DE112020007600T5

DE112020007600T5 - Interference indicator and confirmation method

Info

Publication number: DE112020007600T5
Application number: DE112020007600.8T
Authority: DE
Inventors: Nobuyuki Ishikawa
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2020-09-10
Filing date: 2020-09-10
Publication date: 2023-06-22
Also published as: WO2022054202A1; JPWO2022054202A1; CN116158203A

Abstract

Eine Anzeigevorrichtung zeigt gleichzeitig ein Bild eines Hohlraums, ein Bild einer Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und eine Bilddarstellung eines Haltewerkzeugs, das konfiguriert ist, die Komponente zu halten, an. Ein Prüfverfahren für störende Beeinflussung enthält das Anzeigen eines Bildes einer Komponente, die in einem Hohlraum angeordnet ist, und eines Bildes von Greifklauen, die konfiguriert sind, die Komponente zu greifen, in einem überlappenden Zustand und das Prüfen, ob die Greifklauen mit dem Hohlraum oder einer nach oben orientierten Fläche der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangen, wenn die Greifklauen in einen Arbeitsbereich zum Greifen der Komponente bewegt werden, um die Komponente zu greifen.A display device simultaneously displays an image of a cavity, an image of a component placed within the cavity, and an image representation of a holding tool configured to hold the component. A test method for interference includes displaying an image of a component that is arranged in a cavity and an image of gripping claws that are configured to grip the component in an overlapping state and checking whether the gripping claws with the cavity or an upwardly oriented surface of the component placed in the cavity when the gripping claws are moved into a working area for gripping the component to grip the component.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Anzeigevorrichtung oder dergleichen, die ein Bild einer Komponente anzeigt, die in einem Hohlraum angeordnet ist.The present invention relates to a display device or the like that displays an image of a component placed in a cavity.

Hintergrundgebietbackground area

Die folgende Patentliteratur offenbart eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild einer Komponente anzeigt, die ein Halteobjekt ist.The following patent literature discloses a display device that displays an image of a component that is a holding object.

Patentliteraturpatent literature

Patent Literature 1: International Publication No. WO 2017/168590
Patent Literature 2: JP-A-4-172000

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the Invention

Technisches ProblemTechnical problem

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, das geeignete Halten einer Komponente, die in einem Hohlraum angeordnet ist, sicherzustellen.It is an object of the present application to ensure proper retention of a component placed in a cavity.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Um die obigen Probleme zu lösen, offenbart die vorliegende Anmeldung eine Anzeigevorrichtung, die gleichzeitig ein Bild eines Hohlraums, ein Bild einer Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und eine Bilddarstellung eines Haltewerkzeugs, das die Komponente hält, anzeigt. Um die obigen Probleme zu lösen, offenbart die vorliegende Anmeldung ein Prüfverfahren für störende Beeinflussung, das das Anzeigen eines Bildes einer Komponente, die in einem Hohlraum angeordnet ist, und eines Bildes von Greifklauen, die die Komponente greifen, in einem überlappenden Zustand; und das Prüfen, ob die Greifklauen mit dem Hohlraum oder einer nach oben orientierten Fläche der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangen, wenn die Greifklauen in einen Arbeitsbereich zum Greifen der Komponente bewegt werden, um die Komponente zu greifen, enthält.In order to solve the above problems, the present application discloses a display device that simultaneously displays an image of a cavity, an image of a component placed in the cavity, and an image representation of a holding tool that holds the component. In order to solve the above problems, the present application discloses an interference inspection method that includes displaying an image of a component placed in a cavity and an image of gripping claws gripping the component in an overlapped state; and checking whether the gripping claws interfere with the cavity or an upwardly oriented surface of the component disposed in the cavity when the gripping claws are moved into a work area for gripping the component to grip the component .

Vorteilhafte Wirkung der ErfindungAdvantageous Effect of the Invention

In der vorliegenden Offenbarung werden ein Bild des Hohlraums, ein Bild der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und eine Bilddarstellung des Haltewerkzeugs, das die Komponente hält, gleichzeitig angezeigt. Alternativ werden ein Bild der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und Bilder der Greifklauen, die die Komponente greifen, in einem überlappenden Zustand angezeigt. Folglich ist es möglich zu prüfen, ob das Haltewerkzeug oder die Greifklauen, die die Komponente halten, in störende Beeinflussung gelangen, und somit das geeignete Halten der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, sicherzustellen.In the present disclosure, an image of the cavity, an image of the component placed in the cavity, and an image representation of the holding tool holding the component are displayed simultaneously. Alternatively, an image of the component placed in the cavity and images of the gripping claws gripping the component are displayed in an overlapped state. Consequently, it is possible to check whether the holding tool or the gripping claws holding the component come into interference, and thus ensure the proper holding of the component placed in the cavity.

Figurenlistecharacter list

1 12 is a perspective view illustrating a component mounting machine.
2 14 is a perspective view illustrating a component mounting apparatus.
3 Figure 12 is a diagram illustrating a component holding tool.
4 Figure 12 is a diagram illustrating a tub.
5 Fig. 12 is a block diagram illustrating a control device.
6 Fig. 12 is a diagram illustrating a display device.
7 Fig. 12 is a diagram illustrating the display device.
8th Fig. 12 is a diagram illustrating the display device.
9 Fig. 12 is a diagram illustrating the display device.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Im Folgenden werden als beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung Beispiele für die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Einzelnen beschrieben.Hereinafter, as exemplary embodiments of the present invention, examples of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

1 veranschaulicht eine Komponentenbestückungsmaschine 10. Die Komponentenbestückungsmaschine 10 ist eine Vorrichtung, die Komponentenbestückungsarbeit auf einem Schaltungsgrundmaterial 12 ausführt. Die Komponentenbestückungsmaschine 10 enthält den Vorrichtungshauptkörper 20, die Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22, die Komponentenbestückungsvorrichtung 24, die Markierungskamera 26, die Bauteilkamera 28, die Komponentenzuführvorrichtung 30, die Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 und die Steuervorrichtung (siehe 5) 34. Beispiele für das Schaltungsgrundmaterial 12 enthalten eine Leiterplatte und ein Grundmaterial, das eine dreidimensionale Struktur aufweist, und Beispiele für die Leiterplatte enthalten eine gedruckte Verdrahtungsplatte und eine gedruckte Leiterplatte. 1 FIG. 11 illustrates a component mounting machine 10. The component mounting machine 10 is an apparatus that performs component mounting work on a circuit base material 12. FIG. The component mounting machine 10 includes the device main body 20, the base material conveying/holding device 22, the component mounting device 24, the marking camera 26, the component camera 28, the component feeding device 30, the bulk component feeding device 32 and the control device (see 5 ) 34. Examples of the circuit base material 12 include a circuit board and a base material having a three-dimensional structure, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.

