DE112021006082T5

DE112021006082T5 - SIMULATION METHOD AND APPARATUS

Info

Publication number: DE112021006082T5
Application number: DE112021006082.1T
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Nakata
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2021-02-24
Filing date: 2021-09-17
Publication date: 2023-10-12
Also published as: WO2022180901A1; JPWO2022180901A1

Abstract

Es werden ein Simulationsverfahren und eine Simulationsvorrichtung geschaffen, die ermöglichen können, dass ein Zustand, der anfängliche Bedingungen eines Szenarios wie z. B. eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung erfüllt, zum Startzeitpunkt eines Szenarios durch ein natürliches Verhalten, das in einer tatsächlichen Verkehrsumgebung auftreten kann, einfach erreicht wird, wenn das Szenario zum Bewerten eines Fahrzeugs, das autonom arbeitet, in der Simulation nachgebildet wird. Eine Vorhersagezeit (eine Szenarienstartvorhersagezeit) zu der ein Zielfahrzeug (ein Trägerfahrzeug 200) eine Szenarienstartposition, die eine festgelegte Position zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios ist, erreicht, wird erhalten, ein Bewegungsplan eines sich bewegenden Objekts wird auf der Grundlage der Vorhersagezeit und der festgelegten Position und der festgelegten Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts erstellt, eine Simulation, die das Zielfahrzeug und das sich bewegende Objekt enthält, wird unter Verwendung des erstellten Bewegungsplans gestartet, ob eine Änderung der Vorhersagezeit vorhanden ist, wird zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Ausführung der Simulation bestimmt und der Bewegungsplan des sich bewegenden Objekts wird gemäß der Änderung der Vorhersagezeit aktualisiert, wenn die Vorhersagezeit sich geändert hat (eine Änderung der Vorhersagezeit vorliegt).A simulation method and a simulation device are provided that can enable a state that represents initial conditions of a scenario such as: B. a position, a speed and an acceleration, at the start time of a scenario is easily achieved by a natural behavior that can occur in an actual traffic environment when the scenario for evaluating a vehicle operating autonomously is recreated in the simulation . A prediction time (a scenario start prediction time) at which a target vehicle (a host vehicle 200) reaches a scenario start position, which is a set position at a start time of a scenario, is obtained, a movement plan of a moving object is made based on the prediction time and the set position and the specified speed of the moving object, a simulation containing the target vehicle and the moving object is started using the created motion plan, whether there is a change in the prediction time is determined at any time during the execution of the simulation and the movement plan of the moving object is updated according to the change in the prediction time if the prediction time has changed (there is a change in the prediction time).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Simulationsverfahren und eine Simulationsvorrichtung, die zur Bewertung eines Fahrzeugs verwendet werden.The present invention relates to a simulation method and a simulation apparatus used for evaluating a vehicle.

Technischer HintergrundTechnical background

In den letzten Jahren wurde als eine Fahrunterstützungstechnologie und eine Technologie zum automatisierten Fahren eine Technologie entwickelt, um zu ermöglichen, dass ein Fahrzeug sich autonom bewegt. Diese Technologien müssen verschiedene Szenen bewältigen, die im Betrieb auftreten können, und erfordern eine große Anzahl von Bewertungen, um die Sicherheit zu gewährleisten. Allerdings ist es schwierig geworden, alle Bewertungen durch eine laufende Prüfung unter Verwendung eines tatsächlichen Fahrzeugs durchzuführen. Deshalb ist es wesentlich, statt der laufenden Prüfung unter Verwendung des tatsächlichen Fahrzeugs eine Bewertung durch Simulation durchzuführen.In recent years, as a driving assistance technology and an automated driving technology, a technology to enable a vehicle to move autonomously has been developed. These technologies must deal with various scenes that may occur during operation and require a large number of assessments to ensure safety. However, it has become difficult to conduct all assessments through a rolling test using an actual vehicle. Therefore, it is essential to carry out evaluation through simulation instead of ongoing testing using the actual vehicle.

Als ein Bewertungsverfahren, wenn ein Fahrzeug autonom arbeitet, ist ein Ablauf bekannt, in dem ein Szenario, das eine Bewertung erfordert, identifiziert wird und eine Prüfung im identifizierten Szenario durchgeführt wird. Um eine Prüfung gemäß einem Szenario durchzuführen, ist es nötig, Parameter zu bestimmen, die das Szenario konkret definieren, und dann eine Prüfung nachzubilden, die die Bedingungen erfüllt. Das heißt, selbst dann, wenn die Simulation durchgeführt wird, ist ein Mittel zum Anweisen des Verhaltens des Bewertungszielfahrzeugs und seiner umliegenden Fahrzeuge erforderlich, um das Szenario nachzubilden, das die Bedingung erfüllt.As an evaluation method when a vehicle operates autonomously, there is known a process in which a scenario requiring evaluation is identified and a test is performed in the identified scenario. To perform a test according to a scenario, it is necessary to determine parameters that specifically define the scenario and then recreate a test that meets the conditions. That is, even when the simulation is performed, a means of instructing the behavior of the evaluation target vehicle and its surrounding vehicles is required to recreate the scenario that satisfies the condition.

Als Mittel zum Anweisen des Verhaltens des Bewertungszielfahrzeugs, der umliegenden Fahrzeuge und dergleichen offenbart die Patentliteratur 1 ein Verfahren unter Verwendung einer Szenarienbeschreibungssprache. In der Szenarienbeschreibungssprache ist es möglich, Bedingungen zu definieren und den Anwender zu veranlassen, auf die Ausführung einer gewissen Operation oder die Ausführung einer gewissen weiteren bedingten Bestimmung zu warten, bis die Bedingungen erfüllt sind.As a means for instructing the behavior of the evaluation target vehicle, surrounding vehicles, and the like, Patent Literature 1 discloses a method using a scenario description language. In the scenario description language, it is possible to define conditions and cause the user to wait for the execution of a certain operation or the execution of some further conditional determination until the conditions are met.

Entgegenhaltungslistecitation list

PatentliteraturPatent literature

PTL 1: JP 2020-502615 A PTL 1: JP 2020-502615 A

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Technisches ProblemTechnical problem

Um ein Szenario zum Bewerten eines Fahrzeugs, das in einer Simulation autonom arbeitet, nachzubilden, ist es nötig, dass ein Verkehrsteilnehmer (der im Folgenden als ein sich bewegendes Objekt oder ein bewegter Körper bezeichnet werden kann), der umliegende Fahrzeuge und dergleichen, die als das Bewertungszielfahrzeug beeinträchtigend betrachtet werden, enthält, zum Startzeitpunkt des Szenarios in einem Zustand des Erfüllens von Anfangsbedingungen des Szenarios wie z. B. einer Position, einer Geschwindigkeit, einer Beschleunigung oder dergleichen ist. Darüber hinaus muss, da das Bewertungszielfahrzeug die Umgebungssituation vor dem Start des Szenarios kontinuierlich bestätigt, der umliegende Verkehrsteilnehmer ein natürliches Verhalten, das in der tatsächlichen Verkehrsumgebung auftreten kann, durchlaufen und in einen Zustand eintreten, der die Anfangsbedingungen des Szenarios erfüllt. Außerdem kann sich, da das Bewertungszielfahrzeug autonom arbeitet, das Verhalten selbst abhängig von der Situation der umliegenden Verkehrsteilnehmer ändern. Deshalb ist es, da sich auch die Zeit ändert, zu der das Bewertungszielfahrzeug die Position, bei der das Szenario startet, d. h. die Szenarienstartzeit, erreicht, außerdem schwierig, die Bewegung des umliegenden Verkehrsteilnehmers im Voraus gemäß dem Szenario konkret festzulegen.In order to recreate a scenario for evaluating a vehicle operating autonomously in a simulation, it is necessary that a road user (which may hereinafter be referred to as a moving object or a moving body), the surrounding vehicles and the like, which are referred to as the evaluation target vehicle is considered to be detrimental, including, at the start time of the scenario, in a state of fulfilling initial conditions of the scenario such as. B. a position, a speed, an acceleration or the like. In addition, since the evaluation target vehicle continuously confirms the environmental situation before starting the scenario, the surrounding road user must go through a natural behavior that may occur in the actual traffic environment and enter a state that meets the initial conditions of the scenario. In addition, since the evaluation target vehicle operates autonomously, the behavior itself may change depending on the situation of the surrounding road users. Therefore, as the time at which the evaluation target vehicle reaches the position at which the scenario starts, i.e. H. the scenario start time, is also difficult to specifically determine the movement of the surrounding road user in advance according to the scenario.

Um die Änderung der Szenarienstartzeit zu bewältigen, ist es im Prinzip möglich, eine gewisse Bedingung und Änderung zu definieren und einen Parameter, der die Geschwindigkeit, die Beschleunigung oder dergleichen des umliegenden Fahrzeugs definiert, anzupassen, wenn die Bedingung auftritt. Allerdings ist es unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen einer großen Anzahl von bewegten Objekten sehr schwierig, eine Bedingung zum Erstellen eines gewünschten Zustands bei der Szenarienstartposition und einen Parameteränderungsinhalt zum Zeitpunkt des Auftretens der Bedingung zu definieren, ohne in irgendeinem bewegten Objekt eine unnatürliche Bewegung zu verursachen, und die Anpassung ist schwierig.In order to cope with the change in the scenario start time, it is in principle possible to define a certain condition and change and adjust a parameter defining the speed, acceleration or the like of the surrounding vehicle when the condition occurs. However, considering the relationship between a large number of moving objects, it is very difficult to define a condition for creating a desired state at the scenario starting position and a parameter change content at the time of occurrence of the condition without causing unnatural movement in any moving object. and adaptation is difficult.

Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebenen Umstände gemacht und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Simulationsverfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die die Position und das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmer zur Szenarienstartzeit aus Parametern zur Szenarienstartzeit einfach nachbilden können und außerdem das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers derart gestalten können, dass es dazu führt, dass das Szenario natürlich beginnt, wenn ein Bewertungsszenario in der Simulation nachgebildet wird.The present invention has been made in view of the circumstances described above, and an object of the present invention is to provide a simulation method and an apparatus which can easily reproduce the position and behavior of each surrounding road user at the scenario start time from parameters at the scenario start time and also the behavior of each surrounding road user in such a way that it leads to the scenario being natural It begins when an evaluation scenario is recreated in the simulation.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, ist ein Simulationsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ein Simulationsverfahren zum Simulieren eines Fahrzeugverhaltens, wobei das Simulationsverfahren ein Festlegen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Zielfahrzeugs und einer Position und einer Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, das in der Nähe des Zielfahrzeugs vorhanden ist, zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios zum Überprüfen eines Verhaltens des Zielfahrzeugs, ein Erhalten einer Vorhersagezeit, zu der das Zielfahrzeug eine Szenarienstartposition, die die festgelegte Position zum Startzeitpunkt des Szenarios ist, erreicht, und ein Einstellen einer Bewegung des sich bewegenden Objekts durch Beschränken eines Geschwindigkeitsänderungsbereichs pro festgelegter Zeit derart, dass die Position und die Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts zur Vorhersagezeit, zu der das Zielfahrzeug die Szenarienstartposition erreicht, festgelegte Werte aufweisen, enthält.In order to solve the problems described above, a simulation method according to the present invention is a simulation method for simulating vehicle behavior, the simulation method including setting a position and a speed of a target vehicle and a position and a speed of a moving object that is in the vicinity of the target vehicle is present, at a starting time of a scenario for checking a behavior of the target vehicle, obtaining a prediction time at which the target vehicle reaches a scenario starting position which is the set position at the starting time of the scenario, and adjusting a movement of the moving object Restricting a speed change range per set time such that the position and speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario start position.

Eine Simulationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Simulationsvorrichtung, die ein Simulationsverfahren zum Simulieren eines Fahrzeugverhaltens realisiert, wobei die Simulationsvorrichtung ein Festlegen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Zielfahrzeugs und einer Position und einer Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, das in der Nähe des Zielfahrzeugs vorhanden ist, zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios zum Überprüfen eines Verhaltens des Zielfahrzeugs, ein Erhalten einer Vorhersagezeit, zu der das Zielfahrzeug eine Szenarienstartposition, die die festgelegte Position zum Startzeitpunkt des Szenarios ist, erreicht, und ein Einstellen einer Bewegung des sich bewegenden Objekts durch Beschränken eines Geschwindigkeitsänderungsbereichs pro festgelegter Zeit derart, dass die Position und die Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts zur Vorhersagezeit, zu der das Zielfahrzeug die Szenarienstartposition erreicht, festgelegte Werte aufweisen, ausführt.A simulation device according to the present invention is a simulation device that realizes a simulation method for simulating vehicle behavior, the simulation device setting a position and a speed of a target vehicle and a position and a speed of a moving object present in the vicinity of the target vehicle , at a start time of a scenario for checking a behavior of the target vehicle, obtaining a prediction time at which the target vehicle reaches a scenario start position that is the set position at the start time of the scenario, and adjusting a movement of the moving object by restricting a speed change range per set time such that the position and speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario start position.

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous effects of the invention

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Position und das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers zur Szenarienstartzeit aus Parametern zur Szenarienstartzeit einfach nachzubilden und das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers derart zu gestalten, dass es dazu führt, dass das Szenario natürlich beginnt, wenn ein Bewertungsszenario in der Simulation nachgebildet wird.According to the present invention, it is possible to easily model the position and behavior of each surrounding road user at the scenario start time from scenario start time parameters and to design the behavior of each surrounding road user such that it causes the scenario to start naturally when an evaluation scenario is in the simulation is reproduced.

Aufgaben, Konfigurationen und Wirkungen außer den oben beschriebenen werden durch die folgende Beschreibung von Ausführungsformen verdeutlicht.Tasks, configurations and effects other than those described above will be clarified by the following description of embodiments.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

[ 1 ] 1 is a flowchart illustrating an example of the simulation execution procedure.
[ 2 ] 2 is a schematic diagram illustrating an example of a roadway used for simulation execution.
[ 3 ] 3 is a diagram illustrating an example of a carrier vehicle movement definition.
[ 4 ] 4 is a schematic diagram illustrating an example of defining a scenario start condition.
[ 5 ] 5 is a diagram illustrating an example of a speed plan (a movement plan) of the other vehicle.
[ 6 ] 6 is a diagram illustrating an update example of a speed plan (a movement plan) of the other vehicle.
[ 7 ] 7 is a diagram illustrating an example of a relationship between time and a moving distance of the host vehicle.
[ 8th ] 8th is a device configuration diagram for executing an example of a method for generating an acceleration command for the other vehicle.
[ 9 ] 9 is a diagram illustrating a configuration example of the simulation device.
[ 10 ] 10 is a diagram showing an example of a relationship between each process of the simulation execution procedure in 1 and each unit of the simulation device in 9 illustrated.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung wird ein Bewertungszielfahrzeug als ein Trägerfahrzeug bezeichnet. Umgebende Verkehrsteilnehmer (sich bewegende Objekte, sich bewegende Körper) können spezifischere Ausdrücke wie z. B. weitere Fahrzeuge, Fahrräder und Fußgänger verwenden. Zusätzlich werden unter der Prämisse, dass das Trägerfahrzeug eine Fahrunterstützungsfunktion und eine Funktion für automatisiertes Fahren besitzt, die bewertet werden sollen, die Fahrunterstützungsfunktion und die Funktion für automatisiertes Fahren gemeinsam als eine Fahrsteuerfunktion bezeichnet.Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description, an evaluation target vehicle is referred to as a host vehicle. Surrounding road users (moving objects, moving bodies) can use more specific expressions such as: B. use other vehicles, bicycles and pedestrians. In addition, under the pre measure that the host vehicle has a driving support function and an automated driving function to be evaluated, the driving support function and the automated driving function are collectively referred to as a driving control function.

[Simulationsverfahren][Simulation method]

Eine Prozedur zum Durchführen eines Bewertungsverfahrens (eines Simulationsverfahrens) durch Simulation gemäß der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Ein Bewertungsverfahren (ein Simulationsverfahren) gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Simulieren eines Fahrzeugverhaltens.A procedure for performing an evaluation method (a simulation method) by simulation according to the present invention will be described with reference to 1 described. An evaluation method (a simulation method) according to the present invention is a method for simulating vehicle behavior.

(Trägerfahrzeug-Bewegungsdefinitionserstellung S110)(Carrier vehicle movement definition creation S110)

Zunächst wird das Trägerfahrzeug definiert, das fährt, um in der Trägerfahrzeug-Bewegungsdefinitionserstellung S110 bewertet zu werden. Zum Beispiel ist unter der Annahme, dass ein Bewertungsszenario durch ein Trägerfahrzeug 200 und das weitere Fahrzeug X (310), das weitere Fahrzeug Y (320) und ein geparktes Fahrzeug 360 auf dem Seitenstreifen betrachtet wird, wenn die Bewertung auf der Fahrbahn durchgeführt wird, die in 2, veranschaulicht ist, die Bewegung des Trägerfahrzeugs 200 gemäß dem Verfahren definiert, das in 3 veranschaulicht ist, wenn das Trägerfahrzeug 200 ein Ereignis bewertet, das bei einer Szenarienstartposition Le (201) auftritt.First, the host vehicle that is traveling is defined to be evaluated in the host vehicle motion definition creation S110. For example, assuming that an evaluation scenario is viewed by a host vehicle 200 and the other vehicle in the 2 , illustrated, the movement of the host vehicle 200 is defined according to the method described in 3 is illustrated when the host vehicle 200 evaluates an event that occurs at a scenario start position Le (201).

Wie in 3 veranschaulicht ist, ist die Trägerfahrzeugbewegung in einem oder mehreren Schritten definiert und werden ein Zeitraum zum Ausführen der Schritte, eine Sollgeschwindigkeit und eine seitliche Zielposition in jedem Schritt festgelegt. Der Zeitraum kann auf der Grundlage einer Bewegungsstrecke, eines Eintreffens bei einer festgelegten Bewegungsposition, einer Dauer des Schritts und dergleichen festgelegt werden. In einem Fall, in dem es gewünscht ist, eine komplizierte Definition durchzuführen, kann ein Festlegungsverfahren zum Fortsetzen bis zu einer festgelegten Bedingung, z. B. einer festgelegten Geschwindigkeit oder mehr, verwendet werden. Der Inhalt jedes Schritts, der in 3 veranschaulicht ist, wird später beschrieben.As in 3 As illustrated, the carrier vehicle movement is defined in one or more steps and a time period for executing the steps, a target speed and a target lateral position are set in each step. The period may be set based on a movement distance, arrival at a specified movement position, a duration of the step, and the like. In a case where it is desired to perform a complicated definition, a setting method for continuing up to a specified condition, e.g. B. a fixed speed or more can be used. The content of each step included in 3 is illustrated will be described later.

(Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120)(Carrier vehicle movement time detection S120)

In dem Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 wird eine Beziehung (d. h. die Beziehung zwischen der Zeit und der Position oder der Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs 200, das das Bewertungszielfahrzeug ist) dahingehend erfasst, wann und wo das Trägerfahrzeug 200 sich vom Start der Simulation bewegt. Zum Beispiel wird die Simulation in einem Zustand ausgeführt, in dem lediglich das Trägerfahrzeug 200 als der bewegte Körper, der in der Simulation verarbeitet wird, definiert ist (mit anderen Worten wird verursacht, dass das Trägerfahrzeug 200, das das Bewertungszielfahrzeug ist, sich allein bewegts, und wird die Beziehung zwischen der Zeit und der Position oder der Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs 200 im Voraus erfasst. Hier ist die Zeit eine virtuelle Zeit, die in der Simulationswelt verarbeitet wird. Im Folgenden bezieht sich, sofern es nicht anders angegeben ist, „Zeitpunkt“ auf einen virtuellen Zeitpunkt, der in der Simulationswelt verarbeitet wird, und ist „Zeit“ auch eine Zeit, die in der Simulationswelt verarbeitet wird.In the host vehicle movement timing detection S120, a relationship (i.e., the relationship between the time and the position or the moving distance of the host vehicle 200, which is the evaluation target vehicle) is detected as to when and where the host vehicle 200 moves from the start of the simulation. For example, the simulation is carried out in a state where only the host vehicle 200 is defined as the moving body processed in the simulation (in other words, the host vehicle 200, which is the evaluation target vehicle, is caused to move alone , and the relationship between the time and the position or the moving distance of the host vehicle 200 is detected in advance. Here, the time is a virtual time processed in the simulation world. Hereinafter, unless otherwise specified, “point in time “ refers to a virtual point in time that is processed in the simulation world, and “time” is also a time that is processed in the simulation world.

Wenn die Simulation in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 ausgeführt wird, werden außerdem die Vor- und Nachverarbeitung, die zur Simulationsausführung nötig sind, wie z. B. eine Initialisierung der Simulation durchgeführt. Zusätzlich wird die Simulation unter denselben Bedingungen wie das Bewertungsszenario durchgeführt, das die Bedingungen der Fahrbahn enthält, mit der Ausnahme, dass der bewegte Körper außer dem Trägerfahrzeug 200 aus der Simulation ausgeschlossen wird. Allerdings muss selbst ein ortsfestes Objekt nicht in der Simulation für umliegende Verkehrsteilnehmer enthalten sein. Zum Beispiel ist es denkbar, dass ein geparktes Fahrzeug, einen wenig Einfluss an die Bewegung des Trägerfahrzeugs 200 besitzt, nicht in der Simulation enthalten ist.When the simulation is carried out in the carrier vehicle movement timing detection S120, the pre- and post-processing necessary for the simulation execution, such as: B. an initialization of the simulation is carried out. In addition, the simulation is performed under the same conditions as the evaluation scenario including the conditions of the road, except that the moving body other than the host vehicle 200 is excluded from the simulation. However, even a stationary object does not have to be included in the simulation for surrounding road users. For example, it is conceivable that a parked vehicle, which has little influence on the movement of the carrier vehicle 200, is not included in the simulation.

(Bewegungsplanerstellung S130 für umliegende Verkehrsteilnehmer)(Creation of movement plan S130 for surrounding road users)

In der Bewegungsplanerstellung S130 für umliegende Verkehrsteilnehmer werden der Bewegungsplan (der im Folgenden als ein Geschwindigkeitsplan oder ein Bewegungsplan bezeichnet werden kann) jedes bewegten Körpers außer dem Trägerfahrzeug 200, das mit dem Szenario in Beziehung steht, d. h. die Beziehung zwischen der Position und der Richtung zur Simulationsstartzeit und der Zeit, der Geschwindigkeit und der Richtung zur Simulationsausführungszeit erstellt. Zum jetzigen Zeitpunkt wird der Bewegungsplan derart erstellt, dass jeder bewegte Körper einen Wert besitzt, der als ein Zustand zur Szenarienstartzeit (Position, Geschwindigkeit und dergleichen) zur Simulationszeit festgelegt ist (der im Folgenden als auch als ein Startzeitpunkt eines Szenarios zum Überprüfen des Verhaltens des Trägerfahrzeugs 200, das das Bewertungszielfahrzeug ist, oder eine Szenarienstartvorhersagezeit bezeichnet wird), zu der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition Le (201), die in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 erhalten wird, durchläuft. Mit anderen Worten wird die Simulationszeit, zu der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition Le (201) erreicht, unter Bezugnahme auf die Beziehung zwischen der Zeit und der Position des Trägerfahrzeugs 200, die durch Verursachen in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120, dass das Trägerfahrzeug 200, das das Bewertungszielfahrzeug ist, sich alleine bewegt, und Ausführen der Simulation erhalten wird, berechnet (erhalten) und die Fortbewegung (die auch als die Bewegung oder das Verhalten bezeichnet wird) des bewegten Körpers wird derart angepasst, dass jeder der sich bewegenden Körper zu der Simulationszeit, bei der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition Le (201), die in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 erhalten wird, durchläuft, einen Wert besitzt, der als ein Zustand zur Szenarienstartzeit (Position, Geschwindigkeit und dergleichen) festgelegt ist. Der festgelegte Wert kann eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Richtung oder dergleichen sein, jedoch ist es auch denkbar, ein weiteres Element hinzuzufügen, wie z. B. im Falle eines Fußgängers einen Zustand eines schwingenden Arms hinzufügen.In the movement plan creation S130 for surrounding road users, the movement plan (which may be referred to as a speed plan or a movement plan hereinafter) of each moving body other than the host vehicle 200, which is related to the scenario, that is, the relationship between the position and the direction to the Simulation start time and the time, speed and direction at simulation execution time. At this time, the motion plan is created such that each moving body has a value set as a scenario start time state (position, speed and the like) at the simulation time (hereinafter also referred to as a scenario start time for checking the behavior of the host vehicle 200, which is the evaluation target vehicle, or a scenario start prediction time) at which the host vehicle 200 passes through the scenario start position Le (201) obtained in the host vehicle movement timing detection S120. With others In words, the simulation time at which the host vehicle 200 reaches the scenario start position Le (201) is calculated with reference to the relationship between the time and the position of the host vehicle 200, which is determined by causing in the host vehicle movement timing detection S120 that the host vehicle 200 that Evaluation target vehicle is moving alone, and running the simulation is obtained, calculated (obtained), and the locomotion (also referred to as the movement or behavior) of the moving body is adjusted so that each of the moving bodies at the simulation time, in which the host vehicle 200 passes through the scenario start position Le (201) obtained in the host vehicle movement timing detection S120, has a value set as a state at the scenario start time (position, speed, and the like). The set value can be a position, a speed, an acceleration, a direction or the like, but it is also conceivable to add another element, such as. B. add a swinging arm state in the case of a pedestrian.

Im Folgenden wird eine Simulation, die das Trägerfahrzeug 200 und jeden bewegten Körper enthält, unter Verwendung des Bewegungsplans, der in der Bewegungsplanerstellung S130 für umliegende Verkehrsteilnehmer, die oben beschrieben ist, erstellt wurde, gestartet. Die Simulationsausführungsinitialisierung S140 bis zur Simulationsergebnisaufzeichnung S180 sind Abschnitte zum Ausführen der Simulation eines Szenarios (eines Fahrzeugbewertungsszenarios), die tatsächlich bewertet werden sollen. Als die Bewegungsdefinition für das Trägerfahrzeug 200 in dieser Simulation wird dieselbe Bewegungsdefinition wie die Bewegungsdefinition, die in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 verwendet wird, verwendet.Below, a simulation containing the host vehicle 200 and each moving body is started using the movement plan created in the movement plan creation S130 for surrounding road users described above. The simulation execution initialization S140 to the simulation result record S180 are sections for executing the simulation of a scenario (a vehicle evaluation scenario) to be actually evaluated. As the motion definition for the host vehicle 200 in this simulation, the same motion definition as the motion definition used in the host vehicle motion timing detection S120 is used.

(Simulationsausführungsinitialisierung S140)(Simulation execution initialization S140)

In der Simulationsausführungsinitialisierung S140 werden verschiedene Initialisierungen, die für die Simulation nötig sind, durchgeführt. Diese Initialisierung enthält auch ein Setzen von anfänglichen Bedingungen des Trägerfahrzeugs 200 und umliegender Verkehrsteilnehmer.In the simulation execution initialization S140, various initializations that are necessary for the simulation are carried out. This initialization also includes setting initial conditions of the carrier vehicle 200 and surrounding road users.

Ein Bereich von der Simulationseinzelschrittausführung S150 zur der Simulationsendbestimmung S170 ist ein Abschnitt, der in Simulationsausführung wiederholt ausgeführt wird.A range from the simulation single-step execution S150 to the simulation final determination S170 is a section that is repeatedly executed in simulation execution.

(Simulationseinzelschrittausführung S150)(Simulation single step execution S150)

Die Simulationseinzelschrittausführung S150 ist ein Prozess des Fortschreitens der Zeit um eine Zuwachszeit der Simulation. Hier wird ein Prozess des Fortschreitens der Zeit und Aktualisierens von allen Parametern, die das physische Phänomen darstellen, das entsprechend der fortgeschrittenen Zeit simuliert werden soll, durchgeführt. Um ein physikalisches Phänomen, das mit der Bewegung des Fahrzeugs in Beziehung steht, mit einem bestimmten Grad einer Genauigkeit zu simulieren, wird angenommen, dass die Zuwachszeit etwa 1 ms beträgt. Allerdings ist es auch denkbar, die Zuwachszeit gemäß dem Zweck zu ändern.The simulation single-step execution S150 is a process of advancing time by an increment of the simulation. Here, a process of advancing time and updating all the parameters representing the physical phenomenon to be simulated according to the advanced time is carried out. In order to simulate a physical phenomenon related to the movement of the vehicle with a certain degree of accuracy, the growth time is assumed to be about 1 ms. However, it is also conceivable to change the growth time according to the purpose.

Der Parameter, der das physische Phänomen jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers repräsentiert, bestimmt den folgenden Wert derart, dass er durch Rückkopplungssteuerung derart ausgeglichen wird, dass er zum Szenarienstartzeitpunkt mit der Position zum Szenarienstartzeitpunkt übereinstimmt, während jedem Bewegungsplan so weit wie möglich gefolgt wird. Allerdings kann, nachdem die Einstellungspriorisierungskollisionsvermeidung in Bezug auf das Trägerfahrzeug 200 oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer durchgeführt worden ist, eine Steuerung durchgeführt werden, um dem Bewegungsplan lediglich dann zu folgen, wenn kein Ereignis vorliegt, das priorisiert werden soll.The parameter representing the physical phenomenon of each surrounding road user determines the following value to be balanced by feedback control to match the position at the scenario start time while following each movement plan as much as possible. However, after the setting prioritization collision avoidance is performed with respect to the host vehicle 200 or another road user, control may be performed to follow the movement plan only when there is no event to be prioritized.

(Bewegungsplanaktualisierung S160 für umliegende Verkehrsteilnehmer)(Movement plan update S160 for surrounding road users)

In der Bewegungsplanaktualisierung S160 für umliegende Verkehrsteilnehmer wird die Szenarienstartzeit wieder aus der Fahrposition des Trägerfahrzeugs 200 zu der oben beschriebenen Simulationszeit (dem Szenarienstartzeitpunkt) vorhergesagt (geschätzt) und wird der Bewegungsplan jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers überprüft (aktualisiert), um das Verhalten (die festgelegte Position, die festgelegte Geschwindigkeit und dergleichen) beim Start des Szenarios jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers zur vorhergesagten Szenarienstartzeit zu erfüllen. Mit anderen Worten wird die Vorhersagezeit, zu der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition erreicht, die die festgelegte Position zum Szenarienstartzeitpunkt ist, wieder aus der Fahrposition des Trägerfahrzeugs 200 zu der oben beschriebenen Simulationszeit (dem Szenarienstartzeitpunkt) erhalten und wird die Bewegung jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers derart angepasst, dass die Position und die Geschwindigkeit jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers festgelegte Werte (derart, dass jeder umliegende Verkehrsteilnehmer bei der festgelegten Position und der festgelegten Geschwindigkeit ist) zur Vorhersagezeit, zu der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition erreicht, aufweisen. Mit anderen Worten wird bestimmt, ob eine Änderung der Vorhersagezeit von der Fahrposition des Trägerfahrzeugs 200 zu der oben beschriebenen Simulationszeit (dem Szenarienstartzeitpunkt) vorhanden ist, und wenn die Vorhersagezeit sich geändert hat (eine Änderung der Vorhersagezeit vorliegt), wird der Bewegungsplan jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers gemäß der Änderung der Vorhersagezeit aktualisiert und wird die Bewegung jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers angepasst.In the movement plan update S160 for surrounding road users, the scenario start time is again predicted (estimated) from the driving position of the host vehicle 200 at the simulation time described above (the scenario start time), and the movement plan of each surrounding road user is checked (updated) to determine the behavior (the set position, the set speed and the like) at the start of the scenario of each surrounding road user at the predicted scenario start time. In other words, the prediction time at which the host vehicle 200 reaches the scenario start position, which is the set position at the scenario start time, is again obtained from the driving position of the host vehicle 200 at the above-described simulation time (the scenario start time), and the movement of each surrounding road user is adjusted in this way that the position and speed of each surrounding road user have set values (such that each surrounding road user is at the set position and speed) at the prediction time at which the host vehicle 200 reaches the scenario start position. In other words, it is determined whether there is a change in the prediction time from the driving position of the host vehicle 200 to the above-described simulation time (the scenario start time), and if the prediction time has changed (a change in the Prediction time is present), the movement plan of each surrounding road user is updated according to the change in the prediction time, and the movement of each surrounding road user is adjusted.

Da das Verhalten (die Position, die Geschwindigkeit und dergleichen) des Trägerfahrzeugs 200 sich von der Bewegung, die in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 erhalten wurde, aufgrund einer Änderung der Situation der umliegenden Verkehrsteilnehmer ändern kann, ist es nötig, die Szenarienstartzeit erneut vorherzusagen. Zusätzlich kann, wenn die Rückkopplungssteuerung auf die Geschwindigkeit des umliegenden Verkehrsteilnehmers gemäß der Änderung der Szenarienstartzeit einfach angewendet wird, das Verhalten (die Position, die Geschwindigkeit und dergleichen) des umliegenden Verkehrsteilnehmers unnatürlich werden oder muss die Bedingung hinsichtlich des Verhaltens zur Szenarienstartzeit nicht erfüllt sein. Deshalb wird der Bewegungsplan überprüft und wird dann die Abweichung vom Bewegungsplan durch die Rückkopplungssteuerung ausgeglichen.Since the behavior (position, speed, and the like) of the host vehicle 200 may change from the motion obtained in the host vehicle motion timing detection S120 due to a change in the situation of the surrounding road users, it is necessary to predict the scenario start time again. In addition, when the feedback control is easily applied to the speed of the surrounding road user according to the change of the scenario start time, the behavior (the position, the speed and the like) of the surrounding road user may become unnatural or the condition regarding the behavior at the scenario start time may not be satisfied. Therefore, the movement plan is checked and the deviation from the movement plan is then compensated for by the feedback control.

(Simulationsendbestimmungsprozess S170)(Simulation final determination process S170)

Der Simulationsendbestimmungsprozess S170 bestimmt das Ende der Simulation durch ein Verfahren wie z. B. ein Detektieren, dass eine vorgegebene Zeit nach dem Start des Szenarios verstrichen ist oder das Trägerfahrzeug 200 eine vorgegebene Position erreicht hat. Wenn die Simulation nicht beendet wurde, kehrt der Prozess zur Simulationseinzelschrittausführung S150 zurück und die Simulation wird fortgesetzt.The simulation end determination process S170 determines the end of the simulation by a method such as: B. detecting that a predetermined time has elapsed after the start of the scenario or that the carrier vehicle 200 has reached a predetermined position. If the simulation has not ended, the process returns to simulation single-step execution S150 and the simulation continues.

In der Endbestimmung der Simulationsausführung kann ungeachtet ob vor oder nach dem Start des Szenarios selbst in einem Fall, in dem ein Fall eines Bewertungsfehlers oder ein Bewertungsergebnis NG detektiert wird, wie z. B. einem Fall, in dem das Trägerfahrzeug 200 mit etwas wie z. B. einem umliegenden Verkehrsteilnehmer zusammenstößt (in Kontakt gelangt), der ein sich bewegendes Objekt ist, das in der Nähe des Trägerfahrzeugs 200 vorhanden ist, einem Fall, der zur Bewertung umliegender Verkehrsteilnehmer nicht annehmbar ist, z. B. ein Fall, in dem eine Kollision (ein Kontakt) zwischen den umliegenden Verkehrsteilnehmern auftritt, oder einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 200 oder des umliegenden Verkehrsteilnehmers außerhalb eines angenommenen Umfangs ist (von einem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich abweicht), für einen bestimmten Zeitraum oder mehr andauert, bestimmt werden, dass die Simulation beendet ist. Wenn die Bedingung zur Szenarienstartzeit zur Szenarienstartzeit nicht erfüllt ist, kann erwogen werden, dass die Bewertung fehlerhaft ist, und die Simulation kann als beendet bestimmt werden. Da es aufgrund verschiedener Faktoren allerdings schwierig ist, Bedingungen wie z. B. eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung zur Szenarienstartzeit vollständig anzupassen, ist es nötig, Maße derart zu behandeln, dass sie einen gewissen Toleranzbetrag aufweisen, und sie als einen Bewertungsfehler zu behandeln, wenn sie von der Toleranz abweichen. Das heißt, wenn das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition durchläuft, die die festgelegte Position zum Szenarienstartzeitpunkt ist, wird der Zustand des Trägerfahrzeugs 200 und der umliegenden Verkehrsteilnehmer bestätigt und kann auch ein Fall, in dem der Zustand von der Bedingung zum Szenarienstartzeitpunkt um einen vorgegebenen Umfang oder mehr abweicht, als der Bewertungsfehler betrachtet werden und kann die Simulation als beendet bestimmt werden.In the final determination of the simulation execution, regardless of whether before or after the start of the scenario, even in a case where a case of evaluation error or an evaluation result NG is detected, such as: B. a case in which the carrier vehicle 200 with something such as. B. collides (comes into contact) with a surrounding road user who is a moving object present in the vicinity of the host vehicle 200, a case that is not acceptable for evaluating surrounding road users, e.g. B. a case in which a collision (contact) occurs between the surrounding road users, or a case in which the speed of the host vehicle 200 or the surrounding road user is outside an assumed range (deviates from a predetermined speed range), for a specific one period or more, it can be determined that the simulation has ended. If the scenario start time condition is not satisfied at the scenario start time, the evaluation may be considered to be erroneous and the simulation may be determined to be terminated. However, due to various factors, it is difficult to control conditions such as: For example, to fully adjust a position, a speed and an acceleration at the scenario start time, it is necessary to treat dimensions as having a certain amount of tolerance and to treat them as a judgment error if they deviate from the tolerance. That is, when the host vehicle 200 passes through the scenario start position, which is the set position at the scenario start time, the state of the host vehicle 200 and the surrounding road users is confirmed, and may also be a case where the state varies from the condition at the scenario start time by a predetermined amount or deviates more than the evaluation error and the simulation can be determined to be finished.

