch Laserstrahlung zu erfassen, eine 360-Grad-Kamera (360°-Kamera) 65, die dazu konfiguriert ist, eine Umgebung des Automobils 7 in einem Bereich von 360 Grad abzubilden, der GNSS-Empfänger 66, der dazu konfiguriert ist, eine Position des Automobils 7 zu erfassen, usw. mit der Detektions-ECU 26 als Erfassungskomponenten verbunden, die dazu konfiguriert sind, um einen Fahrtzustand des Automobils 7 zu erfassen. Der GNSS-Empfänger 66 empfängt die Funkwellen von den GNSS-Satelliten 110, die denjenigen für den Server-GNSS-Empfänger 12 ähnlich oder gleich sind, und erhält den Breitengrad, den Längengrad und die Höhe, die die aktuelle Position des eigenen Automobils (das heißt, es selbst oder das Automobil, das es selbst aufweist) sind, und die aktuelle Zeit. Es wird daher erwartet, dass die aktuelle Zeit des Automobils 7 mit der aktuellen Zeit durch den Server-GNSS-Empfänger 12 der Servervorrichtung 6 mit einem hohen Grad an Genauigkeit übereinstimmt. Die Detektions-ECU 26 erhält Erfassungsinformationen von den Erfassungskomponenten und gibt Daten einschließlich der Erfassungsinformationen an das Automobilnetzwerk 30 aus. Ferner kann die Detektions-ECU 26 einen Prozess basierend auf den Erfassungsinformationen ausführen und das Ergebnis des Prozesses in die Daten aufnehmen. Falls zum Beispiel der Beschleunigungssensor 62 die Beschleunigungsrate über einem Kollisionserfassungsschwellenwert erfasst, bestimmt die Detektions-ECU 26 eine Kollisionserfassung und kann das Ergebnis der Kollisionserfassung in die Daten aufnehmen. Die Detektions-ECU 26 kann basierend auf dem durch die Stereokamera 63 erhaltenen Bild einen Fußgänger und/oder ein anderes Automobil 7, der/das um das eigene Automobil vorhanden ist, extrahieren; einen Typ und/oder ein Attribut des Automobils 7 bestimmen; eine relative Richtung, einen relativen Abstand und/oder eine Fahrtrichtung des Automobils 7 in Abhängigkeit von einer Position, einer Größe und/oder einer Änderung des Automobils 7 auf dem Bild schätzen; und die Daten in einem Zustand an das Automobilnetzwerk 30 ausgeben, in dem Informationen, die als Ergebnis der Schätzung erhalten werden, in den Daten enthalten sind.
Eine AP-Kommunikationsvorrichtung 71 und ein AP-Kommunikationsspeicher 72 sind mit der AP-Kommunikations-ECU 27 verbunden. Die AP-Kommunikations-ECU 27, die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 und der AP-Kommunikationsspeicher 72 bilden ein AP-Kommunikationsgerät 70, das dazu konfiguriert ist, im Automobil 7 die drahtlose Kommunikationsschaltung zwischen dem Automobil 7 und der drahtlosen Basisstation 4 aufzubauen. Die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 sendet und empfängt Daten, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 in Bezug auf die drahtlose Basisstation 4 außerhalb des Automobils 7 gesendet und empfangen werden. Der AP-Kommunikationsspeicher 72 ist ein computerlesbares Speichermedium und speichert ein Programm, das von der AP-Kommunikations-ECU 27 ausgeführt werden soll, Einstellwerte und Daten, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 gesendet und empfangen werden sollen. Die AP-Kommunikations-ECU 27 sendet und empfängt Daten an die und von der Servervorrichtung 6 unter Verwendung der AP-Kommunikationsvorrichtung 71. Die AP-Kommunikations-ECU 27 sammelt beispielsweise eigene Automobilinformationen über das Automobilnetzwerk 30 und sendet die gesammelten Informationen an die Servervorrichtung 6. Die AP-Kommunikations-ECU 27 erhält beispielsweise Fahrtsteuerungsinformationen usw., die von der Servervorrichtung 6 an das eigene Automobil gesendet werden, von der AP-Kommunikationsvorrichtung 71 und speichert die erhaltenen Informationen im AP-Kommunikationsspeicher 72.
Die eigenen Automobilinformationen, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 gesammelt werden, umfassen beispielsweise fahrzeuginterne Informationen, wie etwa den Zustand des Nutzers im Auto, Informationen über den Fahrtzustand des eigenen Automobils, Umgebungsinformationen, wie etwa die Fahrtumgebung des eigenen Automobils, Bereichsinformationen des Bereichs, in dem das eigene Automobil fährt. Die Umgebungsinformationen können Informationen über (ein) andere(s) Automobil(e), das/die um das eigene Automobil herum vorhanden ist/sind, umfassen. Die Informationen über den Fahrtzustand des eigenen Automobils umfassen beispielsweise Informationen basierend auf autonomen Sensoren (Sensoren, die am Automobil montiert sind: Beschleunigung, GPS, Gyroskop, elektronischer Kompass, Barometerdruck, Kamera, Radar, Ultraschall, Infrarotstrahlen usw.), wie etwa den oben beschriebenen, die am eigenen Automobil 7 vorgesehen sind. Autonome Sensoren können Informationen, die den Fahrtzustand des eigenen Automobils angeben, Automobilinformationen, wie etwa Nutzerinformationen und eine Autonummer des eigenen Automobils, Umgebungsinformationen oder Bereichsinformationen des eigenen Automobils erfassen. Die Informationen über den Fahrtzustand des eigenen Automobils können Informationen über den Fahrtzustand umfassen, die basierend auf der durch diese Sensoren durchgeführten Erfassung berechnet werden können, zum Beispiel eine Gierrate. Die eigenen Automobilinformationen, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 gesendet werden, können die eigenen Automobilinformationen selbst sein, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 gesammelt werden, oder können Informationen sein, die durch Anwenden von Verarbeitung, Filterung, Codierung und/oder Quantisierung auf die gesammelten Informationen erhalten werden. Die AP-Kommunikations-ECU 27 sendet die eigenen Automobilinformationen, die an die Servervorrichtung 6 gesendet werden sollen, periodisch und wiederholt an die drahtlose Basisstation 4.
Die Informationen, die die AP-Kommunikations-ECU 27 von der Servervorrichtung 6 erhält, umfassen die Fahrtsteuerungsinformationen, die für die Fahrtsteuerung des eigenen Automobils verwendet werden, usw. Die AP-Kommunikations-ECU 27 empfängt periodisch und wiederholt die Fahrtsteuerungsinformationen usw., die von der Servervorrichtung 6 erhalten werden sollen, von der drahtlosen Basisstation 4.