Der Vorrichtungshauptkörper 20 enthält den Rahmen 40 und den Träger 42, der auf dem Rahmen 40 aufgehängt ist. Die Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22 ist in der Mitte des Rahmens 40 in einer Vorne-Hinten-Richtung angeordnet und weist die Fördervorrichtung 50 und die Klemmvorrichtung 52 auf. Die Fördervorrichtung 50 ist eine Vorrichtung, die das Schaltungsgrundmaterial 12 befördert, und die Klemmvorrichtung 52 ist eine Vorrichtung, die das Schaltungsgrundmaterial 12 hält. Als ein Ergebnis befördert die Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22 das Schaltungsgrundmaterial 12 und hält das Schaltungsgrundmaterial 12 auf feststehende Weise an einer vorgegebenen Position. In der nachstehenden Beschreibung wird eine Förderrichtung des Schaltungsgrundmaterials 12 als eine X-Richtung bezeichnet, eine horizontale Richtung, die zu dieser Richtung senkrecht ist, wird als eine Y-Richtung bezeichnet und eine vertikale Richtung wird als eine Z-Richtung bezeichnet. Das heißt, eine Breitenrichtung der Komponentenbestückungsmaschine 10 ist die X-Richtung und eine Vorne-Hinten-Richtung ist die Y-Richtung.The device main body 20 includes the frame 40 and the bracket 42 suspended on the frame 40 . The base material conveying/holding device 22 is arranged at the center of the frame 40 in a front-rear direction and includes the conveying device 50 and the clamp device 52 . The conveying device 50 is a device that conveys the circuit base material 12 , and the clamp device 52 is a device that holds the circuit base material 12 . As a result, the base material conveying/holding device 22 conveys the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 at a predetermined position in a fixed manner. In the following description, a conveying direction of the circuit base material 12 is referred to as an X direction, a horizontal direction perpendicular to this direction is referred to as a Y direction, and a vertical direction is referred to as a Z direction. That is, a width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and a front-rear direction is the Y direction.

Die Komponentenbestückungsvorrichtung 24 ist auf dem Träger 42 angeordnet und enthält zwei Arbeitsköpfe 60 und 62 und die Arbeitskopf-Bewegungsvorrichtung 64. Die Arbeitskopf-Bewegungsvorrichtung 64 enthält die X-Richtungs-Bewegungsvorrichtung 68, die Y-Richtungs-Bewegungsvorrichtung 70 und die Z-Richtungs-Bewegungsvorrichtungen 72. Die zwei Arbeitsköpfe 60 und 62 werden durch die X-Richtungs-Bewegungsvorrichtung 68 und die Y-Richtungs-Bewegungsvorrichtung 70 einteilig zu jeder Position auf dem Rahmen 40 bewegt. Jeder der Arbeitsköpfe 60 und 62 ist an den Reitern 74 und 76 angeordnet und befestigt, derart, dass jeder der Arbeitsköpfe 60 und 62 ohne Verwendung eines Werkzeugs durch eine Bedienperson gelöst und befestigt werden kann, und die Z-Richtungs-Bewegungsvorrichtungen 72 bewegen die Reiter 74 und 76 einzeln in der Aufwärts-Abwärts-Richtung. Das heißt, die Arbeitsköpfe 60 und 62 werden durch die Z-Richtungs-Bewegungsvorrichtungen 72 einzeln in der Aufwärts-Abwärts-Richtung bewegt.The component placement device 24 is mounted on the carrier 42 and includes two work heads 60 and 62 and the work head moving device 64. The work head moving device 64 includes the X-direction moving device 68, the Y-direction moving device 70 and the Z-direction Moving devices 72. The two working heads 60 and 62 are integrally moved to each position on the frame 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70 . Each of the working heads 60 and 62 is arranged and fixed to the riders 74 and 76 such that each of the working heads 60 and 62 can be detached and fixed by an operator without using a tool, and the Z-direction moving devices 72 move the riders 74 and 76 individually in the up-down direction. That is, the working heads 60 and 62 are moved in the up-down direction by the Z-direction moving devices 72 one by one.

Wie in 2 veranschaulicht ist, ist das Komponentenhaltewerkzeug 77 an einer unteren Endfläche jedes Arbeitskopfs 60 und 62 befestigt. Das Komponentenhaltewerkzeug 77 ist ein sogenannter Spannkopf und enthält den Hauptkörper 78, das Paar Greifklauen 80 und die Leiste 82, wie in 3 veranschaulicht ist. Das Paar Greifklauen 80 ist derart angeordnet, dass sie sich ausgehend von einer unteren Fläche des Hauptkörpers 78 nach unten erstrecken und geradlinig gleiten, derart, dass sie sich annähern und voneinander trennen. Die Leiste 82 ist an der unteren Fläche des Hauptkörpers 78 zwischen dem Paar Greifklauen 80 arretiert. Folglich greift das Komponentenhaltewerkzeug 77 eine Komponente mit dem Paar Greifklauen 80, indem das Paar Greifklauen angenähert wird. In diesem Fall greift das Komponentenhaltewerkzeug 77 die Komponente mit dem Paar Greifklauen 80 in einem Zustand, in dem eine untere Fläche der Leiste 82 mit einer oberen Fläche der Komponente in Kontakt gelangt. Folglich kann das Komponentenhaltewerkzeug 77 die Komponente in einem Zustand greifen, in dem eine Stellung der Komponente stabilisiert ist. Das Komponentenhaltewerkzeug 77 löst die Komponente aus dem Paar Greifklauen 80 durch Trennen des Paares Greifklauen 80 voneinander. Jeder der Arbeitsköpfe 60 und 62 ist mit einer Drehvorrichtung versehen (nicht veranschaulicht), die das Komponentenhaltewerkzeug 77 um die vertikale Achse dreht, derart, dass die Stellung der Komponente, die durch das Komponentenhaltewerkzeug 77 gehalten wird, aufgrund eines Arbeitsvorgangs der Drehvorrichtung geändert werden kann.As in 2 As illustrated, the component holding tool 77 is attached to a lower end surface of each of the working heads 60 and 62 . The component holding tool 77 is a so-called chuck and includes the main body 78, the pair of gripping claws 80 and the ledge 82 as shown in FIG 3 is illustrated. The pair of gripping claws 80 are arranged so as to extend downward from a lower surface of the main body 78 and slide linearly so as to approach and separate from each other. The ledge 82 is locked to the lower surface of the main body 78 between the pair of gripping claws 80 . Consequently, the component holding tool 77 grips a component with the pair of gripping claws 80 by approaching the pair of gripping claws. In this case, the component holding tool 77 grips the component with the pair of gripping claws 80 in a state where a lower surface of the ledge 82 comes into contact with an upper surface of the component. Consequently, the component holding tool 77 can grip the component in a state where a posture of the component is stabilized. The component holding tool 77 releases the component from the pair of gripping claws 80 by separating the pair of gripping claws 80 from each other. Each of the working heads 60 and 62 is provided with a rotating device (not illustrated) that rotates the component holding tool 77 around the vertical axis such that the posture of the component held by the component holding tool 77 can be changed due to an operation of the rotating device .

Wie in 2 veranschaulicht ist, ist die Markierungskamera 26 in einem Zustand, in dem sie auf der vertikalen Linie nach unten gerichtet ist, am Reiter 74 befestigt und bewegt sich zusammen mit dem Arbeitskopf 60 in der X-Richtung, der Y-Richtung und der Z-Richtung. Daher kann die Markierungskamera 26 ein Bild jeder Position auf dem Rahmen 40 aufnehmen. Wie in 1 veranschaulicht ist, ist die Bauteilkamera 28 derart auf der vertikalen Line zwischen der Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22 und der Komponentenzuführvorrichtung 30 auf dem Rahmen 40 angeordnet, dass sie nach oben orientiert ist. Folglich bildet die Bauteilkamera 28 die Komponenten ab, die durch die Komponentenhaltewerkzeuge 77 der Arbeitsköpfe 60 und 62 gehalten werden. Die Markierungskamera 26 und die Bauteilkamera 28 sind zweidimensionale Kameras und nehmen zweidimensionale Bilder auf.As in 2 1, the marking camera 26 is attached to the rider 74 in a state of facing downward on the vertical line, and moves together with the working head 60 in the X-direction, the Y-direction and the Z-direction . Therefore, the marker camera 26 can capture an image of any position on the frame 40 . As in 1 As illustrated, the component camera 28 is arranged on the vertical line between the base material conveying/holding device 22 and the component feeding device 30 on the frame 40 so as to be oriented upward. Consequently, the component camera 28 images the components held by the component holding tools 77 of the work heads 60 and 62 . The mark camera 26 and the component camera 28 are two-dimensional cameras and capture two-dimensional images.