Durch Hinzufügen einer derartigen Bestimmung zum Simulationsendbestimmungsprozess S170 ist es möglich, eine unnötige Simulationsausführungszeit nach der Bestimmung des Bewertungsergebnisses NG zu verringern und ist es möglich, ein Problem zu vermeiden, dass das Trägerfahrzeug 200 aufgrund von Umständen wie z. B. einer Kollisionsvermeidung stoppt und die Simulation nicht endet. Eine derartige Funktion ist beim automatischen und kontinuierlichen Ausführen einer großen Menge von Simulationen wichtig.By adding such a determination to the simulation end determination process S170, it is possible to reduce unnecessary simulation execution time after determination of the evaluation result NG, and it is possible to avoid a problem that the host vehicle 200 crashes due to circumstances such as: B. collision avoidance stops and the simulation does not end. Such a feature is important when running a large number of simulations automatically and continuously.

(Simulationsergebnisaufzeichnung S180)(Simulation result recording S180)

in der Simulationsergebnisaufzeichnung S180 wird aufgezeichnet, ob ein Bewertungsergebnis NG durch Simulation aufgetreten ist, ob ein Fall, der zur Bewertung nicht annehmbar ist, aufgetreten ist, oder ob das Bewertungsergebnis OK ist. Während der Aufzeichnung ist es auch denkbar, Parameter, die verschiedene Bedingungen am Ende der Simulation des Trägerfahrzeugs 200 und der umliegenden Verkehrsteilnehmer darstellen, und Protokolle von Hauptparametern wie z. B..der Position und der Geschwindigkeit während des Simulationsausführungszeitraums aufzuzeichnen und sie für eine spätere Analyse zu verwenden.In the simulation result record S180, whether an evaluation result NG has occurred by simulation, whether a case unacceptable for evaluation has occurred, or whether the evaluation result is OK is recorded in the simulation result record S180. During recording, it is also conceivable to include parameters representing various conditions at the end of the simulation of the host vehicle 200 and the surrounding road users, and logs of main parameters such as. B..record the position and velocity during the simulation execution period and use them for later analysis.

(Konkretes Beispiel der Trägerfahrzeug-Bewegungsdefinitionserstellung S110)(Concrete example of carrier vehicle movement definition creation S110)

Ein Beispiel eines Verfahrens zum Definieren der Bewegung des Trägerfahrzeugs 200 wird unter Bezugnahme auf 3 unter der Annahme beschrieben, dass das Trägerfahrzeug sich auf der Fahrbahn bewegt, die in 2. veranschaulicht ist. Es ist festzuhalten, dass die Inhalte, Werte und dergleichen jedes Schritts in 3 Beispiele sind und die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist.An example of a method for defining the movement of the host vehicle 200 is described with reference to 3 described under the assumption that the carrier vehicle is moving on the roadway in 2 . is illustrated. It should be noted that the contents, values and the like of each step in 3 Examples are and the present invention is not limited thereto.

Im Allgemeinen werden die Schritte in 3 in der Reihenfolge von Schrittnummern sequenziell ausgeführt. Allerdings ist es, falls eine bestimmte Bedingung, die im Voraus festgelegt wird, auftritt, auch denkbar, zum festgelegten Schritt direkt überzugehen. In jedem Schritt wird die Ausführung für einen Zeitraum fortgesetzt, der durch „Zeitraum“ angegeben ist. Der „Zeitraum“ kann unter Verwendung einer Zeit, einer Bewegungsstrecke, einer Bewegungsposition und dergleichen ausgedrückt werden.In general, the steps in 3 executed sequentially in the order of step numbers. However, if a certain condition that is specified in advance occurs, it is also conceivable to go directly to the specified step. In each step, execution continues for a period of time specified by Period. The “period” may be expressed using a time, a movement distance, a movement position, and the like.

In jedem Schritt wird, solange kein Hindernis vorhanden ist, das Trägerfahrzeug 200 angewiesen, auf einen Wert abzuzielen, der durch die Sollgeschwindigkeit und die seitliche Zielposition festgelegt ist. Die seitliche Zielposition ist unter Verwendung der Fahrspur und einer Abweichung vom Fahrspurspurzentrum in der Fahrspur angegeben. Wenn ein Ereignis auftritt, dass über das Ziel priorisiert werden sollte, z. B. das Kollisionsrisiko oder die Konformität mit Verkehrsregeln, ist anzunehmen, dass das Trägerfahrzeug 200 auf das Ereignis bevorzugt antwortet.At each step, as long as there is no obstacle, the host vehicle 200 is instructed to aim at a value determined by the target speed and the target lateral position. The lateral target position is specified using the lane and a deviation from the lane center in the lane. When an event occurs that should be prioritized over the goal, e.g. B. the risk of collision or compliance with traffic rules, it can be assumed that the host vehicle 200 responds preferentially to the event.

In dem Beispiel, das in 3 veranschaulicht ist, wird erwartet, dass das Trägerfahrzeug 200 sich bewegt, wie unten beschrieben ist.In the example in 3 As illustrated, the host vehicle 200 is expected to move as described below.

Zunächst entspricht Schritt 1 einem Bewegen auf der Auffahrt 460 von der Position LeO (211) zur Simulationsstartzeit und das Trägerfahrzeug 200 beschleunigt nach dem Start der Bewegung zu 40 km/h und bewegt sich derart, dass es 40 km/h so weit wie möglich aufrechterhält. Allerdings kann die Fahrsteuerfunktion bestimmen, dass ein Bewegen bei 40 km/h aufgrund einer starken Kurve einer Fahrbahn oder dergleichen nicht geeignet ist und kann eine Verzögerung durchgeführt werden.First, step 1 corresponds to moving on the ramp 460 from the position LeO (211) at the simulation start time, and the host vehicle 200 accelerates to 40 km/h after starting the movement and moves so as to maintain 40 km/h as much as possible . However, the travel control function may determine that moving at 40 km/h is not appropriate due to a sharp curve of a road or the like, and deceleration may be performed.

Wenn das Fahrzeug das Bewegen auf der Auffahrt 460 beendet hat und in der Beschleunigungsspur 470 eingefahren ist, beschleunigt das Fahrzeug gemäß dem Befehl in Schritt 2 zu 100 km/h. Zum jetzigen Zeitpunkt kann eine Situation, in der das Fahrzeug sich bei einer Geschwindigkeit außer 100 km/h bewegt, als Ergebnis des Bestimmens, dass die Fahrsteuerfunktion unvermeidbar ist, auftreten, z. B., weil aufgrund des Einflusses von Fahrzeugen, die auf der Hauptstrecke fahren, oder dergleichen ein Problem beim Verbinden der Hauptstrecke 410 besteht.When the vehicle has finished moving on the ramp 460 and has entered the acceleration lane 470, the vehicle accelerates to 100 km/h according to the command in step 2. At this time, a situation in which the vehicle moves at a speed other than 100 km/h may occur as a result of determining that the driving control function is unavoidable, e.g. B. because there is a problem in connecting the main line 410 due to the influence of vehicles traveling on the main line or the like.

Nach dem Zurücklegen der Beschleunigungsbewegungsstrecke in Schritt 2 schreitet der Prozess fort zu Schritt 3 und das Trägerfahrzeug 200 bewegt sich zur Fahrspur der Hauptstrecke 410, die durch die seitliche Zielposition und die seitliche Position in der Fahrspur festgelegt ist, über 5 Sekunden. Fahrspurspuridentifizierungsinformationen und ein seitlicher Positionsversatz in der Fahrspur werden verwendet, um die seitliche Position festzulegen. Hier werden die Fahrspur A und die Fahrspur B von der Fahrspur auf der rechten Seite in der Bewegungsrichtung sequenziell gesetzt und wird der Versatz der seitlichen Position in der Fahrspur derart gesetzt, dass die linke Seite in der Bewegungsrichtung als die positive Richtung behandelt wird.After covering the acceleration moving distance in step 2, the process advances to step 3 and the host vehicle 200 moves to the lane of the main route 410 determined by the target lateral position and the lateral position in the lane over 5 seconds. Lane identification information and a lateral position offset in the lane are used to determine the lateral position. Here, the lane A and the lane B are set sequentially from the lane on the right side in the moving direction, and the offset of the lateral position in the lane is set such that the left side in the moving direction is treated as the positive direction.

Wenn die seitliche Position zum Ziel angepasst wird, ist anzunehmen, dass das Trägerfahrzeug 200 eine Lenksteuerung durchführt, um die seitliche Position zum Ziel in einem festgelegten Zeitraum im Prinzip einzustellen. Allerdings kann die Fahrsteuerfunktion den Start eines Spurwechsels gemäß der Situation der Zielfahrspur verzögern oder kann das Trägerfahrzeug 200 stärker als die Sollgeschwindigkeit verzögern oder beschleunigen, wenn bestimmt wird, dass die Fahrsteuerfunktion unvermeidbar ist. Zusätzlich kann ein Fall vorliegen, in dem die seitliche Bewegung in einem festgelegten Zeitraum aufgrund einer Beziehung zur Umgebung oder dergleichen nicht abgeschlossen werden kann. Es ist festzuhalten, dass ein Verfahren verwendet werden kann, wobei ein Merkmal zur seitlichen Zielposition hinzugefügt wird, der maximale Lenkwinkel und die erforderliche Bewegungszeit als Merkmale getrennt festgelegt werden und Lenksteuerung ungeachtet des Zeitraums, der im Schritt festgelegt ist, gemäß einem Wert durchgeführt wird, der durch das Merkmal angegeben ist.When adjusting the lateral position to the target, it is assumed that the host vehicle 200 performs steering control to basically adjust the lateral position to the target in a predetermined period of time. However, the travel control function may delay the start of a lane change according to the situation of the target lane, or may decelerate or accelerate the host vehicle 200 more than the target speed when it is determined that the travel control function is unavoidable. In addition, there may be a case where the lateral movement cannot be completed in a specified period of time due to a relationship with the environment or the like. It should be noted that a method may be used in which a feature is added to the target lateral position, the maximum steering angle and the required movement time are separately set as features, and steering control is performed according to a value regardless of the period set in the step, which is indicated by the characteristic.

Nach Abschluss der Bewegung zur Zielfahrspur und der seitlichen Position in der Fahrspur, bewegt sich das Fahrzeug unmittelbar vor dem Bewertungsszenario in Schritt 4 in der Fahrspur zur Beschleunigungs-/Verzögerungsstartposition. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrsteuerfunktion aufgrund einer Beziehung mit weiteren Fahrzeugen während des Bewegens in der Fahrspur unvermeidbar ist, kann das Fahrzeug stärker als die Sollgeschwindigkeit verzögern oder beschleunigen.After completing the movement to the target lane and the lateral position in the lane, the vehicle moves in the lane to the acceleration/deceleration start position immediately before the evaluation scenario in step 4. If it is determined that the driving control function is unavoidable due to a relationship with other vehicles while moving in the lane, the vehicle may decelerate or accelerate more than the target speed.

Nach Abschluss von Schritt 4 schreitet der Prozess fort zu Schritt 5 und das Trägerfahrzeug 200 versucht, zu 120 km/h zu beschleunigen, was die Sollgeschwindigkeit für den Szenarienstart ist. Dies bedeutet nicht, dass das Trägerfahrzeug 200 zum Start des Szenarios 120 km/h erreichen muss, jedoch bedeutet es, dass die Sollgeschwindigkeit zu 120 km/h gesetzt wird. Deshalb muss die Geschwindigkeit 120 km/h nicht erreichen, wenn die Szenarienstartposition erreicht wird, oder die Fahrsteuerfunktion kann ein Bewegen bei einer Geschwindigkeit von 120 km/h oder weniger durchführen, um einen Kontakt mit weiteren Fahrzeugen zu vermeiden. In einem Fall, in dem die Geschwindigkeit 120 km/h erreicht, wenn das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition erreicht, wird 120 km/h auch in Schritt 6 in der nachfolgenden Stufe als die Sollgeschwindigkeit gesetzt, derart, dass das Trägerfahrzeug 200 fortfährt, zu beschleunigen, und das Szenario während der Beschleunigung auch bewertet werden kann. Wenn die Sollgeschwindigkeit in den Schritten 5 und 6 kleiner als die Geschwindigkeit im endgültigen Zustand in Schritt 4 festgelegt ist, kann ein Szenario bewertet werden, in dem das Trägerfahrzeug 200 verzögert.After completing step 4, the process advances to step 5 and the host vehicle 200 attempts to accelerate to 120 km/h, which is the target speed for the scenario start. This does not mean that the host vehicle 200 has to reach 120 km/h at the start of the scenario, but it does mean that the target speed is set to 120 km/h. Therefore, the speed does not need to reach 120 km/h when the scenario start position is reached, or the driving control function may perform moving at a speed of 120 km/h or less to avoid contact with other vehicles. In a case where the speed reaches 120 km/h when the host vehicle 200 reaches the scenario starting position, 120 becomes km/h is also set as the target speed in step 6 in the subsequent stage, so that the host vehicle 200 continues to accelerate and the scenario during acceleration can also be evaluated. If the target speed in steps 5 and 6 is set smaller than the final state speed in step 4, a scenario in which the host vehicle 200 is decelerating can be evaluated.

Die Schritte bis zu Schritt 5 entsprechen der vorbereitenden Bewegung vor dem Start des Bewertungsszenarios. Durch die vorbereitende Bewegung bis zu Schritt 5 ist es möglich, zum Überprüfen des Verhaltens des Trägerfahrzeugs 200 die Position, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung einzustellen, die den Bedingungen zum Startzeitpunkt des Szenarios entsprechen.The steps up to step 5 correspond to the preparatory movement before the start of the evaluation scenario. Through the preparatory movement up to step 5, it is possible to set the position, speed and acceleration corresponding to the conditions at the start time of the scenario to check the behavior of the host vehicle 200.

Wenn das Trägerfahrzeug 200 die festgelegte Szenarienstartposition Le (201) im Zeitraum von Schritt 5 erreicht, schreitet der Prozess fort zu Schritt 6 und die Bewegung, die dem Szenario entspricht, wird gestartet. In Schritt 6 wird die Sollgeschwindigkeit wie in Schritt 5 festgelegt fortgeführt und wird die seitliche Zielposition geändert. Das heißt, solange beim Bewegen kein Hindernis vorhanden ist, versucht das Trägerfahrzeug 200, sich in 5 Sekunden zu einer Position 5 cm rechts vom Zentrum der Fahrspur A zu bewegen.When the host vehicle 200 reaches the set scenario start position Le (201) in the period of step 5, the process advances to step 6 and the movement corresponding to the scenario is started. In step 6, the target speed is continued as set in step 5 and the lateral target position is changed. That is, as long as there is no obstacle when moving, the host vehicle 200 tries to move to a position 5 cm to the right of the center of lane A in 5 seconds.

Wenn Schritt 6 abgeschlossen ist, wird in Schritt 7 derselbe Zustand wie Schritt 6 festgelegt. Wenn die seitliche Zielposition vom unmittelbar vorausgehenden Schritt nicht geändert wird und die seitliche Bewegung des Trägerfahrzeugs 200 aus irgendeinem Grund unvollständig ist, wird das Tempo der seitlichen Bewegung, die dem Zeitraum entspricht, der in Schritt 6 festgelegt wurde, fortgesetzt, ohne durch den Zeitraum, der in Schritt 7 festgelegt wird, beeinflusst zu werden.When step 6 is completed, step 7 sets the same state as step 6. If the target lateral position is not changed from the immediately preceding step and the lateral movement of the host vehicle 200 is incomplete for some reason, the pace of lateral movement corresponding to the time period set in step 6 continues without going through the time period. which is determined in step 7.

Schritt 7 besitzt die Bedeutung eines Zeitraums zum Prüfen, ob ein stabiles Bewegen selbst nach Abschluss einer Szenarienausführung durchgeführt wird, zusätzlich zu einer Bedeutung zum Sicherstellen einer Zeit als eine Dauer der unvollständigen seitlichen Bewegung. Selbst wenn das Szenario selbst normal endet, ist eine gefährliche Situation wie z. B. ein bemerkenswert enger Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende des Szenarios denkbar und besteht danach die Möglichkeit einer Kollision mit umliegenden Verkehrsteilnehmern und dergleichen. Deshalb wird in Schritt 7 die Situation nach dem Abschluss der Szenarienausführung eine Weile kontinuierlich geprüft.Step 7 has a meaning of a period of time for checking whether stable moving is performed even after completion of a scenario execution, in addition to a meaning of ensuring a time as a duration of incomplete lateral movement. Even if the scenario itself ends normally, a dangerous situation such as: B. a remarkably close distance between vehicles is conceivable at the end of the scenario and there is then the possibility of a collision with surrounding road users and the like. Therefore, in step 7, the situation is continuously checked for a while after the scenario execution is completed.