Eine V2V-Kommunikationsvorrichtung 41 und ein V2V-Kommunikationsspeicher 42 sind mit der V2V-Kommunikations-ECU 28 verbunden. Die V2V-Kommunikations-ECU 28, die V2V-Kommunikationsvorrichtung 41 und der V2V-Kommunikationsspeicher 42 bilden ein V2V-Kommunikationsgerät 40, das dazu konfiguriert ist, eine direkte Kommunikation mit anderen Automobilen im Automobil 7 auszuführen. Die V2V-Kommunikationsvorrichtung 41 sendet und empfängt Daten, die von der V2V-Kommunikations-ECU 28 über eine fahrzeugübergreifende Kommunikation mit dem V2V-Kommunikationsgerät 40 eines anderen Automobils gesendet und empfangen werden. Der V2V-Kommunikationsspeicher 42 ist ein computerlesbares Speichermedium, das dazu konfiguriert ist, Programme, die von der V2V-Kommunikations-ECU 28 ausgeführt werden sollen, Einstellwerte und Daten, die von der V2V-Kommunikations-ECU 28 gesendet und empfangen werden, zu speichern. Die V2V-Kommunikations-ECU 28 verwendet die V2V-Kommunikationsvorrichtung 41, um Daten an das und von dem V2V-Kommunikationsgerät 40 eines anderen Automobils zu senden und zu empfangen. Die V2V-Kommunikations-ECU 28 sammelt beispielsweise im Fahrzeugsystem 2 generierte V2V-Kommunikationsinformationen über das Automobilnetzwerk 30 und sendet die gesammelten Informationen an das V2V-Kommunikationsgerät 40 eines anderen Automobils. Die V2V-Kommunikations-ECU 28 erhält beispielsweise Informationen, die von dem V2V-Kommunikationsgerät 40 eines anderen Automobils an das eigene Automobil gesendet werden, von der V2V-Kommunikationsvorrichtung 41 und speichert die erhaltenen Informationen im V2V-Kommunikationsspeicher 42.
Es sei angemerkt, dass ein tragbares Endgerät usw. für das AP-Kommunikationsgerät 70 und/oder das V2V-Kommunikationsgerät 40 verwendet werden kann. In diesem Fall kann das tragbare Endgerät durch das Bus-Kabel 31 oder über einen nicht gezeigten drahtlosen Router, der mit dem Automobilnetzwerk 30 verbunden ist, mit dem Automobilnetzwerk 30 verbunden sein.
Ein Steuerungsspeicher 79 ist mit der Fahrtsteuerungs-ECU 24 verbunden. Der Steuerungsspeicher 79 ist ein computerlesbares Speichermedium, in dem Programme, die von der Fahrtsteuerungs-ECU 24 ausgeführt werden sollen, Einstellwerte usw. gespeichert werden. Der Steuerungsspeicher 79 kann Informationen über die Steuerungsinhalte durch die Fahrtsteuerungs-ECU 24 speichern. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 liest das Programm aus dem Steuerungsspeicher 79 und führt das ausgelesene Programm aus. Dadurch kann die Fahrtsteuerungs-ECU 24 als eine Steuerung (eine Steuerungseinheit) fungieren, die dazu konfiguriert ist, die Fahrt des Automobils 7 zu steuern.
Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 erhält Informationen von zum Beispiel der AP-Kommunikations-ECU 27, der V2V-Kommunikations-ECU 28, der Detektions-ECU 26, der Fahrbetriebs-ECU 25 usw. über das Automobilnetzwerk 30 und führt die Steuerung eines automatischen Fahrens oder einer manuellen Fahrunterstützung für die Fahrt des Automobils 7 aus. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 generiert Fahrtsteuerungsdaten zum Steuern der Fahrt des Automobils 7 basierend auf den erhaltenen Informationen. Zum Beispiel generiert die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die Fahrtsteuerungsdaten basierend auf den Fahrtsteuerungsinformationen, die von der AP-Kommunikations-ECU 27 erhalten werden, um die Fahrt des Automobils 7 im Wesentlichen gemäß den Fahrtsteuerungsinformationen zu steuern. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 gibt die generierten Fahrtsteuerungsdaten an die Fahr-ECU 21, die Lenk-ECU 22 und die Brems-ECU 23 aus. Die Fahr-ECU 21, die Lenk-ECU 22 und die Brems-ECU 23 steuern die Fahrt des Automobils 7 gemäß den eingegebenen Fahrtsteuerungsdaten.
Wie vorstehend beschrieben, sind die mehreren Automobile 7, die jeweils das Fahrzeugsystem 2 der 3 umfassen, in der Lage, die Fahrtsteuerung des automatischen Fahrens oder der Fahrunterstützung, falls die mehreren Automobile 7 auf der Straße fahren, auszuführen.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch das Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 der 3 durchgeführt wird, um die eigenen Automobilinformationen zu senden.
In dem Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 der 3 kann beispielsweise die AP-Kommunikations-ECU 27 den Prozess des Sendens der eigenen Automobilinformationen der 4 ausführen. Falls sich beispielsweise die AP-Kommunikations-ECU 27 in einem Zustand befindet, in dem die Kommunikation mit der drahtlosen Basisstation 4 möglich ist, führt die AP-Kommunikations-ECU 27 den Prozess des Sendens der eigenen Automobilinformationen der 4 periodisch und wiederholt aus. Der Zyklus des Sendens der eigenen Automobilinformationen durch die AP-Kommunikations-ECU 27 kann zum Beispiel in einem Bereich von einigen Zehntel Millisekunden bis zu einigen Sekunden liegen.
In einem Schritt ST1 sammelt und erhält die AP-Kommunikations-ECU 27 die eigenen Automobilinformationen von jedem Teil des Automobils 7. Die AP-Kommunikations-ECU 27 sammelt beispielsweise die eigenen Automobilinformationen von der Fahrtsteuerungs-ECU 24, der Detektions-ECU 26, der Fahrbetriebs-ECU 25 usw. über das Automobilnetzwerk 30. Die eigenen Automobilinformationen können zum Beispiel den Fahrtzustand des eigenen Automobils, wie etwa die aktuelle Position des eigenen Automobils, die aktuelle Zeit, die Fahrtrichtung, die Fahrgeschwindigkeit, die Gierrate; den Zustand des Nutzers im Auto; Informationen über die Umgebung des eigenen Automobils; und Informationen über den Bereich, in dem das eigene Automobil fährt, umfassen. Die AP-Kommunikations-ECU 27 speichert die gesammelten eigenen Automobilinformationen im AP-Kommunikationsspeicher 72.
In einem Schritt ST2 bestimmt die AP-Kommunikations-ECU 27, ob es sich um einen Zeitpunkt zum Senden der eigenen Automobilinformationen handelt oder nicht. Der Zeitpunkt zum Senden der eigenen Automobilinformationen kann in einem regelmäßigen Zyklus auftreten. Die AP-Kommunikations-ECU 27 kann zum Beispiel basierend auf der aktuellen Zeit des GNSS-Empfängers 66 oder der Zeit des im Automobil 7 bereitgestellten Zeitgebers bestimmen, ob die verstrichene Zeit seit dem vorherigen Sendezeitpunkt einen vorbestimmten Sendezyklus überschritten hat oder nicht, und kann bestimmen, dass es sich um den Zeitpunkt zum Senden der eigenen Automobilinformationen handelt, falls die verstrichene Zeit den vorbestimmten Sendezyklus überschritten hat. In diesem Fall fährt die AP-Kommunikations-ECU 27 den Prozess mit einem Schritt ST3 fort. Falls es sich nicht um den Zeitpunkt zum Senden der eigenen Automobilinformationen handelt, führt die AP-Kommunikations-ECU 27 den Prozess zum Schritt ST1 zurück.