Die Komponentenzuführvorrichtung 30 ist an einem ersten Endabschnitt des Rahmens 40 in der Vorne-Hinten-Richtung angeordnet. Die Komponentenzuführvorrichtung 30 enthält die Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps und die Komponentenzuführvorrichtung 88 eines Fördereinrichtungstyps (siehe 5). Die Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps ist eine Vorrichtung, die eine Komponente zuführt, die auf einer Wanne angeordnet ist. Insbesondere sind, wie in 4 veranschaulicht ist, mehrere Hohlräume 92 in der Wanne 90 gebildet und die elektronischen Komponenten 96 sind in jedem der mehreren Hohlräume 92 aufgenommen. Eine elektronische Komponente 96 ist in einem Zustand, in dem sie sich mit einer Innenwandfläche des Hohlraums 92 in Kontakt befindet, oder in einem Zustand, in dem sie einen Zwischenraum zu dessen Innenwandfläche aufweist, im Hohlraum 92 aufgenommen. Das Paar Greifklauen 80 des Komponentenhaltewerkzeugs 77, das im Arbeitskopf vorgesehen ist, wird in den Zwischenraum zwischen der Innenwandfläche des Hohlraums 92 und der elektronischen Komponente 96 eingeschoben, derart, dass ein Paar gegenüberliegender Seitenflächen der elektronischen Komponente 96 eingebettet wird, derart, dass die elektronische Komponente 96 durch Annähern des Paares Greifklauen 80 durch das Paar Greifklauen 80 gegriffen wird. Wie oben beschrieben ist, führt die Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps dem Arbeitskopf elektronische Komponenten 96 zu, die in den Hohlräumen 92 der Wanne 90 aufgenommen sind. Die Komponentenzuführvorrichtung 88 eines Fördereinrichtungstyps führt dem Arbeitskopf Komponenten unter Verwendung einer Bandfördereinrichtung und einer Haftfördereinrichtung (nicht veranschaulicht) zu.The component feeder 30 is arranged at a first end portion of the frame 40 in the front-rear direction. The component feeder 30 includes the bucket-type component feeder 86 and the conveyor-type component feeder 88 (see FIG 5 ). The tray-type component feeder 86 is a device that feeds a component placed on a tray. In particular, as in 4 As illustrated, a plurality of cavities 92 are formed in the tray 90 and the electronic components 96 are received in each of the plurality of cavities 92 . An electronic component 96 is accommodated in the cavity 92 in a state of being in contact with an inner wall surface of the cavity 92 or in a state of having a clearance from the inner wall surface thereof. The pair of gripping claws 80 of the component holding tool 77, provided in the working head is inserted into the gap between the inner wall surface of the cavity 92 and the electronic component 96 such that a pair of opposite side surfaces of the electronic component 96 is embedded such that the electronic component 96 can be grasped by approaching the pair of gripping claws 80 is gripped by the pair of gripping claws 80 . As described above, the trough-type component feeder 86 feeds electronic components 96 accommodated in the cavities 92 of the trough 90 to the working head. The conveyor-type component feeder 88 feeds components to the workhead using a belt conveyor and an adhesion conveyor (not illustrated).

Wie in 1 veranschaulicht ist, ist die Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 an einem zweiten Endabschnitt des Rahmens 40 in der Vorne-Hinten-Richtung angeordnet. Die Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 ist eine Vorrichtung, die mehrere Komponenten in einem gestreuten Zustand ausrichtet und die Komponenten in einem ausgerichteten Zustand zuführt. Das heißt, die Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 ist eine Vorrichtung, die mehrere Komponenten in einer beliebigen Stellung in einer vorgegebenen Stellung ausrichtet und die Komponenten in der vorgegebenen Stellung zuführt.As in 1 1, the bulk component feeder 32 is arranged at a second end portion of the frame 40 in the front-rear direction. The bulk component feeder 32 is a device that aligns a plurality of components in a scattered state and feeds the components in an aligned state. That is, the bulk component feeder 32 is a device that aligns a plurality of components at an arbitrary posture in a predetermined posture and feeds the components in the predetermined posture.

Beispiele für Komponenten, die durch die Komponentenzuführvorrichtung 30 und die Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 zugeführt werden, enthalten elektronische Schaltungskomponenten, bildende Komponenten einer Solarzelle und bildende Komponenten eines Leistungsmoduls. Die elektronischen Schaltungskomponenten enthalten eine Komponente mit einem Anschluss, eine Komponente ohne Anschluss und dergleichen.Examples of components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, constituent components of a solar cell, and constituent components of a power module. The electronic circuit components include a component with a terminal, a component without a terminal, and the like.

Wie in 5 veranschaulicht ist, enthält die Steuervorrichtung 34 die Steuereinheit 100, mehrere Ansteuerschaltungen 102, die Bildverarbeitungsvorrichtung 104 und die Steuerschaltung 106. Die mehreren Ansteuerschaltungen 102 sind mit der Fördervorrichtung 50, der Klemmvorrichtung 52, den Arbeitsköpfen 60 und 62, der Arbeitskopf-Bewegungsvorrichtung 64, der Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps, der Komponentenzuführvorrichtung 88 eines Fördereinrichtungstyps und der Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 verbunden. Die Steuereinheit 100 enthält CPU, ROM, RAM und dergleichen und ist im Wesentlichen ein Computer und ist mit den mehreren Ansteuerschaltungen 102 verbunden. Folglich werden die Arbeitsvorgänge der Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22, der Komponentenbestückungsvorrichtung 24 und dergleichen durch die Steuereinheit 100 gesteuert. Die Steuereinheit 100 ist außerdem mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 104 verbunden. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 104 verarbeitet Bilddaten, die durch die Markierungskamera 26 und die Bauteilkamera 28 erhalten werden, und die Steuereinheit 100 erfasst diverse Arten von Informationen aus den Bilddaten. Die Steuereinheit 100 ist außerdem über die Steuerschaltung 106 mit der Anzeigevorrichtung 108 verbunden. Wie in 1 veranschaulicht ist, ist die Anzeigevorrichtung 108 in der Massenkomponentenzuführvorrichtung 32 angeordnet und zeigt als Antwort auf einen Befehl von der Steuereinheit 100 ein beliebiges Bild an. Die Steuereinheit 100 speichert ein Produktionsprogramm 110. Das Produktionsprogramm 110 ist ein Programm zum Ausführen von Bestückungsarbeit, das später beschrieben wird.As in 5 1, the control device 34 includes the control unit 100, a plurality of driving circuits 102, the image processing device 104 and the control circuit 106. The plurality of driving circuits 102 are connected to the conveying device 50, the clamping device 52, the working heads 60 and 62, the working head moving device 64, the component feeder 86 of a tub type, the component feeder 88 of a conveyor type and the bulk component feeder 32 are connected. The control unit 100 includes CPU, ROM, RAM and the like and is basically a computer and is connected to the plurality of drive circuits 102 . Consequently, the operations of the base material conveying/holding device 22, the component mounting device 24 and the like are controlled by the control unit 100. FIG. The control unit 100 is also connected to the image processing device 104 . The image processing device 104 processes image data obtained by the marking camera 26 and the component camera 28, and the control unit 100 acquires various kinds of information from the image data. The control unit 100 is also connected to the display device 108 via the control circuit 106 . As in 1 1, the display device 108 is disposed in the bulk component feeder 32 and displays an arbitrary image in response to an instruction from the control unit 100. FIG. The control unit 100 stores a production program 110. The production program 110 is a program for performing mounting work, which will be described later.