(Konkretes Beispiel der Bewegungsplanerstellung S130 für umliegende Verkehrsteilnehmer)(Concrete example of movement plan creation S130 for surrounding road users)

Ein Beispiel der Bewegungsplanerstellung für umliegende Verkehrsteilnehmer wird beschrieben. Unter der Annahme des Szenarienstartbedingung, die in 4 veranschaulicht ist, veranschaulicht 5 ein Beispiel des Herstellens eines Bewegungsplans für ein weiteres Automobil (ein weiteres Fahrzeug) als einen umliegenden Verkehrsteilnehmer. In dem Beispiel des Erstellens des Bewegungsplans, das in 5 veranschaulicht ist, ist lediglich der Plan in der Längsrichtung (der Richtung entlang der Fahrbahn) als der Geschwindigkeitsplan veranschaulicht, jedoch ist es auch denkbar, einen Plan der seitlichen Position, einen Plan der Richtung in Bezug auf den Bewegungspfad oder dergleichen nach Bedarf hinzuzufügen. In diesem Beispiel ist das Ziel bis zum Start des Szenarios und wird lediglich die Fahrspur betrachtet, ohne den seitlichen Positionsversatz für weitere Fahrzeuge zu berücksichtigen. Nach dem Start des Szenarios bildet der umliegende Verkehrsteilnehmer das Verhalten gemäß der Beschleunigung/Verzögerung, dem Spurwechsel und dergleichen, die im Szenario definiert sind, nach. Der Bewegungsplan kann gemäß den Verhaltenscharakteristiken jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers einen Plan verwenden, der vom Fahrzeug verschieden ist. Zum Beispiel ist es auch denkbar, einen Fußgängerbewegungsplan, einen Fahrradbewegung planen und dergleichen anzufertigen.An example of creating a movement plan for surrounding road users is described. Assuming the scenario starting condition in 4 is illustrated, illustrated 5 an example of creating a movement plan for another automobile (another vehicle) as a surrounding road user. In the example of creating the movement plan in 5 As is illustrated, only the plan in the longitudinal direction (the direction along the road) is illustrated as the speed plan, but it is also conceivable to add a plan of the lateral position, a plan of the direction with respect to the movement path, or the like as necessary. In this example, the target is up to the start of the scenario and only the lane is considered, without taking the lateral position offset for other vehicles into account. After the scenario is started, the surrounding road user emulates the behavior according to the acceleration/deceleration, lane change and the like defined in the scenario. The movement plan may use a plan different from the vehicle according to the behavioral characteristics of each surrounding road user. For example, it is also conceivable to create a pedestrian movement plan, a bicycle movement plan and the like.

Der Geschwindigkeitsplan wird als der Bewegungsplan verwendet, mit anderen Worten wird der Bewegungsplan auf der Grundlage der Geschwindigkeit erstellt, derart, dass die Bewegungsstrecke oder die Position durch die Integration erster Ordnung werden berechnet kann und die Beschleunigung durch die Differenzierung erster Ordnung berechnet werden kann. Deshalb ist es einfach, einen Plan unter Berücksichtigung der Position, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung zu erstellen, und ist es einfach, die Kontinuität der Geschwindigkeit sicherzustellen. Mit anderen Worten besteht der Vorteil, dass es einfach ist, einen Plan derart zu gestalten, dass die Geschwindigkeit sich kontinuierlich ändert.The velocity plan is used as the motion plan, in other words, the motion plan is prepared based on the velocity, such that the motion distance or position can be calculated by first-order integration and the acceleration can be calculated by first-order differentiation. Therefore, it is easy to make a plan taking into account the position, the speed and the acceleration, and it is easy to ensure the continuity of the speed. In other words, the advantage is that it is easy to design a plan such that the speed changes continuously.

In dem Szenario, das in 4, veranschaulicht ist, startet das Szenario, wenn das Trägerfahrzeug 200 die Position Le (201) erreicht, und das Trägerfahrzeug 200 zur Szenarienstartzeit besitzt die Geschwindigkeit Ve (204) und die Beschleunigung Ae (206). Bei der Position Lp (361) auf der Fahrbahn wird das geparkte Fahrzeug 360 auf dem Seitenstreifen gestoppt (siehe auch 2). Es ist nötig, die Position Le (201) des Trägerfahrzeugs 200 zur Szenarienstartzeit festzulegen, um die Positionsbeziehung mit dem geparkten Fahrzeug 360 zu definieren. Zusätzlich ist es dann, wenn die Krümmung oder das Gefälle der Fahrbahn sich ändert, selbst beim Bewerten unter einem gewünschten Fahrbahnzustand wichtig, wo auf der Fahrbahn das Szenario gestartet wird.In the scenario that in 4 , the scenario starts when the host vehicle 200 reaches the position Le (201), and the host vehicle 200 at the scenario start time has the speed Ve (204) and the acceleration Ae (206). At position Lp (361) on the road, the parked vehicle 360 is stopped on the shoulder (see also 2 ). It is necessary to set the position Le (201) of the host vehicle 200 at the scenario start time to define the positional relationship with the parked vehicle 360. Additionally, when the curvature or slope of the roadway changes, even when evaluating under a desired roadway condition, it is important where on the roadway the scenario is started.

Ein weiteres Fahrzeug X (310) und ein weiteres Fahrzeug Y (320) sind als umliegende Verkehrsteilnehmer vorhanden. Zum Szenarienstartzeitpunkt bewegt sich das weitere Fahrzeug X (310) bei der Geschwindigkeit Vf1 (314) und der Beschleunigung Af1 (316) in der Fahrspur A in der Entfernung Df1 (312) hinter dem Trägerfahrzeug 200. Das weitere Fahrzeug Y (320) bewegt sich bei der Geschwindigkeit Vf2 (324) und der Beschleunigung Af2 (326) in der Fahrspur B in der Entfernung Df2 (322) vor dem Trägerfahrzeug 200.Another vehicle X (310) and another vehicle Y (320) are present as surrounding road users. At the start of the scenario, the other vehicle at the speed Vf2 (324) and the acceleration Af2 (326) in lane B at the distance Df2 (322) in front of the carrier vehicle 200.

5 veranschaulicht ein Beispiel des Geschwindigkeitsplans des weiteren Fahrzeugs, der erstellt werden soll. Der Geschwindigkeitsplan muss jeweils für das weitere Fahrzeug X (310) und das weitere Fahrzeug Y (320) erstellt werden. Da allerdings der Geschwindigkeitsplan mit demselben Konzept erstellt werden kann, wird ein Beispiel des Herstellens des Geschwindigkeitsplans zweckmäßigerweise unter Bezugnahme auf Werte . beschrieben, die mit einem Teil der weiteren Fahrzeuge X (310) in Beziehung stehen. 5 illustrates an example of the additional vehicle speed plan to be created. The speed plan must be created for the additional vehicle X (310) and the additional vehicle Y (320). However, since the speed plan can be made using the same concept, an example of making the speed plan is conveniently given with reference to values. described, which are related to some of the other vehicles X (310).

Hier wird, wie in 5 veranschaulicht ist, der Geschwindigkeitsplan derart erstellt, dass ein Zeitraum konstanter Geschwindigkeit (ein Zeitraum Tp0 (530) bis Tp1 (531)), ein Beschleunigungsänderungszeitraum (ein Zeitraum Tp1 (531) bis Tp2 (532)) und ein Zeitraum konstanter Beschleunigung (ein Zeitraum Tp2 (532) bis Tssi (550)) gemäß dem Ablauf der Zeit sequenziell auftreten. Die Beschleunigungsänderung wird einfach als eine quadratische Funktion behandelt, d. h. die Beschleunigung ändert sich geradlinig als ein Verhalten in einem Zeitraum, der erforderlich ist, damit das Fahrzeug die Beschleunigung ändert.Here, as in 5 As illustrated, the speed plan is prepared such that a constant speed period (a period Tp0 (530) to Tp1 (531)), an acceleration change period (a period Tp1 (531) to Tp2 (532)), and a constant acceleration period (a period Tp2 (532) to Tssi (550)) occur sequentially according to the passage of time. The change in acceleration is simply treated as a quadratic function, that is, the acceleration changes in a straight line as a behavior in a period of time required for the vehicle to change acceleration.

Die Zeit Tssi (550) ist die Zeit, die als die Zeit erhalten (vorhergesagt) wird, zu der das Trägerfahrzeug 200 die Szenarienstartposition Le (201) in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 erreicht, und ist die Szenarienstartvorhersagezeit in der anfänglichen Stufe der Simulation.The time Tssi (550) is the time obtained (predicted) as the time at which the host vehicle 200 reaches the scenario start position Le (201) in the host vehicle movement timing detection S120, and is the scenario start prediction time in the initial stage of the simulation.

Um die Änderung der Geschwindigkeit 510 des weiteren Fahrzeugs X (310) zu definieren, ist es nötig, die Geschwindigkeiten Vfp0 (511), Vfp1 (512), Vfp2 (513) und die Zeiten Tp0 (530), Tp1 (531), Tp2 (532) zu berechnen. Da die Geschwindigkeit Vf (515) die Geschwindigkeit zur Szenarienstartzeit ist, ist sie gleich der Geschwindigkeit Vf1 (314) (4) im Geschwindigkeitsplan des weiteren Fahrzeugs X (310).In order to define the change in speed 510 of the other vehicle (532) to calculate. Since the speed Vf (515) is the speed at the scenario start time, it is equal to the speed Vf1 (314) ( 4 ) in the speed plan of the other vehicle X (310).

Die Berechnung der Geschwindigkeit, die zum Definieren der Änderung der Geschwindigkeit 510 nötig ist, wird in einer Rückwärtsrichtung von der anfänglichen Szenarienstartvorhersagezeit Tssi (550) sequenziell durchgeführt.The calculation of the speed necessary to define the change in speed 510 is performed sequentially in a backward direction from the initial scenario start prediction time Tssi (550).

Zunächst wird unter Berücksichtigung der Beschleunigungs- oder Verzögerungsbewegungszeit des weiteren Fahrzeugs X (310), die als für die Bewertung des Trägerfahrzeugs 200 ausreichend betrachtet wird, die Zeit Tp2 (532) derart bestimmt, dass sie vor der Zeit Tssi (550) liegt. Die Zeit von der Zeit Tp2 (532) zur Zeit Tssi (550) kann zu 5 Sekunden, 10 Sekunden oder dergleichen festgelegt werden.First, taking into account the acceleration or deceleration movement time of the other vehicle The time from time Tp2 (532) to time Tssi (550) may be set to 5 seconds, 10 seconds, or the like.

Wenn die Zeit Tp2 (532) bestimmt wird, wird, da die Beschleunigung Af (516) zum Zeitpunkt Tssi (550), d. h. der Änderungsbetrag der Geschwindigkeit als die Beschleunigung Af1 (316) (4) von der Szenarienstartbedingung definiert ist, die Geschwindigkeit Vfp2 (513) erhalten. Wenn die Geschwindigkeit Vfp2 (513) außerhalb des Bereichs liegt, der als die Fahrgeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs X (310) angenommen wird (von einem vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich abweicht), wird die Zeit Tp2 (532) in die Nähe der Zeit Tssi (550) gebracht und wird die Geschwindigkeit Vfp2 (513) derart angepasst, dass sie im angenommenen Bereich liegt.When the time Tp2 (532) is determined, since the acceleration Af (516) at the time Tssi (550), that is, the change amount of the speed as the acceleration Af1 (316) ( 4 ) is defined by the scenario start condition, the speed Vfp2 (513) is obtained. When the speed Vfp2 (513) is outside the range assumed to be the traveling speed of the other vehicle X (310) (deviates from a predetermined speed range), the time Tp2 (532) is brought close to the time Tssi (550). and the speed Vfp2 (513) is adjusted so that it is in the assumed range.

Nachdem die Zeit Tp2 (532) und die Geschwindigkeit Vfp2 (513) berechnet wurden, werden die Zeit Tp1 (531) und die Geschwindigkeit Vfp1 (512) berechnet. Zunächst wird, um die Zeit Tp1 (531) zu berechnen, eine Zeit von der Zeit Tp1 (531) zur Zeit Tp2 (532) bestimmt. Diese Zeit wird durch eine proportionale Berechnung, einen Tabellenbezug oder dergleichen aus der Beschleunigung berechnet, deren Änderung im Zeitraum gewünscht ist. Alternativ ist es auch denkbar, einfacher einen festen Wert zu verwenden. Wenn die Zeit von der Zeit Tp1 (531) zur Zeit Tp2 (532) erhalten wird, kann die Zeit Tp1 (531) aus der Zeit Tp2 (532) berechnet werden.After the time Tp2 (532) and the speed Vfp2 (513) are calculated, the time Tp1 (531) and the speed Vfp1 (512) are calculated. First, in order to calculate the time Tp1 (531), a time from the time Tp1 (531) to the time Tp2 (532) is determined. This time is calculated by a proportional calculation, a table reference or the like from the acceleration which is desired to change in the period. Alternatively, it is also conceivable to simply use a fixed value. If the time is obtained from time Tp1 (531) to time Tp2 (532), time Tp1 (531) can be calculated from time Tp2 (532).

Um die Geschwindigkeit Vfp1 (512) zu berechnen, wird eine Funktion, die die Beziehung zwischen der Zeit und der Geschwindigkeit im Zeitraum zwischen der Zeit Tp1 (531) und der Zeit Tp2 (532) festlegt, erhalten. Da die Beziehung zwischen der Zeit und der Geschwindigkeit im Zeitraum von der Zeit Tp1 (531) zur Zeit Tp2 (532) als eine quadratische Funktion definiert ist, kann die Funktion, die die Beziehung festlegt, durch Erhalten von Koeffizienten der nullten Ordnung bis zur zweiten Ordnung bestimmt werden. Diese Koeffizienten werden unter der Bedingung erhalten, dass die Geschwindigkeit und die Beschleunigung zu der Zeit Tp1 (531) und der Zeit Tp2 (532) kontinuierlich geändert werden. Zum jetzigen Zeitpunkt ist festzuhalten, dass die Beschleunigung zum Zeitpunkt Tp1 (531) 0 ist, die Beschleunigung (516) zum Zeitpunkt Tp2 (532) Af ist und die Zeit Tp1 (531) und die Zeit Tp2 (532) berechnet wurden.To calculate the speed Vfp1 (512), a function specifying the relationship between the time and the speed in the period between the time Tp1 (531) and the time Tp2 (532) is obtained. Since the relationship between time and speed in the period from time Tp1 (531) to time Tp2 (532) is defined as a quadratic function, the function determining the relationship can be obtained by obtaining coefficients from the zeroth order to the second Order can be determined. These coefficients are obtained under the condition that the speed and acceleration are continuously changed at time Tp1 (531) and time Tp2 (532). At this point, it should be noted that the acceleration at time Tp1 (531) is 0, the acceleration (516) at time Tp2 (532) is Af, and time Tp1 (531) and time Tp2 (532) have been calculated.

Aus der Funktion, die die Beziehung zwischen der Zeit und der Geschwindigkeit im Zeitraum von der Zeit Tp1 (531) zur Zeit Tp2 (532) angibt, ist ersichtlich, dass die Geschwindigkeit Vfp1 (512) durch Formel 1 berechnet werden kann.
[Mathematische Formel 1] $V_{ƒ p 1} = \frac{2 V_{ƒ p 2} - (T_{p 2} - T_{p 1}) A_{ƒ}}{2}$

From the function indicating the relationship between the time and the speed in the period from the time Tp1 (531) to the time Tp2 (532), it can be seen that the speed Vfp1 (512) can be calculated by Formula 1.
[Mathematical Formula 1]

v_{ƒ p 1} = \frac{2 v_{ƒ p 2} - (T_{p 2} - T_{p 1}) A_{ƒ}}{2}

Wie in Formel 1 gezeigt ist, unterliegt die Geschwindigkeit Vfp1 (512) einer Beschränkung in der Beziehung zur Geschwindigkeit Vfp2 (513) abhängig von der Beschleunigung Af (516). Wenn Af (516) 0 ist, muss Vfp1 (512) gleich der Geschwindigkeit Vfp2 (513) sein. Wenn Af (516) positiv ist (Beschleunigung), ist die Geschwindigkeit Vfp1 (512) notwendigerweise kleiner als die Geschwindigkeit Vfp2 (513). Wenn Af (516) negativ ist (Verzögerung), ist die Geschwindigkeit Vfp1 (512) notwendigerweise größer als die Geschwindigkeit Vfp2 (513). Wenn die Geschwindigkeit Vfp1 (512) außerhalb des Bereichs liegt, der als die Fahrgeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs X (310) angenommen wird (vom vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich abweicht), ist es nötig, Maßnahmen zu ergreifen, um die Zeit Tp1 (531) in die Nähe der Zeit Tp2 (532) zu bringen, derart, dass sie im angenommenen Umfang liegt, oder ist es nötig, Maßnahmen zu ergreifen, um zu bestimmen, dass ein derartiges Szenario nicht auftritt und es als außerhalb des Bewertungsziels zu verarbeiten.As shown in Formula 1, the speed Vfp1 (512) has a limitation in relation to the speed Vfp2 (513) depending on the acceleration Af (516). If Af (516) is 0, Vfp1 (512) must be equal to the speed Vfp2 (513). If Af (516) is positive (acceleration), the speed Vfp1 (512) is necessarily smaller than the speed Vfp2 (513). If Af (516) is negative (deceleration), the speed Vfp1 (512) is necessarily greater than the speed Vfp2 (513). If the speed Vfp1 (512) is outside the range taken as the traveling speed of the other vehicle the time Tp2 (532) to be within the assumed range, or is it necessary to take measures to determine that such a scenario does not occur and process it as outside the assessment target.

Die Geschwindigkeit Vfp0 (511) ist gleich der Geschwindigkeit Vfp1 (531), weil das Fahren mit konstanter Geschwindigkeit im Zeitraum von der Zeit Tp0 (530) zur Zeit Tp1 (512) durchgeführt wird.The speed Vfp0 (511) is equal to the speed Vfp1 (531) because driving is carried out at a constant speed in the period from time Tp0 (530) to time Tp1 (512).

Die Zeit Tp0 (530) wird derart erhalten, dass die Bewegungsstrecke zur Zeit Tssi (550), die auf der Grundlage des Geschwindigkeitsplans berechnet wird, gleich der Bewegungsstrecke zur Szenarienstartposition Le (201) auf der Fahrbahn ist, die in der Simulation verwendet wird, z. B. der Bewegungsstrecke von der Position (der Position des weiteren Fahrzeugs zur Simulationsstartzeit) LO (301) zu der Position (der Szenarienstartposition) Le (201) auf der Fahrbahn, die in 2. veranschaulicht ist.The time Tp0 (530) is obtained such that the movement distance at time Tssi (550), which is calculated based on the speed plan, is equal to the movement distance to the scenario start position Le (201) on the road used in the simulation, e.g. B. the movement distance from the position (the position of the other vehicle at the simulation start time) LO (301) to the position (the scenario start position) Le (201) on the road in 2 . is illustrated.

