DE112020007433B4

DE112020007433B4 - Informationsverarbeitungssystem, Informationsverarbeitungsvorrichtung, Programm und Informationsverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112020007433B4
Application number: DE112020007433.1T
Authority: DE
Inventors: Ryota Sekiguchi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-09-24
Filing date: 2020-09-24
Publication date: 2024-07-11
Anticipated expiration: 2040-09-25
Also published as: JPWO2022064588A1; DE112020007433T5; CN116324506A; JP7154470B2; US20230206600A1; WO2022064588A1

Abstract

Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500), umfassend:eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit (101), die eingerichtet ist, die Entfernung und die Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen zu erfassen und Entfernungsmessinformationen zu erzeugen, die die Entfernung und die Richtung zu jedem der Entfernungsmessziele angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die sich in einem Erfassungsbereich befinden;eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit (104), die eingerichtet ist, ein Bild mit mindestens einem Teil eines Abbildungsbereichs, der den Erfassungsbereich überlappt, zu erfassen, Bilddaten zu erzeugen, die das Bild anzeigen, Entfernung, Richtung und Typ eines abgebildeten Ziels zu spezifizieren und Abbildungsinformationen zu erzeugen, die die Entfernung, Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels anzeigen, wobei das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; undeine Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren und für jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung bezieht sich auf ein Informationsverarbeitungssystem, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Programm und ein Informationsverarbeitungsverfahren.
HINTERGRUND ZUM STAND DER TECHNIK
Bei Fahrzeugsteuersystemen, wie Fahrerassistenzsystemen oder autonomen Fahrsystemen, wird die Erfassungsgenauigkeit der Sensoren durch den Einsatz mehrerer Sensoren zur Ergänzung oder Redundanz verbessert.
In der Patentliteratur 1 wird beispielsweise eine Vorrichtung zur Objekterfassung beschrieben, die eine Sensorverbindung unter Verwendung einer Radarsensorvorrichtung und einer Kamerasensorvorrichtung durchführt.
Eine herkömmliche Objekterfassungsvorrichtung bestimmt, dass ein von der Kamerasensorvorrichtung erfasstes Ziel und ein von der Radarsensorvorrichtung erfasstes Ziel identisch sind, wenn das von der Radarsensorvorrichtung erfasste Ziel innerhalb eines Schwellenbereichs liegt, der der Breite des von der Kamerasensorvorrichtung erfassten Ziels entspricht.
REFERENZ ZUM STAND DER TECHNIK
PATENT-ENTGEGENHALTUNGEN
Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2014-6123
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABE
Wenn jedoch ein von der Radarsensorvorrichtung erfasstes Ziel innerhalb des Schwellenbereichs liegt, der der Breite des von der Kamerasensorvorrichtung erfassten Ziels entspricht, bestimmt die herkömmliche Objekterfassungsvorrichtung, dass jedes Ziel in beliebiger Entfernung identisch ist, und dies kann zu einem Bestimmungsfehler führen, da verschiedene Ziele als ein und dasselbe Ziel bestimmt werden.
Dementsprechend besteht ein Ziel mindestens eines Aspekts der Offenbarung darin, Bestimmungsfehler bei der Bestimmung der Identität eines Ziels zu verringern.
MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
Diese Aufgabe wird durch ein Informationsverarbeitungssystem gemäß einem der Ansprüche 1, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 13, ein Programm gemäß Anspruch 14 und einem Informationsverarbeitungsverfahren gemäß Anspruch 15 gelöst. Ein Informationsverarbeitungssystem gemäß einem Aspekt der Offenbarung umfasst: eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, die Entfernung und die Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen zu erfassen und Entfernungsmessinformationen zu erzeugen, die die Entfernung und die Richtung zu jedem der Entfernungsmessziele angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die sich in einem Erfassungsbereich befinden; eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit, die eingerichtet ist, ein Bild mit mindestens einem Teil eines Abbildungsbereichs, der den Erfassungsbereich überlappt, zu erfassen, Bilddaten zu erzeugen, die das Bild anzeigen, Entfernung, Richtung und Typ eines abgebildeten Ziels zu spezifizieren und Abbildungsinformationen zu erzeugen, die die Entfernung, Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels anzeigen, wobei das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren und für jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der Offenbarung enthält: eine Kommunikationsschnittstelleneinheit, die eingerichtet ist, Entfernungsmessinformationen, Bilddaten und Abbildungsinformationen zu erfassen, wobei die Entfernungsmessinformationen die Entfernung und Richtung jedes einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die in einem Erfassungsbereich vorhanden sind, die Bilddaten ein Bild angeben, das durch Überlappen mindestens eines Teils eines Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich erfasst wurde, die Abbildungsinformationen die Entfernung, die Richtung und den Typ eines abgebildeten Ziels angeben und das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren und jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Ein Programm gemäß einem Aspekt der Offenbarung, das einen Computer veranlasst, zu arbeiten als: eine Kommunikationsschnittstelleneinheit, die eingerichtet ist, Entfernungsmessinformationen, Bilddaten und Abbildungsinformationen zu erfassen, wobei die Entfernungsmessinformationen die Entfernung und Richtung jedes einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die in einem Erfassungsbereich vorhanden sind, die Bilddaten ein Bild angeben, das durch Überlappen mindestens eines Teils eines Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich erfasst wurde, die Abbildungsinformationen die Entfernung, die Richtung und den Typ eines abgebildeten Ziels angeben und das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren gemäß einem Aspekt der Offenbarung umfasst: Erfassen einer Entfernung und Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die in einem Erfassungsbereich vorhanden sind; Erzeugen von Entfernungsmessinformationen, die die Entfernung und die Richtung jedes der Entfernungsmessziele angeben; Erfassen eines Bildes mit mindestens einem Teil eines Abbildungsbereichs, der den Erfassungsbereich überlappt, und Erzeugen von Bilddaten, die das Bild angeben;Spezifizieren von Entfernung, Richtung und Typ eines abgebildeten Ziels und Erzeugen von Abbildungsinformationen, die die Entfernung, Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels angeben, wobei das abgebildete Ziel ein im Bild enthaltenes Ziel ist; Spezifiziern von Versuchswerten, die die Größe der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen; Spezifizieren einer Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsmessinformationen, wobei die Versuchswerte Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden; und Berechnen einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit jedes der Entfernungsmessziele, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, unter Verwendung eines Ausmaßes einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich, wobei der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß mindestens einem Aspekt der Offenbarung können Bestimmungsfehler bei der Ermittlung der Identität eines Ziels reduziert werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuersystems gemäß dem ersten bis fünften Ausführungsbeispiel zeigt.
2 ist eine schematische Darstellung einer Versuchswertetabelle als Beispiel einer Versuchswertinformation.
3 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer Steuereinheit gemäß dem ersten bis dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
4 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Zielen, die durch Entfernungsmessinformationen angezeigt werden, und von Zielen, die durch Abbildungsinformationen in dem ersten Ausführungsbeispiel angezeigt werden.
5 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild zeigt, das durch Projektion von Entfernungsmesszielen auf ein Bild erhalten wird, das von einer Abbildungseinheit in dem ersten Ausführungsbeispiel aufgenommen wurde.
6 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild zeigt, das durch Projektion von Versuchsbereichen, die Entfernungsmesszielen entsprechen, auf ein Bild erhalten wird, das von der Abbildungseinheit des ersten Ausführungsbeispiels aufgenommen wurde.
7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration eines Fahrzeugsteuersystems zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess illustriert, der in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
9 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Zielen, die durch Entfernungsmessinformationen angezeigt werden, und von Zielen, die durch Abbildungsinformationen in dem dritten Ausführungsbeispiel angezeigt werden.
10 ist eine schematisches Darstellung, die ein Bild zeigt, das durch Projektion von Entfernungsmesszielen auf ein Bild erhalten wird, das von einer Abbildungseinheit in dem dritten Ausführungsbeispiel erfasst wurde.
11 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer Steuereinheit gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess illustriert, der in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
13 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration einer Steuereinheit gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel zeigt.
14 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Zielen, die durch Entfernungsmessinformationen angezeigt werden, und von Zielen, die durch Abbildungsinformationen in dem fünften Ausführungsbeispiel angezeigt werden.
15 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild zeigt, das durch Projektion von Versuchsbereichen, die Entfernungsmesszielen entsprechen, auf ein Bild erhalten wird, das von der Abbildungseinheit des fünften Ausführungsbeispiels aufgenommen wurde.
16 ist eine Draufsicht auf den Bereich eines von einer Abbildungseinheit aufgenommenen Bildes auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele in einer ersten Modifikation des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels.
17 ist eine schematische Darstellung, die die Versuchsbereiche der Entfernungsmessziele in der ersten Modifikation zeigt.
18 ist eine Draufsicht auf den Bereich eines von einer Abbildungseinheit aufgenommenen Bildes auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele in einer zweiten Modifikation des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels.
19 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild zeigt, das durch Projektion von Versuchsbereichen, die Entfernungsmesszielen entsprechen, auf ein Bild erhalten wird, das von der Abbildungseinheit in der zweiten Modifikation aufgenommen wurde.

ART UND WEISE DER AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
ERSTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL
1 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuersystems 100 darstellt, das als Informationsverarbeitungssystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel dient.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 umfasst eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, eine Fahrzeugsteuereinheit 107 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 110. Das Fahrzeugsteuersystem 100 ist an einem Fahrzeug montiert (nicht abgebildet). Das Fahrzeug ist ein Auto, ein Zug oder ähnliches.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 erfasst die Entfernung und die Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen, die Ziele in einem Erfassungsbereich sind, und erzeugt Entfernungsmessinformationen, die die Entfernung und die Richtung zu jedem Entfernungsmessziel angeben. Die erzeugten Entfernungsinformationen werden an das Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 weitergegeben.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 umfasst eine Entfernungsmesseinheit 102 und eine Entfernungsmesssteuereinheit 103.