Im Schritt ST3 sendet die AP-Kommunikations-ECU 27 die im Schritt ST1 gesammelten Informationen von der AP-Kommunikationsvorrichtung 71 an die Servervorrichtung 6. Die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 liest die eigenen Automobilinformationen aus dem AP-Kommunikationsspeicher 72 aus und sendet die ausgelesenen eigenen Automobilinformationen über die Basisstation, mit der der drahtlose Kommunikationspfad aufgebaut ist, an die Servervorrichtung 6. Die von der AP-Kommunikationsvorrichtung 71 des Automobils 7 gesendeten Informationen werden nach dem Empfang durch die drahtlose Basisstation 4 über das Kommunikationsnetzwerk 5 an die Servervorrichtung 6 gesendet. Die von der AP-Kommunikationsvorrichtung 71 gesendeten Informationen können Informationen wie die Position, Zeit und ID usw. des Automobils 7 zu einem Zeitpunkt umfassen, zu dem die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 das Senden ausführt.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch die Servervorrichtung 6 der 2 durchgeführt wird, um Feldinformationen wie die eigenen Automobilinformationen einer Mehrzahl von Automobilen 7 zu sammeln.
Die Server-CPU 14 der Servervorrichtung 6 der 2 kann den Prozess des Sammelns von Feldinformationen der 5 jedes Mal ausführen, wenn die Serverkommunikationsvorrichtung 11 neue Informationen empfängt.
In Schritt ST11 bestimmt die Server-CPU 14, ob die Serverkommunikationsvorrichtung 11 die Feldinformationen wie die eigenen Automobilinformationen der mehreren Automobile 7 als neue Informationen empfangen hat oder nicht. Falls die Serverkommunikationsvorrichtung 11 keine Feldinformationen empfangen hat, wiederholt die Server-CPU 14 den Schritt ST11. Falls die Serverkommunikationsvorrichtung 11 die Feldinformationen empfängt, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit dem Schritt ST12 fort.
In dem Schritt ST12 speichert die Server-CPU 14 die empfangenen Feldinformationen im Serverspeicher 13. Die Server-CPU 14 kann zum Beispiel die empfangenen Feldinformationen der Automobile 7 auf Basis der Automobile 7 klassifizieren und die klassifizierten Feldinformationen im Serverspeicher 13 speichern. Dadurch werden Informationen, die den Fahrtzustand mehrerer Automobile 7 angeben, deren Fahrt durch die Servervorrichtung 6 gemanagt wird, im Serverspeicher 13 der Servervorrichtung 6 akkumuliert. Die im Serverspeicher 13 akkumulierten Informationen können zum Beispiel bei jedem Sendezyklus der eigenen Automobilinformationen des Fahrzeugsystems 2 des Automobils 7 kontinuierlich auf die neuesten Informationen aktualisiert werden.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch die Servervorrichtung 6 der 2 durchgeführt wird, um Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die in mehreren Automobilen 7 verwendet werden.
Die Server-CPU 14 der Servervorrichtung 6 der 2 kann den Prozess des Generierens von Fahrtsteuerungsinformationen der 6 zu jedem vorbestimmten Generierungszeitpunkt ausführen.
In einem Schritt ST21 bestimmt die Server-CPU 14, ob ein Zeitpunkt zum Generieren neuer Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 vorliegt oder nicht. Die Server-CPU 14 kann basierend auf der aktuellen Zeit des Server-GNSS-Empfängers 12 bestimmen, ob die verstrichene Zeit seit dem vorherigen Generierungszeitpunkt einen vorbestimmten Generierungszyklus überschritten hat oder nicht. Falls die verstrichene Zeit den Generierungszyklus nicht überschritten hat, wiederholt die Server-CPU 14 den Bestimmungsprozess des Schritts ST21. Falls die verstrichene Zeit den Generierungszyklus überschritten hat, bestimmt die Server-CPU 14, dass der Zeitpunkt zum Generieren neuer Fahrtsteuerungsinformationen vorliegt, und führt den Prozess mit einem Schritt ST22 fort.
In dem Schritt ST22 erhält die Server-CPU 14 aus dem Serverspeicher 13 die neuesten Feldinformationen über die Fahrtzustände der mehreren Automobile 7, die durch das durch die Serverkommunikationsvorrichtung 11 durchgeführte Empfangen akkumuliert wurden.
In einem Schritt ST23 identifiziert die Server-CPU 14 die aktuellen Positionen der mehreren Automobile 7 unter Verwendung der neuesten Feldinformationen und bildet die aktuellen Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 auf dem aktuellen Straßenplan 80 ab. Ansonsten können die Fahrtbedingungen in Zukunft, die basierend auf den aktuellen Informationen jedes der Automobile 7 vorhergesagt werden, wie zum Beispiel ein Bahnverlauf basierend auf der aktuellen Geschwindigkeit, auf dem aktuellen Straßenplan 80 abgebildet werden. In diesem Fall werden die aktuelle Position jedes der Automobile 7 sowie die vorhergesagte Position in Zukunft jedes der Automobile 7 auf dem aktuellen Straßenplan 80 abgebildet. Die Server-CPU 14 kann den aktuellen Straßenplan 80 aufzeichnen, auf dem die aktuellen Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 im Serverspeicher 13 abgebildet werden.
In einem Schritt ST24 generiert die Server-CPU 14 die Fahrtsteuerungsinformationen, die von den mehreren Automobilen 7 verwendet werden, die von dem Fahrtsteuerungssystem 1 in ihrer jeweiligen Fahrtsteuerung gemanagt werden, unter Verwendung des aktuellen Straßenplans 80, auf dem die aktuellen Fahrtbedingungen der mehreren Automobile 7 abgebildet sind. Die Server-CPU 14 generiert als die Fahrtsteuerungsinformationen für jedes der Automobile 7 die Fahrtsteuerungsinformationen, basierend auf denen das Automobil 7 im Wesentlichen basierend auf der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr (geradeaus fahren hat Priorität) fährt und die die Fahrt so sicher und zuverlässig wie möglich realisieren. Die Server-CPU 14 kann zum Beispiel die Fahrtsteuerungsinformationen generieren, durch die das Automobil 7 mit ausreichenden Folgeabständen in einem Zustand fährt, in dem das Automobil 7 von jedem der anderen Automobile, die vor und hinter ihm selbst und auf derselben Fahrspur wie es selbst fahren, nicht weniger als eine vorbestimmte Distanz entfernt ist. Die Server-CPU 14 kann die für die mehreren Automobile 7 generierten Fahrtsteuerungsinformationen im Serverspeicher 13 speichern.
7A und 7B sind erläuternde Diagramme des aktuellen Straßenplans 80, der für die Abbildung der 6 verwendet wird.
7A ist ein erläuterndes Diagramm einer Fahrtbedingung, in der die mehreren Automobile 7 in einer Reihe auf einer Straße mit einer einzelnen Fahrspur fahren.
7B ist ein aktueller Straßenplan 80 in Bezug auf die Straße mit einer einzelnen Fahrspur der 7A.
Der aktuelle Straßenplan 80 kann beispielsweise für jede Fahrspur des Bereichs oder der Straße, für die das Fahrtsteuerungssystem 1 das Fahren des Automobils 7 managt, vorgesehen sein. Das heißt, für eine Straße mit mehreren Fahrspuren kann es mehrere aktuelle Straßenpläne 80 geben, die jeweils den mehreren Fahrspuren entsprechen. Ferner kann es in einem Fall, in dem die Verbindungsstraße mit der Hauptstraße verbunden ist, den aktuellen Straßenplan 80, der der Hauptstraße entspricht, und den aktuellen Straßenplan 80, der der Verbindungsstraße entspricht, geben.
In dem aktuellen Straßenplan 80 der 7B gibt die horizontale Achse 81 eine Position auf der Fahrspur (Straße) an. Die vertikale Achse gibt die Zeit an. Die Zeit verläuft von unten nach oben. Der Ursprung entspricht dem aktuellen Zeitpunkt (dem gegenwärtigen Zeitpunkt).