Abhängig von der Szenarienstartbedingung kann die Zeit Tp0 (530) später als die Zeit Tp1 (531) oder die Zeit Tp2 (532) sein. In einem derartigen Fall kann die Zeit Tp0 (550) derart berechnet werden, dass die Bewegungsstrecke im Zeitraum von der Zeit Tp0 (530) zur Zeit Tssi (550), die aus dem Geschwindigkeitsplan von der Zeit Tp1 (531) zur Zeit Tssi (530) berechnet werden kann, mit der Bewegungsstrecke von der Position LO (301) zur Position Le (201) übereinstimmt.Depending on the scenario start condition, time Tp0 (530) may be later than time Tp1 (531) or time Tp2 (532). In such a case, the time Tp0 (550) can be calculated such that the movement distance in the period from the time Tp0 (530) to the time Tssi (550), which is calculated from the speed plan from the time Tp1 (531) to the time Tssi (530 ) can be calculated, which corresponds to the movement distance from the position LO (301) to the position Le (201).

Während der Simulationsausführung startet das weitere Fahrzeug, das dem Geschwindigkeitsplan entspricht, zum Zeitpunkt Tp0 (530) statt bei der Position L0 (301) sich zu bewegen. Die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs zur Bewegungsstartzeit ist kein Stoppzustand, sondern eine Geschwindigkeit gemäß dem Geschwindigkeitsplan.During simulation execution, the other vehicle corresponding to the speed plan starts moving at time Tp0 (530) instead of moving at position L0 (301). The speed of the other vehicle at the movement start time is not a stop state, but a speed according to the speed plan.

Abhängig von der Szenarienstartbedingung kann die Zeit Tp0 (530) negativ, d. h. die Zeit vor dem Start der Simulation, werden. In einem derartigen Fall können Maßnahmen ergriffen werden, derart, dass die Zeit Tp0 (530) zur Zeit 0 gesetzt wird, die zurückgelegte Bewegungsstrecke im Zeitraum von der Zeit 0 zur Zeit Tssi (550) aus dem Geschwindigkeitsplan berechnet wird und das weitere Fahrzeug von einer Position der Bewegungsstrecke vor der Szenarienstartposition Le (201) startet, sich zu bewegen.Depending on the scenario start condition, the time Tp0 (530) can be negative, i.e. H. the time before the start of the simulation. In such a case, measures can be taken such that the time Tp0 (530) is set at time 0, the distance traveled in the period from time 0 to time Tssi (550) is calculated from the speed plan and the other vehicle from one Position of the movement path before the scenario start position Le (201) starts to move.

Wenn das weitere Fahrzeug zur Simulationsstartzeit eine Geschwindigkeit vom Beginn besitzt, besteht die Möglichkeit, dass eine korrekte Bewertung des Trägerfahrzeugs 200 schwierig wird, falls das Trägerfahrzeug 200 zum Simulationsstartzeitpunkt plötzlich das weitere sich bewegende Fahrzeug detektiert, und eine unerwartete Situation tritt für die Fahrsteuerfunktion des Trägerfahrzeugs 200 auf. Um eine derartige Situation zu vermeiden, kann verursacht werden, dass das Trägerfahrzeug 200 sich von der Auffahrt 460 bewegt, und kann verursacht werden, dass das weitere Fahrzeug (das weitere Fahrzeug X (310) oder das weitere Fahrzeug Y (320)) sich von der Hauptstrecke 410 unter Verwendung der Fahrbahn bewegt, wie in 2 veranschaulicht ist, mit anderen Worten wird verursacht, dass das Trägerfahrzeug 200 auf eine Fahrbahn (eine Fahrspur), auf der das weitere Fahrzeug (das weitere Fahrzeug X (310) oder das weitere Fahrzeug Y (320)) vorhanden ist, von einer Fahrbahn, die von der Fahrbahn verschieden ist, auf der das weitere Fahrzeug (das weitere Fahrzeug X (310) oder das weitere Fahrzeug Y (320)), das in der Nähe des Trägerfahrzeugs 200 vorhanden ist, vorhanden ist, auffährt, derart, dass sich das weitere Fahrzeug von außerhalb des externen Erfassungsbereichs des Trägerfahrzeugs 200 bewegt. Zusätzlich ist es durch Verursachen, dass das Trägerfahrzeug 200 und das weitere Fahrzeug von verschiedenen Fahrbahnen auffahren, möglich, ein Problem aufgrund einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Trägerfahrzeug 200 und dem weiteren Fahrzeug zur Simulationsstartzeit und einem Problem beim Wiedergeben eines Szenarios, in dem die weiteren Fahrzeuge vor und hinter dem Trägerfahrzeug 200 angeordnet sind, zu bewältigen.If the other vehicle has a speed from the beginning at the simulation start time, there is a possibility that correct evaluation of the host vehicle 200 becomes difficult if the host vehicle 200 suddenly detects the other moving vehicle at the simulation start time, and an unexpected situation occurs to the traveling control function of the host vehicle 200 up. To avoid such a situation, the host vehicle 200 may be caused to move away from the ramp 460 and the other vehicle (the other vehicle X (310) or the other vehicle Y (320)) may be caused to move away the main line 410 moves using the roadway, as in 2 is illustrated, in other words, the carrier vehicle 200 is caused to move onto a roadway (a lane) on which the further vehicle (the further vehicle X (310) or the further vehicle Y (320)) is present, from a roadway, which is different from the road on which the further vehicle (the further vehicle another vehicle moves from outside the external detection range of the carrier vehicle 200. In addition, by causing the host vehicle 200 and the other vehicle to enter from different lanes, it is possible to cause a problem due to a speed difference between the host vehicle 200 and the other vehicle at the simulation start time and a problem in reproducing a scenario in which the other vehicle witnesses are arranged in front of and behind the carrier vehicle 200.

(Konkretes Beispiel der Bewegungsplanaktualisierung S160 für umliegende Verkehrsteilnehmer)(Specific example of the movement plan update S160 for surrounding road users)

Ein Beispiel des Bewegungsplanaktualisierungsverfahrens, das in der Bewegungsplanaktualisierung S160 für umliegende Verkehrsteilnehmer durchgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 6 in Verbindung mit dem Geschwindigkeitsplan (dem Bewegungsplan), der in 5 veranschaulicht ist, beschrieben.An example of the movement plan update process performed in the movement plan update S160 for surrounding road users is described with reference to 6 in conjunction with the speed plan (the movement plan) which is in 5 is illustrated.

6 veranschaulicht eine Aktualisierung des Bewegungsplans zur Zeit Tc (565). Die Zeit Tc (565) gibt eine Situation an, in der die Szenarienstartvorhersagezeit um die Zeit dT (568) von der anfänglichen Szenarienstartvorhersagezeit Tssi (550) zur aktualisierten (geänderten) Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) fortgeschritten ist, wenn sie aus der Bewegungssituation des Trägerfahrzeugs 200 geschätzt wird. Es ist festzuhalten, dass die Änderung der Vorhersagezeit zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Ausführung der Simulation bestimmt wird. In einem derartigen Fall wird der anfängliche Geschwindigkeitsplan 551 im Allgemeinen um die Zeit dT (568) vorwärtsgerückt und in Reaktion auf die Änderung der Vorhersagezeit, die oben beschrieben ist, zum aktualisierten Geschwindigkeitsplan 556 aktualisiert. 6 illustrates an update of the movement plan at time Tc (565). The time Tc (565) indicates a situation in which the scenario start prediction time has advanced by the time dT (568) from the initial scenario start prediction time Tssi (550) to the updated (changed) scenario start prediction time Tssu (555) when it comes from the moving situation of the host vehicle 200 is estimated. It should be noted that the change in prediction time is determined at any point during the execution of the simulation. In such a case, the initial speed plan 551 is generally advanced by time dT (568) and updated to the updated speed plan 556 in response to the change in prediction time described above.

Aufgrund der Aktualisierung des Geschwindigkeitsplans ändert sich die geplante Bewegungsstrecke bis zum Zustand des Szenarios zu einem Bereich, der durch eine Fläche 575 angegeben ist, und eine Abweichung von der Bewegungsstrecke, die bis zum Start des Szenarios tatsächlich erforderlich ist, tritt auf. Allerdings wird durch getrenntes Durchführen einer Rückkopplungssteuerung, um die Abweichung zu beseitigen, und Vermitteln eines Versatzes zur Bewegungsgeschwindigkeit eine Fläche 570 als die Bewegungsstrecke zum Ausgleich hinzugefügt. Das heißt, das Ergebnis des Aktualisierens des Bewegungsplans des weiteren Fahrzeugs ist ein Plan, der durch Verschieben des erstellten Bewegungsplans in der Zeit (in der Zeitachsenrichtung) erhalten wird, und auf der Grundlage des Ergebnisses des Aktualisierens des Bewegungsplans des weiteren Fahrzeugs wird der Geschwindigkeitsplan durch Hinzufügen einer Anpassung zum Ausgleichen einer übermäßigen oder einen unzureichenden Bewegungsstrecke in Bezug auf die Entfernung zur Position des weiteren Fahrzeugs zum Szenarienstartzeitpunkt aktualisiert und das Verhalten des weiteren Fahrzeugs wird wieder angepasst. Da die aktualisierte Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) verzögert sein kann, kann die Fläche 570 (in einer Richtung des Verringerns der Geschwindigkeit) negativ arbeiten. Zusätzlich wird während der Simulationsausführung der Geschwindigkeitsplan für jede Schrittausführung aktualisiert und die Bewegungsstrecke, die bis zum Start des Szenarios tatsächlich erforderlich ist, nimmt sequenziell ab. Deshalb ändert sich die Beziehung zwischen der geplanten Bewegungsstrecke und der Bewegungsstrecke, die bis zum Start des Szenarios tatsächlich erforderlich ist, auch sequenziell. Deshalb ändert sich, da sich die Bewegungsstrecke zum Ausgleich (entsprechend der Fläche 570) sequenziell ändert, der Rückkopplungssteuerbetrag auch sequenziell.Due to the update of the speed plan, the planned movement distance to the state of the scenario changes to a range indicated by an area 575 and a deviation from the movement distance actually required until the start of the scenario occurs. However, by separately performing feedback control to eliminate the deviation and imparting an offset to the moving speed, an area 570 is added as the moving distance for compensation. That is, the result of updating the movement plan of the further vehicle is a plan obtained by shifting the created movement plan in time (in the timeline direction), and based on the result of updating the movement plan of the further vehicle, the speed plan is through Adding an adjustment to compensate for excessive or insufficient movement distance in relation to the distance to the additional vehicle's position at the scenario start time is updated and the additional vehicle's behavior is adjusted again. Since the updated scenario start prediction time Tssu (555) may be delayed, the surface 570 may operate negatively (in a direction of decreasing velocity). In addition, during simulation execution, the speed plan is updated for each step execution and the movement distance actually required until the start of the scenario decreases sequentially. Therefore, the relationship between the planned movement distance and the movement distance actually required until the start of the scenario also changes sequentially. Therefore, as the compensation moving distance (corresponding to area 570) changes sequentially, the feedback control amount also changes sequentially.

Ein Beispiel eines Verfahrens zum Aktualisieren der Szenarienstartvorhersagezeit wird unter Bezugnahme auf 7 in Verbindung mit 6 beschrieben. 7 veranschaulicht eine Beziehung 710 zwischen der Zeit, die in der TrägerfahrzeugBewegungszeitpunkterfassung S120 erfasst wird und der Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs 200.An example of a method for updating the scenario start forecast time is described with reference to 7 combined with 6 described. 7 illustrates a relationship 710 between the time detected in the host vehicle movement timing detection S120 and the moving distance of the host vehicle 200.

Wenn die Bewegungsstrecke des Trägerfahrzeugs 200 zur Zeit Tc (565) Lee (307) ist (6), wird aus der Beziehung, die in 7 veranschaulicht ist, geschätzt, dass das Trägerfahrzeug 200 in einem Zustand ist, der einer Zeit Tcp (567) entspricht. in diesem Fall wird die Fortschrittszeit dT (568) (6) für die anfängliche Szenarienstartvorhersagezeit Tssi (550) der aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) (6) zu einem Wert geschätzt, der durch Subtrahieren der Zeit Tc (565) von der Zeit Tcp (567) erhalten wird.If the moving distance of the host vehicle 200 at time Tc (565) is Lee (307) ( 6 ), becomes from the relationship that in 7 As illustrated, it is estimated that the host vehicle 200 is in a state corresponding to a time Tcp (567). in this case the progress time becomes dT (568) ( 6 ) for the initial scenario start prediction time Tssi (550) of the updated scenario start prediction time Tssu (555) ( 6 ) is estimated at a value obtained by subtracting the time Tc (565) from the time Tcp (567).

8 veranschaulicht ein Beispiel eines Verfahrens zum Erzeugen einer Beschleunigungsanweisung für das weitere Fahrzeug. Der Bewegungsplan wird unter Verwendung des Geschwindigkeitsplans erstellt, jedoch wird der Befehl für das Verhalten des weiteren Fahrzeugs unter Verwendung einer Beschleunigung erstellt, um das Verhalten des weiteren Fahrzeugs realistisch zu gestalten. Zusätzlich ist es durch Beschränken des Bereichs der Beschleunigung (eines Geschwindigkeitsänderungsbereichs pro festgelegter Zeit) nach dem Durchführen einer Geschwindigkeitsbegrenzung gemäß der angenommenen Leistungsfähigkeit des weiteren Fahrzeugs möglich, eine extreme Geschwindigkeitsänderung zu verhindern und zu verursachen, dass das weitere Fahrzeug ein realistisches Verhalten durchführt. Gleiches gilt für umliegende Verkehrsteilnehmer außer weiteren Fahrzeugen (Fahrräder, Fußgänger und dergleichen), obwohl der Begrenzungsbereich verschieden ist. Es ist denkbar, nicht nur die Winkelgeschwindigkeit, sondern auch die Winkelbeschleunigung, nach Bedarf für die Richtung der umliegenden Verkehrsteilnehmer, die weitere Fahrzeuge enthalten, zu begrenzen, um das Verhalten in einem realistischen Bereich zu gestalten. Zusätzlich kann der Begrenzungsbereich seibst für denselben Typ des umliegenden Verkehrsteilnehmers nach Bedarf geändert werden. 8th illustrates an example of a method for generating an acceleration instruction for the additional vehicle. The motion plan is created using the velocity plan, but the command for the behavior of the additional vehicle is created using acceleration to make the behavior of the additional vehicle realistic. In addition, by limiting the range of acceleration (a speed change range per set time) after performing a speed limit according to the assumed performance of the other vehicle, it is possible to prevent an extreme speed change and cause the other vehicle to perform realistic behavior. The same applies to surrounding road users other than other vehicles (bicycles, pedestrians and the like), although the boundary area is different. It is conceivable to limit not only the angular velocity, but also the angular acceleration, as required for the direction of the surrounding road users, which contain other vehicles, in order to design the behavior within a realistic range. In addition, the boundary area itself can be used for the same Type of surrounding road user can be changed as necessary.

Eine Szenarienstartzeit-Vorhersageeinheit 650 berechnet die aktualisierte Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) durch das Verfahren, das unter Verwendung von 7 veranschaulicht ist, oder dergleichen. Eine . Erstellungseinheit 660 für zeitverschobene Geschwindigkeitspläne verschiebt den gesamten Geschwindigkeitsplan in der Zeitachsenrichtung gemäß der aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555), wie in 6 veranschaulicht ist.A scenario start time prediction unit 650 calculates the updated scenario start prediction time Tssu (555) by the method using 7 is illustrated, or the like. One . Shifted speed plan creation unit 660 shifts the entire speed plan in the timeline direction according to the updated scenario start prediction time Tssu (555), as in 6 is illustrated.

Eine Berechnungseinheit 680 für geplante Beschleunigungen berechnet die Beschleunigung zur aktuellen Zeit in Bezug auf den zeitverschobenen Geschwindigkeitsplan. Wenn der Geschwindigkeitsplan durch eine Funktion definiert ist, kann die Beschleunigung durch analytisches Differenzieren des Geschwindigkeitsplans berechnet werden. Wenn der Geschwindigkeitsplan eine Liste von Geschwindigkeitswerten ist, ist es nötig, einen Differenzialwert durch numerische Berechnung auf der Grundlage von Geschwindigkeitswerten in der Nähe der aktuellen Zeit zu berechnen. In der vorliegenden Ausführungsform kann, da der Geschwindigkeitsplan in einer Form verarbeitet wird, die als eine Funktion ausgedrückt werden kann, die Beschleunigung durch analytisches Differenzieren berechnet werden.A planned acceleration calculation unit 680 calculates the acceleration at the current time with respect to the time-shifted speed plan. If the velocity plan is defined by a function, the acceleration can be calculated by analytically differentiating the velocity plan. If the speed plan is a list of speed values, it is necessary to calculate a differential value by numerical calculation based on speed values close to the current time. In the present embodiment, since the speed map is processed in a form that can be expressed as a function, the acceleration can be calculated by analytical differentiation.

Die Berechnungseinheit 680 für geplante Beschleunigungen berechnet die Beschleunigung auf der Grundlage davon, dass der Geschwindigkeitsplan mit der aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) übereinstimmt und der Geschwindigkeitsplan mit der Geschwindigkeit und der Beschleunigung, die Bedingungen zur Szenarienstartzeit sind, übereinstimmt. Deshalb können im Wesentlichen, wenn das weitere Fahrzeug gesteuert wird, mit dem Ergebnis der Berechnungseinheit 680 für geplante Beschleunigungen übereinzustimmen, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des weiteren Fahrzeugs die Bedingungen zur Szenarienstartzeit erfüllen.The planned acceleration calculation unit 680 calculates the acceleration based on the speed plan agreeing with the updated scenario start prediction time Tssu (555) and the speed plan matching the speed and acceleration that are conditions at the scenario start time. Therefore, essentially, when the other vehicle is controlled to agree with the result of the planned acceleration calculation unit 680, the speed and acceleration of the other vehicle can meet the conditions at the scenario start time.

Eine Berechnungseinheit 670 für geplante Entfernungen zum Vorhersageszenariostart berechnet eine zurückgelegte Bewegungsstrecke von der aktuellen Zeit zur aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) unter Verwendung des zeitverschobenen Geschwindigkeitsplans. Das heißt, die Geschwindigkeit im Bereich von der aktuellen Zeit zur aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) wird integriert. Insbesondere wird die Fläche erhalten, die der Fläche 575 in 6 entspricht.A predicted scenario start distance calculation unit 670 calculates a traveled distance from the current time to the updated scenario start prediction time Tssu (555) using the time-shifted speed plan. That is, the speed in the range from the current time to the updated scenario start forecast time Tssu (555) is integrated. In particular, the area corresponding to the area 575 in 6 corresponds.