Die Entfernungsmesseinheit 102 misst die Entfernung zu einem Ziel. Die Entfernungsmesseinheit 102 gibt das Messergebnis an die Entfernungsmesssteuereinheit 103 weiter. Beispielsweise kann die Entfernungsmesseinheit 102 die Entfernung zum Ziel mit einem bekannten Verfahren messen, das Millimeterwellen, gepulste Laser oder Ähnliches verwendet.
Die Entfernungsmesssteuereinheit 103 erzeugt aus dem von der Entfernungsmesseinheit 102 erhaltenen Erfassungsergebnis Entfernungsmessinformationen, die die Entfernung und Richtung zum erfassten Ziel angeben. Die Entfernungsmesssteuereinheit 103 gibt dann die erzeugten Entfernungsmessinformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 weiter.
Die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 nimmt ein Bild auf, bei dem sich zumindest ein Teil des Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 überschneidet, und erzeugt Bilddaten, die das Bild anzeigen. Die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 bestimmt dann die Entfernung, die Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels, das das Ziel ist, das in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, und erzeugt Abbildungsinformationen, die die Entfernung, die Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels angeben. Die erzeugten Abbildungsinformationen werden an das Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 weitergeleitet.
Die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 umfasst eine Abbildungseinheit 105 und eine Abbildungssteuereinheit 106.
Die Abbildungseinheit 105 nimmt ein Bild eines Ziels auf. Die Abbildungseinheit 105 gibt die Bilddaten des aufgenommenen Bildes an die Abbildungssteuereinheit 106 weiter.
Die Abbildungssteuereinheit 106 bestimmt das Ziel, das in dem Bild enthalten ist, das durch die von der Abbildungseinheit 105 gelieferten Bilddaten angezeigt wird, und gibt die Entfernung, die Richtung und den Typ des Ziels an. Wenn das Bild mehrere Ziele enthält, gibt die Abbildungssteuereinheit 106 die Entfernung, die Richtung und den Typ jedes Ziels an. Die Abbildungssteuereinheit 106 kann die Entfernung, die Richtung und die Art des Ziels durch ein bekanntes Verfahren unter Verwendung von Disparität, Mustervergleich oder Ähnlichem bestimmen. Die Abbildungssteuereinheit 106 gibt dann die Abbildungsinformationen, die die angegebene Entfernung, Richtung und Art jedes Ziels angeben, sowie die Bilddaten an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 weiter.
Das Fahrzeugsteuereinheit 107 erzeugt Fahrzeuginformationen, d.h. Informationen, die sich auf den Betrieb eines Fahrzeugs beziehen, an dem das Fahrzeugsteuersystem 100 montiert ist, und gibt die Fahrzeuginformationen an die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 weiter.
Die Fahrzeuginformationen geben den Lenkwinkel, die Geschwindigkeit, die Gierrate oder ähnliches an. Da die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel die Fahrzeuginformationen nicht verwendet, kann das Fahrzeugsteuereinheit 107 entfallen.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 führt einen Prozess der Spezifizierung der Entfernung und der Richtung zu einem Ziel durch, das von dem Fahrzeugsteuersystem 100 erfasst werden soll.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 umfasst eine Kommunikationsschnittstelleneinheit (Kommunikations-I/F-Einheit) 111, eine bordeigene Netzwerkschnittstelleneinheit (bordeigene NW-I/F-Einheit) 112, eine Speichereinheit 113 und eine Steuereinheit 114.
Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 kommuniziert mit der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 und der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104. Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erhält beispielsweise Entfernungsmessdaten von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 und gibt die Entfernungsmessdaten an die Steuereinheit 114 weiter. Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erfasst auch Abbildungsinformationen und Bilddaten von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und gibt die Abbildungsinformationen und Bilddaten an die Steuereinheit 114 weiter.
Die bordeigene NW-I/F-Einheit 112 kommuniziert mit dem Fahrzeugsteuereinheit 107. Beispielsweise erhält die bordeigene NW I/F-Einheit 112 Fahrzeuginformationen von der Fahrzeugsteuereinheit 107 und gibt die Fahrzeuginformationen an die Steuereinheit 114 weiter.
Die Speichereinheit 113 speichert Informationen und Programme, die für die Verarbeitung in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 erforderlich sind. Beispielsweise speichert die Speichereinheit 113 Informationen über Versuchswerte, die die Zieltypen mit Versuchswerten verknüpfen, die die Zielgrößen angeben.
2 ist eine schematische Darstellung einer Versuchswertetabelle 113a als Beispiel für Versuchswertinformationen zeigt.
Die Versuchswertetabelle 113a ist eine Tabelleninformation mit einer Typspalte 113b, einer Breitenspalte 113c und einer Höhenspalte 113d.
In der Typspalte 113b wird der Zieltyp gespeichert.
In der Breitenspalte 113c wird die Zielbreite gespeichert.
In der Höhenspalte 113d wird die Zielhöhe gespeichert.
Mit der Versuchswerttabelle 113a kann die Größe eines Ziels anhand der Zielbreite und der Zielhöhe, die Versuchswerte sind, festgelegt werden.
Zurückkommend zu 1 steuert die Steuereinheit 114 die in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 ausgeführte Verarbeitung. So stellt die Steuereinheit 114 beispielsweise fest, ob das Ziel, das durch die von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 gelieferten Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, mit dem Ziel identisch ist, das durch die von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 gelieferten Abbildungsinformationen angezeigt wird, und wenn die Ziele identisch sind, werden die durch die Entfernungsmessinformationen angezeigte Entfernung und Richtung mit der durch die Abbildungsinformationen angezeigten Entfernung und Richtung kombiniert.
3 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration der Steuereinheit 114 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Steuereinheit 114 umfasst eine Berechnungseinheit 115 einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, eine Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und eine Kombinationseinheit 117.
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit verwendet die Abbildungsinformationen von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, um Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen mehrerer Entfernungsmessziele angeben, und spezifiziert in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und die Entfernungsmessinformationen von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 mehrere Versuchsbereiche, die Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das durch Bilddaten angegebene Bild projiziert werden. Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet dann die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit jedem der Entfernungsmessziele übereinstimmt, indem sie das Ausmaß der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich verwendet, der der Bereich ist, der das abgebildete Ziel im Bild erfasst.
Beispielsweise berechnet die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eine Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die mit der Größe der Überlappung zwischen den einzelnen Versuchsbereichen und dem Zielbereich zunimmt. Insbesondere berechnet die Berechnungseinheit 115 die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die mit zunehmendem Überlappungsbereich zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt. Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit kann alternativ eine Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnen, die mit zunehmender Breite der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt.
4 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Zielen, die durch Entfernungsmessinformationen angezeigt werden, und von Zielen, die durch Abbildungsinformationen in dem ersten Ausführungsbeispiel angezeigt werden.
4 ist eine Draufsicht auf einen Bereich eines von der Abbildungseinheit 105 erfassten Bildes, auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele.
Es wird ein Bild eines Abbildungsbereichs A1 bis A2 mit einem bestimmten Blickwinkel relativ zu einer Objektivposition P, d. h. der Position des Objektivs in der Abbildungseinheit 105, aufgenommen.
Der Abbildungsbereich A1 bis A2 umfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2.
Im Abbildungsbereich A1 bis A2 werden die Entfernungsmessziele R1, R2 und R3 erfasst.
In 4 ist ein Bereich B1 bis B2 ein Erfassungsbereich der Entfernungsmesseinheit 102. In 4 schließt der Abbildungsbereich A1 bis A2 den Erfassungsbereich B1 bis B2 ein, und zumindest einige dieser Bereiche sollten sich gegenseitig überlappen.
5 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild IM1 zeigt, das durch Projektion der Entfernungsmessziele R1, R2 und R3 auf ein von der Abbildungseinheit 105 in dem ersten Ausführungsbeispiel aufgenommenes Bild erhalten wird.
Das von der Abbildungseinheit 105 aufgenommene Bild erfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2, und die Entfernungsmessziele R1, R2 und R3 werden in den durch die Entfernungsmessinformationen angegebenen Richtungen auf das Bild projiziert.
Die in 5 dargestellten Bereiche der abgebildeten Ziele C1 und C2 sind jeweils ein Zielbereich.
Unter den oben beschriebenen Umständen berechnet die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit für jedes abgebildete Ziel, um ein übereinstimmendes bzw. passendes Entfernungsmessziel zu bestimmen.
Im Folgenden wird ein abgebildetes Ziel, das ein passendes Entfernungsmessziel angibt, auch als Zielabbildungsziel bezeichnet.
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bestimmt den Typ des Zielabbildungsziels anhand der Abbildungsinformationen und gibt die dem bestimmten Typ entsprechende Größe aus der Versuchswertetabelle 113a an.
Auf der Grundlage der festgelegten Größe projiziert die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit einen Versuchsbereich, der dem Entfernungsmessziel entspricht, auf das von der Abbildungseinheit 105 aufgenommene Bild in einer Größe, die der Entfernung des Entfernungsmessziels entspricht.
6 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild IM2 zeigt, das durch Projizieren eines Versuchsbereichs T1, der dem Entfernungsmessziel R1 entspricht, eines Versuchsbereichs T2, der dem Entfernungsmessziel R2 entspricht, und eines Versuchsbereichs T3, der dem Entfernungsmessziel R3 entspricht, auf das von der Abbildungseinheit 105 in dem ersten Ausführungsbeispiel aufgenommene Bild erhalten wird.
In 6 wird davon ausgegangen, dass die abgebildeten Ziele C1 und C2 beide vom gleichen Typ sind. Hier wird davon ausgegangen, dass die abgebildeten Ziele C1 und C2 beide ein Fahrzeug (vorne) sind.