In der Komponentenbestückungsmaschine 10 wird die Komponentenbestückungsarbeit auf dem Schaltungsgrundmaterial 12, das durch die Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22 gehalten wird, in Übereinstimmung mit der Verarbeitung des Produktionsprogramms 110 durchgeführt. In der Komponentenbestückungsmaschine 10 können diverse Komponenten auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 bestückt werden, jedoch wird unten ein Fall beschrieben, bei dem eine elektronische Komponente 96, die durch die Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps zugeführt wird, auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 bestückt wird.In the component mounting machine 10, the component mounting work is performed on the circuit base material 12 held by the base material conveying/holding device 22 in accordance with the processing of the production program 110. FIG. In the component mounting machine 10, various components can be mounted on the circuit base material 12, but a case where an electronic component 96 fed by the component feeder 86 of a tray type is mounted on the circuit base material 12 will be described below.

Insbesondere wird das Schaltungsgrundmaterial 12 durch die Fördervorrichtung 50 der Grundmaterial-Förder/Halte-Vorrichtung 22 an eine Arbeitsposition befördert und durch die Klemmvorrichtung 52 auf feststehende Weise an der Position gehalten. Daraufhin bewegt sich die Markierungskamera 26 an eine Position über dem Schaltungsgrundmaterial 12 und bildet das Schaltungsgrundmaterial 12 ab. Folglich werden Informationen bezüglich der Halteposition des Schaltungsgrundmaterials 12 und dergleichen erhalten. Die Komponentenzuführvorrichtung 86 eines Wannentyps führt den Arbeitsköpfen 60 und 62 elektronische Komponenten 96, die in Hohlräumen 92 der Wanne 90 aufgenommen sind, zu. Einer der Arbeitsköpfe 60 und 62 wird über die elektronische Komponente 96 bewegt, die im Hohlraum 92 aufgenommen ist, derart, dass die elektronische Komponente 96 durch das Paar Greifklauen 80 des Komponentenhaltewerkzeugs 77 gegriffen wird. Insbesondere wird das Paar Greifklauen 80 des Komponentenhaltewerkzeugs 77 in einem Zustand, in dem die Arbeitsköpfe 60 und 62 über die elektronische Komponente 96 bewegt werden, voneinander getrennt und das Paar Greifklauen 80 wird in der XY-Richtung bewegt, derart, dass es außerhalb der elektronischen Komponente 96 angeordnet wird. Indem die Arbeitsköpfe 60 und 62 nach unten bewegt werden, schiebt das Paar Greifklauen 80 die Greifklauen in den Zwischenraum zwischen dem Hohlraum 92 und der elektronischen Komponente 96, die im Hohlraum 92 aufgenommen ist, derart, dass sie dem Paar gegenüberliegenden Seitenflächen der elektronischen Komponente zugewandt sind, und bewirkt außerdem, dass die untere Fläche der Leiste 82 die obere Fläche der elektronischen Komponente 96 berührt. Anschließend wird jeweils bewirkt, dass sich das Paar Greifklauen 80 den zugewandten Seitenflächen der elektronischen Komponente nähert, derart, dass die elektronische Komponente 96 auf dem Paar Seitenflächen, die dem Paar Greifklauen zugewandt sind, durch das Paar Greifklauen 80 gegriffen wird.Specifically, the circuit base material 12 is conveyed to a working position by the conveyor 50 of the base material conveying/holding device 22 and held at the position by the clamp device 52 in a fixed manner. Then, the marking camera 26 moves to a position above the circuit base material 12 and images the circuit base material 12 . Consequently, information on the holding position of the circuit base material 12 and the like is obtained. The trough-type component feeder 86 feeds electronic components 96 accommodated in cavities 92 of the trough 90 to the working heads 60 and 62 . One of the working heads 60 and 62 is moved over the electronic component 96 accommodated in the cavity 92 such that the electronic component 96 is gripped by the pair of gripping claws 80 of the component holding tool 77 . Specifically, in a state where the working heads 60 and 62 are moved over the electronic component 96, the pair of gripping claws 80 of the component holding tool 77 are separated from each other, and the pair of gripping claws 80 are moved in the XY direction so as to be outside the electronic component Component 96 is placed. By moving the working heads 60 and 62 downward, the pair of gripping claws push 80 the gripping claws into the gap between the cavity 92 and the electronic component 96 accommodated in the cavity 92 such that they face the pair of opposite side surfaces of the electronic component, and also causes the lower surface of the bar 82 to the upper Surface of the electronic component 96 touches. Then, the pair of gripping claws 80 are each caused to approach the facing side surfaces of the electronic component such that the electronic component 96 on the pair of side surfaces facing the pair of gripping claws is gripped by the pair of gripping claws 80 .

Anschließend werden die Arbeitsköpfe 60 und 62, die die elektronischen Komponenten 96 halten, die in den Hohlräumen 92 aufgenommen sind, über die Bauteilkamera 28 bewegt, derart, dass die elektronische Komponente 96, die durch das Paar Greifklauen 80 des Komponentenhaltewerkzeugs 77 gegriffen ist, durch die Bauteilkamera 28 abgebildet wird. Folglich werden Informationen bezüglich der Halteposition der Komponente und dergleichen erhalten. Anschließend werden die Arbeitsköpfe 60 und 62, die die elektronischen Komponenten 96 halten, über das Schaltungsgrundmaterial 12 bewegt, derart, dass ein Fehler der Halteposition des Schaltungsgrundmaterials 12, ein Fehler der Halteposition der Komponente und dergleichen korrigiert werden. Die elektronische Komponente 96, die durch das Komponentenhaltewerkzeug 77 gehalten wird, wird an einer geplanten Bestückungsposition auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 bestückt.Subsequently, the working heads 60 and 62 holding the electronic components 96 accommodated in the cavities 92 are moved via the component camera 28 such that the electronic component 96 gripped by the pair of gripping claws 80 of the component holding tool 77 is passed the component camera 28 is imaged. Consequently, information on the holding position of the component and the like is obtained. Subsequently, the working heads 60 and 62 holding the electronic components 96 are moved over the circuit base material 12 such that an error in the holding position of the circuit base material 12, an error in the holding position of the component, and the like are corrected. The electronic component 96 held by the component holding tool 77 is mounted on the circuit base material 12 at a planned mounting position.