Um die zurückgelegte Bewegungsstrecke von der aktuellen Zeit zur aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) zu erhalten, ist die Integration einer Funktion, die einen Geschwindigkeitsplan festlegt, nötig. Zum jetzigen Zeitpunkt kann eine konstante Integration analytisch durchgeführt werden oder kann eine Näherungsberechnung numerisch durchgeführt werden.In order to obtain the distance traveled from the current time to the updated scenario start forecast time Tssu (555), the integration of a function that sets a speed plan is necessary. At this point, constant integration can be performed analytically or an approximate calculation can be performed numerically.

Eine Berechnungseinheit 610 für die tatsächliche verbleibende Entfernung zum Szenarienstart berechnet die Bewegungsstrecke (die verbleibende Entfernung) von der Ist-Position des weiteren Fahrzeugs, die dem Geschwindigkeitsplan entspricht, zu der Position, bei der das weitere Fahrzeug zum Szenarienstartzeitpunkt vorhanden sein sollte.An actual remaining distance to scenario start calculation unit 610 calculates the moving distance (remaining distance) from the actual position of the other vehicle corresponding to the speed plan to the position at which the other vehicle should be at the scenario start time.

Ein Subtrahierer 620 berechnet eine Differenz zwischen dem Ergebnis der Berechnungseinheit 610 für die tatsächliche verbleibende Entfernung zum Szenarienstart und dem Ergebnis der Berechnungseinheit 670 für geplante Entfernungen zum Vorhersageszenariostart und eine Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 berechnet die Korrekturbeschleunigung aus der Ausgabe des Subtrahierers 620. Eine PID-Steuerung oder dergleichen kann verwendet werden, um die Korrekturbeschleunigung zu berechnen. Da allerdings die Eingabe eine Differenz der Entfernung ist, ist es nötig, eine Einstellung durchzuführen, um den Wert in Form einer Beschleunigung auszugeben. Zusätzlich ist es, da die Eingabe die verbleibende Entfernung zur Zielszenarienstartposition ist und das abnehmende Tempo der verbleibenden Entfernung zunimmt, wenn die Geschwindigkeit zunimmt, nötig, das Vorzeichen zu berücksichtigen.A subtractor 620 calculates a difference between the result of the actual remaining distance to the scenario start calculation unit 610 and the result of the planned distance calculation unit 670 to the forecast scenario start, and a correction acceleration calculation unit 630 calculates the correction acceleration from the output of the subtractor 620. A PID controller or the like can be used to calculate the correction acceleration. However, since the input is a difference in distance, it is necessary to perform an adjustment to output the value in the form of an acceleration. In addition, since the input is the remaining distance to the target scenario starting position and the decreasing rate of the remaining distance increases as the speed increases, it is necessary to consider the sign.

Die Wirkung der Korrekturbeschleunigung erscheint bei der Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs, die dem Geschwindigkeitsplan in Form einer Fläche 570 in 6 entspricht, und es ist eine Wirkung des Ausrichtens des weiteren Fahrzeugs auf die Position vorhanden, die in der Szenarienstartbedingung zur Szenarienstartzeit festgelegt wird. Es ist festzuhalten, dass die Form der Fläche 570 lediglich ein Beispiel ist und sich abhängig von einem Befestigungsverfahren der Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 und Parametern, die für die Berechnung verwendet werden, ändert.The effect of the correction acceleration appears at the speed of the other vehicle, which is shown in the speed plan in the form of an area 570 in 6 corresponds, and there is an effect of aligning the other vehicle on the position specified in the scenario start condition at the scenario start time. It should be noted that the shape of the surface 570 is merely an example and changes depending on a fixing method of the correction acceleration calculation unit 630 and parameters used for the calculation.

Die Ausgabe der Berechnungseinheit 680 für geplante Beschleunigungen und die Ausgabe der Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 werden durch einen Addierer 640 addiert, um eine Sollbeschleunigung zu erhalten, und eine Beschleunigungsbegrenzungseinheit 690 begrenzt den Bereich der Beschleunigung. Durch Beschränken der Beschleunigung, d. h. des Umfangs der Geschwindigkeitsänderung pro bestimmter festgelegter Zeit, ist es möglich, zu verhindern, dass der Betrag der Ausgabe der Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 zu groß wird und die Beschleunigung und die Verzögerung unrealistisch werden. Hier kann die bestimmte festgelegte Zeit eine Zeit sein, die einem Schritt der Simulation entspricht.The output of the planned acceleration calculation unit 680 and the output of the correction acceleration calculation unit 630 are added by an adder 640 to obtain a target acceleration, and an acceleration limiting unit 690 limits the range of acceleration. By limiting the acceleration, that is, the amount of speed change per a certain set time, it is possible to prevent the amount of output of the correction acceleration calculation unit 630 from becoming too large and the acceleration and deceleration from becoming unrealistic become. Here, the particular specified time may be a time corresponding to a step of the simulation.

Die Ausgabe der Beschleunigungsbegrenzungseinheit 690 ist eine Beschleunigungsanweisung 695, die eine Beschleunigungsanforderung eines Modells des weiteren Fahrzeugs ist, die dem Geschwindigkeitsplan entspricht.The output of the acceleration limiting unit 690 is an acceleration instruction 695, which is an acceleration request of a model of the other vehicle that corresponds to the speed plan.

Um eine Kollision zu vermeiden, ist auch ein Fall denkbar, in dem das weitere Fahrzeugmodell der Beschleunigungsanweisung 695 abhängig von der Umgebungssituation des weiteren Fahrzeugs nicht folgt. Allerdings wird aufgrund der Wirkung der Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 eine Rückkopplung angewendet, derart, dass das weitere Fahrzeug eine Position (eine Szenarienstartposition) erreicht, derart, dass das weitere Fahrzeug zur Szenarienstartzeit vorhanden sein sollte, sobald ein Hindernis aufgrund der Umgebungssituation des weiteren Fahrzeugs verschwindet.In order to avoid a collision, a case is also conceivable in which the other vehicle model does not follow the acceleration instruction 695 depending on the surrounding situation of the other vehicle. However, due to the action of the correction acceleration calculation unit 630, feedback is applied such that the other vehicle reaches a position (a scenario start position) such that once an obstacle disappears due to the surrounding situation of the other vehicle, the other vehicle should be present at the scenario start time.

Normalerweise nimmt dann, wenn sich die Szenarienstartzeit nähert, die Vorhersagegenauigkeit der Szenarienstartzeit zu, nimmt außerdem die Differenz zwischen der Ausgabe der Berechnungseinheit 610 für die tatsächliche verbleibende Entfernung zum Szenarienstart und der Ausgabe der Berechnungseinheit 670 für geplante Entfernungen zum Vorhersageszenariostart ab und nimmt außerdem die Änderung der aktualisierten Szenarienstartvorhersagezeit Tssu (555) ab. Deshalb nehmen der Korrekturbetrag, der im Geschwindigkeitsplan angeordnet werden soll, und die Ausgabe der Korrekturbeschleunigungsberechnungseinheit 630 ab, und nimmt außerdem die Differenz der Geschwindigkeit und der Beschleunigung in Bezug auf den Geschwindigkeitsplan ab, derart, dass es möglich ist, eine Situation nahe der Szenarienstartbedingung zum Szenarienstartzeitpunkt zu erzeugen.Normally, as the scenario start time approaches, the prediction accuracy of the scenario start time increases, and the difference between the output of the actual remaining distance to the scenario start calculation unit 610 and the output of the planned distance calculation unit 670 to the forecast scenario start decreases, and the change also decreases the updated scenario start forecast time Tssu (555). Therefore, the correction amount to be placed in the speed plan and the output of the correction acceleration calculation unit 630 decreases, and also the difference in speed and acceleration with respect to the speed plan decreases, so that it is possible to achieve a situation close to the scenario start condition Generate scenario start time.

[Simulationsvorrichtung][Simulation device]

9 veranschaulicht ein Beispiel, in dem die Simulationsvorrichtung unter Verwendung des Bewertungsverfahrens (des Simulationsverfahren) konfiguriert ist, das oben beschrieben ist. 10 veranschaulicht ein Beispiel einer Beziehung zwischen jedem Prozess der Simulationsausführungsprozedur in 1 und jeder Einheit der Simulationsvorrichtung in 9. 9 illustrates an example in which the simulation device is configured using the evaluation method (simulation method) described above. 10 illustrates an example of a relationship between each process of the simulation execution procedure in 1 and each unit of the simulation device in 9 .

Eine Simulationsvorrichtung 900 ist als ein Computer konfiguriert, der einen Prozessor wie z. B. eine Zentraleinheit (CPU) und einen Speicher wie z. B. einen Festwertspeicher (ROM), einen Schreib-/Lese-Speicher (RAM) und ein Festplattenlaufwerk (HDD) enthält. Jede Funktion der Simulationsvorrichtung 900 wird durch den Prozessor realisiert, der ein Programm ausführt, das im ROM gespeichert ist. Der RAM speichert Daten, die Zwischendaten einer Berechnung durch ein Programm, das durch den Prozessor ausgeführt wird, enthalten.A simulation device 900 is configured as a computer that includes a processor such as. B. a central processing unit (CPU) and a memory such as. B. contains a read-only memory (ROM), a read/write memory (RAM) and a hard disk drive (HDD). Each function of the simulation device 900 is implemented by the processor executing a program stored in ROM. The RAM stores data containing intermediate data of a calculation by a program executed by the processor.

Die Simulationsvorrichtung 900 der vorliegenden Ausführungsform realisiert ein Simulationsverfahren zum Simulieren des Fahrzeugverhaltens, das oben beschrieben ist, und enthält, wie in 9 veranschaulicht ist, eine Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte, eine Bewegungsplanaktualisierungseinheit 820 für umliegende sich bewegende Objekte, eine Verhaltensmodelleinheit 830 für umliegende sich bewegende Objekte, eine Trägerfahrzeugverhaltensvergleichseinheit 840, eine Szenarienbedingungseinstelleinheit 910, eine Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920, eine Fahrermodelleinheit 930, eine Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940, eine Trägerfahrzeug-Verhaltensmodelleinheit 950, eine Umweltnachbildungseinheit 960, eine Umgebungssensormodelleinheit 970, eine Umweltdatenbereitstellungseinheit 980, eine Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 und eine Ergebnisbestätigungseinheit 995. Die Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte, die Bewegungsplanaktualisierungseinheit 820 für umliegende sich bewegende Objekte, die Verhaltensmodelleinheit 830 für umliegende sich bewegende Objekte und die Trägerfahrzeugverhaltensvergleichseinheit 840 bilden eine Steuereinheit 800 für umliegende sich bewegende Objekte, die mit der Steuerung des umliegenden sich bewegenden Objekts in Beziehung steht.The simulation device 900 of the present embodiment realizes a simulation method for simulating the vehicle behavior described above, and includes as shown in 9 is illustrated, a surrounding moving object initial motion plan creation unit 810, a surrounding moving object motion plan updating unit 820, a surrounding moving object behavior model unit 830, a host vehicle behavior comparison unit 840, a scenario condition setting unit 910, a host vehicle motion plan creation unit 920, a driver model unit 930, a carrier vehicle driving model unit 940, a carrier vehicle behavior model unit 950, an environmental reproduction unit 960, an environmental modelle unit 970, an environmental data assignment unit 980, a behavioral recording unit 990 and a result confirmation unit 810 for initial movement plans of moving objects, the movement plan acting, which is moving. Alization unit 820 for the surrounding moving Objects, the surrounding moving object behavior model unit 830 and the host vehicle behavior comparison unit 840 form a surrounding moving object control unit 800 related to the control of the surrounding moving object.

(Szenarienbedingungseinstelleinheit 910)(Scenario condition setting unit 910)

Zusätzlich zur Szenarienstartbedingung, die in 4 veranschaulicht ist, nimmt die Szenarienbedingungseinstelleinheit 910 Verhaltensbefehle des Trägerfahrzeugs 200 und jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers nach dem Start des Szenarios in den Simulator von außerhalb, z. B. eine Datei oder dergleichen, auf.In addition to the scenario start condition specified in 4 As illustrated, the scenario condition setting unit 910 receives behavioral commands of the host vehicle 200 and each surrounding road user after the scenario is started into the simulator from outside, e.g. B. a file or the like.

(Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920, Umweltdatenbereitstellungseinheit 980)(Carrier vehicle movement plan creation unit 920, environmental data provision unit 980)

Auf der Grundlage der Informationen, die in durch die Szenarienbedingungseinstelleinheit 910 aufgenommen werden, erstellt die Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920 einen Bewegungsplan des Trägerfahrzeugs 200 aus den Informationen über das Trägerfahrzeug 200 und konstruiert die Umweltdatenbereitstellungseinheit 980 Umgebungsdaten, die Fahrbahnen enthalten, aus Informationen über ortsfeste Objekte (wie z. B. geparkte Fahrzeuge die sich während der Simulation überhaupt nicht bewegen) außer umliegender Verkehrsteilnehmer.Based on the information acquired by the scenario condition setting unit 910, the host vehicle movement plan creation unit 920 creates a movement plan of the host vehicle 200 from the information about the host vehicle 200, and the environmental data providing unit 980 constructs environmental data including roadways from information about stationary objects ( such as parked vehicles that move during the simulation not move at all) except for surrounding road users.

(Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte),(Creation unit 810 for initial movement plans of surrounding moving objects),

Die Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte erstellt einen Bewegungsplan zum Simulationsstartzeitpunkt auf der Grundlage von Informationen über umliegende sich bewegende Objekte, die weitere Fahrzeuge enthalten. Allerdings ist, damit die Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte den Bewegungsplan erstellen kann, die Szenarienstartvorhersagezeit (die Vorhersagezeit, zu der das Trägerfahrzeug die Szenarienstartposition, die eine festgelegte Position zum Szenarienstartzeitpunkt ist, erreicht, die Zeit, die in der Trägerfahrzeug-Bewegungszeitpunkterfassung S120 erfasst wird und in der Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 gespeichert wird), die durch die Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 bereitgestellt wird, erforderlich und der Abschnitt, der in der Steuereinheit 800 für umliegende sich bewegende Objekte enthalten ist, muss in der Simulation der Situation, in der das umliegende sich bewegende Objekt nicht vorhanden ist, nicht betrieben werden, derart, dass der Abschnitt nicht betrieben wird, wenn die Simulation in der TrägerfahrzeugBewegungszeitpunkterfassung S120 durchgeführt wird.The surrounding moving object initial motion plan creation unit 810 creates a motion plan at the simulation start time based on information about surrounding moving objects including other vehicles. However, in order for the surrounding moving object initial motion plan creation unit 810 to create the motion plan, the scenario start prediction time (the prediction time at which the host vehicle reaches the scenario start position, which is a set position at the scenario start time), is the time specified in the host vehicle Motion timing detection S120 is detected and stored in the behavior recording unit 990) provided by the behavior recording unit 990 is required and the portion included in the surrounding moving object control unit 800 must be in the simulation of the situation in which the surrounding moving object is not present, is not operated, such that the section is not operated when the simulation is performed in the host vehicle motion timing detection S120.

(Fahrermodelleinheit 930)(Driver model unit 930)

Auf der Grundlage des Bewegungsplans, der durch die Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920 erstellt wird, wird eine Anweisung, die dem Bewegungsplan auf der Grundlage der Zeit entspricht, zu der Fahrermodelleinheit 930 und der TrägerfahrzeugFahrmodelleinheit 940 geliefert. Inhalte im Bewegungsplan, die durch den Fahrer des Trägerfahrzeugs 200 betrieben werden sollen, werden zur Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 mittels der Fahrermodelleinheit 930 geliefert. Der Grund dafür, dass ein Pfad vorhanden ist, der von der Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920 mit der Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 direkt verbunden ist, ist, Informationen zu bewältigen, die vom Fahrer aufgrund der Bewertung der Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 nicht eingegeben werden können. Zum Beispiel ermöglicht dieser Pfad, einen Fall, in dem ein Wert wie z. B. eine Sollgeschwindigkeit vom Fahrer nicht direkt eingegeben werden können, oder einen Fall, in dem es gewünscht ist, einen Wert in der Bewertung selbst in einem Bereich zu setzen, der durch den Fahrer nicht gesetzt werden kann, zu bewältigen.Based on the movement plan prepared by the host vehicle movement plan making unit 920, an instruction corresponding to the movement plan based on time is delivered to the driver model unit 930 and the host vehicle driving model unit 940. Contents in the motion plan to be operated by the driver of the host vehicle 200 are delivered to the host vehicle driving model unit 940 via the driver model unit 930. The reason for having a path directly connected from the host vehicle motion planning unit 920 to the host vehicle driving model unit 940 is to cope with information that cannot be input by the driver based on the evaluation of the host vehicle driving model unit 940. For example, this path allows a case where a value such as B. a target speed cannot be entered directly by the driver, or a case in which it is desired to set a value in the evaluation itself in a range that cannot be set by the driver.

(Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940)(Carrier vehicle driving model unit 940)

Die Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 ist ein Modell, das eine Steuerung einer Fahrunterstützung und eines automatisierten Fahrens durchführt und ist ein Hauptbewertungsziel der Simulationsvorrichtung 900. Die Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 gibt zur Trägerfahrzeug-Verhaltensmodelleinheit 950 Befehle, die zum Bewegen des Trägerfahrzeugs 200 nötig sind, wie z. B. Beschleunigung, Bremsen und Lenken, gemäß der Bestimmung auf der Grundlage der Umgebungssituation des Trägerfahrzeugs 200, die von der Umgebungssensormodelleinheit 970 erhalten werden, und Befehlen, die von der Trägerfahrzeug-Bewegungsplanerstellungseinheit 920 und der Fahrermodelleinheit 930 ausgegeben werden, aus.The host vehicle driving model unit 940 is a model that performs control of driving assistance and automated driving, and is a main evaluation target of the simulation device 900. The host vehicle driving model unit 940 gives commands necessary for moving the host vehicle 200 to the host vehicle behavior model unit 950, such as e.g. B. acceleration, braking and steering, according to the determination based on the environmental situation of the host vehicle 200 obtained from the environmental sensor model unit 970 and commands issued from the host vehicle motion planning unit 920 and the driver model unit 930.

(Trägerfahrzeug-Verhaltensmodelleinheit 950)(Carrier Vehicle Behavior Model Unit 950)

Die Trägerfahrzeug-Verhaltensmodelleinheit 950 berechnet das Verhalten des Trägerfahrzeugs 200 auf der Grundlage eines Befehls von der Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 und Informationen hinsichtlich einer Fahrbahn (Fahrbahnoberflächenzustand, Gefälle und dergleichen) von der Umweltnachbildungseinheit 960.The host vehicle behavior model unit 950 calculates the behavior of the host vehicle 200 based on a command from the host vehicle driving model unit 940 and information regarding a road (road surface condition, slope, and the like) from the environmental simulation unit 960.