Wie in 6 dargestellt, entsprechen die Versuchsbereiche T1, T2 und T3 jeweils einem Fahrzeug (vorne), aber ihre Größe unterscheidet sich je nach den Entfernungen, in denen die Entfernungsmessziele R1, R2 und R3 erfasst werden. Die Größe eines Versuchsbereichs kann berechnet werden, indem die Größe in der Versuchswertetabelle 113a entsprechend der Größe des Bildes und der Entfernung zum Entfernungsmessziel umgerechnet wird. Das heißt, die Größen der Versuchsbereiche T1, T2 und T3 sind die Größen, die unter der Annahme bestimmt werden, dass die Ziele mit den Größen in der Versuchswerttabelle 113a im Bild in den jeweiligen Entfernungen erfasst werden.
Für die abgebildeten Ziele C1 und C2 können die äußeren Rahmen der im Bild enthaltenen Ziele erfasst werden oder die äußeren Rahmen der abgebildeten Ziele C1 und C2 können durch Quadrate angenähert werden.
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet dann die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit als einen höheren Wert für ein größeres Ausmaß der Überlappung zwischen dem Zielabbildungsziel und dem Versuchsbereich.
Hier berechnet die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit nach der folgenden Gleichung (1).
[Gleichung 1] $\frac{R \cap C}{C}$
wobei R die Fläche oder Breite des Versuchsbereichs im aufgenommenen Bild und C die Fläche oder Breite des Zielabbildungsziels im aufgenommenen Bild ist. Wenn R die Fläche des Versuchsbereichs ist, dann ist C auch die Fläche des Zielabbildungsziels, und wenn R die Breite des Versuchsbereichs ist, dann ist C auch die Breite des Abbildungsbereichs.
Der Zähler der Gleichung (1) ist die Fläche oder Breite der Überlappung zwischen der Fläche oder Breite des Versuchsbereichs und der Fläche und Breite des Zielabbildungsziels im erfassten Bild.
In der Gleichung (1) wird also die Größe der Überlappung zwischen dem Versuchsbereich und dem Zielabbildungsziel im aufgenommenen Bild durch die Größe des Zielabbildungsziels im aufgenommenen Bild geteilt.
Im Beispiel von 6, wenn das Zielabbildungsziel das abgebildete Ziel C1 ist, wird die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit auf der Grundlage der Abmessung des abgebildeten Ziels C1 und der Abmessung jedes der Versuchsbereiche T1, T2 und T3 berechnet.
Handelt es sich bei dem Zielabbildungsziel um das abgebildete Ziel C2, wird die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit auf der Grundlage der Abmessung des abgebildeten Ziels C2 und der Abmessung jedes der Versuchsgebiete T1, T2 und T3 berechnet.
Zurückkommend zu 3 legt die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 für jedes Zielabbildungsziel das Entfernungsmessziel mit der höchsten von der Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechneten Übereinstimmungswahrscheinlichkeit als Kombinationsziel fest, das mit dem entsprechenden Zielabbildungsziel zu kombinieren ist. Das als Kombinationsziel angegebene Entfernungsmessziel wird auch als Zielentfernungsmessziel bezeichnet.
Die Kombinationseinheit 117 kombiniert die durch die Abbildungsinformationen angegebene Entfernung und Richtung des Zielabbildungsziels mit der durch das Zielentfernungsmessziel angegebenen Entfernung und Richtung und gibt kombinierte Werte aus.
Dabei kann es sich um ein bekanntes Verfahren handeln, z. B. kann eine der Entfernungen, die durch die Abbildungsinformationen angegeben wird, und die Entfernung, die durch das Zielentfernungsmessziel angegeben wird, oder eine der Richtungen, die durch die Abbildungsinformationen angegeben wird, und die Richtung, die durch das Zielentfernungsmessziel angegeben wird, ausgewählt werden. Alternativ können die von den Abbildungsinformationen angegebene Entfernung und die vom Zielentfernungsmessziel angegebene Entfernung mit einer vorgegebenen Gewichtung addiert oder multipliziert werden, oder die von den Abbildungsinformationen angegebene Richtung und die vom Zielentfernungsmessziel angegebene Richtung können mit einer vorgegebenen Gewichtung addiert oder multipliziert werden.
7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration des Fahrzeugsteuersystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 umfasst einen Entfernungssensor 140, eine elektronische Steuereinheit (ECU) für den Entfernungsmesssensor 141, eine Kamera 142, eine Kamera ECU 143, eine Fahrzeugsteuer ECU 144 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 110.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 umfasst eine Kommunikationsschnittstelle 145, eine CAN-Schnittstelle 146, einen Speicher 147 und einen Prozessor 148.
Die in 1 dargestellte Entfernungsmesseinheit 102 wird durch den Entfernungsmesssensor 140 realisiert. Der Entfernungsmesssensor 140 ist beispielsweise ein Millimeterwellen-Radar mit einer Sendeantenne, die Millimeterwellen sendet, und einer Empfangsantenne, die Millimeterwellen empfängt, oder ein LiDAR-Sensor (Light Detection and Ranging), der die Entfernungsmessung mit Laserlicht durchführt.
Das in 1 dargestellte Entfernungsmesssteuereinheit 103 wird durch die Entfernungsmesssensor ECU 141 realisiert.
Die in 1 dargestellte Abbildungseinheit 105 wird durch die Kamera 142 realisiert, die als Abbildungsvorrichtung dient.
Die in 1 dargestellte Abbildungssteuereinheit 106 wird durch die Kamera ECU 143 realisiert.
Das in 1 dargestellte Fahrzeugsteuereinheit 107 wird durch die Fahrzeugsteuer ECU 144 realisiert.
Die in 1 dargestellte Kommunikations-I/F-Einheit 111 wird durch die Kommunikations-I/F 145 realisiert.
Die in 1 dargestellte fahrzeuginterne NW I/F-Einheit 112 wird durch die CAN I/F 146 realisiert.
Die in 1 dargestellte Speichereinheit 113 wird durch den Speicher 147 realisiert.
Die in 1 dargestellte Steuereinheit 114 kann durch den Prozessor 148, wie eine Zentraleinheit (CPU), implementiert werden, der im Speicher 147 gespeicherte Programme ausführt. Solche Programme können über ein Netz bereitgestellt werden oder können auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet und bereitgestellt werden. Das heißt, solche Programme können zum Beispiel als Programmprodukte vorgesehen werden.
Wie oben beschrieben, kann die Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 durch einen Computer implementiert werden.
8 ist ein Flussdiagramm, das den in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ausgeführten Prozess veranschaulicht.
Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erhält Entfernungsmessinformationen von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 (Schritt S10). Die erfassten Entfernungsmessinformationen werden an die Steuereinheit 114 weitergegeben.
Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erhält Abbildungsinformationen und Bilddaten von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 (Schritt S11). Die erfassten Abbildungsinformationen und Bilddaten werden an die Steuereinheit 114 weitergeleitet.
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bestimmt aus den abgebildeten Zielen, die durch die vorgesehenen Abbildungsinformationen angegeben werden, ein abgebildetes Ziel als Zielabbildungsziel (Schritt S12).
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bezieht sich dann auf die gelieferten Abbildungsinformationen, um den Typ zu bestimmen, der dem spezifizierten, Zielabbildungsziel entspricht, und gibt die Breite und Höhe an, die Versuchswerte sind und dem spezifizierten Typ entsprechen, der in der Speichereinheit 113 gespeichert ist (Schritt S13).
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit legt die Größe des Entfernungsmessziels fest, indem sie die in Schritt S13 angegebene Breite und Höhe auf das Entfernungsmessziel anwendet, das durch die in Schritt S10 erfassten Entfernungsmessinformationen angegeben wird (Schritt S14).
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit positioniert das Entfernungsmessziel mit der in Schritt S14 angegebenen Größe in Übereinstimmung mit der entsprechenden Richtung und Entfernung, die durch die Entfernungsmessinformationen in dem Bild angegeben werden, das durch die in Schritt S11 erfassten Bilddaten angegeben wird, um einen Versuchsbereich des Entfernungsmessziels in dem Bild anzugeben (Schritt S15).
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit für jedes Entfernungsmessziel aus dem Ausmaß der Überlappung zwischen dem Zielabbildungsziel im Bild und dem Versuchsbereich des Entfernungsmessziels (Schritt S16).
Anschließend legt die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 das Entfernungsmessziel mit der höchsten Wahrscheinlichkeit der Übereinstimmung mit dem Zielabbildungsziel aus der in Schritt S16 berechneten Übereinstimmungswahrscheinlichkeit als Zielentfernungsmessziel fest, das ein Kombinationsziel ist (Schritt S17).
Anschließend kombiniert die Kombinationseinheit 117 die Entfernung und Richtung des Zielabbildungsziels und die Entfernung und Richtung des Zielentfernungsmessziels, um Ausgabewerte zu erzeugen (Schritt S18).
Die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit stellt dann fest, ob jedes abgebildete Ziel, das durch die Abbildungsinformationen angezeigt wird, als ein Zielabbildungsziel spezifiziert wurde oder nicht (Schritt S19). Wenn jedes abgebildete Ziel als Zielabbildungsziel festgelegt wurde (Ja in Schritt S19), endet der Prozess; wenn ein nicht festgelegtes abgebildetes Ziel verbleibt (Nein in Schritt S19), kehrt der Prozess zu Schritt S12 zurück. In Schritt S12 legt die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit ein abgebildetes Ziel, das noch nicht als Zielabbildungsziel festgelegt wurde, als Zielabbildungsziel fest.
Die Reihenfolge der Schritte S10 und S11 im Verfahren kann getauscht werden.
Gemäß dem oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel kann, da der Typ eines Ziels anhand eines aufgenommenen Bildes festgelegt wird, die Größe eines Ziels, dessen Entfernung gemessen wurde, auf der Grundlage des spezifizierten Typs festgelegt wird und die Größe kann in Übereinstimmung mit der gemessenen Entfernung geändert werden und ob die Ziele übereinstimmen oder nicht kann auf der Grundlage einer gemessenen Entfernung in geeigneter Weise bestimmt werden. Dadurch können Bestimmungsfehler bei der Ermittlung der Identität des Ziels verringert werden. Wenn beispielsweise die Größe des im Bild enthaltenen Ziels in Messrichtung als Größe des Gegenstands verwendet wird, dessen Entfernung gemessen wurde, ändert sich die Überlappung plötzlich, wenn der Sichtwinkel der Abbildungseinheit 105 verloren geht oder verdeckt wird. Eine solche plötzliche Änderung der Überlappung kann jedoch verhindert werden, indem die Größe auf der Grundlage des aus dem Bild identifizierten Typs festgelegt wird.