Wie oben beschrieben ist, wird in der Komponentenbestückungsmaschine 10 die Arbeit des Bestückens der Komponente auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 gemäß der Verarbeitung des Produktionsprogramms 110 ausgeführt. Daher ist das Produktionsprogramm 110 mit einer geplanten Bestückungsposition der Komponente auf dem Schaltungsgrundmaterial 12, Informationen bezüglich einer auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 zu bestückenden Komponente, Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77 zum Halten einer auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 zu bestückenden Komponente und dergleichen programmiert. Insbesondere sind z. B. als die Informationen bezüglich der Komponente eine Baugröße der Komponente, eine Stellung der Komponente, ein Paar Seitenflächen (im Folgenden als „Greifflächen“ bezeichnet) der Komponente, die durch das Paar Greifklauen 80 des Komponentenhaltewerkzeugs 77 gegriffen werden sollen, eine Position des Hohlraums 92 der Wanne 90, in dem die Komponente aufgenommen ist, und dergleichen im Produktionsprogramm 110 programmiert. Als die Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77 sind ein Abstand s1 zwischen dem Paar Greifklauen 80 in einem Zustand, in dem das Paar Greifklauen 80 voneinander getrennt ist, die Dickenabmessung t1 der Greifklauen 80, die Breitenabmessung w1 der Greifklauen 80, die Dickenabmessung t2 der Leiste 82, die Breitenabmessung w2 der Leiste 82 und dergleichen im Produktionsprogramm 110 programmiert. Die Dickenabmessungen t1 und t2 der Greifklauen 80 und dergleichen sind Abmessungen in der Gleitrichtung der Greifklauen 80, wie in 3 veranschaulicht ist. Die Breitenabmessungen w1 und w2 der Greifklauen 80 und dergleichen sind Abmessungen in der Richtung, die zur Gleitrichtung der Greifklauen 80 und zur Erstreckungsrichtung der Greifklauen 80 senkrecht ist. Mit anderen Worten, die Breitenabmessungen w1 und w2 der Greifklauen 80 und dergleichen sind Abmessungen in der Tiefenrichtung in 3.As described above, in the component mounting machine 10 , the work of mounting the component on the circuit base material 12 is performed according to the processing of the production program 110 . Therefore, the production program 110 is programmed with a planned mounting position of the component on the circuit base 12, information on a component to be mounted on the circuit base 12, information on the component holding tool 77 for holding a component to be mounted on the circuit base 12, and the like. In particular, z. B. as the information regarding the component, a size of the component, a posture of the component, a pair of side surfaces (hereinafter referred to as “gripping surfaces”) of the component to be gripped by the pair of gripping claws 80 of the component holding tool 77, a position of the cavity 92 of the tub 90 in which the component is received, and the like programmed in the production program 110. As the information regarding the component holding tool 77, a distance s1 between the pair of gripping claws 80 in a state where the pair of gripping claws 80 are separated from each other, the thickness dimension t1 of the gripping claws 80, the width dimension w1 of the gripping claws 80, the thickness dimension t2 of the ledge 82 , the width dimension w2 of the bar 82 and the like are programmed in the production program 110. The thickness dimensions t1 and t2 of the gripping claws 80 and the like are dimensions in the sliding direction of the gripping claws 80 as shown in FIG 3 is illustrated. The width dimensions w1 and w2 of the gripping claws 80 and the like are dimensions in the direction perpendicular to the sliding direction of the gripping claws 80 and the extending direction of the gripping claws 80 . In other words, the width dimensions w1 and w2 of the gripping claws 80 and the like are dimensions in the depth direction in FIG 3 .

Wie oben beschrieben ist, wird durch das Ausführen des Produktionsprogramms 110, in dem die geplante Bestückungsposition der Komponente, die Informationen bezüglich der Komponente, die Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77 und dergleichen programmiert sind, eine Bestückungsarbeit durchgeführt, die Komponente wird durch das Komponentenhaltewerkzeug 77 auf geeignete Weise gehalten und die Komponente wird auf geeignete Weise auf der geplanten Bestückungsposition auf dem Schaltungsgrundmaterial 12 bestückt. Da das Produktionsprogramm 110 jedoch auf theoretische Weise erzeugt wird, besteht eine Möglichkeit, dass ein Arbeitsfehler auftreten wird, wenn die Bestückungsarbeit tatsächlich in der Komponentenbestückungsmaschine 10 durchgeführt wird. Somit wird, bevor die Komponentenbestückungsarbeit tatsächlich in der Komponentenbestückungsmaschine durchgeführt wird, ein Prüfvorgang zum Prüfen, ob die Komponentenbestückungsarbeit auf geeignete Weise durchgeführt wird, wenn das Produktionsprogramm 110 ausgeführt wird.As described above, by executing the production program 110 in which the planned mounting position of the component, the information related to the component, the information related to the component holding tool 77 and the like are programmed, mounting work is performed, the component is mounted by the component holding tool 77 appropriately held and the component is appropriately mounted on the planned mounting position on the circuit base material 12. However, since the production program 110 is generated in a theoretical manner, there is a possibility that a working error will occur when the mounting work is actually performed in the component mounting machine 10 . Thus, before the component mounting work is actually performed in the component mounting machine, a checking process for checking whether the component mounting work is properly performed when the production program 110 is executed.

Diverse Vorgänge werden als der Prüfvorgang durchgeführt und als einer davon wird ein Prüfvorgang zum Prüfen, ob der Komponentenhaltewerkzeug 77 eine elektronische Komponente 96, die in einem Hohlraum 92 der Wanne 90 aufgenommen ist, auf geeignete Weise halten kann, durchgeführt. Insbesondere nimmt der Hohlraum 92 der Wanne 90 elektronische Komponenten 96 auf, die bei der Bestückungsarbeit verwendet werden, die durch Ausführen des Produktionsprogramms durchgeführt wird. Die elektronische Komponente 96, die im Hohlraum 92 aufgenommen ist, wird durch die Markierungskamera 26 abgebildet. Eine Baugröße des Komponentenhaltewerkzeugs 77 wird auf der Grundlage der Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77, die im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, spezifiziert. Das heißt, der Abstand s1 zwischen dem Paar Greifklauen 80 in einem Zustand, in dem das Paar Greifklauen 80 voneinander getrennt ist, die Dickenabmessung t1 der Greifklauen 80, die Breitenabmessung w1 der Greifklauen 80, die Dickenabmessung t2 der Leiste 82, die Breitenabmessung w2 der Leiste 82 und dergleichen werden spezifiziert. Auf der Grundlage der Informationen bezüglich der Komponente, die im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, wird ein Paar Seitenflächen, das heißt, die Greifflächen der Komponente, die durch das Paar Greifklauen 80 gegriffen werden soll, spezifiziert. Ein Bild auf der Grundlage der Bildgebungsdaten, die durch die Markierungskamera 26 erhalten werden, und eine Bilddarstellung des Komponentenhaltewerkzeugs 77 auf der Grundlage der Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77, die im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, werden gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt. Das heißt, wie in 6 veranschaulicht ist, werden ein Bild 120 des Hohlraums auf der Grundlage der Bildgebungsdaten, ein Bild 122 der elektronischen Komponente auf der Grundlage der Bildgebungsdaten und eine Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt. Das Bild auf der Grundlage der Bildgebungsdaten ist ein Bild, das einen tatsächlichen Gegenstand angibt, das heißt, ein reales Bild. Andererseits ist die Bilddarstellung ein Bild auf der Grundlage diverser Arten von Informationen, die durch das Produktionsprogramm 110 spezifiziert werden, mit anderen Worten, ein Bild auf der Grundlage von Bilddaten, das heißt, ein virtuelles Bild.Various processes are performed as the checking process, and as one of them, a checking process for checking whether the component holding tool 77 can properly hold an electronic component 96 accommodated in a cavity 92 of the tray 90 is performed. Specifically, the cavity 92 of the tray 90 accommodates electronic components 96 used in the assembly work performed by executing the production program. Electronic component 96 received in cavity 92 is imaged by marking camera 26 . A size of the component holding tool 77 is specified based on the information on the component holding tool 77 programmed in the production program 110 . That is, the distance s1 between the pair of griffins claws 80 in a state where the pair of gripping claws 80 are separated from each other, the thickness dimension t1 of the gripping claws 80, the width dimension w1 of the gripping claws 80, the thickness dimension t2 of the ledge 82, the width dimension w2 of the ledge 82, and the like are specified. Based on the information regarding the component programmed in the production program 110, a pair of side surfaces, that is, the gripping surfaces of the component to be gripped by the pair of gripping claws 80 are specified. An image based on the imaging data obtained by the marking camera 26 and an image representation of the component holding tool 77 based on the information on the component holding tool 77 programmed in the production program 110 are simultaneously displayed on the display device 108. That is, as in 6 As illustrated, an image 120 of the cavity based on the imaging data, an image 122 of the electronic component based on the imaging data, and an image representation 124 of the component holding tool are simultaneously displayed on the display device 108 . The image based on the imaging data is an image indicating an actual subject, that is, a real image. On the other hand, the image representation is an image based on various kinds of information specified by the production program 110, in other words, an image based on image data, that is, a virtual image.