(Umweltnachbildungseinheit 960)(Environmental Replication Unit 960)

Die Umweltnachbildungseinheit 960 bildet einen virtuellen Raum im Simulator auf der Grundlage der Informationen über die Fahrbahn, die Fahrbahnumgebung und das geparkte Fahrzeug, die von der Umweltdatenbereitstellungseinheit 980 erhalten werden, die Verhaltensinformationen des Trägerfahrzeugs 200, die von der Trägerfahrzeug-Verhaltensmodelleinheit 950 erhalten werden, und die Verhaltensinformationen des umliegenden sich bewegenden Objekts, die von der Verhaltensmodelleinheit 830 für umliegende sich bewegende Objekte erhalten werden, nach.The environmental replication unit 960 forms a virtual space in the simulator based on the information about the road, the road environment and the parked vehicle obtained from the environmental data providing unit 980, the behavior information of the host vehicle 200 obtained from the host vehicle behavior model unit 950, and the behavior information of the surrounding moving object obtained from the surrounding moving object behavior model unit 830.

(Umgebungssensormodelleinheit 970)(Environmental Sensor Model Unit 970)

Die Informationen des virtuellen Raums, der durch die Umweltnachbildungseinheit 960 nachgebildet wird, werden der Umgebungssensormodelleinheit 970 bereitgestellt und die Umgebungssensormodelleinheit 970 simuliert Umgebungssensoren (Kamera, Radar, Lidar, Ultraschallwelle, GNSS und dergleichen) des Trägerfahrzeugs 200 auf der Grundlage der bereitgestellten Informationen und stellt Informationen, die den Ausgaben der Umgebungssensoren entsprechen, der Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 bereit. Die Umgebungssensormodelleinheit 970 kann ein Hauptbewertungsziel der Simulationsvorrichtung 900 sein, obwohl sie auf einen Teil beschränkt sein kann.The information of the virtual space modeled by the environmental simulation unit 960 is provided to the environmental sensor model unit 970, and the environmental sensor model unit 970 simulates environmental sensors (camera, radar, lidar, ultrasonic wave, GNSS and the like) of the host vehicle 200 based on the provided information and provides information , which correspond to the outputs of the environmental sensors, the host vehicle driving model unit 940 ready. The environmental sensor model unit 970 may be a main evaluation target of the simulation device 900, although it may be limited to a part.

(Verhaltensaufzeichnungseinheit 990)(Behavior Recording Unit 990)

Informationen hinsichtlich des virtuellen Raums, der durch die Umweltnachbildungseinheit 960 nachgebildet wird, werden auch der Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 bereitgestellt und die Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 zeichnet Informationen, die zur Bewertung nötig sind, wie z. B. Positionsinformationen und Verhaltensinformationen des Trägerfahrzeugs 200 und umliegender sich bewegender Objekte in einer Zeitreihe auf. Zum jetzigen Zeitpunkt ist es auch denkbar, genauere Informationen aufzuzeichnen, wenn ein bestimmtes Ereignis wie z. B. eine Kollision (ein Kontakt) auftritt.Information regarding the virtual space recreated by the environmental replication unit 960 is also provided to the behavior recording unit 990, and the behavior recording unit 990 records information necessary for evaluation, such as. B. position information and behavior information of the carrier vehicle 200 and surrounding moving objects in a time series. At this point, it is also conceivable to record more precise information when a specific event such as. B. a collision (a contact) occurs.

(Ergebnisbestätigungseinheit 995)(result confirmation unit 995)

Die Informationen, die in der Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 aufgezeichnet sind, werden der Ergebnisbestätigungseinheit 995 bereitgestellt und werden zur Extraktion eines Bewertungsergebnis-NG-Falls, eines Falls, in dem die Bewertung fehlgeschlagen ist, und dergleichen verwendet.The information recorded in the behavior recording unit 990 is provided to the result confirmation unit 995 and is used to extract an evaluation result NG case, an evaluation failed case, and the like.

Da die Ergebnisbestätigungseinheit 995 der vorliegenden Ausführungsform auch die Funktion des Bestätigen eines anomalen Verhaltens besitzt, wird die Bestimmung eines anomalen Endes auch unter Verwendung dieser Funktion durchgeführt. Die Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 ist auch für die Endbestimmung nötig, um zu bestätigen, dass alle Informationen des nötigen Zeitraums erfasst wurden.Since the result confirmation unit 995 of the present embodiment also has the function of confirming an abnormal behavior, the determination of an abnormal end is also carried out using this function. The behavioral recording unit 990 is also necessary for the final determination to confirm that all information for the necessary period has been recorded.

In der vorliegenden Ausführungsform zeichnet die Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 den Fortschritt während der Simulationsausführung auf und führt die Ergebnisbestätigungseinheit 995 die endgültige Ergebnisbestätigung (ob das Trägerfahrzeug die Bewegung normal abgeschlossen hat, ob die Simulation aufgrund einer Anomalie wie z. B. eines Kontakts mit dem weiteren Fahrzeug oder eines Notfallbremsens abgeschlossen wurde oder dergleichen) durch.In the present embodiment, the behavior recording unit 990 records the progress during the simulation execution, and the result confirmation unit 995 performs the final result confirmation (whether the host vehicle completed the movement normally, whether the simulation ended due to an anomaly such as contact with the other vehicle, or emergency braking has been completed or the like).

(Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte)(Creation unit 810 for initial movement plans of surrounding moving objects)

Die Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte führt eine Verarbeitung durch, die dem Inhalt entspricht, der in der Bewegungsplanerstellung S130 für umliegende Verkehrsteilnehmer, die oben beschrieben ist (siehe auch 4 und 5), durchgeführt wird.The surrounding moving object initial movement plan creation unit 810 performs processing corresponding to the content included in the surrounding road user movement plan creation S130 described above (see also 4 and 5 ), is carried out.

(Bewegungsplanaktualisierungseinheit 820 für umliegende sich bewegende Objekte, Trägerfahrzeugverhaltensvergleichseinheit 840)(Motion plan update unit 820 for surrounding moving objects, host vehicle behavior comparison unit 840)

Auf der Grundlage der Ausgabe der Erstellungseinheit 810 für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender Objekte und des Vergleichsergebnisses zwischen den Positionsinformationen des Trägerfahrzeugs 200 in der Situation, in der die Simulation durchgeführt wird, einschließlich des umliegenden sich bewegenden Objekts, und den Positionsinformationen, die durch die Verhaltensaufzeichnungseinheit 990 vom unabhängigen Bewegen des Trägerfahrzeugs 200 erfasst werden, das von der Trägerfahrzeugverhaltensvergleichseinheit 840 erhalten wird, aktualisiert die Bewegungsplanaktualisierungseinheit 820 für umliegende sich bewegende Objekte den Bewegungsplan gemäß der Änderung der Vorhersagezeit (der aktualisierte Szenarienstartvorhersagezeit) und gibt den Verhaltensbefehl (den Befehl, das Verhalten anzupassen) zu jedem umliegenden sich bewegenden Objekt aus. Die Aktualisierung des Bewegungsplans entspricht dem Verarbeiten der Bewegungsplanaktualisierung S160 für umliegende Verkehrsteilnehmer, die oben beschrieben ist, und weist die Inhalte auf, die unter Bezugnahme auf 5, 6, 7 und 8 beschrieben sind.Based on the output of the surrounding moving object initial motion plan creation unit 810 and the comparison result between the position information of the host vehicle 200 in the situation in which the simulation is performed, including the surrounding moving object, and the position information obtained by the behavior recording unit 990 from independently moving the host vehicle 200 obtained from the host vehicle behavior comparison unit 840, the surrounding moving object motion plan updating unit 820 updates the motion plan according to the change of the prediction time (the updated scenario start prediction time) and issues the behavior command (the command to adjust the behavior). ) to any surrounding moving object. The movement plan update corresponds to processing the movement plan update S160 for surrounding road users described above and has the contents referred to by reference 5 , 6 , 7 and 8th are described.

(Verhaltensmodelleinheit 830 für umliegende sich bewegende Objekte)(Behavioral model unit 830 for surrounding moving objects)

Die Verhaltensmodelleinheit 830 für umliegende sich bewegende Objekte bewegt jedes umliegende sich bewegende Objekt gemäß jedem Verhaltensmodell unter Berücksichtigung der Situation des virtuellen Raums, die von der Umweltnachbildungseinheit 960 gemäß dem Verhaltensbefehl von der Bewegungsplanaktualisierungseinheit 820 für umliegende sich bewegende Objekte erhalten wird. Das Ergebnis der Bewegung wird der Umweltnachbildungseinheit 960 bereitgestellt und zum Aktualisieren des Zustands des virtuellen Raums verwendet.The surrounding moving object behavior model unit 830 moves each surrounding moving object according to each behavior model in consideration of the situation of the virtual space obtained from the environment replication unit 960 according to the behavior command from the surrounding moving object movement plan updating unit 820. The result of the movement is provided to the environmental replication unit 960 and used to update the state of the virtual space.

Es ist festzuhalten, dass die Trägerfahrzeug-Fahrmodelleinheit 940 tatsächliche Software oder eine elektronische Steuervorrichtung sein kann, die eine Steuerung einer Fahrunterstützung und ein automatisiertes Fahren durchführt, die bewertet werden sollen. Die Umgebungssensormodelleinheit 970 kann tatsächliche Software oder eine elektronische Steuervorrichtung sein, die einen Umgebungssensor bildet, der bewertet werden soll, obwohl er unvollständig sein kann.Note that the host vehicle driving model unit 940 may be actual software or an electronic control device that performs driving assistance control and automated driving to be evaluated. The environmental sensor model unit 970 may be actual software or an electronic control device that forms an environmental sensor to be evaluated, although it may be incomplete.

Unter Verwendung des Verfahrens und der Vorrichtung, die in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben sind, kann, falls die Funktion für automatisiertes Fahren und die Fahrunterstützungsfunktion gemäß dem Bewertungsszenario simuliert werden, eine Situation, die zum Bewertungsszenarienstartzustand führt, aus der Anfangsbedingung des Bewertungsszenarios automatisch und durch Verursachen, dass ein sich bewegendes Objekt wie z. B. ein umliegendes Fahrzeug eine realistische Bewegung durchführt, erzeugt werden. Deshalb ist es möglich, die Bewertung durch das Bewertungsszenario nach dem Setzen des internen Zustands des Trägerfahrzeugs 200, das bewertet werden soll, zu einem Zustand, der vor dem Start des Bewertungsszenarios tatsächlich auftreten kann, einfach durchzuführen.Using the method and apparatus described in the present embodiment, the automated driving function and the driving assistance function can be simulated according to the evaluation scenario be, a situation leading to the evaluation scenario starting state, from the initial condition of the evaluation scenario automatically and by causing a moving object such as. B. a surrounding vehicle performs a realistic movement. Therefore, it is possible to easily perform the evaluation by the evaluation scenario after setting the internal state of the host vehicle 200 to be evaluated to a state that can actually occur before the start of the evaluation scenario.

[Beispiel des Montierens an einem tatsächlichen Fahrzeug][Example of mounting on actual vehicle]

Es ist auch denkbar, dass das Verfahren und die Vorrichtung, die in der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht sind, verwendet werden, um zu verhindern, dass die Positionsbeziehung zwischen dem Trägerfahrzeug 200 und umliegenden Verkehrsteilnehmern in einer tatsächlichen Verkehrsumgebung durch Montieren an einem tatsächlichen Fahrzeug oder dergleichen eine Hochrisikosituation wird. Das heißt, es ist denkbar, dass eine Positions-, eine Geschwindigkeits- und eine Beschleunigungsbeziehung mit hohem Risiko im Voraus in einem System registriert wird, das am Fahrzeug montiert ist, und dann, wenn eine derartige Situation vorhergesagt werden kann, das Trägerfahrzeug 200 anfordert, dass die umliegenden Verkehrsteilnehmer den Geschwindigkeitsplan derart ändern, dass ein Zustand mit niedrigerem Risiko geschaffen wird, und der umliegende Verkehrsteilnehmer den Geschwindigkeitsplan nach einem Bestimmen, ob die Anforderung angemessen ist, überprüft.It is also conceivable that the method and apparatus illustrated in the present embodiment are used to prevent the positional relationship between the host vehicle 200 and surrounding road users from being compromised in an actual traffic environment by mounting on an actual vehicle or the like High risk situation becomes. That is, it is conceivable that a high-risk position, velocity and acceleration relationship is registered in advance in a system mounted on the vehicle and then, when such a situation can be predicted, the host vehicle 200 requests that the surrounding road users change the speed plan such that a lower risk condition is created, and the surrounding road user reviews the speed plan after determining whether the request is appropriate.

[Betrieb und Wirkung][Operation and effect]

Wie oben beschrieben wird, ist das Simulationsverfahren der vorliegenden Ausführungsform ein Simulationsverfahren zum Simulieren eines Fahrzeugverhaltens, wobei das Simulationsverfahren das Festlegen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Zielfahrzeugs (eines Trägerfahrzeug 200) und einer Position und einer Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, das in der Nähe des Zielfahrzeugs vorhanden ist, zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios zum Überprüfen eines Verhaltens des Zielfahrzeugs, ein Erhalten einer Vorhersagezeit (einer Szenarienstartvorhersagezeit), zu der das Zielfahrzeug eine Szenarienstartposition, die die festgelegte Position zum Startzeitpunkt des Szenarios ist, erreicht, und ein Anpassen einer Bewegung des sich bewegenden Objekts (ein Aktualisieren des Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts) durch Beschränken eines Geschwindigkeitsänderungsbereichs (eines Beschleunigungsbereichs) pro festgelegter Zeit enthält, derart, dass die Position und die Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts festgelegte Werte zur Vorhersagezeit, bei der das Zielfahrzeug die Szenarienstartposition erreicht, aufweisen (das sich bewegende Objekt die festgelegte Position und die festgelegte Geschwindigkeit aufweist).As described above, the simulation method of the present embodiment is a simulation method for simulating vehicle behavior, the simulation method including setting a position and a speed of a target vehicle (a host vehicle 200) and a position and a speed of a moving object nearby of the target vehicle, at a start time of a scenario for checking a behavior of the target vehicle, obtaining a prediction time (a scenario start prediction time) at which the target vehicle reaches a scenario start position which is the set position at the start time of the scenario, and adjusting a movement of the moving object (updating the movement plan of the moving object) by limiting a speed change range (an acceleration range) per set time such that the position and the speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario starting position achieved (the moving object has the specified position and the specified speed).

Das Simulationsverfahren enthält ferner ein Erstellen eines Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage der Vorhersagezeit und der festgelegten Position und der festgelegten Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts und ein Starten einer Simulation, die das Zielfahrzeug und das sich bewegende Objekt enthält, unter Verwendung des erstellten Bewegungsplans und ein Bestimmen, ob zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Ausführung der Simulation eine Änderung der Vorhersagezeit vorhanden ist, und ein Aktualisieren des Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts gemäß der Änderung der Vorhersagezeit, wenn die Vorhersagezeit sich geändert hat (eine Änderung der Vorhersagezeit vorliegt).The simulation method further includes creating a movement plan of the moving object based on the prediction time and the specified position and the specified speed of the moving object, and starting a simulation including the target vehicle and the moving object using the created movement plan and determining whether there is a change in prediction time at any time during execution of the simulation, and if the prediction time has changed (a change in prediction time exists), updating the motion plan of the moving object according to the change in prediction time.

Zusätzlich ist eine Simulationsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform eine Simulationsvorrichtung, die ein Simulationsverfahren zum Simulieren eines Fahrzeugverhaltens realisiert, wobei ein Computer (ein Prozessor) ein Festlegen einer Position und einer Geschwindigkeit eines Zielfahrzeugs (eines Trägerfahrzeug 200) und einer Position und einer Geschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, das in der Nähe des Zielfahrzeugs vorhanden ist, zu einem Startzeitpunkt eines Szenarios zum Überprüfen eines Verhaltens des Zielfahrzeugs, Erhalten einer Vorhersagezeit (einer Szenarienstartvorhersagezeit), zu der das Zielfahrzeug eine Szenarienstartposition, die die festgelegte Position zum Startzeitpunkt des Szenarios ist, erreicht, und Einstellen einer Bewegung des sich bewegenden Objekts (Aktualisieren des Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts) durch Beschränken eines Geschwindigkeitsänderungsbereichs (eines Beschleunigungsbereichs) pro festgelegter Zeit ausführt, derart, dass die Position und die Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts festgelegte Werte zur Vorhersagezeit, bei der das Zielfahrzeug die Szenarienstartposition erreicht, aufweisen (das sich bewegende Objekt die festgelegte Position und die festgelegte Geschwindigkeit aufweist).In addition, a simulation device of the present embodiment is a simulation device that realizes a simulation method for simulating vehicle behavior, wherein a computer (a processor) sets a position and a speed of a target vehicle (a host vehicle 200) and a position and a speed of a moving object , which is present in the vicinity of the target vehicle, at a starting time of a scenario for checking a behavior of the target vehicle, obtaining a prediction time (a scenario start prediction time) at which the target vehicle reaches a scenario starting position which is the set position at the starting time of the scenario, and Adjusting a movement of the moving object (updating the movement plan of the moving object) by restricting a speed change range (an acceleration range) per set time so that the position and the speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario start position (the moving object has the specified position and the specified speed).

Der Computer (der Prozessor) führt ferner ein Erstellen eines Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage der Vorhersagezeit und der festgelegten Position und der festgelegten Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts und ein Starten einer Simulation, die das Zielfahrzeug und das sich bewegende Objekt enthält, unter Verwendung des erstellten Bewegungsplans und ein Bestimmen, ob zu einem beliebigen Zeitpunkt während der Ausführung der Simulation eine Änderung der Vorhersagezeit vorhanden ist, und ein Aktualisierens des Bewegungsplans des sich bewegenden Objekts gemäß der Änderung der Vorhersagezeit, wenn die Vorhersagezeit sich geändert hat (eine Änderung der Vorhersagezeit vorliegt), aus.The computer (processor) further performs creating a movement plan of the moving object based on the prediction time and the set position and speed of the moving object and starting a simulation including the target vehicle and the moving object Using the created motion plan and determining whether there is a change in forecast time at any point during execution of the simulation and updating rens of the motion plan of the moving object according to the change in the prediction time when the prediction time has changed (there is a change in the prediction time).