ZWEITES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL
Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Fahrzeugsteuersystem 200 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, eine Fahrzeugsteuereinheit 107 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 210.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuersystems 200 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuersystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 210 umfasst eine Kommunikations-I/F-Einheit 111, eine fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112, eine Speichereinheit 113 und eine Steuereinheit 214.
Die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 210 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Steuereinheit 214 steuert die in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 210 ausgeführte Verarbeitung. So stellt die Steuereinheit 214 beispielsweise fest, ob das Ziel, das durch die von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 gelieferten Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, mit dem Ziel identisch ist, das durch die von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 gelieferten Abbildungsinformationen angezeigt wird, und wenn sie identisch sind, werden die durch die Entfernungsmessinformationen angezeigte Entfernung und Richtung mit der durch die Abbildungsinformationen angezeigten Entfernung und Richtung kombiniert.
Wie in 3 dargestellt, umfasst die Steuereinheit 214 eine Berechnungseinheit 215 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, eine Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und eine Kombinationseinheit 117.
Die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 214 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 114 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Berechnungseinheit 215 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Wahrscheinlichkeit, dass das durch die Entfernungsmessinformationen angegebene Ziel und das durch die Abbildungsinformationen angegebene Ziel übereinstimmen. Die Berechnungseinheit 215 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel verwendet ein Verfahren zur Berechnung der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, das sich von dem Verfahren unterscheidet, das von der Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet wird.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel berechnet die Berechnungseinheit 215 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eine Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die zunimmt, wenn das Ausmaß der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt und wenn sich der Entfernung zu jedem der Entfernungsmessziele der Entfernung zum abgebildeten Ziel annähert.
Hier berechnet die Berechnungseinheit 215 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit anhand der folgenden Gleichung (2).
[Gleichung 2] $α (\frac{R \cap C}{C}) + β (1 - \frac{| R_C - R_R |}{R_R})$
wobei R_C die Entfernung zu einem Zielabbildungsziel und R_R die Entfernung zu einem Entfernungsmessziel ist. Und α und β sind Gewichtungsfaktoren, die vorgegeben sind.
Es wird beispielsweise der Fall beschrieben, dass das durch die Entfernungsmessinformationen angegebene Ziel und das durch die Abbildungsinformationen angegebene Ziel wie in 4 dargestellt positioniert sind.
Wenn das Zielabbildungsziel das abgebildete Ziel C2 ist, ist R_C die Entfernung zum abgebildeten Ziel C2, die in den Abbildungsinformationen enthalten ist. R_R ist die Entfernung zu jedem der Entfernungsmessziele R1, R2 und R3, die in den Entfernungsmessinformationen enthalten sind.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel, wie oben beschrieben, wird der Wert, der der Entfernung zum erfassten Ziel entspricht, zu dem Wert addiert, mit dem bestimmt wird, ob die Ziele übereinstimmen oder nicht, so dass es möglich ist, angemessener zu bestimmen, ob die Ziele übereinstimmen oder nicht. Dadurch können Bestimmungsfehler bei der Ermittlung der Identität des Ziels verringert werden.
DRITTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL
Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Fahrzeugsteuersystem 300 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, eine Fahrzeugsteuereinheit 107 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 310.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuersystems 300 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuersystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 310 umfasst eine Kommunikations-I/F-Einheit 111, eine fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112, eine Speichereinheit 113 und eine Steuereinheit 314.
Die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 310 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Steuereinheit 314 steuert die in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 310 ausgeführte Verarbeitung. So stellt die Steuereinheit 314 beispielsweise fest, ob das Ziel, das durch die von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 gelieferten Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, mit dem Ziel identisch ist, das durch die von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 gelieferten Abbildungsinformationen angezeigt wird, und wenn sie identisch sind, werden die durch die Entfernungsmessinformationen angezeigte Entfernung und Richtung mit der durch die Abbildungsinformationen angezeigten Entfernung und Richtung kombiniert.
Wie in 3 dargestellt, umfasst die Steuereinheit 314 eine Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, eine Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und eine Kombinationseinheit 117.
Die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 314 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 114 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Wahrscheinlichkeit, dass das durch die Entfernungsmessinformationen angegebene Ziel und das durch die Abbildungsinformationen angegebene Ziel übereinstimmen. Die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel verwendet ein Verfahren zur Berechnung der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, das sich von dem Verfahren unterscheidet, das von der Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet wird.
In dem dritten Ausführungsbeispiel berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eine Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die zunimmt, wenn das Ausmaß der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt und wenn die Entfernung zwischen dem abgebildeten Ziel und jedem der Versuchsbereiche abnimmt, wenn mehrere Entfernungsmessziele auf das durch die Bilddaten angezeigte Bild projiziert werden.
9 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Zielen, die durch Entfernungsmessinformationen angezeigt werden, und von Zielen, die durch Abbildungsinformationen in dem dritten Ausführungsbeispiel angezeigt werden.
9 ist eine Draufsicht auf einen Bereich eines von der Abbildungseinheit 105 erfassten Bildes, auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele.
Es wird ein Bild eines Abbildungsbereichs A1 bis A2 mit einem bestimmten Blickwinkel relativ zu einer Objektivposition P, d. h. der Position des Objektivs in der Abbildungseinheit 105, aufgenommen.
Der Abbildungsbereich A1 bis A2 umfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2.
Im Abbildungsbereich A1 bis A2 werden die Entfernungsmessziele R1, R2 und R4 erfasst.
Unter den oben beschriebenen Umständen berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit für jedes abgebildete Ziel, um ein übereinstimmendes bzw. passendes Entfernungsmessziel zu bestimmen.
Die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bestimmt insbesondere den Typ des Zielabbildungsziels anhand der Abbildungsinformationen und gibt die dem bestimmten Typ entsprechende Größe aus der Versuchswertetabelle 113a an.
Auf der Grundlage der festgelegten Größe projiziert die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit einen Versuchsbereich, der dem Entfernungsmessziel entspricht, auf das von der Abbildungseinheit 105 aufgenommene Bild in einer Größe, die der Entfernung des Entfernungsmessziels entspricht. Die Verarbeitung bis zu diesem Punkt entspricht derjenigen, die von der Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.
Anschließend berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Entfernung zwischen dem Zielabbildungsziel und jedem der Entfernungsmessziele.
10 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild IM3 zeigt, das durch Projektion der Entfernungsmessziele R1, R2 und R4 auf ein von der Abbildungseinheit 105 in dem dritten Ausführungsbeispiel aufgenommenes Bild erhalten wird.
Das von der Abbildungseinheit 105 aufgenommene Bild erfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2, und die Entfernungsmessziele R1, R2 und R4 werden in den durch die Entfernungsmessinformationen angegebenen Richtungen auf das Bild projiziert.
Wenn es sich bei dem Zielabbildungsziel beispielsweise um das abgebildete Ziel C1 handelt, berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Entfernung von einem Mittelpunkt PC1, der ein vorgegebener Punkt im abgebildeten Ziel C1 ist, zu jedem der Entfernungsmessziele R1, R2 und R4.
Wenn das Zielabbildungsziel das abgebildete Ziel C2 ist, berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Entfernung von einem Mittelpunkt PC2, der ein vorbestimmter Punkt im abgebildeten Ziel C2 ist, zu jedem der Entfernungsmessziele R1, R2 und R4. Hier ist der vorbestimmte Punkt ein Mittelpunkt, aber alternativ kann der vorbestimmte Punkt z. B. auch der Schwerpunkt oder ein anderer Punkt sein.
Die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet dann die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die mit dem Ausmaß der Überlappung zwischen dem Zielabbildungsziel und dem Versuchsbereich und mit der Verringerung der Entfernung zum Zielabbildungsziel zunimmt.
Hier berechnet die Berechnungseinheit 315 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit anhand der folgenden Gleichung (3).
[Gleichung 3] $α (\frac{R \cap C}{C}) + γ (\frac{| u_C - u_R |}{u_{Max} - u_{Min} + 1})$
wobei u_C die Pixelposition eines vorbestimmten Punktes des Zielabbildungsziels im Bild ist und u_R die Pixelposition des Entfernungsmessziels ist. Und |u_C-u_R| ist die Anzahl der Pixel (Entfernung) zwischen dem Zielabbildungsziel und dem Entfernungsmessziel.
Dabei ist u_Max die äußerste linke Pixelposition des Bildes, u_Min die äußerste rechte Pixelposition des Bildes und u_Max-u_Min+1 die Anzahl der Pixel (Länge) in seitlicher Richtung des Bildes.
In dem dritten Ausführungsbeispiel, wie oben beschrieben, wird der Wert, der der Entfernung zum Ziel im aufgenommenen Bild entspricht, zu dem Wert für die Bestimmung, ob die Ziele übereinstimmen oder nicht, addiert, so dass es möglich ist, besser zu bestimmen, ob die Ziele übereinstimmen oder nicht. Dadurch können Bestimmungsfehler bei der Ermittlung der Identität des Ziels verringert werden.
VIERTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL
Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Fahrzeugsteuerungssystem 400 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, eine Fahrzeugsteuereinheit 107 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 410.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuerungssystems 400 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuerungssystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 410 umfasst eine Kommunikations-I/F-Einheit 111, eine fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112, eine Speichereinheit 113 und eine Steuereinheit 414.