Insbesondere werden als die Bilddarstellung 124 des Komponentenwerkzeugs Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen und eine Bilddarstellung 124b der Leiste angezeigt. Die Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen werden derart angezeigt, dass sie dem Paar Greifflächen der elektronischen Komponente, die durch das Paar Greifklauen 80 gegriffen wird, zugewandt sind. Das heißt, in einem Fall, bei dem das Bild 122 der elektronischen Komponente im Allgemeinen rechtwinklig ist und das Paar kurzer Seiten 122a dem Paar Greifflächen entspricht, werden die Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen derart angezeigt, dass sie dem Paar kurzer Seiten 122a zugewandt sind. In diesem Fall ist ein Abstand zwischen den Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen s1 und eine Dickenabmessung und eine Breitenabmessung der Bilddarstellung 124a der Greifklauen sind t1 und w1. Die Bilddarstellung 124b der Leiste wird zwischen den Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen angezeigt. In diesem Fall sind eine Dickenabmessung und eine Breitenabmessung der Bilddarstellung 124b der Leiste t2 und w2.Specifically, as the image image 124 of the component tool, image images 124a of the pair of gripping claws and an image image 124b of the ledge are displayed. The image representations 124a of the pair of gripping claws are displayed so as to face the pair of gripping surfaces of the electronic component gripped by the pair of gripping claws 80 . That is, in a case where the electronic component image 122 is generally rectangular and the pair of short sides 122a corresponds to the pair of gripping surfaces, the image representations 124a of the pair of gripping claws are displayed so as to face the pair of short sides 122a. In this case, a distance between the image images 124a of the pair of gripping claws is s1, and a thickness dimension and a width dimension of the image image 124a of the gripping claws are t1 and w1. The image representation 124b of the bar is displayed between the image representations 124a of the pair of gripping claws. In this case, a thickness dimension and a width dimension of the image representation 124b of the bar are t2 and w2.

Wie oben beschrieben ist, wird beim Prüfvorgang die Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs in einem Zustand, in dem das Bild 120 des Hohlraums auf der Grundlage der Bildgebungsdaten und das Bild 122 der elektronischen Komponente projiziert werden, das heißt, in einem Zustand, in dem die Bilder einander überlappen, gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt. Dementsprechend kann eine Bedienperson durch Prüfen der Bilder, die auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden, prüfen, ob die Greifklauen 80 in störende Beeinflussung gelangen, wenn die Greifklauen 80 in einen Arbeitsbereich zum Greifen der Komponente bewegt werden und eine Komponente greifen, die im Hohlraum aufgenommen ist. Mit anderen Worten, es ist möglich zu prüfen, ob die Greifklauen 80 in störende Beeinflussung gelangen, wenn die Komponente gegriffen wird, indem das Paar Greifklauen 80 in der XY-Richtung bewegt wird, derart, dass sie außerhalb der Komponente, die das Greifobjekt ist, angeordnet und positioniert werden, das positionierte Paar Greifklauen auf eine Höhe abgesenkt wird, wobei sie dem Paar Greifflächen der Komponente, die ein Greifobjekt ist, zugewandt sind, und anschließend bewirkt wird, dass das Paar Greifklauen zum Paar Greifflächen abgesenkt wird, derart, dass sie sich einander annähern. In diesem Fall kann die Bedienperson z. B., wie in 6 veranschaulicht ist, in einem Fall, bei dem das Bild 120 des Hohlraums, das Bild 122 der elektronischen Komponente und die Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden, prüfen, dass das Paar Greifklauen 80 mit dem Hohlraum 92 in störende Beeinflussung gelangt. Das Konzept der störenden Beeinflussung zwischen den Greifklauen 80 und dem Hohlraum 92 enthält nicht lediglich einen Fall, bei dem die Greifklauen 80 und der Hohlraum 92 einander berühren, sondern außerdem einen Fall, bei dem die Greifklauen die obere Fläche der Wanne 90 berühren, in der der Hohlraum 92 gebildet ist.As described above, in the inspection process, the image display 124 of the component holding tool is projected in a state where the image 120 of the cavity based on the imaging data and the image 122 of the electronic component are projected, that is, in a state where the images overlap each other are displayed on the display device 108 at the same time. Accordingly, by checking the images displayed on the display device 108, an operator can check whether the gripping claws 80 come into interference when the gripping claws 80 are moved to a work area for gripping the component and grip a component accommodated in the cavity is. In other words, it is possible to check whether the gripping claws 80 come into interference when the component is gripped by moving the pair of gripping claws 80 in the XY direction to be outside the component that is the gripping object , arranged and positioned, lowering the positioned pair of gripping claws to a height facing the pair of gripping surfaces of the component that is a gripping object, and then causing the pair of gripping claws to be lowered toward the pair of gripping surfaces such that they approach each other. In this case, the operator z. B., as in 6 1, in a case where the cavity image 120, the electronic component image 122, and the component holding tool image 124 are displayed simultaneously on the display device 108, check that the pair of gripping claws 80 interfere with the cavity 92 . The concept of interference between the gripping claws 80 and the cavity 92 includes not only a case where the gripping claws 80 and the cavity 92 touch each other, but also a case where the gripping claws touch the top surface of the tub 90 in which the cavity 92 is formed.

Da die Bilddarstellung des Komponentenhaltewerkzeugs 77 auf der Grundlage diverser Arten von Informationen angezeigt wird, die im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, ändert sich die Bilddarstellung des Komponentenhaltewerkzeugs 77, die auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt wird, solange die diversen Arten von Informationen voneinander verschieden sind. Zum Beispiel werden in einem Fall, bei dem ein Zustand, in dem das Paar Greifklauen 80 um einen Abstand s2 (< s1) getrennt ist, im Produktionsprogramm 110 als Informationen bezüglich des Komponentenhaltewerkzeugs 77 programmiert ist, wie in 7 veranschaulicht ist, das Bild 120 des Hohlraums, das Bild 122 der elektronischen Komponente und die Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt. In einem Fall, bei dem die Bilder auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden, kann die Bedienperson prüfen, dass das Paar Greifklauen 80 mit der nach oben orientierten Fläche der Komponente in störende Beeinflussung gelangt. Das heißt, beim Prüfvorgang kann die Bedienperson durch Prüfen der Anzeigevorrichtung 108 prüfen, ob die Greifklauen 80 mit dem Hohlraum 92 oder der nach oben orientierten Fläche der Komponente, die im Hohlraum 92 angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangen.Since the image of the component holding tool 77 is displayed based on various kinds of information programmed in the production program 110, the image of the component holding tool 77 displayed on the display device 108 changes as long as the various kinds of information are different from each other. For example, in a case where a state where the pair of gripping claws 80 are separated by a distance s2 (<s1) is programmed in the production program 110 as information on the component holding tool 77 as shown in FIG 7 As illustrated, cavity image 120 , electronic component image 122 , and component holding tool image representation 124 are displayed simultaneously on display device 108 . In a case where the images are displayed on the display device 108, the operator Then check that the pair of gripping claws 80 interfere with the surface of the component oriented upwards. That is, in the checking operation, the operator can check whether the gripping claws 80 interfere with the cavity 92 or the face-up face of the component placed in the cavity 92 by checking the display device 108 .