In 7A fahren drei Automobile 7 auf der Straße mit einer einzelnen Fahrspur.
In diesem Fall generiert die Server-CPU 14 den aktuellen Straßenplan 80 der 7B im Schritt ST23 der 6. In dem aktuellen Straßenplan 80 der 7B werden drei Bahnverläufe 82 bis 84 abgebildet, die jeweils den drei Automobilen 7 entsprechen.
Der Bahnverlauf 84, der dem Automobil 7 am linken Ende der 7A entspricht, wird auf den linken Teil der 7B nahe dem Ursprung abgebildet. Der Bahnverlauf 84 ist geneigt, da das Automobil 7 am linken Ende der 7A mit einer Geschwindigkeit fährt, die sich von Null unterscheidet. Die Neigung des Bahnverlaufs 84 nimmt als Reaktion auf die aktuelle (gegenwärtige) Geschwindigkeit des Automobils 7 zu oder ab.
Der Bahnverlauf 83, der dem Automobil 7 in der Mitte der 7A entspricht, wird auf den mittleren Teil der 7B abgebildet. Der Bahnverlauf 83 ist geneigt, da das Automobil 7 in der Mitte der 7A mit einer Geschwindigkeit fährt, die sich von Null unterscheidet. Da die Geschwindigkeit des Automobils 7 in der Mitte der 7A groß ist, ist der Bahnverlauf 83 in Bezug auf die vertikale Achse stark geneigt.
Der Bahnverlauf 82, der dem Automobil 7 am rechten Ende der 7A entspricht, wird auf den rechten Teil der 7B abgebildet. Der Bahnverlauf 82 ist parallel zu der vertikalen Achse, da das Automobil 7 am rechten Ende der 7A angehalten wird und seine Geschwindigkeit Null ist.
In diesem Fall kann die Server-CPU 14 im Schritt ST24 der 6 und als die Fahrtsteuerungsinformationen für das Automobil 7 am linken Ende der 7A die Fahrtsteuerungsinformationen generieren, um die Fahrt fortzusetzen, während die aktuelle Geschwindigkeit beibehalten wird.
Ferner wird vorhergesagt, dass, wenn das Automobil 7 in der Mitte der 7A weiter fährt, wobei der aktuelle Zustand beibehalten wird, das Automobil 7 in der Mitte der 7A den Bremshalteabschnitt 85 des angehaltenen Automobils 7 am rechten Ende der 7A erreicht. Somit kann die Server-CPU 14 die Fahrtsteuerungsinformationen generieren, um das Automobil 7 in der Mitte der 7A zu bremsen, so dass das Automobil 7 in der Mitte der 7A in dem Bremshalteabschnitt 85 vor dem Automobil 7 am rechten Ende der 7A anhalten kann.
Auf diese Weise generiert die Server-CPU 14 basierend auf den gesammelten Feldinformationen und als die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 die Fahrtsteuerungsinformationen, die in der Lage sind, die Sicherheit und Schutz so weit wie möglich zu gewährleisten, indem verhindert wird, dass eine anormale Annäherung und/oder die Zusammenführungsstörung auftritt.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch die Servervorrichtung 6 der 2 durchgeführt wird, um Informationen an die mehreren Automobile 7 zu senden.
Die Server-CPU 14 der Servervorrichtung 6 der 2 kann den Sendeprozess der 8 zu jedem vorbestimmten Sendezeitpunkt ausführen.
In einem Schritt ST31 erhält die Server-CPU 14 die neuesten Fahrtsteuerungsinformationen für das Automobil 7, die im Serverspeicher 13 gespeichert sind.
In dem Schritt ST32 sendet die Server-CPU 14 die erhaltenen Fahrtsteuerungsinformationen an das dazu korrespondierende Automobil 7. Die Serverkommunikationsvorrichtung 11 sendet die von der Server-CPU 14 erhaltenen Fahrtsteuerungsinformationen über das Kommunikationsnetzwerk 5 und die drahtlose Basisstation 4 an das Automobil 7.
In dem Schritt ST33 bestimmt die Server-CPU 14, ob der Prozess des Sendens der Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren in ihrer Verwaltung befindlichen Automobile 7 abgeschlossen wurde oder nicht. Falls der Prozess des Sendens der Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 nicht abgeschlossen wurde, führt die Server-CPU 14 den Prozess zum Schritt ST31 zurück. Die Server-CPU 14 wiederholt den Prozess vom Schritt ST31 zum Schritt ST33 für das nächste Automobil 7. Falls der Prozess des Sendens der Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 abgeschlossen ist, beendet die Server-CPU 14 diesen Prozess.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der durch jedes der mehreren Automobile 7 durchgeführt wird, um Informationen von der Servervorrichtung 6 zu empfangen.
In dem Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 der 3 kann beispielsweise die AP-Kommunikations-ECU 27 den Empfangsprozess der 9 ausführen. Die AP-Kommunikations-ECU 27 kann die Informationen von der Servervorrichtung 6 empfangen, wenn sich die AP-Kommunikations-ECU 27 zum Beispiel in einem Zustand befindet, in dem sie in der Lage ist, mit der drahtlosen Basisstation 4 zu kommunizieren.
In einem Schritt ST41 bestimmt die AP-Kommunikations-ECU 27, ob die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 neue Informationen, die an das eigene Automobil adressiert sind, empfangen hat oder nicht. Die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 ist in der Lage, neue Informationen von der Servervorrichtung 6 zu empfangen. Falls die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 die neuen Informationen von der Servervorrichtung 6 nicht empfangen hat, bestimmt die AP-Kommunikations-ECU 27, dass die neuen Informationen nicht empfangen wurden, und wiederholt den Schritt ST41. Falls die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 die neuen Informationen von der Servervorrichtung 6 empfängt, fährt die AP-Kommunikations-ECU 27 den Prozess mit einem Schritt ST42 fort.
In dem Schritt ST42 speichert die AP-Kommunikations-ECU 27 die empfangenen Informationen im AP-Kommunikationsspeicher 72. Dadurch werden die Informationen, die durch die AP-Kommunikationsvorrichtung 71 von der Servervorrichtung 6 empfangen werden, wie zum Beispiel die Fahrtsteuerungsinformationen und ein Zusammenführungsstörungsvorhersageergebnis usw., wie oben beschrieben, akkumuliert und im AP-Kommunikationsspeicher 72 gespeichert.
Es sei angemerkt, dass die AP-Kommunikations-ECU 27 die Informationen, die in der Vergangenheit empfangen und bereits im AP-Kommunikationsspeicher 72 gespeichert wurden, durch die neu empfangenen Informationen überschreiben kann.
10 ist ein Ablaufdiagramm einer automatischen Fahrsteuerung, die durch jedes der mehreren Automobile 7 in der Ausführungsform ausgeführt wird.
In dem Fahrzeugsystem 2 des Automobils 7 der 3 kann beispielsweise die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die automatische Fahrsteuerung der 10 ausführen. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 kann die automatische Fahrsteuerung der 10 zum Beispiel im Generierungszyklus der Fahrtsteuerungsinformationen an der Servervorrichtung 6 wiederholt ausführen.