Die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 410 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Steuereinheit 414 steuert die in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 410 ausgeführte Verarbeitung. So stellt die Steuereinheit 414 beispielsweise fest, ob das Ziel, das durch die von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 gelieferten Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, mit dem Ziel identisch ist, das durch die von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 gelieferten Abbildungsinformationen angezeigt wird, und wenn sie identisch sind, werden die durch die Entfernungsmessinformationen angezeigte Entfernung und Richtung mit der durch die Abbildungsinformationen angezeigten Entfernung und Richtung kombiniert.
11 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration der Steuereinheit 414 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Steuereinheit 414 umfasst eine Berechnungseinheit 415 einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, eine Kombinationszielbestimmungseinheit 116, eine Kombinationseinheit 117 und eine Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419.
Die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 414 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 114 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 berechnet die Entfernung und die Richtung des abgebildeten Ziels, die durch die Abbildungsinformationen angegeben werden, und das Konfidenzniveau der Entfernung und der Richtung jedes der Entfernungsmessziele, die durch die Entfernungsmessinformationen angegeben werden.
Beispielsweise verwendet die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 ein Kalman-Filter, um die Richtung und die Entfernung des Zielabbildungsziels sowie die Richtung und die Entfernung jedes der Entfernungsmessziele als Erfassungselementezu berechnen.
Insbesondere erfasst die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 die Richtung und die Entfernung des Zielabbildungsziels als beobachtete Werte. Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 erfasst die Richtung und die Entfernung jedes der durch die Entfernungsmessinformationen angegebenen Entfernungsmessziele als beobachtete Werte.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 verwendet dann die beobachteten Werte als Eingabe, um die erfassten Werte der jeweiligen Erfassungselemente unter Verwendung eines Kalman-Filters zu berechnen.
Zum Beispiel berechnet die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 erfasste Werte für die Erfassungselemente unter Verwendung eines Kalman-Filters für ein Bewegungsmodell eines Ziels, das durch die nachstehende Gleichung (4) dargestellt wird, und ein Beobachtungsmodell eines Ziels, das durch die nachstehende Gleichung (5) dargestellt wird.
[Gleichung 4] $X_{t | t - 1} = F_{t | t - 1} \cdot X_{t - 1 | t - 1} + G_{t | t - 1} \cdot U_{t - 1}$

[Gleichung 5] $Z_{t} = H_{t} \cdot X_{t | t - 1} + V_{t}$
Dabei ist X_t|t-1 ein Zustandsvektor des Zeitpunkts t zum Zeitpunkt t-1. F_t|t-1 ist eine Übergangsmatrix vom Zeitpunkt t-1 zum Zeitpunkt t. X_t-1|t-1 ist ein aktueller Wert des Zustandsvektors des Ziels zum Zeitpunkt t-1. G_t|t-1 ist eine Antriebsmatrix vom Zeitpunkt t-1 bis zum Zeitpunkt t. U_t-1 ist ein Systemrauschvektor, dessen Mittelwert zum Zeitpunkt t-1 Null ist und der einer Normalverteilung der Kovarianzmatrix Q_t-1 folgt. Z_t ist ein Beobachtungsvektor, der den beobachteten Wert zum Zeitpunkt t angibt. H_t ist eine Beobachtungsfunktion zum Zeitpunkt t. V_t ist ein Beobachtungsrauschvektor, dessen Mittelwert zum Zeitpunkt t Null ist und der einer Normalverteilung der Kovarianzmatrix R_t folgt.
Wenn ein erweitertes Kalman-Filter verwendet wird, berechnet die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 die erfassten Werte durch Ausführen der durch die folgenden Gleichungen (6) und (7) dargestellten Vorhersageverarbeitung und der durch die folgenden Gleichungen (8) bis (13) dargestellten Glättungsverarbeitung für die Erfassungselemente.
[Gleichung 6] ${\hat{X}}_{t | t - 1} = F_{t | t - 1} \cdot {\hat{X}}_{t - 1 | t - 1}$

[Gleichung 7] $P_{t | t - 1} = F_{t | t - 1} \cdot P_{t - 1 | t - 1} \cdot F_{t | t - 1}^{T} + G_{t | t - 1} \cdot Q_{t - 1} \cdot G_{t | t - 1}^{T}$

[Gleichung 8] $S_{t} = H_{k} \cdot P_{t | t - 1} \cdot H_{k}^{T} + R_{t}$

[Gleichung 9] ${\tilde{Z}}_{t} = Z_{t} - H_{t} \cdot {\hat{X}}_{t | t - 1}$

[Gleichung 10] $θ_{t} = \sqrt{{\tilde{Z}}_{t}^{T} S_{t}^{- 1} {\tilde{Z}}_{t}}$

[Gleichung 11] $K_{t} = P_{t | t - 1} \cdot H_{t}^{T} \cdot S_{t}^{- 1}$
30
[Gleichung 12] ${\hat{X}}_{t | t} = {\hat{X}}_{t | t - 1} + K_{t} \cdot {\tilde{Z}}_{t}$

[Gleichung 13] $P_{t | t} = (I - K_{t} \cdot H_{t}) \cdot P_{t | t - 1}$
Dabei ist X_|t-1 ein Vorhersagevektor für den Zeitpunkt t zum Zeitpunkt t-1. X_-1|t-1 ist ein Glättungsvektor zum Zeitpunkt t-1. P_t|t-1 ist eine Vorhersagefehler-Kovarianzmatrix des Zeitpunkts t zum Zeitpunkt t-1. P_t-1|t-1 ist eine Glättungsfehler-Kovarianzmatrix für den Zeitpunkt t-1. St ist eine Residual-Kovarianzmatrix des Zeitpunkts t. θ_t ist ein Mahalanobis-Abstand des Zeitpunkts t. Kt ist eine Kalman-Verstärkung der Zeit t. X_lt ist ein Glättungsvektor für den Zeitpunkt t und gibt einen erfassten Wert für jedes Erfassungselement zum Zeitpunkt t an. P_t|t ist eine Glättungsfehler-Kovarianzmatrix für den Zeitpunkt t. I ist eine Identitätsmatrix. Das an der Matrix hochgestellte Zeichen T steht für eine transponierte Matrix und das Zeichen -1 für eine inverse Matrix.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 schreibt in die Speichereinheit 113 verschiedene Arten von Daten, die durch Berechnung erhalten wurden, wie Mahalanobis-Abstand θ_t, Kalman-Verstärkung Kt und Glättungsvektor X_|t der Zeit t.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 berechnet dann den Mahalanobis-Abstand der entsprechenden Zeit zwischen den beobachteten Werten der Entfernungsmessziele, die aus die Entfernungsmessinformationen gewonnen wurden, und dem beobachteten Wert des Ziels, das aus den Abbildungsinformationen gewonnen wurde. Das Verfahren zur Berechnung des Mahalanobis-Abstandes unterscheidet sich von dem oben beschriebenen Verfahren zur Berechnung des Mahalanobis-Abstandes nur in den zu berechnenden Daten.
Wenn der Mahalanobis-Abstand kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist, bestimmt die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419, dass die aus den Entfernungsmessinformationen und den Abbildungsinformationen gewonnenen beobachtete Werte beobachtete Werte sind, die durch Beobachtung desselben Objekts gewonnen wurden, und klassifiziert diese beobachteten Werte in dieselbe Gruppe.
Anschließend berechnet die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 das Konfidenzniveau des erfassten Werts eines Zielerfassungselements, das wie oben beschrieben berechnet wird, indem jedes der Erfassungselemente als Zielerfassungselement verwendet wird.
Konkret ermittelt die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 den Mahalanobis-Abstand zwischen den beobachteten Werten und einem vorhergesagten Wert. Bei den beobachteten Werten handelt es sich um die Werte eines Zielerfassungselement, die aus den Entfernungsmessinformationen und den Abbildungsinformationen gewonnen werden. Der vorhergesagte Wert ist der Wert, der bei der Berechnung des oben genannten erfassten Wertes und des zu einem Zeitpunkt vor dem Zielzeitpunkt vorhergesagten Wertes des Erfassungselements des Objekts zum Zielzeitpunkt verwendet wird. Das heißt, während X_|t berechnet wird, erhält die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 den Mahalanobis-Abstand θ_t, der wie oben beschrieben berechnet wurde, indem sie ihn aus der Speichereinheit 113 liest.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 erfasst die Kalman-Verstärkung, die während der oben beschriebenen Berechnung des erfassten Wertes erhalten wurde. Das heißt, während X_lt berechnet wird, erhält die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 die berechnete Kalman-Verstärkung Kt, indem sie sie aus der Speichereinheit 113 liest.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 verwendet dann den Mahalanobis-Abstand θ_t und die Kalman-Verstärkung Kt, um das Konfidenzniveau des erfassten Werts des Zielerfassungselements zu berechnen, das auf der Grundlage der beobachteten Werte aus den Entfernungsmessinformationen und den Abbildungsinformationen berechnet wurde. Insbesondere berechnet die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 das Konfidenzniveau des erfassten Wertes des Zielerfassungselements durch Multiplikation des Mahalanobis-Abstandes θ_t mit der Kalman-Verstärkung Kt wie in der folgenden Gleichung (14).
[Gleichung 14] $[\begin{matrix} M_{X} \\ M_{Y} \end{matrix}] = [\begin{matrix} K_{X} \\ K_{Y} \end{matrix}] [\begin{matrix} θ_{t} \\ θ_{t} \end{matrix}]$
Dabei ist M_X das Konfidenzniveau für die Richtung X und M_Y das Konfidenzniveau für die Entfernung Y. Kx ist die Kalman-Verstärkung für die Richtung X und K_Y ist die Kalman-Verstärkung für die Entfernung Y.
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 kann das Konfidenzniveau berechnen, indem sie den Mahalanobis-Abstand θ_t mit der Kalman-Verstärkung K_t multipliziert, nachdem sie den Mahalanobis-Abstand θ_t und/oder die Kalman-Verstärkung K_t gewichtet hat.