Mit anderen Worten wird erst die Beziehung zwischen der Zeit und der Position des Bewertungszielfahrzeugs (des Trägerfahrzeugs 200) im Zeitraum vom Start der Simulationsausführung, der teilweise eine Zeit vor dem Start des Szenarios ist, zum Start des Szenarios durch ein Verfahren wie z. B. ein Verursachen, dass das Bewertungszielfahrzeug sich in der Simulation allein bewegt, als eine Bezugsbeziehung erfasst. Dann wird gemäß dem Zeitpunkt, bei dem das Bewertungszielfahrzeug die Szenarienstartposition durchläuft, ein Verhaltensplan für jeden umliegenden Verkehrsteilnehmer erstellt, derart, dass die Bewegung jedes Verkehrsteilnehmers, der umliegende Fahrzeuge oder dergleichen enthält, beim Start des Szenarios in einem gewünschten Zustand ist. Wenn die Bewertung durch das Szenario in der Simulation ausgeführt wird, wird der Verhaltensplan jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers aus der Bezugsbeziehung der Zeit und der Position des Bewertungszielfahrzeugs und der Ist-Position des Bewertungszielfahrzeugs geeignet aktualisiert und wird eine Rückkopplungssteuerung Verhalten jedes Verkehrsteilnehmers durchgeführt, derart, dass jeder Verkehrsteilnehmer jede Position erreicht, bei der der Verkehrsteilnehmer beim Start des Szenarios vorhanden sein sollte, wenn das Bewertungszielfahrzeug die Szenarienstartposition gemäß dem aktualisierten Verhaltensplan durchläuft. Wenn die Rückkopplungssteuerung durchgeführt wird, ist der Parameteränderungsbereich (der Geschwindigkeitsänderungsbereich pro festgelegter Zeit) derart beschränkt, dass das Verhalten jedes Verkehrsteilnehmers nicht unnatürlich ist.In other words, only the relationship between the time and the position of the evaluation target vehicle (the host vehicle 200) in the period from the start of the simulation execution, which is partly a time before the start of the scenario, to the start of the scenario is determined by a method such as e.g. B. causing the evaluation target vehicle to move alone in the simulation is captured as a reference relationship. Then, according to the timing at which the evaluation target vehicle passes through the scenario starting position, a behavior plan is prepared for each surrounding road user, such that the movement of each road user including surrounding vehicles or the like is in a desired state at the start of the scenario. When the evaluation is carried out by the scenario in the simulation, the behavior plan of each surrounding road user is appropriately updated from the reference relationship of the time and position of the evaluation target vehicle and the actual position of the evaluation target vehicle, and feedback control is carried out on the behavior of each road user so that everyone Road user reaches any position where the road user should be present at the start of the scenario when the assessment target vehicle passes through the scenario start position according to the updated behavior plan. When the feedback control is performed, the parameter change range (the speed change range per set time) is limited so that the behavior of each road user is not unnatural.

Gemäß. der vorliegenden Ausführungsform können, wenn das Bewertungsszenario in einer Simulation nachgebildet wird, die Position und das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers zur Szenarienstartzeit einfach aus den Parametern zur Szenarienstartzeit nachgebildet werden und kann auch das Verhalten jedes umliegenden Verkehrsteilnehmers, das zum Start des Szenarios führt, natürlich gestaltet werden.According to. According to the present embodiment, when the evaluation scenario is recreated in a simulation, the position and behavior of each surrounding road user at the scenario start time can be easily recreated from the parameters at the scenario start time, and the behavior of each surrounding road user leading to the start of the scenario can also be made natural become.

Mit anderen Worten kann, wenn ein Szenario zum Bewerten eines Fahrzeugs, das autonom arbeitet, in einer Simulation nachgebildet wird (ein Szenarienstartzustand automatisch nachgebildet wird, wenn ein Fahrzeug auf der Grundlage eines Bewertungsszenarios einer automatisierten Fahr-/Fahrunterstützungsfunktion simuliert wird), ein Zustand, der anfängliche Bedingungen des Szenarios wie z. B. eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung erfüllt, zum Startzeitpunkt des Szenarios einfach durch ein natürliches Verhalten erreicht werden, das in einer tatsächlichen Verkehrsumgebung auftreten kann.In other words, when a scenario for evaluating a vehicle operating autonomously is recreated in a simulation (a scenario starting state is automatically recreated when a vehicle is simulated based on an evaluation scenario of an automated driving/driving assistance function), a state, the initial conditions of the scenario such as: B. a position, a speed and an acceleration can be achieved at the start time of the scenario simply by natural behavior that can occur in an actual traffic environment.

Es ist festzuhalten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und verschiedene Abwandlungen enthält. Zum Beispiel wurden die oben beschriebenen Ausführungsformen zum einfachen Verständnis der vorliegenden Erfindung genau beschrieben und sind nicht notwendigerweise auf die beschränkt, die alle beschriebenen Konfigurationen besitzen. Zusätzlich kann ein Teil der Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform durch die Konfiguration einer weiteren Ausführungsform ersetzt werden und kann die Konfiguration einer weiteren Ausführungsform zur Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform hinzugefügt werden. Zusätzlich ist es möglich, für einen Teil der Konfiguration jeder Ausführungsform weitere Konfigurationen hinzuzufügen, zu entfernen und zu ersetzen.It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments described above and includes various modifications. For example, the embodiments described above have been described in detail for easy understanding of the present invention and are not necessarily limited to those having all of the configurations described. Additionally, part of the configuration of a particular embodiment may be replaced by the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment may be added to the configuration of a particular embodiment. Additionally, it is possible to add, remove, and replace additional configurations for a portion of the configuration of each embodiment.

Zusätzlich können einige oder alle der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen durch Hardware, z. B. durch Entwerfen mit einer integrierten Schaltung, realisiert werden. Zusätzlich kann jede der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen durch Software realisiert werden, indem ein Prozessor ein Programm zum Realisieren jeder Funktion interpretiert und ausführt. Informationen wie z. B. ein Programm, eine Tabelle und eine Datei zum Realisieren jeder Funktion können in einer Speichervorrichtung wie z. B. einem Arbeitsspeicher, einer Festplatte und einem Festkörperlaufwerk (SSD) oder einem Aufzeichnungsmedium wie z. B. einer IC-Karte, einer SD-Karte und einem DVD gespeichert sein.In addition, some or all of the configurations, functions, processing units, processing means and the like described above can be provided by hardware, e.g. B. can be realized by designing with an integrated circuit. In addition, each of the above-described configurations, functions, and the like can be realized by software by having a processor interpret and execute a program for realizing each function. Information such as B. a program, a table and a file for realizing each function can be stored in a storage device such as. B. a RAM, a hard drive and a solid state drive (SSD) or a recording medium such as. B. an IC card, an SD card and a DVD.

Zusätzlich geben die Steuerleitungen und die Datenleitungen an, was als für die Beschreibung nötig erachtet wird, und geben nicht notwendigerweise alle Steuerleitungen und Datenleitungen im Produkt an. In der Praxis können nahezu alle Konfigurationen als miteinander verbunden betrachtet werden.In addition, the control lines and data lines indicate what is considered necessary for the description and do not necessarily indicate all control lines and data lines in the product. In practice, almost all configurations can be considered interconnected.

BezugszeichenlisteReference symbol list

S110S110: Trägerfahrzeug-BewegungsdefinitionserstellungCarrier vehicle motion definition creation
S120S120: Trägerfahrzeug-BewegungszeitpunkterfassungCarrier vehicle movement time detection
S130S130: Bewegungsplanerstellung für umliegende VerkehrsteilnehmerMovement plan creation for surrounding road users
S140S140: SimulationsausführungsinitialisierungSimulation execution initialization
S150S150: SimulationseinzelschrittausführungSingle-step simulation execution
S160S160: Bewegungsplanaktualisierung für umliegende VerkehrsteilnehmerMovement plan update for surrounding road users
S170S170: SimulationsendbestimmungsprozessSimulation final determination process
S180S180: SimulationsergebnisaufzeichnungSimulation result recording
200200: Trägerfahrzeugcarrier vehicle
201201: Szenarienstartposition Le des TrägerfahrzeugsScenario starting position Le of the host vehicle
204204: Geschwindigkeit Ve des Trägerfahrzeugs beim Start des SzenariosSpeed Ve of the host vehicle at the start of the scenario
206206: Beschleunigung Ae des Trägerfahrzeugs beim Start des SzenariosAcceleration Ae of the host vehicle at the start of the scenario
211211: Position Le0 des Trägerfahrzeugs beim Start der SimulationPosition Le0 of the carrier vehicle at the start of the simulation
301301: Position L0 des weiteren Fahrzeugs beim Start der Simulation (falls die Position am weitesten entfernt von der Szenarienstartposition im Bewegungsplan angeordnet sein kann)Position L0 of the additional vehicle at the start of the simulation (if the position can be arranged furthest away from the scenario start position in the movement plan)
307307: Ist-Position Lee des TrägerfahrzeugsActual leeward position of the carrier vehicle
310310: Weiteres Fahrzeug XAnother vehicle X
312312: Relative Entfernung Df1 des weiteren Fahrzeugs X vom Trägerfahrzeug beim Start des SzenariosRelative distance Df1 of the other vehicle X from the host vehicle at the start of the scenario
314314: Geschwindigkeit Vf1 des weiteren Fahrzeugs X beim Start des SzenariosSpeed Vf1 of the additional vehicle X at the start of the scenario
316316: Beschleunigung Af1 des weiteren Fahrzeugs X beim Start des SzenariosAcceleration Af1 of the additional vehicle X at the start of the scenario
320320: Weiteres Fahrzeug YAnother vehicle Y
322322: Relative Entfernung Df2 des weiteren Fahrzeugs Y vom Trägerfahrzeug beim Start des SzenariosRelative distance Df2 of the other vehicle Y from the host vehicle at the start of the scenario
324324: Geschwindigkeit Vf2 des weiteren Fahrzeugs Y beim Start des SzenariosSpeed Vf2 of the other vehicle Y at the start of the scenario
326326: Beschleunigung Af2 des weiteren Fahrzeugs Y beim Start des SzenariosAcceleration Af2 of the other vehicle Y at the start of the scenario
360360: Geparktes FahrzeugParked vehicle
361361: Position Lp des geparkten FahrzeugsPosition Lp of the parked vehicle
410410: HauptstreckeMain route
460460: AuffahrtDriveway
470470: BeschleunigungsspurAcceleration trace
510510: Geschwindigkeitsplan für weiteres FahrzeugSpeed plan for another vehicle
511511: Bewegungsstartgeschwindigkeit Vfp0 des weiteren FahrzeugsMovement start speed Vfp0 of the other vehicle
512512: Geschwindigkeit Vfp1 beim Eintreten in den Beschleunigungsänderungszeitraum des weiteren FahrzeugsSpeed Vfp1 when entering the acceleration change period of the other vehicle
513513: Geschwindigkeit Vfp2, wenn weiteres Fahrzeug in einen Zeitraum konstanter Beschleunigung eintrittSpeed Vfp2 when another vehicle enters a period of constant acceleration
515515: Geschwindigkeit Vf beim Start des Szenarios des weiteren FahrzeugsSpeed Vf at the start of the scenario of the other vehicle
516516: Beschleunigung Af beim Start des Szenarios des weiteren FahrzeugsAcceleration Af when starting the scenario of the other vehicle
530530: Bewegungsstartzeit Tp0 des weiteren FahrzeugsMovement start time Tp0 of the other vehicle
531531: Zeit Tp1, zu der weiteres Fahrzeug in einen Beschleunigungsänderungszeitraum eintrittTime Tp1 at which another vehicle enters an acceleration change period
532532: Zeit Tp2, zu der weiteres Fahrzeug in einen Zeitraum konstanter Beschleunigung eintrittTime Tp2 at which another vehicle enters a period of constant acceleration
550550: Anfängliche Szenarienstartvorhersagezeit Tssi des weiteren FahrzeugsInitial scenario start prediction time Tssi of the further vehicle
551551: Anfänglicher Geschwindigkeitsplan (Bewegungsplan) des weiteren FahrzeugsInitial speed plan (movement plan) of the additional vehicle
555555: Aktualisierte Szenarienstartvorhersagezeit Tssu des weiteren FahrzeugsUpdated scenario start prediction time Tssu of the additional vehicle
556556: Aktualisierter Geschwindigkeitsplan (Bewegungsplan) des weiteren FahrzeugsUpdated speed plan (movement plan) of the additional vehicle
565565: Aktuelle Simulationszeit TcCurrent simulation time Tc
567567: Zeit Tcp, die der Position entspricht, die aus einer Beziehung zwischen dem Trägerfahrzeug und einer Bewegungsstrecke, die im Voraus erfasst wurde, erhalten wirdTime Tcp corresponding to the position obtained from a relationship between the host vehicle and a moving distance detected in advance
568568: Fortschrittszeit dT für anfängliche SzenarienstartvorhersagezeitProgress time dT for initial scenario start prediction time
570570: Fläche, der eine korrigierte Bewegungsstrecke darstelltArea that represents a corrected movement distance
575575: Fläche, der eine Bewegungsstrecke von der Gegenwart zu einer Szenarienstartvorhersagezeit im aktualisierten Geschwindigkeitsplan (Bewegungsplan) darstelltArea representing a movement distance from the present to a scenario start prediction time in the updated speed plan (motion plan).
610610: Berechnungseinheit für die tatsächliche verbleibende Entfernung zum SzenarienstartCalculation unit for the actual remaining distance to the scenario start
620620: Subtrahierersubtractor
630630: KorrekturbeschleunigungsberechnungseinheitCorrection acceleration calculation unit
640640: Addiereradder
650650: Szenarienstartzeit-VorhersageeinheitScenario start time prediction unit
660660: Erstellungseinheit für zeitverschobene GeschwindigkeitspläneTime-shifted speed plan creation unit
670670: Berechnungseinheit für geplante Entfernungen zum VorhersageszenariostartCalculation unit for planned distances to the forecast scenario start
680680: Berechnungseinheit für geplante BeschleunigungenCalculation unit for planned accelerations
690690: BeschleunigungsbegrenzungseinheitAcceleration limiting unit
695695: BeschleunigungsanweisungAcceleration instruction
710710: Beziehung zwischen dem Trägerfahrzeug und einer Bewegungsstrecke, die im Voraus erfasst wurdeRelationship between the host vehicle and a movement route detected in advance
800800: Steuereinheit für umliegende sich bewegende ObjekteControl unit for surrounding moving objects
810810: Erstellungseinheit für anfängliche Bewegungspläne umliegender sich bewegender ObjekteCreation unit for initial motion plans of surrounding moving objects
820820: Bewegungsplanaktualisierungseinheit für umliegende sich bewegende ObjekteMotion plan update unit for surrounding moving objects
830830: Verhaltensmodelleinheit für umliegende sich bewegende ObjekteBehavior model unit for surrounding moving objects
840840: TrägerfahrzeugverhaltensvergleichseinheitCarrier vehicle behavior comparison unit
900900: SimulationsvorrichtungSimulation device
910910: SzenarienbedingungseinstelleinheitScenario condition setting unit
920920: Trägerfahrzeug-BewegungsplanerstellungseinheitCarrier vehicle movement plan creation unit
930930: FahrermodelleinheitDriver model unit
940940: Trägerfahrzeug-FahrmodelleinheitCarrier vehicle driving model unit
950950: Trägerfahrzeug-VerhaltensmodelleinheitCarrier vehicle behavior model unit
960960: UmweltnachbildungseinheitEnvironmental replication unit
970970: UmgebungssensormodelleinheitEnvironmental sensor model unit
980980: UmweltdatenbereitstellungseinheitEnvironmental data provision unit
990990: VerhaltensaufzeichnungseinheitBehavior Recording Unit
995995: ErgebnisbestätigungseinheitResult confirmation unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2020502615 A [0005]

Claims

Simulation method for simulating vehicle behavior, the simulation method comprising: setting a position and a speed of a target vehicle and a position and a speed of a moving object present in the vicinity of the target vehicle at a starting time of a scenario for checking a behavior of the target vehicle; obtaining a prediction time at which the target vehicle reaches a scenario start position that is the specified position at the start time of the scenario; and Adjusting a movement of the moving object by restricting a speed change range per set time such that the position and the speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario start position.

simulation method Claim 1 , further comprising: creating a movement plan of the moving object based on the prediction time and the specified position and the specified speed of the moving object, and starting a simulation including the target vehicle and the moving object using the created movement plan ; and determining whether there is a change in prediction time at any time during execution of the simulation, and if the prediction time has changed, updating the motion plan of the moving object according to the change in prediction time.

simulation method Claim 1 , further comprising: executing a simulation by causing the target vehicle to move alone to calculate the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario starting position, and referring to a relationship between a time and a position of the target vehicle determined by Running the simulation is obtained.

simulation method Claim 2 , wherein the movement plan of the moving object is made based on a speed, and the movement plan of the moving object is made such that the speed changes continuously.

simulation method Claim 2 , wherein a result of updating the movement plan of the moving object is a plan obtained by shifting the created movement plan in time, and the behavior of the moving object by adding an adjustment to compensate for an excessive or insufficient movement distance with respect to a distance to a position of the moving object at the starting time of the scenario based on a result of updating the movement plan of the moving object.

simulation method Claim 1 , wherein the target vehicle enters a road on which a moving object present in the vicinity of the target vehicle is present from a road that is different from the road on which the moving object is present.

simulation method Claim 1 , wherein the simulation ends when the target vehicle and/or a moving object present near the target vehicle deviates from a predetermined speed range.

simulation method Claim 1 , where the simulation ends when the target vehicle comes into contact with a moving object present near the target vehicle.

simulation method Claim 1 , wherein the simulation ends when a moving object present near the target vehicle comes into contact with another moving object present near the target vehicle.

simulation method Claim 1 , wherein a state of the target vehicle and a moving object present in the vicinity of the target vehicle is confirmed when the target vehicle passes through a scenario start position that is the set position at the start time of the scenario, and the simulation ends when the state of a condition at the start time of the scenario deviates by a specified amount or more.

A simulation device that realizes a simulation method for simulating vehicle behavior, the simulation device performing: setting a position and a speed of a target vehicle and a position and a speed of a moving object present in the vicinity of the target vehicle at a starting time of a scenario to check behavior of the target vehicle; Obtaining a prediction time at which the target vehicle will have a scenario starting position that meets the specified position at the start time of the scenario is reached; and adjusting a movement of the moving object by restricting a speed change range per set time such that the position and the speed of the moving object have set values at the prediction time at which the target vehicle reaches the scenario start position.

Simulation device according to Claim 11 , which further does the following: creating a movement plan of the moving object based on the prediction time and the specified position and the specified speed of the moving object, and starting a simulation containing the target vehicle and the moving object using the created movement plan ; and determining whether there is a change in prediction time at any time during execution of the simulation, and if the prediction time has changed, updating the motion plan of the moving object according to the change in prediction time.