In einem Schritt ST51 bestimmt die Fahrtsteuerungs-ECU 24, ob es sich um einen Zeitpunkt zum Aktualisieren der Steuerung handelt oder nicht. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 kann basierend auf der aktuellen Zeit des GNSS-Empfängers 66 bestimmen, ob die verstrichene Zeit seit dem vorherigen Steuerungszeitpunkt einen vorbestimmten Aktualisierungszyklus überschritten hat oder nicht. Ferner kann die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die Endzeit der Steuerung des aktuell ausgeführten Kurses schätzen und bestimmen, ob die verbleibende Zeit bis zur geschätzten Endzeit kleiner als ein Schwellenwert ist oder nicht. Dann, falls es sich nicht um den Steuerungsaktualisierungszeitpunkt handelt, wiederholt die Fahrtsteuerungs-ECU 24 den Schritt ST51. Falls der Steuerungsaktualisierungszeitpunkt verstrichen ist, führt die Fahrtsteuerungs-ECU 24 den Prozess mit einem Schritt ST52 fort.
In dem Schritt ST52 erhält die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die neuesten Informationen. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 erhält die neuesten Fahrtsteuerungsinformationen usw. aus dem AP-Kommunikationsspeicher 72. Die Fahrtsteuerungs-ECU 24 kann Erfassungsinformationen des autonomen Sensors des eigenen Automobils usw. erhalten. Die Erfassungsinformationen des autonomen Sensors des eigenen Automobils können zum Beispiel die aktuelle Position des Automobils 7, die aktuelle Zeit, die aktuelle Geschwindigkeit des Automobils 7 als Ergebnis der vorherigen Fahrtsteuerung, die Fahrtrichtung und Informationen über andere Automobile um das eigene Automobil herum umfassen.
In einem Schritt ST53 führt die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die Fahrtsteuerung des eigenen Automobils basierend auf verschiedenen neuesten Informationen aus, die in dem Schritt ST52 erhalten wurden.
Falls zum Beispiel die Erfassungsinformationen des autonomen Sensors angeben, dass der Fahrtzustand des eigenen Automobils kein Problem aufweist, kann die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die Fahrtsteuerung des eigenen Automobils derart ausführen, dass das eigene Automobil gemäß dem Kurs fährt, der in den neuesten Fahrtsteuerungsinformationen angegeben ist, basierend auf den neuesten erhaltenen Fahrtsteuerungsinformationen.
Basierend auf den erhaltenen Informationen generiert die Fahrtsteuerungs-ECU 24 die Fahrtsteuerungsdaten zum Steuern der Fahrt des Automobils 7 und gibt die Daten an die Fahr-ECU 21, die Lenk-ECU 22 und die Brems-ECU 23 aus. Die Fahr-ECU 21, die Lenk-ECU 22 und die Brems-ECU 23 steuern die Fahrt des Automobils 7 gemäß den darin eingegebenen Fahrtsteuerungsdaten.
Auf diese Weise empfängt jedes der mehreren Automobile 7 die Fahrtsteuerungsinformationen, die durch die Servervorrichtung 6 generiert und an die mehreren Automobile 7 gesendet werden, und führt die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen aus. Es sei angemerkt, dass die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen an mindestens ein Automobil 7 unter den mehreren Automobilen 7 senden kann.
Auf diese Weise steuert jedes der mehreren Automobile 7 oder zumindest ein Automobil 7, das die Fahrtsteuerungsinformationen empfangen hat, seine Fahrt derart, dass seine Fahrt gemäß den Fahrtsteuerungsinformationen erfolgt, die in der Servervorrichtung 6 für jeweilige der mehreren Automobile 7 generiert werden, und dadurch wird es schwierig, dass eine Kollision und/oder eine anormale Annäherung zwischen den mehreren Automobilen 7 auftritt.
Wenn andererseits zum Beispiel jedes der mehreren Automobile 7 seine eigene Fahrt einzeln steuert, nimmt die Möglichkeit des Auftretens von Kollisionen und/oder anormalen Annäherungen zwischen den mehreren Fahrzeugen 7 aufgrund von zum Beispiel unterschiedlichen Bestimmungen, die unter den mehreren Automobilen 7 vorgenommen werden, zu. In diesem Fall ist es für jedes der Automobile 7 schwierig, ein hohes Maß an Sicherheit und/oder ein Gefühl von Sicherheit zu erreichen, selbst wenn sie unter dem automatischen Fahren oder der Fahrunterstützung fahren. Selbst wenn die mehreren Automobile 7 ihre Bestimmung und/oder ihren Inhalt der Fahrtsteuerung über die V2V-Kommunikation einander mitteilen, besteht keine geringe Möglichkeit, dass sich die mehreren Automobile 7 einander annähern oder einander in einigen Fällen am Verbindungsabschnitt berühren usw. Es ist schwierig zu sagen, dass die Fahrt der Automobile 7 eine ausreichende Sicherheit gewährleistet. Ferner wird der/die Insasse(n) Angst über die Annäherung anderer Fahrzeuge empfinden.
Übrigens wird davon ausgegangen, dass das im Wesentlichen sichere, geschützte und reibungslose Fahren der mehreren Automobile 7 aufgrund des Generierens der Fahrtsteuerungsinformationen der mehreren Automobile 7 ermöglicht wird, so dass sie gemäß der Prioritätsregel im Verkehr wie vorstehend beschrieben fahren, und die mehreren Automobile 7 ihre Fahrt gemäß den Fahrtsteuerungsinformationen für jeweilige der mehreren Automobile 7 steuern.
Die Prioritätsregel im Verkehr beinhaltet jedoch zum Beispiel, dass die Hauptfahrspur an einem Ort, an dem mehrere Straßen zusammenlaufen, oder an einem Ort, an dem mehrere Fahrspuren zusammenlaufen, Priorität hat, dass das Geradeaus-Fahren an einem Ort, an dem mehrere Straßen durch Kreuzen miteinander verbunden sind, etc., Priorität hat und dass das Geradeaus-Fahren in jeder Fahrspur auf einer Straße, die mehrere Fahrspuren aufweist, etc. Priorität hat. In einem Fall, in dem die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 streng einer dieser Regeln folgend generiert, wird davon ausgegangen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass Sicherheit und Schutz gewährleistet werden können, aber kein reibungsloses Fahren erreicht werden kann.
Ferner kann der Ort, an dem die mehreren Straßen zusammenlaufen, oder der Ort, an dem die mehreren Fahrspuren zusammenlaufen, nicht nur einen Abschnitt beinhalten, in dem zwei Straßen oder zwei Fahrspuren nebeneinander bereitgestellt sind, sondern auch einen Ort, an dem zwei Straßen oder zwei Fahrspuren zusammenlaufen, der vorübergehend durch Fahrspurregulierungen aufgrund von Bauarbeiten gebildet wird.
Als Nächstes werden Maßnahmen gegen jene Situationen beschrieben, die durch die Ausführungsform ergriffen werden.
In dem Schritt ST24 der 6 generiert die Server-CPU 14 der Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7, die durch das Fahrtsteuerungssystem 1 gemanagt werden. In diesem Schritt fungiert die Server-CPU 14 als eine Bestimmungseinheit (Bestimmer), um in einem Schritt ST25 bis zu einem Schritt ST27 eine Priorität einer Fahrtreihenfolge (Reihenfolge von Fahrten) in Bezug auf die mehreren Automobile 7 zu bestimmen, die beabsichtigen, auf der Straße zu fahren. Ferner ändert die Server-CPU 14 die Priorität der Fahrtreihenfolge, die beim Generieren der Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 verwendet wird, durch vorübergehendes Einstufen der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr, falls es notwendig ist, ein reibungsloses Fahren auszuführen, in Abhängigkeit von dem Bestimmungsergebnis der Priorität.