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, wenn die Konfidenzniveaus aller Entfernungsmessziele niedriger sind als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Wenn das wie oben beschrieben berechnete Konfidenzniveau höher oder gleich dem Konfidenzniveau ist, das als ein vorbestimmter Schwellenwert fungiert, wählt die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit aus den mehreren wie oben beschriebenen ermittelten Werten den ermittelten Wert mit dem höchsten Konfidenzniveau als Ausgabewert aus. Ein hohes Konfidenzniveau bedeutet, dass das Produkt aus dem Mahalanobis-Abstand und der Kalman-Verstärkung klein ist.
Hier wird das Konfidenzniveau verwendet, um den zu übernehmenden Erfassungswert aus mehreren Erfassungswerten auszuwählen, die auf der Grundlage jedes beobachteten Wertes berechnet werden, der als Erfassungswert desselben Objekts erfasst wurde. So kann die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 das Konfidenzniveau auf der Grundlage jedes beobachteten Wertes berechnen, der wie oben beschrieben in eine Gruppe eingeordnet wird.
Wenn das von der Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 berechnete Konfidenzniveau niedriger ist als das Konfidenzniveau, das als ein vorbestimmter Schwellenwert fungiert, berechnet die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit wie bei der ersten Ausführungsbeispiel.
12 ist ein Flussdiagramm, das den in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 410 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel ausgeführten Prozess veranschaulicht.
Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erhält Entfernungsmessinformationen von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 (Schritt S20). Die erfassten Entfernungsmessinformationen werden an die Steuereinheit 414 weitergegeben.
Die Kommunikationsschnittstelleneinheit 111 erhält Abbildungsinformationen und Bilddaten von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 (Schritt S21). Die erfassten Abbildungsinformationen und die Bilddaten werden an die Steuereinheit 414 weitergeleitet.
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bestimmt aus den abgebildeten Zielen, die durch die vorgesehenen Abbildungsinformationen angegeben werden, ein Zielabbildungsziel (Schritt S22).
Die Konfidenzniveau-Berechnungseinheit 419 verwendet dann die Richtung und die Entfernung, die dem spezifizierten, Zielabbildungsziel entsprechen, und die Richtung und die Entfernung, die dem Entfernungsmessziel entsprechen, das durch die Entfernungsmessinformationen als beobachtete Werte angezeigt wird, um das Konfidenzniveau zu berechnen (Schritt S23).
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit stellt dann fest, ob alle berechneten Konfidenzniveaus unter dem Schwellenwert für das Konfidenzniveau bei mindestens einem Erfassungselement liegen (Schritt S24). Wenn alle Konfidenzniveaus in mindestens einem Erfassungselement kleiner sind als das Schwellenkonfidenzniveau (Ja in Schritt S24), geht das Verfahren zu Schritt S25 über, und wenn mindestens ein Konfidenzniveau in allen Erfassungselementen gleich oder größer ist als das Schwellenkonfidenzniveau (Nein in Schritt S24), geht das Verfahren zu Schritt S31 über.
In Schritt S25 bezieht sich die Berechnungseinheit 115 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit auf die gelieferten Abbildungsinformationen, um den Typ zu spezifizieren, der dem spezifizierten Zielabbildungsziel entspricht, und bezieht sich auf die in der Speichereinheit 113 gespeicherte Tabelle 113a für Versuchswerte, um die Breite und Höhe, die Versuchswerte sind, entsprechend dem spezifizierten Typ zu spezifizieren.
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit wendet die in Schritt S25 angegebene Breite und Höhe auf das Entfernungsmessziel an, das durch die in Schritt S20 erfassten Entfernungsmessinformationen angegeben wird, um die Größe des Entfernungsmessziels zu bestimmen (Schritt S26).
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit positioniert das Entfernungsmessziel mit der in Schritt S26 angegebenen Größe in Übereinstimmung mit der entsprechenden Richtung und Entfernung, die in den Entfernungsmessinformationen in dem Bild angegeben sind, das durch die in Schritt S21 erfassten Bilddaten angegeben wird, um den Versuchsbereich des Entfernungsmessziels in dem Bild anzugeben (Schritt S27).
Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit für jedes Entfernungsmessziel aus dem Ausmaß der Überlappung des Zielabbildungsziels und des Versuchsbereichs des Entfernungsmessziels im Bild (Schritt S28).
Anschließend legt die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 ein Entfernungsmessziel mit der höchsten Wahrscheinlichkeit der Übereinstimmung mit dem Zielabbildungsziel aus der in Schritt S28 berechneten Übereinstimmungswahrscheinlichkeit als ein Zielentfernungsmessziel fest, das ein Kombinationsziel ist (Schritt S29).
Anschließend kombiniert die Kombinationseinheit 117 die Entfernung und Richtung des Zielabbildungsziels und die Entfernung und Richtung des Zielentfernungsmessziels, um Ausgabewerte zu erzeugen (Schritt S30). Dann fährt der Prozess mit Schritt S32 fort.
In Schritt S24, wenn mindestens ein Konfidenzniveau gleich oder höher als das Schwellenkonfidenzniveau in allen Erfassungselementen ist (Nein in Schritt S24), geht das Verfahren zu Schritt S31 über, und in Schritt S31 legt die Berechnungseinheit 415 für die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit den erfassten Wert mit dem höchsten Konfidenzniveau in jedem der Erfassungselemente als Ausgabewert fest. Dann fährt der Prozess mit Schritt S32 fort.
In Schritt S32 bestimmt die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, ob alle abgebildeten Ziele, die durch die Abbildungsinformationen angezeigt werden, als Zielabbildungsziele spezifiziert wurden oder nicht. Wenn jedes abgebildete Ziel als Zielabbildungsziel festgelegt wurde (Ja in Schritt S32), endet der Prozess; wenn ein nicht festgelegtes abgebildetes Ziel verbleibt (Nein in Schritt S32), kehrt der Prozess zu Schritt S22 zurück. In Schritt S22 legt die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit ein abgebildetes Ziel, das noch nicht als Zielabbildungsziel festgelegt wurde, als Zielabbildungsziel fest.
Die Reihenfolge der Bearbeitungsschritte S20 und S21 kann vertauscht werden.
Gemäß dem oben beschriebenen vierten Ausführungsbeispiel können Bestimmungsfehler bei der Bestimmung der Identität eines Ziels reduziert werden, da nur der erfasste Wert mit einem hohen Konfidenzniveau direkt als Ausgabewert verwendet werden kann.
In dem vierten Ausführungsbeispiel berechnet die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit wie in dem ersten Ausführungsbeispiel, wenn das Konfidenzniveau jedes Entfernungsmessziels niedriger als ein vorbestimmter Schwellenwert ist; das vierte Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Die Berechnungseinheit 415 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit kann beispielsweise die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit wie bei dem zweiten oder dritten Ausführungsbeispiel berechnen.
Fünftes Ausführungsbeispiel
Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Fahrzeugsteuerungssystem 500 gemäß der fünften Ausführungsbeispiel eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104, eine Fahrzeugsteuerungseinheit 107 und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung 510.
Die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuerungssystems 500 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101, die Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 und die Fahrzeugsteuereinheit 107 des Fahrzeugsteuersystems 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung 510 umfasst eine Kommunikations-I/F-Einheit 111, eine fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112, eine Speichereinheit 113 und eine Steuereinheit 514.
Die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 510 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kommunikations-I/F-Einheit 111, die fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit 112 und die Speichereinheit 113 der Informationsverarbeitungsvorrichtung 110 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Steuereinheit 514 steuert die in der Informationsverarbeitungsvorrichtung 510 durchgeführte Verarbeitung. So stellt die Steuereinheit 514 beispielsweise fest, ob das Ziel, das durch die von der Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 gelieferten Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, mit dem Ziel identisch ist, das durch die von der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 gelieferten Abbildungsinformationen angezeigt wird, und wenn sie identisch sind, werden die durch die Entfernungsmessinformationen angezeigte Entfernung und Richtung mit der durch die Abbildungsinformationen angezeigten Entfernung und Richtung kombiniert.
13 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Konfiguration der Steuereinheit 514 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Steuereinheit 514 umfasst eine Berechnungseinheit 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, eine Kombinationszielbestimmungseinheit 116, eine Kombinationseinheit 117 und eine Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs.
Die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 514 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel sind jeweils die gleichen wie die Kombinationszielbestimmungseinheit 116 und die Kombinationseinheit 117 der Steuereinheit 114 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs gibt einen Fahrweg eines Fahrzeugs vor, an dem das Fahrzeugsteuersystem 500 montiert ist. Die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs kann einen Fahrweg mit Hilfe eines bekannten Verfahrens festlegen.
Zum Beispiel kann die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs einen Fahrweg festlegen, indem sie Linien zur Unterscheidung der Fahrspur festlegt, auf der das Fahrzeug in dem Bild fährt, das durch die Bilddaten der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 angezeigt wird. Die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs kann einen Fahrweg des Fahrzeugs anhand des Lenkwinkels, der Gierrate o.ä. des Fahrzeugs festlegen, die durch die von der Fahrzeugsteuereinheit 107 erhaltenen Fahrzeuginformationen angezeigt werden.
Die Berechnungseinheit 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnet die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem abgebildeten Ziel und jedem der Entfernungsmessziele, wenn das abgebildete Ziel den Fahrweg beeinflusst.
Insbesondere bestimmt die Berechnungseinheit 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit als ein beeinflussendes abgebildetes Ziel das abgebildete Ziel, das die von der Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs angegebenen Fahrweg in dem von den Bilddaten der Abbildungs- und Verarbeitungseinheit 104 angegebenen Bild beeinflusst. Wenn beispielsweise mindestens ein Teil eines im Bild enthaltenen Ziels in dem Fahrweg enthalten ist, legt die Berechnungseinheit 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit das Ziel als ein beeinflussendes abgebildetes Ziel fest.
Die Berechnungseinheit 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit bestimmt dann ein Zielabbildungsziel aus den beeinflussenden abgebildeten Zielen und berechnet die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem Zielabbildungsziel und dem Entfernungsmessziel. Die Verarbeitung ist hier die gleiche wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel.