In einem Fall, bei dem das Paar langer Seiten 122b (siehe 8) anstelle des Paares kurzer Seiten 122a (siehe 6) als ein Paar Greifflächen der elektronischen Komponente im Produktionsprogramm 110 programmiert ist, wie in 8 veranschaulicht ist, werden das Bild 120 des Hohlraums, das Bild 122 der elektronischen Komponente und die Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt. Das heißt, die Bilddarstellungen 124a des Paares Greifklauen werden derart angezeigt, dass sie dem Paar langer Seiten 122b zugewandt sind. In einem Fall, bei dem die Bilder auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden, kann die Bedienperson prüfen, dass die Greifklauen 80 weder mit dem Hohlraum 92 noch mit der nach oben orientierten Fläche der Komponente, die im Hohlraum 92 angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangen.In a case where the pair of long sides 122b (see 8th ) instead of the pair of short sides 122a (see 6 ) is programmed as a pair of gripping surfaces of the electronic component in the production program 110, as in 8th As illustrated, cavity image 120 , electronic component image 122 , and component holding tool image representation 124 are displayed simultaneously on display device 108 . That is, the image images 124a of the pair of gripping claws are displayed so as to face the pair of long sides 122b. In a case where the images are displayed on the display device 108, the operator can check that the gripping claws 80 do not interfere with either the cavity 92 or the upward-facing surface of the component placed in the cavity 92 .

Da jedoch das Bild 120 des Hohlraums und das Bild 122 der elektronischen Komponente Bilder auf der Grundlage der Bildgebungsdaten sind, die durch das Abbilden der elektronischen Komponente 96, die auf der Wanne 90 aufgenommen ist, erhalten werden, unterscheidet sich eine Position der elektronischen Komponente 96 im Inneren des Hohlraums 92 gemäß einer Zeitvorgabe des Aufnehmens des Bildes. Das heißt, z. B. in einem Fall, bei dem die elektronische Komponente 96 in der Mitte des Hohlraums 92 angeordnet ist, wird das Bild 122 der elektronischen Komponente in der Mitte des Bildes 120 des Hohlraums angezeigt, wie in 8 veranschaulicht ist. Andererseits wird in einem Fall, bei dem die elektronische Komponente 96 an einer Position angeordnet ist, die von der Mitte des Hohlraums 92 abweicht, wie in 9 veranschaulicht ist, das Bild 122 der elektronischen Komponente an einer Position angezeigt, die von der Mitte des Bildes 120 des Hohlraums abweicht. Wie oben beschrieben ist, werden die Bilddarstellungen 124a des Komponentenhaltewerkzeugs in einem Zustand des Überlappens des Bildes 120 des Hohlraums und des Bildes 122 der elektronischen Komponente angezeigt, derart, dass die Bedienperson prüfen kann, dass eine des Paares Greifklauen 80 mit dem Hohlraum 92 in störende Beeinflussung gelangt.However, since the cavity image 120 and the electronic component image 122 are images based on the imaging data obtained by imaging the electronic component 96 accommodated on the tray 90, a position of the electronic component 96 differs inside the cavity 92 according to a timing of capturing the image. That is, e.g. B. in a case where the electronic component 96 is arranged in the center of the cavity 92, the image 122 of the electronic component is displayed in the center of the image 120 of the cavity, as in FIG 8th is illustrated. On the other hand, in a case where the electronic component 96 is arranged at a position deviated from the center of the cavity 92 as in FIG 9 As illustrated, the image 122 of the electronic component is displayed at a position deviated from the center of the image 120 of the cavity. As described above, the image representations 124a of the component holding tool are displayed in a state of overlapping the image 120 of the cavity and the image 122 of the electronic component, such that the operator can check that one of the pair of gripping claws 80 interferes with the cavity 92 influence reached.

Das Bild 120 des Hohlraums und das Bild 122 der elektronischen Komponente ändern sich nicht lediglich aufgrund einer Anordnungsposition der Komponente im Inneren des Hohlraums 92, sondern außerdem aufgrund einer Form des Hohlraums, einer Form der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und dergleichen. Die Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs ändert sich nicht lediglich aufgrund eines Abstands zwischen dem Paar Greifklauen des Komponentenhaltewerkzeugs 77, sondern außerdem aufgrund einer Form oder dergleichen der Greifklauen. Das heißt, das Bild, das auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt wird, ändert sich auf der Grundlage diverser Kombinationen der Art des Hohlraums, der Art der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, einer Position der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, der Art der Greifklauen und der Positionen der Greifklauen. Somit ist es auf der Grundlage der Kombinationen unterschiedlich, ob die Greifklauen mit dem Hohlraum oder der nach oben orientierten Fläche der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangen, wenn sie die Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, halten. Bezüglich all dieser Kombinationen ist es, wie oben beschrieben, durch das gleichzeitige Anzeigen des Bildes 120 des Hohlraums, des Bildes 122 der elektronischen Komponente und der Bilddarstellung 124 des Komponentenhaltewerkzeugs auf der Anzeigevorrichtung 108 möglich, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer störenden Beeinflussung des Komponentenhaltewerkzeugs zu prüfen. Folglich kann das Komponentenhaltewerkzeug in der Komponentenbestückungsmaschine 10 die Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, auf geeignete Weise halten und die Komponentenbestückungsmaschine kann ihrerseits die Komponentenbestückungsarbeit auf geeignete Weise durchführen.The cavity image 120 and the electronic component image 122 change not only due to a placement position of the component inside the cavity 92 but also due to a shape of the cavity, a shape of the component placed in the cavity, and the like. The image representation 124 of the component holding tool changes not only due to a distance between the pair of gripping claws of the component holding tool 77 but also due to a shape or the like of the gripping claws. That is, the image displayed on the display device 108 changes based on various combinations of the type of cavity, the type of component placed in the cavity, a position of the component placed in the cavity, the type the gripping claws and the positions of the gripping claws. Thus, based on the combinations, it differs whether the gripping claws interfere with the cavity or the face up of the cavity-placed component when holding the cavity-placed component. With respect to all of these combinations, as described above, by simultaneously displaying the cavity image 120, the electronic component image 122, and the component holding tool image representation 124 on the display device 108, it is possible to verify the presence or absence of component holding tool interference . Consequently, the component holding tool in the component mounting machine 10 can appropriately hold the component placed in the cavity, and the component mounting machine in turn can perform the component mounting work appropriately.

Die Markierungskamera 26 ist ein Beispiel für eine Bildgebungsvorrichtung. Das Komponentenhaltewerkzeug 77 ist ein Beispiel für ein Haltewerkzeug. Die Greifklauen 80 sind ein Beispiel für Greifklauen. Der Hohlraum 92 ist ein Beispiel für einen Hohlraum. Die elektronische Komponente 96 ist ein Beispiel für eine Komponente. Die Anzeigevorrichtung 108 ist ein Beispiel für eine Anzeigevorrichtung. Das Produktionsprogramm 110 ist ein Beispiel für ein Produktionsprogramm.The marking camera 26 is an example of an imaging device. The component holding tool 77 is an example of a holding tool. The gripping claws 80 are an example of gripping claws. Cavity 92 is an example of a cavity. The electronic component 96 is an example of a component. The display device 108 is an example of a display device. The production program 110 is an example of a production program.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Beispiele eingeschränkt und kann auf der Grundlage des Wissens des Fachmanns auf dem Gebiet in diversen Formen mit diversen Änderungen und Verbesserungen implementiert werden. Zum Beispiel sind in den obigen Beispielen das Bild 120 des Hohlraums und das Bild 122 der elektronischen Komponente Bilder auf der Grundlage von Bildgebungsdaten, die durch das Abbilden eines tatsächlichen Gegenstands erfasst werden, jedoch kann eine Bilddarstellung, die ein virtuelles Bild ist, als das Bild 120 des Hohlraums und/oder das Bild 122 der elektronischen Komponente verwendet werden. Das heißt, z. B. kann das Bild 122 der elektronischen Komponente als eine Bilddarstellung auf der Grundlage von Informationen bezüglich der Komponente, die im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden. Zum Beispiel kann in einem Fall, bei dem Informationen bezüglich des Hohlraums 92 im Produktionsprogramm 110 programmiert sind, das Bild 120 des Hohlraums als eine Bilddarstellung auf der Grundlage der Informationen bezüglich des Hohlraums 92 auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden.The present invention is not limited to the examples described above, and can be implemented in various forms with various changes and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. For example, in the above examples, the cavity image 120 and the electronic component image 122 are images based on imaging data acquired by imaging an actual object, but an image representation that is a virtual image may be used as the image 120 of the cavity and/or the image 122 of the electronic component can be used. That is, e.g. For example, the electronic component image 122 may be displayed on the display device 108 as an image representation based on information regarding the component programmed in the production program 110 . For example, in a case where information regarding the cavity 92 is programmed in the production program 110 , the image 120 of the cavity may be displayed on the display device 108 as an image representation based on the information regarding the cavity 92 .