In dem Schritt ST25 bestimmt die Server-CPU 14, ob ein erstes Automobil an einer Position auf einer ersten Straße angehalten wird und kurz bevor eine zweite Straße vorliegt, wobei ein Stau in der zweiten Straße vorliegt, wobei die erste Straße zu einem Ort führt, an dem die erste Straße und die zweite Straße durch Zusammenlaufen, Kreuzen etc. miteinander verbunden sind, wobei die zweite Straße in der Prioritätsregel im Verkehr gegenüber der ersten Straße Priorität hat. Auf der zweiten Straße liegt ein Stau vor. Ferner kann die Server-CPU 14 das Bestimmen des Schritts ST25 in einem Fall durchführen, in dem kein Verkehrssignal oder keine Sperre an dem Ort vorliegt, an dem die erste und die zweite Straße zusammenlaufen oder verbunden sind, oder in einem Fall, in dem sich nachfolgende Automobile 7 einer vorbestimmten Anzahl oder mehr hinter dem ersten Automobil befinden. Falls das erste Automobil auf der untergeordneten Seite an der Position kurz vor der zweiten Straße angehalten wird, in der der Stau vorliegt, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit einem Schritt ST29 fort, um die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die dem ersten Automobil auf der untergeordneten Seite vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge geben. Falls das angehaltene erste Automobil auf der untergeordneten Seite nicht vorhanden ist, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit einem Schritt ST26 fort.
Im Schritt ST26 bestimmt die Server-CPU 14, ob das erste Automobil, das auf einer ersten Fahrspur fährt, versucht, einen Spurwechsel auf eine zweite Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, auf einer Straße, die die erste Fahrspur und die zweite Fahrspur neben der ersten Fahrspur aufweist, durchzuführen, oder nicht. Ferner kann die Server-CPU 14 das Bestimmen des Schritts ST26 in einem Fall durchführen, in dem das erste Automobil auf der ersten Fahrspur eine niedrige Geschwindigkeit aufweist oder angehalten wird, oder in einem Fall, in dem sich nachfolgende Automobile 7 einer vorbestimmten Anzahl oder mehr hinter dem ersten Automobil auf der ersten Fahrspur befinden. Falls das erste Automobil versucht, den Spurwechsel auf die zweite Fahrspur, in der der Stau vorliegt, durchzuführen, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit dem Schritt ST29 fort, um die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die dem ersten Automobil auf der untergeordneten Seite in Bezug auf den Spurwechsel vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge geben. Falls das erste Automobil, das versucht, den Spurwechsel durchzuführen, nicht vorhanden ist, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit dem Schritt ST27 fort.
Im Schritt ST27 bestimmt die Server-CPU 14, ob eine Anforderung des ersten Automobils, das angehalten wird, um eine Staueinfahrt durchzuführen, vorhanden ist oder nicht. Falls das erste Automobil versucht, die Staueinfahrt durchzuführen, vorhanden ist, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit dem Schritt ST29 fort, um die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die dem ersten Automobil auf der untergeordneten Seite in Bezug auf den Spurwechsel vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge geben. Falls das erste Automobil, das versucht, die Staueinfahrt durchzuführen, nicht vorhanden ist, führt die Server-CPU 14 den Prozess mit einem Schritt ST28 fort, um die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die der Prioritätsregel im Verkehr folgen.
In dem Schritt ST28 generiert die Server-CPU 14 die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 gemäß der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr.
In dem Schritt ST29 generiert die Server-CPU 14 die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 derart, dass dem ersten Automobil auf der untergeordneten Seite vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge gegeben wird. Die Server-CPU 14 generiert die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7, die der Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr nicht folgen, derart, dass die Fahrt des ersten Automobils gegenüber der Fahrt eines anderen Automobils (anderer Automobile) Priorität hat, selbst wenn das erste Automobil basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr eine niedrigere Priorität (auf der untergeordneten Seite) im Vergleich zu (einem) anderen Automobil(en) hat.
Als Nächstes werden spezifische Beispiele verschiedener Fahrtbedingungen des Automobils 7 in der Ausführungsform beschrieben.
<Erstes spezifisches Beispiel>
11A und 11 B sind erläuternde Diagramme eines ersten spezifischen Beispiels der Fahrtbedingung, in der das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße zu der Hauptstraße fährt, in der ein Stau vorliegt.
Ein Verbindungsabschnitt zwischen der Verbindungsstraße und der Hauptstraße ist in 11A und 11 B dargestellt. Auf der Hauptstraße fahren die mehreren zweiten Automobilen 9 aufgrund des Staus in Reihe. Auf der Verbindungsstraße werden die mehreren Automobile 7 angehalten, und ein zweites Automobil 8 ist das an der Spitze stehende.
Fahrtsteuerungsanweisungen an das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße und das zweite Automobil 9 auf der Hauptstraße basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr sind in 11A beispielhaft dargestellt.
In der Prioritätsregel im Verkehr hat die Hauptfahrspur Priorität. Die Fahrt des zweiten Automobils 9 auf der Hauptstraße hat Priorität gegenüber der Fahrt des ersten Automobils 8 auf der Verbindungsstraße.
Somit generiert die Server-CPU 14 in dem Schritt ST28 die Fahrtsteuerungsanweisungen zum Anhalten der Fahrt in Bezug auf das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße. Die Server-CPU 14 generiert die Fahrtsteuerungsanweisungen, die die Fortsetzung der Fahrt in Bezug auf das zweite Automobil 9 auf der Hauptstraße anweisen.
Infolgedessen fahren die mehreren Automobile 9 weiter, während der Stau auf der Hauptstraße beibehalten wird. Das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße wird auf der Verbindungsstraße weiter angehalten und kann nicht reibungslos fahren.
Die Fahrtsteuerungsanweisungen an das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße, das in der Prioritätsregel im Verkehr auf der untergeordneten Seite ist, und das zweite Automobil 9 auf der Hauptstraße sind in 11 B beispielhaft dargestellt.
Das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße wird auf der Verbindungsstraße angehalten und fährt nicht reibungslos.
Somit bestimmt die Server-CPU 14 in dem Schritt ST25, dem ersten Automobil 8 auf der untergeordneten Seite, das auf der Verbindungsstraße angehalten wird, vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge zu geben, und generiert in dem Schritt ST29 die Fahrtsteuerungsanweisungen zum Neustarten der Fahrt, um die Zusammenführung in Bezug auf das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße auszuführen. Die Server-CPU 14 generiert die Fahrtsteuerungsanweisungen, um das Abbremsen oder Anhalten der Fahrt in Bezug auf das zweite Automobil 9 auf der Hauptstraße anzuweisen.
Infolgedessen hält das zweite Automobil 9 in dem Stau auf der Hauptstraße an. Das erste Automobil 8 auf der Verbindungsstraße kann derart fahren, dass das erste Automobil 8 in die Hauptstraße und zu einer Position übergeht, bevor das zweite Automobil 9 angehalten wird, und in die Reihe von Automobilen auf der Hauptstraße an einer Position vor dem abgebremsten oder angehaltenen zweiten Automobil 9 zusammengeführt wird.
<Zweites spezifisches Beispiel>
12A und 12B sind erläuternde Diagramme von zweiten spezifischen Beispielen der Fahrtbedingung, in der das erste Automobil 8, das auf einer Fahrgemeinschaftsfahrspur fährt, versucht, einen Fahrspurwechsel auf eine benachbarte Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, durchzuführen.