14 ist ein schematisches Diagramm zur Erläuterung eines Ziels, das durch Entfernungsmessinformationen angezeigt wird, und eines Ziels, das durch Abbildungsinformationen in dem fünften Ausführungsbeispiel angezeigt wird.
14 ist eine Draufsicht auf einen Bereich eines von der Abbildungseinheit 105 erfassten Bildes, auf Entfernungsmessziele und auf ein abgebildetes Ziel.
Es wird ein Bild eines Abbildungsbereichs A1 bis A2 mit einem bestimmten Blickwinkel relativ zu einer Objektivposition P, d. h. der Position des Objektivs in der Abbildungseinheit 105, aufgenommen.
Der Abbildungsbereich A1 bis A2 umfasst ein abgebildetes Ziel C3.
Im Abbildungsbereich A1 bis A2 werden die Entfernungsmessziele R5 und R6 erfasst.
In 14 wird davon ausgegangen, dass die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs eine linke Spurlinie L1 und eine rechte Spurlinie L2 als Fahrweg des Fahrzeugs erfasst.
Da sich das abgebildete Ziel C3 teilweise mit der Linie L2 überschneidet, ist das abgebildete Ziel C3 ein beeinflussendes abgebildetes Ziel.
15 ist ein schematisches Diagramm, das ein Bild IM4 zeigt, das durch Projizieren eines Versuchsbereichs T5, der dem Entfernungsmessziel R5 entspricht, und eines Versuchsbereichs T6, der dem Entfernungsmessziel R6 entspricht, auf ein Bild erhalten wird, das von der Abbildungseinheit 105 in dem fünften Ausführungsbeispiel aufgenommen wurde.
In 15 wird davon ausgegangen, dass das abgebildete Ziel C3 als beeinflussendes Ziel ein Fahrzeug (vorne) ist.
Wie in 15 dargestellt, entsprechen die Versuchsbereiche T5 und T6 jeweils einem Fahrzeug (vorne), aber ihre Größe unterscheidet sich in Abhängigkeit von den Entfernungen, in denen die Entfernungsmessziele R5 und R6 erfasst werden.
In der obigen Situation berechnet die Berechnungseinheit 515 für die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit unter Verwendung des Ausmaßes der Überlappungen zwischen dem als beeinflussendes Zielbild angegebenen Zielbild C3 und den jeweiligen Versuchsbereichen T5 und T6.
Gemäß dem oben beschriebenen fünften Ausführungsbeispiel ist es möglich, ein Ziel, das den Fahrweg des Fahrzeugs, an dem das Fahrzeugsteuersystem 500 montiert ist, beeinträchtigt, genau zu erfassen, wie ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein Objekt oder eine Person auf dem Fahrweg.
In dem oben beschriebenen fünften Ausführungsbeispiel wird ein Beispiel beschrieben, bei dem die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs zum ersten Ausführungsbeispiel hinzugefügt wird; das fünfte Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Es ist zum Beispiel auch möglich, die Einheit 518 zur Bestimmung des Fahrwegs zu jedem der zweiten bis vierten Ausführungsbeispiele hinzuzufügen.
In den oben beschriebenen ersten bis fünften Ausführungsbeispielen wird die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem in den Entfernungsmessinformationen angegebenen Ziel und dem Zielabbildungsziel berechnet; die ersten bis fünften Ausführungsbeispiele sind jedoch nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. So können beispielsweise mehrere Entfernungsmessziele kombiniert werden, um ein Versuchsbereich zu erzeugen. Insbesondere, wenn die Entfernungen zu mehreren Entfernungsmesszielen kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert sind oder wenn mehrere Entfernungsmessziele nebeneinander liegen, z. B. wenn die Position eines Entfernungsmessziels in einem Versuchsbereich eines anderen Entfernungsmessziels in einem Bild enthalten ist, können die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit die Entfernungsmessziele zu einem einzigen Entfernungsmessziel zusammenfassen. Die zu einem einzigen Ziel zusammengefassten Entfernungsmessziele werden auch als zusammengefasste Entfernungsmessziele bezeichnet.
Mit anderen Worten, wenn zwei oder mehr Entfernungsmessziele nebeneinander liegen, können die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit ein zusammengefasstes Entfernungsmessziel bestimmen, das durch Zusammenfassen der zwei oder mehr Entfernungsmessziele zu einem Ziel erhalten wird, und die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen einem abgebildeten Ziel und dem zusammengefassten Entfernungsmessziel berechnen.
16 ist eine Draufsicht auf einen Bereich eines von der Abbildungseinheit 105 erfassten Bildes, auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele in einer ersten Modifikation des ersten bis fünften Ausführungsbeispiels.
Es wird ein Bild eines Abbildungsbereichs A1 bis A2 mit einem bestimmten Blickwinkel relativ zu einer Objektivposition P, d. h. der Position des Objektivs in der Abbildungseinheit 105, aufgenommen.
Der Abbildungsbereich A1 bis A2 umfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2.
Im Abbildungsbereich A1 bis A2 werden die Entfernungsmessziele R2, R3 und R7 bis R9 erfasst.
17 ist eine schematische Darstellung, die einen Versuchsbereich T7 eines Entfernungsmessziels R7, einen Versuchsbereich T8 eines Entfernungsmessziels R8 und einen Versuchsbereich T9 eines Entfernungsmessziels R9 in der ersten Modifikation zeigt.
Da in dem in 17 dargestellten Beispiel der Versuchsbereich T9 des Entfernungsmessziels R9 die anderen Entfernungsmessziele R7 und R8 einschließt, geben die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit ein zusammengefasstes Entfernungsmessziel R# an, das die Entfernungsmessziele R7 bis R9 zusammenfasst.
Hier verwenden die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit einen zentralen Punkt, der ein aus den Entfernungsmesszielen R7 bis R9 berechneter repräsentativer Punkt ist, als zusammengefasstes Entfernungsmessziel R#, aber die erste Änderung ist nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Ein beliebiges der zusammenzufassenden Entfernungsmessziele R7 bis R9, z. B. das Entfernungsmessziel R9, das die anderen Entfernungsmessziele R7 und R8 in einem Versuchsbereich T9 einschließt, kann als das zusammengefasste Entfernungsmessziel ausgewählt werden.
Die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit können dann die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem Zielabbildungsziel und dem zusammengefassten Entfernungsmessziel R# berechnen.
Gemäß der ersten Modifikation, wie oben beschrieben, können mehrere Entfernungsmessziele zu einem zusammengefasst werden, wenn mehrere Entfernungsmessziele von einem Gegenstand oder einer Person erfasst werden oder wenn es angemessen ist, mehrere Entfernungsmessziele, wie z. B. ein Fahrrad und die auf dem Fahrrad fahrende Person, als ein Entfernungsmessziel zu behandeln. Für den Entfernung und die Richtung des zusammengefassten Entfernungsmessziels können repräsentative Werte wie die Durchschnittswerte oder Mediane der Entfernung und der Richtung der mehreren zusammengefassten Entfernungsmessziele verwendet werden.
Wenn in den oben beschriebenen ersten bis fünften Ausführungsbeispielen die Entfernung zu einem Entfernungsmessziel zu gering ist, kann der Versuchsbereich des Entfernungsmessziels zu groß sein. Ein Beispiel für den Umgang mit einem solchen Fall wird als zweite Modifikation vorgestellt.
Wenn beispielsweise bei der zweiten Modifikation der Entfernung zu mindestens einem der Entfernungsmessziele kleiner als eine vorbestimmte Schwellenentfernung ist, können die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit verhindern, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem abgebildeten Ziel und dem mindestens einen der Entfernungsmessziele berechnet wird. Dies wird im Folgenden beschrieben.
18 ist eine Draufsicht auf einen Bereich eines von der Abbildungseinheit 105 erfassten Bildes, auf Entfernungsmessziele und auf abgebildete Ziele in einer zweiten Modifikation der ersten bis fünften Ausführungsbeispiele.
Es wird ein Bild eines Abbildungsbereichs A1 bis A2 mit einem bestimmten Blickwinkel relativ zu einer Objektivposition P, d. h. der Position des Objektivs in der Abbildungseinheit 105, aufgenommen.
Der Abbildungsbereich A1 bis A2 umfasst die abgebildeten Ziele C1 und C2.
Im Abbildungsbereich A1 bis A2 werden die Entfernungsmessziele R1, R2, R3 und R10 erfasst. Das Entfernungsmessziel R10 wird an einer Position in unmittelbarer Nähe der Objektivposition P erfasst.
19 ist eine schematische Darstellung, die ein Bild IM5 zeigt, das durch Projizieren eines Versuchsbereichs T1, der dem Entfernungsmessziel R1 entspricht, eines Versuchsbereichs T2, der dem Entfernungsmessziel R2 entspricht, eines Versuchsbereichs T3, der dem Entfernungsmessziel R3 entspricht, und eines Versuchsbereichs T10, der dem Entfernungsmessziel R10 entspricht, auf ein Bild erhalten wird, das von der Abbildungseinheit 105 in der zweiten Modifikation erfasst wird.
Auch in 19 wird davon ausgegangen, dass es sich bei den beiden abgebildeten Zielen C1 und C2 um ein Fahrzeug (vorderes) handelt.
Wie in 19 dargestellt, ist das Entfernungsmessziel R10 in sehr geringem Entfernung detektiert worden, so dass sein Versuchsbereich T10 sehr groß ist, so dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeiten der abgebildeten Ziele C1 und C2 und der Entfernungsmessziele R1 bis R3 nicht angemessen berechnet werden können.
Daher wird bei der zweiten Modifikation beispielsweise eine Schwellenentfernung RTh als Schwellenwert im Voraus festgelegt, wie in 18 dargestellt. Die Berechnungseinheiten 115 bis 515 der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit berechnen dann nicht die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit mit dem Zielabbildungsziel für das Entfernungsmessziel, dessen durch die Entfernungsmessinformationen angegebene Entfernung kleiner als die Schwellenentfernung RTh ist.