In den obigen Beispielen werden die Bildgebungsdaten, die durch das Abbilden der elektronischen Komponente 96, die in der Wanne 90 aufgenommen ist, mit der Markierungskamera 26 erhalten werden, verwendet, wenn der Prüfvorgang durchgeführt wird, jedoch können die Bildgebungsdaten, die durch das Abbilden der elektronischen Komponente 96, die in der Wanne 90 aufgenommen ist, mit der Markierungskamera 26 erhalten werden, verwendet werden, bevor der Prüfvorgang durchgeführt wird. Die Bildgebungsdaten, die vor dem Prüfvorgang erhalten werden, können in der Steuervorrichtung 34 gespeichert werden und das Bild 120 des Hohlraums und das Bild 122 der elektronischen Komponente können auf der Grundlage der Bildgebungsdaten, die in der Steuervorrichtung 34 gespeichert sind, auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden.In the above examples, the imaging data obtained by imaging the electronic component 96 accommodated in the tray 90 with the marking camera 26 is used when the inspection process is performed, however, the imaging data obtained by imaging the electronic component 96 accommodated in the tray 90 obtained with the marking camera 26 can be used before the inspection process is performed. The imaging data obtained prior to the inspection process may be stored in controller 34 and cavity image 120 and electronic component image 122 may be displayed on display device 108 based on the imaging data stored in controller 34 become.

In den obigen Beispielen wird das Komponentenhaltewerkzeug 77, das eine Komponente mit dem Paar Greifklauen 80 hält, das heißt, ein sogenannter Spannkopf, als ein Haltewerkzeug eingesetzt, jedoch kann eine Ansaugdüse eingesetzt werden. Das heißt, ein Bild des Hohlraums, ein Bild der Komponente, die im Hohlraum angeordnet ist, und eine Bilddarstellung der Ansaugdüse können gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt werden, um zu prüfen, ob irgendein Abschnitt der Ansaugdüse mit dem Hohlraum 92 oder der Komponente, die im Hohlraum 92 angeordnet ist, in störende Beeinflussung gelangt, wenn die Komponente gehalten wird.In the above examples, the component holding tool 77 that holds a component with the pair of gripping claws 80, that is, a so-called chuck, is employed as a holding tool, but a suction nozzle may be employed. That is, an image of the cavity, an image of the component located in the cavity, and an image representation of the suction nozzle can be displayed simultaneously on the display device 108 to check whether any portion of the suction nozzle with the cavity 92 or the component, disposed in cavity 92 is subject to interference when the component is held.

In den obigen Beispielen werden die zweidimensionalen Bilddaten, die durch die Markierungskamera 26 erhalten werden, verwendet, jedoch können Bildgebungsdaten verwendet werden, die durch irgendeine der anderen Arten von Bildgebungsvorrichtungen wie etwa eine Stereokamera, eine Videokamera, eine dreidimensionale Kamera erhalten werden, und mehrere Bildgebungsvorrichtungen können verwendet werden. Bildgebungsdaten, die durch die Stereokamera, die Videokamera oder die dreidimensionale Kamera erhalten werden, können bewusst in zweidimensionale Bildgebungsdaten umgesetzt werden und die zweidimensionalen Bildgebungsdaten können verwendet werden.In the above examples, the two-dimensional image data obtained by the marking camera 26 is used, however, imaging data obtained by any of the other types of imaging devices such as a stereo camera, a video camera, a three-dimensional camera, and multiple imaging devices can be used can be used. Imaging data obtained by the stereo camera, the video camera, or the three-dimensional camera can be consciously converted into two-dimensional imaging data, and the two-dimensional imaging data can be used.

In den obigen Beispielen prüft die Bedienperson in einem Fall, bei dem das Haltewerkzeug, das im Arbeitskopf vorgesehen ist, die Komponente, die im Hohlraum 92 angeordnet ist, hält, ausgehend von dem Bild, das auf der Anzeigevorrichtung 108 angezeigt wird, ob die Komponente vorteilhaft gehalten werden kann. Jedoch kann z. B. die Steuervorrichtung 34, die in der Komponentenbestückungsmaschine 10 vorgesehen ist, die Bestimmung automatisch durchführen und der Bedienperson die Bestimmung melden. Informationen können von der Komponentenbestückungsmaschine 10 erfasst werden, eine von der Komponentenbestückungsmaschine 10 unabhängige Steuervorrichtung kann die Informationen automatisch bestimmen und die Informationen bezüglich der Anzeigevorrichtung 108, die in der Komponentenbestückungsmaschine 10 vorgesehen ist, anzeigen oder kann die Informationen auf einer anderen Anzeigevorrichtung anzeigen.In the above examples, in a case where the holding tool provided in the working head holds the component placed in the cavity 92, based on the image displayed on the display device 108, the operator checks whether the component can be kept advantageous. However, e.g. For example, the control device 34 provided in the component mounting machine 10 automatically performs the determination and notifies the operator of the determination. Information can be acquired from the component mounting machine 10, a control device independent of the component mounting machine 10 can automatically determine the information and display the information on the display device 108 provided in the component mounting machine 10, or can display the information on another display device.

Bezugszeichenlistereference list

2626: Markierungskamera (Bildgebungsvorrichtung),marking camera (imaging device),
7777: Kom-ponentenhaltewerkzeug (Haltewerkzeug)Component Holding Tool (Holding Tool)
8080: Greifklaue,gripping claw,
9292: Hohlraum,Cavity,
9696: elektronische Komponente (Komponente),electronic component (component),
108108: Anzeigevorrichtung,display device,
110110: Produktionsprogrammproduction program

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

WO 2017168590 [0002]
JP 4172000A [0002]

Claims

A display device that simultaneously displays an image of a cavity, an image of a component placed within the cavity, and an image representation of a holding tool configured to hold the component.

display device claim 1 , wherein the image of the cavity is an image based on imaging data obtained by imaging the cavity with an imaging device.

display device claim 1 or 2 wherein the image representation of the holding tool includes image representations of a plurality of gripping claws provided in the holding tool, and the image representations of the plurality of gripping claws are displayed based on a production program for the holding tool holding the component.

An interference test method, comprising: displaying an image of a component placed in a cavity and an image of gripping claws configured to grip the component in an overlapped state; and Checking whether the gripping claws interfere with the cavity or an upwardly oriented surface of the component placed in the cavity when the gripping claws are moved into a working area for gripping the component to grip the component.