In 12A ist eine Straße mit einer Fahrgemeinschaftsfahrspur und einer benachbarten Fahrspur neben der Fahrgemeinschaftsfahrspur dargestellt. Auf der benachbarten Fahrspur fahren die mehreren zweiten Automobile 9 aufgrund eines Staus in Reihe. Ein erstes Automobil 8 in Bezug auf den Fahrspurwechsel wird auf der Verbindungsstraße angehalten. An einer Position hinter dem ersten Automobil 8 fährt ein anderes Automobil 7 reibungslos.
Fahrtsteuerungsanweisungen an das erste Automobil 8 auf der Fahrgemeinschaftsfahrspur, das versucht, den Spurwechsel durchzuführen, und das zweite Automobil 9, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, in der der Stau vorliegt, basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr sind in 12A dargestellt.
Basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr hat das Geradeaus-Fahren Priorität in jeder Fahrspur. Die Fahrt des zweiten Automobils 9, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, in der der Stau vorliegt, hat Priorität gegenüber der Fahrt des ersten Automobils 8, das versucht, einen Spurwechsel auf die benachbarte Fahrspur durchzuführen, in der der Stau vorliegt.
Somit generiert die Server-CPU 14 in dem Schritt ST28 die Fahrtsteuerungsanweisungen zum Anhalten der Fahrt in Bezug auf das erste Automobil 8 in Bezug auf den Spurwechsel. Die Server-CPU 14 generiert die Fahrtsteuerungsanweisungen, die die Fortsetzung der Fahrt in Bezug auf das zweite Automobil 9 anweisen, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, in der der Stau vorliegt.
Infolgedessen fahren die mehreren zweiten Automobile 9 auf der benachbarten Fahrspur weiter, während der Stau beibehalten wird. Das erste Automobil 8 in Bezug auf den Spurwechsel wird auf der Fahrgemeinschaftsfahrspur angehalten und kann nicht reibungslos fahren. Ferner hält das andere Automobil 7, das hinter dem ersten Automobil 8 auf der Fahrgemeinschaftsfahrspur fährt, an einer Position hinter dem ersten Automobil 8 an und kann nicht reibungslos fahren.
Fahrtsteuerungsanweisungen an ein erstes Automobil 8 in Bezug auf den Spurwechsel, das basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr auf der untergeordneten Seite ist, und das zweite Automobil 9, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, sind in 12B beispielhaft dargestellt.
Das erste Automobil 8 in Bezug auf den Spurwechsel wird auf der Fahrgemeinschaftsfahrspur angehalten und kann nicht reibungslos fahren.
Somit bestimmt die Server-CPU 14 in dem Schritt ST26, dem ersten Automobil 8 auf der untergeordneten Seite in Bezug auf den Spurwechsel vorübergehend eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge zu geben, und in dem Schritt ST29 generiert die Server-CPU 14 die Fahrtsteuerungsanweisungen, die das Anhalten der Fahrt in Bezug auf das zweite Automobil 9 auf der benachbarten Fahrspur anweisen. Die Server-CPU 14 generiert die Fahrtsteuerungsanweisungen zum Neustarten der Fahrt und Durchführen des Fahrspurwechsels in Bezug auf das erste Automobil 8 in Bezug auf den Fahrspurwechsel.
Infolgedessen kann das erste Automobil 8 in Bezug auf den Fahrspurwechsel die Fahrt des Fahrspurwechsels derart ausführen, dass das erste Automobil 8 in einen Raum vor dem angehaltenen zweiten Automobil 9 fährt. Das erste Automobil 8 in Bezug auf den Fahrspurwechsel kann derart fahren, dass das erste Automobil 8 in einen Raum zwischen den mehreren Automobilen 9, die auf der benachbarten Fahrspur fahren, fährt.
Wie oben beschrieben, werden in der Ausführungsform die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 in der Servervorrichtung 6 des Fahrtsteuerungssystems 1 für das Automobil 7 generiert und an die mehreren Automobile 7 gesendet. Die mehreren Automobile 7 verwenden die Fahrtsteuerungsinformationen bei der Fahrtsteuerung des automatischen Fahrens oder der Fahrunterstützung in jedem der mehreren Automobile. Auf diese Weise können durch Steuern einer Basisfahrt der mehreren Automobile 7 durch das Fahrtsteuerungssystem 1 für das Automobil 7 die mehreren Automobile 7 prinzipiell eine Kollision vermeiden oder unterdrücken und können fahren, während ein hohes Maß an Sicherheit und ein Gefühl von Sicherheit gewährleistet werden. Insbesondere generiert die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Automobile 7 im Wesentlichen derart, dass die mehreren Automobile 7 basierend auf der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr fahren, und somit ist es weniger wahrscheinlich, dass die mehreren Automobile 7 den Insassen ein Gefühl von Unbehagen über ihre jeweilige Fahrt vermitteln, und sie können ein reibungsloses Fahren gemäß der Prioritätsregel im Verkehr realisieren.
Ferner ist das Fahrtsteuerungssystem 1 für die Automobile 7 der Ausführungsform dazu konfiguriert, die Priorität unter den mehreren Automobilen 7, die das erste Automobil 8 umfassen, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren, in Bezug auf die Fahrtreihenfolge zu bestimmen. Dann, falls die Servervorrichtung 6 bestimmt hat, dem ersten Automobil 8 eine Priorität in Bezug auf die Fahrtreihenfolge zu geben, generiert die Servervorrichtung 6 die Fahrtsteuerungsinformationen, die nicht der Priorität gemäß der Prioritätsregel im Verkehr für die mehreren Automobile 7 folgen, derart, dass die Fahrt des ersten Automobils 8 gegenüber der Fahrt des anderen Automobils 9 Priorität hat, selbst wenn das erste Automobil 8 basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Automobil 9 eine niedrigere Priorität hat (das heißt, das erste Automobil 8 befindet sich auf einer untergeordneten Seite). Dadurch ist es in der Ausführungsform möglich, der Fahrt des ersten Automobils 8 mit niedrigerer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr gegenüber dem anderen Automobil 9 eine Priorität zu geben, indem die Priorität in Bezug auf das Fahren der mehreren Automobile 7 basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Priorität vorübergehend gewechselt wird.
Wie oben beschrieben ist es in der Ausführungsform möglich, nicht nur einfach zu ermöglichen, die Kollision zu vermeiden oder zu unterdrücken, sondern auch zu ermöglichen, ein hohes Maß an Sicherheit und/oder ein Gefühl von Sicherheit in Bezug auf das Fahren des Automobils 7 zu erhalten, und ferner ist es möglich, ein reibungsloses Fahren der mehreren Automobile 7 zu realisieren.
Durch Verwenden des Fahrtsteuerungssystems 1 für die Automobile 7 der Ausführungsform kann jedes Automobil 7, das die Fahrtsteuerung des automatischen Fahrens oder der Fahrunterstützung ausführt, basierend auf der Priorität, die im Wesentlichen der Prioritätsregel im Verkehr folgt, reibungslos fahren.
Jedes Automobil 7 kann die Fahrt durchführen, wodurch das hohe Maß an Sicherheit gewährleistet wird, das nicht einfach basierend darauf erhalten werden kann, dass jedes Automobil 7 die Fahrtsteuerung autonom durchführt und sie mit anderen Automobilen 7 in der Umgebung teilt. Es ist weniger wahrscheinlich, dass der Insasse Unbehagen und/oder Angst hinsichtlich der Fahrt des Automobils 7 fühlt.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen sind Beispiele für geeignete Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Umgestaltungen und Modifikationen sind innerhalb eines Bereichs möglich, der nicht von dem Kern der Erfindung abweicht.