Gemäß der zweiten Modifikation, wie oben beschrieben, kann die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit auch dann angemessen berechnet werden, wenn die Entfernung zu einem Entfernungsmessziel zu gering ist, um die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit angemessen zu berechnen. Die zweite Modifikation wird beispielsweise dann wirksam, wenn auch bei der Entfernungsmessung durch die Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit 101 ein Fehler auftritt.
Obwohl die von den Kombinationseinheiten 117 und 417 kombinierten Ausgangswerte in den oben beschriebenen ersten bis fünften Ausführungsbeispielen ausgegeben werden, sind die ersten bis fünften Ausführungsbeispiele nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Zum Beispiel können die von den Berechnungseinheiten 115 bis 515 berechneten Übereinstimmungswahrscheinlichkeiten ausgegeben werden. In diesem Fall können die Kombinationszielbestimmungseinheiten 116 und 416 sowie die Kombinationseinheiten 117 und 417 entfallen.
BESCHREIBUNG VON BEZUGSZEICHEN
100, 200, 300, 400, 500 Fahrzeugsteuersystem; 101 Entfernungsmess- und -verarbeitungseinheit; 102 Entfernungsmesseinheit; 103 Entfernungsmesssteuereinheit; 104 Abbildungs- und -verarbeitungseinheit; 105 Abbildungseinheit; 106 Abbildungssteuereinheit; 107 Fahrzeugsteuereinheit; 110, 210, 310, 420, 510 Informationsverarbeitungsvorrichtung; 111 Kommunikations-I/F-Einheit; 112 fahrzeuginterne NW-I/F-Einheit; 113 Speichereinheit; 114, 214, 314, 414, 514 Steuereinheit; 115, 215, 315, 415, 515 Berechnungseinheit der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit; 116, 416 Kombinationszielbestimmungseinheit; 117, 417 Kombinationseinheit; 419 Konfidenzniveau-Berechnungseinheit; 518 Einheit zur Bestimmung eines Fahrweges.

Claims

Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500), umfassend: eine Entfernungsmess- und Verarbeitungseinheit (101), die eingerichtet ist, die Entfernung und die Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen zu erfassen und Entfernungsmessinformationen zu erzeugen, die die Entfernung und die Richtung zu jedem der Entfernungsmessziele angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die sich in einem Erfassungsbereich befinden; eine Abbildungs- und Verarbeitungseinheit (104), die eingerichtet ist, ein Bild mit mindestens einem Teil eines Abbildungsbereichs, der den Erfassungsbereich überlappt, zu erfassen, Bilddaten zu erzeugen, die das Bild anzeigen, Entfernung, Richtung und Typ eines abgebildeten Ziels zu spezifizieren und Abbildungsinformationen zu erzeugen, die die Entfernung, Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels anzeigen, wobei das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren und für jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Informationsverarbeitungssystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Berechnungseinheit (115) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit derart zu berechnen, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zunimmt, wenn ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt.
Informationsverarbeitungssystem (100) nach Anspruch 2, wobei die Berechnungseinheit (115) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit derart zu berechnen, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zunimmt, wenn ein Bereich der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt.
Informationsverarbeitungssystem (100) nach Anspruch 2, wobei die Berechnungseinheit (115) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit derart zu berechnen, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zunimmt, wenn die Breite der Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt.
Informationsverarbeitungssystem (200) nach Anspruch 1, wobei die Berechnungseinheit (215) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit derart zu berechnen, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zunimmt, wenn ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt und wenn ein Abstand zu jedem der Entfernungsmessziele sich einem Abstand zu dem abgebildeten Ziel annähert.
Informationsverarbeitungssystem (300) nach Anspruch 1, wobei die Berechnungseinheit (315) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit derart zu berechnen, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zunimmt, wenn ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und dem Zielbereich zunimmt und wenn ein Abstand zwischen dem abgebildeten Ziel und jedem der Versuchsbereiche abnimmt, wenn die Entfernungsbestimmungsziele auf das Bild projiziert werden.
Informationsverarbeitungssystem (400) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend: eine Konfidenzniveau-Berechnungseinheit (419), die eingerichtet ist, Konfidenzniveaus der Entfernung und Richtung des abgebildeten Ziels, die durch die Abbildungsinformationen angegeben werden, und der Entfernung und Richtung jedes der Entfernungsmessziele, die durch die Entfernungsmessinformationen angegeben werden, zu berechnen, wobei die Berechnungseinheit (415) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, wenn die Konfidenzniveaus aller Entfernungsmessziele niedriger als ein vorbestimmter Schwellenwert sind.
Informationsverarbeitungssystem (500) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend: eine Einheit (518) zur Bestimmung des Fahrwegs, die eingerichtet ist, den Fahrweg eines Fahrzeugs zu bestimmen, an dem das Informationsverarbeitungssystem montiert ist, wobei die Berechnungseinheit (515) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem abgebildeten Ziel und jedem der Entfernungsmessziele zu berechnen, wenn das abgebildete Ziel den Fahrweg beeinflusst.
Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend: eine Kombinationszielbestimmungseinheit (116), die eingerichtet ist, ein Entfernungsmessziel mit der höchsten Übereinstimmungswahrscheinlichkeit aus der Vielzahl von Entfernungsmesszielen als ein Kombinationsziel zu bestimmen; und eine Kombinationseinheit (117), die eingerichtet ist, Entfernung und Richtung des Entfernungsmessziels und Entfernung und Richtung des Kombinationsziels zu kombinieren.
Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, den Versuchswert anzugeben, der einem in den Bildinformationen enthaltenen Typ entspricht.
Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, wenn zwei oder mehr Entfernungsmessziele aus der Vielzahl von Entfernungsmesszielen nebeneinander liegen, ein vereinigtes Entfernungsmessziel anzugeben, das durch Vereinigen der zwei oder mehr Entfernungsmessziele zu einem Ziel erhalten wird, und die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem abgebildeten Ziel und dem vereinigten Entfernungsmessziel berechnet.
Informationsverarbeitungssystem (100, 200, 300, 400, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) der Übereinstimmungswahrscheinlichkeit eingerichtet ist, zu verhindern, dass die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zwischen dem abgebildeten Ziel und dem mindestens einen der Entfernungsmessziele berechnet wird, wenn die Entfernung zu mindestens einem der Entfernungsmessziele kleiner als eine vorbestimmte Schwellenentfernung ist.
Informationsverarbeitungsvorrichtung (110, 210, 310, 410, 510), umfassend: eine Kommunikationsschnittstelleneinheit (111), die eingerichtet ist, Entfernungsmessinformationen, Bilddaten und Abbildungsinformationen zu erfassen, wobei die Entfernungsmessinformationen die Entfernung und Richtung jedes einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die in einem Erfassungsbereich vorhanden sind, die Bilddaten ein Bild angeben, das durch Überlappen mindestens eines Teils eines Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich erfasst wurde, die Abbildungsinformationen die Entfernung, die Richtung und den Typ eines abgebildeten Ziels angeben und das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren und für jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Programm, das einen Computer veranlasst, zu arbeiten als: eine Kommunikationsschnittstelleneinheit (111), die eingerichtet ist, Entfernungsmessinformationen, Bilddaten und Abbildungsinformationen zu erfassen, wobei die Entfernungsmessinformationen die Entfernung und Richtung jedes einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen angeben, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die in einem Erfassungsbereich vorhanden sind, die Bilddaten ein Bild angeben, das durch Überlappen mindestens eines Teils eines Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich erfasst wurde, die Abbildungsinformationen die Entfernung, die Richtung und den Typ eines abgebildeten Ziels angeben und das abgebildete Ziel ein in dem Bild enthaltenes Ziel ist; und eine Berechnungseinheit (115, 215, 315, 415, 515) einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit, die eingerichtet ist, Versuchswerte zu spezifizieren, die die Größen der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben, eine Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsinformationen zu spezifizieren, wobei die Versuchsbereiche Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden, und für jedes der Entfernungsmessziele die Übereinstimmungswahrscheinlichkeit zu berechnen, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, indem ein Ausmaß einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich verwendet wird, wobei der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.
Informationsverarbeitungsverfahren, umfassend: Erfassen einer Entfernung und Richtung zu jedem einer Vielzahl von Entfernungsmesszielen, wobei die Entfernungsmessziele Ziele sind, die sich in einem Erfassungsbereich befinden; Erzeugen von Entfernungsmessinformationen, die die Entfernung und Richtung jedes der Entfernungsmessziele angeben; Erfassen eines Bildes, bei dem mindestens ein Teil eines Abbildungsbereichs mit dem Erfassungsbereich überlappt, und Erzeugen von Bilddaten, die das Bild anzeigen; Spezifizieren von Entfernung, Richtung und Typ eines abgebildeten Ziels und Erzeugen von Abbildungsinformationen, die die Entfernung, Richtung und den Typ des abgebildeten Ziels angeben, wobei das abgebildete Ziel ein im Bild enthaltenes Ziel ist; Spezifizieren von Versuchswerten, die die Größe der Entfernungsmessziele unter Verwendung der Abbildungsinformationen angeben; Spezifizieren einer Vielzahl von Versuchsbereichen in Übereinstimmung mit den Versuchswerten und den Entfernungsmessinformationen, wobei die Versuchswerte Bereiche sind, in denen die Entfernungsmessziele auf das Bild projiziert werden; und Berechnen einer Übereinstimmungswahrscheinlichkeit für jedes der Entfernungsmessziele, die die Möglichkeit angibt, dass das abgebildete Ziel mit dem jeweiligen Entfernungsmessziel übereinstimmt, unter Verwendung eines Ausmaßes einer Überlappung zwischen jedem der Versuchsbereiche und einem Zielbereich, wobei der Zielbereich ein Bereich in dem Bild ist, der das abgebildete Ziel erfasst.