In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird das Bestimmen der Priorität nur in der Servervorrichtung 6 durchgeführt.
Davon abweichend kann beispielsweise das Bestimmen der Priorität in dem Fahrzeugsystem 2 jedes der Automobile 7 durchgeführt werden oder kann sowohl in der Servervorrichtung 6 als auch in dem Fahrzeugsystem 2 jedes der Automobile 7 durchgeführt werden.
[Bezugszeichenliste]

1: Fahrtsteuerungssystem
2: Fahrzeugsystem
3: Managementsystem
4: drahtlose Basisstation
5: Kommunikationsnetzwerk
6: Servervorrichtung
7: Automobil (Fahrzeug)
8: erstes Automobil
9: zweites Automobil
11: Serverkommunikationsvorrichtung
12: Server-GNSS-Empfänger
13: Serverspeicher
14: Server-CPU
15: Server-Bus
21: Fahr-ECU
22: Lenk-ECU
23: Brems-ECU
24: Fahrtsteuerungs-ECU
25: Fahrbetriebs-ECU
26: Detektions-ECU
27: AP-Kommunikations-ECU
28: Kommunikations-ECU
30: Automobilnetzwerk
31: Bus-Kabel
32: zentrales Gateway
40: V2V-Kommunikationsgerät
41: V2V-Kommunikationsvorrichtung
42: V2V-Kommunikationsspeicher
51: Lenkrad
52: Bremspedal
53: Gaspedal
54: Schalthebel
61: Geschwindigkeitssensor
62: Beschleunigungssensor
63: Stereokamera
64: LIDAR
65: 360-Grad-Kamera
66: GNSS-Empfänger
70: AP-Kommunikationsgerät
71: AP-Kommunikationsvorrichtung
72: AP-Kommunikationsspeicher
79: Steuerungsspeicher
80: aktueller Straßenplan
81: horizontale Achse
82 bis 84: Bahnverlauf
85: Bremshalteabschnitt
110: GNSS-Satelliten

Claims

Ein Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge, aufweisend: mehrere Fahrzeuge, die jeweils eine Steuerung beinhalten, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder eine Fahrunterstützung, falls die mehreren Fahrzeuge auf einer Straße fahren, auszuführen; einen Server, der einen Generator beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; und einen Bestimmer, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeugs beinhalten, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren, wobei: das Fahrtsteuerungssystem dazu konfiguriert ist, die durch den Generator des Servers generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des zumindest einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen; und, falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs eine Priorität gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr eine im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug geringere Priorität hat.
Das Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge nach Anspruch 1, wobei der Bestimmer dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug temporär die Priorität zu geben, falls: das erste Fahrzeug an einer Position auf einer ersten Straße vor einer zweiten Straße, in der ein Stau vorliegt, angehalten wird, wobei die erste Straße zu einem Ort führt, an dem die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, wobei die zweite Straße basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr eine gegenüber der ersten Straße höhere Priorität aufweist; und/oder das erste Fahrzeug, das auf einer ersten Fahrspur fährt, versucht, einen Fahrspurwechsel auf eine zweite Fahrspur, in der ein Stau vorliegt, auf einer Straße, die die erste Fahrspur und zweite Fahrspur neben der ersten Fahrspur beinhaltet, durchzuführen; und/oder eine Anforderung des ersten angehaltenen Fahrzeugs zur Durchführung einer Staueinfahrt vorliegt.
Das Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge nach Anspruch 1 oder 2, wobei: der Bestimmer dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug auf einer untergeordneten Seite temporär die Priorität zu geben, falls das erste Fahrzeug an einer Position auf einer ersten Straße vor einer zweiten Straße, in der ein Stau vorliegt, angehalten wird, wobei die erste Straße zu einem Ort führt, an dem die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, wobei die zweite Straße basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr eine gegenüber der ersten Straße höhere Priorität aufweist; und der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, um zu bewirken, dass das erste Fahrzeug auf der ersten Straße als untergeordnete Seite und mit niedrigerer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr zu dem Ort fährt, wo die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind, bevor das andere Fahrzeug auf der zweiten Straße mit höherer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr zu dem Ort fährt, wo die erste Straße und die zweite Straße zusammenlaufen oder miteinander verbunden sind.
Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: der Bestimmer dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dem ersten Fahrzeug auf einer untergeordneten Seite eine Priorität zu geben, falls das erste Fahrzeug, das auf einer ersten Fahrspur fährt, versucht, einen Fahrspurwechsel auf eine zweite Spur, in der ein Stau vorliegt, auf einer Straße, die die erste Spur und die zweite Spur neben der ersten Spur beinhaltet, durchzuführen; und der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen zu generieren, die bewirken, dass das erste Fahrzeug auf der ersten Fahrspur, die sich auf den Fahrspurwechsel bezieht, die untergeordnete Seite ist und eine niedrigere Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr aufweist, fährt, um in einen Raum zwischen den mehreren Fahrzeugen, die auf der zweiten Spur mit höherer Priorität basierend auf der Prioritätsregel im Verkehr fahren, zu fahren.
Server, der für ein Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge verwendet wird, wobei der Server umfasst: einen Generator, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für mehrere Fahrzeuge zu generieren, die jeweils eine Steuerung beinhalten, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung auszuführen, falls die mehreren Fahrzeuge auf einer Straße fahren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; und einen Bestimmer, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeug beinhalten, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren, wobei: das Fahrtsteuerungssystem dazu konfiguriert ist, die durch den Generator erzeugten Fahrtsteuerungsinformationen an mindestens eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des mindestens einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen; und falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug Priorität zu geben, der Generator des Servers dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs eine Priorität gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine geringere Priorität hat.
Fahrzeug, das in einem Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge verwendet wird: wobei das System einen Server beinhaltet, der einen Generator beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, Fahrtsteuerungsinformationen für mehrere Fahrzeuge zu generieren, die jeweils eine Steuerung beinhalten, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtsteuerung eines automatischen Fahrens oder einer Fahrunterstützung auszuführen, falls die mehreren Fahrzeuge auf einer Straße fahren, so dass die mehreren Fahrzeuge basierend auf einer Priorität gemäß einer Prioritätsregel im Verkehr fahren; wobei das System dazu konfiguriert ist, die durch den Generator des Servers generierten Fahrtsteuerungsinformationen an zumindest eines der mehreren Fahrzeuge zu senden, um die Steuerung des zumindest einen der mehreren Fahrzeuge zu veranlassen, die Fahrtsteuerung unter Verwendung der Fahrtsteuerungsinformationen auszuführen; wobei das Fahrtsteuerungssystem für Fahrzeuge einen Bestimmer beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, eine Priorität in Bezug auf die mehreren Fahrzeuge zu bestimmen, die ein erstes Fahrzeug beinhalten, das beabsichtigt, auf der Straße zu fahren; und falls der Bestimmer bestimmt hat, dem ersten Fahrzeug eine Priorität zu geben, der Generator der Servervorrichtung dazu konfiguriert ist, die Fahrtsteuerungsinformationen für die mehreren Fahrzeuge zu generieren, so dass eine Fahrt des ersten Fahrzeugs eine Priorität gegenüber einer Fahrt eines anderen Fahrzeugs der mehreren Fahrzeuge hat, selbst in einem Fall, in dem das erste Fahrzeug basierend auf einer Prioritätsregel im Verkehr im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug eine niedrigere Priorität hat.